YK-TW Series I/M Chinese

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1 YAMAHA 全方位型水平多关节机器人 YK-TW Series RCX240 控制器适用 安装说明书 YK350TW / YK500TW 1.20 版 CWFH C58

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3 CONTENTS YK-TW 安装手册 安全指南 1. 关于安全 S-1 2. 本书中安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-9 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全解决办法 S 安全解决办法 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 关于可动范围 S-25 T-1

4 CONTENTS YK-TW 安装手册 7.2. 机器人的保护功能 S 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S-27 保修前言 在使用机器人之前 ( 请务必阅读 ) 前言 i iv 第 1 章功能 1. 机器人主机 机器人的构成 各部分名称 机器人控制器 机器人初始处理编号一览 1-4 第 2 章安装 1. 机器人的安装条件 安装环境 安装台架 安装 开箱 确认产品 机器人的搬运 安装机器人主机 保护连接 连接机器人电缆 用户接线专用连接器与用户配管 安装末端执行器 惯性力矩对应的加速度系数 2-13 T-2

5 CONTENTS YK-TW 安装手册 R 轴负荷惯性力矩与加速度系数 根据 R 轴负荷惯性力矩设置参数 惯性力矩的计算公式 惯性力矩的计算示例 安装末端执行器 末端执行器的把持力 Z 轴机械限位器对可动范围的限制 方向限位器的安装 方向限位器的安装 动作范围 紧急停止时的停止时间与停止距离 YK350TW YK500TW 用户配管花键轴中空规格的配管 外盖的安装拆卸 安装工具法兰 关于 YK-TW 系列进行轨迹控制时的动作限制 2-42 第 3 章机器人的设置 1. 概要 调整原点 关于绝对式原点复位方式 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 标记方式 (R 轴 ) 关于机器参照量 绝对式原点复位的步骤 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 调整机器参照量 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 3-12 T-3

6 CONTENTS YK-TW 安装手册 标记方式 (R 轴 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 设置软限制 设置 X 轴 Y 轴的软限制 设置 Z 轴软限制 设置 R 轴软限制 X Y R 轴动作角度 Z 轴动作距离与脉冲值之间的关系 设置基准坐标 使用基准坐标设置夹具进行基准坐标设置 粘贴原点位置 移动方向及轴名贴纸 3-28 第 4 章定期点检 1. 概要 点检项目一览表 4-2 第 5 章谐波传动的更换时期 1. 概要 更换时期 5-2 第 6 章使机器人高速运行的方法 1. 使机器人高速运行的方法 通过拱形插补移动提高速度 通过 WEIGHT 语句提高速度 通过公差提高速度 通过 OUT 有效位置提高速度 6-5 第 7 章使用扭矩限制指定的 Z 轴推进作业 1. 使用扭矩限制指定的 Z 轴推进作业 7-1 T-4

7 CONTENTS YK-TW 安装手册 第 8 章规格 1. 机器人主机 基本规格 YK350TW YK500TW 关于噪声级别 外形及尺寸 YK350TW YK500TW 机器人内部接线图 YK350TW YK500TW 接线表 8-10 T-5

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9 安全指南 目录 1. 关于安全 S-1 2. 本书中安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-9 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全解决办法 S 安全解决办法 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 关于可动范围 S 机器人的保护功能 S-26

10 7.3 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S-27

11 全指南1. 关于安全 本产品为工业机器人, 可进行各种高级编程, 在工作时具有极大的自由度 为了正确安全地使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守本 安全指南 中所述安全相关指示及注意事项 如果疏忽了必要的安全解决办法或使用错误, 不仅会造成机器人及控制器的故障或损伤, 还有可能会导致使用者 ( 安装者 作业者或调整 检查者等 ) 受伤或死亡等重大事故 本书中所示的的控制器相关记载, 包含针对机器人驱动器的内容 使用本产品时, 请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品 本书中所示的注意事项为本产品相关的事项 关于客户自行编入 YAMAHA 机器人作为最终产品时的相关安全注意事项, 请客户自行考虑 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守相关安全规定及指示 关于具体安全信息及标准, 请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明 贴在机器人上的警告标贴采用英文 日文 中文和韩文 本手册提供英文版 日文版或中文版 如果作业者不能解读上述语言, 则请勿操作机器人 关于欧盟国家官方语言的注意事项对于在欧盟国家安装的设备, 其操作手册 警告标贴 操作画面及 CE 声明所使用的语言仅限英文 警告标贴只包含图画, 有时也会包含英文的警告信息 如果是后者, 可能会加入中文或其他语言的信息 本使用说明书难以列举所有的安全相关注意事项 因此, 请注意, 使用者自身正确的安全知识与准确的判断是非常重要的 在进行 YAMAHA 机器人及控制器的安装 操作及调整时, 请务必采用以下任意一种方法, 以便快速阅读各手册 1. 请将书籍版使用手册 ( 收费版 ) 放在身边进行安装 操作及调整 2. 一边在电脑上显示光盘版的手册内容, 一边进行安装 操作及调整 3. 把必要的部分事先将光盘版操作手册中需要的部分打印出来, 然后放在身边进行安装 操作以及调整 S-1 安

12 安全指S-2 本书在介绍安全注意事项 使用上的注意 禁止 指示等项目时, 添加了以下标记并加以说明 请在充分理解标 2. 本书中安全标示记内容之后, 再阅读正文 南 危险使用错误可能会速致死亡或重伤 警告使用错误可能会导致死亡或重伤 c 注意使用错误可能会导致人身伤害或财物损失 n 要点介绍了机器人操作步骤的要点

13 3. 警告标贴 警告标贴粘贴在机器人主机和控制器上 为了确保安全正确使用本产品, 请遵守警告上的内容 3.1 警告标贴 警告如果警告标贴被除去或难以辨识, 则可能因不注意而导致事故发生 请勿除去 更改及污损机器人主机上的警告标贴 请勿因用户安装在机器人上的设备而挡住警告标贴 请确保照明能从安全防护栏外清楚地看见警告标贴上的图形符号和文字 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 下列标贴上部所陈述的危险文 警告文以及注意文概述了各标贴的内容 有关具体内容及指示, 请参见警告标贴图右栏所示的 本标贴相关指示 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告标贴 1( 水平多关节机器人 直交机器人 ) 危险接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 影响人体危险程度 避免危险的方法 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 若碰触动作中的机器人则可能会负重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 警告标贴 2( 水平多关节机器人 直交机器人 单轴机器人 ) 单轴小型机器人的标贴可能未粘贴, 与产品放在同一包装内 警告 如果被夹住, 可能会导致人身伤害 请勿使手等靠近机器人的可动部 影响人体危险程度 避免危险的方法 会被夹伤 手等请勿靠近机器人可动部分 本标贴相关指示 为了防止作业者进入机器人的可动范围内 接触机器人的可动部位而负伤, 请务必设置安全防护栏 请设置打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请设置为只能从联锁装置附带入口进入 请将附带的警告标贴粘贴在入口的显眼位置 本标贴相关指示 搬运机器人及示教时, 请注意勿使手等被机器人的可动部 夹到 S-3 安全指南90K K

14 安全指南S-4 警告标贴 3( 水平多关节机器人 直交机器人 控制器 ) 部分机型警告 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 影响人体危险程度 避免危险的方法 警告标贴 4( 水平多关节机器人 ) 水平多关节全向型机器人不含本标贴 c 注意请勿拆下贴着警告标贴 4 的部件 否则可能会损坏滚珠丝杆 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 警告标贴 5( 直交机器人 单轴机器人 ) 部分机型 警告为了防止触电, 请进行接地工程 接地用的端子在这个盖板 ( 外盖 ) 内 详细请阅读手册 影响人体危险程度 避免危险的方法 安装或操作前必须要阅读手册和警告标贴并充分理解其内容 有触电危险 请进行接地工程 本标贴相关指示 在安装机器人之前, 请务必阅读操作手册及警告标贴并充分理解内容后再进行机器人的安装 操作等 即使在阅读后, 也请务必在操作前再次阅读相关操作手册部分及 安全指南 请勿进行操作手册中未记述的安装 调整 点检 维护和操作等 本标贴相关指示 如果拆卸或移动 Z 轴花键轴上的上升端机械限位器, 则会 损坏滚珠丝杆, 所以切勿进行 内部有高电压 本标贴相关指示 盖板 ( 外盖 ) 内侧因有接地端子, 所以为了防止触电请必须对机器人进行接地 90K K K

15 全指南 警告标贴 6( 机器人驱动器 RDV-X/RDV-P) 警告 接触机器人驱动器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 有触电危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 警告标贴 7( 控制器 TS-X/TS-P) 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 否则可能引起火灾 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 3T /NE63012 警告 接触控制器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 马达 散热片带有高温, 请勿触摸 c 注意 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 有触电危险 有烫伤危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示有可能会产生高温 马达 散热片带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 通电时请勿触摸电机 散热装置 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 90K S-5 安

16 安全指南S-6 警告标贴 8( 控制器 RCX240 控制器 RCX340) 警告以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 警告请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 影响人体危险程度 有触电危险 避免危险的方法请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 警告标贴 9( 线性马达单轴机器人 ) c 注意这个外盖内侧有磁性标尺 若接近磁铁会成为故障的原因 警告标贴 10( 线性马达单轴机器人 ) c 注意机器人内藏强力磁铁 因可能会负伤, 所以请勿拆卸机器人 请勿让受磁力影响导致误动作的机械靠近 影响人体危险程度 避免危险的方法 根据情况会成为死亡或负伤的原因 请必须理解强力磁场相关注意事项 本标贴相关指示 请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 切断电源后, 控制器内部仍有残留高压, 触摸有可能触电 本标贴相关指示 为了防止磁性标尺故障, 机器人不能正常动作, 请勿让强力磁铁靠近外盖 请勿让工具等靠近磁性标尺 本标贴相关指示 请务必阅读 安全指南 中的 < 6. 强力磁场相关注意 >, 并完全理解其内容后再进行机器人的操作 90K K K

17 全指南 警告标贴 11( 控制器 ) 这张标贴贴在前面板上 c 注意请参阅操作手册 取扱説明書参照 READ INSTRUCTION MANUAL 警告标贴 12( 单轴机器人 正交机器人 ) 一部分机型注意 c 向马达盖施加负荷有可能造成其损坏 安装时机器人掉落, 可能会导致人身伤害 影响人体危险程度 避免危险的方法 有受伤的危险 请勿握持马达盖 本标贴相关指示表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 并 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 本标贴相关指示 请勿把住马达盖搬运 安91005-X0-00 S-7 90K

18 安全指南S 关于附属的警告标贴 机器人出厂时, 与产品同一包装中有附属警告标贴 请将此警告标贴粘贴在显眼的位置 粘贴... 粘贴在机器人主机上 附带 1... 在同一包装中 请粘贴在安全防护栏入口的显眼位置 附带 2... 在同一包装中 请粘贴在显眼位置 水平多关节直交单轴 1 警告标贴 1 警告标贴 警告标贴 粘贴位置请参阅各水平多关节型机器人操作手册的 < 各部位名称 > 2 小型机器人有时会附带该标贴

19 3.2 警告标记全指南为了促使作业者注意, 在机器人主机和控制器上附带了如下标记 为了安全正确地使用 YAMAHA 机器人, 请务必 遵照标记的指示或注意事项 1. 触电注意标记 警告请注意如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 2. 高温注意标记 警告马达 散热片及再生装置带有高温, 请勿触摸 3. 注意标记 c 注意使用控制器之前, 请务必熟读操作手册! 本标记相关指示 表示本产品使用高压电 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 本标记相关指示 表示有可能会产生高温 马达 散热片和再生装置带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 本标记相关指示 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 安91006-X X X0-00 S-9

