LCM100 U/M Chinese

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1 线性传送模块 LCM100 用户手册 1.20 版 CUCL C65

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3 CONTENTS LCM100 用户手册 安全指南 1. 关于安全 S-1 2. 本书中安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-9 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全解决办法 S 安全解决办法 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 关于可动范围 S 机器人的保护功能 S-26 T-1

4 CONTENTS LCM100 用户手册 7.3 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S-27 保修前言 在使用线性传送模组之前 ( 请务必阅读 ) 前言 i iii 第 1 章产品概要 1. 产品概要 线性传送模组的特点 线性传送模块 ( 主机 ) 线性传送模块的构成 各部分名称 布局 往返布局 插入 排出布局 线性传送控制器 1-6 第 2 章安装 1. 线性传送模组的安装条件 安装环境 安装台架 安装 开箱 确认产品 搬运 线性传送模块的安装 保护连接 连接机器人电缆 2-15 T-2

5 CONTENTS LCM100 用户手册 5. 安装和连接 RFID 天线 安装 RFID 天线 连接 RFID 单元 操作滑块 磁铁保护盖 滑块的安置方法 插入和拆下滑块 安装用户工具 托盘 2-22 第 3 章设定线性传送模组 1. 概要 决定轴极性 以被联结模块的左端为坐标原点时 以被连接模块的右端为坐标原点时 设定控制器节点号码 执行初始处理 确认坐标显示 3-3 第 4 章线性传送模组的运行 1. 线性传送模组运行上的注意点 安全注意事项 滑块间的距离 滑块的禁止停止区域 插入 排出的方向 位置修正功能 其他注意事项 坐标系和滑块的编号 坐标系 滑块的编号 关于原点复归 设定点位 4-5 T-3

6 CONTENTS LCM100 用户手册 5. 读取滑块的 RFID 标签 创建程序 关于自动运行 设定动作条件 4-6 第 5 章定期点检 维护 1. 作业开始前 定期点检 点检项目一览表 日常点检 个月点检 向线性导轨补充润滑油 维护滑块 导轨 维护部件 5-6 第 6 章故障排除 1. 各种故障的主要原因和解决办法 滑块在移动中动作变得不稳定 ( 速度骤变等 ) 插入 排出滑块时发生警报 作业过程中 ( 螺钉旋紧 轻压入 嵌合等 ) 滑块上发生过载 滑块未正确止动于示教的点位上 ( 位置偏移 ) 6-2 第 7 章规格 1. 线性传送模块主机 基本规格 外形及尺寸 机器人内部接线图 机器人电缆 7-9 第 8 章技术信息 1. 线性传送模组产生的磁场 8-1 T-4

7 CONTENTS LCM100 用户手册 2. 磁场对于环境的影响及其解决办法 循环机构设计中的注意事项 总体 插入 排出 关于噪音 8-8 皮带模块篇 (LCM100-4B/3B) 1. 皮带模块概要 A 皮带模块的特点 A 皮带模块的构成 A 各部分名称 A-3 2. 安装 A 皮带模块的安装条件 A 安装 A 关于操作 ( 开箱 搬运 ) A 确认产品 A 安装皮带模块 联结导轨 A 连接电缆 A 连接示例 A 输入信号与输出信号 A-8 3. 皮带模块的注意事项 A 关于运行 A 故障诊断及其解决办法 A 定期点检 维护 A 作业开始前 A 定期点检 A 点检项目一览表 A 调整皮带张力 A 规格 A 基本规格 A 外形及尺寸 A-13 T-5

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9 安全指南 目录 1. 关于安全 S-1 2. 本书中安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-9 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全解决办法 S 安全解决办法 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 关于可动范围 S 机器人的保护功能 S-26

10 7.3 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S-27

11 全指南1. 关于安全 本产品为工业机器人, 可进行各种高级编程, 在工作时具有极大的自由度 为了正确安全地使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守本 安全指南 中所述安全相关指示及注意事项 如果疏忽了必要的安全解决办法或使用错误, 不仅会造成机器人及控制器的故障或损伤, 还有可能会导致使用者 ( 安装者 作业者或调整 检查者等 ) 受伤或死亡等重大事故 本书中所示的的控制器相关记载, 包含针对机器人驱动器的内容 使用本产品时, 请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品 本书中所示的注意事项为本产品相关的事项 关于客户自行编入 YAMAHA 机器人作为最终产品时的相关安全注意事项, 请客户自行考虑 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守相关安全规定及指示 关于具体安全信息及标准, 请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明 贴在机器人上的警告标贴采用英文 日文 中文和韩文 本手册提供英文版 日文版或中文版 如果作业者不能解读上述语言, 则请勿操作机器人 关于欧盟国家官方语言的注意事项对于在欧盟国家安装的设备, 其操作手册 警告标贴 操作画面及 CE 声明所使用的语言仅限英文 警告标贴只包含图画, 有时也会包含英文的警告信息 如果是后者, 可能会加入中文或其他语言的信息 本使用说明书难以列举所有的安全相关注意事项 因此, 请注意, 使用者自身正确的安全知识与准确的判断是非常重要的 在进行 YAMAHA 机器人及控制器的安装 操作及调整时, 请务必采用以下任意一种方法, 以便快速阅读各手册 1. 请将书籍版使用手册 ( 收费版 ) 放在身边进行安装 操作及调整 2. 一边在电脑上显示光盘版的手册内容, 一边进行安装 操作及调整 3. 把必要的部分事先将光盘版操作手册中需要的部分打印出来, 然后放在身边进行安装 操作以及调整 S-1 安

12 安全指S-2 本书在介绍安全注意事项 使用上的注意 禁止 指示等项目时, 添加了以下标记并加以说明 请在充分理解标 2. 本书中安全标示记内容之后, 再阅读正文 南 危险使用错误可能会速致死亡或重伤 警告使用错误可能会导致死亡或重伤 c 注意使用错误可能会导致人身伤害或财物损失 n 要点介绍了机器人操作步骤的要点

13 3. 警告标贴 警告标贴粘贴在机器人主机和控制器上 为了确保安全正确使用本产品, 请遵守警告上的内容 3.1 警告标贴 警告如果警告标贴被除去或难以辨识, 则可能因不注意而导致事故发生 请勿除去 更改及污损机器人主机上的警告标贴 请勿因用户安装在机器人上的设备而挡住警告标贴 请确保照明能从安全防护栏外清楚地看见警告标贴上的图形符号和文字 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 下列标贴上部所陈述的危险文 警告文以及注意文概述了各标贴的内容 有关具体内容及指示, 请参见警告标贴图右栏所示的 本标贴相关指示 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告标贴 1( 水平多关节机器人 直交机器人 ) 危险接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 影响人体危险程度 避免危险的方法 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 若碰触动作中的机器人则可能会负重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 警告标贴 2( 水平多关节机器人 直交机器人 单轴机器人 ) 单轴小型机器人的标贴可能未粘贴, 与产品放在同一包装内 警告 如果被夹住, 可能会导致人身伤害 请勿使手等靠近机器人的可动部 影响人体危险程度 避免危险的方法 会被夹伤 手等请勿靠近机器人可动部分 本标贴相关指示 为了防止作业者进入机器人的可动范围内 接触机器人的可动部位而负伤, 请务必设置安全防护栏 请设置打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请设置为只能从联锁装置附带入口进入 请将附带的警告标贴粘贴在入口的显眼位置 本标贴相关指示 搬运机器人及示教时, 请注意勿使手等被机器人的可动部 夹到 S-3 安全指南90K K

14 安全指南S-4 警告标贴 3( 水平多关节机器人 直交机器人 控制器 ) 部分机型警告 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 影响人体危险程度 避免危险的方法 警告标贴 4( 水平多关节机器人 ) 水平多关节全向型机器人不含本标贴 c 注意请勿拆下贴着警告标贴 4 的部件 否则可能会损坏滚珠丝杆 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 警告标贴 5( 直交机器人 单轴机器人 ) 部分机型 警告为了防止触电, 请进行接地工程 接地用的端子在这个盖板 ( 外盖 ) 内 详细请阅读手册 影响人体危险程度 避免危险的方法 安装或操作前必须要阅读手册和警告标贴并充分理解其内容 有触电危险 请进行接地工程 本标贴相关指示 在安装机器人之前, 请务必阅读操作手册及警告标贴并充分理解内容后再进行机器人的安装 操作等 即使在阅读后, 也请务必在操作前再次阅读相关操作手册部分及 安全指南 请勿进行操作手册中未记述的安装 调整 点检 维护和操作等 本标贴相关指示 如果拆卸或移动 Z 轴花键轴上的上升端机械限位器, 则会 损坏滚珠丝杆, 所以切勿进行 内部有高电压 本标贴相关指示 盖板 ( 外盖 ) 内侧因有接地端子, 所以为了防止触电请必须对机器人进行接地 90K K K

15 全指南 警告标贴 6( 机器人驱动器 RDV-X/RDV-P) 警告 接触机器人驱动器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 有触电危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 警告标贴 7( 控制器 TS-X/TS-P) 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 否则可能引起火灾 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 3T /NE63012 警告 接触控制器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 马达 散热片带有高温, 请勿触摸 c 注意 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 有触电危险 有烫伤危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示有可能会产生高温 马达 散热片带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 通电时请勿触摸电机 散热装置 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 90K S-5 安

16 安全指南S-6 警告标贴 8( 控制器 RCX240 控制器 RCX340) 警告以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 警告请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 影响人体危险程度 有触电危险 避免危险的方法请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 警告标贴 9( 线性马达单轴机器人 ) c 注意这个外盖内侧有磁性标尺 若接近磁铁会成为故障的原因 警告标贴 10( 线性马达单轴机器人 ) c 注意机器人内藏强力磁铁 因可能会负伤, 所以请勿拆卸机器人 请勿让受磁力影响导致误动作的机械靠近 影响人体危险程度 避免危险的方法 根据情况会成为死亡或负伤的原因 请必须理解强力磁场相关注意事项 本标贴相关指示 请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 切断电源后, 控制器内部仍有残留高压, 触摸有可能触电 本标贴相关指示 为了防止磁性标尺故障, 机器人不能正常动作, 请勿让强力磁铁靠近外盖 请勿让工具等靠近磁性标尺 本标贴相关指示 请务必阅读 安全指南 中的 < 6. 强力磁场相关注意 >, 并完全理解其内容后再进行机器人的操作 90K K K

17 全指南 警告标贴 11( 控制器 ) 这张标贴贴在前面板上 c 注意请参阅操作手册 取扱説明書参照 READ INSTRUCTION MANUAL 警告标贴 12( 单轴机器人 正交机器人 ) 一部分机型注意 c 向马达盖施加负荷有可能造成其损坏 安装时机器人掉落, 可能会导致人身伤害 影响人体危险程度 避免危险的方法 有受伤的危险 请勿握持马达盖 本标贴相关指示表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 并 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 本标贴相关指示 请勿把住马达盖搬运 安91005-X0-00 S-7 90K

18 安全指南S 关于附属的警告标贴 机器人出厂时, 与产品同一包装中有附属警告标贴 请将此警告标贴粘贴在显眼的位置 粘贴... 粘贴在机器人主机上 附带 1... 在同一包装中 请粘贴在安全防护栏入口的显眼位置 附带 2... 在同一包装中 请粘贴在显眼位置 水平多关节直交单轴 1 警告标贴 1 警告标贴 警告标贴 粘贴位置请参阅各水平多关节型机器人操作手册的 < 各部位名称 > 2 小型机器人有时会附带该标贴

19 3.2 警告标记全指南为了促使作业者注意, 在机器人主机和控制器上附带了如下标记 为了安全正确地使用 YAMAHA 机器人, 请务必 遵照标记的指示或注意事项 1. 触电注意标记 警告请注意如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 2. 高温注意标记 警告马达 散热片及再生装置带有高温, 请勿触摸 3. 注意标记 c 注意使用控制器之前, 请务必熟读操作手册! 本标记相关指示 表示本产品使用高压电 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 本标记相关指示 表示有可能会产生高温 马达 散热片和再生装置带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 本标记相关指示 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 安91006-X X X0-00 S-9

20 安全指S-10 在本部分中, 介绍机器人及控制器在整体上特别重要的注意事项 不带有注意标记的记载内容也是重要事项, 所 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项以请务必在熟读内容并充分理解的基础上进行使用 南4.1 机器人与控制器的整体注意事项 机器人及控制器使用上的整体注意事项如下 1. 不可使用的用途 机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用 不可用于以下用途 危险 机器人控制器以及机器人只限于一般产业设备使用 不可用于以下用途 涉及人命的医疗设备等装置 以移动或搬运人为目的的装置 对社会性及公共性有重大影响的装置 在车载 船舶等受到振动环境中的使用 2. 作业者的资格 操作人员或执行工业机器人作业 ( 如示教 编程 移动确认 检验 调整和维修 ) 的人员必须经过适当培训且具备正确安全 执行作业的技能 这些作业必须由符合当地法规制定的要求和工业机器人标准的专业人员执行 在进行机器人操作或维护前必须仔细阅读说明 书并理解其内容 警告 由不具备以上资质的人员执行工业机器人的作业是非常危险的 拆下外盖的调整和维护必须由具备以上资质的人员来执行 如果由不具备资质的人员执行此类作业, 可能会造成事故, 导致人员严重受伤或死亡 4.2 关于线性传送带模块的重要注意事项 线性传送带模块是雅马哈机器人的组件, 需要同其他机器人一样, 对其采取安全措施 本项总结了有关线性传送带模块使用上的整体的重要注意事项 以下各项记载了有关机器人生命周期中各阶段的 注意事项, 请务必通读本 安全指南 1. 滑块的排出 危险从线性传送带模块高速排出的滑块或工件等物有可能撞向操作者, 从而造成重大伤害或死亡 请遵守以下事项 请勿进入线性传送带的导轨延长线 ( 除排出方向外, 还包括插入方向 ) 范围内, 或将手或面部对准该方向 线性传送带排出滑块时, 请客户设置合适的排出机构 ( 阻挡排出的滑块 ) 在插入滑块一侧, 也请客户设置阻挡机构或构造物 请务必在线性传送带的可动范围外侧设置安全防护栏 设计安全防护栏时, 请注意勿使线性传送带所排出的滑块或工件落在防护栏外 2. 防止触电 危险对线性传送带模块实施安装 运行 点检等操作时, 请务必遵守本书中记载的指示 否则, 有可能造成触电 重伤或死亡 请遵守以下事项 安装前请遵守本书的指示, 进行接地 安装终端模块 接通电源时, 请尽量不要触碰线性传送带模块的马达部分 维护 点检时, 请按本书的指示, 在切断电源后再进行操作 如果发现马达的树脂部分残缺或损坏, 请立即中止使用

