RCX240 O/M Chinese

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1 RCX240 RCX240 / RCX240S 1.02 CPR612C102 C124

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3 CONTENTS RCX240 操作手册 安全指南 1. 关于安全 S-1 2. 本书中的安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-7 4. 各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全 S 安全 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 被机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 机器人的保护功能 S 关于剩余风险 S-24 T-1

4 CONTENTS RCX240 操作手册 7.3 针对工业机器人作业者的特别教育 S-24 保修 在阅读本书之前 前言关于操作手册的构成关于本书关于本书中的手持编程器画面显示 RCX 系列功能概要在使用控制器之前 ( 请务必阅读 ) i i ii ii iii iv 第 1 章为了安全使用 1. 被机器人夹到人员的放开方法 紧急停止 解除紧急停止 接通电源 (ON) 的步骤 使用环境 1-5 第 2 章概要 1. 操作概要 控制器概要 手持编程器概要 各部位名称与功能 与控制器的连接 手持编程器画面的设置更改 关于画面构成 操作键 操作键的排列 按键操作的概要 2-8 T-2

5 CONTENTS RCX240 操作手册 4.3 功能键的说明 控制键的说明 数据键的说明 其他按键 模式构成 基本模式 其他模式 模式的层级与选择 监控模式 2-19 第 3 章自动模式 (AUTO mode) 1. 自动模式 (AUTO mode) 自动运行 停止 程序复位 切换任务显示 切换执行程序 更改自动移动速度 坐标点跟踪功能 PTP 移动 圆弧插补移动 直线插补移动 执行直接命令 断点 设置断点 查找断点 取消断点 逐步执行 3-20 T-3

6 CONTENTS RCX240 操作手册 12. 跳行 执行下一步 3-20 第 4 章程序模式 (PROGRAM mode) 1. 程序模式 (PROGRAM mode) 滚动程序列表 编辑程序 光标移动 切换插入 / 覆盖光标 插入行 删除 1 个字 删除行 显示用户功能键 结束编辑 复制 / 剪切行 退格 跳行 查找字符串 目录 光标移动 录入新程序名 显示目录信息 复制程序 删除程序 更改程序名 更改程序属性 显示对象信息 自动创建样本程序 编译 跳行 查找字符串 录入用户功能键 错误复位 4-22 T-4

7 CONTENTS RCX240 操作手册 第 5 章手动模式 (MANUAL mode) 1. 手动模式 (MANUAL mode) 手动移动 返回原点状态下的手动移动 未返回原点状态下的手动移动 坐标点数据的显示 / 编辑 坐标点数据的输入 / 编辑 通过坐标点数据的示教进行输入 通过坐标点数据的直接示教进行输入 坐标点显示的跳转 坐标点数据的复制 坐标点数据的删除 执行坐标点数据跟踪 坐标点注释的输入 / 编辑 坐标点注释的输入及编辑 坐标点注释显示的跳转 复制坐标点注释 删除坐标点注释 查找坐标点注释 坐标点数据的错误复位 托盘定义的显示 / 编辑 / 设置 编辑托盘定义 托盘定义内的坐标点设置 托盘定义内的坐标点编辑 通过托盘定义内坐标点示教进行输入 通过托盘定义的示教进行输入 复制托盘定义 删除托盘定义 更改手动移动速度 位移坐标的显示 / 编辑 / 设置 编辑位移坐标 编辑位移坐标范围 位移坐标的设置 T-5

8 CONTENTS RCX240 操作手册 6.4 位移坐标的设置 机械手定义的显示 / 编辑 / 设置 编辑机械手定义 设置安装在第 2 机械臂上机械手的机械手定义 切换显示单位 返回原点 关于返回原点动作 关于半绝对式复位 返回原点的步骤 绝对式原点复位 确认绝对式原点复位状态 各轴的绝对式原点复位 返回原点方式为标记方式时 当返回原点方式为撞块方式 / 传感方式时 所有轴的绝对式原点复位 设置基准坐标 采用 4 点示教方法设置基准坐标 采用 3 点示教方法设置基准坐标 采用简易设置方法设置基准坐标 执行用户功能键 闪存的初始处理 5-72 第 6 章维护模式 (SERVICE mode) 1. 维护模式 (SERVICE mode) 操作设备 禁止自动模式操作 Hold to Run 功能 限制机器人动作速度 6-2 第 7 章 UTILITY 模式 (UTILITY mode) 1. UTILITY 模式 (UTILITY mode) 7-1 T-6

9 CONTENTS RCX240 操作手册 2. 紧急停止的解除与马达电源及伺服的开启 / 关闭 解除紧急停止标志 马达电源及伺服的开启 / 关闭 许可 / 禁止序列执行标志 机械臂类型 复位通用输出端口 执行级别 更改执行级别 显示帮助提示 访问级 ( 操作级别 ) 更改访问级 显示帮助提示 7-8 排除故障 1. 错误提示 A 控制器相关错误提示 A-1 [ 0] 各种警告 A-4 [ 1] 各种警告 ( 错误履历录入 ) A-6 [ 2] 机器人动作范围的相关错误 A-6 [ 3] 程序文件操作的相关错误 A-9 [ 4] 数据输入 / 编辑的相关操作错误 A-11 [ 5] 机器人语言的语法 ( 编译 ) 相关错误 A-12 [ 6] 机器人语言执行的相关错误 A-18 [ 9] 存储器的相关错误 A-23 [10] 所有的环境 硬件相关错误 A-25 [12] I/O 输入输出信息及选件板的相关错误 A-27 [13] 手持编程器相关错误 A-31 [14] RS-232C 通信的相关错误 A-31 [15] 存储器相关错误 A-33 [17] 马达控制的相关错误 A-35 [19] YC-Link(SR1) 相关错误 A-41 [20] ivy 系统的相关错误 A-46 [21] 软件重大错误 A-49 T-7

10 CONTENTS RCX240 操作手册 [22] 软件重大错误 A-51 [26] 电动夹持器主体上发生的 Alarm message ( 重大错误 ) A-55 [27] 电动夹持器主体上发生的 错误提示 A 手持编程器的相关错误提示 A 排除故障 A 发生故障时 A 错误信息的取得方法 A 通过手持编程器的确认方法 A 通过 RS-232C 的取得方法 A 通过故障症状采取的 A-62 索引 T-8

11 安全指南 目录 1. 关于安全 S-1 2. 本书中的安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-7 4. 各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全 S 安全 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 被机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 机器人的保护功能 S 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S-24

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13 全指南1. 关于安全 本产品为工业机器人, 可进行各种高级编程, 在工作时具有极大的自由度 为了正确安全地使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守本 ( 安全指南 ) 中所述安全相关指示及注意事项 如果疏忽了必要的安全或使用错误, 不仅会导致机器人及控制器的故障或损伤, 还有可能会导致使用者 ( 安装者 作业者或调整 检查者等 ) 受伤或死亡等重大事故 使用本产品时, 请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品 本书中所示的注意事项为本产品相关的事项 关于客户自行编入 YAMAHA 机器人作为最终产品时的相关安全注意事项, 请客户自行考虑 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守相关安全规定及指示 关于具体安全信息及标准, 请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明 贴在机器人上的警告标贴采用英文 日文 中文和韩文 本手册提供英文版 日文版或中文版 如国作业者不 能解读上述语言, 则请勿操作机器人 关于欧盟国家官方语言的注意事项对于在欧盟国家安装的设备, 其操作手册 警告标贴 操作画面字符及 CE 声明所使用的语言仅限英文 警告标贴只包含图画, 有时也会包含英文的警告信息 如果是后者, 可能会加入中文或其他语言的信息 本使用说明书难以列举所有的安全相关注意事项 因此, 请注意使用者自身正确的安全知识与准确的判断是非常 重要的 在进行 YAMAHA 机器人及控制器的安装 操作及调整时, 请务必采用以下任意一种方法, 以便快速阅读各使用手册 1. 请将书籍版使用手册 ( 收费版 ) 放在身边进行安装 操作及调整 2. 一边在电脑上显示 CD-ROM 版的手册内容, 一边进行安装 操作及调整 3. 把必要的部分事先将 CD-ROM 版操作手册中需要的部分打印出来, 然后放在身边进行安装 操作以及调整 S-1 安

14 安全指S-2 本书在介绍安全注意事项 使用上的注意 禁止 指示等项目时, 添加了以下标记并加以说明 请在充分理解标 2. 本书中的安全标示记内容之后, 再阅读正文 南w 危险使用错误可能会速致死亡或重伤 w 警告使用错误可能会导致死亡或重伤 c 注意使用错误可能会导致人身伤害或财物损失 n 要点介绍了机器人操作步骤的要点

15 3. 警告标贴 警告标贴粘贴在机器人主机和控制器上 为了确保安全正确使用本产品, 请遵守警告上的内容 3.1 警告标贴 w 警告如果警告标贴被除去或难以辨识, 则可能因不注意而导致事故发生 请勿除去 更改及污损机器人主机上的警告标贴 请勿因用户安装在机器人上的设备而挡住警告标贴 请确保照明能从安全防护栏外清楚地看见警告标贴上的图形符号和文字 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 下列标贴上部所陈述的危险文 警告文以及注意文概述了各标贴的内容 有关具体内容及指示, 请参见警告标贴图右栏所示的 [ 本标贴相关指示 ] 111 警告标贴 1( 水平多关节机器人 正交机器人 ) w 危险接触运行中的机器人可能会导致重伤 在自动运行过程中, 请勿进入机器人的安全防护栏内 影响人体危险程度 避免危险的方法 若碰触动作中的机器人则可能会负重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 进入安全防护栏内时, 请按紧急停止按钮 222 警告标贴 2( 水平多关节机器人 正交机器人 单轴机器人 ) 单轴小型机器人的标贴可能未粘贴, 与产品放在同一包装内 警告 w 如果被夹住, 可能会导致人身伤害 请勿使手等靠近机器人的可动部 影响人体危险程度 避免危险的方法 会被夹伤 手等请勿靠近机器人可动部分 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 本标贴相关指示 为了防止作业者进入机器人的可动范围内 接触机器人的可动部位而负伤, 请务必设置安全防护栏 请设置打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请设置为只能从联锁装置附带入口进入 请将附带的警告标贴粘贴在入口的显眼位置 本标贴相关指示 搬运机器人及示教时, 请注意勿使手等被机器人的可动部夹到 安全指南90K K S-3

16 安全指S 警告标贴 3( 水平多关节机器人 正交机器人 ) 警告 w 如果错误安装或操作机器人, 可能会导致重伤 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 南影响人体危险程度 避免危险的方法 444 警告标贴 4( 水平多关节机器人 ) c 注意请勿拆下贴着警告标贴 4 的部件 否则会损坏滚珠丝杠 555 警告标贴 5( 控制器 ) w 警告为了防止触电, 请进行接地工程 接地用的端子在这个盖板 ( 外壳 ) 内 详细请阅读手册 影响人体危险程度 避免危险的方法 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 安装或操作前必须要阅读手册和警告标贴并充分理解其内容 有触电危险 请进行接地工程 本标贴相关指示 在安装机器人之前, 请务必阅读操作手册及警告标贴并完全理解其内容后再进行机器人的安装 操作等 即使在阅读后, 也请务必在操作前再次阅读相关操作手册部分及 ( 安全指南 ) 请勿进行操作手册中未记述的安装 调整 点检 维护和操作等 本标贴相关指示 如果拆卸或移动 Z 轴花键轴上的上升端机械挡板, 则会损坏滚珠丝杠, 所以切勿进行 内部有高电压 本标贴相关指示 盖板 ( 外壳 ) 内侧因有接地端子, 所以为了防止触电请必须对机器人进行接地 90K K K

17 6( 线性马达单轴机器人 ) 全指南警告标贴 666 c 注意这个外壳内侧有磁性标尺 若接近磁铁会成为故障的原因 777 警告标贴 7( 线性马达单轴机器人 ) c 注意机器人内藏强力磁铁 因可能会负伤, 所以请勿拆卸机器人 请勿让受磁力影响导致误动作的机械靠近 影响人体危险程度 避免危险的方法 888 使用说明书参照标贴 ( 控制器 这张标贴贴在前面板上注意 c 请参照操作手册 READ INSTRUCTION MANUAL 根据情况会成为死亡或负伤的原因 请必须理解强力磁场相关注意事项 ) 本标贴相关指示 为了防止磁性标尺故障, 机器人不能正常动作, 请勿让强力磁铁靠近外壳 请勿让工具等靠近磁性标尺 本标贴相关指示 请必须阅读 ( 安全指南 ) 的 (6. 强力磁场相关注意 ) 并完全理解其内容后再进行机器人的操作 本标贴相关指示 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上, 并在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 90K K 安91005-X0-00 S-5

18 安全指南S 关于附属的警告标贴 机器人出厂时, 与产品同一包装中有附属警告标贴 请将此警告标贴粘贴在显眼的位置 粘贴... 粘贴在机器人主机上 附带 1... 在同一包装中 请粘贴在安全防护栏入口的显眼位置 附带 2... 在同一包装中 请粘贴在显眼位置 水平多关节正交单轴 1 警告标贴 1 警告标贴 警告标贴 粘贴位置请参阅各水平多关节型机器人操作手册的 ( 各部位名称 ) 2 小型机器人有时会附带该标贴

19 3.2 警告标记全指南为了促使作业者注意, 在机器人主机和控制器上附带了如下标记 为了安全正确地使用 YAMAHA 机器人, 请务必遵照标记的指示或注意事项 111 注意触电标记 w 警告请注意如果接触端子台或连接器, 可能会有触电的危险 222 注意高温标记 w 警告马达 散热片及再生装置带有高温, 请勿触摸 333 注意标记 c 注意使用控制器之前, 请务必熟读操作手册! 表示本产品使用高压 本标记相关指示 如果接触端子台或连接器, 可能会有触电的危险 表示有可能会产生高温 本标记相关指示 马达 散热片和再生装置带有高温 请勿触摸 否则会有烫伤的危险 本标记相关指示 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 安91006-X X X0-00 S-7

