單軸機器人 Single Axis Robot 技術手冊 Technical Information

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1 單軸機器人 Single Axis Robot 技術手冊 Technical Information

2 單軸機器人 Single Axis Robot 技術手冊 KK 型 P. 01 KS05 型 P. 21 KS 型 P. 25 KA 型 P. 29 (KK KS KA 的內容規格若有變更, 恕不另行通知 )

3 K02TC 單軸機器人 KK 型 1.1 特性 〇設計及安裝容易〇體積小重量輕〇高精度〇高剛性〇配備齊全〇最適化設計軌道結構由有限元素分析, 得到最好剛性與重量, 分析如右圖所述 : 單軸機器人為馬達驅動之移動平台, 由滾珠螺桿及 U 型之線性滑軌導引構成 其中, 滑座同時為滾珠螺桿之驅動螺帽及線性滑軌之導引滑塊 Taiwan Patent No China Patent No USA Patent No Germany Patent No

4 2 K02TC 產品型號 KK P E E A 2 E - FO C S 0 KK 系列 尺寸 : 40, 50, 60, 86, 100,130 滾珠螺桿 (BS) 導程 : KK 40 : 1 KK 50 : 2 KK 60 : 5, 10 KK 86 : 10, 20 KK 100 : 20 KK 130 : 25 精度等級 : P : 精密級,C : 一般級 E : 滾珠螺桿特殊加工無記號 : 滾珠螺桿標準型 軌道長度 KK40 : 100, 150, 200 KK50 : 150, 200, 250, 300 KK60 : 150, 200, 300, 400, 500, 600 KK86 : 340, 440, 540, 640, 740, 940 KK100 : 980, 1080, 1180, 1280, 1380 KK130 : 980, 1180, 1380, 1680 E: 軌道特殊加工無記號 : 軌道標準型 包含極限開關 : 0 : 只有極限軌道 1 : Omron SX671 2 : Omron SX674 3 : SUNX GL-12F 4 : SUNX GL-N12F-PX10 S : 包含極限無記號 : 無 C : 鋁護蓋 B : 伸縮護套無記號 : 無護蓋 馬達連接法蘭 : 參考第 6~9 頁 FE: 特殊加工 E: 滑座特殊加工無記號 : 滑座標準型 滑座數量 :1, 2 滑座型式 : A : 標準型 S : 輕載型

5 K02TC 最大速度 滾珠螺桿導程型號 KK40 01 KK KK KK86 20 KK KK 軌道長度 L2 速度 (mm/sec) 精密級 一般級

6 4 K02TC 負載規格 型 KK4001 KK5002 KK6005 KK6010 KK8610 KK8620 KK10020 KK13025 公導一般級 滾珠螺桿 線性滑軌 7092 基本 基本 基本 基本 容許靜力矩 程動額靜額動額靜額號定負荷定負荷定負荷定負荷 (N) (N) (N) (N) M P (N-m) M Y (N-m) M R (N-m) 滑座 A 滑座 S 滑座 A 滑座 S 滑座 A1 滑座 A2 滑座 S1 滑座 S2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 S1 滑座 S2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 S1 滑座 S2 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 稱外徑

7 K02TC 精度等級 型號 KK40 KK50 KK60 KK86 軌道長度 單位 : mm 定位重現性 定位精度 行走平行度 最大啟動扭力 (N-cm) 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 ±0.003 ± ±0.003 ± ±0.003 ± ±0.003 ± ±0.003 ± ±0.003 ± ±0.003 ± ±0.005 ± KK ±0.005 ± ±0.005 ± KK ±0.005 ± ±

