SR1 U/M Chinese

Transcription

1 YAMAHA SR1 Series SR1-X / SR1-P 3.30 CUQ515B330 C102

2

3 安全指南 1 关于安全 S-1 2 本书中安全标示 S-2 3 警告标贴 S 警告标贴 S 警告标记 S-9 4 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 搬运与安装 S 安全解决办法 S 运行 S 点检维护 S 废弃 S-23 5 机器人夹到人体时的处理方法 S-24 6 强力磁场相关注意 S-24 7 为了安全使用 S 关于可动范围 S 机器人的保护功能 S 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S 关于 KC 标记 S-28 保修 前言 关于本书 第 1 章概要 1.1 SR1 系列的构成 功能 特征 产品的检查 各部位名称与功能 系统构成 1-5 第 2 章使用步骤 目i T-1 录目录

4 2.1 使用步骤 2-1 目录T-2 第 3 章安装与接线 3.1 安装方法 安装条件 接线 电源的连接 连接机器人 通信单元的连接 再生装置的连接 绝对数据备份用电池的连接 (X 型 ) 连接输入输出信号 SAFETY 连接器的连接 I/O 单元的连接 连接监控 I/O 接口 外部安全电路的构建 SAFETY 连接器的功能和作用 服务模式功能 3-24 第 4 章运行 4.1 运行形式 初始设置 绝对式 / 增量式的设置 (X 型 ) 接通电源时伺服复归 原点复归和坐标极性设置 准绝对式 可移动范围的设置 ( 软限制的设置 ) 搬运重量的设置 I/O 接口 概要 I/O 单元的设置与输入输出一览表 NPN 型 PNP 型 CC-Link DeviceNet PROFIBUS I/O 分配功能 监控 I/O 的输入输出一览表 基于输入输出信号的运行 控制序列 伺服复归 原点复归 点位跟踪运行 扭矩限制 程序运行 寸动移动和点位的示教 位置信息的输出 警报的发生与重置 无限动作功能 远程命令 ( 串行 I/O) 4-62

5 4.4 基于 RS-232C 通信的运行录4.4.2 通信电缆规格 通信命令规格 通信参数规格 通信命令一览 4-73 第 5 章数据的设置 5.1 数据的体系 参数数据 点位数据 程序数据 参数数据 机器人编号 参数一览表 参数详细说明 5-11 第 6 章其它功能 6.1 各种监控功能 DIO 监控 负载 ( 负载率 ) 监控 警报信息监控 时钟的确认和设置 LED 状态 模拟监控输出 6-7 第 7 章提示一览表 7.1 错误提示一览表 提示规格 命令相关的错误提示 运行相关的错误提示 程序相关的错误提示 系统相关的错误提示 多任务相关的错误提示 停止提示一览表 提示规格 停止提示 错误履历 7-6 第 8 章故障排除 8.1 发生异常时 发生警报时及其对策 警报规格 警报提示一览表 警报的原因和对策 8-4 T-3 目

6 目录T-4 第 9 章规格与外观 9.1 X 型的规格与外观 X 型基本规格 外观 尺寸图 P 型的规格与外观 P 型基本规格 外观 尺寸图 I/O 单元规格 周边设备的规格与外观 再生装置 绝对数据备份用电池 连接器 9-9 前言 HPB 操作編 关于按键标记 1. HPB 的概要 H HPB 的功能 H 各部分名称 H 连接控制器 / 从控制器上断开连接 H 与 SR1 控制器的连接 H 从 SR1 控制器上断开连接 H 基本操作 H 操作键的配置 H 键操作的基础知识 H 各种模式画面的查看方法 H 菜单层级图 H 基于访问等级的键操作限制 H 关于访问等级 H 访问等级的设置方法 H 参数的设置 H 参数的设置方法 H I/O 单元的设置 H CC-Link 单元的设置 H CC-Link 单元的有效化 H 站号的设置 H 通信速度的设置 H DeviceNet 单元的设置 H DeviceNet 单元的有效化 H 系统设置 H 配置类型选择设置 H MAC ID 和通信速度的确认方法 ( 硬件设置时 ) H MAC ID 的设置 H 通信速度的设置 H PROFIBUS 单元的设置 H6-10 H-i H-i

7 6.3.1 PROFIBUS 单元的有效化录7. 编程 H7-1 H 站地址的设置方法 H 通信速度的确认方法 H 机器人语言一览表 H 机器人语言与点位数据的关系 H 机器人语言的输入方法 H 程序的规格 H 程序的制作和编辑 H 程序的新建 ( 刚初始处理后 ) H 程序的新建 H 步的增加 H 步的修正 H 步的插入 H 步的删除 H 实用程序 H 程序单位的复制 H 程序单位的删除 H 程序信息的显示 H 点位数据的编辑 H 手动数据输入 H 示教再现 H 直接示教 H 通用输出的手动控制 H 保持用制动的手动解除 H 点位数据的删除 H 点位跟踪 ( 移动至登入数据位置 ) H 机器人的运行 H 原点复归时 H 搜索方式的原点复归 H 标记方式的原点复归 H 步进运行 H 自动运行 H 切换执行程序 H 其它操作 H 关于紧急停止 H 紧急停止的执行方法 H 紧急停止的复归 H 初始处理 H 显示 DIO 监控 H 监控模式的显示 H 基于 DIO 键操作的显示 H 显示存储器输入输出 H 显示变量监控 H 显示系统信息 H 负载 ( 负载率 ) 监控 H 服务模式功能 H 关于服务模式的限制功能 H 服务模式功能的有效 / 无效 H 服务模式限制功能的设置 H10-15 T-5 目

8 目录T 显示隐藏参数 H 使用 SD 存储卡 H 使用 SD 存储卡之前 H 将控制器数据保存至 SD 存储卡 H 在控制器中加载 SD 存储卡的数据 H 在 SD 存储卡中创建目录 H 删除 SD 存储卡中的文件 目录 H 显示 SD 存储卡中的文件内容 H 错误及警报履历的显示 H 警报信息的显示 H 时钟的设置 H 错误和警报 H HPB 的错误提示一览表 H 规格 H HPB 规格 H 外观尺寸图 H12-2 编程篇 机器人语言一览表 P-1 机器人语言的语法 P-2 命令语句格式 P-2 变量 P-4 程序功能 P-5 多任务功能 P-5 机器人语言的详细说明 P-6 样本程序 P-33 RS-232C 通信命令篇 通信参数规格 C-1 通信电缆规格 C-3 通信命令规格 C-6 通信命令一览 C-7 通信命令详细说明 C-10 机器人动作 C-10 数据处理 C-21 实用程序 C-37 远程命令篇 远程命令一览 R-1 机器人动作 R-3 数据处理 R-21

9 R-33 特殊命令 R-35 当前位置显示模式 R-36 录实用程序 索引 T-7 目

10 MEMO T-8

11 安全指南 目录 1. 关于安全 S-1 2. 本书中安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-9 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全解决办法 S 安全解决办法 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 关于可动范围 S 机器人的保护功能 S-26

12 7.3 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S 关于 KC 标记 S EMC 标准 S EMC 措施示例 S-28

13 全指南1. 关于安全 本产品为工业机器人, 可进行各种高级编程, 在工作时具有极大的自由度 为了正确安全地使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守本 安全指南 中所述安全相关指示及注意事项 如果疏忽了必要的安全解决办法或使用错误, 不仅会造成机器人及控制器的故障或损伤, 还有可能会导致使用者 ( 安装者 作业者或调整 检查者等 ) 受伤或死亡等重大事故 本书中所示的的控制器相关记载, 包含针对机器人驱动器的内容 使用本产品时, 请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品 本书中所示的注意事项为本产品相关的事项 关于客户自行编入 YAMAHA 机器人作为最终产品时的相关安全注意事项, 请客户自行考虑 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守相关安全规定及指示 关于具体安全信息及标准, 请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明 贴在机器人上的警告标贴采用英文 日文 中文和韩文 本手册提供英文版 日文版或中文版 如果作业者不能解读上述语言, 则请勿操作机器人 关于欧盟国家官方语言的注意事项对于在欧盟国家安装的设备, 其操作手册 警告标贴 操作画面及 CE 声明所使用的语言仅限英文 警告标贴只包含图画, 有时也会包含英文的警告信息 如果是后者, 可能会加入中文或其他语言的信息 本使用说明书难以列举所有的安全相关注意事项 因此, 请注意, 使用者自身正确的安全知识与准确的判断是非常重要的 在进行 YAMAHA 机器人及控制器的安装 操作及调整时, 请务必采用以下任意一种方法, 以便快速阅读各手册 1. 请将书籍版使用手册 ( 收费版 ) 放在身边进行安装 操作及调整 2. 一边在电脑上显示光盘版的手册内容, 一边进行安装 操作及调整 3. 把必要的部分事先将光盘版操作手册中需要的部分打印出来, 然后放在身边进行安装 操作以及调整 S-1 安

14 安全指S-2 本书在介绍安全注意事项 使用上的注意 禁止 指示等项目时, 添加了以下标记并加以说明 请在充分理解标 2. 本书中安全标示记内容之后, 再阅读正文 南w 危险使用错误可能会速致死亡或重伤 w 警告使用错误可能会导致死亡或重伤 c 注意使用错误可能会导致人身伤害或财物损失 n 要点介绍了机器人操作步骤的要点

15 3. 警告标贴 警告标贴粘贴在机器人主机和控制器上 为了确保安全正确使用本产品, 请遵守警告上的内容 3.1 警告标贴 w 警告如果警告标贴被除去或难以辨识, 则可能因不注意而导致事故发生 请勿除去 更改及污损机器人主机上的警告标贴 请勿因用户安装在机器人上的设备而挡住警告标贴 请确保照明能从安全防护栏外清楚地看见警告标贴上的图形符号和文字 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 下列标贴上部所陈述的危险文 警告文以及注意文概述了各标贴的内容 有关具体内容及指示, 请参见警告标贴图右栏所示的 本标贴相关指示 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告标贴 1( 水平多关节机器人 直交机器人 ) w 危险接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 影响人体危险程度 避免危险的方法 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 若碰触动作中的机器人则可能会负重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 警告标贴 2( 水平多关节机器人 直交机器人 单轴机器人 ) 单轴小型机器人的标贴可能未粘贴, 与产品放在同一包装内 警告 w 如果被夹住, 可能会导致人身伤害 请勿使手等靠近机器人的可动部 影响人体危险程度 避免危险的方法 会被夹伤 手等请勿靠近机器人可动部分 本标贴相关指示 为了防止作业者进入机器人的可动范围内 接触机器人的可动部位而负伤, 请务必设置安全防护栏 请设置打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请设置为只能从联锁装置附带入口进入 请将附带的警告标贴粘贴在入口的显眼位置 本标贴相关指示 搬运机器人及示教时, 请注意勿使手等被机器人的可动部夹到 S-3 安全指南90K K

16 安全指南S-4 警告标贴 3( 水平多关节机器人 直交机器人 控制器 ) 部分机型警告 w 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 影响人体危险程度 避免危险的方法 警告标贴 4( 水平多关节机器人 ) 水平多关节全向型机器人不含本标贴 注意 c 请勿拆下贴着警告标贴 4 的部件 否则可能会损坏滚珠丝杆 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 警告标贴 5( 直交机器人 单轴机器人 ) 部分机型警告 w 为了防止触电, 请进行接地工程 接地用的端子在这个盖板 ( 外盖 ) 内 详细请阅读手册 影响人体危险程度 避免危险的方法 安装或操作前必须要阅读手册和警告标贴并充分理解其内容 有触电危险 请进行接地工程 本标贴相关指示 在安装机器人之前, 请务必阅读操作手册及警告标贴并充分理解内容后再进行机器人的安装 操作等 即使在阅读后, 也请务必在操作前再次阅读相关操作手册部分及 安全指南 请勿进行操作手册中未记述的安装 调整 点检 维护和操作等 本标贴相关指示 如果拆卸或移动 Z 轴花键轴上的上升端机械限位器, 则会损坏滚珠丝杆, 所以切勿进行 内部有高电压 本标贴相关指示 盖板 ( 外盖 ) 内侧因有接地端子, 所以为了防止触电请必须对机器人进行接地 90K K K

17 全指南 警告标贴 6( 机器人驱动器 RDV-X/RDV-P) w 警告 接触机器人驱动器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 有触电危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 警告标贴 7( 控制器 TS-X/TS-P) 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 否则可能引起火灾 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 3T /NE63012 w 警告 接触控制器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 马达 散热片带有高温, 请勿触摸 c 注意 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 有触电危险 有烫伤危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示有可能会产生高温 马达 散热片带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 通电时请勿触摸电机 散热装置 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 90K S-5 安

18 安全指南S-6 警告标贴 8( 控制器 RCX240 控制器 RCX340) w 警告以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 w 警告请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 影响人体危险程度 有触电危险 避免危险的方法请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 警告标贴 9( 线性马达单轴机器人 ) c 注意这个外盖内侧有磁性标尺 若接近磁铁会成为故障的原因 警告标贴 10( 线性马达单轴机器人 ) c 注意机器人内藏强力磁铁 因可能会负伤, 所以请勿拆卸机器人 请勿让受磁力影响导致误动作的机械靠近 影响人体危险程度 避免危险的方法 根据情况会成为死亡或负伤的原因 请必须理解强力磁场相关注意事项 本标贴相关指示 请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 切断电源后, 控制器内部仍有残留高压, 触摸有可能触电 本标贴相关指示 为了防止磁性标尺故障, 机器人不能正常动作, 请勿让强力磁铁靠近外盖 请勿让工具等靠近磁性标尺 本标贴相关指示 90K K 请务必阅读 安全指南 中的 < 6. 强力磁场相关注意 >, 并完全理解其内容后再进行机器人的操作 90K

19 全指南 警告标贴 11( 控制器 ) 这张标贴贴在前面板上 c 注意请参阅操作手册 取扱説明書参照 READ INSTRUCTION MANUAL 警告标贴 12( 单轴机器人 正交机器人 ) 一部分机型注意 c 向马达盖施加负荷有可能造成其损坏 安装时机器人掉落, 可能会导致人身伤害 影响人体危险程度 避免危险的方法 有受伤的危险 请勿握持马达盖 本标贴相关指示表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 并 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 本标贴相关指示 请勿把住马达盖搬运 安91005-X0-00 S-7 90K

20 安全指南S 关于附属的警告标贴 机器人出厂时, 与产品同一包装中有附属警告标贴 请将此警告标贴粘贴在显眼的位置 粘贴... 粘贴在机器人主机上 附带 1... 在同一包装中 请粘贴在安全防护栏入口的显眼位置 附带 2... 在同一包装中 请粘贴在显眼位置 水平多关节直交单轴 1 警告标贴 1 警告标贴 警告标贴 粘贴位置请参阅各水平多关节型机器人操作手册的 < 各部位名称 > 2 小型机器人有时会附带该标贴

21 3.2 警告标记全指南为了促使作业者注意, 在机器人主机和控制器上附带了如下标记 为了安全正确地使用 YAMAHA 机器人, 请务必遵照标记的指示或注意事项 1. 触电注意标记 w 警告请注意如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 2. 高温注意标记 w 警告马达 散热片及再生装置带有高温, 请勿触摸 3. 注意标记 c 注意使用控制器之前, 请务必熟读操作手册! 本标记相关指示 表示本产品使用高压电 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 本标记相关指示 表示有可能会产生高温 马达 散热片和再生装置带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 本标记相关指示 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 安91006-X X X0-00 S-9

22 安全指S-10 在本部分中, 介绍机器人及控制器在整体上特别重要的注意事项 不带有注意标记的记载内容也是重要事项, 所 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项以请务必在熟读内容并充分理解的基础上进行使用 南4.1 机器人与控制器的整体注意事项 机器人及控制器使用上的整体注意事项如下 1. 不可使用的用途 机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用 不可用于以下用途 危险 w 机器人控制器以及机器人只限于一般产业设备使用 不可用于以下用途 涉及人命的医疗设备等装置 以移动或搬运人为目的的装置 对社会性及公共性有重大影响的装置 在车载 船舶等受到振动环境中的使用 2. 作业者的资格 操作人员或执行工业机器人作业 ( 如示教 编程 移动确认 检验 调整和维修 ) 的人员必须经过适当培训且具备正确安全执行作业的技能 这些作业必须由符合当地法规制定的要求和工业机器人标准的专业人员执行 在进行机器人操作或维护前必须仔细阅读说明书并理解其内容 警告 w 由不具备以上资质的人员执行工业机器人的作业是非常危险的 拆下外盖的调整和维护必须由具备以上资质的人员来执行 如果由不具备资质的人员执行此类作业, 可能会造成事故, 导致人员严重受伤或死亡 4.2 关于线性传送带模块的重要注意事项 线性传送带模块是雅马哈机器人的组件, 需要同其他机器人一样, 对其采取安全措施 本项总结了有关线性传送带模块使用上的整体的重要注意事项 以下各项记载了有关机器人生命周期中各阶段的注意事项, 请务必通读本 安全指南 1. 滑块的排出 w 危险从线性传送带模块高速排出的滑块或工件等物有可能撞向操作者, 从而造成重大伤害或死亡 请遵守以下事项 请勿进入线性传送带的导轨延长线 ( 除排出方向外, 还包括插入方向 ) 范围内, 或将手或面部对准该方向 线性传送带排出滑块时, 请客户设置合适的排出机构 ( 阻挡排出的滑块 ) 在插入滑块一侧, 也请客户设置阻挡机构或构造物 请务必在线性传送带的可动范围外侧设置安全防护栏 设计安全防护栏时, 请注意勿使线性传送带所排出的滑块或工件落在防护栏外 2. 防止触电 w 危险对线性传送带模块实施安装 运行 点检等操作时, 请务必遵守本书中记载的指示 否则, 有可能造成触电 重伤或死亡 请遵守以下事项 安装前请遵守本书的指示, 进行接地 安装终端模块 接通电源时, 请尽量不要触碰线性传送带模块的马达部分 维护 点检时, 请按本书的指示, 在切断电源后再进行操作 如果发现马达的树脂部分残缺或损坏, 请立即中止使用

23 3. 强磁场全指南警告 w 线性传送带模块采用了强力的永久磁铁及电磁铁, 因此会发出强磁场 使用线性传送带模块时, 请务必遵守本书的注意事项 尤其植入起搏器 / 助听器等医疗电子设备的人, 如果不遵守规定, 将可能导致重大伤害或死亡 从线性传送带模块的导轨中取出滑块, 进行操作 搬运 保管时, 请务必安装附带的磁铁保护盖 接通电源时, 请勿靠近线性传送带模块的马达 ( 相隔 100mm 以上 ) 请勿拆卸线性传送带模块 ( 包括周围的安全盖等 ) 请勿使工具靠近滑块的磁铁, 以及接通电源时的线性传送带马达 4. 高温注意 w 警告在线性传送带模块中, 马达被配置在模块上, 因此容易触及 为了散去运行中马达产生的热量, 请将模块安装在金属等导热性良好的台架上 运行中及刚刚停止运行的马达可能会产生高温, 若接触到人体, 可能会造成烫伤 若要接触设备, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 4.3 设计 机器人相关注意事项 1. 机器人动作速度的限制 w 警告机器人动作速度的限制不是安全关联功能 根据客户风险评估的结果, 为了减低机器人和作业者互相冲撞的风险, 请用启动装置等实施必要的保护措施 2. 机器人可动范围的限制 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 w 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 c 注意机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器在高速运行时冲撞机器人时, 可能导致机器人故障 3. 末端执行器 ( 把持部等 ) 的安全解决办法 w 警告 设计和制造末端执行器时, 请确保其不会因为动力 ( 电力 气压等 ) 的消失或变动而产生危险 ( 例如, 工件松开 ) 末端执行器把持的物件存在飞出或掉落危险时, 请根据其大小 重量 温度 化学性质采取合适的安全措施 4. 确保照明亮度 为了确保安全作业, 请确保必要的照明亮度 5. 运行状态指示灯的设置 w 警告请在容易看到的位置设置指示灯, 以便作业人员能够了解机器人的停止状态 ( 暂时停止 紧急停止 由于异常情况停止等 ) S-11 安

24 安全指南S 机器人控制器相关注意事项 1. 用于紧急停止的输入端子 w 危险机器人控制器在紧急停止状态时配备了紧急停止输入端子 请使用此端子构建安全电路, 使包含机器人控制器在内的系统能够安全运行 针对未配备紧急停止输入端子的机器人驱动器, 也请构建包含紧急停止功能的安全电路 2. 确保间隙 c 注意请勿将控制线或通信电缆和主电源电路或动力线等靠近或捆扎在一起 请离开 100mm 以上的距离 如果靠近或捆扎这些线路, 干扰则会成为误动作的原因 4.4 搬运与安装 机器人主机相关注意事项 安装环境 1. 禁止在具有强磁场的地方使用 w 警告请勿在会产生强磁力装置的附近或地方使用机器人 这会成为机器人故障或误动作的主要原因 2. 禁止在可能存在电磁干扰的地方使用 w 警告请勿在可能存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的地方使用机器人 这可能会导致机器人误动作而造成危险 3. 禁止在易燃性气体等环境中使用 w 警告 本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 搬运 1. 注意手等被夹住 w 警告会被夹伤 请勿使手等靠近机器人的可动部 请遵照警告标贴 2 的内容, 在搬运机器人等情况下注意手等不要被机器人的可动部夹到 关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 搬运时的安全解决办法 对于机械臂长度为 500mm 以上的水平多关节型机器人, 请使用机器人附带的吊环螺栓以起到安全保护作用 有关详细说明, 请务必参阅机器人的操作手册 3. 机器人防坠落措施 使用吊车 起重机等搬运机器人时, 参与搬运的作业者需穿戴个人防护装备, 并且搬运时注意不要超过必要的搬运高度 此外, 请确保搬运路线周围没有其他人 警告 w 从高处坠落的机器人如果砸到下面的作业者, 可能造成死亡或者重伤 搬运时, 作业者需穿戴个人防护装备, 并且确保周围没有其他人