20 安全指S-8 在本部分中, 介绍机器人及控制器在整体上特别重要的注意事项 不带有注意标记的记载内容也是重要事项, 所 4. 各阶段的重要注意事项以请务必在熟读内容并充分理解的基础上进行使用 南4.1 机器人与控制器的整体注意事项 机器人及控制器使用上的整体注意事项如下 111 不可使用的用途 机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用 不可用于以下用途 危险 w 机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用 不可用于以下用途 涉及人命的医疗设备等装置 以移动或搬运人为目的的装置 对社会性及公共性有重大影响的装置 在车载 船舶等受到振动环境中的使用 222 作业者的资格 进行机器人示教 编程 动作确认 点检 调整和修理等作业的作业者必须接受过相应的训练且必须具备安全工作的能力 请务必在阅读操作手册并充分理解的基础上, 进行作业 此外, 工业机器人的相关业务 ( 示教 编程 动作确认 点检 调整 修理等 ) 必须由各国法规 法令及标准认定有资质的人员来执行 警告 w 机器人的操作必须由接受过安全及操作相关培训的人员来进行 由未接受过培训的人员操作是非常危险的 拆下外壳后的调整和维护必须必备专业技术知识和技能, 如果由不具备专业技能的人员来操作, 可能会导致危险 上述作业必须由根据当地法律法规具备足够能力与资质的人员来进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商

21 4.2.1 机器人相关注意事项 111 机器人动作速度的限制 w 警告机器人动作速度的限制不是安全关联功能 根据客户风险评估的结果, 为了减低机器人和作业者互相冲撞的风险, 请实施使用使能装置等必要的保护措施 c 注意机器人附加 ( 或选件 ) 的机械挡板在高速运行时冲撞机器人时, 可能导致机器人故障 222 机器人可动范围的限制 w 警告软极限不具有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或者是选件 ) 机械挡板上进行 c 注意机器人附加 ( 或选件 ) 的机械挡板在高速运行时冲撞机器人时, 可能导致机器人故障 333 末端执行器 ( 手持部等 ) 的安全 w 警告 设计和制造末端执行器时, 请确保其不会因为动力 ( 电力 气压等 ) 的消失或变动而产生危险 ( 例如, 工件松开 ) 末端执行器握持的物件存在飞出或掉落危险时, 请考虑其大小 重量 温度 化学性质来采取合适的安全措施 444 确保照明亮度 为了确保安全作业, 请确保必要的照明亮度 555 运行状态指示灯的设置 4.2 设计安全指南S-9 w 警告请在容易看到的位置设置指示灯, 以便作业人员能够了解机器人的停止状态 ( 暂时停止 紧急停止 由于异常情况停止等 ) 机器人控制器相关注意事项 111 用于紧急停止的输入端子 w 危险机器人在紧急停止状态时配备了紧急停止输入端子 请使用此端子构建安全电路, 使包含机器人控制器在内的系统能够安全运行 222 确保间隙 c 注意请勿将控制线或通信电缆和主电源电路或动力线等靠近或捆扎在一起 请离开 100mm 以上的距离 如果靠近或捆扎这些线路, 干扰则会成为误动作的原因

22 安全指南S 搬运与安装 机器人主机相关注意事项 安装环境 111 禁止在具有强磁场的地方使用 w 警告请勿在会产生强磁力装置的附近或地方使用机器人 这会成为机器人故障或误动作的主要原因 222 禁止在可能存在电磁干扰的地方使用 w 警告请勿在可能存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的地方使用机器人 这可能会导致机器人误动作而造成危险 333 禁止在易燃性气体等环境中使用 w 警告 本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性煤屑 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 搬运 111 注意手等被夹住 w 警告会被夹伤 请勿使手等靠近机器人的可动部 请遵照警告标贴 2 的内容, 在搬运机器人等情况下请注意手等不要被机器人的可动部夹到 关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 (3. 警告标贴 ) 222 搬运时的安全 对于机械臂长度为 500mm 以上的水平多关节型机器人, 请使用机器人附件吊环螺栓以起到安全保护作用 有关详细说明, 请务必参阅机器人的操作手册 安装 111 电气接线和液气压配管的保护 当电气接线及液气压配管可能受到损伤时, 请设置覆盖物进行保护 接线 111 防触电保护 w 警告为了防止触电, 请务必对机器人进行接地 调整 111 拆下外壳的调整 w 警告拆下外壳的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备相关知识的人员来操作, 可能会导致危险 上述作业必须由参加代理店举办的机器人培训讲座的人员, 或者根据各国法令法规等具备足够能力与有资质人员来进行

23 安装环境 111 安装环境 S-11 安全指警告 w 本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性煤屑 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 w 警告 请在操作手册记载的环境规格下使用机器人控制器 如果在环境规格范围外使用, 则可能会成为触电 火灾 误动作 产品损伤或老化的原因 请将机器人控制器及手持编程器安装在机器人的安全防护栏之外且能够清楚看到机器人动作及便于操作的地方 务必安装在有足够空间能安全作业 ( 示教 点检等 ) 的场地 如果没有空间, 不仅会导致难以作业, 还可能会导致人身伤害等 请将机器人控制器安装在安定且水平的地方, 并准确地固定住 请避免将机器人控制器上下颠倒或倾斜安装 请在周围留出充足空间并在通风良好的地方安装 如果通风不良, 可能会成为误动作 故障或火灾的原因 安装 请按照操作手册上记载的安装条件和安装方法进行机器人控制器的安装 111 安装 w 警告请牢固固定机器人控制器的安装用 L 形支架的螺钉 如果固定不牢固, 可能会导致控制器掉落 222 连接 w 警告 进行安装或接线等作业时, 请务必从外部全相切断电源 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 请勿直接碰触露在机器人控制器外部的连接器或旋转开关 拨码开关以外的导电部分或电子元件 这会成为触电或故障的原因 请将各连接电缆的连接器准确地安装到安装部位 如果安装不准确, 会因连接不良而成为误动做的原因 南4.3.2 机器人控制器相关注意事项

24 安全指南S-12 接线 111 机器人与控制器的连接 出厂时, 控制器上已设置了适合机器人的参数 请在确认机器人与控制器所指定组合之后, 连接机器人与控制器 因马达超负荷 ( 过载 ) 等异常检出由软件执行, 所以有必要将控制器的参数和连接的马达型号进行正确的设置 222 接线注意事项 w 警告在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 c 注意 请注意不要让切屑或接线屑等异物进入机器人控制器内 如果进入异物, 会成为误动作 故障或火灾的原因 在连接电缆时, 请勿使连接器受到冲击或对其施加负荷 否则可能会导致连接器针脚变形或内部基板损伤 使用防干扰用铁芯时, 电缆上的干扰用铁芯尽量装在靠近控制器或机器人的场所 干扰是导致误动作的原因 333 接线方法 w 警告连接器的接线连接由厂商指定工具进行压接 压焊或焊接, 从而准确地安装连接器 c 注意取下连接在机器人控制器上的电缆时, 手持电缆部分请勿拉拽 将连接器的固定部分松开后取下 如果在固定状态下拉拽电缆会导致连接器或电缆的损坏或由于电缆接触不良成为误动作的原因 444 处理电缆时的注意事项 c 注意 请务必将连接机器人控制器的电缆收纳到线管内, 或者用电缆夹进行固定处理 如果未收纳到线管中或者未通过电缆夹进行固定处理, 则会因电缆摇晃 移动或不注意而拉拽等, 致使连接器或电缆破损 接触不良而成为误动作的原因 请勿对电缆进行加工 在电缆上放置重物或损伤电缆 若电缆损伤, 则会成为误动作或触电的原因 连接机器人控制器的电缆如有受损可能, 请采取覆盖等保护措施 请确认控制线或通信电缆与主电源电路或动力线等之间是否确保了充足的距离 束线或靠近会因干扰成为误动作的原因 555 防触电保护 w 警告请务必对电源端子台的接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电

25 4.4.1 安全 111 关于参阅警告标贴及操作手册 w 警告 在进行安装和操作之前, 请务必阅读警告标贴及操作手册, 并遵守其内容 切勿进行操作手册中未记载的修理 部件更换或改造等作业 上述作业需要专业知识, 有时会有危险存在 请必须与代理店联系 n 要点关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 (3. 警告标贴 ) 222 作业规定 的制定与贯彻 w 警告为了启动机器人及维修等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 4.4 安全安全指南S-13 为了进行示教或维护点检等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业时关于以下事项的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 1. 启动方法 开关的使用方法等作业必需的机器人操作步骤 2. 执行示教等作业时的机器人速度 3. 数名作业者进行作业时打手势的方法 4. 发生异常时, 作业者应按异常的内容采取相应措施 5. 紧急停止装置等启动 机器人运行停止后, 要再启动机器人时必须进行的异常状态解除确认及安全确认等措施 6. 上述以外, 为了防止由于机器人突然动作或误操作导致的危险而采取以下必要的措施 操作面板的显示 对在安全防护栏内进行作业的作业者的安全防护 彻底贯彻作业位置和姿势能时常确认机器人的动作且异常时能立即躲避的位置及姿势 实施防止干扰 与相关设备作业者打手势的方法 异常的种类及判别方法请按照机器人种类 安装场所及作业内容制定恰当的 作业规定 在制定 作业规定 时, 请尽量听取相关作业者 设备厂商的技术人员及劳动安全顾问等人的意见 333 采取安全措施 w 危险 机器人运行过程中及接通主电源时, 切勿进入机器人的可动范围内 否则可能会导致人身伤害或死亡等重大事故 请采取安全防护栏或带有区域传感器的联锁门等措施, 以防止轻易靠近机器人的可动范围 为了执行示教或维护点检等作业, 不得已进入机器人运行和操作的可动范围内时, 请携带手持编程器以防发生异常时能够立即停止机器人的运行 此外, 请根据需要在外部电路中构建使能装置 请将机器人的动作速度设置为 3% 以下 否则可能会导致包括人身伤害或死亡等重大事故 w 警告 为了防止在进行启动和维修作业过程中作业者以外的人员无意中操作启动开关或切换开关, 请采取在手持编程器或操作面板等上面提示正在进行作业, 或者锁定操作面板盖子等措施 请务必正确组合机器人与机器人控制器并进行连接 如果采用不当的组合方式进行使用, 可能会成为火灾或故障的原因 444 构建系统 构建编入机器人自动化系统时, 系统导致的危险性要高于单个机器人 因此, 要求系统制造商必须针对各个系统采取相应的安全 系统制造商应针对系统安全 操作或维护等方面制作相应的操作手册 警告 w 有关机器人控制器的状态, 请参阅并确认本书及相关操作手册 此外, 构建系统时, 请确保包含机器人控制器的系统能够安全运行

26 安全指南S 操作中的注意事项 w 警告 请勿碰触端子 否则会成为触电 产品损伤或误动作的原因 请勿用湿手触摸 操作机器人控制器或手持编程器 如果用湿手触摸或操作, 则会成为触电或故障的原因 666 禁止拆卸和改造 w 警告切勿对机器人 控制器及手持编程器进行拆卸或改造 此外, 请勿打开机器人内部 否则会成为触电 故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 安全防护栏的设置 为了防止运行者或其他作业者因接触机器人的可动部而受伤, 请务必设置安全防护栏, 以防止人员进入机器人的可动范围内 危险 w 接触运行中的机器人可能会导致重伤 在自动运行中, 请勿进入机器人的安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按紧急停止按钮 w 警告 请在安全防护栏的入口处安装打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请将安全防护栏设置为只能从装有联锁装置入口进入 请将附带的警告标贴 1( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 (3. 警告标贴 ) ) 粘贴在安全防护栏入口的显眼位置

27 4.5 运行全指南在运行机器人时疏忽了安全或确认事项, 极有可能会导致重大事故 因此在运行时, 请必须进行以下所示安全措施或确认事项 危险 w 使机器人运行时, 请确认以下事项 机器人的安全防护栏内不得有人 手持编程器必须在指定位置 机器人及相关设备无异常 试运行 进行机器人的安装 调整 点检 维护 修理等作业后, 请确认并遵守以下事项, 然后进行试运行 111 当安装后未立即准备安全防护栏时 请在可动范围的外侧拉起绳子或锁链替代安全防护栏, 并遵守以下事项 危险 w 请在显眼位置张贴 [ 运行中禁止入内 ] 标识, 以禁止作业者进入可动范围 w 警告 请勿随便摇动支柱 请使用周围容易辨识的绳子或锁链 222 接通控制器电源前的确认 在接通控制器电源前, 请进行以下确认 是否正确安装了机器人 是否正确安装了电气线路 与气源等连接是否正确 与周边设备的连接是否正确 是否实施了安全防护 ( 安全防护栏等 ) 安装环境是否在指定范围内 333 接通控制器电源后的确认 接通控制器的电源后, 请从安全防护栏外面确认以下事项 启动 停止 模式选择等是否能按意图动作 各轴是否能按意图动作, 是否受到软极限限制 末端执行器是否能按意图动作 末端执行器与周边设备的信号通信是否正常 紧急停止是否起作用 示教及再现功能是否正常 安全防护栏及联锁装置是否如预期那样起作用 S-15 安