21 3. 强磁场全指南警告 线性传送带模块采用了强力的永久磁铁及电磁铁, 因此会发出强磁场 使用线性传送带模块时, 请务必遵守本书的注意事项 尤其植入起搏器 / 助听器等医疗电子设备的人, 如果不遵守规定, 将可能导致重大伤害或死亡 从线性传送带模块的导轨中取出滑块, 进行操作 搬运 保管时, 请务必安装附带的磁铁保护盖 接通电源时, 请勿靠近线性传送带模块的马达 ( 相隔 100mm 以上 ) 请勿拆卸线性传送带模块 ( 包括周围的安全盖等 ) 请勿使工具靠近滑块的磁铁, 以及接通电源时的线性传送带马达 4. 高温注意 警告在线性传送带模块中, 马达被配置在模块上, 因此容易触及 为了散去运行中马达产生的热量, 请将模块安装在金属等导热性良好的台架上 运行中及刚刚停止运行的马达可能会产生高温, 若接触到人体, 可能会造成烫伤 若要接触设备, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 4.3 设计 机器人相关注意事项 1. 机器人动作速度的限制 警告机器人动作速度的限制不是安全关联功能 根据客户风险评估的结果, 为了减低机器人和作业者互相冲撞的风险, 请用启动装置等实施必要的保护措施 2. 机器人可动范围的限制 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 c 注意机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器在高速运行时冲撞机器人时, 可能导致机器人故障 3. 末端执行器 ( 把持部等 ) 的安全解决办法 警告 设计和制造末端执行器时, 请确保其不会因为动力 ( 电力 气压等 ) 的消失或变动而产生危险 ( 例如, 工件松开 ) 末端执行器把持的物件存在飞出或掉落危险时, 请根据其大小 重量 温度 化学性质采取合适的安全措施 4. 确保照明亮度 为了确保安全作业, 请确保必要的照明亮度 5. 运行状态指示灯的设置 警告请在容易看到的位置设置指示灯, 以便作业人员能够了解机器人的停止状态 ( 暂时停止 紧急停止 由于异常情况停止等 ) S-11 安

22 安全指南S 机器人控制器相关注意事项 1. 用于紧急停止的输入端子 危险机器人控制器在紧急停止状态时配备了紧急停止输入端子 请使用此端子构建安全电路, 使包含机器人控制器在内的系统能够安全运行 针对未配备紧急停止输入端子的机器人驱动器, 也请构建包含紧急停止功能的安全电路 2. 确保间隙 c 注意请勿将控制线或通信电缆和主电源电路或动力线等靠近或捆扎在一起 请离开 100mm 以上的距离 如果靠近或捆扎这些线路, 干扰则会成为误动作的原因 4.4 搬运与安装 机器人主机相关注意事项 安装环境 1. 禁止在具有强磁场的地方使用 警告请勿在会产生强磁力装置的附近或地方使用机器人 这会成为机器人故障或误动作的主要原因 2. 禁止在可能存在电磁干扰的地方使用 警告请勿在可能存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的地方使用机器人 这可能会导致机器人误动作而造成危险 3. 禁止在易燃性气体等环境中使用 警告 本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 搬运 1. 注意手等被夹住 警告会被夹伤 请勿使手等靠近机器人的可动部 请遵照警告标贴 2 的内容, 在搬运机器人等情况下注意手等不要被机器人的可动部夹到 关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 搬运时的安全解决办法 对于机械臂长度为 500mm 以上的水平多关节型机器人, 请使用机器人附带的吊环螺栓以起到安全保护作用 有关详细说明, 请务必参阅机器人的操作手册 3. 机器人防坠落措施 使用吊车 起重机等搬运机器人时, 参与搬运的作业者需穿戴个人防护装备, 并且搬运时注意不要超过必要的搬运高度 此外, 请确保搬运路线周围没有其他人 警告 从高处坠落的机器人如果砸到下面的作业者, 可能造成死亡或者重伤 搬运时, 作业者需穿戴个人防护装备, 并且确保周围没有其他人

23 安装 1. 电气接线和液气压配管的保护 当电气接线及液气压配管可能受到损伤时, 请设置覆盖物进行保护 接线 1. 防触电保护解决办法 警告为了防止触电, 请务必对机器人进行接地 调整 1. 拆下外盖的调整 警告拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 机器人控制器相关注意事项 安装环境 1. 安装环境 S-13 安全指南 警告本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 警告 请在操作手册记载的环境规格下使用机器人控制器 如果在环境规格范围外使用, 则可能会成为触电 火灾 误动作 产品损伤或老化的原因 请将机器人控制器及手持编程器安装在机器人的安全防护栏之外且能够清楚看到机器人动作及便于操作的地方 务必安装在有足够空间能安全作业 ( 示教 点检等 ) 的场地 如果没有空间, 不仅会造成难以作业, 还可能会导致人身伤害等 请将机器人控制器安装在安定且水平的地方, 并准确地固定住 请避免将机器人控制器上下颠倒或倾斜安装 请在周围留出充足空间并在通风良好的地方安装 如果通风不良, 可能会成为误动作 故障或火灾的原因 安装 请按照操作手册上记载的安装条件和安装方法进行机器人控制器的安装 1. 安装 警告请准确固定机器人控制器的安装用螺钉 如果固定不准确, 会成为控制器掉落的原因 2. 连接 警告 在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 请勿直接碰触露在机器人控制器外部的连接器或旋转开关 拨码开关以外的导电部分或电子元件 这会成为触电或故障的原因 请将各连接电缆的连接器准确地安装到安装部位 如果安装不准确, 会因连接不良而成为误动做的原因

24 安全指南S-14 接线 1. 机器人与控制器的连接 出厂时, 控制器上已设置了适合机器人的参数 请在确认机器人与控制器所指定组合之后, 连接机器人与控制器 因马达超负荷 ( 过载 ) 等异常检测由软件执行, 所以有必要将控制器的参数和连接的马达型号进行正确的设置 2. 接线注意事项 警告在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 c 注意 请注意不要让切屑或接线屑等异物进入机器人控制器内 如果进入异物, 会成为误动作 故障或火灾的原因 在连接电缆时, 请勿使连接器受到冲击或对其施加负荷 否则可能会导致连接器针脚变形或内部基板损伤 使用防干扰用铁芯时, 电缆上的干扰解决办法用铁芯尽量装在靠近控制器或机器人的场所 干扰是导致误动作的原因 3. 接线方法 警告连接器的接线连接由厂商指定工具进行压接 压焊或焊接, 从而准确地安装连接器 c 注意取下连接在机器人控制器上的电缆时, 手持电缆部分请勿拉拽 将连接器的固定部分松开后取下 如果在固定状态下拉拽电缆会导致连接器或电缆的损坏或由于电缆接触不良成为误动作的原因 4. 处理电缆时的注意事项 c 注意 请务必将连接机器人控制器的电缆收纳到线管内, 或者用电缆夹进行固定处理 如果未收纳到线管中或者未通过电缆夹进行固定处理, 则会因电缆摇晃 移动或不注意而拉拽等, 致使连接器或电缆破损 接触不良而成为误动作的原因 请勿对电缆进行加工 在电缆上放置重物或损伤电缆 若电缆损伤, 则会成为误动作或触电的原因 连接机器人控制器的电缆如有受损可能, 请采取覆盖等保护措施 请确认控制线或通信电缆与主电源电路或动力线等之间是否确保了充足的距离 束线或靠近会因干扰成为误动作的原因 5. 防触电保护解决办法 警告请务必将机器人及控制器的接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电

25 4.5.1 安全解决办法 1. 关于参阅警告标贴及操作手册 警告 在进行安装和操作之前, 请务必阅读警告标贴及操作手册, 并遵守其内容 切勿进行操作手册中未记载的修理 部件更换或改造等作业 上述作业需要专业知识, 有时会有危险存在 请与代理店联系 n 要点关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 作业规定 的制定与贯彻 警告为了启动机器人及维修等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 4.5. 安全解决办法安全指南S-15 为了进行示教或维护点检等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业时关于以下事项的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 1. 启动方法 开关的使用方法等作业必需的机器人操作步骤 2. 执行示教等作业时的机器人速度 3. 数名作业者进行作业时打手势的方法 4. 发生异常时, 作业者应按异常的内容采取相应措施 5. 紧急停止装置等启动 机器人运行停止后, 要再启动机器人时必须进行的异常状态解除确认及安全确认等措施 6. 上述以外, 为了防止由于机器人突然动作或误操作导致的危险而采取以下必要的措施 操作面板的显示 对在安全防护栏内进行作业的作业者的安全防护 彻底贯彻作业位置和姿势 能时常确认机器人的动作且异常时能立即躲避的位置及姿势 实施防止干扰解决办法 与相关设备作业者打手势的方法 异常的种类及判别方法 请按照机器人种类 安装场所及作业内容制定恰当的 作业规定 在制定 作业规定 时, 请尽量听取相关作业者 设备厂商的技术人员及劳动安全顾问等人的意见 3. 采取安全措施 危险 机器人运行过程中及接通主电源时, 切勿进入机器人的可动范围内 否则可能会导致人身伤害或死亡等重大事故 请采取安全防护栏或带有区域传感器的联锁门等措施, 以防止轻易靠近机器人的可动范围 为了执行示教或维护点检等作业, 不得已进入机器人运行和操作的可动范围内时, 请携带手持编程器以防发生异常时能够立即停止机器人的运行 此外, 请根据需要在外部电路中构建启动装置 请将机器人的动作速度设置为 3% 以下 否则可能会导致包括人身伤害或死亡等重大事故 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 为了防止在进行启动和维修作业过程中, 作业者以外的人员不慎操作启动开关或切换开关, 请采取措施挂出手持编程器或操作面板等正在 作业中 的标识, 或锁定操作面板盖子等 请务必正确组合机器人与机器人控制并进行连接 如果采用不当的组合方式进行使用, 可能会成为火灾或故障的原因

26 安全指南S 构建系统 构建编入机器人自动化系统时, 系统导致的危险性要高于单个机器人 因此, 要求系统制造商必须针对各个系统采取相应的 安全解决办法 系统制造商应针对系统安全解决办法 操作或维护等方面制作相应的操作手册 警告 有关机器人控制器的状态, 请参阅并确认本书及相关操作手册 此外, 构建系统时, 请确保包含机器人控制器的系统能够安全运行 5. 操作中的注意事项 警告 请勿碰触端子 否则会成为触电 产品损伤或误动作的原因 请勿用湿手触摸 操作机器人控制器或手持编程器 如果用湿手触摸或操作, 则会成为触电或故障的原因 6. 禁止拆卸和改造 警告切勿对机器人 控制器及手持编程器进行拆卸或改造 此外, 请勿打开机器人内部 否则会成为触电 故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 安全防护栏的设置 为了防止运行者或其他作业者因接触机器人的可动部而受伤, 请务必设置安全防护栏, 以防止人员进入机器人的 可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自动运行过程中, 请勿进入机器人的安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 警告 请在安全防护栏的入口处安装打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请将安全防护栏设置为只能从装有联锁装置入口进入 请将附带的警告标贴 1( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 粘贴在安全防护栏入口的显眼位置

27 4.6 运行全指南在运行机器人时疏忽了安全解决办法或确认事项, 极有可能会导致重大事故 因此在运行时, 请必须进行以下所 示安全措施或确认事项 危险机器人运行时, 请确认以下事项 机器人的安全防护栏内不得有人 手持编程器必须在指定位置 机器人及相关设备无异常 试运行 进行机器人的安装 调整 点检 维护 修理等作业后, 请确认并遵守以下事项, 然后进行试运行 1. 当安装后未立即准备安全防护栏时 请在可动范围的外侧张起绳索或锁链替代安全防护栏, 并遵守以下事项 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 请在显眼位置张贴 [ 运行中禁止入内 ] 标识, 以禁止作业者进入可动范围 警告 请勿随便摇动支柱 请使用周围容易辨识的绳索或锁链 2. 接通控制器电源前的确认 在接通控制器电源前, 请进行以下确认 是否正确安装了机器人 是否正确安装了电气线路 与气源等连接是否正确 与周边设备的连接是否正确 是否实施了安全防护解决办法 ( 安全防护栏等 ) 安装环境是否在指定范围内 3. 接通控制器电源后的确认 接通控制器的电源后, 请从安全防护栏外面确认以下事项 启动 停止 模式选择等是否能按意图动作 各轴是否能按意图动作, 是否受到软限制限制 末端执行器是否能按意图动作 末端执行器与周边设备的信号通信是否正常 紧急停止是否起作用 示教及再现功能是否正常 安全防护栏及联锁是否如预期那样起作用 S-17 安

28 安全指南S 在安全防护栏中的作业 请先在防护栏外确认各保护功能是否正常起作用后 ( 参阅前项的 2. 3.), 再进行安全防护栏内的作业 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 在安全防护栏中进行作业时, 请挂出 作业中 标识, 以免其他作业者操作控制器的电源开关或操作面板 警告在安全防护栏中进行作业时, 除了以下例外情况以外, 请切断控制器的电源 例外 虽然接通电源, 却要在紧急停止状态下进行作业 设置原点水平多关节型机器人请遵照 < 原点的调整 > 的注意事项和步骤 设置基准坐标水平多关节型机器人请遵照 < 基准坐标的设置 > 中的注意事项和步骤 设置软限制 在电源接通时进行作业 示教 5. 在安全防护栏中的示教 水平多关节型机器人 直交机器人 单轴机器人 水平多关节型机器人 直交机器人 单轴机器人 请遵照 < 软限制的设置 > 中的注意事项和步骤 请遵照各控制器操作手册的 < 软限制 > 项中的注意事项和步骤 请参阅下文中的 < 5. 安全防护栏中的示教 > 必须在安全防护栏内进行示教时, 请在进入安全防护栏之前先在安全防护栏的外面确认或执行以下事项 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 请目视确认安全防护栏内是否危险 请确认手持编程器 / 手持终端是否正常工作 请确认机器人是否有故障 请确认紧急停止装置是否正常起作用 禁止在示教模式中进行自动运行

29 4.6.2 自动运行全指南在进行自动运行时, 请确认以下事项 在自动运行时及发生异常时, 请遵照本项的记载 此外, 此处所指的自动 运行包括自动模式中的所有运行 1. 进行自动运行前的确认 在进行自动运行前, 请确认以下事项 危险 请确认安全防护栏内是否有人 请确认是否设置了安全防护栏且联锁装置等功能是否起作用 警告 请确认手持编程器 / 手持终端和工具等是否在指定位置 请确认安装在系统上的信号塔等, 在机器人或周边设备异常时是否有显示 2. 自动运行时及发生异常时 自动运行开始后, 请确认运行状态和指示灯是否显示正在自动运行 请确认自动运行是否正常 危险自动运行过程中, 切勿进入安全防护栏内 警告在机器人或周边设备发生异常等情况下, 进入安全防护栏内时, 请在进入之前执行以下步骤 1) 按紧急停止按钮, 使机器人紧急停止 2) 在启动开关上显示正在作业中, 并采取措施防止进行应急措施的作业者以外的人员操作机器人 运行时的注意 1. 机器人损伤及发生异常时的应对 警告 如果在使用时出现异味 响声或冒烟, 请立即切断电源 否则可能会导致触电 火灾或故障 请立即停止使用, 并与代理店联系 当机器人发生以下损伤及异常时, 如果继续使用会有危险 请立即停止使用, 并联系代理店 2. 高温注意 损伤及异常的内容 机器线束 机器人电缆的损伤 机器人外部损伤 机器人动作的异常 ( 位置偏移 振动等 ) Z 轴 ( 上下轴 ) 制动器的动作不良 触电 机器人的误动作 危险的种类 机器人动作时损伤部件飞出 机器人的误动作 警告 请勿触摸运行中的机器人控制器或机器人 运行中的机器人控制器或机器人主机可能会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等会接触到设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 3. 解除垂直规格机器人 ( 上下轴 ) 制动器时的注意事项 轴落下 警告解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分的安全解决办法后再进行 在按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间 S-19 安