25 安装 1. 电气接线和液气压配管的保护 当电气接线及液气压配管可能受到损伤时, 请设置覆盖物进行保护 接线 1. 防触电保护解决办法 w 警告为了防止触电, 请务必对机器人进行接地 调整 1. 拆下外盖的调整 w 警告拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 机器人控制器相关注意事项 安装环境 1. 安装环境 S-13 安全指南w 警告本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 w 警告 请在操作手册记载的环境规格下使用机器人控制器 如果在环境规格范围外使用, 则可能会成为触电 火灾 误动作 产品损伤或老化的原因 请将机器人控制器及手持编程器安装在机器人的安全防护栏之外且能够清楚看到机器人动作及便于操作的地方 务必安装在有足够空间能安全作业 ( 示教 点检等 ) 的场地 如果没有空间, 不仅会造成难以作业, 还可能会导致人身伤害等 请将机器人控制器安装在安定且水平的地方, 并准确地固定住 请避免将机器人控制器上下颠倒或倾斜安装 请在周围留出充足空间并在通风良好的地方安装 如果通风不良, 可能会成为误动作 故障或火灾的原因 安装 请按照操作手册上记载的安装条件和安装方法进行机器人控制器的安装 1. 安装 w 警告请准确固定机器人控制器的安装用螺钉 如果固定不准确, 会成为控制器掉落的原因 2. 连接 w 警告 在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 请勿直接碰触露在机器人控制器外部的连接器或旋转开关 拨码开关以外的导电部分或电子元件 这会成为触电或故障的原因 请将各连接电缆的连接器准确地安装到安装部位 如果安装不准确, 会因连接不良而成为误动做的原因

26 安全指南S-14 接线 1. 机器人与控制器的连接 出厂时, 控制器上已设置了适合机器人的参数 请在确认机器人与控制器所指定组合之后, 连接机器人与控制器 因马达超负荷 ( 过载 ) 等异常检测由软件执行, 所以有必要将控制器的参数和连接的马达型号进行正确的设置 2. 接线注意事项 w 警告在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 c 注意 请注意不要让切屑或接线屑等异物进入机器人控制器内 如果进入异物, 会成为误动作 故障或火灾的原因 在连接电缆时, 请勿使连接器受到冲击或对其施加负荷 否则可能会导致连接器针脚变形或内部基板损伤 使用防干扰用铁芯时, 电缆上的干扰解决办法用铁芯尽量装在靠近控制器或机器人的场所 干扰是导致误动作的原因 3. 接线方法 w 警告连接器的接线连接由厂商指定工具进行压接 压焊或焊接, 从而准确地安装连接器 c 注意取下连接在机器人控制器上的电缆时, 手持电缆部分请勿拉拽 将连接器的固定部分松开后取下 如果在固定状态下拉拽电缆会导致连接器或电缆的损坏或由于电缆接触不良成为误动作的原因 4. 处理电缆时的注意事项 c 注意 请务必将连接机器人控制器的电缆收纳到线管内, 或者用电缆夹进行固定处理 如果未收纳到线管中或者未通过电缆夹进行固定处理, 则会因电缆摇晃 移动或不注意而拉拽等, 致使连接器或电缆破损 接触不良而成为误动作的原因 请勿对电缆进行加工 在电缆上放置重物或损伤电缆 若电缆损伤, 则会成为误动作或触电的原因 连接机器人控制器的电缆如有受损可能, 请采取覆盖等保护措施 请确认控制线或通信电缆与主电源电路或动力线等之间是否确保了充足的距离 束线或靠近会因干扰成为误动作的原因 5. 防触电保护解决办法 w 警告请务必将机器人及控制器的接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电

27 4.5.1 安全解决办法 1. 关于参阅警告标贴及操作手册 w 警告 在进行安装和操作之前, 请务必阅读警告标贴及操作手册, 并遵守其内容 切勿进行操作手册中未记载的修理 部件更换或改造等作业 上述作业需要专业知识, 有时会有危险存在 请与代理店联系 n 要点关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 作业规定 的制定与贯彻 w 警告为了启动机器人及维修等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 4.5. 安全解决办法安全指南S-15 为了进行示教或维护点检等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业时关于以下事项的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 1. 启动方法 开关的使用方法等作业必需的机器人操作步骤 2. 执行示教等作业时的机器人速度 3. 数名作业者进行作业时打手势的方法 4. 发生异常时, 作业者应按异常的内容采取相应措施 5. 紧急停止装置等启动 机器人运行停止后, 要再启动机器人时必须进行的异常状态解除确认及安全确认等措施 6. 上述以外, 为了防止由于机器人突然动作或误操作导致的危险而采取以下必要的措施 操作面板的显示 对在安全防护栏内进行作业的作业者的安全防护 彻底贯彻作业位置和姿势能时常确认机器人的动作且异常时能立即躲避的位置及姿势 实施防止干扰解决办法 与相关设备作业者打手势的方法 异常的种类及判别方法请按照机器人种类 安装场所及作业内容制定恰当的 作业规定 在制定 作业规定 时, 请尽量听取相关作业者 设备厂商的技术人员及劳动安全顾问等人的意见 3. 采取安全措施 w 危险 机器人运行过程中及接通主电源时, 切勿进入机器人的可动范围内 否则可能会导致人身伤害或死亡等重大事故 请采取安全防护栏或带有区域传感器的联锁门等措施, 以防止轻易靠近机器人的可动范围 为了执行示教或维护点检等作业, 不得已进入机器人运行和操作的可动范围内时, 请携带手持编程器以防发生异常时能够立即停止机器人的运行 此外, 请根据需要在外部电路中构建启动装置 请将机器人的动作速度设置为 3% 以下 否则可能会导致包括人身伤害或死亡等重大事故 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 w 为了防止在进行启动和维修作业过程中, 作业者以外的人员不慎操作启动开关或切换开关, 请采取措施挂出手持编程器或操作面板等正在 作业中 的标识, 或锁定操作面板盖子等 请务必正确组合机器人与机器人控制并进行连接 如果采用不当的组合方式进行使用, 可能会成为火灾或故障的原因

28 安全指南S 构建系统 构建编入机器人自动化系统时, 系统导致的危险性要高于单个机器人 因此, 要求系统制造商必须针对各个系统采取相应的安全解决办法 系统制造商应针对系统安全解决办法 操作或维护等方面制作相应的操作手册 警告 w 有关机器人控制器的状态, 请参阅并确认本书及相关操作手册 此外, 构建系统时, 请确保包含机器人控制器的系统能够安全运行 5. 操作中的注意事项 w 警告 请勿碰触端子 否则会成为触电 产品损伤或误动作的原因 请勿用湿手触摸 操作机器人控制器或手持编程器 如果用湿手触摸或操作, 则会成为触电或故障的原因 6. 禁止拆卸和改造 w 警告切勿对机器人 控制器及手持编程器进行拆卸或改造 此外, 请勿打开机器人内部 否则会成为触电 故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 安全防护栏的设置 为了防止运行者或其他作业者因接触机器人的可动部而受伤, 请务必设置安全防护栏, 以防止人员进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 w 接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自动运行过程中, 请勿进入机器人的安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 w 警告 请在安全防护栏的入口处安装打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请将安全防护栏设置为只能从装有联锁装置入口进入 请将附带的警告标贴 1( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 粘贴在安全防护栏入口的显眼位置

29 4.6 运行全指南在运行机器人时疏忽了安全解决办法或确认事项, 极有可能会导致重大事故 因此在运行时, 请必须进行以下所示安全措施或确认事项 危险 w 机器人运行时, 请确认以下事项 机器人的安全防护栏内不得有人 手持编程器必须在指定位置 机器人及相关设备无异常 试运行 进行机器人的安装 调整 点检 维护 修理等作业后, 请确认并遵守以下事项, 然后进行试运行 1. 当安装后未立即准备安全防护栏时 请在可动范围的外侧张起绳索或锁链替代安全防护栏, 并遵守以下事项 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 w 请在显眼位置张贴 [ 运行中禁止入内 ] 标识, 以禁止作业者进入可动范围 w 警告 请勿随便摇动支柱 请使用周围容易辨识的绳索或锁链 2. 接通控制器电源前的确认 在接通控制器电源前, 请进行以下确认 是否正确安装了机器人 是否正确安装了电气线路 与气源等连接是否正确 与周边设备的连接是否正确 是否实施了安全防护解决办法 ( 安全防护栏等 ) 安装环境是否在指定范围内 3. 接通控制器电源后的确认 接通控制器的电源后, 请从安全防护栏外面确认以下事项 启动 停止 模式选择等是否能按意图动作 各轴是否能按意图动作, 是否受到软限制限制 末端执行器是否能按意图动作 末端执行器与周边设备的信号通信是否正常 紧急停止是否起作用 示教及再现功能是否正常 安全防护栏及联锁是否如预期那样起作用 S-17 安

30 安全指南S 在安全防护栏中的作业 请先在防护栏外确认各保护功能是否正常起作用后 ( 参阅前项的 2. 3.), 再进行安全防护栏内的作业 w 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 w 在安全防护栏中进行作业时, 请挂出 作业中 标识, 以免其他作业者操作控制器的电源开关或操作面板 w 警告在安全防护栏中进行作业时, 除了以下例外情况以外, 请切断控制器的电源 例外 虽然接通电源, 却要在紧急停止状态下进行作业 设置原点水平多关节型机器人请遵照 < 原点的调整 > 的注意事项和步骤 设置基准坐标水平多关节型机器人请遵照 < 基准坐标的设置 > 中的注意事项和步骤 设置软限制 在电源接通时进行作业 示教 5. 在安全防护栏中的示教 水平多关节型机器人 直交机器人单轴机器人 水平多关节型机器人直交机器人单轴机器人 请遵照 < 软限制的设置 > 中的注意事项和步骤 请遵照各控制器操作手册的 < 软限制 > 项中的注意事项和步骤 请参阅下文中的 < 5. 安全防护栏中的示教 > 必须在安全防护栏内进行示教时, 请在进入安全防护栏之前先在安全防护栏的外面确认或执行以下事项 危险 w 在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 w 请目视确认安全防护栏内是否危险 请确认手持编程器 / 手持终端是否正常工作 请确认机器人是否有故障 请确认紧急停止装置是否正常起作用 禁止在示教模式中进行自动运行

31 4.6.2 自动运行全指南在进行自动运行时, 请确认以下事项 在自动运行时及发生异常时, 请遵照本项的记载 此外, 此处所指的自动运行包括自动模式中的所有运行 1. 进行自动运行前的确认 在进行自动运行前, 请确认以下事项 危险 w 请确认安全防护栏内是否有人 请确认是否设置了安全防护栏且联锁装置等功能是否起作用 w 警告 请确认手持编程器 / 手持终端和工具等是否在指定位置 请确认安装在系统上的信号塔等, 在机器人或周边设备异常时是否有显示 2. 自动运行时及发生异常时 自动运行开始后, 请确认运行状态和指示灯是否显示正在自动运行 请确认自动运行是否正常 危险 w 自动运行过程中, 切勿进入安全防护栏内 w 警告在机器人或周边设备发生异常等情况下, 进入安全防护栏内时, 请在进入之前执行以下步骤 1) 按紧急停止按钮, 使机器人紧急停止 2) 在启动开关上显示正在作业中, 并采取措施防止进行应急措施的作业者以外的人员操作机器人 运行时的注意 1. 机器人损伤及发生异常时的应对 w 警告 如果在使用时出现异味 响声或冒烟, 请立即切断电源 否则可能会导致触电 火灾或故障 请立即停止使用, 并与代理店联系 当机器人发生以下损伤及异常时, 如果继续使用会有危险 请立即停止使用, 并联系代理店 2. 高温注意 损伤及异常的内容机器线束 机器人电缆的损伤机器人外部损伤机器人动作的异常 ( 位置偏移 振动等 ) Z 轴 ( 上下轴 ) 制动器的动作不良 危险的种类触电 机器人的误动作机器人动作时损伤部件飞出机器人的误动作轴落下 w 警告 请勿触摸运行中的机器人控制器或机器人 运行中的机器人控制器或机器人主机可能会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等会接触到设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 3. 解除垂直规格机器人 ( 上下轴 ) 制动器时的注意事项 w 警告解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分的安全解决办法后再进行 在按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间 S-19 安

32 安全指S-20 w 警告切断控制器电源 切断 PLC 电源 程序复位时 紧急停止时以及开始向 Z 轴气缸用电磁阀供气时,Z 轴会上升 请注意手等勿被 Z 轴可动部夹到 当 Z 轴上升途中存在干扰物时, 除紧急情况以外, 请考虑机器人的位置 南4. 控制器电源切断及紧急停止时 Z 轴动作 (Z 轴气动规格 ) 5. 与 Z 轴周边设备存在干扰时的注意事项 (Z 轴气动规格 ) w 警告 Z 轴受周边设备干扰并停止时, 除去干扰物时可能存在 Z 轴突然移动夹到手等部位的危险 请切断控制器电源, 降低气动供压后, 再除去干扰物 此时,Z 轴会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 降低气动供压时 Z 轴的动作 (Z 轴气动规格 ) w 警告如果降低供给到 Z 轴气缸用电磁阀的气动供压,Z 轴会掉落并有危险 请在切断控制器的电源, 并在降低气动供压前用支座等支撑 Z 轴 7. 设置参数时的注意事项 c 注意运行机器人时, 请遵照容许惯性力矩 前端重量及惯性力矩相对应的确切加速度系数 如果未遵照该系数, 则会导致驱动部的寿命提早下降 损坏及定位时的剩余振动 8. X 轴 Y 轴 R 轴的动作角度较小时 c 注意 X 轴 Y 轴或 R 轴的动作角度小于 5 并经常在相同位置动作时, 关节支撑轴承的油膜会难以形成, 所以可能会导致轴承损坏 如果和上述情况一致, 请使关节每天做 5 次左右 90 以上的动作

33 4.7 点检维护全指南请务必执行日常点检及定期点检, 并在作业前确认机器人及相关设备是否异常 确认异常时, 请立即采取维修及其他必要措施 进行定期点检或维修等作业时, 请记录该内容并保存 3 年以上 作业前 1. 禁止进行操作手册中未记载的作业 切勿进行操作手册中未记载的作业 发生异常时, 请务必联系代理店 代理店的维修人员会接待您 警告 w 切勿进行操作手册中未记载的点检 维护 修理 部件更换等作业 上述作业需要专业知识, 可能存在危险 请必须与代理店联系 2. 修理 更换时的注意事项 w 警告不可避免要对机器人或控制器部件进行更换及修理时, 请必须联系代理店并遵照代理店的指示 由没有相应知识或接受过指导的人员点检和维护控制器或机器人是非常危险的 调整 维护和零部件更换需要专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能伴随危险 请务必由参加过本公司或代理店举办的机器人培训讲座的人员进行上述作业 警告 w 拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 3. 全相切断 w 警告请务必从外部全相切断电源后, 进行清洁或端子螺钉的再次拧紧 如果不全相切断, 可能会成为触电 产品损伤或误动作的原因 4. 确保电源切断后的放置时间 ( 确保温度及电压下降的时间 ) w 警告 按照代理店的指示进行机器人控制器的维护或点检作业时, 请切断电源后, 闲置各控制器所规定的时间以上 ( ) 后再进行作业 机器人控制器上存在高温部位及高压残留部位, 可能会导致烫伤或触电 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等接触设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 关于 电源切断后的放置时间, 请参阅各控制器的操作手册 5. 控制器点检时的注意事项 w 警告 在进行控制器点检等接触控制器外侧端子及连接接口作业时, 为了防止触电, 请切断控制器电源, 供给电源也要切断 请勿拆卸控制器 也绝对不能接触内部 否则可能会成为故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 S-21 安

34 安全指南S 作业注意事项 1. 拆下马达时的注意事项 ( 直交 单轴机器人的垂直规格 ) w 警告拆下马达时, 上下轴会掉落并有危险 请切断控制器电源, 并在拆下马达前用支座等支撑上下轴 请注意身体不要被上下轴的驱动部及上下轴与台架等之间夹到 2. 拆下 Z 轴马达时的注意事项 ( 水平多关节型机器人 ) w 警告拆下 Z 轴马达时,Z 轴会掉落并有危险 请切断控制器的电源, 并在拆下马达前用支座等支撑 Z 轴 请注意身体不要被 Z 轴的驱动部及 Z 轴与台架等之间夹到 3. 禁止拆下 Z 轴上升端机械限位器 c 注意水平多关节型机器人上贴有警告标贴 4 ( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 拆下或移动 Z 轴花键上的上升端机械限位器会导致 Z 轴滚珠丝杆损坏, 所以切勿进行 4. 对于机器人内部强力磁铁的注意事项 w 警告机器人内部带有强力磁铁 因可能导致人身伤害, 所以请勿拆卸 请勿靠近因磁力而误动作的设备 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > 5. 拆卸及更换气动设备时的注意事项 w 警告如果在供气状态下对气动设备进行拆卸或更换, 则可能会导致部件及空气弹出 请在切断控制器电源并下降气动供压并排空气动设备内残余压力后, 再进行作业 Z 轴 (2 轴 Z 轴气动规格 ) 会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 接触控制器冷却风扇的注意事项 w 警告 接触旋转的风扇可能会导致人身伤害 拆下风扇外盖时, 请在切断控制器电源并确认风扇已停止后, 再开始拆卸 7. 机器人控制器相关注意事项 c 注意 请将机器人控制器内部数据保存到外部记忆装置中 机器人控制器内部的数据 ( 程序 点位数据等 ) 可能会因意外原因丢失 请务必对数据进行备份 在擦拭手持编程器表面的脏污时, 请勿使用稀释剂 挥发油或酒精等物质 否则可能会使表面覆膜或印刷剥落而成为故障的原因 在进行保养时, 请用软布干擦 请勿用硬物或头部尖锐物操作手持编程器的按键 按键损伤可能会成为误动作或故障的原因 请用指尖操作按键

35 4.8 废弃全指南废弃产品时, 请作为工业废物进行处理 请按照法令规定的方法或者委托专门的废物处理公司来处理 1. 锂电池的处理 锂电池的处理请按照法令规定的方法, 或者委托专业处理公司进行处理 代理店不回收 2. 包装材料的废弃 请按规定的方法处理和废弃包装材料 代理店不回收 3. 强力磁铁 w 警告机器人内部装有强力永久磁铁, 废弃时请特别注意 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > S-23 安

36 安全指S 机器人夹到人体时的处理方法当人体被机器人与台架等机械部位之间夹到时, 请松开轴 南 处理方法 请参阅机器人控制器各手册的以下部分松开轴 RCX240 RCX340 控制器 参考章 第 1 章 1. 被机器人夹到人员的放开方法 n 要点请将参考章节相关页面打印出来, 并粘贴在控制器附近显眼的位置 6. 强力磁场相关注意 一部分机器人身上会有产生强力磁场的部分, 这会成为死亡 负伤或故障的原因 请必须遵守以下项目的内容 装有起搏器 / 助听器等医疗电子机械的人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 ( 以 100mm 为基准 ) 在身上带有 ID 卡 / 皮夹 / 手表等人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 勿拆卸线性单轴机器人 线性传送带 ( 包括周围的外盖等 ) 勿将工具靠近机器人内部以及线性传送带的磁铁 从模块中卸下线性传送带的滑块, 进行处理 搬运 保管时, 请一定安装附带的磁铁保护外盖

37 全指南7. 为了安全使用 7.1 关于可动范围 机器人的前端轴附有工具 工件等时, 与机器人自身的可动范围 ( 图 A) 相比, 仅仅是附在前端轴上的工具 工件等的实际可动范围 ( 图 B) 有所扩大 特别是, 工具 工件等从前端轴偏移时, 实际的可动范围将大幅增加 本公司所规定的可动范围包括前端轴上的工具 工件等 机械臂等部件上的电磁阀等 机器人机械臂等, 所有随机器人动作而动作的范围 为了便于理解, 下图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意, 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 可动范围 图 A 机器人自身的可动范围 c 注意为了便于理解, 上图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意, 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 图 B 前端轴附有工具 工件时的可动范围 安91009-X0-00 S-25

38 安全指南S 机器人的保护功能 介绍机器人带有的保护功能 1. 过载检测 检测到马达过载时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生过载错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 2. 过热检测 检测到控制器驱动器的温度异常升高时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生热错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 3. 软限制 通过设置各轴的软限制, 可限制原点复归后的手动运行 ( 寸动操作 ) 或自动运行时的动作范围 此外, 软限制所限制的区域也称为动作范围 警告 w 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 4. 机械限位器 当机器人移动过程中由于紧急停止操作或安全功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 可防止轴超过可动范围 此外, 机械限位器所限制的区域称为可动范围 水平多关节型机器人 单轴 直交机器人 X Y 轴的最大可动范围带有机械限位器 虽然有的机型标配有限制可动范围的限位器, 但是一部分机型则作为选配件提供 Z 轴可动范围的上升端和下降端带有机械限位器, 选配件可改变止动器位置 R 轴上不带有机械限位器 YK-TW 系列因其全方位动作的产品特性, 没有配备用于保护人体的机械限位器 出于安全方面的考虑, 如果需要限制机械臂的旋转角度, 请另行安装限位器 直动轴的最大可动范围两端带有机械限位器, 不可改变位置 旋转轴不带有机械限位器 w 警告请注意轴移动时即使由于紧急停止操作或保护功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 轴也不会立即停止 c 注意机器人自带 ( 或者是选件 ) 机械限位器在高速中机器人有冲撞时, 可能导致机器人故障 w 危险在线性传送带模块中插入或排出滑块时, 结构上不能在模块主体上安装机械限位器 请在装置中配备能够阻挡从模块中高速排出的滑块的机构, 采取必要的安全措施 5. 垂直规格 ( 上下轴 ) 制动器 垂直规格 ( 上下轴 ) 带有可防止伺服断电 (servo OFF) 时上下轴落下的电磁制动器 关闭控制器电源时以及控制器电源接通状态下上下轴伺服断电时, 制动器将起作用 可在控制器电源接通时 用手持编程器 / 手持终端及程序中解除上下轴制动 警告 w 解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分地安全解决办法后再进行 按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间

39 全指7.3 关于剩余风险 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请对系统构建者及 ( 或者 ) 使用者实施以 ISO12100 为规范的机械类的安全设计 关于 YAMAHA 机器人及控制器的剩余风险, 作为危险文或警告文整理在各章各项 请参阅 定有资质的人员来进行 ISO 用语对照表南本书中使用 7.4 针对工业机器人作业者的特别教育 进行机器人的示教 编程 动作确认 点检 调整和修理等作业的作业者必须接受过相应的训练且必须具备安全工作的能力 请务必在阅读操作手册并充分理解的基础上, 进行作业 此外, 工业机器人的相关业务 ( 示教 编程 动作的确认 点检 调整 修理等 ) 必须由各国法规 法令及标准认 本书 ISO 备注 最大可动范围 maximum space 根据机械限位器限制的范围 可动范围 restricted space 根据可变机械限位器限制的范围 动作范围 operational space 根据软限制限制的范围 安全防护栏内 安全防护栏中 safeguarded space 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > S-27 安