28 安全指南S 在安全防护栏中的作业 请先在防护栏外确认各保护功能是否正常起作用后 ( 参阅前项的 2. 3.), 再进行安全防护栏内的作业 w 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 w 警告在安全防护栏中进行作业时, 请挂出 作业中 标识, 以免其他作业者操作控制器的电源开关或操作面板 w 警告在安全防护栏中进行作业时, 除了以下例外情况以外, 请切断控制器的电源 例外 虽然接通电源, 却要在紧急停止状态下进行作业 设置原点水平多关节型机器人请遵照 ( 第 3 章 2. 原点的调整 ) 中的注意事项和步骤 设置基准坐标水平多关节型机器人请遵照 ( 第 3 章 4. 基准坐标的设置 ) 中的注意事项和步骤 设置软极限 在电源接通时进行作业 示教 555 在安全防护栏中的示教 水平多关节型机器人 正交机器人单轴机器人 水平多关节型机器人正交机器人单轴机器人 请遵照 ( 第 3 章 3. 软极限的设置 ) 中的注意事项和步骤 请遵照各控制器操作手册的 ( 软极限 ) 项中的注意事项和步骤 请参阅 ( 下文中的 5. 安全防护栏中的示教 ) 必须在安全防护栏内进行示教时, 请在进入安全防护栏之前先在安全防护栏的外面确认或执行以下事项 危险 w 在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 w 警告 请目视确认安全防护栏内是否危险 请确认手持编程器 / 手持终端是否正常工作 请确认机器人是否有故障 请确认紧急停止装置是否正常起作用 禁止在示教模式中进行自动运行

29 4.5.2 自动运行全指南在进行自动运行时, 请确认以下事项 在自动运行时及发生异常时, 请遵照本项的记载 此外, 此处所指的自动运行包括自动模式中的所有运行 111 进行自动运行前的确认 在进行自动运行前, 请确认以下事项 危险 w 请确认安全防护栏内是否有人 请确认是否设置了安全防护栏且联锁装置等功能是否起作用 w 警告 请确认手持编程器 / 手持终端和工具等是否在指定位置 请确认安装在系统上的信号塔等, 在机器人或周边设备异常时是否有显示 222 自动运行时及发生异常时 自动运行开始后, 请确认运行状态和指示灯是否显示正在自动运行 请确认自动运行是否正常 危险 w 自动运行中, 请绝对勿进入安全防护栏内 w 警告在机器人或周边设备发生异常等情况下, 进入安全防护栏内时, 请在进入之前执行以下步骤 1) 按紧急停止按钮, 使机器人紧急停止 2) 在启动开关上显示正在作业中, 并采取措施防止进行应急措施的作业者以外的人员操作机器人 运行时的注意 111 机器人损伤及发生异常时的应对警告 w 如果在使用时出现异常的臭味 响声或冒烟, 请立即切断电源 否则可能会导致触电 火灾或故障 请立即停止使用, 并与代理店联系 当机器人发生以下损伤及异常时, 如果继续使用会有危险 请立即停止使用, 并联系代理店 222 高温注意 损伤及异常的内容 机器线束 机器人电缆的损伤 机器人外部损伤 机器人动作的异常 ( 位置偏移 振动等 ) Z 轴 ( 上下轴 ) 制动器的动作不良 触电 机器人的误动作 危险的种类 机器人动作时损伤部件飞出 机器人的误动作 负荷下降 w 警告 请勿触摸运行中的机器人控制器或机器人 运行中的机器人控制器或机器人主机可能会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 自动运行后的马达及减速器外壳会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等会接触到设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 333 解除垂直规格机器人 ( 上下轴 ) 制动器时的注意事项 w 警告解除制动器时上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分地安全后再进行 在按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间 S-17 安

30 安全指S 控制器电源切断及紧急停止时 Z 轴的动作 (Z 轴气动规格 ) 南w 警告切断控制器电源 切断序列器电源 程序复位时 紧急停止时以及开始向 Z 轴气缸用电磁阀供气时,Z 轴会上升 请注意手等勿被 Z 轴可动部夹到 当 Z 轴上升途中存在干扰物时, 除紧急情况以外, 请考虑机器人的位置 555 与 Z 轴周边设备存在干扰时的注意事项 (Z 轴气动规格 ) w 警告 Z 轴受周边设备干扰并停止时, 除去干扰物时可能存在 Z 轴突然移动夹到手等部位的危险 请切断控制器电源, 降低气动供压后, 再除去干扰物 此时,Z 轴会由于自重而下落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 666 降低气动供压时 Z 轴的动作 (Z 轴气动规格 ) w 警告如果降低供给到 Z 轴气缸用电磁阀的气动供压,Z 轴下落会有危险 请切断控制器的电源, 并在降低气动供压前用支座等支撑 Z 轴 777 设置参数时的注意事项 c 注意运行机器人时, 请遵照容许惯性力矩 前端重量及惯性力矩相对应的确切加速度系数 如果未遵照该系数, 则会导致驱动部的寿命提早下降 损坏及定位时的剩余振动 888 X 轴 Y 轴 R 轴的动作角度较小时 c 注意 X 轴 Y 轴或 R 轴的动作角度小于 5 并经常在相同位置动作时, 关节支撑轴承的油膜会难以形成, 所以可能会导致轴承损坏 如果和上述情况一致, 请使关节每天做 5 次左右 90 的动作

31 4.6 点检维护全指南请务必执行日常点检及定期点检, 并在作业前确认机器人及相关设备是否异常 确认异常时, 请立即采取维修及其他必要措施 进行定期点检或维修等作业时, 请记录该内容并保存 3 年以上 作业前 111 禁止进行操作手册中未记载的作业 切勿进行操作手册中未记载的作业 发生异常时, 请务必联系代理店 代理店的维修人员会接待您 警告 w 切勿进行操作手册中未记载的安装 调整 点检 维护等作业 上述作业需要专业知识, 可能存在危险 请必须与代理店联系 222 修理 更换时的注意事项警告 w 不可避免要对机器人或控制器部件进行更换及修理时, 请必须联系代理店并遵照代理店的指示 由没有相应知识或接受过指导的人员点检和维护控制器或机器人是非常危险的 调整 维护和零部件更换需要专业技术知识和技能, 如果由不具备专业技能的人员来操作, 可能伴随危险 上述作业必须由根据当地法律法规具备足够能力和资质的人员来进行 警告 w 拆下外壳的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备相关知识的人员来操作, 可能会导致危险 上述作业必须由参加代理店举办的机器人培训讲座的人员, 或者根据各国法令法规等具备足够能力与有资质人员来进行 333 全相切断 w 警告请务必从外部全相切断电源后, 进行清洁或端子螺钉的宁紧检查 如果不全相切断, 可能会成为触电 产品损伤或误动作的原因 444 确保电源切断后的放置时间 ( 确保温度及电压下降的时间 ) w 警告 按照代理店的指示进行机器人控制器的维护或点检作业时, 请切断电源后, 将 RCX 系列闲置 30 分钟以上 SR1 系列闲置 5 分钟以上后再进行作业 机器人控制器上存在高温部位及高压残留部位, 可能会导致烫伤或触电 自动运行后的马达及减速器外壳会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等接触设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 555 控制器点检时的注意事项 w 警告 在进行控制器点检等接触控制器外侧端子及连接接口作业时, 为了防止触电, 请切断控制器电源, 供给电源也要切断 请勿拆卸控制器 也绝对不能接触内部 否则可能会成为故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 S-19 安

32 安全指南S 作业注意事项 111 拆下马达时的注意事项 ( 正交 单轴机器人的垂直规格 ) w 警告拆下马达时, 上下轴会下落并有危险 请切断控制器电源, 并在拆下马达前用支座等支撑上下轴 请注意身体不要被上下轴的驱动部及上下轴与台架等之间夹到 222 拆下 Z 轴马达时的注意事项 ( 水平多关节型机器人 ) w 警告拆下 Z 轴马达时,Z 轴会下落并有危险 请切断控制器的电源, 并在拆下马达前用支座等支撑 Z 轴 请注意身体不要被 Z 轴的驱动部及 Z 轴与台架等之间夹到 333 禁止拆下 Z 轴上升端机械挡板 c 注意水平多关节型机器人上贴有警告标贴 4 ( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 (3. 警告标贴 ) ) 拆下或移动 Z 轴花键上的上升端机械挡板会导致 Z 轴滚珠丝杠损坏, 所以切勿进行 444 对于机器人内部强力磁铁的注意事项 w 警告机器人内部带有强力磁铁 因可能导致人身伤害, 所以请勿拆卸 请勿靠近因磁力而误动做的设备 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 (6. 强力磁场相关注意 ) 555 拆卸及更换气动设备时的注意事项 w 警告如果在供气状态下对气动设备进行拆卸或更换, 则可能会导致部件及空气弹出 请在切断控制器电源 降低气动供压并排除设备内残余压力后, 再进行作业 Z 轴 (2 轴 Z 轴气动规格 ) 会由于自重而下落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 666 接触控制器冷却风扇的注意事项 w 警告 接触旋转的风扇可能会导致人身伤害 拆下风扇外壳时, 请在切断控制器电源并确认风扇已停止后, 再开始拆卸 777 机器人控制器相关注意事项 c 注意 请将机器人控制器内部数据保存到外部记忆装置中 机器人控制器内部的数据 ( 程序 坐标点数据等 ) 可能会因意外原因丢失 请务必对数据进行备份 在擦拭手持编程器表面的脏污时, 请勿使用稀释剂 挥发油或酒精等物质 否则可能会使表面覆膜或印刷剥落而成为故障的原因 在进行保养时, 请用软布干擦 请勿用硬物或头部尖锐物操作手持编程器的按键 按键损伤可能会成为误动作或故障的原因 请用指尖操作按键 请勿将 SD 存储卡以外的其他物件插入 SD 存储卡的插入口 如果插入了指定 SD 存储卡以外的其他物件, 可能会成为误动作或故障的原因

33 4.7 废弃全指南废弃产品时, 请作为工业废物进行处理 请按照法令规定的方法或者委托专门的废物处理公司来处理 111 锂电池的处理 锂电池的处理请按照法令规定的方法, 或者委托专业处理公司进行处理 代理店不回收 222 包装材料的废弃 请按规定的方法处理和废弃包装材料 代理店不回收 333 强力磁铁 w 警告机器人内部装有强力永久磁铁, 废弃时请特别注意 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 (6. 强力磁场相关注意 ) S-21 安

34 安全指南 5. 被机器人夹到人体时的处理方法 当人体被机器人与台架等机械部位之间夹到时 请松开轴 处理方法 请参阅机器人控制器各手册的以下部分 松开轴 控制器 RCX240 n 参考章 第 1 章 1. 被机器人夹到人员的放开方法 要点 请将参考章节相关页面打印出来 并粘贴在控制器附近显眼的位置 6. 强力磁场相关注意 一部分机器人身上会有产生强力磁场的部分 这会成为死亡 负伤或故障的原因 请必须遵守以下项目的内容 装有起搏器 助听器等医疗电子机械的人勿靠近线性单轴机器人 以 100mm 为基准 在身上带有 ID 卡 皮夹 手表等人勿靠近线性机器人 勿拆卸线性机器人 包括周围的外壳等 勿让工具等靠近机器人内部的磁铁 S-22

35 7. 为了安全使用 7.1 机器人的保护功能 介绍机器人带有的保护功能 111 过载检出 检出马达过载并伺服禁止 (servo OFF) 发生过载错误时, 为了避免出错, 请采取以下 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 222 过热检出 检出控制器驱动器的温度异常升高, 并伺服禁止 (servo OFF) 发生热错误时, 为了避免出错, 请采取以下 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 333 软极限 S-23 安全指南通过设置各轴的软极限, 可限制返回原点后的手动运行或自动运行时的动作范围 此外, 软极限所限制的区域也称为动作范围 警告 w 软极限没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或者是选件 ) 机械挡板上进行 444 机械挡板 当机器人移动过程中由于紧急停止操作或安全功能等伺服禁止 (servo OFF) 时, 可防止轴超过可动范围 此外, 机械挡板所限制的区域称为可动范围 水平多关节机器人 单轴 正交机器人 在 X 和 Y 轴的最大可动范围处带有机械挡板 虽然有的机型标配有限制可动范围的机械挡板, 但是一部分机型 则作为选配提供 Z 轴可动范围的上升端和下降端带有机械挡板, 选配件可改变制动器位置 R 轴上不带有机械挡板 直动轴都在最大可动范围的两端处带有机械挡板, 不可改变位置 旋转轴不带有机械挡板 w 警告请注意轴移动时即使由于紧急停止操作或保护功能等伺服禁止 (servo OFF) 时, 轴也不会立即停止 c 注意机器人自带 ( 或者是选件 ) 机械挡板在高速中机器人有冲撞时, 可能导致机器人故障 555 垂直规格 ( 上下轴 ) 制动器 垂直规格 ( 上下轴 ) 带有可防止伺服禁止 (servo OFF) 时上下轴落下的电磁制动器 关闭控制器电源时以及控制器电源接通状态下上下轴伺服禁止时, 制动器将起作用 可在控制器电源接通时 用手持编程器 / 手持终端及程序中解除上下轴制动 警告 w 解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分地安全后再进行 按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间

36 安全指南S 关于剩余风险 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请对系统构建者及 ( 或者 ) 使用者实施 ISO12100 规范后机械类的安全设计 关于 YAMAHA 机器人及控制器的剩余风险, 作为危险文或警告文整理在各章各项 请参阅 7.3 针对工业机器人作业者的特别教育 进行机器人的示教 编程 动作确认 点检 调整和修理等作业的作业者必须接受过相应的训练且必须具备安全 工作的能力 请务必在阅读操作手册并充分理解的基础上, 进行作业 此外, 工业机器人的相关业务 ( 示教 编程 动作的确认 点检 调整 修理等 ) 必须由各国法规 法令及标准认 定有资质的人员来进行 本书中使用 ISO 用语对照表 本书 ISO 备考 最大可动范围 maximum space 根据机械挡板限制的范围 可动范围 restricted space 根据可变机械挡板限制的范围 动作范围 operational space 根据软极限限制的范围 安全防护栏内 安全防护栏中 safeguarded space