30 安全指S-20 警告切断控制器电源 切断 PLC 电源 程序复位时 紧急停止时以及开始向 Z 轴气缸用电磁阀供气时,Z 轴会上升 请注意手等勿被 Z 轴可动部夹到 当 Z 轴上升途中存在干扰物时, 除紧急情况以外, 请考虑机器人的位置 南4. 控制器电源切断及紧急停止时 Z 轴动作 (Z 轴气动规格 ) 5. 与 Z 轴周边设备存在干扰时的注意事项 (Z 轴气动规格 ) 警告 Z 轴受周边设备干扰并停止时, 除去干扰物时可能存在 Z 轴突然移动夹到手等部位的危险 请切断控制器电源, 降低气动供压后, 再除去干扰物 此时,Z 轴会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 降低气动供压时 Z 轴的动作 (Z 轴气动规格 ) 警告如果降低供给到 Z 轴气缸用电磁阀的气动供压,Z 轴会掉落并有危险 请在切断控制器的电源, 并在降低气动供压前用支座等支撑 Z 轴 7. 设置参数时的注意事项 c 注意运行机器人时, 请遵照容许惯性力矩 前端重量及惯性力矩相对应的确切加速度系数 如果未遵照该系数, 则会导致驱动部的寿命提早下降 损坏及定位时的剩余振动 8. X 轴 Y 轴 R 轴的动作角度较小时 c 注意 X 轴 Y 轴或 R 轴的动作角度小于 5 并经常在相同位置动作时, 关节支撑轴承的油膜会难以形成, 所以可能会导致轴承损坏 如果和上述情况一致, 请使关节每天做 5 次左右 90 以上的动作

31 4.7 点检维护全指南请务必执行日常点检及定期点检, 并在作业前确认机器人及相关设备是否异常 确认异常时, 请立即采取维修及 其他必要措施 进行定期点检或维修等作业时, 请记录该内容并保存 3 年以上 作业前 1. 禁止进行操作手册中未记载的作业 切勿进行操作手册中未记载的作业 发生异常时, 请务必联系代理店 代理店的维修人员会接待您 警告 切勿进行操作手册中未记载的点检 维护 修理 部件更换等作业 上述作业需要专业知识, 可能存在危险 请必须与代理店联系 2. 修理 更换时的注意事项 警告不可避免要对机器人或控制器部件进行更换及修理时, 请必须联系代理店并遵照代理店的指示 由没有相应知识或接受过指导的人员点检和维护控制器或机器人是非常危险的 调整 维护和零部件更换需要专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能伴随危险 请务必由参加过本公司 或代理店举办的机器人培训讲座的人员进行上述作业 警告 拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 3. 全相切断 警告请务必从外部全相切断电源后, 进行清洁或端子螺钉的再次拧紧 如果不全相切断, 可能会成为触电 产品损伤或误动作的原因 4. 确保电源切断后的放置时间 ( 确保温度及电压下降的时间 ) 警告 按照代理店的指示进行机器人控制器的维护或点检作业时, 请切断电源后, 闲置各控制器所规定的时间以上 ( ) 后再进行作业 机器人控制器上存在高温部位及高压残留部位, 可能会导致烫伤或触电 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等接触设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 关于 电源切断后的放置时间, 请参阅各控制器的操作手册 5. 控制器点检时的注意事项 警告 在进行控制器点检等接触控制器外侧端子及连接接口作业时, 为了防止触电, 请切断控制器电源, 供给电源也要切断 请勿拆卸控制器 也绝对不能接触内部 否则可能会成为故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 S-21 安

32 安全指南S 作业注意事项 1. 拆下马达时的注意事项 ( 直交 单轴机器人的垂直规格 ) 警告拆下马达时, 上下轴会掉落并有危险 请切断控制器电源, 并在拆下马达前用支座等支撑上下轴 请注意身体不要被上下轴的驱动部及上下轴与台架等之间夹到 2. 拆下 Z 轴马达时的注意事项 ( 水平多关节型机器人 ) 警告拆下 Z 轴马达时,Z 轴会掉落并有危险 请切断控制器的电源, 并在拆下马达前用支座等支撑 Z 轴 请注意身体不要被 Z 轴的驱动部及 Z 轴与台架等之间夹到 3. 禁止拆下 Z 轴上升端机械限位器 c 注意水平多关节型机器人上贴有警告标贴 4 ( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 拆下或移动 Z 轴花键上的上升端机械限位器会导致 Z 轴滚珠丝杆损坏, 所以切勿进行 4. 对于机器人内部强力磁铁的注意事项 警告机器人内部带有强力磁铁 因可能导致人身伤害, 所以请勿拆卸 请勿靠近因磁力而误动作的设备 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > 5. 拆卸及更换气动设备时的注意事项 警告如果在供气状态下对气动设备进行拆卸或更换, 则可能会导致部件及空气弹出 请在切断控制器电源并下降气动供压并排空气动设备内残余压力后, 再进行作业 Z 轴 (2 轴 Z 轴气动规格 ) 会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 接触控制器冷却风扇的注意事项 警告 接触旋转的风扇可能会导致人身伤害 拆下风扇外盖时, 请在切断控制器电源并确认风扇已停止后, 再开始拆卸 7. 机器人控制器相关注意事项 c 注意 请将机器人控制器内部数据保存到外部记忆装置中 机器人控制器内部的数据 ( 程序 点位数据等 ) 可能会因意外原因丢失 请务必对数据进行备份 在擦拭手持编程器表面的脏污时, 请勿使用稀释剂 挥发油或酒精等物质 否则可能会使表面覆膜或印刷剥落而成为故障的原因 在进行保养时, 请用软布干擦 请勿用硬物或头部尖锐物操作手持编程器的按键 按键损伤可能会成为误动作或故障的原因 请用指尖操作按键

33 4.8 废弃全指南废弃产品时, 请作为工业废物进行处理 请按照法令规定的方法或者委托专门的废物处理公司来处理 1. 锂电池的处理 锂电池的处理请按照法令规定的方法, 或者委托专业处理公司进行处理 代理店不回收 2. 包装材料的废弃 请按规定的方法处理和废弃包装材料 代理店不回收 3. 强力磁铁 警告机器人内部装有强力永久磁铁, 废弃时请特别注意 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > S-23 安

34 安全指S 机器人夹到人体时的处理方法当人体被机器人与台架等机械部位之间夹到时, 请松开轴 南 处理方法 请参阅机器人控制器各手册的以下部分松开轴 RCX240 RCX340 控制器 参考章 第 1 章 1. 被机器人夹到人员的放开方法 n 要点请将参考章节相关页面打印出来, 并粘贴在控制器附近显眼的位置 6. 强力磁场相关注意 一部分机器人身上会有产生强力磁场的部分, 这会成为死亡 负伤或故障的原因 请必须遵守以下项目的内容 装有起搏器 / 助听器等医疗电子机械的人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 ( 以 100mm 为基准 ) 在身上带有 ID 卡 / 皮夹 / 手表等人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 勿拆卸线性单轴机器人 线性传送带 ( 包括周围的外盖等 ) 勿将工具靠近机器人内部以及线性传送带的磁铁 从模块中卸下线性传送带的滑块, 进行处理 搬运 保管时, 请一定安装附带的磁铁保护外盖

35 为了安全使用 7.1 关于可动范围 机器人的前端轴附有工具 工件等时 与机器人自身的可动范围 图 A 相比 仅仅是附在前端轴上的工具 工 件等的实际可动范围 图 B 有所扩大 特别是 工具 工件等从前端轴偏移时 实际的可动范围将大幅增加 本公司所规定的可动范围包括前端轴上的工具 工件等 机械臂等部件上的电磁阀等 机器人机械臂等 所有随 机器人动作而动作的范围 为了便于理解 下图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 可动范围 图 A 机器人自身的可动范围 图 B 前端轴附有工具 工件时的可动范围 X0-00 c 注意 为了便于理解 上图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 S-25 安全指南 7.

36 安全指南S 机器人的保护功能 介绍机器人带有的保护功能 1. 过载检测 检测到马达过载时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生过载错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 2. 过热检测 检测到控制器驱动器的温度异常升高时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生热错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 3. 软限制 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 通过设置各轴的软限制, 可限制原点复归后的手动运行 ( 寸动操作 ) 或自动运行时的动作范围 此外, 软限制所限制的区域也称为动作范围 警告 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 4. 机械限位器 当机器人移动过程中由于紧急停止操作或安全功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 可防止轴超过可动范围 此外, 机械限位器 所限制的区域称为可动范围 水平多关节型机器人 单轴 直交机器人 X Y 轴的最大可动范围带有机械限位器 虽然有的机型标配有限制可动范围的限位器, 但是一部分机型则作 为选配件提供 Z 轴可动范围的上升端和下降端带有机械限位器, 选配件可改变止动器位置 R 轴上不带有机械限位器 YK-TW 系列因其全方位动作的产品特性, 没有配备用于保护人体的机械限位器 出于安全方面的考虑, 如果需 要限制机械臂的旋转角度, 请另行安装限位器 直动轴的最大可动范围两端带有机械限位器, 不可改变位置 旋转轴不带有机械限位器 警告请注意轴移动时即使由于紧急停止操作或保护功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 轴也不会立即停止 c 注意机器人自带 ( 或者是选件 ) 机械限位器在高速中机器人有冲撞时, 可能导致机器人故障 危险在线性传送带模块中插入或排出滑块时, 结构上不能在模块主体上安装机械限位器 请在装置中配备能够阻挡从模块中高速排出的滑块的机构, 采取必要的安全措施 5. 垂直规格 ( 上下轴 ) 制动器 垂直规格 ( 上下轴 ) 带有可防止伺服断电 (servo OFF) 时上下轴落下的电磁制动器 关闭控制器电源时以及控制器电源接通 状态下上下轴伺服断电时, 制动器将起作用 可在控制器电源接通时 用手持编程器 / 手持终端及程序中解除上下轴制动 警告 解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分地安全解决办法后再进行 按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间

37 全指7.3 关于剩余风险 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请对系统构建者及 ( 或者 ) 使用者实施 ISO12100 规范后机械类的安全设计 关于 YAMAHA 机器人及控制器的剩余风险, 作为危险文或警告文整理在各章各项 请参阅 定有资质的人员来进行 ISO 用语对照表南本书中使用 7.4 针对工业机器人作业者的特别教育 进行机器人的示教 编程 动作确认 点检 调整和修理等作业的作业者必须接受过相应的训练且必须具备安全工作的能力 请务必在阅读操作手册并充分理解的基础上, 进行作业 此外, 工业机器人的相关业务 ( 示教 编程 动作的确认 点检 调整 修理等 ) 必须由各国法规 法令及标准认 本书 ISO 备注 最大可动范围 maximum space 根据机械限位器限制的范围 可动范围 restricted space 根据可变机械限位器限制的范围 动作范围 operational space 根据软限制限制的范围 安全防护栏内 安全防护栏中 safeguarded space 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > S-27 安

38 修订记录 修订日期 修订内容 2012 年 4 月 1.00 版第一版 2012 年 6 月 1.01 版 增加 机器人夹到人体时的处理方法 更改安全防护栏内作业顺序 笔误修正 其它 2012 年 10 月 1.02 版 添加警告标贴 更新 软限制 机械限位器 解除垂直规格制动器后进行作 业的相关记载 增加剩余风险表示 2012 年 12 月 1.03 版添加关于机器人动作速度限制的警告文 更改关于标注语言的记载 其他 2013 年 6 月 1.04 版增加了 关于可动范围 其他 2013 年 8 月 1.05 版增加了有关线性传送带模块的内容 2014 年 4 月 1.06 版增加警告标贴 变更 作业者的资格 的记载内容 其他 2014 年 12 月 1.10 版增加警告标贴 其他 2015 年 2 月 1.20 版增加 机械限位器 相关记载 其他 2015 年 2 月 Version 1.20 版 安全指南 雅马哈发动机株式会社 IM 事业部 禁止复制或转印本书的全部或部分内容

39 保修保修 关于保修期限和条款信息, 请您联系购买处的代理经销商 以下情况导致的故障不在本保修范围内 : 1. 不符合工业标准或未按使用使用手册要求安装 接线 连接其他控制设备或使用 检查 保养 ; 2. 使用时超出使用说明书所示规格或标准性能 ; 3. 将本产品用于指定外的其他用途 4. 存放方法 工作条件和用途超出使用说明书的指定范围 ; 5. 由于运输方式 运输不当导致产品损坏 ; 6. 事故或碰撞损坏 ; 7. 安装非原装正品零部件 附件 ; 8. 对原装零部件进行改造, 或未按照 YAMAHA 指定标准规格改造零部件 ( 包括根据经销商或客户要求特殊制定的产品 ); 9. 污染 盐害 结露 ; 10. 火灾或地震 海啸 雷击 风和洪水等自然灾害 ; 11. 上述情况以外非 YAMAHA 责任导致的故障 ; 示例不属于保修范围 : 1. 无法识别序列号或生产日期 ( 年月 ) 2. 对软件或内部数据 ( 如客户创建或更改程序或点位 ) 的更改 3. 无法再现故障或者故障无法由 YAMAHA 识别 4. 在放射性设备 生物试验设备或 YAMAHA 判断为危险用途中使用本产品 根据本协议, 我公司只对向经销商出售的产品和零部件中出现的瑕疵和缺陷进行质保承诺 任何其他明示或暗示的担保或责任, 包括但不限于任何对适销性或特定用途的默示担保,YAMAHA 不承担相关担 保责任 此外,YAMAHA 对由相关产品产生的任何形式的间接损害或后果不承担相关责任 本书不保证工业产权以及其他权利的执行或许诺执行权 此外, 对于因本书刊载内容所引起的工业产权上的各种问题, 本公司一概不承担责任 Ver.1.01_201210

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41 前言 在使用线性传送模组之前 ( 请务必阅读 ) 前言 i iii