40 安全指S-28 KC 是基于韩国电波法的制度 该制度中指定的机械必须进行适用认证或适用登记, 并按规定进行标识 在韩国国立电波研究院 (NRRA) 的告示中对适用设备作出了规定 7.5 关于 KC 标记 EMC 标准南 与 KC 标记适用相关的注意事项 YAMAHA 的机器人系列是嵌入客户装置使用的部件 ( 嵌入用装置 ), 本公司根据 YAMAHA 机器人单体 ( 控制器 机器人 周边设备 ) 确定机型, 并使其符合 EMC 指令的相关标准 因此, 我们不保证 YAMAHA 机器人系列单体的使用符合 EMC 标准 当客户将嵌入了 YAMAHA 机器人的装置作为最终产品出口到韩国境内或在韩国境内使用时, 客户务必自行确认是否符合 EMC 标准 关于 KC 标记 YAMAHA 机器人 ( 机器人与控制器 ) 在韩国国立电波研究院 (NRRA) 进行自我试验适用登记, 将 KC 标记标识在机器人与控制器上 相关标准 电磁波适用性 (EMC) 适用性评估信息 登记编号一览 产品机型登记编号 控制器 ERCD MSIP-REM-Y3M-ERCD TS-S2 TS-SD TS-SH TS-X TS-P RDV-X RDV-P RCX240(S) RCX340 LCC140 MSIP-REM-Y3M-TSS MSIP-REM-Y3M-TSSD MSIP-REM-Y3M-TSSH MSIP-REM-Y3M-TSX MSIP-REM-Y3M-TSP MSIP-REM-Y3M-RDVX MSIP-REM-Y3M-RDVP MSIP-REM-Y3M-X240 MSIP-REM-Y3M-X340 MSIP-REM-Y3M-C140 机器人 TRANSERVO series MSIP-REM-Y3M-TR FLIP-X series PHASER series XY-X series YK series MSIP-REM-Y3M-FX MSIP-REM-Y3M-PH MSIP-REM-Y3M-XY MSIP-REM-Y3M-YK 线性传送带 Linear Conveyor Module MSIP-REM-Y3M-M100 申请者和制造商 : YAMAHA MOTOR CO., LTD. 设备名称 : FACTORY AUTOMATION EQUIPMENT EMC 措施示例 对 YAMAHA 机器人单体采取的 EMC 措施示例与 CE 标记的适用相同 TS 系列及 TS-SD 请参阅用户手册内的 EMC 措施示例 TS 系列以外的控制器请参阅 安全标准对应参考手册 内的 EMC 措施示例 要使最终产品符合 EMC 标准, 请客户自行对最终产品 ( 装置整体 ) 进行评估并制定应对措施

41 修订记录 修订日期 修订内容 2012 年 4 月 1.00 版第一版 2012 年 6 月 1.01 版 增加 机器人夹到人体时的处理方法 更改安全防护栏内作业顺序 笔误修正 其它 2012 年 10 月 1.02 版 添加警告标贴 更新 软限制 机械限位器 解除垂直规格制动器后进行作 业的相关记载 增加剩余风险表示 2012 年 12 月 1.03 版添加关于机器人动作速度限制的警告文 更改关于标注语言的记载 其他 2013 年 6 月 1.04 版增加了 关于可动范围 其他 2013 年 8 月 1.05 版增加了有关线性传送带模块的内容 2014 年 4 月 1.06 版增加警告标贴 变更 作业者的资格 的记载内容 其他 2014 年 12 月 1.10 版增加警告标贴 其他 2015 年 2 月 1.20 版增加 机械限位器 相关记载 其他 2015 年 9 月 1.30 版添加 关于 KC 标记 更正笔误等 2015 年 9 月 Version 1.30 版 安全指南 雅马哈发动机株式会社 IM 事业部 禁止复制或转印本书的全部或部分内容

42

43 保修保修 关于保修期限和条款信息, 请您联系购买处的代理经销商 以下情况导致的故障不在本保修范围内 : 1. 不符合工业标准或未按使用使用手册要求安装 接线 连接其他控制设备或使用 检查 保养 ; 2. 使用时超出使用说明书所示规格或标准性能 ; 3. 将本产品用于指定外的其他用途 4. 存放方法 工作条件和用途超出使用说明书的指定范围 ; 5. 由于运输方式 运输不当导致产品损坏 ; 6. 事故或碰撞损坏 ; 7. 安装非原装正品零部件 附件 ; 8. 对原装零部件进行改造, 或未按照 YAMAHA 指定标准规格改造零部件 ( 包括根据经销商或客户要求特殊制定的产品 ); 9. 污染 盐害 结露 ; 10. 火灾或地震 海啸 雷击 风和洪水等自然灾害 ; 11. 上述情况以外非 YAMAHA 责任导致的故障 ; 示例不属于保修范围 : 1. 无法识别序列号或生产日期 ( 年月 ) 2. 对软件或内部数据 ( 如客户创建或更改程序或点位 ) 的更改 3. 无法再现故障或者故障无法由 YAMAHA 识别 4. 在放射性设备 生物试验设备或 YAMAHA 判断为危险用途中使用本产品 根据本协议, 我公司只对向经销商出售的产品和零部件中出现的瑕疵和缺陷进行质保承诺 任何其他明示或暗示的担保或责任, 包括但不限于任何对适销性或特定用途的默示担保,YAMAHA 不承担相关担保责任 此外,YAMAHA 对由相关产品产生的任何形式的间接损害或后果不承担相关责任 本书不保证工业产权以及其他权利的执行或许诺执行权 此外, 对于因本书刊载内容所引起的工业产权上的各种问题, 本公司一概不承担责任 Ver.3.30_201511

44

45 前言关于本书 前言非常感谢您购买 YAMAHA 单轴机器人控制器 SR1 系列控制器 ( 下文中称为 SR1 控制器或 SR1) 为了能够安全正确地使用 SR1 控制器, 在使用前请务必仔细阅读本书 关于本书 本书除了安全指南和 SR1 控制器正篇以外, 还包括 4 个补充篇 请根据用途仔细阅读本书, 以便更有效地运用 SR1 控制器及选配产品 此外, 在阅读完本书后请务必妥善保管以便随时可以查阅, 并务必将本书交到最终用户手中 本书 SR1 HPB SR1 SR1 HPB HPB RS-232C RS-232C 虽然我们在编写本书内容时力求完善无误, 但难免有错误 遗漏之处, 如果您发现有任何错误的地方, 敬请与本公司联系 有关机器人主机 配套辅助软件及其他选配产品, 请参阅其各自的手册 除安全指南 2. 本书中的安全标示 以外, 本书还使用了以下标记 备注 记述了操作的参考事项和补充说明 i

46 ii MEMO

47 第 1 章 概要 目次 1.1 SR1 系列的构成 功能 特征 产品的检查 各部位名称与功能 系统构成 1-5

48

49 1 章概要 1 概要第 1.1 SR1 系列的构成 SR1 X 05 R CC B 05 N:NPN 10 R: P:PNP B: 20 CC:CC-Link X: FLIP-X DN:DeviceNet P: PHASER PB:PROFIBUS (1) 类型 X 为支持 FLIP-X 系列的控制器, P 为支持 PHASER 系列的控制器 (2) 驱动器 根据各系列的机械容量, 备有 控制器与机器人的可组合种类如下表所示 控制器类型驱动器连接对象机器人 SR1-X (FLIP-X 系列用 ) SR1-P (PHASER 系列用 ) (3) 再生装置 RG1 / RGU-2 T4H, T4LH, T5H, T5LH, T6, T6L, T9, F8, F8L, F8LH, F10, F14, B10, B14, B14H, R5, R10, C4H, 5 C4LH, C5H, C5LH, C6, C6L, C8, C8L, C8LH, C10, C14 10 T9H, F14H, R20, C14H N15(D), N18(D), F17, F17L, F20, F20N, C17, 20 C17L, C20 5 MR12(D), MR12A(D), MR16(D), MR16A(D) MR16H(D), MR16HA(D), MR25(D), MR25A(D), 10 MF7(D), MF7A(D), MF15(D), MF15A(D), MF20(D), MF20A(D) MR20(D), MR20A(D), MF30(D), MF30A(D), 20 MF50(D), MF50A(D), MF75(D), MF75A(D) 吸收马达减速时所产生的再生电流并进行散热的装置, 在使用本公司指定机型或进行惯性较大的负荷运行时需要使用该装置 (4) 输入输出选择从以下 I/O 种类中任选一种 订购型号名称种类 N P CC DN PB NPN PNP CC-Link DeviceNet PROFIBUS 并行 I/O 串行 I/O DeviceNet 是 Open DeviceNet Vendor Association, Inc. (ODVA) 的注册商标 (5) 电池 (X 型 ) 选择保持位置信息的绝对数据备份用电池 1-1

50 第 1 章 概要 1.2 功能 特征 概要1 运行形式 SR1 系列可进行以下运行 1 点位跟踪运行在通过示教等事先登入点位数据的状态下, 使用 ABS-PT 等的移动命令进行移动 定位 2 程序运行运行已登入的程序 除移动 定位及输入输出信号的控制外, 还备有可同时执行多个程序的多任务功能 3 基于 RS-232C 通信的运行在 RS-232C 通信中, 使用通信命令执行各种数据的收发及程序运行 移动及定位等 电源的双电源化电源分为主电源和控制电源 2 个系统 与警报及紧急停止联动, 即使主电源关闭控制电源仍通电, 尤其在发生警报时易于进行维护等操作 位置数据保持时间采用新型 ASIC, 大幅延长了不通电时绝对位置数据保持时间 从以往的最长 340 小时延长至 1 年, 在长期休假 装置的闲置保养及转移装置时也可保持当前位置信息 反馈脉冲输出差动输出位置数据 由此, 可使用上级装置实时掌握机器人的当前位置 当前位置输出在 I/O 的通用输出中也可输出当前位置 I/O 分配功能可根据使用方法更改 I/O 分配 扭矩限制可在任意时间限制最大扭矩指令值 对按压 工件夹持等动作有效 SR1 系列备有基于参数数据值的扭矩限制和基于模拟输入电压的扭矩限制 2 种 服务模式功能需在机器人安全防护栏内作业时, 对 SR1 控制器施加限制的功能 各种监控功能可通过输入输出状态监控 负载监控及模拟监控等进行各种监控 1-2

51 1 章概要 1 概要第 1.3 产品的检查 (1) 请检查在运输过程中是否有破损 脱落及主体上是否有凹痕等损伤 装箱物品 1 控制器 1 台 2 电源连接器 1 个带接线杆 3 SAFETY 连接器 1 个 4 HPB 仿真连接器 1 个 5 安装用 L 形支架 2 个带安装用螺丝 6 I/O 连接器 1 个根据输入输出选择 备注 6 I/O 连接器在输入输出选择为 N P CC 及 DN 时, 分别附带专用连接器 关于附件的详情, 请参阅第 10 章 连接器 (2) 请根据额定铭牌确认是否为所订购的产品 1 控制器 序列号 2 电源连接器 PWR ERR MOTOR U V W HPB 3 SAFETY 连接器 I/O AC IN BAT L N L1 N1 ROB I/O MODEL : S/N : MANUFACTURED YAMAHA MOTOR CO.,LTD. MADE IN JAPAN 882 Soude, Naka-ku, Hamamatsu, Shizuoka , Japan 规格 4 HPB 仿真连接器 RGEN P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V SAFETY 5 安装用 形支架 控制器型号 MODEL : SR1-X05 S/N : 09X0001 MANUFACTURED NOV I/O 连接器 NPN PNP 连接器 额定显示 YAMAHA MOTOR CO.,LTD. MADE IN JAPAN 882 Soude, Naka-ku, Hamamatsu, Shizuoka , Japan 规格 的内容 CC-Link 连接器 DA DB DG SLD FG DeviceNet 连接器 I/O 连接器在输入输出选择为 N P CC 及 DN 时, 分别附带专用连接器 1-3

52 第 1 章 概要 1.4 各部位名称与功能 概要1 MOTOR PWR ERR PWR ERR LED U MOTOR HPB HPB HPB V W HPB RS-232C I/O I/O I/O AC IN BAT NPN PNP CC-Link DeviceNet PROFIBUS RGEN AC IN L N L1 N1 ROB I/O BAT -X RGEN P SAFETY I/O ROB I/O N SHORT: AC100V OPEN: AC200V SAFETY SAFETY AC V: AC V: I/O ( 注 ) 上图为 SR1-X05 的外观示例 与 SR1-X20 和 SR1-P 的外观不同 1-4

53 1 章概要 1 概要第 1.5 系统构成 系统构成图 HPB SD SD MEMO RY CARD SR1 POPCOM PWR ERR U V MOTOR HPB 或 I/O 控制 W RS-232C 通信控制 I/O AC IN BAT L N L1 N1 ROB I/O HPB POPCOM RGEN P SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 单轴机器人 X 系列 1-5

54 MEMO 1-6

55 第 2 章 使用步骤 目次 2.1 使用步骤 2-1

56

57 2 使2 章使用步骤用步骤第 2.1 使用步骤 在本章节中, 将向您介绍从购买 SR1 到实际运行的基本步骤 请参阅下图 3 SR1-X HPB 5 MDI 4 7 I/O I/O RS-232C RS-232C 8 2-1

58 MEMO 2-2

59 第 3 章 安装与接线 目次 3.1 安装方法 安装条件 接线 电源的连接 连接机器人 通信单元的连接 再生装置的连接 绝对数据备份用电池的连接 (X 型 ) 连接输入输出信号 SAFETY 连接器的连接 I/O 单元的连接 连接监控 I/O 接口 外部安全电路的构建 SAFETY 连接器的功能和作用 服务模式功能 3-24

60

61 3 安3 章安装与接线与接线第 3.1 安装方法 请根据安装环境, 在将安装用 L 形支架安装在正面侧或背面侧上方的状态下安装 SR1 控制器 再生装置也请同样使用安装用 L 形支架进行安装 将 L 形支架安装在背面侧时将 L 形支架安装在正面侧时 PWR ERR MOTOR HPB U V W PWR ERR MOTOR HPB U V W I/O 装I/O AC IN BAT L ROB I/O AC IN BAT L ROB I/O N L1 N1 N RGEN L1 N1 P SAFETY RGEN N P N SAFETY SHORT: AC100V OPEN: AC200V SHORT: AC100V OPEN: AC200V 3-1

62 第 3 章 安装与接线 3.2 安装条件 安装位置 请将控制器安装在控制盘中 安装方向 安装与接线3 请将控制器垂直安装在墙面上 周围空间请将 SR1 控制器安装在通风良好的地方, 并在其周围留出足够空间 (20mm 以上 ) ( 参照右图 ) 使用时的温度 湿度 SR1 控制器的使用周围温度 湿度务必遵照以下条件 周围温度 :0 40 周围湿度 :35 ~ 85%RH( 无结露 ) U V W MOTOR AC IN RGEN PWR HPB L I/O BAT N L1 N1 P N SHORT: AC100V 20mm ROB I/O SAFETY ERR MOTOR PWR HPB 20mm U V W AC IN RGEN L I/O BAT N L1 N1 P N SHORT: AC100V ROB I/O SAFETY ERR U V W MOTOR AC IN RGEN PWR HPB L I/O BAT N L1 N1 P N SHORT: AC100V ROB I/O SAFETY ERR OPEN: AC200V OPEN: AC200V OPEN: AC200V 20mm 应该避开的使用环境为了使 SR1 控制器能够在正常状态下运行, 请避免在以下环境中使用 含有硫酸 盐酸等腐蚀性气体 可燃气体或易燃液体的环境 尘埃较多的地方 会被其他设备的切屑 油 水等溅到的地方 受到较强振动影响的地方 会产生电磁噪声或静电噪声的地方 受到阳光直射的地方 会引起电气触点接触不良 含有硅气等的环境注意 c 请勿将控制器上下颠倒安装或倾斜安装 否则可能会造成冷却能力下降 老化或故障 请在控制器与控制盘内面或与其他设备之间空出规定距离的间隔 否则可能会造成故障 请勿在非指定环境中使用 否则可能会造成老化或故障 3-2

63 3 安3 章安装与接线与接线第 3.3 接线 电源的连接 电源连接示例 AC200V 电源时 SR1 AC IN AC200V L N L1 N1 装SHORT: AC100V OPEN: AC200V AC100V 电源时 SR1 AC IN AC100V L N L1 N1 1 SHORT: AC100V OPEN: AC200V ( 注 )1. 输入 AC100V 时, 需短接输入电压切换端子 2. 只有驱动器为 -05 或 -10 时才可输入 AC100V 电源 c 注意请勿接错端子 否则可能会造成故障 3-3

64 第 3 章 安装与接线 电源连接器端子的名称与功能 安装与接线3 端子符号 名称 驱动器 功能 L, N 主电源输入端子 -05, -10 AC100 ~ 115/200 ~ 230V±10% 单相 50/60Hz -20 AC200 ~ 230V±10% 单相 50/60Hz L1, N1 控制电源输入端子 -05, -10 AC100 ~ 115/200 ~ 230V±10% 单相 50/60Hz -20 AC200 ~ 230V±10% 单相 50/60Hz 接地端子 -05, -10, -20 与电源接地端子连接进行接地处理 电源连接器的接线方法 (1) 电线的指定 可使用的电线尺寸如下所示 将电线的外皮剥掉即可使用 1.25sq(AWG16) 以上 8~9mm (2) 连接方法按照下图所示的任意一种方法将电线的芯线部分插入电源连接器的开口部, 并确认电线不会松脱 使用 带的接线 时 使用一字 时 接线杆 L N L1 N1 注意 c 请将电源连接器从控制器上取下后, 再对其进行接线 请在电源连接器的 1 个电线插入口中插入 1 根电线 插入电线时, 请勿使芯线的线须接触其他导体部分 当电线的插入部分由于某种原因老化时, 请重新剥出电线再进行接线 3-4

65 SHORT: 3 安3 章安装与接线与接线第 输入电压切换端子的接线 输入电压切换端子的接线因输入电压而异 输入电压 输入电压切换端子的接线 AC200 ~ 230V 无 ( 端子间开路 ) AC100 ~ 115V 端子间短路 (1) 电线的指定 可使用的电线尺寸如下所示 将电线的外皮剥掉即可使用 1.25sq(AWG16) 以上 5~6mm (2) 连接方法 准备将两端的外皮剥掉 70mm 左右的电线或同等产品, 将其插入开口部 通过将一字 螺丝刀压入其左侧的螺丝刀插入口, 可打开开口部 装螺丝 插入口 PWR ERR RGEN MOTOR HPB U V W P SAFETY N I/O AC IN BAT ROB I/O AC100V OPEN: AC200V L N L1 N1 RGEN P SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 注意 c 请在 1 个电线插入口中插入 1 根电线 插入电线时, 请勿使芯线的线须接触其他导体部分 当电线的插入部分由于某种原因老化时, 请重新剥出电线再进行接线 接地端子为了防止万一漏电时发生触电事故或由于噪声造成设备的误动作, 请务必进行接地作业 接地强烈推荐使用 D 型接地 ( 接地电阻 100Ω 以下 ) 危险 w 请务必进行接地 3-5

66 第 3 章 安装与接线 电源功率与发热量的参考基准 电源功率与发热量根据机器人机型有所不同 请将下表作为参考基准探讨电源的准备及控制盘的大小 控制器的配置与冷却方法 安装与接线3 轴电流传感器值电源功率 (VA) 发热量 (W) 接线用断路器的安装 漏电断路器 由于 SR1 系列采用 PWM 控制驱动马达, 高频泄漏电流可能会引起安装在外部的漏电断路器的误动作 因此, 在外部安装漏电断路器时, 请注意选择额定灵敏度电流 (I n) ( 请在参考漏电断路器厂商资料的基础上, 选择适合逆变器使用的漏电断路器使用 ) 电源类型 主电源 (L, N) 控制电源 (L1, N1) 泄漏电流 合计 1mA ( 注 )1. 上述泄漏电流值是采用漏电检测器 ( 日置马达生产的 3283) 在低通滤波器 ON(100Hz) 状态下测得的数值 2. 安装多台控制器时, 请将每台的泄漏电流相加 3. 请务必进行接地 4. 根据电源线的安装状况, 电源线与 FG 之间的杂散电容会发生变化, 从而导致泄漏电流也发生变化 电路保护器接通 SR1 系列的电源或马达起动时, 会产生额定电流几倍到 10 几倍的冲击电流 在外部安装电路保护器时, 请注意该动作特性 ( 请在参考电路保护器厂商资料的基础上选择 ) 输入电源电压驱动器额定电流 (Arms) 推荐特性 AC200V AC100V 电流控制用开关 带中速型或低速型惯性延迟机构 通过顺控器等的外部装置控制 SR1 系列的电源接通或切断时, 可能会设置电流控制用开关 ( 接触器 断路器等 ) 进行控制 此时, 电流控制用开关会产生开闭浪涌 请务必安装浪涌吸收器吸收浪涌, 以抑制该开闭浪涌 此外, 该浪涌吸收器请并联在电流控制用开关的各触点附近 推荐浪涌吸收器型号 厂商 LT-C12G801WS 双信电机 ( 株 ) 3-6

67 AC IN RGEN 3 安3 章安装与接线与接线第 电磁接触器的安装在外部组建控制器的电源接通序列时需安装 噪声滤波器的安装可抑制电源线的干扰, 因此建议安装 推荐噪声滤波器型号厂商 NF2010A-UP 双信电机 ( 株 ) MC1210L TDK-Lambda( 株 ) 连接机器人 将机器人电缆连接到控制器正面的机器人 I/O 接口以及马达接口上 连接方法 装PWR ERR MOTOR 马达连接器 U V W HPB L ROB I/O N I/O L1 N1 P SAFETY 机器人 I/O 接口 BAT AC IN ROB I/O L N L1 N1 RGEN SAFETY P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 机器人电缆 注意 c 请在切断电源的状态下进行连接 请将电缆插入接口中, 直至听到咔嗒声为止 请勿与非指定的机器人连接 3-7