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38 修订记录 修订日期 2012 年 4 月 1.00 版第一版 修订内容 2012 年 6 月 1.01 版 添加 [ 机器人夹到人体时的处理方法 ] 更改安全防护栏内作业顺序 笔误 修正 其他 2012 年 10 月 1.02 版 添加警告标贴 更新 [ 软极限 ][ 机械挡板 ] 解除垂直规格制动器后进行作 业的相关记载 增加剩余风险表示 2012 年 12 月 1.03 版添加关于机器人动作速度限制的警告文 更改关于标注语言的记载 其他 2012 年 12 月 Version 1.03 版

39 保修 关于保修期限和条款信息, 请您联系购买处的代理经销商 以下情况导致的故障不在本保修范围内 : 1. 不符合工业标准或未按使用使用手册要求安装 接线 连接其他控制设备或使用 检查 保养 ; 2. 使用时超出使用说明书所示规格或标准性能 ; 3. 将本产品用于指定外的其他用途 4. 存放方法 工作条件和用途超出使用说明书的指定范围 ; 5. 由于运输方式 运输不当导致产品损坏 ; 6. 事故或碰撞损坏 ; 7. 安装非原装正品零部件 附件 ; 8. 对原装零部件进行改造, 或未按照 YAMAHA 指定标准规格改造零部件 ( 包括根据经销商或客户要求特殊制定的产品 ) ; 9. 污染 盐害 结露 ; 10. 火灾或地震 海啸 雷击 风和洪水等自然灾害 ; 11. 上述情况以外非 YAMAHA 责任导致的故障 ; 示例不属于保修范围 : 1. 无法识别序列号或生产日期 ( 年月 ) 2. 对软件或内部数据 ( 如客户创建或更改程序或点位 ) 的更改 3. 无法再现故障或者故障无法由 YAMAHA 识别 4. 在放射性设备 生物试验设备或 YAMAHA 判断为危险用途中使用本产品 根据本协议, 我公司只对向经销商出售的产品和零部件中出现的瑕疵和缺陷进行质保承诺 任何其他明示或暗示的担保或责任, 包括但不限于任何对适销性或特定用途的默示担保,YAMAHA 不承担相关担保责任 此外,YAMAHA 对由相关产品产生的任何形式的间接损害或后果不承担相关责任 本书不保证工业产权以及其他权利的执行或许诺执行权 此外, 对于因本书刊载内容所引起的工业产权上的各种问题, 本公司一概不承担责任 Ver.1.01_201210

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41 在阅读本书之前 目录 前言关于操作手册的构成关于本书关于本书中的手持编程器画面显示 RCX 系列功能概要在使用控制器之前 ( 请务必阅读 ) i i ii ii iii iv

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43 在阅读本书之前前言 首先, 非常感谢您购买 YAMAHA 机器人控制器 当使用本 YAMAHA 机器人控制器时, 请在阅读本书及相关操作手册并充分注意安全的条件下正确使用本产品 关于操作手册的构成 以下所示为操作手册的构成与内容 R6-00 在进行 YAMAHA 机器人及控制器的安装 操作及调整时, 请务必采用以下任意一种方法, 以便快速阅读各操作手册 1. 请将书籍版使用手册 ( 收费版 ) 放在身边进行安装 操作及调整 2. 一边在电脑上显示 CD-ROM 版的操作手册内容, 一边进行安装 操作及调整 3. 事先将 CD-ROM 版操作手册中需要的部分打印出来, 然后放在身边进行安装 操作以及调整 为了正确安全使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必参阅本操作手册的 ( 安全指南 ), 并遵照安全相关规定和指示 本操作手册难以列举所有的安全相关注意事项 因此, 请注意使用者自身对于正确的安全知识与准确的判断是非常重要的 i

44 在阅读本书之前关于本书 本书所示的注意事项为本产品相关的事项 关于客户自行编入 YAMAHA 机器人作为最终产品时的相关安全注意事项, 请客户自行考虑 本产品为工业机器人, 可进行各种高级编程, 在工作时具有极大的自由度 为了正确安全使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵照本书中所述安全相关指示及注意事项 如果疏忽了安全或使用错误, 不仅会导致机器人及控制器的故障或损伤, 还有可能会导致使用者 ( 安装者 作业者或调节 检查者等 ) 受伤或死亡等重大事故 也请严格遵守各章节的注意事项 为了正确安全使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必参阅本操作手册的 ( 安全指南 ), 并遵照安全相关规定和指示 本操作手册难以列举所有的安全相关注意事项 因此, 请注意使用者自身对于正确的安全知识与准确的判断是非常重要的 关于本书中的手持编程器画面显示 在本书中, 通过标记 省略部分手持编程器画面 ii

45 在阅读本书之前iii RCX 系列功能概要 YAMAHA 机器人控制器 RCX 系列是根据本公司多年实践经验开发的机器人专用控制器 RCX 系列外形小巧, 是配备了丰富功能的多轴控制器 其主要功能如下 111 多任务功能 * 可指定最多 8 个任务的优先级并同时执行 但是, 正在执行优先级较高任务时, 优先级较低任务将停止执行 也可进行 I/O 并行处理和中断处理 从而极大提高包含周边装置在内机器人总体系统的工作效率 (* 关于任务, 请参阅编程操作手册的多任务部分 ) 222 机器人语言 本产品使用依据 JIS B 8439( 工业机器人程序语言 SLIM*) 类似 BASIC 语言的高级机器人语言 也可对多任务等复杂动作进行简单地编程 此外, 还采用了执行速度很快的编译方式 * (* SLIM 是 Standard Language for Industrial Manipulators 的缩写 ) (* 编译方式指的是在执行机器人语言前进行语法检查等操作, 然后转换为中间并制作执行文件 ( 对象文件 ) 的方式 ) 333 动作命令 圆弧插补移动可根据作业环境任意设置拾放作业的空中动作 可有效缩短周期时间 444 维护 通过软件伺服实现了装置的标准化 可连接 YAMAHA 机器人的大多数机型 555 CE 标记 YAMAHA 机器人系列支持机械指令和 EMC 指令 此时, 机器人控制器为安全模式设置 关于对应 CE 标记, 请参阅 CE 标记的补充操作手册 为了确保正确或高效使用控制器, 本书中包含了关于使用 操作和输入输出接口的记载 请务必在安装和使用控制器之前, 仔细阅读这些说明 此外, 请根据需要参阅另册编程操作手册及所使用机器人主机的操作手册

46 在阅读本书之前在使用控制器之前 ( 请务必阅读 ) 使用控制器时, 必须先执行以下作业 如果未执行以下操作, 则在接通电源时每次为了设置原点位置需要进行绝对式原点复位, 且可能会发生机器人异常动作 ( 振动 噪音 ), 请特别注意 [1] 连接控制器电源时 为了防止控制器干扰等导致的误动作及出于安全考虑, 请务必连接接地端子 参考关于详细内容, 请参阅用户手册 [2] 连接控制器与电池电缆时控制器出厂时, ABS 电池处于未使用状态, 为了防止放电, 未连接连接器 安装控制器后, 请必须在连接机器人的电缆前参阅操作手册并连接 ABS 电池的接口 若在未连接 ABS 电池状态下使用, 则在接通控制器电源时必定会发生绝对式原点复位相关错误, 变为未返回原点的状态 此时, 无法将所连接的机器人用作绝对式规格使用 ABS 电池为绝对数据备份用电池 [3] 连接控制器与机器人连接电缆时 请务必使机器人连接电缆与电源连接线或其他设备的电力线保持距离 否则会成为误动作和异常动作的原因 参考连接控制器与机器人连接电缆后初次接通电源时, 必须进行 [ 绝对式原点复位 ] 请参阅 ( 第 5 章 10. 绝对式原点复位 ) 并执行绝对式原点复位 此外, 控制器与机器人连接电缆暂时拔开后并再次连接时, 也必须执行绝对式原点复位 [4] 最高速度的设置 对于滚珠丝杠驱动的机器人, 动作行程越长, 滚珠丝杠的自由长度就越长, 共振频率就会下降 因此, 根据马达的转速, 滚珠丝杠可能会发生共振并剧烈振动的情况 ( 共振发生时的速度称为危险速度 ) 为了防止共振, 根据机型的不同动作行程变长时, 需要降低最高速度的设置 关于最高速度的设置值, 请参阅产品目录 注意 c 如果在发生共振状态下继续使用滚珠丝杠, 滚珠丝杠可能会过早磨损 [5] 负载 为了延长机器人的使用寿命, 请在负载 50% 以内运行机器人 如果机器人负载过高, 会发生 过载 和 过热 等错误情况 在此情况下, 请增加机器人的停止时间并降低负载 iv

47 第 1 章 为了安全使用 目录 1. 被机器人夹到人员的放开方法 紧急停止 解除紧急停止 接通电源 (ON) 的步骤 使用环境 1-5

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49 1. 被机器人夹到人员的放开方法 1 当人员被夹在机器人与台架等设备部分之间或者被夹到时 请使用以下方法放开人员 111 不带制动器的轴 222 附带制动器的轴 进入紧急停止状态后 机器人的动力将被切断 由于制动器起作用 无法使轴移动 请按照以下步骤解除制动后 通过用手 推动轴等使轴移动 w 警告 解除垂直规格机器人 ( 上下轴 ) 的制动时 上下轴下落并有危险 解除制动前 请务必用支座等支撑上下轴 解除制动时 请注意身体不要被夹到上下轴和支座等之间 1按 ( + ) 紧急停止画面 切换到 UTILITY 模式画面 且功能提示行上将显示 确认信息 如果不处在紧急停止状态下 则不显示该信息 请 进到 Step R6-00 2按 (YES) 即取消内部紧急 停止标志 此时 不必解除外部紧急停止及手持编程器的紧急 停止按钮 MOTOR的选择 3 在 UTILITY 模式中 按 (MOTOR) R 用光标键 ( ) 选择要解除制 动的轴 R6-00 5按 ( + 轴的选择 )(FREE) 解除制 动 对于上下轴 如果解除了制动 上下轴会下落 请 必须确认已用支座等支持了上下轴后 再解除制动 如要再次启用制动时 请在上述画面中按下 (Brake) 1-1 为了安全使用 进入紧急停止状态后 机器人的动力将被切断 请通过用手推动轴等操作使轴移动

50 1 为了安全使想要紧急停止动作中的机器人时, 请按手持编程器中的紧急停止按钮 按下紧急停止按钮后, 控制器将切断 2. 紧急停止对机器人马达的供电 紧急停止用c 注意除了上述紧急停止按钮以外,SAFETY 连接器上还准备了外部专用输入 ( 紧急停止 ) 详细内容, 请参阅用户手册 此外, 手持编程器上将显示表示控制器处于紧急停止状态的提示信息, 并解除画面左上方的反色显示 R

51 2.1 解除紧急停止 若要从紧急停止状态返回到机器人可操作状态 请解除紧急停止 n 要点 也可通过 SAFETY 输入出口接口的紧急停止输入让机器人紧急停止 关于此情况下的解除方法 请参阅用户手册 即使进行了紧急停止 仍将保持已返回原点的状态 因此 不必在紧急停止解除后进行绝对式原点复位或返回原点操作 为了安全使用 1 解除手持编程器的紧急停止按钮 请顺时针旋转紧急停止按钮解除紧急停止 警报输 出将变为 OFF 解除紧急停止 2 解除紧急停止标志 请按 ( + ) 切换到 UTILITY 模式画面并显示以下信息后 请按 (YES) R6-00 此处如果按下 将在马达电源关闭状态下返 回到之前的模式 若要接通马达电源 请继续执行 下一步操作 MOTOR模式 3 进入 MOTOR 模式 按 (MOTOR) 将切换到以下画面 R 接通马达电源 请按 (ON) 接通马达电源 伺服马达将变为保持状态 系统显示行 ( 画面最上 面一行 ) 上的 UTILITY 模式名称将变为反色字符 接通电机电源 n 要点 由于重大错误马达电源关闭时 将无法接通马达电源 必须重 新启动控制器的电源 反色显示 变为ON显示 5 退出 MOTOR 模式 按 1 返回之前的模式 1-3

52 1 为了安全使在本章节中, 将向您介绍从接通控制器电源到机器人返回原点的操作步骤 c 注意手持编程器与控制器的连接, 请必须使用手持编程器附带的专用电缆及连接器 请勿对电缆进行加工, 或者连接中继器 n 要点 关闭控制器电源后, 若要再次接通电源, 则请经过 5 秒以上再接通 如果从电源关闭到接通电源的时机过快, 则可能无法正常启动 程序执行过程中, 请勿关闭电源 系统内部数据发生矛盾并再次接通电源时, 可能无法正常重启程序 若要关闭电源, 请务必在退出或停止程序后再关闭 若 Servo on when power on 参数设置为 INVALID, 接通电源时, 通常将在伺服禁止状态下启动, 与安全模式设置及串行 I/O 设置无关 详细内容, 请参阅用户手册 用3. 接通电源 (ON) 的步骤 1 确认必要设备的连接 请确认是否根据用户手册的指示正确进行了必要设备或装置的接线 2 进入紧急停止状态 按下手持编程器的紧急停止按钮, 使机器人进入紧急停止状态 3 接通电源 从控制器正面的电源端子供电 PWR LED 将亮灯, 并显示 MANUAL 模式画面 ( 从 PWR LED 亮灯到控制器正常启动最多需要 3 秒钟 ) MANUAL 模式 面 R 解除紧急停止状态 请顺时针旋转手持编程器的紧急停止按钮解除紧急停止状态 5 请设置为伺服使能状态 关于伺服使能操作, 请参阅第 7 章 (UTILITY 模式 ) 6 返回原点 关于返回原点的详细内容, 请参阅第 5 章 (9. 返回原点 ) 及 (10. 绝对式原点复位 ) n 要点 接通了电源 (ON) 后, 当画面上显示 Parameter destroyed Memory destroyed 的错误信息时, 在执行绝对式原点复位或返回原点前, 请务必在系统模式中进行参数或存储器的初始处理 ( 初始化 ) 详细内容, 请参阅用户手册 接通电源时, 如果显示 [10.21 : Sys. backup battery low voltage] 的错误信息, 请更换控制器内的锂电池 ( 使用寿命约 4 年 ) 1-4