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43 前言在使用线性传送模组之前 ( 请务必阅读 ) 感谢您购买本公司的搬运用机器人线性传送模块 LCM 系列 这里记载的是使用线性传送模组时应该注意的要点 请务必在使用之前进行确认 1. 关于初始处理使用线性传送模组时, 首先需要进行初始处理 进行初始处理时需要做以下准备 [1] 决定轴极性 [2] 决定控制器节点号码所谓轴极性是以被联结的线性传送模块的某一侧作为原点来决定方向 另外, 滑块可以从原点侧插入 因为控制器的节点号码的设定方法会根据轴极性而变化, 所以必须首先决定 详细请参阅 LCC140 用户手册第 4 章 < 设定控制器 > [3] 决定模块的种类使用 LCM100-3M 或者 LCM100-2MT 时, 请将 HPB 连接到与这些模块相连的控制器上, 使用 LCM100-3M 时, 请将 PRM492 单元构成区域数 设为 3, 而使用 LCM100-2MT 时请设定为 2 使用 LCM100-4M 时无需设定 请务必在线性传送模块上的所有滑块被拆下的状态下进行初始处理 2. 关于滑块的停止精度通过使用 RFID 系统的位置修正功能, 对线性传送模组的每个滑块的标尺误差进行修正 在位置修正功能有效的情况下, 任意滑块相对同一停止点位在宽度 100μm 范围内停止 ( 不是以停止点位为中心两侧各为 50μm) 滑块的停止精度 100 µm 滑块 A 滑块 B 滑块 C CL-00 但对于以下情况则无法保证停止精度 周围温度环境显著变化时 线性传送模块主机 滑块的温度变化时 此外, 滑块的导块磨损后, 可能造成停止精度降低 此时请委托本公司进行滑块修理 i

44 前在使用线性传送模组之前 ( 请务必阅读 ) 3. 关于滑块的寿命线性传送模组的滑块在相连的多条导轨上滑动, 且在循环布局的情况下通过插入排出轨道反复被插拔 所以相比于普通的线性导轨的使用方法, 可以预计导块或轨道将快速磨损 虽然在本公司设定的条件下, 产品通过了耐久性评估, 但受到安装精言度或循环机构的结构影响, 预计滑块的寿命将受到影响 使用中滑块出现晃动大 有异响 停止精度降低等现象时, 其原因可能是导块磨损 此时请委托本公司进行滑块修理 4. 关于滑块的禁止停止区域线性传送模组滑块无法在联结的各个模块的两端 65mm 以及联结的模块全长 ( 以下称为线路 ) 两端 150mm 区域停止 ( 但可以通过 ) 在寸动操作中, 如果在通过该禁止停止区域时滑块停止, 那么将发出过载等警报, 联结的所有模块的伺服器将被关闭 而且此时滑块有可能活动数十毫米 运行过程中如果滑块停在禁止停止区域, 请按紧急停止按钮, 关闭伺服器 65mm 65mm 150mm 模块之间 1 个模块 线路端 CL-00 LCM100-2MT 的情况下, 禁止停止区域和插入排出时的指定禁止区域不同 请特别注意 C A B A A=130mm : 禁止停止区域 B=80mm : 滑块从左侧进入时的可指定停止位置 / 向左侧排出前的滑块待机位置 C=80mm : 滑块从右侧进入时的可指定停止位置 / 向右侧排出前的滑块待机位置 CL 关于滑块的搬运重量请尽量使所有线性传送模组滑块的搬运重量相同 另外, 请按照最大重量设置控制器的搬运重量参数 如果从线性传送模块排出滑块, 则滑块将在惯性作用下从模块中飞出 即使按照相同速度排出, 较重的滑块也会到达远处, 而且较轻的滑块有时会在脱离模块之前停止 所以, 在滑块之间搬运的重量不同时, 如果在排出轻滑块后马上排出重滑块, 则重滑块有时会与前面的轻滑块追尾 在滑块的搬运重量不同时, 推荐在排出部分设置将滑块迅速拉入规定位置的机构 ii

45 前言前言 为了正确 安全且高效地使用 LCM 系列, 本书记载了安全措施 操作 调整 点检 维护等进行了说明 请务必 在安装 LCM 系列前仔细阅读 此外, 阅读完之后, 请将其妥善放置在容易取阅的地方, 以便随时参照必要事项 本手册应与机器人主机配套使用 在移动 转让 变卖机器人时, 请务必附上本手册, 并让新的接收方熟读本手册 本手册将对以下机器人进行说明 LCM100 有关机器人的具体操作及程序设计, 请参阅 LCC140 用户手册 注意事项 本书内容若有变更, 恕不另行通知 虽然我们在编写本书内容时力求完善无误, 但难免有错误 遗漏之处, 如果您发现有任何错误 不清楚的 地方和注意点, 敬请与代理店联系 雅马哈发动机智能机器 ( 苏州 ) 有限公司电话 :(0512) / 传真 :(0512) iii

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47 第 1 章产品概要 1. 产品概要 线性传送模组的特点 线性传送模块 ( 主机 ) 线性传送模块的构成 各部分名称 布局 往返布局 插入 排出布局 线性传送控制器 1-6

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49 1.1 线性传送模组的特点 YAMAHA 线性传送模组是采用线性马达的模块型搬运用机器人 以下说明其特点 1. 模块构造 线性传送模组采用模块构造, 使用时以模块为单位进行联结 模块采用标准化设计, 所以在设备布局变更时, 不仅可以方便 地更换或加装, 还可以在不同的设备上使用 另外, 在规定范围内, 可随时更改滑块数量 模块有以下 3 类 LCM100-4M : 全长 640mm 的模块 LCM100-3M : 全长 480mm 的模块 LCM100-2MT : 用于循环部等的插入 排出用模块 LCM100-4M 和 LCM100-3M 可以通过任意组合进行连接 2. 线性马达驱动 1 个模块 联结模块构成线路 CL-00 线性传送模组在固定侧的模块上采用电磁铁, 在可动侧的滑块上采用带永久磁铁的可动磁铁式线性马达 所以可以在长区间 进行高速运行 由于滑块侧没有接线, 所以不需要电缆拖链 另外, 因为各滑块分别受控, 所以可以按照各自不同的移动距离 方向运行 3. 停止位置的点位指定 因为线性传送模组是通过伺服器控制滑块的, 所以滑块的定位不需要机械机构 可以按照与其他 YAMAHA 机器人相同的使 用方法, 指定停止位置作为点位 该点位可以通过手持编程器简单地进行设定 修正 4. 插入 排出滑块 线性传送模组可以将滑块插入由模块构成的线路或从线路中排出 利用该特点, 用户可以构筑各种各样的循环 分支 合流 等布局 ( 用户需要自备插入 排出机构 ) 参考插入 排出时如果使用 LCM100-2MT, 则可以简化结构 插入 排出 CL 产1 1. 产品概要品概要

50 1 2. 线性传送模块 ( 主机 ) 2.1 线性传送模块的构成方向进行高精度定位运行 要产品概1-2 线性传送模块由线性马达和线性导轨 传感器基板构成 通过与内置磁铁的滑块进行组合可以向线性导轨规定的 线性导轨 线性马达 滑块动作方向 传感器基板 滑块 CL-00

51 2.2 各部分名称 俯视图 正面图 5 6 编号名称功能 连接器安全盖模块联结电缆的安全盖 2 MO ROB I/O 连接器 与控制器相连的连接器 1 个模块有 2 处 不过,LCM100-2MT 为 1 处 3 滑块在线性导轨上滑动的滑块 4 RFID 标签带有滑块位置修正数据的 RFID 标签 1 台滑块附有 1 个 5 线性马达驱动用的线性马达 6 线性导轨线性导轨 7 M4 接地端子保护接地用端子 8 马达线用接地端子马达电源线用的接地端子 CL CL 产1 ( 主机 ) 品概要线性传送模块

52 1 产品概1-4 要线性传送模块 ( 主机 ) 侧面图 CL-00 编号名称功能 9 T 插槽用户用的 T 插槽 10 传感器基板检测滑块位置的基板 11 线性标尺磁性式线性标尺 12 润滑油嘴向线性导轨补充润滑油用的润滑油嘴 13 永久磁铁驱动用的强力永久磁铁 警告 驱动用磁铁 线性标尺使用强力磁铁 操作时请注意 通电中请勿接触线性马达或传感器基板 否则可能会触电 请务必连接接地端子 否则可能会触电 c 注意 ROB I/O 连接器插口为左右通用 请避免误接线 RFID 标签为只读格式 如果清除或覆盖数据, 则会影响滑块的停止位置 请勿将滑块置于强磁场中或者将标尺靠近磁铁 否则有可能导致标尺信息丢失

53 2.3 布局 往返布局 是仅用于往返运动的布局 行程两端必须安装机械限位器和终端模块 请用户自行制作机械限位器 附有图纸以供参考 机械限位器 机械限位器参考图 M5 0.8 通孔 5 聚氨酯减震器铁制末端块 4-C 插入 排出布局 R5 32 (17) C1 6.5 φ 是能够排出或插入滑块的布局 线路两端必须安装插入排出轨道和终端模块 请用户自行准备插入 排出机构 插入排出导轨终端模块 M3 内六角螺栓附注 ) 未标注的角为 C CL CL 产1 ( 主机 ) 品概要线性传送模块

54 1 产品概要 线性传送控制器 线性传送模组附有作为控制装置的线性传送控制器 LCC140 每个线性传送模块配有 1 台控制器, 各个控制器必须通过专用局部网络电缆 (LINK 电缆 ) 连接 控制器的详细内容请参阅别册 LCC140 用户手册 1. 线性传送控制器 LCC140 LCC140 控制器在 LCM100 系列的所有模块中通用 但是, 控制器连接 LCM100-4M 以外的模块时, 在初始处理后需要另行设定参数 CL-00

55 第 2 章安装 1. 线性传送模组的安装条件 安装环境 安装台架 安装 开箱 确认产品 搬运 线性传送模块的安装 保护连接 连接机器人电缆 安装和连接 RFID 天线 安装 RFID 天线 连接 RFID 单元 操作滑块 磁铁保护盖 滑块的安置方法 插入和拆下滑块 安装用户工具 托盘 2-22

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57 1. 线性传送模组的安装条件 2 安装1.1 安装环境 请务必遵照以下安装环境 安装环境 规格 容许环境温度 0 ~ 40 容许环境相对湿度 35 ~ 85% RH( 无结露 ) 高度 平均海拔 0 ~ 1000m 周围环境 不存在水 切削水 油 金属屑 有机溶剂 不存在腐蚀性气体 腐蚀性物质不存在易燃性气体 易燃性粉尘 易燃性液体附近不存在电波干扰 静电放电 无线频率干扰物体环境磁场必须在 0.3mT 以下 振动 作业空间 不会受到冲击 振动的影响 必须确保足够安全作业 ( 示教 点检 修理等 ) 空间 控制器的安装条件请参阅 LCC140 用户手册 警告 请勿在超出容许环境温度 容许环境相对湿度的地方进行安装, 或者在产生水 腐蚀性气体 金属屑 灰尘等的环境中使用 否则可能会造成误动作 故障或漏电 本机未采用防爆规格 请勿在存在易燃性气体 易燃性粉尘 易燃性液体等物质的环境中使用 否则可能会造成爆炸或起火 请勿在可能存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的地方使用 否则可能造成线性传送模组的误动作 周围磁场如果大于 0.3mT 请联系我们 请勿在剧烈振动的地方使用 否则会使螺栓出现松动 破损 2-1

58 线性传送模组的安装条件 1.2 安装台架 线性传送模组的模块上配置了很多马达 线圈 根据运行条件会产生热量 导致温度上升 为了使热量散失 请 采用热传导良好且体积大的台架 尽量增大与模块之间的接触面 安装 2 c 警告 由于台架的安装条件 环境温度或者运行条件 马达表面的温度将上升 为避免烫伤 在运行过程中以及停机后 马达降温之前请勿触碰马达 及其周边部位 注意 安装面的精度不足时可能会对性能造成不良影响 或导致滑块破损 使用寿命大幅缩短 1 准备用于安装线性传送模组的台架 用于安装线性传送模组的台架的平面度请按照 ±0.05/500mm 以上的精度加工 请采用能够使用规定数量的螺栓进行安装的台架 请避免使用规定数量以下的螺栓安装台架或者如下图右 边所示的那样单侧支撑安装 横跨 2 个以上台架进行联结时 请将各个台架的安装面高低差控制在在 0.1mm 以下 模块安装例 正面例子 反面例子 CL-00 2 对台架的安装面进行攻丝加工 n 要点 加工尺寸请参阅第 7 章 1.2 外观及尺寸 3 将台架固定到地板上 2-2

59 2. 安装 2.1 开箱 警告 模块主机 控制器和附件的合计重量约为 20kg 搬运及开箱时 请特别注意勿使配件掉落造成人身伤害 c 注意 若要使用叉车等需要特定资质的机械或手段 请务必由具备相关资质的人员来操作 此外 请在平时做好搬运设备或工具类的点检工作 包装内包含模块主机 LCM 系列 控制器及附件等 3 部分 请使用台车 叉车等将捆包搬运到安装台架附近 开 箱时 请注意不要对设备造成冲击 1 从包装箱顶面开封 CL-00 n 要点 包装箱为 2 层结构 上层除了控制器以外, 有时还会装有 HPB 或其他选配件 2 取出隔板 CL 安装 2

60 2 安装安装 3 取出控制器 ( 选配件 ) CL-00 4 取出垫层 CL-00 5 取出机器人电缆 拆下横隔板 CL

61 2 安装安装 6 取出模块 模块 CL CL-00 c 注意请如上图所示握持两端的中空部分取出模块 请勿如下图所示那样抓住模块正面 背面的金属板部分 n 要点具体的搬运方法请参阅本章 < 2.3 搬运 > 2-5

62 安装 2.2 确认产品 开箱后 请确认产品状态及各个组件 本书仅列出与 LCM100 关联的组件 关于随附的控制器 LCC140 的相关组件 请参阅 LCC140 用户手册 安装 2 c 注意 如果出现运输导致的损坏或短少情况, 请立即联系本公司 滑块上附有强力永久磁铁 如果靠近金属物体 则有可能被强力吸引 导致严重受伤 请加倍小心 产品的构成会随所购买的规格而异 请以订单为准 产品构成 模块 模块联结块 机器人电缆 模块联结电缆 CL-00 插入排出导轨 滑块 附磁铁保护盖 终端模块 CL

63 2 安装安装 2.3 搬运 警告 搬运时请戴上手套 请勿在联结状态下搬运模块 否则可能会导致破损 搬运模块前请拆下滑块 否则会因滑块滑落导致夹手或砸脚致伤 1 搬运模块 请将手插入模块两侧抬起 模块主机的重量最大约 12kg 另外, 请勿握持连接器侧的金属板 可能会造成变形或故障 模块的持法 将手伸入 将手伸入 请勿对金属板施力 CL-00 2 搬运滑块 搬运滑块时, 请如下图所示在永久磁铁上安装专用磁铁保护盖, 并格外注意勿夹伤手指 磁铁保护盖 永久磁铁 CL

64 2 安装安装 2.4 线性传送模块的安装 1. 模块联结数以及滑块数的限制 线性传送模组规定有可联结的模块数上限 因而可控制的滑块数也有限制 最大联结数 滑块数量上限 16 组 模块联结数 n 要点如需联结更多模块, 请咨询本公司 联结图 最大 16 组联结 CL