68 第 3 章 安装与接线 机器人 I/O 接口信号表 安装与接线3 SR1-X SR1-P 端子编号 名称 含义 端子编号 名称 含义 1 PS+ 旋转变压器 SIN 输入 (+) 1 PS+ 位置 SIN 输入 (+) 2 PS- 旋转变压器 SIN 输入 (-) 2 PS- 位置 SIN 输入 (-) 3 PC+ 旋转变压器 COS 输入 (+) 3 PC+ 位置 COS 输入 (+) 4 PC- 旋转变压器 COS 输入 (-) 4 PC- 位置 COS 输入 (-) 5 R+ 旋转变压器励磁输出 (+) 5 +5V +5V 6 R- 旋转变压器励磁输出 (-) 6 GND GND 7 7 Z+ 线性标尺 Z+ 8 8 Z- 线性标尺 Z- 9 FG 壳体接地 9 FG 壳体接地 10 FG 壳体接地 10 FG 壳体接地 ORG 原点传感器信号输入 12 ORG 原点传感器信号输入 V 原点传感器用电源 24V V 原点传感器用电源 24V V 原点传感器用电源 24V V 原点传感器用电源 24V 15 PG 原点传感器用电源 0V 15 PG 原点传感器用电源 0V 16 PG 原点传感器用电源 0V 16 PG 原点传感器用电源 0V 17 BK+ 制动信号 (+) 17 BK+ 制动信号 (+) 18 BK- 制动信号 (-) 18 BK- 制动信号 (-) FG 壳体接地 20 FG 壳体接地 马达连接器信号表 端子编号 名称 含义 1 FG 壳体接地 2 MU 马达 U 相输出 3 MV 马达 V 相输出 4 MW 马达 W 相输出 3-8

69 3 安3 章安装与接线与接线第 通信单元的连接 使用手持编程器 HPB 或电脑等带有 RS-232C 接口的设备都可对 SR1 系列进行操作 与 HPB 连接的方法 HPB 与通用通信设备连接的方法 关于电缆规格等, 请参阅第 4 章 4.4 基于 RS-232C 通信的运行 HPB U V W MOTOR PWR HPB ERR HPB U V W MOTOR PWR HPB ERR I/O I/O BAT BAT AC IN L N ROB I/O AC IN L N ROB I/O RS-232C L1 L1 N1 N1 装RGEN RGEN P SAFETY P SAFETY N N SHORT: AC100V SHORT: AC100V OPEN: AC200V OPEN: AC200V 连接仿真连接器 在未连接通信单元的状态下进行运行时, 必须连接附带的仿真连接器 SR1-X YAMAHA MOTOR PWR ERR HPB MOTOR U V W PWR HPB ERR U V W HPB I/O I/O BAT AC IN ROB I/O L N L1 RGEN N1 AC IN BAT P SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V L N L1 ROB I/O N1 ( 注 ) 拆下仿真连接器时, 将变为紧急停止状态 请在连接仿真连接器或 HPB 等通信设备后再运行 3-9

70 第 3 章 安装与接线 再生装置的连接 再生装置是吸收马达减速时所产生的再生电流并进行散热的装置, 在使用本公司指定必须使用再生装置的机器人机型或进行惯性较大的负荷运行时需要使用该装置 与控制器的连接, 请务必使用本公司指定的专用连接线束 RG1 和 RGU-2 的连接方法相同 20mm 安装与接线3 RGEN L1 N1 P SAFETY MOTOR U V W PWR HPB I/O BAT ERR RG1 N P RGEN N AC IN L ROB I/O SHORT: AC100V OPEN: AC200V N L1 N1 RGEN P SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V RGEN 注意 c 请在切断电源的状态下进行连接 请将电缆插入接口中, 直至听到咔嗒声为止 请将再生装置安装在通风良好的地方, 并在其周围留出足够空间 (20mm 以上 ) 3-10

71 AC100V AC200V 3 安3 章安装与接线与接线第 绝对数据备份用电池的连接 (X 型 ) 绝对数据备份用电池是保持机器人位置信息用的电池, 仅 X 型以选配件形式配备 绝对数据备份用电池的连接方法 SR1-X U V W MOTOR AC IN HPB L I/O BAT YAMAHA A PWR ERR ROB I/O 装N L1 N1 RGEN P SAFETY N SHORT: OPEN: 1 将电池嵌入电池座中 电池座有上下方向, 带内置有电池线束的缺口一面为上面 2 在将电池座上下部的凸起压入内侧的同时, 对准控制器正面上的孔插入电池座 确认电池座中部触及控制器正面后, 将下压的凸起抬起, 固定电池座 警告 w 需在电源接通的情况下更换绝对数据备份用电池时, 请在紧急停止状态下操作 对于控制器周边的设备, 请在确认不会有触电危险后再作业 请勿在伺服上电的状态下更换绝对数据备份用电池, 否则十分危险 如果不遵守上述事项, 可能会造成触电或机器人误动作 注意 c 如果在电源关闭时从 BAT 连接器上拆下绝对数据备份用电池, 则会变成原点复归未完成状态 3-11

72 第 3 章 安装与接线 3.4 连接输入输出信号 与顺控器等外部设备连接的输入输出信号备有 I/O SAFETY 及监控 I/O 3 种 输入输出接线示意图 SR1 安装与接线3 DC24V DC24V SAFETY DO.COM MPRDY DI.COM DO.+COM READY BUSY END UTL DO 0 I/O NPN DC24V LOCK 0 15 SVCE DO 15 EMG1 EMG2 DO.-COM I/O PA+ PA- DI.+COM SERVO ABS-PT 26LS32 PB+ PB- PZ+ PZ- INC-PT STEP-R AUTO-R SG RESET DC0 10V A-REF AG AO1, AO2 AG ORG-S ALMRST DI 0 DI DI.-COM ( 注 )1. 上图为 I/O 单元为 NPN 型的接线示意图 接线因 I/O 种类而异 2. 监控 I/O 用的线束为选配件 3-12

73 3 安3 章安装与接线与接线第 SAFETY 连接器的连接 SAFETY 连接器配备有构建包含机器人在内的安全电路所需的功能 SAFETY U V W MOTOR AC IN RGEN 端子排列与连接器规格 PWR HPB L I/O BAT N L1 N1 P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V ROB I/O SAFETY ERR 注意 c 在进行接线时, 请注意不要接错端子编号和使端子间短路 尤其短接端子编号 时会导致控制器损坏, 因此请仔细确认端子排列, 注意不要使端子之间短路 RGEN N L1 N1 P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V SAFETY 装8 1 A 14 7 A B 3-13

74 第 3 章 安装与接线 安装与接线3 1 DI. COM 2 LOCK 3 SVCE 4 DO. COM 5 MPRDY 6 7 n 要点端子编号 1 号侧上部有缺口 B EMG1 EMG2 不使用 SAFETY 连接器功能时通过短接端子编号 11-12(EMG1-EMG2), 解除紧急停止 此外, 通过 PRM371( 联锁有效设定 ) 将联锁功能设为无效 如果不设为无效, 则会保持联锁状态 参数的详情请参阅 参数详细说明, 参数的设置方法请参阅 HPB 操作篇第 5 章 5.1 参数的设置方法 3-14

75 3 安3 章安装与接线与接线第 电路详细说明 以下所示为 SAFETY 连接器与上级装置的连接示例 输入电路 (SVCE LOCK) 形式 : 双向光电耦合器输入输入电压 :DC24V 8mA/1 点 DC24V DI.COM 紧急停止回路 (EMG1 EMG2) 形式 : 在紧急停止输入之间 (EMG1-EMG2) 连接继电器触点输入电压 :33.3mA/24V 响应时间 :5ms 以下 EMG1 EMG2 FUSE 24V 装 输出电路 (MPRDY) 形式负荷 : 机械继电器触点输出 :24V 1A DC24V DO.COM 3-15

76 第 3 章 安装与接线 I/O 单元的连接 并行 I/O(NPN 型 PNP 型 ) PWR ERR MOTOR HPB 安装与接线3 I/O U V W AC IN I/O BAT L N L1 N1 ROB I/O AC IN I/O BAT L N ROB I/O RGEN P SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 注意 c 在进行接线时, 请注意不要接错端子编号和使端子间短路 误接线可能会造成控制器损坏 请连接时仔细确认端子的排列, 注意不要使端子之间短路 26 1 A B A 3-16

77 3 安3 章安装与接线与接线第 1 DI. +COM 2 SERVO 3 INC-PT 4 ABS-PT 5 STEP-R 6 DI 0 7 DI 1 8 DI 2 9 DI 3 10 DI 4 11 DI 5 12 DI 6 13 DI 7 14 DO. +COM 15 DO. +COM 16 END 17 BUSY 18 DO 0 19 DO 1 20 DO 2 21 DO 3 22 DO 4 23 DO 5 24 DO 6 25 DO DI.-COM AUTO-R RESET ORG-S ALMRST DI 8 DI 9 DI 10 DI 11 DI 12 DI 13 DI 14 DI 15 DO.-COM DO.-COM READY UTL DO 8 DO 9 DO 10 DO 11 DO 12 DO 13 DO 14 DO 15 装n 要点端子编号 1 号侧上部有缺口 B 3-17

78 第 3 章 安装与接线 NPN 型输入输出电路详细说明 安装与接线3 输入电路 形式 : DC 输入 ( 正极公共端型 ) 光电耦合器绝缘方式输入电源 : DC24V 5mA/1 点响应时间 : 30ms 以下 输出电路形式 : NPN 开路集电极输出 ( 负极公共端型 ) 光电耦合器绝缘方式 负荷 : DC24V 50mA/1 点响应时间 : 1ms 以下 DC24V DI.+COM DI.-COM DC24V DO.+COM DO.-COM PNP 型输入输出电路详细说明 输入电路形式 : DC 输入 ( 负极公共端型 ) 光电耦合器绝缘方式输入电源 : DC24V 5mA/1 点响应时间 : 30ms 以下 DC24V DI.+COM DI.-COM 输出电路形式 : NPN 开路发射极输出 ( 正极公共端型 ) 光电耦合器绝缘方式 负荷 : DC24V 50mA/1 点响应时间 : 1ms 以下 DC24V DO.+COM DO.-COM 3-18

79 第3章 安装与接线 CC-Link 端子排列与连接器规格 编号 名称 1 DA 2 DB 3 DG 4 SLD 5 FG DA DB DG SLD FG 安装与接线 连接方法 控制器 CC-Link 电缆 CC-Link 接口 备注 CC-Link 单元兼容 CC-Link Ver 使用兼容 Ver.1.10 的 CC-Link 电缆可放宽站间 电缆长度等限制 详细内容请参阅兼容 Ver.1.10 的主站顺控器的使用说明书 DeviceNet 端子排列与连接器规格 编号 名称 1 V- 黑色 2 CAN_L 蓝色 3 屏蔽 4 CAN_H 白色 5 V+( 红色 ) 连接方法 控制器 DeviceNet 电缆 DeviceNet 接口 3-19

80 第 3 章 安装与接线 PROFIBUS 端子排列与连接器规格 编号 名称 安装与接线 RxD/TxD-P 4 RTS 5 GND 6 5V 7 8 RxD/TxD-N 9 连接方法 PROFIBUS 不附带接口插头 控制器 PROFIBUS 接口 PROFIBUS 电缆 3-20

81 3 安3 章安装与接线与接线第 连接监控 I/O 接口 监控 I/O 接口的端子排列 PA+ PB+ PZ+ SG AG AO PA- PB- PZ- SG A-REF AG AO ( 注 ) 监控 I/O 接口为选配件 电路详细说明 装 反馈脉冲输出 输出电路 : 线性驱动器 ( 相当于 26LS31) 最大输出电流 : 20mA 相当于 26LS32 PA+ PA- PB+ PB- PZ+ PZ- SG 相当于 26LS31 模拟输入 输入电压分辨率 : DC0 10V : 12 位 A-REF A/D 转换电路 DC0~10V AG 模拟输出 输出电压分辨率 : DC0 10V : 8 位 - AO1 AG D/A 转换电路 3-21

82 第3章 3.5 安装与接线 外部安全电路的构建 请使用 SAFETY 连接器等 构建适用于客户装置的外部安全电路 n 安装与接线 3 要点 使用 HPB-D 时 请参阅使用说明书中 HPB 操作篇 1.2 各部分名称 SAFETY 连接器的功能和作用 SAFETY 连接器中含有紧急停止及联锁等通过外部安全电路停止机器人的端子 信号一览表 编号 信号名称 含义 编号 信号名称 含义 1 DI.COM 输入用公共端 8 2 LOCK 联锁 9 3 SVCE 服务模式 10 紧急停止 1 紧急停止输入用 24V 电源 4 DO.COM 输出用公共端 11 EMG1 5 MPRDY 主电源准备就绪 12 EMG 紧急停止 2 紧急停止 EMG 用于想要通过外部安全装置 例如 防护栏 手动开关等 使机器人紧急停止时 信号名称 EMG1 EMG2 含义 紧急停止 连接器 种类 SAFETY 11,12 针 输入 说明 使置入 EMG1 与 EMG2 之间的触点断开 OFF 时将变为紧急停止状态 同时伺服电源切断 变为伺服断电状态 如果 I/O 单元为串行 I/O 将 EMG 信号设为 OFF 时 将同时变为紧急 停止状态 注 1. I/O 单元为串行 I/O 时 也请使用串行信号进行紧急停止 EMG 控制 2. 在机器人进行通常的移动 运行时 请勿使用紧急停止重复进行停止 运行 c 3-22 注意 请连接外部安全装置 构建可在紧急时停止机器人的系统

83 第3章 安装与接线 联锁 LOCK 为了暂停机器人的动作 运行的输入 信号名称 LOCK 含义 联锁 连接器 种类 SAFETY 2 针 输入 说明 该输入为 OFF 的状态下 即使执行各种移动命令或程序运行也会报错 而不动作 此外 在动作中或程序运行中设为 OFF 时 在动作中将执行减速处理 中断运行 安装与接线 备注 即使该输入为 OFF 时 也可执行以下命令 SERVO 输入 RESET 输入 ALMRST 输入 注 I/O 单元为串行 I/O 时 也请使用串行信号进行联锁 LOCK 控制 服务模式 SVCE 用于设为服务模式的输入 信号名称 SVCE 含义 服务模式 连接器 种类 SAFETY 3 针 输入 相关参数 参数编号 PRM372 名称 服务模式有效设置 设定值 初始值 1 有效 0 无效 参照页 5-29 备注 服务模式用于在进行维护及调整等操作时 进入机器人安全防护栏内的危险区域 通过 HPB 驱动机器人等场合 主电源准备就绪 MPRDY 在可输入主电源的情况下闭合 信号名称 MPRDY 含义 主电源准备就绪 3 连接器 种类 SAFETY 5 针 输出 说明 在紧急停止解除的状态下或未发生警报的状态下 ON 3-23

84 第 3 章 安装与接线 服务模式功能 功能说明为了进行机器人的示教 维护及调整等操作, 必须进入安全防护栏使用 HPB 驱动机器人时, 使用服务模式功能 安装与接线3 在服务模式下, 下述限制功能会动作 服务模式下动作的限制功能服务模式下动作的限制功能 HPB Hold-to-run Hold-to-run HPB 使用方法需使用服务模式功能时, 需将服务模式功能设置成 有效 服务模式功能的有效/ 无效通过 HPB 进行设置 设置方法请参阅 HPB 操作篇 服务模式功能设置成 有效 时, 将监视控制器是否始终处于服务模式 服务模式输入 (SVCE) 的触点断开 (OFF) 时, 进入服务模式 详情请参阅 SAFETY 连接器的功能和作用 除了服务模式功能的有效 / 无效外, 还可分别设定服务模式下的限制功能 ( 参阅下一项 安全控制的内容 ) 服务模式功能的相关设定使用密码保护, 无法轻易变更 3-24

85 3 安3 章安装与接线与接线第 限制功能的内容 下面介绍服务模式的限制功能内容 各限制功能的设置方法请参阅 HPB 操作篇 警告 w 以下任一限制功能都只有在客户可判断无危险时才可解除 请充分注意安全管理 1. 限制 HPB 以外的命令输入 在机器人安全防护栏内操作 HPB 时, 允许其它设备 ( 例如 I/O) 的命令输入可能会对操作 HPB 的作业者造成巨大危险 HPB AUTO-R w 为避免这种危险, 服务模式下可将 HPB 作为唯一的操作设备, 其它设备的命令输入无效 但在服务模式下需允许其它设备的命令输入时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该限制 设定值 0 ( 初始值 ) 服务模式下只允许 HPB 的命令输入 内容 1 服务模式下只允许 HPB 及并行 I/O 的命令输入 2 服务模式下只允许 HPB 及选配件单元的命令输入 3 服务模式下无命令输入限制 装2. 机器人的动作速度限制在机器人安全防护栏内作业时, 使机器人高速动作可能会对作业者造成巨大危险 此外, 在机器人安全防护栏内的作业以机器人的示教及维护为主, 因此通常机器人的动作速度以安全速度 250mm/sec 以下为宜 由此, 服务模式将机器人的动作速度限制在最高速度的 3% 以下 但在服务模式下需将动作速度设为最高速度的 3% 以上时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该限制 设定值内容 0 ( 初始值 ) 服务模式将机器人的动作速度限制在最高速度的 3% 以下 1 服务模式下也不限制机器人的动作速度 3-25

86 第 3 章 安装与接线 3. 自动运行 步进运行的禁止 在机器人安全防护栏内作业时, 不小心执行自动运行或步进运行时可能会对作业者造成巨大危险 安装与接线3 w 因此, 服务模式下禁止执行自动运行或步进运行 但在服务模式下需允许执行自动运行或步进运行时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该限制 设定值 0 ( 初始值 ) 服务模式下禁止自动运行或步进运行 1 服务模式下也可允许自动运行及步进运行 内容 4. Hold-to-run 功能 在机器人安全防护栏内作业时, 作业者未携带 HPB 但机器人继续动作时可能会对作业者造成巨大危险 w 因此, 服务模式下 Hold-to-run 功能 ( 机器人动作仅在持续按下 HPB 按键时有效的功能 ) 始终有效 但在服务模式下需将 Hold-to-run 功能设为无效时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该功能 设定值 内容 0 ( 初始值 ) 服务模式下 Hold-to-run 功能有效 1 服务模式下解除 Hold-to-run 功能 3-26

87 第 4 章 运行 目次 4.1 运行形式 初始设置 绝对式 / 增量式的设置 (X 型 ) 接通电源时伺服复归 原点复归和坐标极性设置 准绝对式 可移动范围的设置 ( 软限制的设置 ) 搬运重量的设置 I/O 接口 概要 I/O 单元的设置与输入输出一览表 NPN 型 PNP 型 CC-Link DeviceNet PROFIBUS I/O 分配功能 监控 I/O 的输入输出一览表 基于输入输出信号的运行 控制序列 伺服复归 原点复归 点位跟踪运行 扭矩限制 程序运行 寸动移动和点位的示教 位置信息的输出 警报的发生与重置 无限动作功能 远程命令 ( 串行 I/O) 基于 RS-232C 通信的运行 通信参数规格 通信电缆规格 通信命令规格 通信命令一览 4-73

88

89 4 章运行 4 运行第 4.1 运行形式 SR1 系列可使用以下方法进行运行 SR1 运行 I/O 接口 RS-232C 点位跟踪运行 远程命令 ( 仅串行 I/O) 程序运行 在通过示教等事先登入点位数据的状态下, 使用 ABS-PT 等的移动命令进行移动 定位 可使用远程寄存器从高位以字的形式发送命令, 执行如直接命令等数据的收发及直接位置指定移动的高级命令 运行已登入的程序 除移动 定位及输入输出信号的控制外, 还备有可同时执行多个程序的多任务功能 直接通信命令 使用通信命令, 执行各种数据的收发及直接移动 定位等 4-1

90 第 4 章 运行 4.2 初始设置 绝对式 / 增量式的设置 (X 型 ) 为 X 型时, 可选择设置断电时仍保持位置信息的绝对式或不予保持的增量式 为绝对式时, 需使用绝对数据备份用电池 相关参数 运行4 说明 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM361 绝对式选择 0, 1 X : 1 P : 0 设为 0 时为增量式, 断电时将清除位置信息, 因此必须进行原点复归 设为 1 时为绝对式, 断电时仍将保持位置信息, 只会暂时原点复归 5-28 ( 注 ) 1. 为绝对式时, 请务必连接本公司指定的绝对数据备份用电池 2. 仅 X 型具有绝对式功能 接通电源时伺服复归 伺服可复归的状态 ( 紧急停止解除 未发生警报的状态 ) 下, 在接通控制电源时将自动执行伺服上电 ( 初始设置 ) 控制电源主电源 READY 1sec 以上 伺服上电 END 0.5sec 以上 ( 注 ) 选配件 I/O 为串行 I/O 时, 在电源接通时不会自动执行伺服上电 如果未输入主电源, 执行伺服上电时会发生警报, 因此初始设置时需同时接通控制电源和主电源 分别管理控制电源和主电源时, 请使用以下参数由上级装置控制伺服上电, 构建下图所示的序列 4-2

91 4 章运行 4 运行第 相关参数 说明 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM308 伺服复归序列 0, 设为 0 时, 满足伺服复归的条件时, 在电源接通时将自动执行伺服复归 设为 1 时, 伺服复归需由上级装置进行控制 ( 参阅下图 ) 控制电源 主电源 SERVO 0.5sec 以上 READY 1sec 以上 伺服上电 END 4-3

92 第 4 章 运行 原点复归和坐标极性设置 若要通过 SR1 控制器使机器人在单轴坐标系中运行, 必须确定原点 该动作称为原点复归 相关参数 运行4 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM120 轴极性 0, PRM121 原点复归方向 0, 1 由机型决定 5-14 PRM122 原点复归的速度 1 ~ PRM123 原点检测方式 0 ~ 2 由机型决定 5-14 PRM124 原点偏移 ~ 原点与坐标的关系 马达 马达 CCW 方向 CW 方向 CCW 方向 CW 方向 X+ X+ 原点 ( 注 1) 原点 ( 注 1) < 动作参数 > 原点复归方向 (PRM121): 0(CCW 方向 ) 轴极性 ( ): (---) < 动作参数 > 原点复归方向 (PRM121): 1(CW 方向 ) 轴极性 (PRM120): 1( ) ( 注 )1. 原点不一定为 0( 零 ) 登入 PRM124( 原点偏移 ) 的值即为原点坐标 出厂时为 0 2. 使用 X 型驱动的 FLIP-X 系列时, 向马达侧前进的方向称作 CCW 方向, 相反则称作 CW 方向 使用 P 型驱动的 PHASER 系列时,R L 方向称作 CCW 方向, 相反则称作 CW 方向 3. 轴极性在出厂时以原点复归的反方向为 + 方向 将轴极性参数 (PRM120) 设为 1 时, 极性相反 原点复归 原点复归分为以下几种 ( 注 1) 搜索方式 原点复归的方式 PRM123 内容 ( 注 2) 标记方式 传感方式 0 撞块方式 1 ( 注 ) 1. 通过搜索方式选择时, 请在确认机器人的规格后再进行操作 2. 仅 X 型具有标记方式功能 2 向原点复归方向移动, 在原点传感器检测后, 停止在规定位置, 定位至原点 向原点复归方向移动直至行程端, 撞块检测出扭矩后返回, 停止在规定位置, 定位至原点 将机器人移动至任意点 ( 标记点 ), 将该点设置成特定的坐标值 4-4