53 1 为了安全使用4. 使用环境 动作环境温度 0 40 动作环境温度 适合控制器规格并能确保连续动作的环境温度为 0 40 如果安装在狭小地方, 可能会因控制器本身或外部设备的发热而导致环境温度上升 因发热可能会成为设备失控 误动作或者规格部件老化的原因 因此, 请尽量安装在能够进行自然对流的地方 此外, 如果自然对流不充分, 请进行强制冷却 保存温度保存温度 不使用控制器时, 请在 的环境温度下进行存放 请避免在高温条件下长期存放, 否则可能会成为电气元件老化或存储器的备份时间下降的原因 动作环境湿度 动作环境湿度 35% 85%RH( 无结露 ) 适合控制器规格并能确保连续动作的环境湿度为 35% 85%RH( 但是不得有结露 ) 当环境湿度较高或发生了结露现象时, 建议您将其存放到带有冷却装置的箱子中 保存湿度 保存湿度 95%RH 以下 ( 无结露 ) 不使用控制器时, 请在 95%RH 以下 ( 但是不得有结露 ) 的相对湿度下进行存放 此外, 请避免在高湿度条件下长期存放, 否则可能会成为控制器内部部件生锈的原因 振动 冲击请勿猛烈撞击控制器 请勿安装在受到较强振动或冲击的地方 如果受到较强振动或冲击, 可能会成为误动作或故障的原因 环境因控制器未采用防爆 防尘 防滴等规格, 所以无法安装在以下地方 否则可能会成为部件腐蚀 安装不良或起火的原因 1) 易燃性气体 易燃性粉尘 易燃性液体等环境 2) 金属加工的切屑等导电物质飞散的环境 3) 水 切削水 油 灰尘 金属屑 有机溶剂等飞散的环境 4) 存在酸 碱等腐蚀性气体 腐蚀性物质的环境 5) 存在切削液 磨削液等雾状气体的环境可能产生粉尘和气体时, 建议您将控制器存放到带有冷却装置的箱子中 安装场所请仅在室内使用 请在平均海拔高度 1000m 以下使用 请将控制器安装在不能进入水 油 碳 粉尘等构造的控制盘上 请勿安装在以下场所 1) 大型逆变器 大功率高频发生器 大型接触器 焊接机等电干扰源附近 2) 由于静电等原因产生干扰的地方 3) 可能存在无线频率干扰的地方 4) 受到放射性影响的地方 5) 存在易燃物 可燃物 爆炸物等危险物品的地方 6) 可燃物的附近 7) 受到阳光直射的环境 8) 无法确保安全作业 ( 示教 点检等 ) 所需空间的地方 1-5

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55 第 2 章 概要 目录 1. 操作概要 控制器概要 手持编程器概要 各部位名称与功能 与控制器的连接 手持编程器画面的设置更改 关于画面构成 操作键 操作键的排列 按键操作的概要 功能键的说明 控制键的说明 数据键的说明 其他按键 模式构成 基本模式 其他模式 模式的层级与选择 监控模式 2-19

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57 2 概1. 操作概要 控制器的构成与各部分的主要操作内容如下 请根据操作内容连接必要的装置 n 要点外部连接电路需要客户自行准备 本书主要介绍手持编程器的操作 关于 SAFETY 输入输出接口等其他功能, 请参阅用户手册 R6-00 要2-1

58 2 概2. 控制器概要 控制器的主要显示功能以及外部设备的连接接口如下 要2-2 PWR 1. PWR LED SRV ERR 2. SRV LED 3. ERR LED XM MOTOR PWR SRV ERR ROB I/O RPB OP.1 OP.3 RCX240 XY YM BATT XY SEL COM ROB I/O ZR ZM BATT ZR STD.DIO OP.2 OP.4 P RGEN SAFETY N RM L N L1 ACIN EXT.E-STOP N R PWR LED : 电源接通时亮灯 2. SRV LED : 马达电源接通时亮灯, 马达电源关闭时熄灭 3. ERR LED : 发生重大错误时亮灯 4. 电源 AC 端子 : 向控制器供给 AC 电源 5. RPB 连接器端子 : 连接手持编程器 6. COM 连接器端子 : 通过 RS232C 接口连接外部设备 (D-SUB 9P( 插口 ))

59 2 概3. 手持编程器概要 手持编程器是用于连接控制器并进行程序的编辑或执行等操作的专用设备 3.1 各部位名称与功能 R6-00 要 显示屏 ( 画面 ) 40 位数 15 行液晶 (LCD) 显示屏, 可显示各种信息 222 操作键 用于使机器人动作并执行程序输入等操作的按键开关 大致分为功能键 控制键和数据键 3 个区块 333 紧急停止按钮 在机器人运行时, 按此按钮可使机器人紧急停止 这是 B 触点型附带自锁功能的开关 RPB 的紧急停止按钮 厂商 :IDEC 株式会社 型号 :XA1E-BV301R RPB-E 的紧急停止按钮 厂商 :IDEC 株式会社 型号 :XA1E-BV302R

60 2 概444 选择开关 ( 仅限 RPB-E) 连接控制器 RPB SEL 连接器的触点开关 通过将外部连接电路接线到 RPB SEL 连接器, 可从外部设备判断选择开关的状态 XY MOTOR PWR OP.1 OP.3 RCX240 SRV RPB RPB 连接器 XM ERR ROB I/O RPB-E 选择开关 用户接线 RCX240 RPB 连接器 RPB SEL 连接器 RPB SEL 连接器 YM ZM RM BATT XY ROB I/O ZR BATT ZR SAFETY SEL COM STD.DIO OP.2 OP.4 RGEN P N ACIN L N L1 EXT.E-STOP N1 要 R 档式使能开关 ( 仅限 RPB-E) 此开关充分考虑了安全性, 只有在半按入状态下才可操作机器人 为了使用本开关的功能, 必须通过 SAFETY 连接器连接安全电路 关于安全电路的接线, 请参阅用户手册 开关原始状态开关半按入状态开关按入状态 : 紧急停止状态 : 可动作状态 : 紧急停止状态 厂商 :IDEC 株式会社型号 :HE2B-M200PB 666 RPB 连接器 用于连接控制器和手持编程器的连接器

61 2 概3.2 与控制器的连接 将手持编程器的连接器连接到控制器正面的 RPB 连接器端子 插错连接器或连接不良可能会成为故障或误动作的原因, 请务必确认连接状态 注意 c 在控制器电源为接通状态时, 如果断开手持编程器的连接, 则将进入紧急停止状态, 机器人将变为伺服禁止状态 与控制器的连接 MOTOR PWR OP.1 OP.3 RCX240 SRV RPB XM ERR ROB I/O XY YM BATT XY ROB I/O SEL COM OP.1 OP.3 RCX240 ZM ZR BATT ZR STD.DIO OP.2 OP.4 P RGEN MOTOR PWR SRV ERR XM ROB I/O RPB SAFETY N ACIN XY SEL RM L N YM BATT XY COM L1 EXT.E-STOP N1 ZM ROB I/O ZR BATT ZR SAFETY STD.DIO OP.2 OP.4 P N ACIN L N L1 N R6-00 要2-5

62 2 概3.3 手持编程器画面的设置更改 可通过以下方法更改手持编程器画面的对比度或按键音音量 1 显示手持编程器设置画面 在按住手持编程器的 的同时, 接通电源 显示手持编程器设置画面 2 更改手持编程器的设置 请按照以下步骤进行操作 R6-00 要2-6 画面对比度调节 设置范围 :0%( 亮 )-100%( 暗 ) 1. 按 ( 亮度 + 5% ) 或 ( 亮度 - 5% ) 进行调节 2. 按结束设置 移动到通常的菜单画面 更改按键音量设置范围 :0% ( 无声 ) - 100% ( 音量大 ) 1. 按 ( 音量 + 5% ) 或 ( 音量 - 5% ) 进行调节 2. 按结束设置 移动到通常的菜单画面 初始化设置按 ( 初始化 ) 画面对比度和按键音量将返回初始值 ( 对比度 :65% 按键音量 :70% )

63 2 概3.4 关于画面构成 手持编程器的画面由以下 4 个区域构成 要 R 系统显示行 ( 第 1 行 ) 画面上方第 1 行左侧显示当前模式及其层级 上图的画面构成示例所示为 PROGRAM 模式中的 EDIT 层级 马达电源接通时, 模式名称将反色显示 此外, 在紧急停止等马达电源关闭的情况下, 反色显示将被取消 222 状态提示行 ( 第 2 行 ) 显示错误提示或以下状态 显示虚线 显示实线 显示 2 根实线 未返回原点的状态 已返回原点的状态 程序正在运行中 显示第 2 标记通过 RS-232C 接口正在执行联机命令 联机命令结束后, 将变为 显示第 1 栏的 s 标记 正在执行次序程序 333 数据区 ( 第 3 14 行 ) 第 3 14 行显示各种数据或编辑内容 左右滚动可每行显示最多 80 个字符 444 功能提示行 ( 最下行 ) 最下行 ( 第 15 行 ) 主要反色显示分配到手持编程器的功能键上的内容 555 指针 反色显示所选行号及项目 用光标键 ( / ) 上下移动 用光标键 ( / ) 左右移动

64 2 概4. 操作键 4.1 操作键的排列 操作键采用覆膜型, 为了达到防尘效果, 所有操作键都覆盖了塑料膜 按键大致分为功能键 控制键 数据键等 3 大类 要 R 按键操作的概要 如下图所示, 各按键可执行 3 种类型的输入 请根据需要使用 进行输入 SHIFT 1 SHIFT 2 SHIFT 3 SHIFT 1 SHIFT 2 SHIFT R6-00 键入示例 SHI 键入示例说明输入的数据 1 + SHIFT1 : 按住的同时使用 # 2 SHIFT2 : 不按 的状态下使用, 3 + SHIFT3 :

65 2 概4.3 功能键的说明 请在按下功能键并选择菜单的同时, 进行手持编程器的操作 当可选择的子菜单达到 6 个以上时, 请按下或移位键 按下移位键时, 菜单显示将发生变化 例如,MANUAL 模式画面中, 功能键与菜单的关系如下所示 R6-00 要2-9 n 要点之后, 表述 时, 表示在按住的同时按下 表述 时, 表示在按住的同时按下

66 2 概4.4 控制键的说明 控制键由 (1) 模式键 (2) 扩展功能键 (3) 光标键 (4) 页码键 (5) 编辑键和 (6) 运行键等 6 个种类构成 各键的功能如下 111 模式键 : 选择 UTILITY 模式 ( 之后, 表述为 ) : 显示与模式相关的菜单 ( 最高层级 ) : 选择机器人的输入输出监控画面 222 扩展功能键 : 调出用户录入的功能键 : 切换机器人 ( 之后, 表述为 ) 要 光标键 444 页码键 : 返回高一层的层级 : 将光标向上移动 未显示光标时, 将反色显示部分向上移动 : 将光标向下移动 未显示光标时, 将反色显示部分向下移动 : 将光标向左移动 光标在画面左端或者未显示光标时, 将数据区的显示向右滚动 1 个字符的位置 : 将光标向右移动 光标在画面右端或者未显示光标时, 将数据区的显示向左滚动 1 个字符的位置 : 显示上一个画面的数据区域 ( 之后, 表述为 ) : 显示下一个画面的数据区域 ( 之后, 表述为 ) : 显示向左一个画面的数据区域 ( 之后, 表述为 ) : 显示向右一个画面的数据区域 ( 之后, 表述为 ) 555 编辑键 ( 光标显示时有效 ) 666 运行键 : 交替切换插入 / 覆盖 在插入模式中显示 _, 另外在覆盖模式中显示 形状的光标 : 删除光标位置的 1 个字符 : 在光标所在行中插入 1 行 ( 之后, 表述为 ) : 删除光标所在行 ( 之后, 表述为 ) : 开始自动运行 在自动模式及坐标点跟踪时有效 : 停止自动运行 在自动模式中按 中有效 后的程序执行中 直接命令执行中 坐标点跟踪执行中 以及在返回原点的动作

67 2 概要2-11 : 使第 1 轴朝着 + 方向移动, 或者使机器人朝着 XY 坐标轴上的 X + 方向移动 : 使第 1 轴朝着 - 方向移动, 或者使机器人朝着 XY 坐标轴上的 X - 方向移动 : 使第 2 轴朝着 + 方向移动, 或者使机器人朝着 XY 坐标轴上的 Y + 方向移动 : 使第 2 轴朝着 - 方向移动, 或者使机器人朝着 XY 坐标轴上的 Y - 方向移动 : 使第 3 轴朝着 + 方向移动 : 使第 4 轴朝着 + 方向移动 : 使第 3 轴朝着 - 方向移动 : 使第 4 轴朝着 - 方向移动 : 使第 5 轴朝着 + 方向移动 : 使第 5 轴朝着 - 方向移动 : 使第 6 轴朝着 + 方向移动 : 使第 6 轴朝着 - 方向移动 n 要点之后, 把 称为微动键 微动键在 MANUAL 模式中有效 4.5 数据键的说明 数据键用于进行数据的输入 程序编写及编辑 数据键有以下 2 个种类 111 字母数字键 222 符号键 : 输入数字 : 输入英文字母 : 输入空格 4.6 其他按键 111 回车键 222 移位键 : 显示光标时, 结束光标行内的一系列键入 在 AUTO > DIRECT 模式中, 执行直接命令 : 选择 SHIFT1 : 选择 SHIFT3