65 2 安装安装 2. 模块的安装 如下图所示, 请使用指定根数的内六角螺栓 (M6) 固定好模块 警告 请按照规定的螺栓 根数 攻丝长度固定台架 联结模块进行安装时, 请在导轨联结后将模块固定到台架上 导轨的联结步骤请参阅本章 < 2.4 线性传送模块的安装 3. 导轨的联结 > n 要点详细安装尺寸请参阅第 7 章 < 1.2 外观及尺寸 > 台架侧攻丝长度 : 推荐螺栓 : 铁基材料时螺栓直径 1.5mm 以上 铝基材料时螺栓直径 3.0mm 以上 JIS B 1176 内六角螺栓 强度等级 JIS B 安装 内六角螺栓 CL-00 模块 LCM100-4M LCM100-3M LCM100-2MT 螺栓数 6 个 6 个 4 个 2-9

66 2 安装安装 3. 联结导轨 请联结模块的导轨 请按照以下步骤联结, 将导轨顶面 侧面的高低差控制在 0.01mm 以下 n 要点联结以后使用时, 如果在导轨联结后将模块固定于台架, 则精度将提高 1 安装模块联结块 使模块联结块滑入想要联结的左侧模块的导轨右端 模块联结块 CL-00 2 将模块排列于右侧 推压着进行排列以免导轨与导轨之间产生缝隙 框架有时会形成间隙 CL

67 2 安装安装 3 固定导轨 将模块联结块作为安装基准面固定导轨 暂时紧固所有的螺钉, 慢慢旋紧, 使导轨与模块联结块对齐 如 果旋紧导轨侧的螺钉, 导轨顶面位置将被矫正, 如果旋紧侧面的螺钉, 导轨的左右方向将被矫正 c 注意如果在模块错位严重的状态下急于安装模块联结块, 导轨将扭曲或变形, 从而导致故障 内六角螺栓 M5 0.8 长度 14mm 3 根 内六角螺栓 M4 0.7 长度 14mm 2 根 CL-00 4 拆下侧面螺钉 固定完成以后, 请拆下侧面螺钉 CL

68 2 安装安装 4. 联结传感器基板 拆下模块端的连接器安全盖 请将附带的模块联结电缆联结在传感器基板的连接器上 安装时, 请使红线朝上, 向下按压直 至听到 咔嚓 声 连接器安全盖 模块联结电缆 ( 上部为红线 ) CL

69 2 安装安装 5. 安装终端模块 终端模块是安装在线性传送模组的线路两端的专用模块 必须将该模块安装在各个线路两端 1 安装终端模块 安装时, 请尽量消除模块之间的缝隙 而且, 确保相邻的模块和安装基准面之间不发生错位 c 注意在安装基准面严重错位的状态下, 滑块通过终端上方时将发生 滑块位置异常 或者 反馈错误 等错误 发生这些错误时, 请重新安装终端模块 2 拆下连接器安全盖, 连接模块联结电缆 连接相邻的模块和连接器 连接以后请复原安全盖 线路端图 插入排出导轨 ( 选配件 ) 终端模块 ( 选配件 ) 模块联结电缆 连接器安全盖 安装基准面 紧贴 偏移量 :0.1mm 以下 CL

70 2 安装3. 保护连接 警告 为了防止触电, 请务必对模块及控制器进行接地 请在切断控制器电源后进行接地作业 所有设备的保护导体上都配备了带有 PE 标记的端子, 请将其连接至外部保护导体 此外, 请将模块基座的接地端子准确地连接到该保护导体上 请对联结着的所有模块进行保护连接 CL-00 ( 符号 417-IEC-5019) 接地符号 M4 接地端子 机器人电缆用接地端子 请使用导体横截面积为 2.0mm 2 以上, 且长度在 1m 以内的地线 CL

71 4. 连接机器人电缆 2 安装关于机器人电缆与控制器的连接, 请参阅下图及 LCC140 用户手册 关于连接后的动作确认, 请参阅 安全指南 中的 < 试运行 > 警告 机器人电缆的连接器针脚的弯曲或断裂 以及电缆的损坏, 可能会导致线性传送模组出现误动作, 非常危险 在连接前, 请确认是否存在上述损伤 请在切断控制器电源状态下进行控制器与机器人电缆的连接 LCC140 的机器人 I/O 连接器的形状是相同的 连接时, 请特别注意 如果连接错误, 可能会造成误动作, 非常危险 连接器连接不充分, 使针脚接触不良时, 机器人会发生误动作, 非常危险 在接通控制器电源之前, 请检查各连接器是否正确连接 请勿拉拽机器人电缆对接头施加负载 排布机器人电缆时, 请确保其不会妨碍滑块动作 如果碰到滑块的可动部, 机器人电缆可能会损坏并造成误动作, 非常危险 有关外观图与尺寸, 请参阅第 7 章 < 1.2 外观及尺寸 > 排布机器人电缆时, 请勿使其影响到人 如果人被机器人电缆绊倒, 可能会造成人身伤害 机器人电缆 电缆侧连接器 控制器侧连接器 LCC140 MO1-2 MO1-2 ROB I/O 1-2 ROB I/O 1-2 MO3-4 MO3-4 ROB I/O 3-4 ROB I/O CL

72 2 安装5. 安装和连接 RFID 天线 线性传送模组可以利用 RFID 系统修正滑块位置 利用该位置修正功能时, 请为每条线性传送模组线路安装 1 副 RFID 天线 c 注意 附在滑块上的 RFID 标签保存有各个滑块的位置修正数据 请勿覆盖或消除数据 天线请务必与控制器连接 否则将无法进行滑块的位置修正 这里介绍的 RFID 系统用于线性传送模组的位置修正 想要使各个滑块持有其他数据时, 请在滑块上另外安装 RFID 标签 此时, 请使标签之间保持足够的距离, 以免线性传送模组的标签中写入错误信息 线性传送模组 RFID 系统的天线为线性传送模组专用天线 使用 LCC140 无法进行其他信息的交换 1. 适合 YAMAHA 线性传送模组的 RFID 天线 厂商 BALLUFF GmbH 欧姆龙株式会社 天线型号 BIS M S115 V680-HS52-W 2M 2-16

73 RFID 天线 2 安装安装和连接 5.1 安装 RFID 天线 请将 RFID 天线安装在滑块被插入模块之前在停止状态下所能够读出的位置上 模块 终端模块 RFID 天线 另外, 请确认滑块侧的 RFID 标签安装位置和天线周围安装零件的尺寸 CL-00 厂商 BALLUFF GmbH 欧姆龙株式会社 A 部安装孔加工推荐尺寸 M 攻丝或者 φ32.5 通孔 φ22.5 通孔 2~15 30 RFID 天线 60 A RFID 标签 通信面 CL-00 n 要点详细内容请参阅各产品的手册或者各公司的主页 2-17

74 2 安装安装和连接 RFID 天线 5.2 连接 RFID 单元 BALLUFF GmbH 制造的产品 请用专用电缆直接连接天线和 LCC CL-00 欧姆龙株式会社制造的产品 请连接天线 放大器和 RFID 控制器, 用专用电缆连接 RFID 控制器与 LCC 另外, 请用户自行向 RFID 控制器提供 24V 电源 CL-00 n 要点详细内容请参阅各公司主页或手册 2-18

75 6. 操作滑块 2 安装6.1 磁铁保护盖 每个滑块附带一个磁铁保护盖 操作 搬运或保管滑块时必须安装磁铁保护盖 警告 线性传送模组的滑块采用了强力永久磁铁, 因此会发出强磁场 此外, 磁性标尺也会产生磁场 操作滑块时必须安装磁铁保护盖 同时, 请在远离受磁力影响的物体的情况下进行操作和搬运 特别是对于安装有心脏起搏器 / 助听器等医疗用电子设备的人有可能产生严重影响, 甚至导致死亡 将滑块从线性传送模块的导轨上拆下来时, 必须安装磁铁保护盖 用手将滑块插入线性传送模块的导轨时, 必须在安装有磁铁保护盖的状态下插入 搬运或保管滑块时必须安装磁铁保护盖 请勿拆解滑块 请勿将磁性工具靠近滑块的磁铁 磁性标尺 永久磁铁 磁铁保护盖 CL 滑块的安置方法 将滑块从模块上拆下来保存时, 请勿使导块 标尺或强力磁铁上附着杂质 灰尘 1. 滑块的安置方法 导块 永久磁铁 磁性标尺 磁铁保护盖 CL

76 操作滑块 6.3 插入和拆下滑块 线性传送模组可以将滑块插入模块或者拆下 而且 滑块可以用于各个模块 安装 CL-00 警告 c 注意 插入滑块时 请勿强行塞入导轨 否则可能会损坏导块 n 用手插入 拆下滑块时 必须在线性传送模组电源已关闭或者在紧急停止状态 伺服断电状态 下进行 伺服上电状态下 滑块突然被拉入 排出 有可能造成重伤 导轨和可动元件磁铁靠近将产生强吸引力 使滑块被拉入 因为夹到手等部位有可能造成重伤 所以不仅要安装磁铁保护盖 而且要十分小 心地插入 拆下滑块以后 请立即安装磁铁保护盖 滑块的重量约为 2.5kg 插入 拆下时请注意不要掉落 特别是滑块上放有托盘或工件时会变得更重 请用双手牢牢支撑 要点 在线性传送模组的程序运行以外的状态下进行了插入 拆下操作时 线性传送模组上的滑块状态与控制器内部的管理信息不同 所以位置修正 功能将无法正常工作 这时必须通过程序运行 更换线路上的所有滑块 详细内容 请参阅 LCC140 用户手册 滑块的插入方法 c 注意 插入滑块时 请使用选配的插入排出导轨 导轨联结方面 因为导轨端面未经倒角处理 所以在不使用插入排出导轨的状态下插入滑块时需要 格外注意 否则可能会损坏导块 1 在滑块安装有磁铁保护盖的状态下 注意不要让永久磁铁接近导轨 并在导块的槽和 导轨的槽对齐后 再将滑块靠近 永久磁铁 磁铁保护盖 导轨 CL

77 2 安装操作滑块 2 沿着插入排出导轨的斜面缓慢插入导块 插入不畅时请勿强行插入 CL-00 3 将滑块插入模块时, 磁铁保护盖会碰到终端模块的树脂部分而被推出, 因此卸下时请用手托住底部 磁铁保护盖 CL-00 4 请按照相反步骤拆下滑块 2-21

78 操作滑块 6.4 安装用户工具 托盘 滑块上可以安装工具或托盘 线性传送模组的最大可搬运重量为 5kg 请注意托盘及工件重量之和不要超过 5kg 示例 2 M5 8 处 安装 φ5h7 定位孔 2 处 CL-00 滑块侧面的攻丝上也可以安装零件 侧面攻丝 M4 0.7 深度 10 两个侧面上各 2 处 CL-00 c 注意 如果前进方向的托盘尺寸如果超过 300mm 则原点复归时可能会与相邻的滑块碰撞 超过 300mm 时请事先联系本公司 n 要点 安装尺寸 滑块的容许外伸量 静态容许力矩的详细内容 请参阅第 7 章 1.1 基本规格 2-22

79 第 3 章设定线性传送模组 1. 概要 决定轴极性 以被联结模块的左端为坐标原点时 以被连接模块的右端为坐标原点时 设定控制器节点号码 执行初始处理 确认坐标显示 3-3

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81 3 设1. 概要送模组线性传送模组以模块为单位进行供货, 因此在安装或变更布局时, 需要根据客户的使用方法进行各种设定 本节 就以下情况进行的设定及初始处理进行说明 其他设定请参阅 LCC140 用户手册 在出厂状态下安装使用线性传送模组时 变更模块的联结数时 变更模块的排列顺序时 更换模块时 因修理等原因更换了模块的传感器基板时 变更控制器的排列顺序时 更换控制器时 变更轴极性时 变更滑块的插入 / 排出方向时 升级了软件版本时 n 要点如果进行了初始处理, 则 LCC140 设定中,LCM100-4M 将变为选定状态 将控制器与 LCM100-3M 或 LCM100-2MT 连接时, 请设定 PRM492 单元构成区域数 的参数 定线性传3-1

82 3 设定线性传送模组2. 决定轴极性 在布置线性传送模块时, 首先要决定轴极性 ( 原点的位置 ) 从正面观察模块的电缆安装面( 下图 ) 时, 轴极性的状态如下 2.1 以被联结模块的左端为坐标原点时 滑块从左侧插入, 在右侧排出 原点复归方向被设为通常方向 (NORMAL) 控制器的节点号码从左起依次为 1,2,,N( 联结模块数 ) 0 + 节点号码 1 节点号码 2 节点号码 N 2.2 以被连接模块的右端为坐标原点时 CL-00 滑块从右侧插入, 在左侧排出 原点复归方向被设为反向 (REVERSE) 控制器的节点号码从右起依次为 1,2,,N( 联结模块数 ) + 0 节点号码 N 节点号码 2 节点号码 1 不进行滑块的插入 / 排出时, 根据坐标原点的方向来决定原点复归方向和控制器的节点号码 CL

83 3 设3. 设定控制器节点号码送模组根据轴极性决定节点号码以后设置各个控制器的节点号码 请在电源关闭状态下设置节点号码 详细设定方法请 参阅 LCC140 用户手册第 4 章 < 设定控制器 > 4. 执行初始处理 线性传送模块和控制器的安装 连接完成以后执行初始处理 因为初始处理时也要进行模块内部的传感器基板的 校准, 所以必须在滑块没有放在模块上的状态下执行 初始处理方法的详细内容请参阅 LCC140 用户手册第 4 章 < 设定控制器 > c 注意 请务必在模块上未载滑块的状态下执行初始处理 如果在有滑块的状态下进行初始处理, 可能产生意外的误动作 进行初始处理后, 程序数据或者点位数据将被删除 请务必对数据进行备份以后再执行 执行初始处理时输入机器人编号 机器人编号请参阅下表 机器人编号 机型名 9001 LCM 确认坐标显示 实施初始处理以后, 用 1 个滑块按照以下步骤确认线性传送模块和控制器是否正常连接 定线性传1 打开所有控制器的电源 2 将 HPB 连接到控制器, 按紧急停止按钮, 进入紧急停止状态 3 用手插入 1 个滑块 整条线上请单独配置一个滑块以便验证 4 用 HPB 显示滑块的当前位置 通过 EDIT - PNT - TCH 菜单在画面上显示滑块的当前位置 5 用手推动滑块移动 300mm 以后, 再将其复原到原点附近 ( 坐标上为 130mm) 的位置 6 用手将滑块慢慢移动到原点的另一侧, 确认 HPB 上显示的当前位置 检查当前位置的数值是否随移动的距离而增加 如果机器人电缆的连接 模块连接电缆的连接或者节点号码的设定不正确, 则所显示的位置数值可能会从几十 mm 增为 100mm, 或显示与实际不同的位置或 ****.** 这时请检查接线或模块之间的连接 节点号码 以及区域数的设定 3-3

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85 第 4 章线性传送模组的运行 1. 线性传送模组运行上的注意点 安全注意事项 滑块间的距离 滑块的禁止停止区域 插入 排出的方向 位置修正功能 其他注意事项 坐标系和滑块的编号 坐标系 滑块的编号 关于原点复归 设定点位 读取滑块的 RFID 标签 创建程序 关于自动运行 设定动作条件 4-6