8 6 K02TC 馬達與馬達連接法蘭 KK 規格加裝馬達 特性〇高實用行及低價格〇精度 :20~25µm (300mm 以內 ) 〇重現精度 20~25µm (300mm 以內 ) 〇最大速度 30~120mm/s 〇推力 150~600N 〇使用 P 級滾珠螺桿 加裝馬達型號編碼 KK P A 2 - M1 D1 G E - F0 C S0 KK 系列 規格無記號 : 標準型 1: 馬達 2: 馬達和驅動器 3: 馬達 驅動器和電控 尺寸 : 40, 50, 60, 86, 100, 130 滾珠螺桿的導程 : KK 40 : 1 KK 50 : 2 KK 60 : 5, 10 KK 86 : 10, 20 KK 100 : 20 KK 130 : 25 精度等級 : P : 精密級,C : 一般級 軌道長度 KK40 : 100, 150, 200 KK50 : 150, 200, 250, 300 KK60 : 150, 200, 300, 400, 500, 600 KK86 : 340, 440, 540, 640, 740, 940 KK100: 980, 1080,1180, 1280, 1380 KK130: 980, 1180, 1380, 1680 滑座型式 : A: 標準型 S: 輕載型 含極限開關 S0: 只有極限軌道 1 : Omron SX671 2 : Omron SX674 3 : Inductive Proximity 4 : SUNX GL-12F 5 : SUNX GL-N12F-PX10 護蓋 C : 鋁護蓋 B : 伸縮護蓋無記號 : 無護蓋 馬達連接法蘭 ( 參考第 6~9 頁 ) E : 滑座特殊加工無記號 : 標準型 四軸控制卡無記號 : 無控制卡 驅動器 D1 : 步進 D2 : 伺服馬達 驅動器 M1 : 步進 M2 : 伺服馬達 滑座數量 :1,2

9 K02TC 使用馬達與馬達連接法蘭 型式馬達編號 KK40 KK50 KK60 KK86 KK100 KK130 MSM3AZ(30W) AC 伺服馬達 步進馬達 松下電器三菱電機安川電機 MSM5AZ(50W) MSM01(100W) MSM02(200W) F2 F2 F2 F3 F1 MSM04(400W) MSM08(750W) F4 F2 F4 HC-PQ033(30W) HC-PQ053(50W) F1 F1 F1 F2 HC-PQ13(100W) HC-KFS053(50W) HC-KFS13(100W) F1 F1 F1 F2 HC-KFS23(200W) HC-KFS43(400W) F0 F0 F1 HC-MF73(750W) F1 F2 SGMAH-A3(30W) SGMAH-A5(50W) F1 F1 F2 SGMAH-01(100W) SGMPH-01(100W) SGMAH-02(200W) F0 F0 F1 SGMAH-04(400W) SGMPH-02(200W) F0 SGMPH-04(400W) SGMAH-08(750W) F1 F2 Nema17 F3 F3 F5 Nema23 (F-E2) F4 F6 Nema34 F4 PK24 F3 F3 F5 PK26 (F-E2) F4 F6 PK29 F4 F3 VEXTA PK54 F3 F5 PK56 (F-E1) F5 PK59 F3 Nema17 F3 F3 F5 Nema23 (F-E2) F4 F6 Nema34 F4

10 8 K02TC 馬達連接法蘭 KK40 Motor Adaptor Flange F0 Motor Adaptor Flange F2 Motor Adaptor Flange F1 Motor Adaptor Flange F3 KK50 Motor Adaptor Flange F0 Motor Adaptor Flange F2 Motor Adaptor Flange F1 Motor Adaptor Flange F3 KK60 Motor Adaptor Flange F0 Motor Adaptor Flange F3 36 Motor Adaptor Flange F1 Motor Adaptor Flange F4 Motor Adaptor Flange F2 Motor Adaptor Flange F5

11 K02TC KK86 Motor Adaptor Flange F0 Motor Adaptor Flange F1 Motor Adaptor Flange F4 Motor Adaptor Flange F2 Motor Adaptor Flange F5 Motor Adaptor Flange F3 Motor Adaptor Flange F6 KK100 Motor Adaptor Flange F Ø12h7 4-M5x0.8Px10 DP P.C.D Ø Motor Adaptor Flange F1 Motor Adaptor Flange F M6x1Px12 DP P.C.D M6x1Px12 DP Ø46 Ø Motor Adaptor Flange F2 Motor Adaptor Flange F M5x0.8Px12 DP P.C.D M6x1Px12DP Ø46 Ø Ø46 Ø Ø46 Ø

12 10 K02TC KK130 Motor Adaptor Flange F0 Motor Adaptor Flange F1 Motor Adaptor Flange F3 Motor Adaptor Flange F2 Motor Adaptor Flange F4

13 K02TC 附件選配 伸縮護套 尺寸軌道長度最大行程最小壓縮量最大伸長量 a b c d 單位 : mm KK60 KK 極限 軌道極限 尺寸 a b c d e f KK KK KK KK 極限 1 : Omron EE-SX671 尺寸 a b c d e f KK KK KK KK 極限 2 : Omron EE-SX674 尺寸 g h i j KK KK KK KK 極限 3, 4 : SUNX GL-12F, GL-N12F-PX10