93 4 章运行 4 运行第 准绝对式 准绝对式准绝对式是对 YAMAHA 单轴机器人 PHASER 系列的简易绝对标尺的称呼 通过独特方式, 位置检测用标尺带有简单的绝对式位置复位功能, 可根据原点复归指令进行绝对位置搜索, 从而通过最小限度的移动来检测绝对位置 由此,PHASER 系列在特别是长行程时作为课题的原点复归所需时间可大幅缩短, 从而有助于加快系统的作业节拍 绝对位置搜索 P 型使位置检测方式支持准绝对式的 PHASER 系列动作时, 在接通电源后需立即执行绝对位置检测动作 ( 绝对位置搜索 ) 相关参数参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM102 行程长度 0 ~ 9999 由机型决定 5-11 PRM120 轴极性 0, PRM121 原点复归方向 0, 1 由机型决定 5-14 PRM122 原点复归的速度 1 ~ PRM123 原点检测方式 0 ~ 2 由机型决定 5-14 PRM124 原点偏移 ~ 说明 为准绝对式时, 使用原点复归命令进行绝对位置搜索 与使用原点传感器和撞块检测扭矩 的原点复归不同, 绝对位置搜索通过最小限度的移动来检测绝对位置, 在确定当前位置时 停止移动 Ls mm Ls mm L 侧 R 侧 L 侧 R 侧 0 mm Ls < 动作参数 > 原点复归方向 (PRM121):0(CCW 方向 ) 轴极性 (PRM120): 0(---) X+ X+ mm Ls 0 < 动作参数 > 原点复归方向 (PRM121): 1(CW 方向 ) 轴极性 (PRM120): 0(---) ( 注 )1. 执行绝对位置搜索时的最大移动范围 (a) 为 76mm( 参照上图 ) 2. 通过绝对位置搜索, 以其初次动作方向为负方向, 设置从 0 至行程 (Ls) 的轴坐标 ( 参照上图 ) 需更改该极性时, 需更改轴极性 (PRM120) 此外, 通过原点偏移 (PRM124), 可只偏移坐标 0 4-5

94 第 4 章 运行 3. 在未登入行程 (PRM102) 或登入了错误值的状态下动作时, 可能会发生警报或位置偏移 本参数在出厂时根据机器人规格进行登入, 万一动作发生问题时, 请确认是否登入了正确值 4. 绝对位置搜索的移动速度受限为最大 20mm/s 可移动范围的设置 ( 软限制的设置 ) 为了防止与机器人周边设备碰撞, 可通过软件限制可移动范围 机器人可以只在软限制所设置的范围内朝目标位置移动 运行4 相关参数参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM110 (+) 软限制 由机型 5-11 PRM111 ( ) 软限制 ~ 9999 决定 搬运重量的设置 在参数中登入机器人的最大搬运重量时,SR1 控制器会根据该重量计算最佳加速度 出厂时登入的为机器人的最大搬运重量 相关参数 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM112 搬运重量 0 ~ 由机型决定 由机型决定 注意 c 设置成与搬运重量不符的较小值时, 可能会因异常振动或发热等导致机器人及控制器异常 设置成较大值时, 生产节拍时间会变长, 导致生产效率降低

95 4 章运行 4 运行第 4.3 I/O 接口 概要 SR1 系列可通过 I/O 接口, 与 PLC 等上级装置间进行命令收发或直接连接传感器及阀门等的执行器进行控制 I/O 接口可大致分为并行 I/O 和串行 I/O 并行 I/O 串行 I/O PLC PLC SR1 SR1 SR1 SR1 SR1 SR1 I/O I/O I/O I/O I/O I/O SR1 系列在购买时可选择 I/O 单元 I/O 单元种类的相关内容如下所述 I/O 单元种类 NPN 并行 I/O PNP CC-Link DeviceNet 串行 I/O PROFIBUS 说明 对于使用晶体管及光电耦合器的输入输出端口, 以 NPN 开路集电极晶体管为输出形式, 输入形式也与其对应的规格 此时, 输出电路为漏型, 输入电路为源型 对于使用晶体管及光电耦合器的输入输出端口, 以 NPN 开路发射极晶体管为输出形式, 输入形式也与其对应的规格 此时, 输出电路为源型, 输入电路为漏型 三菱电机株式会社所开发的 FA 现场网络 Control & Communication Link 的简称 使用专用电缆连接各单元, 作为主站的顺控器可对控制器等进行高速控制 由于可节省配线, 因此有助于提高接线作业的效率和削减安装费用及维护费用等 美国 Allen-Bradley 公司开发的 FA 现场网络 之后, 将技术所有权移交给了 ODVA( 旨在实现 DeviceNet 的全球普及而成立的组织 ), 目前其规格完全开放, 由各国的各个厂商开发符合 DeviceNet 标准的产品 通过使用 DeviceNet, 可轻松地对 PLC 电脑 (PC) 传感器 执行器等各种控制设备进行相互连接 由于可节省配线, 因此有助于提高接线作业的效率和削减安装费用及维护费用等 1980 年代由德国 Siemens Bosch ABB 等共同开发的现场总线 该规格于 1989 年整理制订, 由德国的旨在普及 PROFIBUS 的组织 PNO(PROFIBUS Nutzerorgnisation) 牵头 PROFIBUS 规格为了可根据目的进行最佳的分类使用, 分为工厂自动化用 PROFIBUS DP 和过程自动化用 PROFIBUS PA 2 种 此外, 这里的 ON/OFF 在输入时指与其连接的开关的 ON/OFF, 在输出时指输出晶体管的 ON/ OFF 4-7

96 第 4 章 运行 I/O 单元的设置与输入输出一览表 NPN 型 PNP 型 运行4 NPN 型及 PNP 型 ( 并行 I/O) 的输入输出一览表如下所示 输入输出一览表 编号信号名称含义编号信号名称含义 1 DI.+COM 输入用电源 + 公共端 26 DI.-COM 输入用电源 公共端 2 SERVO 伺服复归 27 AUTO-R 自动运行 3 INC-PT 相对点位移动 28 RESET 重置 4 ABS-PT 绝对点位移动 29 ORG-S 原点复归 5 STEP-R 步进运行 30 ALMRST 警报重置 6 DI 0 31 DI 8 7 DI 1 32 DI 9 8 DI 2 33 DI 10 9 DI 3 34 DI 11 通用输入 0 ~ 7 10 DI 4 35 DI DI 5 36 DI DI 6 37 DI DI 7 38 DI 15 通用输入 8 ~ DO.+COM 输出用电源 + 公共端 39 DO.-COM 输出用电源 公共端 15 DO.+COM 输出用电源 + 公共端 40 DO.-COM 输出用电源 公共端 16 END 执行结果 ( 执行结束 ) 41 READY 可运行 ( 准备完成 ) 17 BUSY 命令执行中 42 UTL 实用程序输出 18 DO 0 43 DO 8 19 DO 1 44 DO 9 20 DO 2 45 DO DO 3 46 DO 11 通用输出 0 ~ 7 22 DO 4 47 DO DO 5 48 DO DO 6 49 DO DO 7 50 DO 15 通用输出 8 ~ 15 SERVO INC-PT ABS-PT STEP-R AUTO-R RESET ORG-S ALMRST 用作专用输入,END BUSY READY 用作专用输出 4-8

97 4 章运行 4 运行第 CC-Link CC-Link 的体系 CC-Link 是指 CC-Link 协会推荐的节省系统配线 用于进行 FA 控制的现场网络 PLC I/O SR1 CC-Link SR1 系列作为远程设备站运行, 每台控制器占用 2 个设备站 使用位数据及字数据 ( 远程寄存器 ) 初始设置 站号和通信速度的设置为了使 SR1 系列在 CC-Link 系统上可以被正常识别为远程设备站, 必须设置站号和通信速度 通过 HPB 进行设置 设置方法请参阅 HPB 操作篇 6.1 CC-Link 单元的设置 ( 注 ) 使设置有效时, 需在设置后重新接通电源 4-9

98 第 4 章 运行 运行4 CC-Link 配置 CC-Link 单元的配置 (I/O 信号表 ) 一览表如下所示 远程输入输出 ( 位输入输出 ) 输出 ( 远程 主站 ) 输入 ( 主站 远程 ) 设备 NO. 信号名称 含义 设备 NO. 信号名称 含义 RXn0 SRV-O 伺服状态 RYn0 SERVO 伺服复归 RXn1 (ZONE0) ( 区域输出 0) RYn1 INC-PT 相对点位移动 RXn2 (ZONE1) ( 区域输出 1) RYn2 ABS-PT 绝对点位移动 RXn3 (ZONE2) ( 区域输出 2) RYn3 STEP-R 步进运行 RXn4 (ZONE3) ( 区域输出 3) RYn4 AUTO-R 自动运行 RXn5 (TLON) ( 扭矩限制状态输出 ) RYn5 RESET 重置 RXn6 ORG-O 原点复归状态 RYn6 ORG-S 原点复归 RXn7 RYn7 LOCK 联锁 RXn8 RYn8 RXn9 RYn9 RXnA RYnA ALMRST 警报重置 RXnB RYnB RXnC UTL 实用程序输出 RYnC RXnD END 执行结果 ( 执行结束 ) RYnD RXnE BUSY 命令执行中 RYnE SVCE 服务模式 RXnF READY 可运行 ( 准备完成 ) RYnF EMG 紧急停止 RX(n+1)0 SO200 RY(n+1)0 SI200 RX(n+1)1 SO201 RY(n+1)1 SI201 RX(n+1)2 SO202 RY(n+1)2 SI202 RX(n+1)3 SO203 RY(n+1)3 SI203 RX(n+1)4 SO204 RY(n+1)4 SI204 RX(n+1)5 SO205 RY(n+1)5 SI205 RX(n+1)6 SO206 RY(n+1)6 SI206 RX(n+1)7 SO207 RY(n+1)7 SI207 RX(n+1)8 SO208 RY(n+1)8 SI208 RX(n+1)9 SO209 RY(n+1)9 SI209 RX(n+1)A SO210 RY(n+1)A SI210 RX(n+1)B SO211 RY(n+1)B SI211 RX(n+1)C SO212 RY(n+1)C SI212 RX(n+1)D SO213 RY(n+1)D SI213 RX(n+1)E SO214 RY(n+1)E SI214 RX(n+1)F SO215 RY(n+1)F SI215 通用输出 RX(n+2)0 SO216 RY(n+2)0 SI216 通用输入 RX(n+2)1 SO217 RY(n+2)1 SI217 RX(n+2)2 SO218 RY(n+2)2 SI218 RX(n+2)3 SO219 RY(n+2)3 SI219 RX(n+2)4 SO220 RY(n+2)4 SI220 RX(n+2)5 SO221 RY(n+2)5 SI221 RX(n+2)6 SO222 RY(n+2)6 SI222 RX(n+2)7 SO223 RY(n+2)7 SI223 RX(n+2)8 SO224 RY(n+2)8 SI224 RX(n+2)9 SO225 RY(n+2)9 SI225 RX(n+2)A SO226 RY(n+2)A SI226 RX(n+2)B SO227 RY(n+2)B SI227 RX(n+2)C SO228 RY(n+2)C SI228 RX(n+2)D SO229 RY(n+2)D SI229 RX(n+2)E SO230 RY(n+2)E SI230 RX(n+2)F SO231 RY(n+2)F SI231 n: 取决于站号设置的值 RXn0 ~ RXnF 用作专用输出,RX(n+1)0 ~ RX(n+2)F 用作通用输出,RYn0 ~ RynF 用作专用输入,RY(n+1)0 ~ RY(n+2)F 用作通用输入 RX(n+3)0 ~ RX(n+3)F RY(n+3)0 ~ RY(n+3)F 为 CC-Link 系统的预留区域 将 ZONE0 ~ 3 设为有效时, 需通过 PRM306( 区域输出选择 ) 进行设置 错误状态标志在发生无法复位的警报时输出 4-10

99 4 章运行 4 运行第 输出 ( 远程 主站 ) 输入 ( 主站 远程 ) 设备 NO. 信号名称 含义 设备 NO. 信号名称 含义 RX(n+3)0 RY(n+3)0 RX(n+3)1 RY(n+3)1 RX(n+3)2 RY(n+3)2 RX(n+3)3 RY(n+3)3 ( 预留 ) RX(n+3)4 RY(n+3)4 ( 预留 ) RX(n+3)5 RY(n+3)5 RX(n+3)6 RY(n+3)6 RX(n+3)7 RY(n+3)7 RX(n+3)8 初始化数据处理要求标志 RY(n+3)8 初始化数据处理结束标志 RX(n+3)9 RY(n+3)9 RX(n+3)A 错误状态标志 RY(n+3)A RX(n+3)B 远程 READY RY(n+3)B RX(n+3)C RY(n+3)C RX(n+3)D RY(n+3)D RX(n+3)E RY(n+3)E RX(n+3)F RY(n+3)F n: 取决于站号设置的值 RXn0 ~ RXnF 用作专用输出,RX(n+1)0 ~ RX(n+2)F 用作通用输出,RYn0 ~ RynF 用作专用输入,RY(n+1)0 ~ RY(n+2)F 用作通用输入 RX(n+3)0 ~ RX(n+3)F RY(n+3)0 ~ RY(n+3)F 为 CC-Link 系统的预留区域 将 ZONE0 ~ 3 设为有效时, 需通过 PRM306( 区域输出选择 ) 进行设置 错误状态标志在发生无法复位的警报时输出 远程寄存器 ( 文字输入输出 ) 输出 ( 远程 主站 ) 输入 ( 主站 远程 ) 地址 信号名称 含义 地址 信号名称 含义 RWrn WO0 状态 RWwn WI0 RWrn+1 WO1 预留 RWwn+1 WI1 执行命令 RWrn+2 WO2 RWwn+2 WI2 RWrn+3 WO3 RWwn+3 WI3 RWrn+4 WO4 RWwn+4 WI4 命令响应 RWrn+5 WO5 RWwn+5 WI5 命令选项 RWrn+6 WO6 RWwn+6 WI6 RWrn+7 WO7 RWwn+7 WI7 n: 取决于站号设置的值 4-11

100 第 4 章 运行 通信 线路测试 CC-Link 系统中的主站 PLC 具有对远程站进行线路测试的功能 请使用该功能, 在实际作业前确认 SR1 是否切实识别为远程站 收发开始处理 运行4 为了在主站 PLC 和 SR1 系列之间进行正常的数据收发, 请采用执行以下信号交换的设计 不进行该信号交换处理, 在远程 READY(RX(n+3)B) 未处于 ON 状态时, 会变为紧急停止状态而无法运行 RX(n+3)8 RY(n+3)8 RX(n+3)B RX(n+3)8 RY(n+3)8 RX(n+3)B READY 1 控制器启动时或 CC-Link 系统发生异常而无法与主站通信时, 控制器会将 RX(n+3)8 设为 ON, 将 RX(n+3)B 设为 OFF 2 确认 RX(n+3)8 为 ON 时, 请在主站顺控器侧将 RY(n+3)8 设为 ON 3 确认 RY(n+3)8 为 ON 时, 控制器请将 RX(n+3)8 设为 OFF, 将 RX(n+3)B 设为 ON 4 确认 RX(n+3)8 为 OFF 时, 请在主站顺控器侧将 RY(n+3)8 设为 OFF 此后, 将进行实际的数据收发 4-12

101 4 章运行 4 运行第 DeviceNet DeviceNet 的体系 通过将 FA 现场中的控制器 传感器 限位开关等各种元件 ( 设备 ) 相互连接, 组建可进行串行通信的现场网络系统 PLC DeviceNet SR1 系列作为从站运作, 与主站之间进行 I/O 信息的通信 初始设置 MAC ID 和通信速度的设置为了使 SR1 系列在 DeviceNet 系统中可以被正常识别为从站, 必须设置 MAC ID 和通信速度 MAC ID 可以从 0~63 中选择, 通信速度可以从 500k 250k 125k( 单位 : bps) 中选择 1 使用切换开关设置 ( 出厂时 ) 拆下控制器正面和侧面盖时, 可以看见 DeviceNet 板上的切换开关 按照板上粘贴的指示图 ( 参照右图 ) 进行设置 ON NODE ADDRESS DR 使用 HPB 设置这种情况下, 需将 DeviceNet 的系统设置从 0(H/W) 变更成 1(S/W) 后进行操作 与 1 的设置方法相比, 可节省拆下控制器盖的时间 关于含系统设置的更改方法, 请参阅 HPB 操作篇第 6 章 系统设置 配置的选择可根据用途选择配置 配置通道数内容 EDS 文件 配置 1 ( 小点数型 ) 配置 2 ( 多点数型 ) 输入 :2 输出 :2 输入 :12 输出 :12 与以往机型的类型相同 使用通用输入 16 点 通用输出 16 点 除通用输入 32 点 通用输出 32 点外, 可通过远程命令运作 EDS 文件为使用配置器分配时安装的文件 关于配置的更改方法, 请参阅 HPB 操作篇第 6 章 配置类型选择设置 ( 注 ) 需在设置后重启电源, 以使其有效 yamaha-motor1.eds yamaha-motor3.eds * 4-13

102 第 4 章 运行 DeviceNet 配置 1( 小点数型 ) DeviceNet 单元的配置 (I/O 信号表 ) 一览表如下所示 远程输入输出 ( 位输入输出 ) 运行4 输出 ( 远程 主站 ) 输入 ( 主站 远程 ) 频道 No. 信号名称 含义 频道 No. 信号名称 含义 bit0 SRV-O 伺服状态 bit0 SERVO 伺服复归 bit1 (ZONE0) ( 区域输出 0) bit1 INC-PT 相对点位移动 bit2 (ZONE1) ( 区域输出 1) bit2 ABS-PT 绝对点位移动 bit3 (ZONE2) ( 区域输出 2) bit3 STEP-R 步进运行 bit4 (ZONE3) ( 区域输出 3) bit4 AUTO-R 自动运行 bit5 (TLON) ( 扭矩限制状态输出 ) bit5 RESET 重置 bit6 ORG-O 原点复归状态 bit6 ORG-S 原点复归 n bit7 bit7 LOCK 联锁 m bit8 bit8 bit9 bit9 bit10 bit10 ALMRST 警报重置 bit11 bit11 bit12 UTL 实用程序输出 bit12 bit13 END 执行结果 ( 执行结束 ) bit13 bit14 BUSY 命令执行中 bit14 SVCE 服务模式 bit15 READY 可运行 ( 准备完成 ) bit15 EMG 紧急停止 bit0 SO200 bit0 SI200 bit1 SO201 bit1 SI201 bit2 SO202 bit2 SI202 bit3 SO203 bit3 SI203 bit4 SO204 bit4 SI204 bit5 SO205 bit5 SI205 bit6 SO206 bit6 SI206 n+1 bit7 SO207 bit7 SI207 通用输出 m+1 bit8 SO208 bit8 SI208 通用输入 bit9 SO209 bit9 SI209 bit10 SO210 bit10 SI210 bit11 SO211 bit11 SI211 bit12 SO212 bit12 SI212 bit13 SO213 bit13 SI213 bit14 SO214 bit14 SI214 bit15 SO215 bit15 SI215 n,m: 由频道设置决定的值 4-14

103 4 章运行 4 运行第 DeviceNet 配置 2( 多点数型 ) DeviceNet 单元的配置 (I/O 信号表 ) 一览表如下所示 远程输入输出 ( 位输入输出 ) 输出 ( 远程 主站 ) 输入 ( 主站 远程 ) 频道 No. 信号名称 含义 频道 No. 信号名称 含义 bit0 SRV-O 伺服状态 bit0 SERVO 伺服复归 bit1 (ZONE0) ( 区域输出 0) bit1 INC-PT 相对点位移动 bit2 (ZONE1) ( 区域输出 1) bit2 ABS-PT 绝对点位移动 bit3 (ZONE2) ( 区域输出 2) bit3 STEP-R 步进运行 bit4 (ZONE3) ( 区域输出 3) bit4 AUTO-R 自动运行 bit5 (TLON) ( 扭矩限制状态输出 ) bit5 RESET 重置 bit6 ORG-O 原点复归状态 bit6 ORG-S 原点复归 n bit7 bit7 LOCK 联锁 m bit8 bit8 bit9 bit9 bit10 bit10 ALMRST 警报重置 bit11 bit11 bit12 UTL 实用程序输出 bit12 bit13 END 执行结果 ( 执行结束 ) bit13 bit14 BUSY 命令执行中 bit14 SVCE 服务模式 bit15 READY 可运行 ( 准备完成 ) bit15 EMG 紧急停止 bit0 SO200 bit0 SI200 bit1 SO201 bit1 SI201 bit2 SO202 bit2 SI202 bit3 SO203 bit3 SI203 bit4 SO204 bit4 SI204 bit5 SO205 bit5 SI205 bit6 SO206 bit6 SI206 n+1 bit7 SO207 bit7 SI207 m+1 bit8 SO208 bit8 SI208 bit9 SO209 bit9 SI209 bit10 SO210 bit10 SI210 bit11 SO211 bit11 SI211 bit12 SO212 bit12 SI212 bit13 SO213 bit13 SI213 bit14 SO214 bit14 SI214 bit15 SO215 bit15 SI215 通用输出 bit0 SO216 bit0 SI216 通用输入 bit1 SO217 bit1 SI217 bit2 SO218 bit2 SI218 bit3 SO219 bit3 SI219 bit4 SO220 bit4 SI220 bit5 SO221 bit5 SI221 bit6 SO222 bit6 SI222 n+2 bit7 SO223 bit7 SI223 m+2 bit8 SO224 bit8 SI224 bit9 SO225 bit9 SI225 bit10 SO226 bit10 SI226 bit11 SO227 bit11 SI227 bit12 SO228 bit12 SI228 bit13 SO229 bit13 SI229 bit14 SO230 bit14 SI230 bit15 SO231 bit15 SI231 n+3 m+3 n,m: 由频道设置决定的值 4-15