68 5. 模式构成 模式构成如下所示 模式构成 2 基本模式 概要 维护模式 ( ) 程序模式 自动模式 手动模式 UTILITY模式 系统模式 仅在安全模式设置时有效 R6-00 控制器有以下 6 个模式 1. 自动模式 2. 手动模式 3. 程序模式 4. 系统模式 5. 维护模式 ( 安全模式设置时 ) 6. UTILITY 模式 在上述模式中 1 4 称为基本模式 在基本模式中 控制器的操作是按照功能分类的 控制器通常已选择基本模式及 UTILITY 模式中的任意一个模式 维护模式对自动模式及手动模式中的操作进行了功能限制 5.1 基本模式 111 自动模式 进行与机器人程序的执行相关操作的模式 机器人程序只可在此模式中执行 222 手动模式 执行机器人手动移动或位置数据相关操作的模式 机器人的返回原点动作及手动移动只可在此模式中执行 n 要点 绝对式原点复位或返回原点操作只可在手动模式中执行 根据执行等级 接通电源时 将选择自动模式 333 程序模式 进行与机器人程序的编写与编辑相关操作的模式 可在手持编程器的画面上编辑程序内容 444 系统模式 进行机器人或轴参数设置等操作的模式 关于系统模式的详细内容 请参阅用户手册 555 维护模式 仅在安全模式设置时有效 在机器人系统的安全防护栏内 用于用手持编程器进行作业 此模式包括基本模式的自动模式与手动模式 关闭 DI02 ( 维护模式 ) 后即选择 可选择以下功能 1. 仅手持编程器的操作有效 2. 禁止在自动模式中进行操作 2-12

69 2 概3. 请将机器人的动作速度设置为 3% 以下 4. 机器人动作相关操作仅在按下手持编程器的运行键时有效 警告 w 机器人动作速度的限制不是安全关联功能 根据客户风险评估的结果, 为了减低机器人和作业者互相冲撞的危险, 请实施使用使能装置等必要的保护措施 c 注意关于维护模式的功能选择设置, 请参阅用户手册 5.2 其他模式 除了基本模式以外, 还有 UTILITY 模式 UTILITY 模式是用于进行从紧急停止状态返回或执行电机伺服使能 / 伺服禁止等操作的模式 用控制键进行选择 5.3 模式的层级与选择 机器人的操作主要从层级菜单选择目标模式 ( 请参阅下文中的 模式层级图 ) 执行 若要选择菜单, 请按下对应的功能键 要2-13 如果接通控制器电源, 画面上基本会显示 MANUAL 模式的菜单 按下, 功能提示行 ( 画面的最下行 ) 将显示 4 个基本模式 基本模式的选择位于层级菜单的最高级 模式菜单 R6-00 各模式名称的显示位置从左至右依次对应 的各功能键 例如, 按 (AUTO) 将进 入 AUTO ( 自动运行 ) 模式 AUTO 模式菜单 此时, 功能提示行中将显示与 AUTO 模式相关的子菜单 R6-00

70 2 概如果按 此外如果按, 将返回到模式的上一个层级 将返回到层级菜单的最高级, 且功能提示行上将显示基本模式 n 要点 在 EDIT 等模式中输入数据时, 无效 请在按返回模式的层级后, 再按 在这之后, 模式的层级状态将如下所示 第 1 ( 最高级 ) 层级 > 第 2 层级 > 第 3 层级 > 第 4 层级示例 :PROGRAM>DIR>ERASE 上述示例表示从第 1 层级菜单选择 (PROGRAM), 从第 2 层级菜单选择 (DIR), 然后从第 3 层级菜单选择 要2-14 (ERASE) 关于所有模式的层级, 请参阅下一页的 模式层级图

71 2 概要2-15 模式层级图 F1 AUTO... F1 RESET F2 TASK F3 DIR F4 VEL+ F5 VEL F6 POINT... F1 PTP/ARCH/LINEAR F4 VEL+ F7 DIRECT F2 ARCHPOS ( 当 F1 为 ARCH 时 ) F3 JUMP F5 VEL F6 A.AXIS+ ( 当 F1 为 ARCH 时 ) F7 A.AXIS- ( 当 F1 为 ARCH 时 ) F8 UNITCHG F9 VEL++ F10 VEL F11 MODIFY F14 AXIS F15 AXIS F8 BREAK... F1 SET F9 VEL++ F2 CANCEL F10 VEL F3 SEARCH F11 STEP F6 JUMP F12 SKIP F7 FIND F13 NEXT F8 FIND+ F9 FIND- F2 PROGRAM... F1 EDIT... F1 SELECT F2 COPY F3 CUT F4 PASTE F5 BS F6 JUMP F7 FIND F8 FIND+ F9 FIND- F3 DIR... F1 NEW F5 COMPILE F5 INFO F6 JUMP F6 COPY F7 FIND F7 ERASE F8 FIND+ F8 RENAME F9 FIND- F10 ATTRBT F13 ERR.RST F11 OBJECT F15 EXAMPLE 至 A

72 2 概A F3 MANUAL... F1 POINT... F1 EDIT... F1 UNDO F2 TEACH F3 JUMP F3 JUMP F4 VEL+ F1 EDIT F5 VEL F2 TEACH F6 COPY F3 JUMP F7 ERASE F4 VEL+ F8 UNITCHG F5 VEL F9 VEL++ F6 COPY F10 VEL F7 ERASE F11 TRACE F8 UNITCHG F12 COMMENT F9 VEL++ F13 ERR.RST F10 VEL F14 AXIS F11 FIND F15 AXIS F12 FIND+ F13 FIND 要2-16 F2 PALLET... F1 EDIT... F1 POINT... F1 EDIT F3 ORIGIN F2 METHOD F2 TEACH F4 VEL+ F4 VEL+ F4 VEL+ F5 VEL F5 VEL F5 VEL F6 COPY F8 UNITCHG F7 ERASE F9 VEL++ F9 VEL++ F10 VEL F10 VEL F15 PASSWD F4 VEL+ F6 SHIFT... F1 EDIT F5 VEL F2 RANGE F8 UNITCHG F4 VEL+ F9 VEL++ F5 VEL F10 VEL F6 METHOD1 F7 METHOD2... F4 VEL+ F9 VEL++ F5 VEL F10 VEL F8 UNITCHG F9 VEL++ F10 VEL F7 HAND... F1 EDIT F8 UNITCHG F4 VEL+ F4 VEL+ F9 VEL++ F5 VEL F5 VEL F10 VEL F6 METHOD1 F8 UNITCHG F8 UNITCHG F9 VEL++ F9 VEL++ F10 VEL F10 VEL F13 RST.ABS... F1 M1 F1 ADJ. + F2 M2 F2 ADJ. - F3 M3 F4 VEL+ F4 M4 F5 VEL ( F5 M5) F9 VEL++ ( F6 M6) F10 VEL F11 ALL F15 COORDI... F1 4POINTS F2 3POINTS F5 SIMPLE 至 B

73 2 概要2-17 B F4 SYSTEM... F1 PARAM... F1 ROBOT... F1 EDIT F2 JUMP F2 AXIS... F1 EDIT F2 JUMP F3 OTHER.... F1 EDIT F5 OP. BRD F2 JUMP F10 PASSWRD F2 CMU... F1 EDIT F2 JUMP F3 OPTION... F1 POS.OUT... F1 EDIT F2 JUMP F2 SERVICE... F1 EDIT F2 JUMP F4 SAVE F5 HELP F3 SIO... F1 EDIT F4 W. CARRI F2 JUMP F6 DI. ORG F4 INIT... F1 PARAM F2 MEMORY... F1 PROGRAM F3 CMU F2 POINT F3 SHIFT F4 HAND F5 ALL F6 PALETTE F7 COMMENT F4 CLOCK... F1 DATE F2 TIME F6 GENERAT... F1 ROBOT F10 PASSWRD F2 AXIS F4 CLEAR F5 DIAGNOS... F1 CHECK F5 HELP F2 HISTORY F6 AUX F3 BATTERY F7 DUAL F5 TOTAL F15 LAYOUT F15 SYS.CHK F9 BACKUP... F4 RAMCARD F15 DRV.UP F5 FROM

74 2 概UTILITY 1... F1 MOTOR... F1 ON F2 OFF D1=M1 F1 SERVO D2=M2 F2 BRAKE D3=M3 F8 FREE D4=M4 D5=M5 D6=M6 F6 Power F2 SEQUENC... SCAN TIME SEQUENCE... F1 ENABLE F2 DISABLE F6 RST.DO F3 ARMTYPE... at Present... F1 RIGHTY F5 RST.DO F2 LEFTY F9 DSW.HLP F10 DIO.HLP F11 VISION... F1 MODE... F1 CONTROLLER F2 HOST PC F3 MONITOR 要2-18 UTILITY 2... F1 EXECUTE... F1 LEVEL0 F2 LEVEL1 F3 LEVEL2 F4 LEVEL3 F5 LEVEL4 F6 LEVEL5 F7 LEVEL6 F8 LEVEL7 F9 LEVEL8 F15 HELP F2 ACCESS... F1 LEVEL0 F5 RST.DO F2 LEVEL1 F3 LEVEL2 F4 LEVEL3 F5 HELP

75 2 概6. 监控模式 在监控模式中, 无论在哪个层级, 都可显示输入输出等状态 此模式中的显示与各层级中的通常操作画面重复 因此, 即使在监控画面中也可进行通常的操作 n 要点硬件上不存在的输入输出端口也会显示 按下 后, 数据区 ( 第 3 7 行 ) 中将如下显示输入状态 显示形式如下 < 端口编号 >= 及 B< 第 7 位 >< 第 6 位 > < 第 0 位 > R6-00 要2-19 再按 后, 数据区 ( 第 3 7 行 ) 中将如下显示输入状态 R6-00

76 2 概再次按, 监控画面将按照如下顺序变化 DI monitor DO monitor MO monitor LO/TO monitor SI monitor SO monitor SIW monitor SOW monitor Variable monitor Task monitor Current monitor 通常画面按 + 后, 将显示出与上述相反的顺序 按 后将退出监控模式并返回通常画面 n 要点画面显示将按照一定的间隔时间更新 要 R6-00

77 第 3 章 自动模式 (AUTO mode) 目录 1. 自动模式 (AUTO mode) 自动运行 停止 程序复位 切换任务显示 切换执行程序 更改自动移动速度 坐标点跟踪功能 PTP 移动 圆弧插补移动 直线插补移动 执行直接命令 断点 设置断点 查找断点 取消断点 逐步执行 跳行 执行下一步 3-20

78

79 3 自自自自自自自自自自自自自自1. 自动模式 (AUTO mode) 在自动模式中, 可执行与机器人语言程序的相关操作 以下所示为切换到 AUTO 模式后的初始画面 R R6-00 自3-1

80 3 自自自自自自自自自自自自自自111 模式层级显示 显示当前模式层级 最高级层级未反色显示时, 表示马达电源呈关闭状态, 反色显示则表示马达电源呈接通状态 222 任务显示 显示执行指针显示中程序列表的任务编号 333 自动移动速度显示 自动运行时, 表示机器人的移动速度 要点 n 设置了 2 台机器人时, 显示 / 此外, 反色显示表示更改速度操作时的对象组 555 状态提示行 显示错误提示 此外, 此行为虚线 ( ) 时表示未返回原点, 实线 ( ) 表示已返回原点, 双重线 ( ====== ) 则表示自动运行中 666 联机命令执行显示 在执行联机命令过程中, 第 2 联机命令结束后, 将显示. 444 程序名称显示 表示所选的程序名称 777 次序程序的执行显示 在执行次序程序过程中, 第 1 栏中将显示 s 888 执行指针显示 其次要执行的程序列表的行号将反色显示 999 功能提示行 反色显示分配到功能的内容 自3-2 进入 AUTO 模式后, 将编译所选程序并创建用于执行自动运行的对象文件 但是, 如果通过编译操作发现存在相同对象文件时, 将不执行编译 在编译过程中发现命令语句的描述错误时, 将显示错误提示以及从该行开始的程序列表 编译正常结束时, 将显示从首行开始的程序列表 n 要点通常在 AUTO 模式操作时, 必须预先进入已返回原点的状态 如果未处于已返回原点状态, 将显示 Origin incomplete 的提示信息 此时, 请参阅第 5 章 (9. 返回原点 ) 及 (10. 绝对式原点复位 ) 根据执行级别设置的情况不同, 即使在未返回原点状态下也可执行程序 详细内容, 请参阅第 7 章 (6. 执行级别 )

81 3 自自自自自自自自自自自自自自自3-3 AUTO 模式中有效键及子菜单的内容如下 有效键菜单功能 / / 以行为单位滚动程序列表 以画面为单位滚动程序列表 RESET 复位程序 TASK 切换显示执行指针及程序列表的任务 DIR 表示已录入的程序列表 用于更改执行程序 VEL+ 逐步加快对象组的自动移动速度 ( %) POINT DIRECT BREAK VEL++ VEL 显示坐标点跟踪的画面 执行键入后的 1 行命令语句 设置断点 以 1% 为单位加快对象组的自动移动速度 以 1% 为单位减慢对象组的自动移动速度 VEL 逐步减慢对象组的自动移动速度 ( %) STEP 执行 1 行命令语句 SKIP 不执行命令语句, 直接进到下一行 NEXT 执行 1 行命令语句 ( 统一执行子程序 ) 切换对象组