20 安全指S-10 在本部分中, 介绍机器人及控制器在整体上特别重要的注意事项 不带有注意标记的记载内容也是重要事项, 所 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项以请务必在熟读内容并充分理解的基础上进行使用 南4.1 机器人与控制器的整体注意事项 机器人及控制器使用上的整体注意事项如下 1. 不可使用的用途 机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用 不可用于以下用途 危险 机器人控制器以及机器人只限于一般产业设备使用 不可用于以下用途 涉及人命的医疗设备等装置 以移动或搬运人为目的的装置 对社会性及公共性有重大影响的装置 在车载 船舶等受到振动环境中的使用 2. 作业者的资格 操作人员或执行工业机器人作业 ( 如示教 编程 移动确认 检验 调整和维修 ) 的人员必须经过适当培训且具备正确安全 执行作业的技能 这些作业必须由符合当地法规制定的要求和工业机器人标准的专业人员执行 在进行机器人操作或维护前必须仔细阅读说明 书并理解其内容 警告 由不具备以上资质的人员执行工业机器人的作业是非常危险的 拆下外盖的调整和维护必须由具备以上资质的人员来执行 如果由不具备资质的人员执行此类作业, 可能会造成事故, 导致人员严重受伤或死亡 4.2 关于线性传送带模块的重要注意事项 线性传送带模块是雅马哈机器人的组件, 需要同其他机器人一样, 对其采取安全措施 本项总结了有关线性传送带模块使用上的整体的重要注意事项 以下各项记载了有关机器人生命周期中各阶段的 注意事项, 请务必通读本 安全指南 1. 滑块的排出 危险从线性传送带模块高速排出的滑块或工件等物有可能撞向操作者, 从而造成重大伤害或死亡 请遵守以下事项 请勿进入线性传送带的导轨延长线 ( 除排出方向外, 还包括插入方向 ) 范围内, 或将手或面部对准该方向 线性传送带排出滑块时, 请客户设置合适的排出机构 ( 阻挡排出的滑块 ) 在插入滑块一侧, 也请客户设置阻挡机构或构造物 请务必在线性传送带的可动范围外侧设置安全防护栏 设计安全防护栏时, 请注意勿使线性传送带所排出的滑块或工件落在防护栏外 2. 防止触电 危险对线性传送带模块实施安装 运行 点检等操作时, 请务必遵守本书中记载的指示 否则, 有可能造成触电 重伤或死亡 请遵守以下事项 安装前请遵守本书的指示, 进行接地 安装终端模块 接通电源时, 请尽量不要触碰线性传送带模块的马达部分 维护 点检时, 请按本书的指示, 在切断电源后再进行操作 如果发现马达的树脂部分残缺或损坏, 请立即中止使用

21 3. 强磁场全指南警告 线性传送带模块采用了强力的永久磁铁及电磁铁, 因此会发出强磁场 使用线性传送带模块时, 请务必遵守本书的注意事项 尤其植入起搏器 / 助听器等医疗电子设备的人, 如果不遵守规定, 将可能导致重大伤害或死亡 从线性传送带模块的导轨中取出滑块, 进行操作 搬运 保管时, 请务必安装附带的磁铁保护盖 接通电源时, 请勿靠近线性传送带模块的马达 ( 相隔 100mm 以上 ) 请勿拆卸线性传送带模块 ( 包括周围的安全盖等 ) 请勿使工具靠近滑块的磁铁, 以及接通电源时的线性传送带马达 4. 高温注意 警告在线性传送带模块中, 马达被配置在模块上, 因此容易触及 为了散去运行中马达产生的热量, 请将模块安装在金属等导热性良好的台架上 运行中及刚刚停止运行的马达可能会产生高温, 若接触到人体, 可能会造成烫伤 若要接触设备, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 4.3 设计 机器人相关注意事项 1. 机器人动作速度的限制 警告机器人动作速度的限制不是安全关联功能 根据客户风险评估的结果, 为了减低机器人和作业者互相冲撞的风险, 请用启动装置等实施必要的保护措施 2. 机器人可动范围的限制 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 c 注意机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器在高速运行时冲撞机器人时, 可能导致机器人故障 3. 末端执行器 ( 把持部等 ) 的安全解决办法 警告 设计和制造末端执行器时, 请确保其不会因为动力 ( 电力 气压等 ) 的消失或变动而产生危险 ( 例如, 工件松开 ) 末端执行器把持的物件存在飞出或掉落危险时, 请根据其大小 重量 温度 化学性质采取合适的安全措施 4. 确保照明亮度 为了确保安全作业, 请确保必要的照明亮度 5. 运行状态指示灯的设置 警告请在容易看到的位置设置指示灯, 以便作业人员能够了解机器人的停止状态 ( 暂时停止 紧急停止 由于异常情况停止等 ) S-11 安

22 安全指南S 机器人控制器相关注意事项 1. 用于紧急停止的输入端子 危险机器人控制器在紧急停止状态时配备了紧急停止输入端子 请使用此端子构建安全电路, 使包含机器人控制器在内的系统能够安全运行 针对未配备紧急停止输入端子的机器人驱动器, 也请构建包含紧急停止功能的安全电路 2. 确保间隙 c 注意请勿将控制线或通信电缆和主电源电路或动力线等靠近或捆扎在一起 请离开 100mm 以上的距离 如果靠近或捆扎这些线路, 干扰则会成为误动作的原因 4.4 搬运与安装 机器人主机相关注意事项 安装环境 1. 禁止在具有强磁场的地方使用 警告请勿在会产生强磁力装置的附近或地方使用机器人 这会成为机器人故障或误动作的主要原因 2. 禁止在可能存在电磁干扰的地方使用 警告请勿在可能存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的地方使用机器人 这可能会导致机器人误动作而造成危险 3. 禁止在易燃性气体等环境中使用 警告 本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 搬运 1. 注意手等被夹住 警告会被夹伤 请勿使手等靠近机器人的可动部 请遵照警告标贴 2 的内容, 在搬运机器人等情况下注意手等不要被机器人的可动部夹到 关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 搬运时的安全解决办法 对于机械臂长度为 500mm 以上的水平多关节型机器人, 请使用机器人附带的吊环螺栓以起到安全保护作用 有关详细说明, 请务必参阅机器人的操作手册 3. 机器人防坠落措施 使用吊车 起重机等搬运机器人时, 参与搬运的作业者需穿戴个人防护装备, 并且搬运时注意不要超过必要的搬运高度 此外, 请确保搬运路线周围没有其他人 警告 从高处坠落的机器人如果砸到下面的作业者, 可能造成死亡或者重伤 搬运时, 作业者需穿戴个人防护装备, 并且确保周围没有其他人

23 安装 1. 电气接线和液气压配管的保护 当电气接线及液气压配管可能受到损伤时, 请设置覆盖物进行保护 接线 1. 防触电保护解决办法 警告为了防止触电, 请务必对机器人进行接地 调整 1. 拆下外盖的调整 警告拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 机器人控制器相关注意事项 安装环境 1. 安装环境 S-13 安全指南 警告本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 警告 请在操作手册记载的环境规格下使用机器人控制器 如果在环境规格范围外使用, 则可能会成为触电 火灾 误动作 产品损伤或老化的原因 请将机器人控制器及手持编程器安装在机器人的安全防护栏之外且能够清楚看到机器人动作及便于操作的地方 务必安装在有足够空间能安全作业 ( 示教 点检等 ) 的场地 如果没有空间, 不仅会造成难以作业, 还可能会导致人身伤害等 请将机器人控制器安装在安定且水平的地方, 并准确地固定住 请避免将机器人控制器上下颠倒或倾斜安装 请在周围留出充足空间并在通风良好的地方安装 如果通风不良, 可能会成为误动作 故障或火灾的原因 安装 请按照操作手册上记载的安装条件和安装方法进行机器人控制器的安装 1. 安装 警告请准确固定机器人控制器的安装用螺钉 如果固定不准确, 会成为控制器掉落的原因 2. 连接 警告 在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 请勿直接碰触露在机器人控制器外部的连接器或旋转开关 拨码开关以外的导电部分或电子元件 这会成为触电或故障的原因 请将各连接电缆的连接器准确地安装到安装部位 如果安装不准确, 会因连接不良而成为误动做的原因

24 安全指南S-14 接线 1. 机器人与控制器的连接 出厂时, 控制器上已设置了适合机器人的参数 请在确认机器人与控制器所指定组合之后, 连接机器人与控制器 因马达超负荷 ( 过载 ) 等异常检测由软件执行, 所以有必要将控制器的参数和连接的马达型号进行正确的设置 2. 接线注意事项 警告在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 c 注意 请注意不要让切屑或接线屑等异物进入机器人控制器内 如果进入异物, 会成为误动作 故障或火灾的原因 在连接电缆时, 请勿使连接器受到冲击或对其施加负荷 否则可能会导致连接器针脚变形或内部基板损伤 使用防干扰用铁芯时, 电缆上的干扰解决办法用铁芯尽量装在靠近控制器或机器人的场所 干扰是导致误动作的原因 3. 接线方法 警告连接器的接线连接由厂商指定工具进行压接 压焊或焊接, 从而准确地安装连接器 c 注意取下连接在机器人控制器上的电缆时, 手持电缆部分请勿拉拽 将连接器的固定部分松开后取下 如果在固定状态下拉拽电缆会导致连接器或电缆的损坏或由于电缆接触不良成为误动作的原因 4. 处理电缆时的注意事项 c 注意 请务必将连接机器人控制器的电缆收纳到线管内, 或者用电缆夹进行固定处理 如果未收纳到线管中或者未通过电缆夹进行固定处理, 则会因电缆摇晃 移动或不注意而拉拽等, 致使连接器或电缆破损 接触不良而成为误动作的原因 请勿对电缆进行加工 在电缆上放置重物或损伤电缆 若电缆损伤, 则会成为误动作或触电的原因 连接机器人控制器的电缆如有受损可能, 请采取覆盖等保护措施 请确认控制线或通信电缆与主电源电路或动力线等之间是否确保了充足的距离 束线或靠近会因干扰成为误动作的原因 5. 防触电保护解决办法 警告请务必将机器人及控制器的接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电

25 4.5.1 安全解决办法 1. 关于参阅警告标贴及操作手册 警告 在进行安装和操作之前, 请务必阅读警告标贴及操作手册, 并遵守其内容 切勿进行操作手册中未记载的修理 部件更换或改造等作业 上述作业需要专业知识, 有时会有危险存在 请与代理店联系 n 要点关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 作业规定 的制定与贯彻 警告为了启动机器人及维修等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 4.5. 安全解决办法安全指南S-15 为了进行示教或维护点检等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业时关于以下事项的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 1. 启动方法 开关的使用方法等作业必需的机器人操作步骤 2. 执行示教等作业时的机器人速度 3. 数名作业者进行作业时打手势的方法 4. 发生异常时, 作业者应按异常的内容采取相应措施 5. 紧急停止装置等启动 机器人运行停止后, 要再启动机器人时必须进行的异常状态解除确认及安全确认等措施 6. 上述以外, 为了防止由于机器人突然动作或误操作导致的危险而采取以下必要的措施 操作面板的显示 对在安全防护栏内进行作业的作业者的安全防护 彻底贯彻作业位置和姿势 能时常确认机器人的动作且异常时能立即躲避的位置及姿势 实施防止干扰解决办法 与相关设备作业者打手势的方法 异常的种类及判别方法 请按照机器人种类 安装场所及作业内容制定恰当的 作业规定 在制定 作业规定 时, 请尽量听取相关作业者 设备厂商的技术人员及劳动安全顾问等人的意见 3. 采取安全措施 危险 机器人运行过程中及接通主电源时, 切勿进入机器人的可动范围内 否则可能会导致人身伤害或死亡等重大事故 请采取安全防护栏或带有区域传感器的联锁门等措施, 以防止轻易靠近机器人的可动范围 为了执行示教或维护点检等作业, 不得已进入机器人运行和操作的可动范围内时, 请携带手持编程器以防发生异常时能够立即停止机器人的运行 此外, 请根据需要在外部电路中构建启动装置 请将机器人的动作速度设置为 3% 以下 否则可能会导致包括人身伤害或死亡等重大事故 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 为了防止在进行启动和维修作业过程中, 作业者以外的人员不慎操作启动开关或切换开关, 请采取措施挂出手持编程器或操作面板等正在 作业中 的标识, 或锁定操作面板盖子等 请务必正确组合机器人与机器人控制并进行连接 如果采用不当的组合方式进行使用, 可能会成为火灾或故障的原因

26 安全指南S 构建系统 构建编入机器人自动化系统时, 系统导致的危险性要高于单个机器人 因此, 要求系统制造商必须针对各个系统采取相应的 安全解决办法 系统制造商应针对系统安全解决办法 操作或维护等方面制作相应的操作手册 警告 有关机器人控制器的状态, 请参阅并确认本书及相关操作手册 此外, 构建系统时, 请确保包含机器人控制器的系统能够安全运行 5. 操作中的注意事项 警告 请勿碰触端子 否则会成为触电 产品损伤或误动作的原因 请勿用湿手触摸 操作机器人控制器或手持编程器 如果用湿手触摸或操作, 则会成为触电或故障的原因 6. 禁止拆卸和改造 警告切勿对机器人 控制器及手持编程器进行拆卸或改造 此外, 请勿打开机器人内部 否则会成为触电 故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 安全防护栏的设置 为了防止运行者或其他作业者因接触机器人的可动部而受伤, 请务必设置安全防护栏, 以防止人员进入机器人的 可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自动运行过程中, 请勿进入机器人的安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 警告 请在安全防护栏的入口处安装打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请将安全防护栏设置为只能从装有联锁装置入口进入 请将附带的警告标贴 1( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 粘贴在安全防护栏入口的显眼位置