104 第 4 章 运行 远程寄存器 ( 文字输入输出 ) 运行4 输出 ( 远程 主站 ) 输入 ( 主站 远程 ) 频道 No. 信号名称 含义 频道 No. 信号名称 含义 n+4 WO0 状态 m+4 WI0 n+5 WO1 预留 m+5 WI1 执行命令 n+6 WO2 m+6 WI2 n+7 WO3 m+7 WI3 n+8 WO4 m+8 WI4 命令响应 n+9 WO5 m+9 WI5 命令选项 n+10 WO6 m+10 WI6 n+11 WO7 m+11 WI7 n,m: 由频道设置决定的值 通信 线路测试 DeviceNet 系统中的主站 PLC 具有对从站进行线路测试的功能 请使用该功能, 在实际作业前确认 SR1 是否切实识别为从站 初始通信 SR1 系列从通信开始至通信正常需 2 ~ 3 秒左右的时间 通信正常时,MS 指示灯和 NS 指示灯均会亮绿灯 HPB NS 指示灯 MS 指示灯 4-16

105 4 章运行 4 运行第 PROFIBUS PROFIBUS 的体系 PROFIBUS 系统中根据与系统连接的各设备功能, 各设备大体可分为主站和从站 2 类 主站是决定数据通信的站, 包括 PLC 的主站单元等 从站是由主站控制的站, 根据主站的要求进行数据响应 此外, 安装了 PROFIBUS 单元的控制器作为从站动作, 与主站之间进行 I/O 信息的收发 PLC SR1 PROFIBUS 初始设置 站地址的设置为了使 SR1 系列在 PROFIBUS 系统中可以被正常识别为从站, 必须设置站地址 通过 HPB 进行设置 关于设置方法, 请参阅 HPB 操作篇 站地址的设置方法 ( 注 ) 需要设置后重启电源, 以使其生效 4-17

106 第 4 章 运行 运行4 PROFIBUS 配置 PROFIBUS 单元的配置 (I/O 信号表 ) 一览表如下所示 远程输入输出 ( 位输入输出 ) 输出 ( 从站 主站 ) 输入 ( 主站 从站 ) 设备 NO. 信号名称 含义 设备 NO. 信号名称 含义 Im.0 SRV-O 伺服状态 Qn.0 SERVO 伺服复归 Im.1 (ZONE0) ( 区域输出 0) Qn.1 INC-PT 相对点位移动 Im.2 (ZONE1) ( 区域输出 1) Qn.2 ABS-PT 绝对点位移动 Im.3 (ZONE2) ( 区域输出 2) Qn.3 STEP-R 步进运行 Im.4 (ZONE3) ( 区域输出 3) Qn.4 AUTO-R 自动运行 Im.5 Qn.5 RESET 重置 Im.6 ORG-O 原点复归状态 Qn.6 ORG-S 原点复归 Im.7 Qn.7 LOCK 联锁 Im+1.0 Qn+1.0 Im+1.1 Qn+1.1 Im+1.2 Qn+1.2 ALMRST 警报重置 Im+1.3 Qn+1.3 Im+1.4 UTL 实用程序输出 Qn+1.4 Im+1.5 END 执行结果 ( 执行结束 ) Qn+1.5 Im+1.6 BUSY 命令执行中 Qn+1.6 SVCE 服务模式 Im+1.7 READY 可运行 ( 准备完成 ) Qn+1.7 EMG 紧急停止 Im+2.0 SO200 Qn+2.0 SI200 Im+2.1 SO201 Qn+2.1 SI201 Im+2.2 SO202 Qn+2.2 SI202 Im+2.3 SO203 Qn+2.3 SI203 Im+2.4 SO204 Qn+2.4 SI204 Im+2.5 SO205 Qn+2.5 SI205 Im+2.6 SO206 Qn+2.6 SI206 Im+2.7 SO207 Qn+2.7 SI207 Im+3.0 SO208 Qn+3.0 SI208 Im+3.1 SO209 Qn+3.1 SI209 Im+3.2 SO210 Qn+3.2 SI210 Im+3.3 SO211 Qn+3.3 SI211 Im+3.4 SO212 Qn+3.4 SI212 Im+3.5 SO213 Qn+3.5 SI213 Im+3.6 SO214 Qn+3.6 SI214 Im+3.7 SO215 Qn+3.7 SI215 通用输出 Im+4.0 SO216 Qn+4.0 SI216 通用输入 Im+4.1 SO217 Qn+4.1 SI217 Im+4.2 SO218 Qn+4.2 SI218 Im+4.3 SO219 Qn+4.3 SI219 Im+4.4 SO220 Qn+4.4 SI220 Im+4.5 SO221 Qn+4.5 SI221 Im+4.6 SO222 Qn+4.6 SI222 Im+4.7 SO223 Qn+4.7 SI223 Im+5.0 SO224 Qn+5.0 SI224 Im+5.1 SO225 Qn+5.1 SI225 Im+5.2 SO226 Qn+5.2 SI226 Im+5.3 SO227 Qn+5.3 SI227 Im+5.4 SO228 Qn+5.4 SI228 Im+5.5 SO229 Qn+5.5 SI229 Im+5.6 SO230 Qn+5.6 SI230 Im+5.7 SO231 Qn+5.7 SI231 Im+6.0 ~ Im+7.7 Qn+6.0 ~ Qn+7.7 Im.0 ~ Im+1.7 用作专用输出,Im+2.0 ~ Im+5.7 用作通用输出,Qn.0 ~ Qn+1.7 用作专用输入,Qn+2.0 ~ Qn+5.7 用作通用输入 Im+6.0 ~ Im+7.7 及 Qn+6.0 ~ Qn+7.7 未使用 将 ZONE0 ~ 3 设为有效时, 需通过 PRM306( 区域输出选择 ) 进行设置 4-18

107 4 章运行 4 运行第 远程寄存器 ( 文字输入输出 ) 输出 ( 从站 主站 ) 输入 ( 主站 从站 ) 地址 信号名称 含义 地址 信号名称 含义 Iwm+8 WO0 状态 QWn+8 WI0 Iwm+10 WO1 预留 QWn+10 WI1 执行命令 Iwm+12 WO2 QWn+12 WI2 Iwm+14 WO3 QWn+14 WI3 Iwm+16 WO4 QWn+16 WI4 命令响应 Iwm+18 WO5 QWn+18 WI5 命令选项 Iwm+20 WO6 QWn+20 WI6 Iwm+22 WO7 QWn+22 WI7 符号的查看方法上述使用的符号以 Siemens 株式会社生产的主站中的数字 I/O 地址为基准进行标记 I : 输入地址 Q : 输出地址 m, n : 硬件配置所分配的起始地址 位输入输出 I 1.2 位地址 (0 ~ 7) 字节地址 (0 ~) 地址识别符 文字输入输出 QW8 QB8 QB Q8.7 Q8.0 Q9.7 Q

108 第 4 章 运行 I/O 分配功能 可根据使用功能, 选择输入输出的分配 相关参数 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM300 I/O 分配变更选择 0 ~ 运行4 说明 可通过 I/O 分配选择的类型及其功能如下所述 1 通常型可进行点位跟踪运行和程序运行 出厂时设置为该类型 2 点位跟踪型只可进行点位跟踪运行 3 点位示教型 - 1 除了点位跟踪运行外, 还可通过基于 CHG 的模式切换执行 JOG 移动或将当前位置写入点位等 4 点位示教型 - 2 除了点位跟踪运行 + 扭矩限制外, 还可通过基于 CHG 的模式切换执行 JOG 移动或将当前位置写入点位等 5 点位示教型 - 3 除了程序运行外, 还可通过基于 CHG 的模式切换执行 JOG 移动或将当前位置写入点位等 6 二进制数据型 - 1 可通过指定二进制数据进行跟踪运行 对 BI0 ~ 15 及 SIGN 指定二进制数据, 执行 ABS-BN 时, 可将机器人移动至指定二进制数据处 可指定的二进制数据为 16 位或 17 位, 也可指定符号 7 二进制数据型 - 2 除了基于二进制数据指定的跟踪运行外, 还可进行扭矩限制 4-20

109 4 章运行 4 运行第 IO 分配类型的设置和分配表 并行 I/O(NPN PNP) 通常型 跟踪型 点位示教型 二进制输入型 PRM 模式 输入 输出 跟踪模式 示教模式 跟踪模式 示教模式 跟踪模式 示教模式 SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO INC-PT INC-PT INC-PT JOG- INC-PT JOG- STEP-R JOG- ABS-BN ABS-BN ABS-PT ABS-PT ABS-PT JOG+ ABS-PT JOG+ AUTO-R JOG+ (HOLD) (HOLD) STEP-R CHG CHG CHG SPD 1 SPD 1 AUTO-R PSET RESET PSET PSET SPD 2 SPD 2 RESET RESET RESET TLM RESET (SIGN) TLM ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST DI 0 ~ 15 DI 0 ~ 14 DI 0 ~ 14 DI 0 ~ 14 (HOLD) (HOLD) (HOLD) DI 0 ~ 15 DI 0 ~ 15 DI 0 ~ 15 END END END END END END END BUSY BUSY BUSY BUSY BUSY BUSY BUSY READY READY READY READY READY READY READY UTL UTL UTL (TLON) UTL UTL (TLON) HOLD 需通过 PRM318(HOLD 有效 ) 设置成有效 串行 I/O(CC-Link DeviceNet PROFIBUS) 通常型 跟踪型 点位示教型 二进制输入型 PRM 模式 输入 输出 跟踪模式 示教模式 跟踪模式 示教模式 跟踪模式 示教模式 SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO INC-PT INC-PT INC-PT JOG- INC-PT JOG- STEP-R JOG- ABS-BN ABS-BN ABS-PT ABS-PT ABS-PT JOG+ ABS-PT JOG+ AUTO-R JOG+ (HOLD) (HOLD) STEP-R CHG CHG CHG SPD 1 SPD 1 AUTO-R PSET RESET PSET PSET SPD 2 SPD 2 RESET RESET RESET TLM RESET (SIGN) TLM ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ORG-S ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST ALMRST SI200 ~ 215 SI200 ~ 214 SI200 ~ 214 SI200 ~ 214 SI200 ~ 215 SI200 ~ 215 SI200 ~ 215 (HOLD) (HOLD) (HOLD) END END END END END END END BUSY BUSY BUSY BUSY BUSY BUSY BUSY READY READY READY READY READY READY READY UTL UTL UTL (TLON) UTL UTL (TLON) HOLD 需通过 PRM318(HOLD 有效 ) 设置成有效 4-21

110 第 4 章 运行 监控 I/O 的输入输出一览表 监控 I/O 中包括差动输出当前位置的反馈脉冲输出, 以及使用参数选择各种信息进行模拟输出的模拟监控输出等 此外, 还包括通过扭矩限制使用的模拟输入 输入输出一览表 运行4 编号 信号名称 含义 编号 信号名称 含义 1 PA PA PB+ 13 反馈脉冲输出 4 PB PZ PZ- 16 A-REF 模拟输入 7 SG 信号接地 17 AG 模拟接地 8 SG 信号接地 18 AG 模拟接地 9 19 AO1 模拟监控输出 AO2 模拟监控输出

111 4 章运行 4 运行第 基于输入输出信号的运行 控制序列 专用输出用于与上位装置间进行信号收发的输出 分为 READY BUSY END 3 种 可运行 (READY) 可运行控制器的状态下 ON 信号名称含义连接器种类 READY 可运行 N P CC DN PB 输出说明输出控制器系统是否正常动作 紧急停止状态或发生警报的状态下 OFF 此时, 马达为伺服自由状态 命令执行中 (BUSY) 执行命令的过程中 ON 说明 信号名称含义连接器种类 BUSY 命令执行中 N P CC DN PB 输出 执行专用命令输入或执行 HPB( 或通信设备 ) 命令的过程中, 该信号 ON 本信号 ON 时无法接收命令 注意 c 操作 HPB 的过程中无论 IO 状态如何,BUSY 都可能会处 ON/OFF 状态 执行结果 (END) 输出专用命令输入的执行结果 正常结束时 ON 信号名称含义连接器种类 END 执行结果 N P CC DN PB 输出说明控制器接收专用命令输入时会将该信号暂时设为 OFF, 执行处理正常结束时设为 ON 执行过程中发生了错误或因联锁 紧急停止等进行停止处理时将视作异常结束, 输出继续保持 OFF ( 注 ) 1. 对于执行时间较短的命令 ( 例 :RESET 输入 移动量小的移动命令等 ), 本信号的 OFF 时间 ( 命令执行时间 ) 会非常短 2. 执行 HPB( 或通信设备 ) 的命令时本信号不变 4-23

112 第 4 章 运行 专用命令输入 专用命令输入是指顺控器等上级装置用于控制 SR1 系列而分配的专用输入 专用命令输入中包括以下信号 1 SERVO 2 INC-PT 3 ABS-PT 4 STEP-R 5 AUTO-R 6 RESET 7 ORG-S 8 ALMRST ( 注 1) 专用命令通过输入 tr 时间以上的脉冲执行 运行4 备注专用命令可通过 PRM300(IO 分配 ) 分配至其它功能 IO 分配请参阅 I/O 分配功能 专用命令输入的执行 t tr BUSY t 1ms t tr END t 1ms tr = 3 PRM363 ms 1 将专用命令输入设为 ON ( 注 2) 2 输入后在 tr 时间内接收命令,END 输出 OFF,BUSY 输出 ON 3 将专用命令输入设为 OFF 4 命令执行结束时 BUSY 输出 OFF 执行结果输出至 END 输出 5 将下一命令输入设为 ON ( 注 3) 6 命令执行时间较短或命令输入 (ON) 时间较长时, 执行结果在将命令输入设为 OFF 前输出至 END 输出 7 将专用命令输入设为 OFF 8 BUSY 输出在 tr 时间内 OFF ( 注 ) 1. 出厂时 tr=30ms( 输入输出响应时间 =10ms) 2. 专用命令输入的接收在 OFF ON 的上升沿时检出 3. 专用命令输入保持 ON 时, 无法接收其它专用命令输入 请采用专用命令输入的脉冲输入大于 tr 时间的设计 4-24

113 4 章运行 4 运行第 接通电源时的时序图 未解除紧急停止时 READY 1sec END 接通电源后立即自动伺服上电时 READY 1sec END 0.5sec ( 注 ) 1. 电源接通后 END 信号立即 ON 时, 可接收专用命令输入 2. X 型时, 在接线后立即接通控制电源时必然会发生警报 ( 41 : 绝对数据备份用电池错误 或 45 : 绝对式 RO 错误 ) 此时, 请暂时切断控制电源后再重新接通 3. 自动伺服上电时, 需在接通控制电源的同时接通主电源 4-25

114 第 4 章 运行 紧急停止时序图 EMG 运行4 BUSY END READY 紧急停止 OFF 时 ( 触点断开 ) 伺服断电,READY 输出 OFF 执行专用命令时,BUSY 输出也 OFF END 信号不变 需使机器人重新动作时, 请在解除紧急停止 ( 触点闭合 ) 并确认 READY 输出 ON 后, 输入伺服复归命令 (SERVO) 发生警报时的时序图 BUSY END READY ALMRST 发生警报时,READY BUSY END 输出均 OFF 需解除警报时, 请在排除警报原因后执行 ALMRST 命令, 或重新接通控制电源即可 根据警报而定, 有些警报无法使用 ALMRST 命令解除 注意 c 过载 ( 超负荷 ) 导致警报停止时, 请等待 5 分钟以上再运行 否则可能会造成马达 控制器故障 4-26

115 4 章运行 4 运行第 伺服复归伺服复归 (SERVO) 伺服电源接通 因此机器人可以动作 信号名称 含义 连接器 种类 SERVO 伺服复归 N P CC DN PB 输入 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM308 伺服复归序列 任意 说明 将该输入设为 ON 时, 伺服电源接通, 机器人可以动作 ( 注 ) 请在主电源接通的状态下执行 伺服状态输出 (SRV-O) 输出伺服状态 信号名称 含义 连接器 种类 SRV-O 伺服状态输出 N P CC DN PB 输出 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM304 伺服状态输出选择 PRM321 伺服状态输出偏移 0 ~ 说明 伺服上电时, 输出 ON ; 伺服断电时, 输出 OFF 并行 I/O 时, 需通过伺服状态输出选择 (PRM304) 将输出设为有效 种类 输出对象端子名称 并行 I/O DO 7 串行 I/O CC:RXn0, DN:n 通道 bit0, PB:Im.0 并行 I/O 时, 可通过 PRM321 任意设置输出位置 出厂设置为输出至 DO7 4-27

116 第 4 章 运行 时序图 SERVO BUSY END 运行4 (SRV-O) 将 SERVO 输入设为 ON 2 END 输出 OFF,BUSY 输出 ON, 开始执行 将 SERVO 输入设为 OFF 3 执行结束时 BUSY 输出 OFF 执行结果输出至 END 输出, 正常结束时 SRV-O 输出 ON 原点复归 原点复归输入 (ORG-S) 进行原点复归 说明 信号名称含义连接器种类 ORG-S 原点复归 N P CC DN PB 输入 进行原点复归 由此, 机器人的坐标被确定, 可执行移动 注意 c 通过撞块方式进行原点复归时, 请勿进行以下操作 否则会发生警报停止或故障 在检测原点的过程中 ( 接触行程端的过程中 ) 进行停止处理 重复进行原点复归 4-28

117 4 章运行 4 运行第 原点复归完成输出 (ORG-O) 输出原点复归完成状态 信号名称 含义 连接器 种类 ORG-O 原点复归完成输出 N P CC DN PB 输出 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM303 原点复归完成动作选择 1 or PRM322 原点复归完成输出偏移 0 ~ 说明 原点复归已结束的状态时输出 ON, 未结束的状态时输出 OFF 并行 I/O 时, 需通过原点复归完成动作选择 (PRM303) 将输出设为有效 种类输出对象端子名称并行 I/O DO 4 串行 I/O CC:RXn6, DN:n 通道 bit6, PB:Im.6 并行 I/O 时, 可通过 PRM322 任意设置输出位置 出厂设置为输出至 DO4 时序图 ORG-S BUSY END (ORG-O) 将 ORG-S 输入设为 ON 2 END 输出 OFF,BUSY 输出 ON, 开始执行 将 ORG-S 输入设为 OFF 3 执行结束时 BUSY 输出 OFF 执行结果输出至 END 输出, 正常结束时 ORG-O 输出 ON 4-29

118 第 4 章 运行 点位跟踪运行 通过点位编号数据指定进行移动绝对位置移动 (ABS-PT) 移动至指定的点位位置 信号名称 含义 连接器 种类 ABS-PT 绝对点位移动 N P CC DN PB 输入 运行4 相关参数参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM330 IO 点位点数 1 ~ PRM200 程序最高速度 1 ~ % 5-17 PRM210 点位跟踪第 1 速度 1 ~ % 5-17 PRM211 点位跟踪第 2 速度 1 ~ % 5-18 PRM212 点位跟踪第 3 速度 1 ~ % 5-18 说明在以原点位置为 O 的坐标中, 按指定速度移动至指定点位编号的数据位置 可指定的点位编号为 P0 ~ 999 的 1000 个点位, 速度最多可指定 4 个模式 速度 V 当前位置 Pn 位置通用输入 PRM200 指定的速度 V = 机器人固有的最高速度 Pn: 通用输入指定的点位编号的位置数据 点位编号及速度数据可使用二进制在通用输入中指定 ( 注 1) 通用输入 速度 (4 个模式 ) 0 0 : 100[%] 0 1 : PRM : PRM : PRM212 点位编号 (P0 ~ P999 最多 1000 个点位 ) ( 注 2) 设置示例 (9) (0) : P : P64 ( 注 ) 1. 通用输入为并行 I/O 时表示 DI15 ~ 0, 为串行 I/O 时表示 SI215 ~ 点位编号的指定数受 PRM330 限制 4-30

119 4 章运行 4 运行第 时序图 ABS-PT BUSY END t tr tr = 3 PRM363 ms 1 在通用输入中指定点位数据和速度数据 2 延迟 tr 以上的时间后, 输入移动命令 3 开始执行时 END 为 OFF,BUSY 为 ON 4 确认 BUSY 为 ON 后, 将命令输入设为 OFF 5 等待至 BUSY 变为 OFF 移动结束时 END 为 ON,BUSY 为 OFF 4-31

120 第4章 运行 相对位置移动 INC-PT 仅移动指定的点位数据量 信号名称 INC-PT 含义 相对点位移动 连接器 种类 N P CC DN PB 输入 相关参数 参数编号 运行 4 名称 设置值 初始值 参照页 任意 PRM330 IO 点位点数 PRM200 程序最高速度 % 5-17 PRM210 点位跟踪第 1 速度 % 5-17 PRM211 点位跟踪第 2 速度 % 5-18 PRM212 点位跟踪第 3 速度 % 5-18 说明 从当前位置起 按照通用输入指定的速度 仅移动通用输入指定的点位编号的数据量 可 指定的点位编号为 P0 999 的 1000 个点位 速度最多可指定 4 个模式 速度 V 当前位置 位置 Pn PRM200 V = 机器人固有的最高速度 100 Pn: 通用输入指定的点位编号的位置数据 通用输入 指定的速度 100 相对移动中 当前位置 的定义 移动正常完成时 上图的 当前位置 将更新成该目标位置 由此 在相对移动因停止处 理而中途停止时 如果再次执行相同命令 可实现最初执行的相对移动 速度 速度 停止处理 当前位置 Pn 位置 当前位置 Pn 备注 需从停止位置只动作指定数据量时 在停止后必须执行 RESET 数据的指定方法 请在参照时序图的同时参照绝对位置移动 前项 绝对位置移动 4-32 位置

121 第4章 运行 移动点位编号的输出 将移动命令指定的点位数据输出至通用输出 相关参数 参数编号 名称 PRM314 设置值 初始值 参照页 1, 2 0 无效 5-23 点位编号输出选择 说明 将使用 ABS-PT 或 INC-PT 命令通过通用输入指定的点位数据在命令输入时或命令执行完 成时输出至通用输出 执行移动命令时 可通过指定点位编号的返回 确认是否已移动至 指定点位 点位 速度数据 运行 命令执行完成时输出 (PRM314 = 1) 命令输入接收时输出 (PRM314 = 2) 点位 速度数据 指定 ABS-PT ABS-PT BUSY BUSY END END 输出 输出 移动命令正常结束 END 输出 ON 时 将移动后的 点位编号通过二进制输出至通用输出 指定 在接收了移动命令时 将接收的移动点位编号通过二 进制输出至通用输出 这种情况下 在发生无法移动的错误 软限制 无点 位数据等 时也会输出 备注 将点位编号输出选择 PRM314 设为 0 时不输出 该输出由 RESET 命令设为 OFF 程序运行 参照重置 RESET 点位编号数据通过二进制输出至通用输出 通用输出 注 注 2 点位编号 P0 P999 最多 1000 个点位 设置示例 (9) (0) : P : P64 注 1. 通用输出为并行 I/O 时表示 DO15 0 为串行 I/O 时表示 SO 点位编号的指定数受 PRM330 限制时 输出位数也受限制 4-33