82 3 自自自自自自自自自自自自自自2. 自动运行 连续执行程序的命令 在执行自动运行之前, 请事先确认已完成返回原点 程序调试 输入输出信号的连接 坐标点数据的示教 当执行级别的设置为 0 级别以外时, 即使不完成返回原点, 也可执行自动运行 n 要点有些命令与机器人动作命令一样, 无论执行级别如何, 在未返回原点状态下无法执行 当执行级别为级别 5 级别 6 或级别 8 时, 一定会从程序的首行开始执行 1 进入 AUTO 模式 2 执行程序 R6-00 按后, 将从执行指针所显示行号开始执行命令语句 在自动运行过程中, 程序列表的显示将消失, 且状态提示行 ( 第 2 行 ) 将显示 Running 的提示信息 此外, 运行过程中, 状态提示行的实线将从 1 根变为 2 根 请在最高级层级画面上按 (AUTO) 进入 AUTO 模式 系统显示行的显示将变为 AUTO R6-00 w 警告 执行自动运行后, 机器人将动作 因有危险, 请勿进入机器人的动作范围内 在自动运行过程中, 想要更改自动移动速度时, 请充分注意周围的环境 自3-4 在自动运行过程中, 可执行以下所示的按键操作 有效按键菜单功能 以 5% 为单位加快对象组的自动移动速度 以 5% 为单位减慢对象组的自动移动速度 切换对象组 n 要点在机器人动作过程中更改了自动移动速度后, 速度的更改将在动作结束后反映出来

83 3. 停止 中断程序的执行 按 后 将中断程序的执行 按 后 将显示程序列表 其次要执行程序的行号将由指针显示 按 后 将重新开始执行程序 c 自自自自 4. 程序复位 若按 n 自 自 自 自 自 自自 自 自 自 自 3 注意 在执行程序中 请勿关闭控制器电源 系统内部数据损坏并重新启动电源时 有时可能无法重启程序 关闭电源之前 请必须要退出或停止程序 从已中断程序的首行开始重新执行时 请执行程序的复位 要点 执行程序复位后 输出也将被复位 但是在以下情况下 输出不会被复位 １ 其他参数的 DO cond. on PGM reset / RESCDO 设置为 HOLD 时 ( 详细内容 请参阅用户手册 ) ２ 在序列器执行标志的许可 / 禁止设置中未设置 DO 复位许可 且正在执行序列器程序时 111 不存在程序名 _SELECT 时 请在 AUTO 模式中按 ( 复位 ) 功能提示行上显示 Reset program OK? 时 请按 (YES) 程序即被复位 并显示从首行开始的列表 ( 首行编号将显示指针 ) 程序复位 R

84 3 自自自自自自自自自自自自自自自 存在程序名 _SELECT 时 1 按 ( 复位 ) 程序列表中存在 _SELECT 时, 如右图将显示确认提示 R 选择想要复位的程序 按 (YES) 后, 程序将切换到 _SELECT 并 3 复位当前所选程序 在 Step 2 中按 (NO) 时, 会显示确认提示, 如果要复位当前所选程序, 请按 (YES), 如果不复位, 则请按 (NO) 复位 想要复位当前所选程序时, 请按 (NO) R6-00 n 要点执行程序复位后, 输出也将被复位 但是, 在以下情况下, 输出不会被复位 1. 其他参数的 DO cond. on PGM reset / RESCDO 设置为 HOLD 时 ( 详细内容, 请参阅用户手册 ) 2. 在序列器执行标志的许可 / 禁止设置中未设置 DO 复位许可, 且正在执行序列器程序时

85 3 自自自自自自自自自自自3-7 自自自自5. 切换任务显示 对于正在执行多个任务的程序, 可显示各任务的程序列表 n 要点若要切换任务显示, 必须停止程序 1 停止程序 按 后, 将停止程序的执行 2 显示程序列表 按 后, 将显示程序列表 在当前任务中, 其次要执行的命令语句的行号将由 指针显示 R 切换任务 每按一下 (TASK), 将显示下级任务 (T2 T3 T8) 的程序 各任务中其次要执行的 命令语句行号将由指针显示 R 切换执行程序 当画面上显示的程序与想要执行的程序有所不同时, 可切换执行程序 n 要点切换程序后, 在复位程序的同时, 输出也将被复位, 但是, 在以下情况下, 输出不会被复位 1. 其他参数的 DO cond. on PGM reset / RESCDO 设置为 HOLD 时 ( 详细内容, 请参阅用户手册 ) 2. 在序列器执行标志的许可 / 禁止设置中未设置 DO 复位许可, 且正在执行序列器程序时 1 显示程序信息 请按 (DIR) 显示程序信息 此时, 当前所选 程序的编号将由指针显示 2 选择目标程序 请用光标键 ( / ) 选择目标程序 按 之后, 将自动执行所选程序的编译, 并创 建对象文件 R6-00

86 3 自自自自自自自自自自自自自自自 更改自动移动速度 可在 1 100% 的范围内设置对象组的自动移动速度 每按一下 (VEL+) (VEL ), 速度将按照 % 的顺序逐步变化 100% 是机器人的最高速度 每按一下 (VEL++) (VEL ), 速度将以 1% 进度逐渐变化 连续按住上述按键将连续变化 n 要点此处设置的自动移动速度保存在内部存储器中, 因此即使关闭电源, 设置值也将保留 此外, 在用程序的命令语句 (SPEED 语句 ) 指定了速度时, 动作速度将变为与自动移动速度的乘积 例如, 将自动移动速度指定为 80% 且通过 SPEED 语句将速度指定为 50% 时, 动作速度将如下设置 动作速度 = 80% 50% = 40% 设置 2 台机器人时, 显示将变为 /, 用可执行组的切换 可设置反色显示组的速度

87 3 自自自自自自自自自3-9 自自自自自自8. 坐标点跟踪功能 可实际移动机器人确认已创建的坐标点数据 可使用 PTP 移动 圆弧插补移动 直线插补移动这 3 个移动类型 c 注意 设置 2 台机器人时, 请必须确认当前的对象组 如果显示为 [MG], 表示主组, 如果显示为 [SG], 则表示副组 组的切换用 执行 如果未处于已返回原点状态, 则无法执行坐标点跟踪 坐标点跟踪 面 ( 无附加轴设置时 ) 若要显示坐标点跟踪画面, 请在 AUTO 模式中按 (POINT) 将如下画面显示坐标点数据 R6-00 第 1 行的 [RIGHTY] 仅在水平多关节型机器人时显示 第 13 行的 [LEFTY] 仅在水平多关节型机器人且坐标点数据中设置了手系统标志时显示

88 3 自自自自自自自自自自自自自自AUTO > POINT 模式中有效键及子菜单的内容如下所示 有效键菜单功能 / / 指定坐标点编号及滚动画面 切换画面 PTP/ARCH/ LINEAR A.POS 切换跟踪移动类型 圆弧插补移动时的圆弧位置指定 JUMP 表示已指定的坐标点数据 A.AXIS+ A.AXIS UNITCHG VEL++ VEL 将圆弧插补移动时的圆弧插补移动对象轴设置向右移动 将圆弧插补移动时的圆弧插补移动对象轴设置向左移动 将当前位置的显示单位切换到 mm/ 脉冲 以 1% 为单位加快对象组的自动移动速度 以 1% 为单位减慢对象组的自动移动速度 VEL+ 逐步加快对象组的自动移动速度 ( %) VEL 逐步减慢对象组的自动移动速度 ( %) MODIFY 切换到 MANUAL 模式的坐标点数据处理画面 AXIS AXIS 将轴的指定向左移动 将轴的指定向右移动 切换对象组 自3-10 关于 (MODIFY) 想要在通过坐标点跟踪确认位置的同时执行坐标点数据重写时, 此按键可切换到坐标点编辑画面 按 (TRACE) 将返回到跟踪模式

89 3 自自自自自自自自自自自自自自自 PTP 移动 w 警告进行坐标点跟踪后, 机器人将动作 因有危险, 所以请勿进入机器人的动作范围内 111 无附加轴设置时 1 执行 PTP 移动 切换到 PTP 移动 请按 (PTP) 2 选择想要确认的坐标点编号 请用光标键 ( / ) 选择想要确认的坐标点 编号 n 要点水平多关节型机器人且坐标点数据中设置了手系统标志时, 此手系统比当前机械臂类型优先度更高 R 执行坐标点跟踪 按后, 机器人将采用 PTP 动作方式朝着所选坐标点位置移动 动作速度是自动移动速度的 1/10 按后, 坐标点跟踪动作将中断

90 222 有附加轴设置时 切换到PTP移动 1 进入 PTP 移动模式 请按 (PTP) R 选择想要确认的坐标点 当想要确认的坐标点为机器人的构成轴时 当机器 人构成轴编号的坐标点值为附加轴时 请用光标键 ( )及 ( AXIS ) ( AXIS ) 选择 使该轴编号的坐标点数值成反色显示 3 选择PTP移动的轴 R6-00 自自自自 n 对机器人构成轴进行跟踪移动时 要点 水平多关节型机器人且坐标点数据中设置了手系统标志时 此 手系统比当前机械臂类型优先度更高 3 执行坐标点跟踪 按 后 机器人将采用 PTP 动作方式朝着所选坐 自 自 自 自 自 自 自 自 自 自 标点位置移动 动作速度是自动移动速度的 1/10 按 3-12 后 坐标点跟踪动作将中断 跟踪移动附加轴时

91 3 自自自自自自自自自自自自自自自 圆弧插补移动 w 警告进行坐标点跟踪后, 机器人将动作 因有危险, 所以请勿进入机器人的动作范围内 111 无附加轴设置时 1 执行圆弧插补移动 切换到 插 移动 在跟踪移动类型的切换画面上按 (ARCH) 后, 将选择圆弧插补移动 2 选择要执行圆弧插补移动的轴 R6-00 请按 (A.AXIS+) 或 (A.AXIS ) 选择要执行圆弧插补移动的轴 要执行圆弧插补移动的轴, 在状态提示行上将显示为 ARCH(z) 选择进行 插 移动的轴 R 输入圆弧插补移动位置 请按 (A.POS) 输入圆弧插补移动位置 R 选择想要确认的坐标点编号 请用光标键 ( / ) 选择想要确认的坐标点 编号 输入 插 移动位置 n 要点水平多关节型机器人且坐标点数据中设置了手系统标志时, 此手系统比当前机械臂类型优先度更高 5 执行坐标点跟踪 按 后, 机器人将采用圆弧插补移动方式朝着所 选坐标点位置移动 动作速度是自动移动速度的 1/10 按后, 坐标点跟踪动作将中断

92 222 有附加轴设置时 切换到圆弧插补移动 1 执行圆弧插补移动 在跟踪移动类型的切换画面上按 (ARCH) 后 将选择圆弧插补移动 进行附加轴的坐标点跟踪时 不需要设置以下 Step 2 与 R 选择要执行圆弧插补移动的轴 请按 3 (A.AXIS+) 或 (A.AXIS ) 选择想要 执行圆弧插补移动的轴 要执行圆弧插补移动的轴 在状态提示行上将显示为 ARCH(z) 选择要进行圆弧插补移动的轴 自自自自 R 输入圆弧插补移动位置 请按 (A.POS) 输入圆弧插补移动位置 R6-00 输入圆弧插补移动位置 4 选择想要确认的坐标点 当想要确认的坐标点为机器人的构成轴时 当机器 人构成轴编号的坐标点值为附加轴时 请用光标键 ( )及 (AXIS ) (AXIS ) 选择 使该轴编号的坐标点数值成反色显示 n 要点 水平多关节型机器人且坐标点数据中设置了手系统标志时 此 手系统比当前机械臂类型优先度更高 5 执行坐标点跟踪 按 后 机器人将采用圆弧插补移动方式朝着所 选坐标点位置移动 动作速度是自动移动速度的 1/10 附加轴则采用 PTP 移动方式 按 3-14 后 坐标点跟踪动作将中断 自 自 自 自 自 自 自 自 自 自

93 8.3 w 直线插补移动 警告 进行坐标点跟踪后 机器人将动作 因有危险 所以请勿进入机器人的动作范围内 111 无附加轴设置时 切换到直线插补移动 1 执行直线插补移动 在跟踪移动类型的切换画面上 按 (LINEAR) 将选择直线插补移动模式 R6-00 请用光标键 ( 自自自自 2 选择想要确认的坐标点编号 ) 选择想要确认的坐标点 编号 要点 水平多关节型机器人且坐标点数据中设置了手系统标志时 此 手系统比当前机械臂类型优先度更高 自 自 自 自 自 自自 自 自 自 自 n 3 执行坐标点跟踪 按 后 机器人将采用直线插补移动方式朝着所选 坐标点位置移动 动作速度是自动移动速度的 1/10 按 后 坐标点跟踪动作将中断 3-15

94 222 有附加轴设置时 切换到直线插补移动 1 执行直线插补移动 在跟踪移动类型的切换画面上 按 (LINEAR) 将选择直线插补移动 R 选择想要确认的坐标点 当想要确认的坐标点为机器人的构成轴时 当机器 人构成轴编号的坐标点值为附加轴时 请用光标键 ( 3 )及 ( AXIS ) ( AXIS ) 选择 使该轴编号的坐标点数值成反色显示 选择要进行直线插补移动的轴 跟踪机器人构成轴时 自自自自 R6-00 n 要点 水平多关节型机器人且坐标点数据中设置了手系统标志时 此 手系统比当前机械臂类型优先度更高 3 执行坐标点跟踪 自 自 自 自 自 自 自 自 自 自 按 后 机器人将采用直线插补移动方式朝着 所选轴指定的坐标点位置移动 动作速度是自动移 动速度的 1/10 附加轴则采用 PTP 移动方式 按 3-16 后 坐标点跟踪将中断 跟踪附加轴时

95 3 自自自自自自自3-17 自自自自自自自自9. 执行直接命令 可按键输入 1 行命令并执行 w 警告机器人可能会根据移动命令等动作 因有危险, 所以请勿进入机器人的动作范围内 1 进入直接层级 执行直接命令 请在 AUTO 模式中, 按 (DIRECT) 进入 AUTO > DIRECT 层级, 且画面最下行显示提 示信息 ( > ) 及光标 2 输入命令 请按键输入命令语句 3 执行命令语句 按后, 执行已输入的命令语句 R6-00 n 要点直接模式中可执行的主要命令语句有代入语句 移动命令 SET 语句和 RESET 语句等 执行移动命令时, 必须在已返回原点状态下 无法使用移动命令的 STOPON 条件选项 移动命令在定位完成后结束