27 4.6 运行全指南在运行机器人时疏忽了安全解决办法或确认事项, 极有可能会导致重大事故 因此在运行时, 请必须进行以下所 示安全措施或确认事项 危险机器人运行时, 请确认以下事项 机器人的安全防护栏内不得有人 手持编程器必须在指定位置 机器人及相关设备无异常 试运行 进行机器人的安装 调整 点检 维护 修理等作业后, 请确认并遵守以下事项, 然后进行试运行 1. 当安装后未立即准备安全防护栏时 请在可动范围的外侧张起绳索或锁链替代安全防护栏, 并遵守以下事项 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 请在显眼位置张贴 [ 运行中禁止入内 ] 标识, 以禁止作业者进入可动范围 警告 请勿随便摇动支柱 请使用周围容易辨识的绳索或锁链 2. 接通控制器电源前的确认 在接通控制器电源前, 请进行以下确认 是否正确安装了机器人 是否正确安装了电气线路 与气源等连接是否正确 与周边设备的连接是否正确 是否实施了安全防护解决办法 ( 安全防护栏等 ) 安装环境是否在指定范围内 3. 接通控制器电源后的确认 接通控制器的电源后, 请从安全防护栏外面确认以下事项 启动 停止 模式选择等是否能按意图动作 各轴是否能按意图动作, 是否受到软限制限制 末端执行器是否能按意图动作 末端执行器与周边设备的信号通信是否正常 紧急停止是否起作用 示教及再现功能是否正常 安全防护栏及联锁是否如预期那样起作用 S-17 安

28 安全指南S 在安全防护栏中的作业 请先在防护栏外确认各保护功能是否正常起作用后 ( 参阅前项的 2. 3.), 再进行安全防护栏内的作业 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 在安全防护栏中进行作业时, 请挂出 作业中 标识, 以免其他作业者操作控制器的电源开关或操作面板 警告在安全防护栏中进行作业时, 除了以下例外情况以外, 请切断控制器的电源 例外 虽然接通电源, 却要在紧急停止状态下进行作业 设置原点水平多关节型机器人请遵照 < 原点的调整 > 的注意事项和步骤 设置基准坐标水平多关节型机器人请遵照 < 基准坐标的设置 > 中的注意事项和步骤 设置软限制 在电源接通时进行作业 示教 5. 在安全防护栏中的示教 水平多关节型机器人 直交机器人 单轴机器人 水平多关节型机器人 直交机器人 单轴机器人 请遵照 < 软限制的设置 > 中的注意事项和步骤 请遵照各控制器操作手册的 < 软限制 > 项中的注意事项和步骤 请参阅下文中的 < 5. 安全防护栏中的示教 > 必须在安全防护栏内进行示教时, 请在进入安全防护栏之前先在安全防护栏的外面确认或执行以下事项 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 请目视确认安全防护栏内是否危险 请确认手持编程器 / 手持终端是否正常工作 请确认机器人是否有故障 请确认紧急停止装置是否正常起作用 禁止在示教模式中进行自动运行

29 4.6.2 自动运行全指南在进行自动运行时, 请确认以下事项 在自动运行时及发生异常时, 请遵照本项的记载 此外, 此处所指的自动 运行包括自动模式中的所有运行 1. 进行自动运行前的确认 在进行自动运行前, 请确认以下事项 危险 请确认安全防护栏内是否有人 请确认是否设置了安全防护栏且联锁装置等功能是否起作用 警告 请确认手持编程器 / 手持终端和工具等是否在指定位置 请确认安装在系统上的信号塔等, 在机器人或周边设备异常时是否有显示 2. 自动运行时及发生异常时 自动运行开始后, 请确认运行状态和指示灯是否显示正在自动运行 请确认自动运行是否正常 危险自动运行过程中, 切勿进入安全防护栏内 警告在机器人或周边设备发生异常等情况下, 进入安全防护栏内时, 请在进入之前执行以下步骤 1) 按紧急停止按钮, 使机器人紧急停止 2) 在启动开关上显示正在作业中, 并采取措施防止进行应急措施的作业者以外的人员操作机器人 运行时的注意 1. 机器人损伤及发生异常时的应对 警告 如果在使用时出现异味 响声或冒烟, 请立即切断电源 否则可能会导致触电 火灾或故障 请立即停止使用, 并与代理店联系 当机器人发生以下损伤及异常时, 如果继续使用会有危险 请立即停止使用, 并联系代理店 2. 高温注意 损伤及异常的内容 机器线束 机器人电缆的损伤 机器人外部损伤 机器人动作的异常 ( 位置偏移 振动等 ) Z 轴 ( 上下轴 ) 制动器的动作不良 触电 机器人的误动作 危险的种类 机器人动作时损伤部件飞出 机器人的误动作 警告 请勿触摸运行中的机器人控制器或机器人 运行中的机器人控制器或机器人主机可能会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等会接触到设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 3. 解除垂直规格机器人 ( 上下轴 ) 制动器时的注意事项 轴落下 警告解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分的安全解决办法后再进行 在按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间 S-19 安

30 安全指S-20 警告切断控制器电源 切断 PLC 电源 程序复位时 紧急停止时以及开始向 Z 轴气缸用电磁阀供气时,Z 轴会上升 请注意手等勿被 Z 轴可动部夹到 当 Z 轴上升途中存在干扰物时, 除紧急情况以外, 请考虑机器人的位置 南4. 控制器电源切断及紧急停止时 Z 轴动作 (Z 轴气动规格 ) 5. 与 Z 轴周边设备存在干扰时的注意事项 (Z 轴气动规格 ) 警告 Z 轴受周边设备干扰并停止时, 除去干扰物时可能存在 Z 轴突然移动夹到手等部位的危险 请切断控制器电源, 降低气动供压后, 再除去干扰物 此时,Z 轴会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 降低气动供压时 Z 轴的动作 (Z 轴气动规格 ) 警告如果降低供给到 Z 轴气缸用电磁阀的气动供压,Z 轴会掉落并有危险 请在切断控制器的电源, 并在降低气动供压前用支座等支撑 Z 轴 7. 设置参数时的注意事项 c 注意运行机器人时, 请遵照容许惯性力矩 前端重量及惯性力矩相对应的确切加速度系数 如果未遵照该系数, 则会导致驱动部的寿命提早下降 损坏及定位时的剩余振动 8. X 轴 Y 轴 R 轴的动作角度较小时 c 注意 X 轴 Y 轴或 R 轴的动作角度小于 5 并经常在相同位置动作时, 关节支撑轴承的油膜会难以形成, 所以可能会导致轴承损坏 如果和上述情况一致, 请使关节每天做 5 次左右 90 以上的动作

31 4.7 点检维护全指南请务必执行日常点检及定期点检, 并在作业前确认机器人及相关设备是否异常 确认异常时, 请立即采取维修及 其他必要措施 进行定期点检或维修等作业时, 请记录该内容并保存 3 年以上 作业前 1. 禁止进行操作手册中未记载的作业 切勿进行操作手册中未记载的作业 发生异常时, 请务必联系代理店 代理店的维修人员会接待您 警告 切勿进行操作手册中未记载的点检 维护 修理 部件更换等作业 上述作业需要专业知识, 可能存在危险 请必须与代理店联系 2. 修理 更换时的注意事项 警告不可避免要对机器人或控制器部件进行更换及修理时, 请必须联系代理店并遵照代理店的指示 由没有相应知识或接受过指导的人员点检和维护控制器或机器人是非常危险的 调整 维护和零部件更换需要专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能伴随危险 请务必由参加过本公司 或代理店举办的机器人培训讲座的人员进行上述作业 警告 拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 3. 全相切断 警告请务必从外部全相切断电源后, 进行清洁或端子螺钉的再次拧紧 如果不全相切断, 可能会成为触电 产品损伤或误动作的原因 4. 确保电源切断后的放置时间 ( 确保温度及电压下降的时间 ) 警告 按照代理店的指示进行机器人控制器的维护或点检作业时, 请切断电源后, 闲置各控制器所规定的时间以上 ( ) 后再进行作业 机器人控制器上存在高温部位及高压残留部位, 可能会导致烫伤或触电 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等接触设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 关于 电源切断后的放置时间, 请参阅各控制器的操作手册 5. 控制器点检时的注意事项 警告 在进行控制器点检等接触控制器外侧端子及连接接口作业时, 为了防止触电, 请切断控制器电源, 供给电源也要切断 请勿拆卸控制器 也绝对不能接触内部 否则可能会成为故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 S-21 安

32 安全指南S 作业注意事项 1. 拆下马达时的注意事项 ( 直交 单轴机器人的垂直规格 ) 警告拆下马达时, 上下轴会掉落并有危险 请切断控制器电源, 并在拆下马达前用支座等支撑上下轴 请注意身体不要被上下轴的驱动部及上下轴与台架等之间夹到 2. 拆下 Z 轴马达时的注意事项 ( 水平多关节型机器人 ) 警告拆下 Z 轴马达时,Z 轴会掉落并有危险 请切断控制器的电源, 并在拆下马达前用支座等支撑 Z 轴 请注意身体不要被 Z 轴的驱动部及 Z 轴与台架等之间夹到 3. 禁止拆下 Z 轴上升端机械限位器 c 注意水平多关节型机器人上贴有警告标贴 4 ( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 拆下或移动 Z 轴花键上的上升端机械限位器会导致 Z 轴滚珠丝杆损坏, 所以切勿进行 4. 对于机器人内部强力磁铁的注意事项 警告机器人内部带有强力磁铁 因可能导致人身伤害, 所以请勿拆卸 请勿靠近因磁力而误动作的设备 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > 5. 拆卸及更换气动设备时的注意事项 警告如果在供气状态下对气动设备进行拆卸或更换, 则可能会导致部件及空气弹出 请在切断控制器电源并下降气动供压并排空气动设备内残余压力后, 再进行作业 Z 轴 (2 轴 Z 轴气动规格 ) 会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 接触控制器冷却风扇的注意事项 警告 接触旋转的风扇可能会导致人身伤害 拆下风扇外盖时, 请在切断控制器电源并确认风扇已停止后, 再开始拆卸 7. 机器人控制器相关注意事项 c 注意 请将机器人控制器内部数据保存到外部记忆装置中 机器人控制器内部的数据 ( 程序 点位数据等 ) 可能会因意外原因丢失 请务必对数据进行备份 在擦拭手持编程器表面的脏污时, 请勿使用稀释剂 挥发油或酒精等物质 否则可能会使表面覆膜或印刷剥落而成为故障的原因 在进行保养时, 请用软布干擦 请勿用硬物或头部尖锐物操作手持编程器的按键 按键损伤可能会成为误动作或故障的原因 请用指尖操作按键

33 4.8 废弃全指南废弃产品时, 请作为工业废物进行处理 请按照法令规定的方法或者委托专门的废物处理公司来处理 1. 锂电池的处理 锂电池的处理请按照法令规定的方法, 或者委托专业处理公司进行处理 代理店不回收 2. 包装材料的废弃 请按规定的方法处理和废弃包装材料 代理店不回收 3. 强力磁铁 警告机器人内部装有强力永久磁铁, 废弃时请特别注意 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > S-23 安

34 安全指S 机器人夹到人体时的处理方法当人体被机器人与台架等机械部位之间夹到时, 请松开轴 南 处理方法 请参阅机器人控制器各手册的以下部分松开轴 RCX240 RCX340 控制器 参考章 第 1 章 1. 被机器人夹到人员的放开方法 n 要点请将参考章节相关页面打印出来, 并粘贴在控制器附近显眼的位置 6. 强力磁场相关注意 一部分机器人身上会有产生强力磁场的部分, 这会成为死亡 负伤或故障的原因 请必须遵守以下项目的内容 装有起搏器 / 助听器等医疗电子机械的人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 ( 以 100mm 为基准 ) 在身上带有 ID 卡 / 皮夹 / 手表等人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 勿拆卸线性单轴机器人 线性传送带 ( 包括周围的外盖等 ) 勿将工具靠近机器人内部以及线性传送带的磁铁 从模块中卸下线性传送带的滑块, 进行处理 搬运 保管时, 请一定安装附带的磁铁保护外盖

35 为了安全使用 7.1 关于可动范围 机器人的前端轴附有工具 工件等时 与机器人自身的可动范围 图 A 相比 仅仅是附在前端轴上的工具 工 件等的实际可动范围 图 B 有所扩大 特别是 工具 工件等从前端轴偏移时 实际的可动范围将大幅增加 本公司所规定的可动范围包括前端轴上的工具 工件等 机械臂等部件上的电磁阀等 机器人机械臂等 所有随 机器人动作而动作的范围 为了便于理解 下图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 可动范围 图 A 机器人自身的可动范围 图 B 前端轴附有工具 工件时的可动范围 X0-00 c 注意 为了便于理解 上图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 S-25 安全指南 7.