122 第 4 章 运行 基于二进制数据指定的移动 (ABS-BN) 移动至指定的二进制数据位置 信号名称 含义 连接器 种类 ABS-BN 二进制指定移动 N P CC DN PB 输入 SIGN 符号输入 N P CC DN PB 输入 SPD1 SPD2 速度指定输入 N P CC DN PB 输入 相关参数 运行4 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM300 IO 分配选择 30, PRM313 二进制输入输出选择 0 ~ PRM200 程序最高速度 1 ~ % 5-17 PRM210 点位跟踪第 1 速度 1 ~ % 5-17 PRM211 点位跟踪第 2 速度 1 ~ % 5-18 PRM212 点位跟踪第 3 速度 1 ~ % 5-18 说明在以原点位置为 O 的坐标中, 按照 SPD1 SPD2 指定的速度移动至 SIGN 及通用输入指定的二进制数据位置 速度 V 当前位置 Pb 位置 SPD1, SPD2 PRM200 指定的速度 V = 机器人固有的最高速度 Pb: SIGN 及通用输入指定的位置数据 ( 注 ) 该功能仅在 IO 分配中选择了二进制型时有效 ( 参阅 I/O 分配功能 ) 4-34

123 4 章运行 4 运行第 二进制数据的种类 SIGN 及通用输入中指定的二进制数据可通过 PRM313( 二进制输入输出选择 ) 设置该数 据的种类及单位 设置项目 PRM313 设置值 b3 b2 b1 b0 含义 0 0 mm 数据单位 mm mm 0 0 无符号 16 位 数据长度 符号 0 1 带符号 16 位 1 0 无符号 17 位 ( 注 ) 数据单位通过 PRM119( 位置数据单位 ) 选择 mm 时为 mm, 选择 时为 (deg) (1) 无符号 16 位 SIGN 通用输入 位二进制数据 设置示例 (15) (0) (Hex) 通过单位 0.01mm 设置指定 mm 通过单位 0.1mm 设置指定 123.4mm D2 通过单位 mm 设置指定 123mm B (2) 带符号 16 位 SIGN 通用输入 符号 16 位二进制数据 设置示例 (SIGN) (15) (0) (Hex) 通过单位 0.01mm 设置指定 mm (3) 无符号 17 位 SIGN 通用输入 位二进制数据 设置示例 (SIGN) (15) (0) (Hex) 通过单位 0.01mm 设置指定 mm E240 ( 注 ) 通用输入为并行 I/O 时表示 DI15 ~ 0, 为串行 I/O 时表示 SI215 ~ 200 (4) 速度 SPD2 SPD1 速度 (4 个模式 ) 0 0 : 100[%] 0 1 : PRM : PRM : PRM

124 第 4 章 运行 时序图 ABS-BN BUSY t tr 运行4 END tr = PRM363 ms 1 在通用输入等中指定二进制数据和速度数据 2 延迟 tr 以上的时间后, 输入移动命令 3 开始执行时 END 为 OFF,BUSY 为 ON 4 确认 BUSY 为 ON 后, 将命令输入设为 OFF 5 移动结束时 END 为 ON,BUSY 为 OFF 4-36

125 第4章 运行 移动数据变更功能 在点位跟踪移动过程中 变更速度及移动位置 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 1 ( 有效 ) 0 ( 无效 ) 5-24 移动数据变更功能选择 PRM330 IO 点位点数 PRM200 程序最高速度 % 5-17 PRM210 点位跟踪第 1 速度 % 5-17 PRM211 点位跟踪第 2 速度 % 5-18 PRM212 点位跟踪第 3 速度 % 运行 PRM317 说明 根据 ABS-PT 或 ABS-BN 命令输入进行点位跟踪移动的过程中 如果在变更移动用数据后 再次输入命令 将变更动作模式进行移动 速度 V2 V3 V1 位置 Pn,Pb 当前位置 Vm = 机器人固有的最高速度 a 100 通用输入 指定的速度 100 Pn: 通用输入指定的点位编号的位置数据 Pb: SIGN及通用输入指定的二进制数据 备注 需将移动数据变更功能选择 PRM317 设为有效 可变更位置数据的动作模式 第 1 移动 向 Pm 移动 第 2 移动 向 Pn 移动 1 定速范围的变更 2 加速范围的变更 3 移动方向反转 Pn Pn Pm Pm Pn Pm 4-37

126 第 4 章 运行 不可变更位置数据的动作模式 4 Pm Pn 运行4 ( 注 )1. 移动数据变更功能选择 (PRM317) 为 0( 无效 ) 时不动作 2. 移动进入减速动作的状态下, 无法变更移动数据 时序图 ABS-PT BUSY t tr t tr END tr = 3 PRM363 ms 1 在通用输入中指定点位数据和速度数据 2 延迟 tr 以上的时间后, 输入移动命令 3 开始执行时 END 输出 OFF,BUSY 输出 ON 4 确认 BUSY 输出 ON 后, 将命令输入设为 OFF 5 将需变更的移动数据 ( 点位数据 速度数据 ) 指定成通用输入 6 在需变更时输入移动命令 移动因此而变更 7 执行与 5~6 相同的动作 8 等待至 BUSY 输出 OFF 移动结束时 END 输出 ON,BUSY 输出 OFF 4-38

127 4 章运行 4 运行第 扭矩限制 需在运行过程中的某个时间限制扭矩时使用 对推进 工件夹持等动作有效 SR1 系列分为基于参数数据值的扭矩限制和基于模拟输入电压的扭矩限制 扭矩限制输入 (TLM) 将指令扭矩限制成指定参数值 信号名称含义连接器种类 相关参数 TLM 扭矩限制 N P CC DN PB 输入 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM340 扭矩限制选择 PRM241 扭矩限制超时时间 (t1) 1 ~ [.01s] 5-19 PRM242 扭矩限制值 1 1 ~ [%] 5-19 PRM243 扭矩限制值 2 1 ~ [%] 5-19 PRM145 TLM 最大速度 由机型决定 由机型决定 5-16 说明将 TLM 信号设为 ON 时, 将进入扭矩限制状态 在这期间, 扭矩受 PRM242 及 PRM243 指定的扭矩限制值限制 通过在移动机器人的同时使用扭矩限制, 可执行工件的推进 夹持 压入等作业 扭矩限制的概念图如下所示 CW PRM242 TLM PRM300 PRM340 电流 PRM243 CCW ( 注 ) 扭矩限制在通过 IO 分配 (PRM300) 选择了分配有扭矩限制输入 (TLM) 的类型时有效 ( 参阅 I/O 分配功能 ) c 注意设置扭矩限制值时, 请勿设置成机器人移动或保持所需的扭矩以下 4-39

128 第 4 章 运行 扭矩限制时的移动速度和输入时间 扭矩限制的过程中, 机器人的移动速度需控制在 PRM145(TLM 最大速度 ) 以下 这是因 为限制扭矩也将抑制移动机器人所需的扭矩, 从而可能无法正常动作 TLM 的输入时间 和移动速度的相关关系如下所示 运行4 PRM145 TLM 1 TLM 输入 ON 移动在输入 TLM 后移动时, 如果移动指令速度超过 PRM145(TLM 最大速度 ), 则将自动设置成 PRM145 2 移动 TLM 输入 ON 此时, 移动速度以最初指定的速度为准 速度过快时将无法保证正常动作, 还可能会发生警报 3 移动 TLM 输入 ON 速度变更由于节拍缩短, 在以较快速度动作的状态下需连续输入扭矩限制时, 请使用移动数据变更功能 ( 参阅 点位跟踪运行 移动数据变更功能 ) 减小移动速度后再启动 TLM 此外, 该功能有效时, 由于移动过程中的 TLM 输入 ON 使得移动速度超过 PRM145 时, 将自动设为 PRM145 扭矩限制中的移动完成方法 扭矩限制主要用于推进等用途 因此在通常移动中, 不到达目标位置就无法完成移动 扭矩限制中的停止 动作完成方法有以下 2 种 扭矩超时 方法 HOLD( 保持 )ON 内容 扭矩限制中, 指令扭矩为扭矩限制值的状态经过扭矩限制超时时间 (PRM241) 时将进入停止处理, 在移动速度低于 HOLD 最低速度时停止 ( 保持 ) 动作完成 将 HOLD 输入设为 ON 时, 在移动速度低于 HOLD 最低速度时停止 ( 保持 ) 动作完成 4-40

129 4 章运行 4 运行第 扭矩限制值的切换 对于受 PRM242 限制的 CW 方向和受 PRM243 限制的 CCW 方向的扭矩限制值, 可通过输入条件进行切换 最多有 4 个切换模式 相关参数 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM343 扭矩限制值切换选择 PRM 扭矩限制值 ~ [%] 5-19 PRM 第 2 扭矩限制值 ~ [%] 5-19 PRM 第 3 扭矩限制值 ~ [%] 5-19 PRM 第 4 扭矩限制值 ~ [%] 5-19 ( 注 )1. 切换仅在通过 IO 分配选择点位示教型 -2(PRM300=21) 时有效 2. 请将 PRM343( 扭矩限制值切换选择 ) 设为 1( 有效 ) CW TLM PRM300 PRM340 CCW PRM242 PRM244 PRM246 PRM248 电流 PRM243 PRM245 PRM247 PRM249 ( 注 1) 通用输入 扭矩限制切换指定 (13)(12) 扭矩限制值 0 0 :PRM242 PRM243 第 2 扭矩限制值 0 1 :PRM244 PRM245 第 3 扭矩限制值 1 0 :PRM246 PRM247 第 4 扭矩限制值 1 1 :PRM248 PRM248 速度指定 点位指定 ( 注 ) 1. 通用输入为并行 I/O 时表示 DI15 ~ 0, 为串行 I/O 时表示 SI215 ~

130 第 4 章 运行 扭矩限制中的移动方法 下面以推进某个工件的作业为例进行介绍 运行4 1 目标位置的设置ーーー将目标位置设置成从当前位置看的工件后方 2 TLM 输入 ON ーーー将 TLM 输入设为 ON, 进入扭矩限制状态 3 移动开始ーーー按照 TLM 最大速度 (PRM145) 以下的速度开始移动 4 推进ーーー到达工件后, 按照指定的扭矩限制值开始推进动作 可通过 TLON( 扭矩限制输出 ) 监视是否因推进而到达了扭矩限推进判别ーーー制 作业结束后进行停止处理 停止方法分为 2 种 推进结束 停止处理ーーー a) 扭矩超时 b) HOLD( 保持 ) 结束 移动 4-42

131 4 章运行 4 运行第 扭矩限制输出 (TLON) 输出指令扭矩是否已到达扭矩限制值 信号名称 含义 连接器 种类 TLON 扭矩限制状态输出 N P CC DN PB 输出 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM341 扭矩限制输出选择 1 ( 有效 ) 0 ( 无效 ) 5-26 说明 在基于 TLM 输入的扭矩限制状态下, 指令扭矩为扭矩限制值时本信号 ON ( 注 ) PRM341( 扭矩限制输出选择 ) 为 0( 无效 ) 时不起作用 保持 (HOLD) 在输入位置保持停止 信号名称含义连接器种类 相关参数 说明 HOLD 保持 N P CC DN PB 输入 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM318 HOLD 有效 1 ( 有效 ) 0 ( 无效 ) 5-24 PRM146 HOLD 最低速度 由机型决定 在扭矩限制的过程中未通过推进等动作移动至目标位置时, 将本信号设为 ON 结束移动 大于 HOLD 最低速度 (PRM146) 时进行减速, 低于该速度时保持停止 5-16 ( 注 ) PRM318( 保持有效 ) 为 0( 无效 ) 时不起作用 4-43

132 第 4 章 运行 时序图 1 TLM ABS-PT BUSY 运行4 END TLON t tr TLM 输入 ON 时对扭矩施加限制 2 输入 ABS-PT 命令 3 开始移动 扭矩限制过程中的移动速度无法超过 PRM145(TLM 最大速度 ) 4 通过推进进入扭矩 ON 状态,TLON 为 ON 5 经过扭矩限制超时时间后, 保持停止 移动完成 2 TLM HOLD ABS-PT BUSY END TLON TLM 输入 ON 时对扭矩施加限制 2 输入 ABS-PT 命令 3 开始移动 扭矩限制过程中的移动速度无法超过 PRM145(TLM 最大速度 ) 4 通过推进进入扭矩 ON 状态,TLON 为 ON 5 在任意时间将 HOLD 设为 ON 保持停止 移动完成 4-44

133 4 章运行 4 运行第 基于模拟电压输入的扭矩限制 (A-REF) 将扭矩指令限制成施加在模拟电压输入 A-REF 上的电压值 信号名称 含义 连接器 种类 A-REF 模拟输入 监控 I/O 16 针 输入 AG 模拟接地 监控 I/O 针 输入 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM340 扭矩限制选择 PRM241 扭矩限制超时时间 (t1) 1 ~ [.01s] 5-19 PRM242 扭矩限制值 1 1 ~ [%] 5-19 PRM243 扭矩限制值 2 1 ~ [%] 5-19 PRM250 模拟输入增益 任意 说明 根据模拟电压指令, 任意施加扭矩限制的功能 CW TLM PRM300 PRM340 PRM242 A-REF 电流 PRM243 输入规格 CCW 输入范围 : A-REF-AG 间 DC0V ~ 10V 分辨率 : 12 位 模拟输入增益 (PRM250) 的设置 设置以额定扭矩为基准的模拟输入电压基准值 输入的电压值 (0.01V) 为额定扭矩 ( 设置示例 ) 对额定扭矩为 78N 的机器人用 5V 施加 50N 的扭矩限制 如果将按照额定扭矩进行扭矩限制时的电压值设为 7.8V, 则 5V 时为 50N 因此, PRM250 = 780 [0.01V/ 额定扭矩 ] 该状态下在 A-REF-AG 之间施加 5V, 将 TLM 输入设为 ON 进入扭矩限制状态时, 将执行 50N 的扭矩限制 c 注意请勿将施加在 A-REF 上的电压设置成机器人的移动 保持所需的扭矩以下 4-45

134 第 4 章 运行 程序运行运行 (STEP-R AUTO-R) 运行程序 信号名称 含义 连接器 种类 AUTO-R 自动运行 N P CC DN PB 输入 STEP-R 步进运行 N P CC DN PB 输入 运行4 相关参数参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM353 运行前动作选择 0 ~ 说明 从当前的步起运行程序 自动运行 (AUTO-R) 时, 将持续运行直至输入停止命令或程序结束 组入多任务程序时, 将执行所有任务 步进运行 (STEP-R) 时, 从当前的步起执行 1 步 多任务程序时, 将只执行所选的任务 重置 (RESET) 重置程序 信号名称含义连接器种类 RESET 重置 N P CC DN PB 输入说明根据本信号执行以下内容 将程序步返回起始程序的第 1 步 点位变量 P 的初始化 托盘编号的初始化 通用输出及存储器输出的初始化 点位编号输出的初始化 移动点位区域输出中移动点位的初始化 将专用命令 INC-PT 及 MOVI 命令 ( 相对移动 ) 时作为基准的当前位置更新成机器人的实际当前位置 4-46

135 第4章 运行 寸动移动和点位的示教 HPB 中有使用寸动键手动移动机器人进行定位 将该位置登入点位的示教功能 可通过上级 装置执行相同功能 备注 该功能仅在 IO 功能分配 PRM300 选择点位示教型时有效 参阅 参数 详细说明 PRM300 IO 功能分配选择 通过 ON/OFF 切换专用命令的模式 信号名称 CHG 含义 模式变更 连接器 种类 N P CC DN PB 输入 说明 IO 分配选择点位示教型时 可通过 CHG 输入变更模式 CHG 模式 OFF 跟踪模式 ON 示教模式 注 在执行专用命令的过程中变更了本信号的状态时 该命令将报错停止 寸动移动 JOG+ JOG- 信号 ON 时 向指定方向 + / - 移动 信号名称 JOG+ JOG- 含义 寸动移动 连接器 种类 N P CC DN PB 输入 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 任意 PRM300 IO 分配选择 PRM201 寸动移动速度 mm/s 5-17 PRM210 点位跟踪第 1 速度 % 5-17 PRM211 点位跟踪第 2 速度 % 5-18 PRM212 点位跟踪第 3 速度 % 运行 4 模式变更 CHG

136 第 4 章 运行 说明 移动速度以 100mm/s 为上限, 可通过寸动移动速度 (PRM201) 或速度指定输入进行变更 该信号仅在 IO 分配选择点位示教型, 并将 CHG 输入设为 ON 时 ( 示教模式 ) 有效 JOG- JOG+ V = PRM V 运行4 ( 注 ) JOG 命令时, 即使原点复归未完成也可动作 但软限制将会呈无效状态, 因此操作时敬请注意 时序图 X+ CHG t t1 JOG+ BUSY END 将 CHG 输入设为 ON 2 将 JOG+(JOG-) 设为 ON 3 END 为 OFF,BUSY 为 ON 4 JOG+(JOG-) 为 ON 时动作 此时如果将 JOG+(JOG-) 设为 OFF, 将进入停止处理 5 等待至 BUSY 变为 OFF BUSY 变为 OFF,END 为 ON 6 将 CHG 输入设为 OFF 4-48

137 4 章运行 4 运行第 点位写入 (PSET) 将当前位置数据写入指定点位 信号名称 含义 连接器 种类 PSET 点位写入 N P CC DN PB 输入 说明 将当前位置数据写入通用输入指定的点位编号 点位编号的指定与 ABS-PT 中的点位编号 指定相同 ( 参阅 点位跟踪运行 绝对位置移动 (ABS-PT)) 该信号仅在 IO 分配选择点位示教型, 并将 CHG 输入设为 ON 时 ( 示教模式 ) 有效 ( 注 ) 原点复归未完成时不起作用 时序图 CHG Point 数据 PSET t tr 指定 t tr BUSY END 将 CHG 输入设为 ON 2 经过 tr 时间后, 在通用输入中用二进制设置写入的点位编号 将 CHG 输入设为 ON 3 经过 tr 时间后, 将 PSET 输入设为 ON END 输出 OFF,BUSY 输出 ON( 接收命令 ) 4 将 PSET 输入设为 OFF 5 等待至 BUSY 输出 OFF END 输出为 ON 时正常结束 6 将 CHG 输入设为 OFF 4-49

138 第 4 章 运行 位置信息的输出 将机器人的当前位置输出至上级装置的功能 输出方法的通用输出包括区域输出 点位区域输出 二进制输出 基于监控 I/O 的反馈脉冲输出 运行4 区域输出输出机器人位置是否在指定范围内的功能 最多可输出 4 个区域 信号名称含义连接器种类 ZONEn (n= ) 相关参数 区域输出 N P CC DN PB 输出 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM306 区域输出选择 任意 0( 无效 ) 5-21 PRM324 区域 0 输出偏移 0 ~ PRM325 区域 1 输出偏移 0 ~ PRM326 区域 2 输出偏移 0 ~ PRM327 区域 3 输出偏移 0 ~ 说明 在 ZONE0 至 ZONE3 指定的点位数据中登入区域边界, 指定该区域边界的内侧或外侧并输 出至输出位置 该功能可用于想要通过上级装置确认机器人位置或想要识别是否为可移动 或禁止移动的区域等情况 ( 注 ) 1. 未登入任何一个设置指定范围的点位数据时不起作用 2. 原点复归未完成时不起作用 范围和输出位置 区域的指定范围登入点位数据 输出位置在串行 I/O 时为固定, 在并行 I/O 时可根据参数 设置输出至任意的通用输出 信号名称 指定范围 输出位置并行 I/O 串行 I/O ZONE0 P900-P901 DO 0 CC:RXn1, DN:n 通道 bit1, PB:Im.1 ZONE1 P902-P903 DO 1 CC:RXn2, DN:n 通道 bit2, PB:Im.2 ZONE2 P904-P905 DO 2 CC:RXn3, DN:n 通道 bit3, PB:Im.3 ZONE3 P906-P907 DO 3 CC:RXn4, DN:n 通道 bit4, PB:Im.4 并行 I/O 时, 可通过 PRM324 ~ 327 任意设置输出位置 4-50

139 第4章 运行 输出方法 输出方法分为正逻辑输出和负逻辑输出 2 种 负逻辑输出时 正逻辑输出时 Pn+1 Pn OFF ON ON OFF Pn+1 Pn 位置 OFF 位置 ON 备注 区域输出在每次输入输出响应时间进行更新 点位区域输出 将机器人当前位置与已登入的点位数据进行比较 有相应的点位数据时将该点位编号输出至 通用输出 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM301 位置信息输出选择 1 0 无效 5-20 PRM312 点位区域输出选择 0, PRM328 点位区域输出点数 PRM333 点位区域输出偏移 PRM116 位置邻域范围 任意 100 [.01mm] 5-12 说明 机器人位置处于已登入点位数据的 ± 位置邻域范围 PRM116 内时 将该点位编号输 出至通用输出 根据移动命令动作时 可确认实际是否已移动至指定点位 注 1. 原点复归未完成时不起作用 2. 点位区域输出在每次输入输出响应时间进行更新 响应时间较长并使机器人高速动作时 有 时无法通过上级装置检出 3. 有多个相应点位重叠时 优先输出点位编号中最小的编号 4. 相应点位编号为 P0 时 其输出与无相应点位时相同 监视 P0 时敬请注意 运行 输出 输出