14 12 K02TC 壽命的計算 線性滑軌 滾珠螺桿及軸承為三個主要精密元件, 額定壽命的計算公式如下 : 線性滑軌 L = ( ft. C ) 3 x 50 km fw Pn 表格 1 滑座型式 接觸係數 f t A1, S1 1.0 A2, S L : 額定壽命 ( 公里 km) f t : 接觸係數 ( 參考表格 1) f w : 負荷係數 ( 參考表格 2) C : 基本動額定負荷 (N) P n : 工作負荷 (N) 表格 2 負荷狀況 工作環境 速度 (V) 負荷係數 f w 無衝擊力且平滑低速 V < 15m/min 1.0 ~ 1.5 普通負荷力中速 15 < V < 60m/min 1.5 ~ 2.0 受衝擊力及振動高速 V > 60m/min 2.0 ~ 滾珠螺桿及軸承 L = ( 1 fw. C a Pa,n ) 3 6 x 10 rev L : 額定壽命 ( 旋轉數 ) f w : 負荷係數 ( 參考表格 2) C a : 基本動額定負荷 (N) P a,n : 軸向工作負荷 (N) 1.9 潤滑 使用潤滑油脂, 每運行 100 公里補充潤滑油脂一次 滑座數 1 滑座數 2

15 K02TC 單軸機器人尺寸說明 不含護蓋 KK40 軌道長度 L2 最大行程 重量 (kg) 全長 L1 G n A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 KK50 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G K n A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座

16 14 K02TC KK60 ( 標準型 ) 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G K n m A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 KK60 ( 輕載型 ) 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G K n m S1 滑座 S2 滑座 S1 滑座 S2 滑座

17 K02TC KK86 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) H n m A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 KK100 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G H n m A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座

18 16 K02TC KK130 ( 標準型 ) 2xm-M2.6x0.45Px4DP 4-M3x0.5Px6DP 20x2DP M10x1.5Px20DP 2xn-Ø1 Thru,Ø7.5x10.5DP A-A 30 (m-1)x H 12 L2 L M6x1Px12DP A Ø60 Ø70H8 View B PCD90 View B 45 (n-1)x150 A 150 G Ø15h7 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G K n m A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座

19 K02TC 含護蓋 KK40 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G n A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 KK50 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G K n A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座

20 18 K02TC KK60 ( 標準型 ) 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G K n m A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 KK60 ( 輕載型 ) 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G K n m S1 滑座 S2 滑座 S1 滑座 S2 滑座

21 K02TC KK86 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) H n m A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座 KK100 軌道長度 L2 全長 L1 最大行程 重量 (kg) G H n m A1 滑座 A2 滑座 A1 滑座 A2 滑座

22 20 K02TC

23 K02TC 單軸機器人 KS05 型 2.1 特性 〇結構輕巧〇價格合理〇不銹鋼護蓋〇高重現精度 ±0.01mm 〇維修簡單〇防塵等級佳〇雙滑座相對運動 ( 雙滑座 ) 2.2 適用領域 〇 FPD 產業〇半導體〇醫療自動化產業〇 FPD 面板搬運與對位〇檢測與試驗環境

24 22 K02TC 型號編碼說明 KS C -M1 D B -S1-5 -F1 型式 導程 [mm] : 4 有效行程 [mm] (100mm Pitch) 法蘭型式空白 : 使用三菱馬達 F1: 轉接松下馬達 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線 精度等級 C: 標準 馬達型式 M0 : 無 M1 : 三菱 50W P 1 : 松下 50W 馬達驅動器 D: 含驅動器空白 : 無驅動器 B: 含煞車空白 : 無煞車 極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 2.4 KS05 ( 單滑座 ) 尺寸 4-M4X0.7PX8DP Effective Stroke L 2-Ø4H M4X0.7PX8DP PCDØ (Nx100) Ø4H7X5DP Ø6g6 Nx100 2x(N+1)-M4X0.7PX7DP 102 有效行程 全長 N 質量 (kg) AC 伺服馬達功率 (W) 50 重現精度 等級 C: ±0.02 導程 4 有效行程 100~400 (100 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