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87 4 线1. 线性传送模组运行上的注意点的运行1.1 安全注意事项 为了安全使用线性传送模组, 请注意以下要点 1. 与滑块的接触线性传送模组滑块凭借线性马达的力量高速运行 如果手等身体的一部分进入滑块的可动范围, 而被激烈冲撞, 有可能造成重大事故 2. 磁场线性传送模组在构造上会向周围泄漏少量磁通 该磁通有可能使容易受磁的机器产生误动作, 所以正在使用植入型医疗用设备 ( 心脏起搏器等 ) 的人员与滑块以及通电模块的距离不得小于 100mm 3. 烫伤根据通电情况, 马达偶尔会发热 请注意切勿因不慎而接触马达 4. 触电请务必使电源端子台的接地端子接地 否则可能会触电 5. 停止按钮按下线性传送模组用手持编程器 (HPB HPB-D) 的停止按钮后, 正在移动的滑块将在移动到目标位置后停止 请注意, 不会立即停止 6. 紧急停止请务必在设备上安装紧急停止开关 即使按下紧急停止按钮, 滑块也会因惯性作用而无法立即停止 请特别注意 1.2 滑块间的距离 线性传送模组规定了可动滑块间的最小间距 多个滑块的间距如果小于最小间距, 则可能发生警报或导致滑块的误动作 追尾 在接通线性传送模组电源的时刻, 如果滑块之间的距离小于最小间距, 可以通过原点复归的动作自动地扩大滑块的间隔 不过, 如果由于滑块的位置关系造成原点复归的动作失败, 将会发生警报 这时请在清除警报以后, 再次进行原点复归的动作 如果仍然失败, 则请关闭电源或者进入紧急停止状态, 然后用手动等方式将滑块间隔扩大到 420mm 以上 性传送模组型号 LCM100 滑块间最小间距 420mm 滑块间最小间距 CL

88 线性传送模组运行上的注意点 1.3 滑块的禁止停止区域 线性传送模组无法让滑块停止在各个模块之间和线路端 如果出现误停 则可能引发过载 或者其他无法预料的 动作 错误 请避免滑块中心停在禁止区间内 禁止停止区域 模块 模块之间 线路端 LCM100-3M, LCM100-4M ±65mm 两侧端面 150mm LCM100-2MT - 两侧端面 130mm 请勿让滑块中心停在上述区域内 n 要点 不过 LCM100-2MT 没有该限制 详细内容请参阅第 7 章 1.2 外观及尺寸 线性传送模组的运行 4 模块之间 线路端 1 个模块 因为滑块中心处在禁止停止区域 所以 NG 因为滑块中心不在禁止停止区域 所以 OK CL 插入 排出的方向 在线性传送模组线路上 滑块的插入或者排出为单方通行 请注意无法从同一方向进行插入和排出 不过 LCM100-2MT 可以双方向运行 轴极性为右侧原点时 排出 插入 排出 CL

89 4 线的运行线性传送模组运行上的注意点 1.5 位置修正功能 为了减少滑块之间的停止位置误差, 可以利用线性传送模组的 RFID 系统进行位置修正 使用该位置修正功能时, 请在各条线路上安装指定的 RFID 天线 注意 c 在滑块循环的线路上, 请在滑块插入模块的近前位置安装天线 在没有实施通过天线读取 ID( 使位置修正功能无效 ) 的线路上, 各个滑块的停止位置误差可能会变大 基于 RFID 系统的位置修正将存储读取 ID 标签的顺序来进行修正 如果手动更换滑块的位置, 则会因为错误的位 置修正指令, 而无法在预想的位置停止 关于位置修正功能的详细说明, 请参阅 LCC140 用户手册 RFID 标签 RFID 天线 插入 n 要点关于 RFID 天线的安装位置请参阅第 2 章 < 5 RFID 天线的安装和连接 > 1.6 其他注意事项 CL-00 性传送模组1. 滑块负荷的不同由于搭载于同一线路的各滑块上的工件等的不同而使各滑块的搬运重量不同时, 请设定最重滑块的搬运重量 线性传送模组无法针对各滑块分别变更加速度 2. 禁止推进动作线性传送模组为搬运系统 请勿在固定地点利用滑块的推力进行推进动作 否则会导致马达发热, 非常危险 3. 停止按钮和停止输入通过上级装置 (PLC 等 ) 的停止信号或者手持编程器的停止开关无法立即停止滑块 而且停止以后伺服器仍保持使能状态 这些功能无法作为安全功能使用 由于安全目的要使线性传送模组停止时, 必须利用紧急停止功能 4. 紧急停止检出紧急停止时, 线性传送模组的控制器将切断所有马达的电源 但是, 当滑块维持某一速度时, 有时会由于惯性继续动作 请注意, 可能存在滑块冲撞设备或滑块之间相撞的风险 5. 过渡到下一模块时的滑块速度滑块通过被连接的模块之间的禁止停止区域而换搭下一个模块时需要保持一定速度 如果换搭时的速度较低, 有时候会发生过载等警报 作为参考, 请用 10mm/sec( 寸动动作为 10%) 以上的速度使滑块动作 4-3

90 4 线性传送模组的运行2. 坐标系和滑块的编号 2.1 坐标系 线性传送模组的坐标以插入侧模块 ( 不含终端模块 ) 的端面为 0mm, 向着排出侧为正方向 可以设定在各条线路上哪一侧为 0mm( 原点 ) 不过,LCM100-2MT 将上部马达端面作为 0mm 所以, 距导轨端面内侧 40mm 处为原点 坐标系 滑块循环方向 + 0 LCM100-2MT 的情况 (40mm) (40mm) CL 滑块的编号 CL-00 程序中指定的滑块编号从原点 (0mm) 侧开始依次为滑块 1 滑块 2 滑块 3... 以模块左侧为基准的情况 滑块 1 滑块 2 滑块 3 滑块 4 如果通过程序执行 SSET 命令, 则虚拟的滑块将在线路之外被识别, 且被编上编号 CL-00 SSET 执行后 滑块 1 滑块 2 滑块 3 滑块 4 滑块 CL

91 4 线3. 关于原点复归的运行如果线性传送模组在接通电源时模块上面有滑块, 则需要进行原点复归操作 原点复归时滑块大致移动 160mm 此外, 有时也会因滑块的位置关系而继续移动 c 注意 虽然在原点复归时会尽量防止滑块之间出现干扰, 但却无法避免与外部设备之间的干扰 原点复归时, 必须从滑块动作区域移走外围设备 接通电源时, 如果滑块位于距离线路两端 160mm 以外的地方, 则线性传送模组可能无法正确检出有无滑块 这时候请在紧急停止状态或者电源关闭状态下, 手动将滑块向内侧移动以原点复归 由于多个滑块的位置关系, 有时候会无法原点复归而发生警报 这时候请在紧急停止状态或者电源关闭状态下, 用手移动滑块后进行原点复归操作 4. 设定点位 线性传送模组主要进行 PTP 动作 所需的点位数据输入方法有以下 3 种 : 手动数据输入 示教再现 直接示教 1 条线路最多可设定 个点位数据 手动数据输入 示教再现 直接示教 通过手持编程器 (HPB) 的数字键直接输入点位数据的数 值 手动将滑块移动至任意位置, 将该位置作为点位数据存储 与示教再现基本相同, 在紧急停止 ( 伺服禁止 ) 状态下手 动移动滑块 此外, 也可以指定按远程命令动作的点位 要点 n 点位数据详细设定方法请参阅别册 LCC140 用户手册 5. 读取滑块的 RFID 标签 使用位置修正功能时, 在将滑块插入线路之前, 请在 RFID 天线位置上进行 1 秒钟的停止动作 性传送模组4-5

92 4 线性传送模组的运行6. 创建程序 请创建线性传送模组运行程序 详细内容, 请参阅别册的 LCC140 用户手册 7. 关于自动运行 7.1 设定动作条件 请参考以下的流程图设定最适合的参数 设定搬运重量参数 通过实际动作进行确认 是否出现过载? NO 合计周期时间是否恰当? NO YES YES c 注意 滑块的出发方式仅限同时出发 在同时移动的所有滑块停止之前, 将无法进行下一次的启动 请按照可搬运的最大重量设定加速度 合计周期时间有没有富余? NO 设定恰当 YES 更改线性传送模组的速度 加速度 降低线性传送模组的速度 加速度或者增加停机时间 在降低线性传送模组的速度 加速度的基础上, 在线性传送模组动作以外的部分缩短周期时间 CL

93 第 5 章定期点检 维护 1. 作业开始前 定期点检 点检项目一览表 日常点检 个月点检 向线性导轨补充润滑油 维护滑块 导轨 维护部件 5-6

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95 5 定1. 作业开始前 维护为了使线性传送模组安全地 更加高效地运行, 定期点检和维护十分重要 线性传送模组系列的定期点检分为 日 常点检 和 3 个月点检 请在每天系统运行前 运行后实施日常点检 在开始作业之前, 请仔细阅读以下注意事项和 安全指南, 并务必遵照其中的指示 警告 因检修控制器而需要接触控制器外侧端子 连接器时, 为防止触电, 请关闭控制器电源和供电电源 切勿接触控制器内部 1. 日常点检的注意事项 c 注意 定期点检请由参加过本公司或代理店举办的机器人培训讲座的人员执行, 或者在受过培训人员现场监督下执行 请勿进行本书中未记载的模块 滑块以及控制器的点检 调整 修理和零部件更换操作 上述作业需要专业知识, 可能存在危险 在安全防护栏内进行点检时, 请关闭控制器电源及外部配电盘后再进行点检 移动滑块进行点检时, 请在安全防护栏外进行 在点检过程中, 为了防止从事机器人点检作业的作业者以外的人员不慎操作控制器电源开关 手持编程器 操作面板等, 请挂出 作业中 标识 请务必使用本公司指定的润滑油类产品 点检后进行动作确认时, 请参阅 < 安全指南 > 中的 < 试运行 > 2. 3 个月点检的注意事项 对线性传送模组的线性导轨补充润滑油时, 请注意以下要点 警告 润滑油操作上的注意事项 进入眼睛可能会引起发炎 操作时, 请使用护目镜等防止润滑油进入眼睛 接触皮肤可能会引起发炎 使用时, 请使用防护手套等防止润滑油接触皮肤 请勿吞食润滑油 吞食润滑油会造成腹泻及呕吐 打开容器时, 可能会划伤手 请使用防护手套 请将润滑油置于儿童够不到的地方 请勿对润滑油进行加热或者使润滑油靠近火源 否则可能会造成起火或燃烧 应急处理 如果润滑油进入眼睛, 请用洁净的水冲洗 15 分钟并就医 如果润滑油接触皮肤, 请用水和肥皂充分洗净 不慎吞食时, 请勿强行催吐, 请立即就医 期点检 警告润滑油 空容器的处理 处理方法应遵照法令的规定 请根据相关法令进行正确处理 请勿对空容器施加压力 如果施加压力, 可能会造成其破裂 请勿对容器进行焊接 加热 打孔或切断 随着爆炸, 残留物可能会起火 5-1

96 5 定期点检 维护2. 定期点检 2.1 点检项目一览表 警告拆除安全盖的点检项目必须由参加过本公司或代理店举办的机器人讲座的人员执行 : 实施 : 点检后发现故障时执行 : 联系本公司或代理店 点检位置 点检内容 每次 3 个月 清洁 调整 更换 关闭控制器电源后进行的点检 机器人电缆 是否存在损伤 线性传送模组的包装 是否存在损伤 滑块的螺栓和螺钉类 是否松动 是否发出喀哒声线性导轨 ( 滑块 ) 润滑油是否变干 控制器外侧的端子是否松动 控制器 连接器是否松动 接通控制器电源后进行的点检 是否在指定位置 安全防护栏 打开防护栏门后, 是否紧急停止 入口是否贴有警告标贴 紧急停止装置 按下后, 是否紧急停止 马达周边 马达上是否堆积了垃圾或灰尘 马达的树脂部分是否有缺口或破损 滑块的动作 是否存在异常的动作 振动或异响 风扇是否旋转 控制器空冷风扇 是否存在堵塞风扇的物体 旋转时是否有异响 5-2

97 5 定 维护定期点检 2.2 日常点检 日常点检是线性传送模组每天运行前 运行后进行的点检 1. 关闭控制器电源后进行的点检 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器电源 3 进行点检 请进入安全防护栏内对以下内容进行点检 点检位置点检内容机器人电缆是否存在损伤线性传送模组的包装是否存在损伤马达上是否有垃圾或灰尘堆积马达周边 ( 请仔细清洁马达上的污垢 ) 马达的树脂部分是否有缺口或损坏 2. 接通控制器电源后进行的点检 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器 手持编程器和操作面板等 3 进行点检 请在安全防护栏外对以下内容进行点检 期点检点检位置 点检内容 是否在指定位置 安全防护栏 打开防护栏门后, 是否紧急停止 入口是否贴有警告标贴 紧急停止 按下紧急停止按钮后, 是否紧急停止 线性传送模组的动作是否存在异常动作 振动或异响 ( 发生异常时, 请联系本公司 ) 3. 调整及更换 c 注意 点检后需要进行调整及更换时, 请关闭控制器电源后再进入安全防护栏内作业 请根据上页的 1. 关闭控制器电源后进行的点检 2. 接通控制器电源后进行的点检 执行作业后的确认 需要进行线性传送模组及控制器的修理 零部件更换时, 请联系本公司 上述修理及零部件的更换必须具备专业知识, 请勿擅自执行 5-3

98 5 定期点检 维护定期点检 个月点检 每隔 3 个月进行的点检 1. 关闭控制器电源后进行的点检 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器电源 3 进行点检 请进入安全防护栏内对以下内容进行点检 点检位置 滑块的螺栓和螺钉类 线性导轨 ( 滑块 ) 点检内容检查是否松动, 如果松动, 请拧紧检查是否有异响, 如果有异响, 请联系本公司检查润滑油是否变干, 根据需要进行补充 2. 接通控制器电源后进行的点检 警告 必须将控制器安装在安全防护栏以外 进行控制器点检时, 在接通控制器电源状态下进入安全防护栏内极其危险 接触旋转中的风扇可能会造成人身伤害 如需拆下风扇外罩, 请在关闭控制器电源并确认风扇已停止后再拆卸 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器 手持编程器和操作面板等 控制器 检查连接端子或连接器是否松动 3 进行点检 请在安全防护栏外对以下内容进行点检 点检位置 点检内容 检查风扇是否旋转 控制器空冷风扇 检查是否存在堵塞风扇的物体 检查旋转中是否有异响, 如果有则进行目测检查, 发现异物时请清除, 若 无异物则请联系本公司 3. 调整及更换 c 注意 点检后, 需要进行调整及更换时, 请关闭控制器电源后再进入安全防护栏内作业 请根据上述的 1. 关闭控制器电源后进行的点检 2. 接通控制器电源后进行的点检 执行作业后的确认 需要进行线性传送模组及控制器的修理 零部件更换时, 请联系本公司 上述修理及零部件的更换必须具备专业知识, 请勿擅自执行 5-4