36 安全指南S 机器人的保护功能 介绍机器人带有的保护功能 1. 过载检测 检测到马达过载时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生过载错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 2. 过热检测 检测到控制器驱动器的温度异常升高时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生热错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 3. 软限制 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 通过设置各轴的软限制, 可限制原点复归后的手动运行 ( 寸动操作 ) 或自动运行时的动作范围 此外, 软限制所限制的区域也称为动作范围 警告 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 4. 机械限位器 当机器人移动过程中由于紧急停止操作或安全功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 可防止轴超过可动范围 此外, 机械限位器 所限制的区域称为可动范围 水平多关节型机器人 单轴 直交机器人 X Y 轴的最大可动范围带有机械限位器 虽然有的机型标配有限制可动范围的限位器, 但是一部分机型则作 为选配件提供 Z 轴可动范围的上升端和下降端带有机械限位器, 选配件可改变止动器位置 R 轴上不带有机械限位器 YK-TW 系列因其全方位动作的产品特性, 没有配备用于保护人体的机械限位器 出于安全方面的考虑, 如果需 要限制机械臂的旋转角度, 请另行安装限位器 直动轴的最大可动范围两端带有机械限位器, 不可改变位置 旋转轴不带有机械限位器 警告请注意轴移动时即使由于紧急停止操作或保护功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 轴也不会立即停止 c 注意机器人自带 ( 或者是选件 ) 机械限位器在高速中机器人有冲撞时, 可能导致机器人故障 危险在线性传送带模块中插入或排出滑块时, 结构上不能在模块主体上安装机械限位器 请在装置中配备能够阻挡从模块中高速排出的滑块的机构, 采取必要的安全措施 5. 垂直规格 ( 上下轴 ) 制动器 垂直规格 ( 上下轴 ) 带有可防止伺服断电 (servo OFF) 时上下轴落下的电磁制动器 关闭控制器电源时以及控制器电源接通 状态下上下轴伺服断电时, 制动器将起作用 可在控制器电源接通时 用手持编程器 / 手持终端及程序中解除上下轴制动 警告 解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分地安全解决办法后再进行 按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间

37 全指7.3 关于剩余风险 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请对系统构建者及 ( 或者 ) 使用者实施 ISO12100 规范后机械类的安全设计 关于 YAMAHA 机器人及控制器的剩余风险, 作为危险文或警告文整理在各章各项 请参阅 定有资质的人员来进行 ISO 用语对照表南本书中使用 7.4 针对工业机器人作业者的特别教育 进行机器人的示教 编程 动作确认 点检 调整和修理等作业的作业者必须接受过相应的训练且必须具备安全工作的能力 请务必在阅读操作手册并充分理解的基础上, 进行作业 此外, 工业机器人的相关业务 ( 示教 编程 动作的确认 点检 调整 修理等 ) 必须由各国法规 法令及标准认 本书 ISO 备注 最大可动范围 maximum space 根据机械限位器限制的范围 可动范围 restricted space 根据可变机械限位器限制的范围 动作范围 operational space 根据软限制限制的范围 安全防护栏内 安全防护栏中 safeguarded space 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > S-27 安

38 修订记录 修订日期 修订内容 2012 年 4 月 1.00 版第一版 2012 年 6 月 1.01 版 增加 机器人夹到人体时的处理方法 更改安全防护栏内作业顺序 笔误修正 其它 2012 年 10 月 1.02 版 添加警告标贴 更新 软限制 机械限位器 解除垂直规格制动器后进行作 业的相关记载 增加剩余风险表示 2012 年 12 月 1.03 版添加关于机器人动作速度限制的警告文 更改关于标注语言的记载 其他 2013 年 6 月 1.04 版增加了 关于可动范围 其他 2013 年 8 月 1.05 版增加了有关线性传送带模块的内容 2014 年 4 月 1.06 版增加警告标贴 变更 作业者的资格 的记载内容 其他 2014 年 12 月 1.10 版增加警告标贴 其他 2015 年 2 月 1.20 版增加 机械限位器 相关记载 其他 2015 年 2 月 Version 1.20 版 安全指南 雅马哈发动机株式会社 IM 事业部 禁止复制或转印本书的全部或部分内容

39 保修保修 关于保修期限和条款信息, 请您联系购买处的代理经销商 以下情况导致的故障不在本保修范围内 : 1. 不符合工业标准或未按使用使用手册要求安装 接线 连接其他控制设备或使用 检查 保养 ; 2. 使用时超出使用说明书所示规格或标准性能 ; 3. 将本产品用于指定外的其他用途 4. 存放方法 工作条件和用途超出使用说明书的指定范围 ; 5. 由于运输方式 运输不当导致产品损坏 ; 6. 事故或碰撞损坏 ; 7. 安装非原装正品零部件 附件 ; 8. 对原装零部件进行改造, 或未按照 YAMAHA 指定标准规格改造零部件 ( 包括根据经销商或客户要求特殊制定的产品 ); 9. 污染 盐害 结露 ; 10. 火灾或地震 海啸 雷击 风和洪水等自然灾害 ; 11. 上述情况以外非 YAMAHA 责任导致的故障 ; 示例不属于保修范围 : 1. 无法识别序列号或生产日期 ( 年月 ) 2. 对软件或内部数据 ( 如客户创建或更改程序或点位 ) 的更改 3. 无法再现故障或者故障无法由 YAMAHA 识别 4. 在放射性设备 生物试验设备或 YAMAHA 判断为危险用途中使用本产品 根据本协议, 我公司只对向经销商出售的产品和零部件中出现的瑕疵和缺陷进行质保承诺 任何其他明示或暗示的担保或责任, 包括但不限于任何对适销性或特定用途的默示担保,YAMAHA 不承担相关担 保责任 此外,YAMAHA 对由相关产品产生的任何形式的间接损害或后果不承担相关责任 本书不保证工业产权以及其他权利的执行或许诺执行权 此外, 对于因本书刊载内容所引起的工业产权上的各种问题, 本公司一概不承担责任 Ver.1.01_201210

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41 前言 目录 在使用机器人之前 ( 请务必阅读 ) 前言 i iv

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43 前言在使用机器人之前 ( 请务必阅读 ) 非常感谢您购买了本公司的水平多关节型机器人 YK-TW 系列 1. 使用机器人时, 必须先执行以下作业 如果不执行以下作业, 将无法将原点位置设置为与上次相同位置, 因此或是必须再次进行示教, 或是发生机器人的异常动作 ( 振动 噪音 ), 所以请特别注意 YK-TW 系列出厂时将机械臂折叠位置调整为原点位置, 并预先进行了暂定基准坐标的设置 使用机器人时, 必须先进行绝对式原点复位 (1) 绝对式原点复位在安装机器人时, 必须对 YK-TW 系列进行一次绝对式原点复位 只要进行了一次绝对式原点复位, 下次接通电源时就不必再进行绝对式原点复位 有关绝对式原点复位的方法, 请参阅本书第 3 章 < 2. 原点的调整 > 及 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 中的 < 绝对式原点复位 > 设置原点位置 此时, 无需再次设置基准坐标 进行精度较高的基准坐标设置时, 请参阅本书第 3 章 < 4. 设置基准坐标 > 及 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 中的 < 设置基准坐标 > 设置基准坐标 如果未正确设置基准坐标, 则可能会造成机器人异常动作 ( 振动 噪音 ) c 注意机器人伺服 ON 状态非常危险, 切勿进入机器人可动范围内 (2) 粘贴原点位置贴纸 绝对式原点复位完成后, 请进行紧急停止, 并立即按照本书第 3 章中 < 5. 粘贴移动方向及轴名贴纸 > 的说明粘贴原点位置 贴纸 此外, 连接机器人与控制器后初次接通电源时, 会出现以下所示的错误提示, 这并不是异常现象 ( 根据机器人与控制器连 接时的状况而定, 错误提示会有所不同 ) 机器人与控制器连接时发生的错误提示 (RCX240) :D?.ABS.battery ire breakage :D?.Backup position data error :D?.Backup position data error :D?.Resolver disconnected during poer off :D?.Position backup counter overflo 等等 i

44 前言2. 关于重复定位精度 重复定位精度 无法保证以下所示条件下的精度 [1] 与绝对精度相关的主要因素 需要机器人控制器内部的坐标位置( 指令位置 ) 与实际空间位置 ( 移动位置 ) 之间的精度时 [2] 动作形式主要因素 在重复动作中包含了对于示教点位( 示教位置 ) 从不同的方向靠近动作时 即使对于示教位置从同一方向靠近, 中途却更改了移动速度或关闭了电源 停止动作时 与示教时用不同的手系统( 右手系统 左手系统 ) 向示教位置动作时 [3] 温度主要因素 环境温度显著变化时 机器人主机的温度发生变化时 [4] 负荷变动主要因素 动作过程中负荷条件发生变化时 ( 由于工件的有无而发生负荷变化等 ) 3. X 轴 Y 轴 R 轴的动作角度较小时 X 轴 Y 轴或 R 轴的动作角度小于 5 并经常在相同位置动作时, 关节支撑轴承的油膜会难以形成, 可能会导致轴承损坏 如果和上述情况一致, 请使关节每天做 5 次左右 90 以上的动作 4. 禁止拆下 Z 轴上升端机械限位器拆下 Z 轴花键上的上升端机械限位器或使其移动会损坏 Z 轴的滚珠丝杆, 切勿这样做 5. R 轴惯性力矩 ( 负荷惯性 ) 在 YK-TW 系列上, 必须根据 R 轴的惯性力矩 ( 负荷惯性 ) 进行参数设置 如果不进行正确设置,R 轴将发生振动, 且稳定性将下降 关于根据惯性力矩设置参数的方法, 请参阅本书第 2 章中的 < 6. 安装末端执行器 > 若要使 YK-TW 系列高速动作并充分发挥其性能, 请将 R 轴的惯性力矩 ( 负荷惯性 ) 设置到额定值以下 ( 参照下图 ) 如果使负载超过额定值的惯性力矩, 则 R 轴的动作时间和稳定时间将延长 偏移量 (mm) 重量 (kg) FH-00 ii

45 前言iii 6. 设置 YK-TW 系列的前端重量参数在带有工具法兰的规格中, 请设置为前端重量参数 = 实际前端重量 + 1(kg) 如果不按照上述设置, 则驱动部的寿命将缩短 标准规格与工具法兰规格 标准规格 工具法兰规格 工具法兰 FH 设置停止时间 为了延长机器人的使用寿命, 建议在负载 50% 以内运行机器人 负载 (%)= 运行时间 运行时间 + 停止时间 100 在动作负荷较高等严酷动作条件下, 根据动作形式而定, 可能会发生过载 发生过载时, 请在动作中加入定时, 以防止过载 此外, 超出最大搬运重量使用时, 比较容易发生过载情况, 所以请勿超出最大搬运重量使用 8. YK-TW 系列的机械限位器 (X 轴 Y 轴 ) c 注意 YK-TW 系列的 X 轴和 Y 轴上配备了用于保护内部接线的机械限位器 该机械限位器只能限制机械臂旋转角度, 无法使高速动作的机器人停止 出于安全考虑需要限制机械臂旋转角度时, 请另外安装限位器

46 前言前言 YAMAHA 工业用机器人 YK-TW 系列是一款水平多关节 (SCARA) 型工业用机器人, 其基于当初为了公司内部生产自动化 省力化而研发并经过多年公司内部应用实践经验制造 YK-TW 系列的机器人机械臂带有 X 轴和 Y 轴 2 个关节操纵装置, 其前端带有上下移动 (Z 轴 ) 和旋转 (R 轴 ) 功能 广泛适用于零部件的安装 插入 密封剂的涂抹 装箱作业等组装作业 为了正确 安全且高效使用 YK-TW 系列, 本书记载了安全对策 使用 调整 点检 维护等方面的说明 请务必在安装 YK-TW 系列前仔细阅读 此外, 阅读完之后, 请将其妥善放置在安全且容易取阅的地方, 以便随时参阅必要事项 本手册应与机器人主机配套使用 在移动 转让 变卖机器人时, 请务必附上本手册, 并让新的接收方熟读本手册 有关机器人的具体操作及编程方法, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 警告拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备相关知识的人员进行操作, 可能会造成危险 请务必阅读 < 安全指南 > 第 4.1 项的 < 2. 作业者的资格 > 后, 由具备 作业者的资格 的人员参阅别册的维护手册进行操作 谐波 及 谐波传动 是株式会社 Harmonic Drive Systems Inc. 的注册商标 注意事项 本书内容若有变更, 恕不另行通知 虽然我们在编写本书内容时力求完善无误, 但难免有错误 遗漏之处, 如果您发现有任何错误 不清楚的 地方和注意点, 敬请与代理店联系 雅马哈发动机株式会社 IM 事业部 TEL ( 销售 ) TEL ( 售后 ) FAX 雅马哈发动机智能机器 ( 苏州 ) 有限公司电话 :(0512) / 传真 :(0512) iv

47 第 1 章 功能 目录 1. 机器人主机 机器人的构成 各部分名称 机器人控制器 机器人初始处理编号一览 1-4

48

49 1 功能1. 机器人主机 1.1 机器人的构成 机器人主机由 X/Y 轴 ( 相当于人类的手臂 ) 和 Z/R 轴 ( 相当于人类的手腕 ) 构成 上述构成轴可进行下图所示的动作, 通过在机械臂前端安装末端执行器 ( 把持部等 ), 可高精度 高速进行广泛的工作 (+)(-) 表示寸动键的移动方向 ( 出厂时设置 ) 机器人的构成 X 轴机械臂 (-) (+) Y 轴 (-) (+) X 轴 (-) Y 轴机械臂 (-) R 轴 (+) (+) Z 轴 FH