25 K02TC 型號編碼說明 KS C -2 -M1 D B -S1-5 -F1 型式 導程 [mm] : 4 有效行程 [mm] (50mm Pitch) 精度等級 C: 標準 滑座數量 2: 雙滑座空白 : 單一滑座 馬達型式 M0 : 無 M1 : 三菱 50W P 1 : 松下 50W B: 含煞車空白 : 無煞車 馬達驅動器 D: 含驅動器空白 : 無驅動器 極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 法蘭型式空白 : 使用三菱馬達 F1: 轉接松下馬達 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線 2.6 KS05 ( 雙滑座 ) 尺寸 4-M4X0.7PX8DP M4X0.7PX8DP PCDØ Ø6g6 EffectiveStroke L 2-Ø4H7 EffectiveStroke (Nx100) Ø4H7X5DP x(N+1)-M4X0.7PX7DP Nx 有效行程 全長 N 質量 (kg) AC 伺服馬達功率 (W) 50 重現精度 等級 C: ±0.02 導程 4 有效行程 100~250 (50 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

26 24 K02TC

27 K02TC 單軸機器人 KS 型 3.1 特性 〇價格合理〇無塵室等級 Class 10~100 〇不銹鋼護蓋〇內置 AC 伺服馬達 ( 選配 ) 〇高重現精度 ±0.01mm 〇防塵等級佳〇客製化行程 3.2 適用領域 〇 FPD 產業〇半導體〇醫療自動化產業〇 FPD 面板搬運〇檢測或試驗環境

28 26 K02TC 型號編碼說明 KS C -M2 D B -S1-5 型式 導程 [mm] : 10,20 有效行程 [mm] (100mm Pitch) 精度等級 P: 高精度,C: 標準 馬達型式 M0 : 無 M2 : 三菱 100W P 2 : 松下 100W B: 含煞車空白 : 無煞車 馬達驅動器 D: 含驅動器空白 : 無驅動器 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線 極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 3.4 KS10 尺寸 Ø8 Air coupler Approx.250 (Motor cable length) A Brake 4-M6X1PX12DP 2-Ø6H7X8DP 268 Effective Stroke L A Section detailed chart 50 (With Brake) 2x(N+1)-M5X0.8PX10DP Nx (With Brake) 有效行程 全長 N 質量 (kg) AC 伺服馬達功率 (W) 100 重現精度 等級 C: ±0.01 等級 P: ±0.005( 單方向 ) 無塵室等級 Class 100( 抽氣狀態下 ) 導程 20 或 10 有效行程 200~800 (100 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

29 K02TC 型號編碼說明 KS C -M3 D B -S KS14 尺寸 型式 導程 [mm] : 10, 20 有效行程 [mm] (100mm Pitch) Approx.250 (Motor cable length) 精度等級 P: 高精度,C: 標準 馬達型式 M0 : 無 M3 : 三菱 200W P 3 : 松下 200W 馬達驅動器 D: 含驅動器空白 : 無驅動器 B: 含煞車空白 : 無煞車 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 A 22 Ø12 Air coupler Brake 4-M6X1PX12DP 2-Ø6H7X8DP 363 Effective Stroke L (With Brake) 2x(N+1)-M6X1PX12DP A Section detailed chart Nx200 有效行程 全長 125 (With Brake) N 質量 (kg) AC 伺服馬達功率 (W) 200 重現精度 等級 C: ±0.01 等級 P: ±0.005( 單方向 ) 無塵室等級 Class 100( 抽氣狀態下 ) 導程 20 或 10 有效行程 200~1100 (100 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

30 28 K02TC 型號編碼說明 KS C -M4 D B -S1-5 型式 導程 [mm] : 10, KS18 尺寸 有效行程 [mm] (100mm Pitch) 精度等級 P: 高精度,C: 標準 B: 含煞車空白 : 無煞車 馬達驅動器 D: 含驅動器馬達型式空白 : 無驅動器 M0 : 無 M4 : 三菱 400W P 4 : 松下 400W 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 Approx.250 (Motor cable length) B Ø12 Air coupler Brake 4-M8X1.25PX16DP 2-Ø6H7X8DP 4-M6X1PX12DP 350 Effective Stroke L B Section detailed chart (With Brake) 2x(N+1)-M8X1.25PX16DP 有效行程 全長 N 質量 (kg) (With Brake) 75 Nx200 AC 伺服馬達功率 (W) 400 重現精度 等級 C: ±0.01 等級 P: ±0.005( 單方向 ) 無塵室等級 Class 100( 抽氣狀態下 ) 導程 20 或 10 有效行程 200~1200 (100 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

31 K02TC 單軸機器人 KA 型 4.1 特性 〇安裝與維護容易〇低價格〇高剛性〇高重現精度 ±0.01mm 〇內置 AC 伺服馬達 ( 選配 ) 〇客製化行程 4.2 適用領域 〇高精密產業〇 FPD 產業〇自動送料機構〇自動化視覺檢測〇自動化組裝