99 5 定3. 向线性导轨补充润滑油 维护请按照以下步骤向线性导轨补充润滑油 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 4 用废棉纱头等除去导轨上的旧润滑油 5 补充润滑油 请使用 THK( 株 ) 制 AFF 润滑油 请将滑块插入模块, 向滑块的润滑油嘴补充润滑油 如果有多个滑块, 请向所有滑块的润滑油嘴补充润滑油 润滑油嘴 (2 处 ) 4. 维护滑块 导轨 CL-00 期点检 警告滑块或导轨由于寿命或故障而破损时, 应在本公司工厂进行修理 未经本公司允许请勿拆解 拆解后可能会造成精度显著降低 无法发挥产品本来的功能 5-5

100 5 定期点检 维护5. 维护部件 编号部件编号部件名称数量 (4M / 3M) 备注 M1 KDJ-M FRAME 1 LCM100-4M 机架 KDJ-M FRAME 1 LCM100-3M 机架 M2 KDJ-M228G-00 BLOCK,1 2 基准块 M3 KDJ-M BOLT 4 基准块固定螺栓 M4 KDJ-M GUIDE 1 LCM100-4M LM 导轨 KDJ-M GUIDE 1 LCM100-3M LM 导轨 M BOLT,HEX.SOCKET HEAD 8/5 LM 导轨固定螺栓 M6 KDJ-M MOTOR,ASSY 1 4/3 马达定子 M BOLT,HEX.SOCKET HEAD 8/6 马达定子固定螺栓 模块 M8 KDJ-M SENSOR BOARD ASSY 4/3 传感器基板 M9 KDJ-M22K1-00 SPACER 16 / 12 传感器基板用垫片 M PIN,PARALLEL 8/6 传感器基板用平行销 M SCREW,BINDING HEAD 12/9 传感器基板固定螺丝 M SCREW,BINDING HEAD 16 / 12 传感器基板固定螺丝 M13 KDJ-M22F9-00 STAY,CABLE 2 面板安装板 M J250 SPACER,BOLT 4 面板安装板用垫片 M SCREW,BINDING HEAD 4 面板安装板固定螺丝 M16 KDJ-M CABLE,TERMINAL 1 3/2 BtoB 电缆 KDJ-M CABLE,TERMINAL 2 2/1 机内信号中继线 (2 口 ) M17 KDJ-M CABLE,TERMINAL 2 0/1 机内信号中继线 (D3) M JB06 SCREW,PAN HEAD 4 机内信号中继线固定螺丝 M19 KDJ-M CABLE,TERMINAL 3 1 机内马达中继线 (M1-2) M20 KDJ-M CABLE,TERMINAL 3 1 LCM100-4M 机内马达中继线 (M3-4) KDJ-M CABLE,TERMINAL 3 1 LCM100-3M 机内马达中继线 (M3) M NUT,HEXAGON 4 机内马达中继线用螺母 M SCREW,BINDING HEAD 4 机内马达中继线固定螺丝 M23 KDJ-M22H1-40 COVER,STROKE 1 1 LCM100-4M 前盖 KDJ-M22H1-30 COVER,STROKE 1 1 LCM100-3M 前盖 M SCREW,BINDING HEAD 7 前盖固定螺丝 M25 KDJ-M22HG-40 COVER,STROKE 2 1 LCM100-4M 后盖 KDJ-M22HG-30 COVER,STROKE 2 1 LCM100-3M 后盖 M NUT,HEXAGON 2 后盖用螺母 M SCREW,BINDING HEAD 3 后盖固定螺丝 M28 KDJ-M22H8-00 COVER,CABLE 1 2 BtoB 电缆部树脂安全盖 M29 KDJ-M CABLE,ROBOT 1 2 机器人电缆 M SCREW,BIN.HEAD W/W. 3 接地螺栓 M J040 WASHER,EXTL.TOOTHED 3 接地齿形垫圈 M32 KDJ-M LOCKNUT 1 后盖用锁紧螺母 5-6

101 5 定 维护维护部件 循环用 模块 编号 部件编号 部件名称 数量 (4M / 3M) 备注 MT1 KDJ-M FRAME 1 LCM100-2MT 机架 MT2 KDJ-M228G-00 BLOCK,1 2 基准块 MT3 KDJ-M BOLT 4 基准块固定螺栓 MT4 KDJ-M GUIDE 1 LCM100-2MT LM 导轨 MT BOLT,HEX.SOCKET HEAD 7 LM 导轨固定螺栓 MT6 KDJ-M MOTOR,ASSY 1 2 马达定子 MT BOLT,HEX.SOCKET HEAD 4 马达定子固定螺栓 MT8 KDJ-M22H3-00 COVER,MOTOR 1 2 马达定子终端盖 MT BOLT,HEX.SOCKET HEAD 2 马达定子终端盖固定螺栓 MT10 KDJ-M22H7-L0 COVER,END L 1 左端盖 MT11 KDJ-M22H7-R0 COVER,END R 1 右端盖 MT SCREW,BINDING HEAD 8 终端盖固定螺丝 MT13 KDJ-M SENSOR BOARD ASSY 2 传感器基板 MT14 KDJ-M SENSOR BOARD ASSY 1 右端传感器基板 MT15 KDJ-M SENSOR BOARD ASSY 1 左端传感器基板 MT16 KDJ-M22K1-00 SPACER 12 传感器基板用垫片 MT PIN,PARALLEL 8 传感器基板用平行销 MT SCREW,BINDING HEAD 8 传感器基板固定螺丝 MT SCREW,BINDING HEAD 12 传感器基板固定螺丝 MT20 KDJ-M22F9-00 STAY,CABLE 1 面板安装板 MT J250 SPACER,BOLT 2 面板安装板用垫片 MT SCREW,BINDING HEAD 2 面板安装板固定螺丝 MT23 KDJ-M CABLE,TERMINAL 1 3 BtoB 电缆 MT24 KDJ-M CABLE,TERMINAL 2 1 机内信号中继线 MT JB06 SCREW,PAN HEAD 2 机内信号中继线固定螺丝 MT26 KDJ-M CABLE,TERMINAL 3 1 机内马达中继线 (M1-2) MT NUT,HEXAGON 2 机内马达中继线用螺母 MT SCREW,BINDING HEAD 2 机内马达中继线固定螺丝 MT29 KDJ-M22MF-20 COVER,STROKE 1 1 LCM100-2MT 前盖 MT SCREW,BINDING HEAD 5 前盖固定螺丝 MT31 KDJ-M22MG-20 COVER,STROKE 2 1 LCM100-2MT 后盖 MT NUT,HEXAGON 2 后盖用螺母 MT SCREW,BINDING HEAD 3 后盖固定螺丝 MT34 KDJ-M CABLE,ROBOT 1 1 机器人电缆 MT SCREW,BIN.HEAD W/W. 2 接地螺栓 MT J040 WASHER,EXTL.TOOTHED 2 接地齿形垫圈 MT37 KDJ-M LOCKNUT 1 后盖用锁紧螺母 期点检5-7

102 5 定期点检 维护维护部件 编号 部件编号 部件名称 数量 (4M / 3M) 备注 EL1 KDJ-M2212-L0 FRAME,L 1 机架 EL2 KDJ-M228G-10 BLOCK,1 1 基准块 EL BOLT,HEX.SOCKET HEAD 2 基准块固定螺栓 EL3 KDJ-M SENSOR BOARD ASSY 1 传感器基板 EL4 KDJ-M22K1-00 SPACER 2 传感器基板用垫片 EL PIN,PARALLEL 2 传感器基板用平行销 EL SCREW,BINDING HEAD 1 传感器基板固定螺丝 EL SCREW,BINDING HEAD 2 传感器基板固定螺丝 L 侧终端 模块 EL8 KDJ-M CABLE,TERMINAL 1 1 BtoB 电缆 EL9 KDJ-M22MH-L0 COVER,STROKE L1 1 前盖 EL SCREW,BINDING HEAD 3 前盖固定螺丝 EL11 KDJ-M22MJ-00 COVER,STROKE 2 1 后盖 EL14 KDJ-M22H7-L0 COVER,END L 1 终端盖 EL SCREW,BINDING HEAD 4 终端盖固定螺丝 EL16 KDJ-M22H3-00 COVER,MOTOR 1 1 马达定子终端盖 EL BOLT,HEX.SOCKET HEAD 2 马达定子终端盖固定螺栓 ER1 KDJ-M2212-L0 FRAME,L 1 机架 ER2 KDJ-M228G-10 BLOCK,1 1 导轨联结用基准块 ER BOLT,HEX.SOCKET HEAD 2 导轨联结用基准块固定螺栓 ER3 KDJ-M SENSOR BOARD ASSY 1 传感器基板 ER4 KDJ-M22K1-00 SPACER 2 传感器基板用垫片 EL NUT,HEXAGON 2 后盖用螺母 EL SCREW,BINDING HEAD 2 后盖固定螺丝 ER PIN,PARALLEL 2 传感器基板用平行销 ER SCREW,BINDING HEAD 1 传感器基板固定螺丝 ER SCREW,BINDING HEAD 2 传感器基板固定螺丝 R 侧终端 模块 ER8 KDJ-M CABLE,TERMINAL 1 1 BtoB 电缆 ER9 KDJ-M22MH-L0 COVER,STROKE L1 1 前盖 ER SCREW,BINDING HEAD 3 前盖固定螺丝 ER11 KDJ-M22MJ-00 COVER,STROKE 2 1 后盖 ER NUT,HEXAGON 2 后盖用螺母 ER SCREW,BINDING HEAD 2 后盖固定螺丝 ER14 KDJ-M22H7-L0 COVER,END L 1 终端盖 ER SCREW,BINDING HEAD 4 终端盖固定螺丝 ER16 KDJ-M22H3-00 COVER,MOTOR 1 1 马达定子终端盖 ER BOLT,HEX.SOCKET HEAD 2 马达定子终端盖固定螺栓 5-8

103 5 定 维护维护部件 滑块 选配件 零件 编号 部件编号 部件名称 数量 (4M / 3M) 备注 S1 KDJ-M TABLE,SLIDE 1 滑块 S2 KDJ-M229G-00 BOLT 6 线性标尺固定螺栓 S3 KDJ-M22NH-00 COVER,SCALE 1 线性标尺盖 S SCREW,BINDING HEAD 4 线性标尺盖固定螺丝 S5 KDJ-M MOTOR,ASSY 2 1 马达可动元件 S BOLT,HEX.SOCKET HEAD 7 马达可动元件固定螺栓 S7 KDJ-M22H4-00 COVER,MOTOR 2 1 马达可动元件安全盖 S SCREW,BINDING HEAD 4 马达可动元件安全盖固定螺丝 S9 90K80-H200V0 LM BLOCK 2 LM 块 S10 90K GREASE NIPPLES 2 润滑油嘴 S BOLT,HEX.SOCKET HEAD 8 LM 块固定螺栓 OP1 KDJ-M LM RAIL 2 - 滑块插入用导轨 OP2 KDJ-M22GJ-00 PLATE,2 - 导轨联结用板 OP BOLT,HEX.SOCKET HEAD - 导轨对接用螺栓 OP BOLT,HEX.SOCKET HEAD - LM 导轨固定螺栓 OP5 KDJ-M22NE-00 COVER,MOTOR 3 - 马达可动元件安全盖 期点检5-9

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105 第 6 章故障排除 1. 各种故障的主要原因和解决办法 滑块在移动中动作变得不稳定 ( 速度骤变等 ) 插入 排出滑块时发生警报 作业过程中 ( 螺钉旋紧 轻压入 嵌合等 ) 滑块上发生过载 滑块未正确止动于示教的点位上 ( 位置偏移 ) 6-2

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107 6 故1. 各种故障的主要原因和解决办法障排除1.1 滑块在移动中动作变得不稳定 ( 速度骤变等 ) 主要原因和解决办法 1. 连接各模块的联结电缆的连接不良 主要原因 : 解决办法 : 2. 机器人电缆的误连接 模块联结电缆的连接不良 将模块联结电缆连接牢固 主要原因 : 机器人电缆 ( 机器人 I/O 马达 ) 连接不正确 ( 连接在了其他模块的控制器上 或者连接在了同一个控制器内的另一个机器人 I/O 连接器上 ) 解决办法 : 将机器人电缆 ( 机器人 I/O 马达 ) 连接到正确的控制器 正确的连接器上 特别是机器人 I/O 电缆要连接到 3. 机器人电缆的连接不良 主要原因 : 与之配对的马达电缆的同侧连接器上 机器人电缆 ( 特别是机器人 I/O) 未牢固连接, 导致接触不良 解决办法 : 确认已将控制器侧及模块侧的连接器笔直地插到底并锁定 电缆受到外力 或者由于小弯曲半径 R 或自重而导 4. 导轨联结精度不足 致连接器受力时, 请固定电缆以避免受力 主要原因 : 模块间导轨的联结精度低, 局部的滑动阻力变得过大 或者滑块密封条偏离至梯级处 解决办法 : 重新调整导轨联结 被联结的模块被安装在不同的台架上时, 消除台架高度差 5. 模块联结精度不足 主要原因 : 被联结模块之间存在间隙 被联结模块的直线度不足 解决办法 : 模块使导轨对顶, 联结时不可有间隙 并且, 笔直地安装模块 ( 俯视不呈 < 形 ) 6. 线性标尺附着异物 主要原因 : 解决办法 : 线性标尺上附着有铁粉或铁制零件等, 导致磁信息紊乱 去除线性标尺安全盖上的异物 7. 线性标尺破损主要原因 : 由于线性标尺受到撞击 或者被施加外力导致变形 损坏 异常高温 (80 以上 ) 造成的磁信息变化 强磁场 ( 磁铁 ) 造成的磁信息变化 解决办法 : 需要在本公司修理 8. 外部磁场 主要原因 : 线性传送模块周围的外部磁场造成的传感器基板的误检出 解决办法 : 消除外部磁场 或者屏蔽磁场 请参阅第 8 章 < 技术信息 > 9. 传感器基板破损 主要原因 : 对传感器基板施加外力或者受到热插拔等电气影响而导致损坏 解决办法 : 在拆下连接器安全盖的状态下打开控制器电源, 如果基板上的 LED 没有亮灯, 则可能是传感器基板发生了故障 请与本公司联系 6-1