50 1 功1.2 各部分名称 各部分名称 M4 接地端子 截面图 A-A 用户配管 2( 红 ) 用户配管 1( 黑 ) 用户接线用 D-sub 连接器 ( 可使用 1-8 号 ) A A X 轴马达 X 轴减速器 R 轴马达 Y 轴马达 基座 Z 轴马达 Y 轴减速器 滚珠丝杆 末端执行器安装部 Z 轴花键轴 用户接线用 D-sub 连接器 ( 可使用 1-8 号 ) 用户配管 1( 黑 ) 警告标贴 3 警告标贴 1 警告标贴 2 用户配管 2( 红 ) 序列标贴 本公司零部件编号 警告标贴 1 90K 警告标贴 2 90K 警告标贴 3 90K FH

51 1 功能2. 机器人控制器 YK-TW 系列附带了作为控制装置的机器人控制器 RCX240 有关控制器的详细说明, 请参阅另册 YAMAHA 机器 人控制器使用说明书 机器人控制器 MOTOR PWR SRV ERR XM ROB I/O RPB OP.1 OP.3 RCX240 XY YM BATT XY SEL COM ROB I/O ZR ZM BATT ZR STD.DIO OP.2 OP.4 P RGEN SAFETY N RM L N ACIN L1 EXT.E-STOP N1 RCX FH

52 1 功3. 机器人初始处理编号一览 YK-TW 系列在出厂时已根据机型进行了初始处理 ( 初始设置 ) 初始处理 YK350TW 机器人编号 :2501 YK500TW 机器人编号 :2500 能通常使用时不需要对控制器进行初始处理, 如果由于某些原因需要进行控制器初始处理, 请参考机器人编号进行 c 注意 当进行控制器的初始处理时, 必须进行绝对式原点复位 请事先熟读第 3 章中的 < 2. 调整原点 >, 并在完全理解的基础上, 进行控制器的初始处理 当进行控制器的初始处理时, 轴参数中的 ARM LENGTH 及 OFFSET PULSE 将被删除 删除 ARM LENGTH 及 OFFSET PULSE 之后, 基准点位的设置将无效 ( 关于基准坐标, 请参阅第 3 章中的 < 4. 设置基准坐标 > ) 在初始处理前后不更改原点位置时, 请事先记下 ARM LENGTH 及 OFFSET PULSE 的值, 在初始处理完成后, 再次输入各值 1-4

53 第 2 章 安装 目录 1. 机器人的安装条件 安装环境 安装台架 安装 开箱 确认产品 机器人的搬运 安装机器人主机 保护连接 连接机器人电缆 用户接线专用连接器与用户配管 安装末端执行器 惯性力矩对应的加速度系数 R 轴负荷惯性力矩与加速度系数 根据 R 轴负荷惯性力矩设置参数 惯性力矩的计算公式 惯性力矩的计算示例 安装末端执行器 末端执行器的把持力 Z 轴机械限位器对可动范围的限制 方向限位器的安装 方向限位器的安装 动作范围 紧急停止时的停止时间与停止距离 YK350TW YK500TW 用户配管花键轴中空规格的配管 2-38

54 11. 外盖的安装拆卸 安装工具法兰 关于 YK-TW 系列进行轨迹控制时的动作限制 2-42

55 2 安装 机器人的安装条件 1.1 安装环境 请务必遵照以下安装环境 容许环境相对湿度 35 ~ 85% RH( 无结露 ) 安装环境 规格 容许环境温度 0 ~ 40 高度 周围环境 平均海拔 0 ~ 1000m 不存在水 切削水 油 灰尘 金属屑 有机溶剂 不存在腐蚀性气体 腐蚀性物质 不存在易燃性气体 易燃性粉尘 易燃性液体 附近不存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的物体 振动 气动供压等 作业空间 不会受到冲击 振动的影响 0.58MPa (6.0kgf/cm2) 以内, 不含老化压缩机油等物质的洁净干燥空气 空气滤网过滤细度 40μm 以下必须确保足够安全作业 ( 示教 点检 修理等 ) 的空间 有关控制器的安装条件, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 警告 请勿在超出容许环境温度 容许环境相对湿度的地方进行安装, 或者在有水 腐蚀性气体 金属屑 灰尘等环境中使用 否则可能会成为误动作 故障或漏电的原因 本机器人未采用防爆规格 请勿在存在易燃性气体 易燃性粉尘 易燃性液体等物质的环境中使用 否则可能会造成爆炸或起火 请勿在可能存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的场所使用机器人 否则可能会造成机器人误动作, 非常危险 请勿在振动强烈的场所使用机器人 机器人主机的安装螺栓松脱可能会造成机器人倾倒, 非常危险

56 2 安1.2 安装台架 安装机器人的台架须考虑支撑机器人主机及末端执行器 ( 把持部等 ) 工件的重量, 更须考虑到运行过程中的反作用 请准备具有充分的强度 刚性及稳定性的物件 机器人安装台架的参考例如下图所示 警告 必须在基座安装部悬挂状态下水平地安装机器人 ( 参照下图 ) 如果不按照基座安装部的方向安装, 则减速器润滑油可能会泄漏 请勿将机器人放置在行走的台架上 否则台架行走会造成机器人机械臂等发生过载, 从而导致机器人损坏 台架的参考示例 装2-2 顶面 基座安装部 FH-00 c 注意 如果安装面的精度不足, 机器人定位精度可能会下降 如果安装台架的刚性或稳定性不足 或者台架上安装了薄钣金, 则机器人运行过程中将产生振动 ( 共振 ), 可能对作业造成不良影响

57 2 安台架的参考示例铁方管 ( 80, t=3.2) 的焊接构造 A SS (SPCC) B 80 A SPCC B 截面图 A-A 截面图 B-B FH-00 1 准备用于安装机器人的台架 各机器人的 X 轴及 Z 轴在运行中承受的最大反作用力如下所示 但是, 这只是运行中的瞬时值, 并不代表机器人的载重能力 装2-3 机器人运行中的最大反作用力 Mxmax Fxmax 机型 Fxmax Mxmax Fzmax N kgf Nm kgfm N kgf Fzmax 负荷 YK350TW YK500TW 请使用 ±0.05mm/500mm 以上的精度制作安装机器人的台架平面度 FH-00

58 2 安2 对台架的安装面进行攻丝加工 n 要点有关加工尺寸, 请参阅第 8 章 < 1.3 外观及尺寸 > 3 将台架固定到地板上 请用地脚螺栓等固定台架, 使其不移动 装2-4

59 2 安2. 安装 2.1 开箱 警告机器人主机及机器人控制器都非常重 搬运及开箱时, 请特别注意不要使设备跌落造成人身伤害或设备损坏 c 注意若要使用叉车等需要特定资质的机械或手段时, 请务必由具备相关资质的人员来操作 此外, 请在平时做好搬运设备或工具类的点检工作 捆包内包含机器人主机 (YK-TW 系列 ) 机器人控制器及附件三部分 请使用台车 叉车等将捆包搬运到安装台架 附近 开箱时, 请注意不要对设备造成冲击 装2-5 包装形态 机器人主机 用于搬运机器人的支架 ( 搬运时使用 请在动作时拆下 ) 机器人控制器及附件 FH-00

60 2.2 确认产品 开箱后 请确认产品状态及构成种类 c 2 注意 万一出现运输时的损伤或种类不全的情况 请立即联系代理店 控制器 RCX240 机器人 YK-TW 系列 产品构成 安装 标准件 机器人主机 光盘使用说明书 YK-TW 系列 或 例 YK500TW 使用说明书 警告标贴 1 张 D-sub 连接器 罩盖 2 个 RCX240 控制器 原点位置贴纸类 OP.1 TOR MO OP.3 A X Z B Y R 40 RCX2 RPB R PW SRV ERR B XM RO I/O YM BATT XY XY SEL M CO B RO I/O OP.2 OP.4 基准坐标设置夹具 P N ZR ACIN IO STD.D BATT ZR ZM L N SAFE TY 选配件 L1 N1 RM OP E-ST EXT. 选配件 RPB 手持编程器等 FH

61 2 安2.3 机器人的搬运 警告搬运途中机器人掉落压到人时, 可能会负重伤 作业时, 请勿在机器人的下方 作业时, 请穿戴头盔 安全靴和手套 1 将机械臂折叠起来, 然后固定搬运夹具 参考下图折叠机械臂, 然后安装搬运夹具固定机械臂 出厂捆包时已固定了搬运夹具 有关机器人的重量, 请参阅第 8 章 < 1.1 基本规格 > 搬运 钩子 机器人电缆 机器人主机 FH-00 装2-7 2 将机器人放到台架上 将叉车的叉齿插入搬运夹具的开口部进行搬运, 然后固定到台架上 3 用螺栓临时拧紧 n 要点有关螺栓的拧紧扭矩, 请参阅本章节中的 < 2.4 安装机器人主机 >

62 2 安2.4 安装机器人主机 如下图所示, 用 6 个内六角螺栓准确固定机器人主机 可从上部及下部固定机器人 警告请按照规定的螺栓 个数 拧紧扭矩 台架侧攻丝长度将机器人固定到台架上 否则, 机器人可能会倾倒, 非常危险 拧紧扭矩 固定螺栓 拧紧扭矩 M10 71Nm (720kgfcm) 装2-8 台架侧攻丝长度 : 台架采用铁质材料时 螺栓直径 1.5 以上 台架采用铝质材料时 螺栓直径 3.0 以上 推荐螺栓 :JIS B 1176 内六角螺栓 强度区分 JIS B 安装机器人主机 请用 M 固定 从下部固定 请用 M 固定 从上部固定 机器人基座材料 : 铝 FH-00 n 要点在机器人主机的基面上带有定位销专用的定位孔 钉入定位销后, 可因维护作业时等将机器人主机安装拆卸或震动所造成的位置偏移降低到最低 有关定位孔的形状及尺寸, 请参阅第 8 章 < 1.3 外观及尺寸 >

63 3. 保护连接 警告 为了防止触电 请务必对机器人及控制器进行接地 请在切断控制器电源后进行接地作业 2 所有设备的保护导体上都配备了带有 PE 标记的端子 请将其连接至外部保护导体 此外 请将机器人基座的接地端子准确连接到其保护导体 参照下图 417-IEC F0-00 接地示例 接地符号 M4 接地端子 FH-00 2 请使用导体横截面积为 2.0mm 以上 且长度在 1m 以内的地线 c 注意 对于末端执行器等发生故障后可能会接触电源的电气设备 机器人主机上没有专用的接地端子 请客户自行负责正确接地 n 要点 关于符合 CE Marking/KCs 标准的机器人主机的保护连接 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 进行控制器的保护连接 2-9 安装 符号

64 2 安4. 连接机器人电缆 机器人电缆预先附带在 YK-TW 系列的机器人侧 有关机器人电缆与控制器的连接, 请参阅下图及 YAMAHA 机 器人控制器使用说明书 确认连接后的动作时, 请参阅本书 < 安全指南 > 中的 < 试运行 > 警告 机器人电缆连接器针脚的弯曲或断裂 电缆损坏会成为机器人误动作的原因, 非常危险 在连接前, 请确认是否存在上述损伤 请在切断控制器电源状态下进行控制器与机器人电缆的连接 在 RCX240 上, 马达连接器的 XM 与 ZM YM 与 RM PI 连接器的 XY 与 ZR 的形状相同 连接时, 请特别注意 如果连接错误, 可能会造成误动作, 非常危险 连接器连接不充分且针脚接触不良时, 机器人会发生误动作, 非常危险 在接通控制器电源之前, 请确认是否准确地连接了各连接器 请使用附带的螺钉准确固定 PI 连接器 请勿拉拽机器人电缆对连接器施加负荷 排布机器人电缆时, 请勿妨碍机器人的动作 此外, 机器人电缆及机器人前端附加的负荷为干扰区域时, 请勿将其作为作业区域 如果干扰到机器人的可动部, 机器人电缆可能会损坏并造成误动作, 非常危险 有关外观图与尺寸, 请参阅第 8 章 < 1.3 外观及尺寸 > 排布机器人电缆时, 请勿使其影响到他人 如果他人被机器人电缆绊倒, 可能会导致人身伤害 装2-10 连接机器人电缆 控制器侧连接器 机器人侧连接器 XM RCX240 XM YM YM ZM ZM RM RM 机器人电缆 XY ROB I/O XY ZR ROB I/O ZR FH-00