32 30 K02TC 型號編碼說明 KA C -M2 D B -S1-5 型式 導程 [mm] : 10,20 有效行程 [mm] (100mm Pitch) 精度等級 P: 高精度,C: 標準 B: 含煞車空白 : 無煞車 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 4.4 KA10 尺寸 馬達型式 M0 : 無 M2 : 三菱 100W P 2 : 松下 100W 馬達驅動器 D: 含驅動器空白 : 無驅動器 Ø Ø8 Approx.250 (Motor cable length) A M6X1PX12DP 2-Ø4H7X8DP 275 Effective Stroke Brake L A Section detailed chart (With Brake) 2x(N+1)-M5X0.8PX10P Nx (With Brake) 有效行程 全長 N 質量 (kg) AC 伺服馬達功率 (W) 100 重現精度 導程 20 或 10 有效行程 等級 C: ±0.01 等級 P: ±0.005( 單方向 ) 200~800 (100 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

33 K02TC 型號編碼說明 KA C -M3 D B -S1-5 型式 4.6 KA14 尺寸 導程 [mm] : 10, 20 有效行程 [mm] (100mm Pitch) 精度等級 P: 高精度,C: 標準 馬達型式 M0 : 無 M3 : 三菱 200W P 3 : 松下 200W B: 含煞車空白 : 無煞車 馬達驅動器 D: 含驅動器空白 : 無驅動器 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線 極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 Ø7 2-Ø8 Approx.250 (Motor cable length) A Brake 4-M6X1PX12DP Ø6H7 L Effective Stroke A Section detailed chart 50 (With Brake) 2X(N+1)-M6X1PX12DP 2X(N+1)-Ø6.5 through,thickness 有效行程 全長 140 (With Brake) NX200 N 質量 (kg) AC 伺服馬達功率 (W) 200 重現精度 導程 20 或 10 有效行程 等級 C: ±0.01 等級 P: ±0.005( 單方向 ) 200~1100 (100 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

34 32 K02TC 型號編碼說明 KA C -M4 D B -S1-5 型式 導程 [mm] : 10, 20 有效行程 [mm] (100mm Pitch) 精度等級 P: 高精度,C: 標準 B: 含煞車空白 : 無煞車 馬達延長線 5: 5m( 標準 ) A: 10m 空白 : 無延長線 極限開關 S1: Omron SX-674A 空白 : 無極限開關 4.8 KA18 尺寸 馬達型式 M0 : 無 M4 : 三菱 400W P 4 : 松下 400W 馬達驅動器 D: 含驅動器空白 : 無驅動器 Ø7 2-Ø8 Approx.250 (Motor cable length) Brake 4-M8X1.25PX16DP 2-Ø6H7X8DP 4-M6X1PX12DP 365 Effective Stroke L 50 (With Brake) 2x(N+1)-Ø9 through, thickness A A Section detailed chart 有效行程 全長 (With Brake) N 質量 (kg) Nx200 AC 伺服馬達功率 (W) 400 重現精度 導程 20 或 10 有效行程 等級 C: ±0.01 等級 P: ±0.005( 單方向 ) 200~1200 (100 Pitch) 延長線 (m) 5( 標準 ) 10

35 Linear Motion Products & Technology 上銀科技股份有限公司 HIWIN TECHNOLOGIES CORP 台中市台中工業區 37 路 46 號 Tel : (04) Fax: (04) business@mail.hiwin.com.tw 德國歐芬堡 HIWIN GmbH OFFENBURG, GERMANY 瑞士蘇黎士 HIWIN SCHWEIZ JONA, SWITZERLAND 捷克布爾諾 HIWIN S.R.O. BRNO, CZECH REPUBLIC 美國芝加哥 矽谷 HIWIN USA CHICAGO SILICON VALLEY, U.S.A. 日本神戶 東京 名古屋 九州 HIWIN JAPAN KOBE TOKYO NAGOYA KUMAMOTO, JAPAN 大銀微系統股份有限公司 HIWIN MIKROSYSTEM CORP. 408 台中市精密機械園區精科路 7 號 Tel : (04) Fax: (04) business@mail.hiwinmikro.com.tw 法國雷格勒 HIWIN FRANCE L AIGLE Cedex, FRANCE FORM K02TC (PRINTED IN TAIWAN)

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