96 3 自自自自自自自自自自自自自自10. 断点 在程序中设置断点后, 可在中途中断程序的执行 程序执行到设置断点后的前一行, 然后中断 程序中断后, 按, 则可从设置断点后的行开始继续执行程序 n 要点 可在 1 个程序中最多设置 4 个断点 无法在不同程序之间设置 4 个断点 但是, 同时使用 COMMON 程序时, 加上主程序, 总共可设置 4 个断点 ( 关于 COMMON 程序, 请参阅编程手册 ) 执行程序的编辑及编译后, 已设置的断点将全部被取消 在逐步执行和执行下一步时, 断点将被忽略 但是, 在执行下一步已设置的子程序时, 断点有效 有效键 菜单 功能 / 指定断点及滚动画面 / 切换画面 SET 设置断点 CANCEL 取消断点 在 AUTO > BREAK 层级中有效键及菜单内容如下 SEARCH 搜索断点设置行 JUMP FIND 显示从指定行开始的程序列表 指定想要查找的字符串 FIND+ 从光标位置开始往后查找指定字符串 自3-18 FIND- 从光标位置开始向前查找指定字符串 n 要点 的功能与 PROGRAM 模式中的编辑操作一样 详细内容, 请参阅第 4 章 (3.10 跳行 ) 及 (3.11 查找字符串 )

97 3 自自自自自自自自自自自自自自自 设置断点 在程序中设置断点的方法如下所示 1 选择要设置断点的行 请在 AUTO 模式中按 (BREAK) 进入 AUTO > BREAK 层级 请用光标键选择要设置断点的行号 2 设置断点 按 (SET) 后, 将在所选行中设置断点, 并在命令语句的左端显示 B 标记 R 查找断点 可查找设置断点的行号 按 键后, 将跳到设置断点后的行号位置 程序中未设置任何断点时, 将显示 [3.7 : 无断点 (Breakpoint doesn't exist)] 的错误提示 10.3 取消断点 取消已设置断点的方法如下所示 1 选择想要取消的断点 请使用光标键 ( / ) 选择已设置断点后的 行号 2 取消断点 按 (CANCEL) 后, 断点被取消, 且 B 标记 消失 参考 想要查找已设置断点后的行号时, 请按 (SEARCH) 使用断点查找功能可方便地取消断点

98 3 自自自自自自自自自自自自自自11. 逐步执行 w 警告执行逐步执行后, 机器人可能会动作 因有危险, 所以请勿进入机器人的动作范围内 在 AUTO 模式中按 (STEP) 后, 将执行由执行指针显示的行号命令语句, 且执行指针显示将移动到下一行 每次按 (STEP) 后, 将执行由执行指针显示的行号命令语句, 且执行指针显示将移动到下一行 当命令语句为子程序或子过程时, 将执行其中的第 1 行 12. 跳行 在 AUTO 模式中按 (SKIP) 后, 将不执行由执行指针显示的行号命令语句, 并跳到下一行 每次按 (SKIP) 后, 将不执行由执行指针显示的行号命令语句, 并跳到下一行 13. 执行下一步 w 警告进行执行下一步后, 机器人可能会动作 因有危险, 所以请勿进入机器人的动作范围内 在 AUTO 模式中按 (NEXT) 后, 将执行由执行指针显示的行号命令语句, 且执行指针显示将移动到下一行 自3-20 每次按 (NEXT) 后, 将执行由执行指针显示的行号命令语句, 且执行指针显示将移动到下一行 当命令语句为子程序或子过程时, 统一执行 n 要点执行步骤 跳行 下一步的各功能时, 画面上将显示 Running 提示信息 此外, 执行完成后, 执行指针显示将移动到下一个命令语句的行号

99 第 4 章 程序模式 (PROGRAM mode) 目录 1. 程序模式 (PROGRAM mode) 滚动程序列表 编辑程序 光标移动 切换插入 / 覆盖光标 插入行 删除 1 个字 删除行 显示用户功能键 结束编辑 复制 / 剪切行 退格 跳行 查找字符串 目录 光标移动 录入新程序名 显示目录信息 复制程序 删除程序 更改程序名 更改程序属性 显示对象信息 自动创建样本程序 编译 跳行 查找字符串 录入用户功能键 错误复位 4-22

100

101 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程1. 程序模式 (PROGRAM mode) 在程序模式中, 可执行机器人语言程序的编辑或删除等管理 下图所示为程序模式的初始画面 进入程序模式后, 将显示当前所选程序 111 模式层级显示 R6-00 显示当前的模式层级 最高级模式名称未反色显示时, 表示马达电源处在关闭状态, 如果其反色显示, 则表示马达电源呈接通状态 222 程序名显示 显示所选程序名 333 状态提示行 显示程序的位数 此外发生错误时, 将显示错误提示 444 联机命令执行显示 在执行联机命令过程中, 第 2 联机命令结束后, 将显示 555 选择行显示 反色显示要编辑的程序列表行号 666 功能提示行 反色显示被分配后功能的内容 程4-1

102 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程程序模式中有效键及子菜单内容如下 有效键菜单功能 / / 选择程序及滚动画面上的行 滚动画面 EDIT DIR COMPILE JUMP FIND FIND+ 执行程序的编辑 显示程序信息 执行程序的编译 显示从指定行开始的程序列表 指定想要查找的字符串 从光标位置开始往后查找指定字符串 n 要点关于程序语言的详细内容, 请参阅别册的编程手册 FIND- ERR.RST 从光标位置开始往前查找指定字符串 程序的校验和发生异常时, 执行校验和的复位 2. 滚动程序列表 按光标键 ( / ) 后, 可将程序列表上下滚动 1 行 程4-2 按光标键 ( / ) 后, 可将程序列表左右滚动 1 个字符 连续按住光标键可连续滚动 按页码键 ( ) 能以画面为单位执行滚动

103 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程程 编辑程序 1 使程序进入编辑状态 在 PROGRAM 模式中按 (EDIT) 后, 程序列 表的首行将显示光标, 即可对程序执行编辑 R 输入程序 请用光标键将光标移动到想要编辑的位置, 并使用手持编程器输入程序 每行可输入的字符数上限为 75 个字符 请输入 1 行数量的程序, 最后按 要点 n 在编辑程序过程中, 按 上下光标键 ( / ) 上下页码键 ( / ) 可确定当前输入行 每个程序的最大行数为 9999 行, 且最大程序容量为 98K 字节 3 结束程序的编辑 程序的输入完成后, 光标将移动到下一行的最前端 程序输入后, 按 可结束程序的编辑

104 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程在 PROGRAM > EDIT 层级中有效键及子菜单内容如下 有效键菜单功能 / / 移动光标及滚动画面上的行 滚动画面 切换插入光标与覆盖光标 插入 1 个空白行 删除光标位置的 1 个字符 删除 1 行 显示用户功能键 结束程序编辑 SELECT COPY CUT PASTE BS JUMP 完成 1 行的程序输入后, 将光标移动到下一行的最前端 指定复制 / 剪切的开始行 确认复制行, 并将数据临时保存到缓存中 确定剪切行, 删除所选行, 然后将数据临时保存到缓存中 将缓存内的数据插入到光标行之前 删除光标前面的 1 个字符 显示从指定行开始的程序列表 FIND 指定想要查找的字符串 FIND+ 从光标位置开始往后查找指定字符串 FIND- 从光标位置开始往前查找指定字符串 3.1 光标移动 按光标键 ( / ) 后, 可将光标上下滚动 1 行 程4-4 按光标键 ( / ) 后, 可将光标左右滚动 1 个字符 按 后, 光标将以画面为单位执行滚动

105 4 程程程程程程程程程4-5 程程程程程程程程程3.2 切换插入 / 覆盖光标 按后, 插入光标将与覆盖光标交替切换 光标形状从 变为 _, 想要输入的字符将插入到光标位置之前 光标形状从 _ 变为, 光标位置的字符替换为输入的字符 R R6-00

106 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程3.3 插入行 在程序中添加空行 请将光标移动到想要插入行的位置, 然后按 将在光标行之前插入空行 3.4 删除 1 个字 请将光标移动到想要删除字符的位置, 然后按 光标位置的 1 个字符将被删除 3.5 删除行 请将光标移动到想要删除行的位置, 然后按 光标位置的 1 行即被删除, 光标以后的行上移 3.6 显示用户功能键 可将重复输入的字符串录入到功能键上 若要使用此功能, 必须先创建 FUNCTION 程序名, 并要事先记述录入功能的命令语句 用户功能可从 F1 到 F15 为止录入 15 个 n 要点关于功能键的录入方法, 请参阅本章节中的 (4.9 样本程序的自动生成 ) 及 (7. 录入用户功能键 ) 1 显示用户功能键 请按 事先分配到 功能键上的字符串将显 程4-6 示在功能提示行中 各字符串从最前端开始显示至 7 个字符 2 插入字符串 请按与想要输入字符串对应的功能键 例如, 按 (GOTO *) 后, 光标位置将输入 GOTO * 的字符串 R6-00

107 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程3.7 结束编辑 按 结束程序的编辑 3.8 复制 / 剪切行 可复制或剪切指定行 1 将光标移动到复制或剪切的开始行 用光标键 ( / ) 将光标移动到复制或剪切 的开始行 2 确定行的选择 请按 (SELECT) 确定行的选择 3 指定复制或剪切的范围 请用光标键 ( ) 指定复制或剪切的范围 已指定的行将显示 C 标记 按可取消行的选择 R6-00 n 要点行中可选择的字符数上限为 200 个字符 超出此数字上限将无法选择 1 行的字符数为从行的最前端到空白以外的字符结尾为止的字符数 复制或剪切指定行 按 (COPY) 或 (CUT) 可将指定行的数 据复制到缓存中 剪切时, 将数据复制到缓存后, 删除指定行 任意情况下, C 标记的显示都将消失 程4-7 5 粘贴行 请按 (Paste) 粘贴到指定的行 保存在缓存中的数据将被插入到光标行之前 n 要点在 PROGRAM 模式结束之前, 可无数次粘贴缓存内的数据 但是, 重新执行复制 / 剪切操作时, 缓存内的数据将被覆盖

108 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程3.9 退格 按 (BS), 删除光标之前的 1 个字符 光标位于行的最前端时, 将接到前一行的末尾 但是, 当连接后的字符数超过 75 个字符时, 按键操作将被取消 3.10 跳行 可从指定行开始显示程序 1 进入到跳行层级 请按 (JUMP) 变为 PROGRAM > EDIT > JUMP 层级后, 功能提示行上显示 Enter line no. > 的提示信息 2 输入跳转位置的行号 R6-00 请输入跳转位置的行号, 然后按 将从指定行开始显示程序 R 查找字符串 程4-8 1 进入查找层级 请按 (FIND) 变为 PROGRAM > EDIT > FIND 层级后, 功能提示行上显示 Character string > 的提示信息 2 输入想要查找的字符串 请输入想要查找的字符串, 然后按 可输入的查找字符数上限为 20 个字符 从光标位置开始往后查找, 并跳到第一个相符的字符串 R6-00 若要继续执行查找, 请按 (FIND+) 或 (FIND-) 按 (FIND+) 后, 将从光标位置往后查找指定 字符串 此外, 按 (FIND-) 后, 将从光标位 置往前查找指定字符串

109 程程程程程程程程程程程程程4. 目录 在 PROGRAM 模式中按 后, 将显示各程序的信息 n 要点程序的最大个数为 100 个 按将显示 DATE 与 TIME 的信息 若要返回显示, 请按 R 程程程程26411-R6-00 n 要点创建或编辑完成时, 日期及时间将被更新 程4-9

110 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程各项目的内容如下 项目 No. Name Line Byte RW/RO Date Time 内容程序的序号 当前所选程序编号将反色显示 显示程序名 反色 * 标记表示此程序已被编译且存在对象程序 反色 s 标记表示存在次序程序的对象 表示程序的行数 表示程序所使用的字节数 表示程序的属性 RW : 可读出 / 写入 RO : 可读出, 禁止写入表示创建及编辑程序的日期 表示创建及编辑程序的时间 有效键 菜单 功能 / 选择程序及上下滚动画面 / 将程序信息切换为显示日期及时间 / 滚动画面 NEW 录入新程序名 在 PROGRAM > DIR 层级中有效键及子菜单内容如下 INFO 显示整体使用的字节数 COPY 复制程序 ERASE RENAME 删除程序 更改程序名 ATTRBT OBJECT 更改程序的属性 显示对象程序的信息 程4-10 EXAMPLE 自动生成 FUNCTION 程序名

111 4 程程程程程程程程程程程程程程程程程程 光标移动 请使用光标键 ( / ) 选择程序 指针移动到所选程序编号 且系统显示行 ( 第 1 行 ) 的右端显示程序名 4.2 录入新程序名 重新创建程序时, 最初请录入程序名 1 输入程序名 请按 (NEW) 功能提示行上显示 Enter program name> 提示后, 按 取消程序名的输入 要点 n 在程序名中,0 9 A Z _ 为有效字符 程序名最多 8 个字符 另外以下程序名被控制器识别为特殊程序, 因此请勿将其用于通常的程序名称 FUNCUTION SEQUENCE _SELECT COMMON ( 详细内容, 请参阅本章节中 7. 录入用户功能键以及编程手册 ) 请使用 输入程序名 R 录入程序名 请按 按 录入程序名 取消程序名的录入 显示 [3.2 : Program already exists] 的错误提示时, 说明已录入了与输入程序名同名的程序 此时, 请输入其他程序名