65 2 安5. 用户接线专用连接器与用户配管 警告接线 配管作业可能会造成误动作, 请在切断控制器电源并停止供气后再进行 YK-TW 系列的机器人主体机器线束中内置了用户专用信号线和输气管 可使用的信号线数量及输气管如下表所示 YK350TW YK500TW YK350TW( 配管中空规格 ) YK500TW( 配管中空规格 ) 8 根 φ 6 2 根 ( 基座 - Y 机械臂 ) 8 根 φ 4 1 根 (Y 机械臂 - R 轴前端 ) 装2-11 机型用户专用接线用户配管 定制的规格可能与上述规格不同 此外, 用户专用信号线与输气管的规格如下表所示 请务必遵照以下规格 用户专用接线 额定电压 30V 容许电流 1.0A 导体公称横截面积 0.15mm 2 屏蔽 有 用户配管 最大使用压力 0.58MPa(6Kgf/cm2) 外径 内径 φ4 φ6 φ4mm φ2.5mm φ6mm φ4mm 使用流体 不含老化压缩机油等物质的洁净干燥空气 空气滤网过滤细 度 40μm 以下 机械臂侧和基座侧配备有用户接线用 D-sub 连接器和用户配管专用隔板连接器 有关位置, 请参阅第 8 章 < 1.3 外观及尺寸 > 在配管中空规格中,Y 机械臂下部的隔板 ( 蓝色 ) 与 R 轴前端的输气管连接在一起 c 注意 R 轴前端的输气管不跟着 R 轴的旋转动作一起动作 需要使配管配合 R 轴的旋转动作旋转时, 请客户自行准备旋转型连接器等配件

66 2 安 机器线束内信号线连接表 可使用连接器的 1 ~ 8 号针脚 9 号针脚连接屏蔽线, 不可用作信号线 信号连接器 NO 连接 NO 连接器颜色 1 1 蓝色 2 2 白色 3 3 绿色 6 6 褐色 用户专用 信号线 I O ( 机械臂侧 ) 4 4 I O 黑色 5 5 ( 基座侧 ) 黄色 7 7 红色 装 深灰色 壳体接地 9 9 灰色 非标准规格的接线颜色可能有所不同 如下图所示, 请通过焊接将用户自行准备的接线连接到附带的 D-sub 连接器, 然后盖上附带的罩盖, 并连接到用 户接线专用连接器 从焊接侧看到的针脚排列如下所示 D-sub 连接器的连接与针脚排列 罩盖 焊接 用户自备接线 D-sub 连接器 机械臂侧 D-sub 连接器 ( 从焊接侧看 ) 基座侧 D-sub 连接器 ( 从焊接侧看 ) FH-00 警告 用户自备接线请采用屏蔽线, 并将屏蔽线连接到与机器人侧 D-sub 连接器的屏蔽线所连接针脚相同编号的针脚 如果不进行上述处理, 可能会由于干扰而造成误动作 请使用罩盖上的螺钉将附带的 D-sub 连接器牢牢固定到机器人侧的 D-sub 接口 如果松脱, 可能会造成误动作, 非常危险 使用用户接线用 D-sub 连接器 用户配管专用隔板连接器安装的用户自备接线 配管应避免机器人动作时干扰到机器人 被其卷入或挥舞 否则接线 配管将损伤, 可能会造成误动作 使用用户接线专用 D-sub 连接器 用户配管专用隔板连接器安装的用户自备接线 配管时, 请避免影响到他人 否则可能会绊倒他人, 造成人身伤害 c 注意 附带的 D-sub 连接器在机械臂侧采用针脚触头连接, 在基座侧采用针孔触头连接 焊接时, 请特别注意 请务必使用附带的 D-sub 连接器与罩盖 如果使用其他部件, 可能会造成接触不良 出厂时附带的 D-sub 连接器部件名称 型号 个数 基座侧 D-sub 连接器 DE-9S-NR( 日本航空电子工业 ( 株 )) 1 机械臂侧 D-sub 连接器 DE-9P-NR( 日本航空电子工业 ( 株 )) 1 罩盖 DE-C1-J6R( 日本航空电子工业 ( 株 )) 2 有关连接后末端执行器与控制器或周边设备之间的信号交换及动作确认, 请参阅本书 < 安全指南 > 中的 < 试 运行 >

67 2 安6. 安装末端执行器 6.1 惯性力矩对应的加速度系数 R 轴负荷惯性力矩与加速度系数 根据机器人驱动部的强度 寿命及定位时的剩余振动而定, 末端执行器安装部上可承受负荷 ( 末端执行器及工件 ) 的惯性力矩有限 此外, 在机器人动作时, 必须根据惯性力矩降低加速度系数 YK350TW 100 AX, Y, R (%) VX, Y, R (%) Ir (kgm 2 ) FH-00 YK500TW 100 AX, Y, R (%) VX, Y, R (%) Ir (kgm 2 ) FH-00 R 轴容许惯性力矩与惯性力矩对应的加速度系数如上图所示 此外, 图中的 A X, A Y, A R 分别表示 X 轴 Y 轴 R 轴 的加速度系数,V X V Y V R 表示 X 轴 Y 轴 R 轴的自动运行速度,Ir 表示负荷的 R 轴周围的惯性力矩 [ 示例 :YK500TW] 安装在 R 轴上的负荷重量为 1.5kg,R 轴周围的惯性力矩为 0.02kgm 2 此时, 将参数前端重量设置为 2kg 可将上图中的 X 轴 Y 轴及 R 轴的加速度系数及自动运行速度下降到 40% 进行动作 使用机器人时, 请务必选择适合负荷重量与惯性力矩的前端重量与加速度系数参数 有关前端重量与加速度系数的设置, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 装2-13

68 2 安虽然在 < 6.2 惯性力矩的计算公式 > < 6.3 惯性力矩的计算示例 > 中介绍了负荷惯性力矩的计算方法, 但是要精 确计算并不简单 如果实际惯性力矩的数值大于计算值, 却采用计算值进行设置, 则可能会发生剩余振动 在此 情况下, 请将加速度系数参数再降低一些 c 注意 运行机器人时, 请遵照容许惯性力矩 前端重量及惯性力矩相对应的确切加速度系数 如果未遵照该系数, 则可能会造成驱动部的寿命提早下降 损坏及定位时的剩余振动 根据 Z 轴的位置而定,X 轴 Y 轴及 R 轴旋转时可能会发生振动 发生振动时, 请将 X 轴 Y 轴及 R 轴的加速度适当降低后再使用 负荷惯性力矩较大时, 根据 Z 轴动作位置而定,Z 轴可能会发生振动 发生振动时, 请将 Z 轴的加速度适当降低后再使用 根据 R 轴负荷惯性力矩设置参数 装2-14 在 YK-TW 系列上, 必须根据 R 轴周围的惯性力矩进行参数设置 设置时, 请在轴参数 11. Arm length [mm] 的 M4 中以 mm 为单位 ( 带小数点 ) 输入负荷的重心位置 注意 c 假定前端的负荷形状为 φ100mm 左右的物体 负荷形状较大等情况下, 请在 11. Arm length [mm] 参数的 M4 中设置较大的输入值 根据负荷状态或动作形式而定,R 轴动作可能会不稳定 此时, 请将 11. Arm length [mm] 参数中 M4 的输入值调大一点 请勿更改轴参数 11. Arm length [mm] 中 M4 以外的部分 若更改, 则正交坐标精度会下降并可能会造成异常动作

69 2 安6.2 惯性力矩的计算公式 R 轴负荷一般来说形状都不规则, 因此其惯性力矩的计算也不简单 在本章节中, 我们将负荷替换为可计算惯性力矩的近似单纯形状的几个要素, 并计算上述惯性力矩的合计值 在惯性力矩的计算中常用的物体及其计算公式如下所示 此外, 还存在 J(kgfcmsec 2 )= I(kgm 2 ) 10.2 的关系 具有下图所示旋转中心的质点的惯性力矩用以下公式表示 可作为 x 相对于物体大小足够大时的近似值 1) 质点的惯性力矩 质点的惯性力矩 I= mx 2 (kgm 2 ) J= Wx 2 g (kgfcmsec 2 ) x... (1) g : 重力加速度 (cm/sec 2 ) m : 质点的质量 (kg) W : 质点的重量 (kgf) F0-00 2) 圆柱的惯性力矩其 1 具有下图所示旋转中心的圆柱的惯性力矩用以下公式表示 圆柱的惯性力矩其 1 h I= J= ρπd 4 h 32 ρπd 4 h 32g = md 2 (kgm 2 ) 8 = WD 2 8g (kgfcmsec 2 )... (2) ρ : 密度 (kg/m 3, kg/cm 3 ) D g : 重力加速度 (cm/sec 2 ) m : 圆柱的质量 (kg) W : 圆柱的重量 (kgf) F0-00 装2-15

70 2 安3) 圆柱的惯性力矩其 2 具有下图所示旋转中心的圆柱的惯性力矩用以下公式表示 圆柱的惯性力矩其 2 I= ρπ D 2 h 16 D 2 h 2 ( + ) 4 3 = m 4 D 2 h 2 ( + ) 4 3 (kgm 2 ) J= ρπ D 2 h 16g D 2 h 2 ( + ) 4 3 = W 4g D 2 h 2 ( + ) 4 3 (kgfcmsec 2 ) D... (3) 装2-16 h 2 ρ : 密度 (kg/m 3, kg/cm 3 ) g : 重力加速度 (cm/sec 2 ) h m : 圆柱的质量 (kg) W : 圆柱的重量 (kgf) F0-00 4) 长方体的惯性力矩 具有下图所示旋转中心的长方体的惯性力矩用以下公式表示 长方体的惯性力矩 I= ρabc(a 2 +b 2 ) 12 = m(a 2 +b 2 ) 12 (kgm 2 ) c 1/2a J= ρabc(a 2 +b 2 ) 12g = W(a 2 +b 2 ) 12g (kgfcmsec 2 ) b a... (4) ρ : 密度 (kg/m 3, kg/cm 3 ) g : 重力加速度 (cm/sec 2 ) m : 长方体的质量 (kg) W : 长方体的重量 (kgf) F0-00 5) 旋转中心从物体中心线偏移时 如下图所示, 圆柱中心从旋转中心仅偏移 x 时, 惯性力矩用以下公式表示 旋转中心从物体中心线偏移时 中心线 旋转中心 I= J= ρπd 4 h 32 ρπd 4 h 32g + + ρπd 2 hx 2 4 ρπd 2 hx 2 4g = md 2 + mx 2 8 (kgm 2 ) h = WD 2 8g + Wx 2 g (kgfcmsec 2 )... (5) D x ρ : 密度 (kg/m 3, kg/cm 3 ) g : 重力加速度 (cm/sec 2 ) m : 圆柱的质量 (kg) W : 圆柱的重量 (kgf) F0-00

71 2 安同样地, 如下图所示圆柱时 圆柱 中心线 I= ρπd 2 h 16 D 2 h 2 ( + ) ρπd2h x 2 4 D = m 4 D 2 h 2 ( + ) + mx 2 (kgm 2 ) 4 3 x J= ρπd 2 h 16g D 2 h 2 ( + ) ρπd 2 h x 2 4g h = W 4g D 2 h 2 ( + ) Wx 2 g (kgfcmsec 2 )... (6) F0-00 同样地, 如下图所示方柱时 方柱 中心线 I= ρabc(a 2 + b 2 ) 12 + ρabcx 2 = m(a 2 +b 2 ) 12 + mx 2 (kgm 2 ) c b x a J= = ρabc(a 2 + b 2 ) 12g W(a 2 + b 2 ) 12g + + ρabcx 2 g Wx 2 g (kgfcmsec 2 )... (7) m : 方柱的质量 (kg) W : 方柱的重量 (kgf) F0-00 装2-17

72 2 安6.3 惯性力矩的计算示例 假设如下图所示通过支架从 R 轴偏移 10cm 的位置上存在夹持器和工件的情况 根据以下 3 个要素进行惯性力矩 的计算 但是, 假定负荷的材质为铁, 密度为 ρ=0.0078kg/cm 3 惯性力矩的计算示例 ( 通过支架从 R 轴偏移 10cm 的位置上存在夹持器和工件时 ) R 轴 装2-18 2cm 支架 2cm 2cm 4cm 10cm 1cm 1cm 6cm 夹持器 工件 2cm 4cm F 支架的惯性力矩 支架的惯性力矩 中心线 R 轴 重量为 Ws = ρabc = = 0.37 (kgf) 2cm 2cm 5cm 12cm 从公式 (7) 计算得出惯性力矩 Js = 0.37 ( ) = (kgfcmsec 2 ) F0-00

73 2 安2. 夹持器的惯性力矩 夹持器的惯性力矩 如果夹持器的形状 2cm 10cm R 轴 近似左图时 Wc= = 0.37 (kgf) 4cm 根据公式 (7) 6cm Jc = 0.37 ( ) = (kgfcmsec 2 ) F0-00 装 工件的惯性力矩 工件的惯性力矩 10cm R 轴 ρπd 2 h π W = = 4 4 = (kgf) 根据公式 (5) 4cm J = = (kgfcmsec 2 ) 2cm F 整体重量 W=Ws+Wc+W=0.84 (kgf) 5. 整体惯性力矩 J=Js+Jc+J=0.062 (kgfcmsec 2 )