108 6 故障排除各种故障的主要原因和解决办法 10. 原点复归方向参数错误 主要原因 : 节点号码的设定顺序和原点复归方向不一致 解决办法 : 从正面观察模块的电缆取出面, 左侧为原点时, 节点号码从左依次为 N, 原点复归方向为 NORMAL 右侧为原点时, 节点号码从右依次为 N, 原点复归方向为 REVERSE 轴极性参数在任何情况下均为 节点号码设定错误 主要原因 : 节点号码与模块顺序不一致 解决办法 : 将节点号码按照与被连接模块相同顺序, 从左起设为 N, 或从右起设为 N 12. 区域数设定错误 主要原因 : 未设定符合模块类型的区域数 解决办法 : PRM492 单元构成区域数 在 LCM100-3M 的情况下请设定为 "3", 在 LCM100-2MT 的情况下请设定为 "2" 1.2 插入 排出滑块时发生警报 主要原因和解决办法 1. 终端模块的安装精度不够 解决办法 : 安装终端模块时, 使相邻模块之间没有间隙并且对准安装基准面 2. 插入 排出机构和线性传送模组控制的干扰主要原因 : 插入滑块时, 插入机构将在保持滑块的状态下拉入线性传送模组, 因此线性传送模组无法正确控制滑块 同样, 在排出过程中滑块干扰排出机构, 无法正确控制 解决办法 : 插入时尽量只对塞入方向施加力量, 使线性传送模组能够自由拉入滑块 另外, 请根据需要调整插入速度 同样, 请保证排出侧的线性传送模组也能自由排出滑块 主要原因 : 终端模块的安装基准面与相邻的模块未对齐, 或者终端模块与相邻模块之间存在间隙, 导致内部的传感器无法 正确读取线性标尺 1.3 作业过程中 ( 螺钉旋紧 轻压入 嵌合等 ) 滑块上发生过载 主要原因和解决办法 1. 滑块受到过大外力 主要原因 : 在停止位置, 相对于滑块上的工件, 作业用工具 ( 电动螺丝刀等 ) 与零件等的中心发生偏移, 作业时产生了滑 块前进方向的力 解决办法 : 通过示教, 调整工件和工具等的位置关系 1.4 滑块未正确止动于示教的点位上 ( 位置偏移 ) 主要原因和解决办法 1. 线路上的滑块识别信息错误 主要原因 : 紧急停止或者关闭电源等时, 未按规定步骤插入 拆下滑块, 导致通过控制器管理的线路上的滑块识别信息和 实际滑块的关系不一致 解决办法 : 暂且拆下所有的滑块, 再按照正确步骤重新插入 详细内容, 请参阅 LCC140 用户手册 或一边排出线路上 的所有滑块, 一边进行循环动作 ( 空转 ), 直到被插入的所有滑块被 RFID 系统正确识别 6-2

109 第 7 章规格 1. 线性传送模块主机 基本规格 外形及尺寸 机器人内部接线图 机器人电缆 7-9

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111 1. 线性传送模块主机 7 规格1.1 基本规格 1. 基本规格 机型 LCM100 驱动方式 动磁式带扁平磁芯的线性马达 500 重复定位精度 (μm) 100( 实施位置修正时 ) 标尺 (μm) 磁性式 / 分辨率 5 最高速度 (mm/sec) 3000 最大搬运重量 (kg) 5 额定推力 (N) 48 模块全长 (mm) 640 最大联结数 16 个 ( 全长 :10240mm) 最大滑块数 16 个 ( 联结 16 个模块时 ) 滑块间最小距离 (mm) 420 滑块间相互高度差 (mm) 0.08 主机截面最大外形尺寸 (mm) W136.5 x H155 ( 包括滑块 ) 轴承类型 导轨 1 根 2 块 ( 带滚珠保持架 ) 模块重量 (kg) 11.6 滑块重量 (kg) 2.4 电缆长度 (m) 3 控制器 LCC140 单个滑块的重量 7-1

112 7 规格线性传送模块主机 2. 容许外伸量 假设搬运 5kg 时的导轨寿命为 10,000km, 则从滑块顶面中心到搬运重心的距离如下 ( 单位 :mm) A B C CL

113 7 规格线性传送模块主机 3. 静态容许荷重 作为在滑块上进行螺钉旋紧 / 零件安装 / 轻压入时的参考基准, 可以容许以下的静态荷重 FA FB FC CL-00 导轨 中心 负荷 FA A(mm) FA(N) 距离 A 距离导轨中心 Amm 处的容许荷重 CL-00 FB(N) 38 距离 C C(mm) FC(N) 负荷 FC 滑块顶面 距离滑块顶面 Cmm 处的容许荷重 CL

114 7 规格线性传送模块主机 1.2 外形及尺寸 LCM100-4M 和 LCM100-3M 行程系列 4M 3M B C L( 注 4) 4M 模块数 x640+3m 模块数 x 480 (2) 41 B (420: 滑块间最小距离 ) 150( 注 3) 8-M5x0.8 深度 (8) ( 注 3) ( 注 65 3) 150( 注 3) L( 注 4) 41 (2) 接地端子 (M4) 接地端子 (M4) (43.5) (41) (D) (41) 21 ( 模块长度 : B) C (C) (4M 模块数 x M 模块数 x 480) (C) 20 D 插入排出导轨长度选择表 插入排出导轨 (mm) L 注 1. 滑块 模块全部是同一尺寸 注 2. 请使用 M6 内六角螺栓安装主机 注 3. 被联结的各个模块两端 ±65mm 以及距离线路端 150mm 的区域为滑块禁止停止区域 ( 是滑块中心位置上的尺寸 ) 注 4. 请从左面的 插入排出导轨长度选择表 中选择插入排出导轨选配件的导轨长度 注 5. LCM100 的安装方法只有水平一种 注 6. 可以随意选择模块的同一线路内组合 ( 本图为左侧 3M 右侧 4M 的组合 ) (23.5) (74) (φ5h7 间公差 ±0.02) (14.2) A (10) (7.5) 详图 A 2-φ5H7 ( ) 深度 8 6-φ8 通孔 ( 注 2):1 个模块 2-φ8 通孔 ( 注 2) 2-φ8 通孔 ( 注 2) CL

115 7 规格线性传送模块主机 LCM100-2MT 模块长度 : A (130) 有效行程 : 140( 注 3) (130) 190( 注 2) (80) 396 (2) (80) 190( 注 2) 接地端子 (M4) 4-φ8 通孔 3.7 (10) (14.2) (74) (7.5) 详图 A 注 1. 请使用 M6 内六角螺栓安装主机 注 2. 请指定距离进入侧模块端面 190 mm 以上的地点为滑块进入时的停止点位 排出前, 请将滑块停止在距离排出侧模块端面 190 mm 以上的地点 有时无法正确停止 排出 注 3. 模块上的可移动范围为中心部位两侧 140 mm 的范围 CL

116 7 规格线性传送模块主机 1.3 机器人内部接线图 LCM100-4M 机器人内部接线图 M4 马达 M4 传感器基板 P2 M4 M3 FG FG M3-4 M3 马达 M3 传感器基板 P1 ROB I/O 3-4 模块联结电缆 机架 M2 马达 M2 传感器基板 M4 接地端子 P2 马达中继线 圆形端子 圆形端子 M2 M1 FG FG M1-2 M1 马达 M1 传感器基板 P1 ROB I/O 1-2 信号中继线 机器人电缆 CL

117 7 规格线性传送模块主机 LCM100-3M 机器人内部接线图 M3 FG FG M 3-4 M3 马达 M3 传感器基板 P1 ROB I/O 3-4 BtoB 电缆 机架 M2 马达 M2 传感器基板 M4 接地端子 P2 马达中继线 圆形端子 圆形端子 M2 M1 FG FG M 1-2 M1 马达 M1 传感器基板 P1 ROB I/O 1-2 信号中继线 机器人电缆 CL

118 7 规格线性传送模块主机 LCM100-2MT 机器人内部接线图 右端传感器基板 BtoB 电缆 机架 M2 马达 M2 传感器基板 M4 接地端子 P2 马达中继线 圆形端子 圆形端子 M2 M1 FG FG M 1-2 M1 马达 M1 传感器基板 P1 ROB I/O 1-2 信号中继线 机器人电缆 CL-00 左端传感器基板 7-8

119 2. 机器人电缆 7 规格1. 标准电缆 是连接机器人和控制器的电缆 连接电缆时, 请遵守以下的注意事项 c 注意本电缆不是耐弯曲电缆, 请勿用于可动部 如用于可动部, 电缆有可能断裂 型号 KDJ-M 连接控制器 :LCC140 电缆长度 :3m (18) (39) (18) (23) (29) (44) M4 圆形端子 (15) 电缆长度 :3m (15) CL 耐弯曲机器人电缆 是连接 LCM100-2MT 和控制器的电缆 型号 KDJ-M 推荐弯曲半径 R60 以上 连接控制器 :LCC140 电缆长度 :5m (18) (39) (44) (15) (23) M4 圆形端子 (29) M M FG FG (15) 电缆长度 :5 m (15) M1 M2 控制器侧 M1 M2 机器人侧 CL

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121 第 8 章技术信息 1. 线性传送模组产生的磁场 磁场对于环境的影响及其解决办法 循环机构设计中的注意事项 总体 插入 排出 关于噪音 8-8

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123 线性传送模组上安装有强力永久磁铁 此外, 线性马达在电流作用下成为电磁铁, 并形成磁场 测定地点 关于测定点 用磁强计测定周围的磁通密度, 将数值大于周边磁通的点作为测定点 测定点 A ~ F 滑块的永久磁铁两端附近 ( 滑块顶面 ) 测定点 G 马达上 在滑块上铺设 1mm 的铁板可以大幅度降低漏磁通 测定点滑块表面 (mt) 铺设了 t1mm 铁板时 (mt) A B C D E F G 5.8( ) 0.09( ) A C B E D F G CL-00 测定数据为额定电流流过马达时的数据 线性传送模组线路的所有马达上不会同时有电流流动 而且, 处于停止状态时几 乎不会产生磁场 (0.7mT) 要点 n 虽然磁通密度高于周围水平, 但仅为 1 ~ 6mT, 远远低于国际非电离辐射防护委员会 (ICNIRP) 制定的标准值 职业暴露 : 头部和躯体的暴露 2T 四肢的暴露 8T 普通公众暴露 : 身体任意部位的暴露 400mT 8-1 技8 1. 线性传送模组产生的磁场术信息

124 线性传送模组产生的磁场 拆下滑块时将产生以下磁场 永久磁铁具有非常强的磁性 保管时请务必罩好磁铁保护盖 磁铁保护盖安装以后 :3mT 永久磁铁 :400mT CL-00 8 技术信息8-2

125 线性传送模组的模块部分装载有很多传感器 这些传感器很容易受到周围磁场的影响, 请勿将磁力座等产生强力 磁场的设备置于距离模块表面 100mm 内 有时会因线性传送模组之外的磁场, 导致出现滑块误动作 停止精度下降等情况 由于周边设备的安放情况而无法避免受到影响时, 请用 2mm 厚的铁板覆盖模块的传感器基板侧 ( 安装连接器的一 侧 ) 届时请采取相应措施, 避免干扰滑块 T 插槽安装了金属板的安全盖例 ( 连接器部开孔以便电缆通过 ) CL 技8 2. 磁场对于环境的影响及其解决办法术信息

126 3. 循环机构设计中的注意事项 3.1 总体 1. 插入排出导轨的精度使用插入排出导轨时, 请将底面 侧面的导轨间互差控制在 0.1mm 以下 以滑块通过插入导轨端面时不发出金属音作为参考标准 如果互差过大, 滑块或导轨的寿命可能会大幅缩短 另外, 请将插入排出导轨之间的间隙控制在 1mm 以下 1mm 以下 互差在 0.1mm 以下 CL-00 8 技术信息8-4

127 2. 确认插入前与排出后的滑块位置 安装传感器以便确认插入线路内之前和被排出线路外的滑块是否停止在插入排出导轨的边界上 循环部上是否存在滑块, 以 确保能够安全循环 实例 : 在滑块排出部安装传感器 (B 触点 ) 时 如下图所示, 在滑块完全到达循环部 ( 循环部滑块检出传感器 :OFF) 且插入排出导轨边界上没有滑块的状态 ( 插入排出导 轨边界滑块检出传感器 :ON) 下可以循环 传感器 OFF 循环部滑块检出传感器 传感器 ON 插入排出导轨边界滑块检出传感器 CL-00 如下图左例所示, 在滑块没有完全到达循环部 ( 循环部滑块检出传感器 :ON) 或者如下图右例所示, 插入排出导轨边界上有滑块的状态 ( 插入排出导轨边界滑块检出传感器 :OFF) 下无法循环 传感器 ON 传感器 ON 传感器 ON 传感器 OFF CL 技8 术信息循环机构设计中的注意事项

128 循环机构设计中的注意事项 3.2 插入 1. 插入前的待机位置 执行 MOVS 命令, 在滑块变成可插入之前, 请不要使滑块越过终端模块端面 否则可能因误识别滑块位置信息而发生误动作 因为没有超越终端模块端面所以 OK 终端模块端面 因为超越了终端模块端面所以 NG CL 插入速度和时机请使靠近终端模块时的插入速度达到 600mm/sec 以上 如果以低于 600mm/sec 的速度插入, 插入以后有可能发生振荡 另外, 插入时, 与前一滑块之间的距离不得小于 420mm 否则可能因误识别滑块位置信息而发生误动作 8 技术信息8-6 取 420mm 以上 600mm/sec 以上 CL 插入行程通过机器人或气缸等推送滑块的方式插入线路内时, 请确保推送后, 滑块中心到终端模块端面的行程达到 121mm 只有滑块的一部分在线路上时, 有可能导致马达推力不足, 从而无法将滑块拉入线路内 121mm CL-00

129 3.3 排出 1. 排出开始位置为了得到充分的排出速度, 请使排出开始位置 ( 执行移动命令时的移动开始位置 ) 尽量远离线路终端, 使得排出后滑块不会在线路上停止 否则, 可能与后续滑块碰撞 因误识别位置信息而产生误动作 或发出过载警报 排出后的滑块停止位置会因动作条件 ( 搬运重量 加速度 动作速度等 ) 而异 请充分进行实机验证以后再设定 2. 设定排出时的目标位置将滑块排出线路外时, 需将目标位置设定在线路外的虚拟位置上, 请将目标位置设定在距离后续滑块到达位置 420mm 以上的位置 LCC140 会在移动开始前检查滑块干扰情况, 因此当距离小于 420mm 时, 将报错并停止 将滑块 3 排出线路外的情况 滑块 1 滑块 2 滑块 3 P1 P2 P3 P CL-00 < 动作条件 > 滑块 1: 从 P1 向 P2 移动 滑块 2: 从 P2 向 P3 移动 滑块 3 : 从 P3 向 P4 移动 ( 排出到线路外 ) P1=400mm P2=1040mm P3=1680mm 在上述条件下, 请将 P4 设置在距离 P3 达 420mm 以上的位置 (2100mm 以上 ) 8-7 技8 术信息循环机构设计中的注意事项

130 4. 关于噪音 线性传送模组移动时会产生噪音 噪音测定条件 各测定地点的噪音级别如下 麦克风 3 滑块 1 个模块 :640 mm 1 m 麦克风 2 麦克风 CL-00 机器人的等效声级 Laeq(A) ( 与背景声压级的差值达 10Db 以上时 ) 63.2dB 麦克风 1 的位置显示噪音级别的位置 机器人周围若存在反射声音的物体, 则噪音级别有可能升高 < 动作程序 > 8 技术信息8-8 1: L 0 2: SLD 1,0 3: MOVES 100 4: SLD 1,5 5: MOVES 100 6: JMP 0,0 P0=240 P5=1080 在动作速度 100% 搬运重量 0kg 的条件下, 实施 2 点之间连续往返运行 由于测定对象前后左右对称, 因此在正面 倾斜 45 度 侧面 3 处进行测定