74 2 安6.4 安装末端执行器 请准备能确保足够强度 刚性且不会发生位置偏移紧固力的机器人用户侧末端执行器安装部分 警告 请在切断控制器电源后, 再安装末端执行器 用夹紧装置安装末端执行器时, 请务必遵照 末端执行器的安装 表中的条件 否则, 机器人运行过程中末端执行器可能会从安装部松脱飞出, 非常危险 使用上述以外安装方法时, 请紧固安装部, 使其即使承受了下表 末端执行器安装部承受的最大负荷 中的负荷, 也不会松脱 n 要点确认末端执行器的动作时, 请参阅本书 < 安全指南 > 中的 < 试运行 > 装2-20 各机器人的末端执行器安装部在运行中承受的最大负荷如下所示 警告 请使末端执行器安装部分具备足够支撑下表中负荷的强度 如果强度不足, 机器人运行过程中安装部分可能会损坏, 造成末端执行器飞出, 非常危险 请使末端执行器安装部分具备足够支撑下表中负荷的刚性 如果刚性不足, 机器人运行过程中末端执行器可能会振动, 对作业造成不良影响 施加到末端执行器安装部的最大负荷 机型 FXYmax FZmax FRmax MRmax Mmax N kgf N kgf N kgf Nm kgfm Nm kgfm YK350TW YK500TW 施加到末端执行器安装部的最大负荷 末端执行器 支架 Mmax FRmax FxYmax MRmax Fzmax FH-00

75 2 安其次, 末端执行器的推荐安装方法如下所示 安装末端执行器 孔径 螺栓 切口 花键轴 末端执行器或支架 F0-00 安装末端执行器 ( 工具法兰安装规格 ) 工具法兰 M4 螺栓 支架 FH-00 机型使用螺栓个数 Nm 拧紧扭矩 kgfcm 孔径 (mm) 装2-21 YK350TW,YK500TW M5 以上 2 个以上 YK350TW,YK500TW( 工具法兰规格 ) M4 4 个

76 2 安各机器人的末端执行器安装部详细说明如下所示 警告 末端执行器安装部下部的攻丝 ( 下图 ) 仅用于防止末端执行器松脱 请勿仅用此攻丝安装末端执行器 否则, 机器人运行过程中末端执行器可能会从安装部松脱飞出, 非常危险 末端执行器安装部详图 22 6 开口宽度 14 31(φ16 h7 范围 ) 装 φ16 h7 ( ) φ35 标准规格 22.6 切勿松开螺栓 4-φ4.5 通孔 φ30 h7 (-0.021) φ 中空直径 φ7 贯通 花键轴部 ( M 深度 15) 22.6±0.02 7± φ4 H7( ) 通孔安装孔与 R 轴原点位置之间无相位关系 工具法兰安装规格 有关使用的攻丝长度及推荐螺栓, 请参照下表 FH-00 攻丝长度 铁质材料 铝质材料 螺栓直径 1.5 以上 螺栓直径 3.0 以上 推荐螺栓 JIS B 1176 内六角螺栓 ( 强度区分 :JIS B )

77 2 安6.5 末端执行器的把持力 设置把持工件的末端执行器把持力时, 请充分考虑工件重量及工件所承受的机器人运行中的反作用力并留有余地 从末端执行器安装部的加速度可计算出运行中工件所承受的反作用力 各机器人的末端执行器安装部在运行中承受的最大加速度如下所示 工件从末端执行器安装部分偏移时, 仅机械臂长度对应的偏移量部分增大加速度 Amax, AXYmax 此外,R 轴旋转时, 也请考虑 ARmax 警告请使末端执行器具备足够的把持力, 使得机器人运行过程中末端执行器所把持的工件不会飞出 如果把持力不足, 工件可能会飞出, 非常危险 机器人运行中的最大加速度 Amax(m/sec 2 ) AXYmax(m/sec 2 ) AZmax(m/sec 2 ) ARmax(rad/sec 2 ) YK350TW YK500TW 末端执行器安装部最大加速度 ARmax Amax AXYmax ( 离心加速度 ) ( 接线方向加速度 ) Azmax FH-00 装2-23

78 2 安7. Z 轴机械限位器对可动范围的限制 追加订购及安装选配零部件可缩小 Z 轴的可动范围 警告请阅读本章节中的 < 11. 外盖的安装拆卸 > 后, 再进行作业 警告请在切断控制器电源后, 再通过机械限位器对可动范围进行限制 装2-24 c 注意更改了机械限位器位置后, 请将软限制设置在机械限位器位置的内侧 Z 轴机械限位器对可动范围的限制 追加限位器 (+ 方向 ) 限制后的可动范围 101-L 1-L 2 4 L 1 标准限位器 (+ 方向 ) 追加限位器 (- 方向 ) L 2 标准限位器 (- 方向 ) 新的原点位置 Z 轴限位器位置 FH-00 标准限位器 追加限位器 Z 轴 + 方向限位器位置 (*) 134 mm 101-L 1 mm Z 轴 + 方向最大动作位置 (*) 130 mm 97-L 1 mm Z 轴 - 方向限位器位置 (*) -5 mm L 2-5 mm Z 轴 - 方向最大动作位置 (*) 0 mm L 2 mm (*) : 上述 Z 轴可动范围 动作范围表示以原先的 Z 轴原点为基准取得向下方 + 方向时的位置 实际的原仅 L 2 下降, 动作行程变为 97-L 1 -L 2 n 要点根据零部件的加工精度 安装位置而定, 限位器位置会稍有偏差, 敬请谅解

79 2 安请将追加机械限位器后的软限制设置为以下数值 追加限位器设置后的软限制 软限制 ( 脉冲 ) 动作范围 Z 轴 + 方向动作范围 16384(97-(L 1 +L 2 ))/20 97-(L 1 +L 2 ) mm Z 轴 - 方向动作范围 mm L 1 最小值 = 0 L 2 最小值 = 12 追加零部件 追加零部件 ( 选配件 ) 如下所示 Z 轴 + 方向追加机械限位器零部件 No. 部件编号 个数 备注 1 KBE-M 限位器模块 2 KCY-M 减震器 螺栓 No. 部件编号个数备注 Z 轴 - 方向追加机械限位器零部件 4 KN3-M183A 限位器模块 ( 附带螺栓 ) 方向限位器的安装 请按照以下步骤安装 Z 轴 - 方向追加机械限位器 请准备六角扳手和扭矩扳手 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器电源 3 进入安全防护栏内 - 方向限位器的安装 4 附带螺栓 4 Z 轴 - 方向追加限位器 - 方向 + 方向 FH-00 装2-25

80 2 安4 安装追加限位器 用附带的螺栓按照以下规定扭矩将追加限位器 4 安装到花键轴上 拧紧扭矩 :9Nm(92kgfcm) 请慢慢地交互拧紧螺栓 5 走出安全防护栏 6 接通控制器的电源 在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 7 进行 Z 轴的绝对式原点复位 n 要点有关 Z 轴的绝对式原点复位方法, 请参阅第 3 章的 < 2.3 绝对式原点复位的步骤 > 8 记下 Z 轴的机器参照量 c 注意调整机器参照量时, 请务必通过以下步骤确认用于调整的机器参照量 1. 按键 2. 按键, 进入 MANUAL 模式 3. 按 ( + ) 键选择 ABS Reset 装 Z 轴的绝对式原点复位完成后, 按 ( + ) 键可以 % 为单位显示用于调整的机器参照量 当机器参照在容许范围 (25 ~ 75%) 内时, 请进到 Step15 当机器参照在容许范围外时, 请进到 Step10 9 关闭控制器的电源 0 进入安全防护栏内 q 在追加限位器的位置做记号 松开限位器的螺栓 机器参照量 < 25% 时 : 追加限位器移动至 + 方向机器参照量 > 75% 时 : 追加限位器移动至 - 方向移动大致基准为 5mm/100% e 再次确认机器参照量 请执行 Step5 以后的步骤, 直到机器参照量处于容许范围内为止 机器参照量进入容许范围内后, r 走出安全防护栏 t 接通控制器的电源 在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 y 进行软限制的设置 请参阅前述的 [ 追加限位器设置后的软限制 ] 表 - 方向软限制在默认值中已经被设置为 [ 追加限位器设置后的软限制 ] 数值

81 2 安u 确认 Z 轴确实停住 请在安全防护栏的外侧确认在软限制中 Z 轴是否停在限位器前面 n 要点根据限位器的零部件精度或位置而定,Z 轴有时无法停在限位器前面 此时, 请参考前述 [ 追加限位器设置后的软限制 ] 表增大值 i 确认可动范围受到限制 p 进入安全防护栏内 o 关闭控制器的电源 方向限位器的安装 请按照以下步骤安装 Z 轴 + 方向追加机械限位器 请准备六角扳手和扭矩扳手 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器电源 3 进入安全防护栏内 4 拆下 Y 轴机械臂的外盖 请参阅第 2 章中的 < 11. 外盖的安装拆卸 > 拆下外盖 + 方向限位器的安装 3 螺栓 2 聚氨酯减震器 1 Z 轴 + 方向追加限位器 - 方向 + 方向 FH-00 装 安装追加限位器 用螺栓 3 按照以下规定扭矩将追加限位器 1 安装到滚珠丝杆上 拧紧扭矩 :4.5Nm(46kgfcm) 请慢慢地交互拧紧螺栓

82 2 安6 固定聚氨酯减震器 扩大聚氨酯减震器 2 的切口部, 并穿过滚珠丝杆轴, 然后用粘合剂将其固定到 Z 轴 + 方向的追加限位器 1 上 粘合剂请使用 ThreeBond 瞬时粘合剂 1739 请对粘合面进行完全脱脂 7 走出安全防护栏 8 接通控制器的电源 在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 9 进行软限制的设置 请设置上述 [ 追加限位器设置后的软限制 ] 表计算值中的 + 方向软限制 0 确认 Z 轴确实停住 请在安全防护栏的外侧确认在软限制中 Z 轴是否停在限位器前面 n 要点根据限位器的零部件精度或位置而定,Z 轴有时无法停在限位器前面 此时, 请参考上文中的 [ 追加限位器设置后的软限制 ] 表减小值 装2-28 q 确认可动范围受到限制 关闭控制器的电源 e 进入安全防护栏内 r 安装 Y 轴机械臂外盖

83 2 安8. 动作范围 有关各机器人的动作范围, 请参阅第 8 章 < 1.3 外观及尺寸 > X Y 轴 请勿在动作范围以外的区域作业 本书中的动作范围指的是以机器人机械臂折叠状态为基准时的动作范围 YK350TW 动作范围 225 Y 轴叠加区域 225 Y 轴叠加区域 225 R R R350 Y 轴叠加区域 Y 轴叠加区域 R X 轴 :CCW 动作时 X 轴 :CW 动作时 FH-00 YK500TW 动作范围 225 Y 轴叠加区域 225 Y 轴叠加区域 R R R500 Y 轴叠加区域 R Y 轴叠加区域 X 轴 :CCW 动作时 X 轴 :CW 动作时 FH-00 装2-29

84 2 安 Z 轴 请勿在动作范围以外的区域作业 尤其不要在作业中使用动作范围与机械限位器位置之间的区域 可动范围的上端和下端带 有机械限位器 警告如果负荷干扰到机器人电缆 用户接线配管, 可能会造成其损坏或误动作, 非常危险 请勿使用负荷会干扰到机器人电缆 用户接线配管的动作点位 Z 轴机械限位器位置 ( 例 :YK500TW(YK350TW 亦同 )) 标准规格 装 Z 轴上升端机械限位器位置 ( 原点复归时上升 5mm) Z 轴下降端机械限位器位置 ± FH-01

85 2 安Z 轴机械限位器位置 ( 例 :YK500TW(YK350TW 亦同 )) 工具法兰规格 0 Z 轴上升端机械限位器位置 ( 原点复归时上升 5mm) Z 轴下降端机械限位器位置 ± FH-00 R 轴 无机械限位器 c 注意 R 轴上无机械限位器, 请注意运行时不要卷入末端执行器的接线配管 机械限位器碰撞时的机器人超限量 为了吸收机械限位器碰撞时的冲击力而安装了聚氨酯减震器, 因此碰撞时, 机器人将从机械限位器位置超限 请注意碰撞时的超限造成末端执行器干扰到机器人主机及周边设备或机器人主机干扰到周边设备 最大超限量如下所示 ( 正常动作 最大搬运重量 最高速度时 ) 装2-31 Z 轴 上升端 4.8mm 下降端 3.2mm c 注意 碰撞到机械限位器并造成其变形 损坏时, 请联系代理店 如果继续使用已变形 损坏的机械限位器非常危险, 必须进行更换 Z 轴限位器位置可能会发生变化, 碰撞后请确认限位器位置, 将其移动到合适位置后, 遵守安装方法再重新固定

86 2 安9. 紧急停止时的停止时间与停止距离 在机器人动作过程中按下紧急停止按钮及切断控制器的供给电源时,3 个主要轴的停止时间 停止距离或角度, 根 据速度, 将如下图所示发生变化 在本章节中, 将介绍机器人机械臂伸展状态下 3 种前端负荷重量 ( 最大搬运重 量的 33% 66% 100%) 从停止信号开始的时间 距离或角度 9.1 YK350TW YK350TW XY 轴停止时间 ( 在朝 + 方向动作过程中紧急停止 ) 装 kg XY 轴 kg XY 轴 0.2 5kg XY 轴 XY 轴停止时间 (sec) 动作速度 (%) FH-00 YK350TW XY 轴停止角度 ( 在朝 + 方向动作过程中紧急停止 ) kg X 轴 XY 轴停止旋转角度 ( ) kg Y 轴 3.3kg X 轴 3.3kg Y 轴 5kg X 轴 5kg Y 轴 动作速度 (%) FH-00

87 2 安YK350TW Z 轴停止时间 kg Z 轴 3.3kg Z 轴 5kg Z 轴 Z 轴停止时间 (sec) 动作速度 (%) FH-00 YK350TW Z 轴停止距离 kg Z 轴 3.3kg Z 轴 5kg Z 轴 Z 轴停止距离 (mm) 动作速度 (%) FH-00 装2-33

88 2 安YK350TW R 轴停止时间 1.2 R 轴停止时间 (sec) kgm 2 R 轴 0.025kgm 2 R 轴 0.05kgm 2 R 轴 装 动作速度 (%) FH-00 YK350TW R 轴停止角度 kgm 2 R 轴 0.025kgm 2 R 轴 0.05kgm 2 R 轴 250 R 轴停止旋转角度 ( ) 动作速度 (%) FH-00

89 2 安9.2 YK500TW YK500TW XY 轴停止时间 ( 在朝 + 方向动作过程中紧急停止 ) kg XY 轴 2.5kg XY 轴 4kg XY 轴 XY 轴停止时间 (sec) 动作速度 (%) FH-00 YK500TW XY 轴停止角度 ( 在朝 + 方向动作过程中紧急停止 ) 60 XY 轴停止旋转角度 ( ) kg X 轴 1kg Y 轴 2.5kg X 轴 2.5kg Y 轴 4kg X 轴 4kg Y 轴 动作速度 (%) FH-00 装2-35

90 2 安YK500TW Z 轴停止时间 kg Z 轴 2.5kg Z 轴 4kg Z 轴 Z 轴停止时间 (sec) 装 动作速度 (%) FH-00 YK500TW Z 轴停止距离 kg Z 轴 2.5kg Z 轴 4kg Z 轴 Z 轴停止距离 (mm) 动作速度 (%) FH-00

91 2 安YK500TW R 轴停止时间 kgm 2 R 轴 0.025kgm 2 R 轴 0.05kgm 2 R 轴 R 轴停止时间 (sec) 动作速度 (%) FH-00 YK500TW R 轴停止角度 kgm 2 R 轴 0.025kgm 2 R 轴 0.05kgm 2 R 轴 R 轴停止旋转角度 ( ) 动作速度 (%) FH-00 装2-37

92 2 安10. 用户配管花键轴中空规格的配管 YK-TW 系列的用户配管中空规格采用将 φ4 用户配管穿入花键轴的排布方式 前端的配管不跟着 R 轴的旋转动作一起动作 需要跟着一起动作时, 请另外准备旋转机构 用户接线配管 配管端口 ( 蓝 ) 与花键轴前端连接 装2-38 (300) 用户配管 2( 红 ) 与基座连接 用户接线用 D-sub 连接器 ( 可使用 1~8 号 ) 用户配管 1( 黑 ) 与基座连接 FH-00 与基座连接 与花键轴前端连接 YK350TW YK500TW φ6 2 根 φ4 1 根

93 2 安11. 外盖的安装拆卸 请先拆下下图中的螺钉类, 然后再进行外盖的安装拆卸 警告 由于维护作业等原因拆下外盖时, 请务必使用固定外盖的螺钉 螺栓类将外盖装回原位 螺钉类遗失时, 请参照下图, 务必使用规定的螺钉类及个数固定外盖 如果外盖固定不充分, 可能会发生异响 外盖脱落飞出 示教等过程中手等部位被夹入驱动部或碰触到高温驱动部导致烫伤, 所以请务必充分固定 安装拆卸外盖时, 必须在上部留出 250mm 以上的空间 YK350TW 基座部外盖 Y 轴机械臂上盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 基座部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm 基座部外盖固定螺钉内六角螺栓 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :4.5Nm Y 轴机械臂 2 X 轴机械臂部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm X 轴机械臂下盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm Y 轴机械臂 1 Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 3 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm Z 轴马达部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 3 个接线 配管部外盖固定螺钉 ( 本公司零部件编号 : J003) 接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 拧紧扭矩 :1.6Nm ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm Z 轴滚珠丝杆部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 安装拆卸 X 轴机械臂部外盖时, 请边弯曲切口部分边进行 FH-00 装2-39

94 2 安YK500TW Y 轴机械臂上盖固定螺钉基座部外盖接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 基座部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm 装2-40 基座部外盖固定螺钉内六角螺栓 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :4.5Nm X 轴机械臂接线部外盖固定螺栓内六角螺栓 M4 长度 12 6 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :4.5Nm Y 轴机械臂 2 X 轴机械臂部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm X 轴机械臂下盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm Y 轴机械臂 1 Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 3 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm Z 轴马达部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 3 个 接线 配管部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 Z 轴滚珠丝杆部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : J003)( 本公司零部件编号 : J003)( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 拧紧扭矩 :1.6Nm 拧紧扭矩 :1.6Nm 安装拆卸 X 轴机械臂部外盖时, 请边弯曲切口部分边进行 FH-01

95 2 安装 安装工具法兰 工具法兰可后加 需要准备以下选配零部件 No. 部件编号个数备注 3 92A 固定螺钉 1 KCY-M 工具法兰 螺栓 c 注意安装了工具法兰后, 请进行如下设置 前端重量参数 = 实际的前端重量 + 1(kg) 如果不执行上述设置, 驱动部的寿命可能会提前缩短 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 4 安装工具法兰 将工具法兰的固定螺钉专用攻丝对准花键轴的开口宽度方向, 然后插入工具法兰, 直到碰到限位器 ( 簧环 ) 为止 FH-00 Step 4 安装工具法兰 5 用螺栓 2 安装工具法兰 请务必将工具法兰固定到碰到花键轴的位置 拧紧扭矩 :9Nm(92kgfcm) 请进行脱脂 固定螺钉专用攻丝 请在螺栓上涂抹少许润滑油, 使拧紧扭矩稳定 FH-00 6 拧紧固定螺钉 3 拧紧扭矩 :3.5Nm(36kgfcm) 1 工具法兰 Step 5-7 安装工具法兰 请涂抹 LOCTITE 262(Henkel Japan) 7 走出安全防护栏 2 螺栓 3 固定螺钉

96 2 安13. 关于 YK-TW 系列进行轨迹控制时的动作限制 YK-TW 系列进行轨迹控制时, 其动作将受到如下限制 1. 从 X 轴机械臂 ( 第 1 机械臂 ) 旋转中心穿过半径 R 的圆形范围内 ( 参照下图 ) 时, 动作速度将被限制 2. 下图中, 无法跨越虚线显示的圆弧部分进行动作 YK350TW 动作限制 R R 175 R350 R R175 R175 右手系统 左手系统 FH-00 YK500TW 动作限制 R R 250 R500 R R250 R250 右手系统 左手系统 有关动作速度的限制, 请参考下表 FH-00 装2-42 半径 R(mm) 动作速度 (mm/s) 动作速度 (%) ~ 20 以下 无法动作 无法动作 超过 20 ~ 30 以下 超过 30 ~ 40 以下 超过 40 ~ 50 以下 超过 50 ~ 60 以下 超过 60 ~ 70 以下 超过 70 ~ 80 以下 超过 80 ~ 90 以下 超过 90 ~ 100 以下 超过 100 ~ 110 以下 超过 110 ~

97 第 3 章 机器人的设置 目录 1. 概要 调整原点 关于绝对式原点复位方式 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 标记方式 (R 轴 ) 关于机器参照量 绝对式原点复位的步骤 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 调整机器参照量 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 标记方式 (R 轴 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 设置软限制 设置 X 轴 Y 轴的软限制 设置 Z 轴软限制 设置 R 轴软限制 X Y R 轴动作角度 Z 轴动作距离与脉冲值之间的关系 设置基准坐标 使用基准坐标设置夹具进行基准坐标设置 粘贴原点位置 移动方向及轴名贴纸 3-28

98

99 3 机器人的设1. 概要 在机器人出厂时, 本公司或代理店已经进行了原点等各种设置 但是, 当更改使用条件并需要随之进行机器人的设置时, 请按照本章内容进行设置 进行各种设置时的注意事项如下所示 c 注意 请在完全理解本章内容之后, 再进行各设置 在作业过程中, 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器的电源开关 手持编程器和操作面板等 如果无法在安装后立即准备安全防护栏, 请在机器人的可动范围外侧张开安全绳索或锁链替代安全防护栏, 并遵照以下事项 1. 使用不容易晃动的支柱 2. 必须使用周围容易识别的标识 3. 在显眼的位置挂出 作业中, 禁止入内 的标识, 禁止从事机器人调试作业人员以外的其他人员进入机器人的可动范围 确认设置后的动作时, 请参阅本书 < 安全指南 > 中的 < 试运行 > 置3-1

100 3 机器人的设2. 调整原点 YK-TW 系列采用绝对方式的位置检出器 原点 (0 脉冲位置 ) 的设置通过绝对式原点复位进行 只要进行了一次绝对式原点复位, 下次接通电源时就不必再进行绝对式原点复位 但是, 在以下情况下, 必须进行绝对式原点复位 尤其是在出厂时为下文 3. 中所述状态, 因此必须进行绝对式原点复位 有关绝对式原点复位的详细说明, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 中的 < 第 4 章绝对式原点复位 > 1. 发生了与轴相关的绝对式相关的错误时 2. 检出控制器内部驱动器附带的电池电压下降时 3. 拆下控制器与机器人主体之间的连接电缆时 ( 控制器出厂时为该状态 ) 4. 更改了机器人生成时 5. 已对参数进行了初始处理时 6. 更改了轴参数中的原点偏移 原点复归的方式 原点复归的方向及轴极性时 7. 更换了马达时 ( 拆下了马达接线连接器时 ) 8. 将所有数据文件 ( 扩展名为 ALL 的数据 ) 或参数文件 ( 扩展名为 PRM 的数据 ) 通过 RS-232C 等写入控制器时 本章将介绍绝对式原点复位的方法 注意 c 引进机器人后, 在上述 1. ~ 8. 的情况下, 必须再次进行绝对式原点复位 若要进行绝对式原点复位, 必须使机器人朝着原点位置移动 请选择设置完成后不会碰到周边设备的位置作为原点位置 进行了绝对式原点复位之后, 请务必使机器人朝着已知点位移动, 并确认是否正确设置了原点位置 此时, 请尽量使机器人低速动作 更改了原点位置时, 必须重新设置基准坐标及点位数据 更改原点位置时, 请在更改了原点位置之后再创建点位数据 此外, 更改了原点位置后, 请勿使用更改前的点位数据 置3-2 YK-TW 系列的绝对式原点复位方式分为传感器方式 标记方式及撞块方式 YK-TW 系列的 X 轴 Y 轴采用传感器方式,Z 轴采用撞块方式,R 轴采用标记方式 2.1 关于绝对式原点复位方式 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 传感器方式指的是进行绝对式原点复位时对象轴自动动作, 并在对象轴上的接近传感器检测到检出部 ( 感应器螺丝 ) 的位置进行绝对式原点复位的方式 传感器方式的绝对式原点复位可用手持编程器 (RPB) RS-232C 通信及专用输入执行 警告碰触运行过程中的机器人可能会造成重伤 进行绝对式原点复位时, 切勿进入机器人的可动范围内 c 注意开始原点复归的动作之前, 无法检出不在原点正侧位置 ( 参阅本章 < 传感器方式 >(X 轴 Y 轴 )Step6 的图 ) 的轴的原点 在此情况下, 请按 中止原点复归的动作, 使对象轴移动到原点的正侧位置, 然后再次执行原点复归的动作 如果不中止原点复归的动作而使机器人 继续动作, 则可能会碰撞到机械限位器或周边设备 撞块方式 (Z 轴 ) 撞块方式指的是在进行绝对式原点复位时,Z 轴撞上机械限位器, 检出轴端后, 在从轴端稍稍回退位置进行绝对式 原点复位的方式 警告碰触运行过程中的机器人可能会造成重伤 进行绝对式原点复位时, 切勿进入机器人的可动范围内

3. 构造和动作原理 3.1 概要 主要元件有 开关机构 自动脱扣装置 带手动脱扣 按钮 触点 消弧装置 接线端子及塑壳 消弧装置 三菱的MCCB以栅极空隙 形状与 材料的最佳组合获得超群的消弧性 能 塑壳 上盖 磁束 塑壳 底座 栅极 电弧 磁力 消弧 触点 脱扣按钮 按下脱扣 可进行外部机械式脱扣 用于确认 附件开关和手动复位功能的动作 开关机构 触点快速开关 开关速度与操纵柄 的移动速度无关

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