140 第 4 章 运行 点位编号数据通过二进制输出至通用输出 运行4 ( 注 1) 通用输出 输出示例 1 PRM328=6 PRM333=0 输出示例 2 PRM328=8 PRM333=4 将点位编号进行 8 位二进制输出 (11) (4) : =P3 ( 注 ) 1. 通用输出为并行 I/O 时表示 DO15 ~ 0, 在串行 I/O 时表示 SO215 ~ 可监视的点位编号在 n=prm328 时为 P0 ~ P(2 n -1) 移动点位的监视 在可监视的点位中, 可集中监视移动指定目标的点位 将点位编号进行 6 位二进制输出 (5).( 0) : =P48 此时, 请将 PRM312( 点位区域输出选择 ) 设置成 1( 移动点位区域 ) 二进制输出 通过二进制数据输出机器人的当前位置 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM301 位置信息输出选择 2 0 ( 无效 ) 5-20 PRM313 二进制输入输出选择 0 ~ 说明 通过二进制数据将机器人的当前位置输出至通用输出 ( 注 ) 1. 原点复归未完成时不起作用 2. 二进制输出在每次输入输出响应时间进行更新 响应时间较长时, 实际位置与输出结果有时会有偏差 二进制数据的种类和设置 通用输出及 UTL 输出中指定的二进制数据可通过 PRM313( 二进制输入输出选择 ) 设置 该数据的种类及单位 设置项目 PRM313 设置值 b3 b2 b1 b0 含义 0 0 mm 数据单位 mm mm 0 0 无符号 16 位 数据长度 符号 0 1 带符号 16 位 1 0 无符号 17 位 ( 注 ) 数据单位通过 PRM119( 位置数据单位 ) 选择 mm 时为 mm, 选择 时为 (deg) 4-52

141 4 章运行 4 运行第 (1) 无符号 16 位 UTL 通用输出 位二进制数据 设置示例 (15) (0) (Hex) 通过单位 0.01mm 设置输出 mm 通过单位 0.1mm 设置输出 123.4mm D2 通过单位 mm 设置输出 123mm B (2) 带符号 16 位 UTL 通用输出 符号 16 位二进制数据 设置示例 (UTL) (15) (0) (Hex) 通过单位 0.01mm 设置输出 mm (3) 无符号 17 位 UTL 通用输出 位二进制数据 设置示例 (UTL) (15) (0) (Hex) 通过单位 0.01mm 设置输出 mm E240 ( 注 ) 通用输出为并行 I/O 时表示 DO15 ~ 0, 为串行 I/O 时表示 SO215 ~ 200 反馈脉冲输出 差动输出当前位置 信号名称含义连接器种类 PA+, PA- PB+, PB- PZ+, PZ- 相关参数 说明 反馈脉冲输出 监控 I/O 针 参数编号名称设置值初始值参照页 PRM315 脉冲分频比 X:16 ~ 4096 P:16 ~ 1024 差动输出当前位置 可使用上级装置实时监视机器人位置 输出 4-53

142 第 4 章 运行 反馈脉冲与相位的关系 A17:PA+ B17:PA- A18:PB+ B18:PB- 输出针 CW 方向 CCW 方向 运行4 ( 注 ) Z 相为 X 型时, 马达每旋转 1/4 圈时输出 为 P 型时, 在机器人的两端各输出 1 脉冲 脉冲分频功能 反馈脉冲按照 PRM315( 脉冲分频比 ) 的设定值分频后输出 请根据机器人及上级装置的规格进行设置 设定值请输入 4 的倍数 非 4 的倍数时, 将按照舍去成 4 的倍数的分频比进行输出 ( 设置示例 )PRM315=16( 每 1 圈输出 16 脉冲 ) 时 A19:PZ+ B19:PZ- PA+ PA- PB+ PB- PZ+ PZ

143 4 章运行 4 运行第 警报的发生与重置 警报重置 解除警报 说明 信号名称含义连接器种类 ALMRST 警报重置 N P CC DN PB 输入 发生警报时排除其原因后执行本命令, 将重置警报状态 注 ) 根据发生的警报而定, 有些警报无法使用 ALMRST 重置 ( 参阅第 8 章 警报提示一览 ) 此时, 请切断控制电源后重置 发生过载 ( 电机超负荷 ) 时, 请勿使机器人继续作动 否则可能会造成马达故障 发生此警报时, 建议您将动作之间的间隔设计为 5 分钟以上 警报输出将发生的警报编号输出至通用输出 相关参数参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM302 警报编号输出选择 1 0( 无效 ) 5-20 PRM320 警报输出偏移 0 ~ 说明 将发生的警报编号通过二进制输出至通用输出 (6 位 ) 警报状态因警报重置而被重置时, 该输出也将被重置 警报编号通过二进制输出至通用输出 ( 注 1) 通用输出 输出示例 1 PRM320=0 输出示例 2 PRM320=6 通过二进制输出 15: 反馈错误 2 (11) (6) 通过二进制输出 01: 过载 (5).( 0) ( 注 ) 1. 通用输出为并行 I/O 时表示 DO15 ~ 0, 在串行 I/O 时表示 SO215 ~

144 第 4 章 运行 无限动作功能 功能说明 所谓无限动作功能, 即向同一方向进行多圈旋转动作的功能 SR1 具有可通过参数 (PRM110 PRM111) 设置的软限制, 通常禁止执行超出软限制的动作 软限制虽然有利于直线移动型机器人的运作, 但会使旋转型机器人的多圈旋转运行受到限制, 因此, 有时也会适得其反 无限动作功能不受软限制所限, 可执行多圈旋转动作 运行4 此外, 对于 MOVA 等指定位置的移动命令, 还可根据加上了规定值的点位数据强制指定移动方向 基于软限制和无限动作功能的旋转型机器人的移动 P2 P2 P3 P3 P1 P1 P4 P4 P4 P4 使用方法欲将无限动作功能设为有效时, 可通过 PRM119( 位置数据单位参数 ) 进行设置 PRM119( 位置数据单位参数 ) 的设置 设置值说明注释 0 显示单位为 mm, 无限动作功能无效无限功能关闭 1 显示单位为 (deg), 无限动作功能无效 2 显示单位为 mm, 无限动作功能有效可应用于伺服传送带 3 显示单位为 (deg), 无限动作功能有效可应用于 FROP 或转台 c 注意无限功能开启时软限制无效 请充分注意 4-56

145 4 章运行 4 运行第 PRM119( 位置数据单位参数 ) 的设定值为 2 时 将 PRM119 的设定值设为 2 时, 当前位置用 0 (+ 软限制 -0.01mm)mm 的基本周期进行表示 因此, 向 + 软限制位置移动时该位置仍会变为 0mm, 因此可再向同一方向移动 PRM119 2 mm 0mm 0mm 1 次可移动的最大移动距离相当于 1 个周期的距离 (+ 软限制值 ) 因此, 需执行超过相当于 1 个周期距离的移动时, 请分成 2 次进行移动 移动距离 >+ 软限制值时 c 注意 + 软限制请务必设置成导程等同值的整数倍值 非整数倍值时, 可能无法定位至所需位置 此外, 可设置的 + 软限制范围为 导程等同值可通过 PRM101( 导程长度参数 ) 确认 会进行相当于 1 个周期距离的移动运行 此外, 移动速度的设置及停止方法与通常方法一致 4-57

146 第 4 章 运行 在无限功能中可对 MOVA 等的位置指定移动命令强制指定移动方向 位置指定的移动命令指以下命令 机器人语言 MOVA @MOVD 运行4 需将移动方向指定成原点复归的反方向时, 对目标点位增加 5000mm 后设置点位 需指定成原点复归方向时, 对目标点位增加 5000mm 并设为负号 不指定移动方向时, 机器人将向移动距离变短的方向移动 备注 对于 MOVI 等指定移动量的移动命令, 移动方向通常取决于点位数据的符号 MOVA 等指定位置的移动命令中, 目标位置与程序中的当前位置等同时, 点位设置中存在移动方向指定和无指定时的动作不同 存在移动方向指定 向指定方向移动 1 个周期后停止 无移动方向指定 不移动 4-58

147 4 章运行 4 运行第 移动方向的强制指定示例 (MOVA) MOVA 1,100 P1= 5030mm 时 MOVA1,100 P1=5030mm MOVA 1,100 P1=-5030mm P1 P1 MOVA1,100 P1=30mm P1 4-59

148 第 4 章 运行 PRM119( 位置数据单位参数 ) 的设定值为 3 时将 PRM119 的设定值设为 3 时, 当前位置用 的基本周期进行表示 因此, 向 360 位置移动时该位置仍会变为 0, 因此可再向同一方向移动 =0 运行4 360 PRM119 3 deg 次可移动的最大移动距离相当于 1 个周期的距离 (360 ) 因此, 需执行超过相当于 1 个周期距离的移动时, 请分成 2 次进行移动 移动距离 > 360 时 注意 c 会进行相当于 1 个周期距离的移动运行 此外, 移动速度的设置及停止方法与通常方法一致 4-60

149 4 章运行 4 运行第 无限动作可对 MOVA 等的位置指定移动命令强制指定旋转方向 位置指定的移动命令指以下命令 机器人语言 MOVA @MOVD 需将旋转方向指定成原点复归的反方向时, 对目标点位增加 5000 后设置点位 需指定成原点复归方向时, 对目标点位增加 5000 并设为负号 不指定旋转方向时, 将向移动距离变短的方向移动 备注 对于 MOVI 等指定移动量的移动命令, 移动方向通常取决于点位数据的符号 MOVA 等指定位置的移动命令中, 目标位置与程序中的当前位置等同时, 点位设置中存在旋转方向指定和无指定时的动作不同 存在旋转方向指定 向指定方向旋转 360 后停止 无旋转方向指定 不移动 移动方向的强制指定示例 (MOVA) MOVA 1,100 P1=5030 P1 360 MOVA 1,100 P1= P1 MOVA 1,100 P1=30 P

150 第 4 章 运行 远程命令 ( 串行 I/O) 通过使用串行 I/O 的远程寄存器, 可直接从 PLC 发送信息 可轻松执行以往必须使用 RS- 232C 单元才能执行的高级命令, 如 MOVD 命令 ( 直接指定位置坐标的移动命令 ) 等 信号表 运行4 输出 输入 信号名称 含义 信号名称 含义 WO0 状态 WI0 WO1 WI1 执行命令 WO2 WI2 WO3 WI3 WO4 WI4 命令响应 WO5 WI5 命令选项 WO6 WI6 WO7 WI7 备注 各信号的数据大小为字长度 数据通过二进制代码进行设置 将具有 1 字以上数据量的数据按每 1 字划分设置时, 采用小端节序方式 关于信号地址, 请参阅各串行 I/O 单元的配置 4-62

151 4 章运行 4 运行第 执行命令和命令选项 说明 信号名称含义连接器种类 WI1 WI0 执行命令 CC DN PB 输入 WI7 ~ WI2 命令选项 CC DN PB 输入 在 WI1 和 WI0 中输入命令代码时, 将执行指定命令 命令选项中输入有各命令的所需信息 WI1 执行命令 WI or 0001 xxxx 状态和命令响应 含义 执行代码 xxxx WI1 为 0001 时, 将当前位置信息输出至命令响应 说明 信号名称含义连接器种类 WO1 WO0 状态 CC DN PB 输出 WO7 ~ WO2 命令响应 CC DN PB 输出 将已执行命令的结果输出至状态及命令响应 状态含义内容 0000 命令准备就绪表示可执行命令的状态 0100 命令执行中表示接受命令并在执行中 0200 命令正常结束表示命令已正常结束 40xx 发生错误 表示发生了错误, 命令执行无法正常结束 错误编号输出至 xx 80xx 发生警报表示控制器发生了警报 警报编号输出至 xx 关于错误编号及警报编号, 请参阅控制器使用说明书 4-63

152 第 4 章 运行 远程命令和状态值一览表 1. 机器人动作 运行4 远程命令 (WI) 命令选项命令响应 No. 代码命令内容 Options 信号名称响应信号名称 原点复归的执行轴 WI 程序复位 自动运行的启动 步进运行的启动轴 WI 伺服状态切换状态 WI3 轴 WI JOG 移动 ( 微动 ) 移动方向 WI3 轴 WI JOG 移动移动方向 WI3 轴 WI 直接位置指定移动的执行 Y 轴位置 WI7 WI6 轴 WI 位置指定移动的执行点位编号 WI3 速度 WI4 轴 WI A 移动量指定移动的执行点位编号 WI3 速度 WI4 轴 WI B 通用输入感应移动的执行 0 or 1 WI5 轴 WI C 托盘工件位置指定移动的执行托盘工件位置 WI3 速度 WI F 通用输出或存储器输出状态的变更 通用输入或存储器输入等待 指定时间等待时间 WI2 行数 WI 矩阵定义列数 WI3 托盘编号 WI 移动矩阵指定托盘编号 WI 点位变量 P 定义点位编号 WI 在点位变量 P 上加上指定值合计值 WI 从点位变量 P 中减去指定值差值 WI 计数器数组变量 C 的数组元素指定数组元素编号 WI 计数器数组变量 C 定义计数器值 WI 在计数器数组变量 C 上加上指定值合计值 WI A 从计数器数组变量 C 中减去指定值差值 WI B 计数器变量 D 定义计数器值 WI C 在计数器变量 D 上加上指定值合计值 WI D 从计数器变量 D 中减去指定值差值 WI E 位置数据位移的执行点位编号 WI2 速度点位编号 DO/MO/SO 编号 DI/MI/SI 编号 WI3 WI3 WI2 WI2 X 轴位置 DI/SI 编号 0 or 1 0 or 1 WI5 WI4 WI4 WI3 WI3 4-64

153 4 章运行 4 运行第 2. 数据处理 No. 远程命令 (WI) 命令选项命令响应代码命令内容 Options 信号名称响应信号名称 当前位置读取 轴 WI2 X 轴位置 WO5 WO4 Y 轴位置 WO7 WO 当前程序编号读取 程序编号 WO 当前步编号读取 步编号 WO 当前任务编号读取 任务编号 WO 当前点位编号读取 点位编号 WO ROM 的版本号读取 版本值 WO 轴数读取 轴数 WO 紧急停止状态确认 紧急停止状态 WO 伺服状态确认 轴 WI2 伺服状态 WO A 原点复归状态确认 轴 WI2 原点复归状态 WO B 服务模式确认 服务模式 WO C 动作模式确认 动作模式状态 WO D 矩阵定义内容的读取 托盘编号 WI2 行数 WO2 列数 WO E 当前指定矩阵的编号读取 矩阵编号 WO F 当前的点位变量 P 读取 点位变量 WO 当前指定的 C 的数组元素编号读取 数组元素编号 WO 计数器数组变量 C 读取 数组元素编号 WI2 计数器数组变量 WO 当前计数器变量 D 读取 计数器变量 WO 当前的位移数据读取 X 轴位移数据 WO5 WO4 Y 轴位移数据 WO7 WO 通用输入及存储器输入状态读取 DI/MI/SI 编号 WI2 输入状态 WO 通用输出及存储器输出状态读取 DO/MO/SO 编号 WI2 输出状态 WO 指定参数数据读取 参数编号 WI2 参数值 WO3 WO 指定点位数据读取 点位编号 WI2 X 轴数据 WO5 WO4 Y 轴数据 WO7 WO6 3. 实用程序 No. 远程命令 (WI) 命令选项命令响应 代码命令内容 Options 信号名称响应信号名称 执行程序编号的切换程序编号 WI 执行任务编号的切换任务编号 WI 参数数据写入 点位数据写入 参数编号参数数据点位编号轴 X 轴数据 Y 轴数据 WI2 WI5 WI4 WI2 WI3 WI5 WI4 WI7 WI6 4. 特殊命令 No. 远程命令 (WI) 命令选项命令响应 代码命令内容 Options 信号名称响应信号名称 未执行 ( 状态清零 ) 响应寄存器的初始化 初始值数据 WI7 WI6 WI5 WI4 WI3 WI2 初始状态 WO7 WO6 WO5 WO4 WO3 WO2 4-65

154 第 4 章 运行 时序图 下面以直接位置指定移动的执行 ( 代码 :000x0108) 为例, 介绍远程命令的收发时序图 WI t tr WI or 0001 运行4 WI2 WI7 WO tr = 3 PRM363 ms 1 直接位置指定移动执行命令通过在 WI0 中设置 0108 执行 此时, 状态 (WO0) 需为 0000( 命令准备就绪 ) 该命令所需的信息( 轴 速度 目标位置 ) 在设置命令前或同时在指令选项中设置 WI1 通常为 0000, 将当前位置输出至命令响应时设为 开始执行命令, 机器人移动 状态变为 0100( 指令执行中 ) 此时可变更命令选项 3 移动正常结束时, 状态变为 0200( 命令正常结束 ) 4 在 WI0 中设置 0000 时状态将变为 0000, 进入可再次执行命令的状态 4-66

155 4 章运行 4 运行第 4.4 基于 RS-232C 通信的运行 SR1 通过 RS-232C 通信, 可使用电脑等编辑程序数据及点位数据, 或运行机器人 通信参数规格 请按照下表所示设置电脑等通信对方的通信参数 关于设置方法, 请参阅各设备的使用说明 书 通信对方的通信参数规格 项目 设置值 通信速度 9600bps 数据位长度 8 位 停止位长度 1 位 奇偶校验 有 奇偶指定 奇数校验 (ODD) 控制方式 (X 参数 ) XON/XOFF 软件控制方式 ( 有效 ) 通信方式 全双工 同步方式 起停同步方式 返回键发送处理 CR 编码 CR 编码接收处理 接收 CR LF 时 : 复归 + 改行接收 CR 时 : 复归 无法通过所用设备进行上述设置时, 可通过 PRM404( 通信参数设置 ) 变更 SR1 侧的设置 该设置变更通过 HPB 执行 变更参数后重新接通电源时设置生效 变更参数后, 仍可继续使用 HPB 4-67

156 第 4 章 运行 PRM404( 通信参数设置 ) 的内容 Bit 功能 选择值 合计值 bit : 奇数 运行4 0 ~ 1 奇偶校验 1 : 偶数 : 无 : 无 停止位长度 0 :1bit 0 1 :2bit 4 3 数据位长度 0 :8 位 0 1 :7 位 8 bit :9600bps :300bps :600bps ~ 7 通信速度 3 :1200bps :2400bps :4800bps :9600bps ~ 15 : 无法设置 8 结束代码 0 :CR + LF 0 1 :CR ~ 15 系统预留 ( 请始终设为 0) 0 PRM404 的设置示例需将数据位长度设为 7 位 将奇偶校验设为 无 时 bit PRM404 选择值 合计值 =10 根据 (2 进制 )=10(10 进制 ), 在 PRM404 中输入 10 注意 c 所用通信电缆请务必使用符合下页 通信电缆规格 的电缆 使用 POPCOM 通信电缆等规格不同的电缆时设置无效 4-68

157 4 章运行 4 运行第 通信电缆规格 RS-232C 通信中使用的通信电缆与控制器正面的 HPB 接口连接 关于连接方法, 请参阅 SR1 使用说明书第 3 章 通信单元的连接 U V W MOTOR AC IN PWR HPB L I/O BAT ROB I/O ERR N L1 N1 RGEN P SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 注意 c 控制器侧连接器的 4 针为连接 HPB 专用 请勿接线以免发生事故 使用选配件 POPCOM 时, 连接规格不同 此时, 请参阅 POPCOM 使用说明书及后述的 使用选配件 POPCOM 时 部分通信对方设备采用了特有的接线规格 请务必在确认使用设备的使用说明书后再进行接线 4-69

158 第 4 章 运行 运行4 通信对方为 D-Sub25 针连接器时 控制器侧连接器型号 适用连接器型号适用连接器罩型号 :XM2A-0901(OMRON 生产 ) 或其同等产品 :XM2S-0913(OMRON 生产 ) 或其同等产品 通信对方的连接器型号 适用连接器型号 :XM2D-2501(OMRON 生产 ) 或其同等产品 适用连接器罩型号 :XM2S-2511(OMRON 生产 ) 或其同等产品 SR1 HPB F.G SHELL TXD 3 RXD 2 RTS 7 CTS 8 D.G 5 HSES1 6 HSES2 9 1 F.G 2 TXD(SD) 3 RXD(RD) 4 RTS(RS) 5 CTS(CS) 7 D.G(SG) 6 DSR(SR) 8 DCD(CD) 20 DTR(ER) 通信对方为 D-Sub9 针连接器时 控制器侧连接器型号 适用连接器型号 :XM2A-0901(OMRON 生产 ) 或其同等产品适用连接器罩型号 :XM2S-0913(OMRON 生产 ) 或其同等产品 通信对方的连接器型号 适用连接器型号 :XM2D-0901(OMRON 生产 ) 或其同等产品适用连接器罩型号 :XM2S-0913(OMRON 生产 ) 或其同等产品 SR1 HPB F.G SHELL /HPB 1 RXD 2 TXD 3 NC 4 D.G 5 HSES2 6 RTS 7 CTS 8 HSES1 9 SHELL F.G 1 DCD(CD) 2 RXD(RD) 3 TXD(SD) 4 DTR(ER) 5 D.G(SG) 6 DSR(DR) 7 RTS(RS) 8 CTS(CS) 9 NC 备注控制器侧 CTS 为 OFF 时停止发送 CTS 为 ON 时, 机器人发生警报时也将继续发送信息 控制器侧 RTS 始终为 ON 状态 4-70

159 4 章运行 4 运行第 致使用 SRCX 等以往机型控制器的客户使用 SRCX 等以往机型的控制器时所使用的通信电缆通过安装 RS-232C 转换器, 也可在 SR1 中使用 RS-232C 转换器的规格如下所示 KAX-M657E-010 RS-232C 9 FG 使用选配件 POPCOM 时 ( 通信对方为 D-Sub9 针时 ) 控制器侧连接器型号 适用连接器型号 :XM2A-0901(OMRON 生产 ) 或其同等产品适用连接器罩型号 :XM2S-0913(OMRON 生产 ) 或其同等产品 通信对方的连接器型号 适用连接器型号 :XM2D-0901(OMRON 生产 ) 或其同等产品 适用连接器罩型号 :XM2S-0913(OMRON 生产 ) 或其同等产品 SR1 F.G SHELL /HPB 1 RXD 2 TXD 3 NC 4 D.G 5 HSESC2 6 RTS 7 CTS 8 HSESC1 9 SHELL F.G 1 DCD(CD) 2 RXD(RD) 3 TXD(SD) 4 DTR(ER) 5 D.G(SG) 6 DSR(DR) 7 RTS(RS) 8 CTS(CS) 9 NC POPCOM SHELL 为连接器的金属壳体部分 4-71

160 第 4 章 运行 通信命令规格 SR1 标配有 BASIC 等通信命令, 可与外部设备轻松通信 通信命令大致分为以下 4 类 运行4 1. 机器人动作 2. 数据处理 3. 实用程序 4. 特殊编码通信命令 ( 特殊编码除外 ) 的格式如下所述 通信命令 ( 特殊编码除外 ) 的格式 < 操作码 > [ < 操作数 1 > ][, < 操作数 2 > ][, < 操作数 3 > ]c/r l/f [ ]( 方括号 ) 表示可以省略的项目 (=40H) 开头, 以 c/r(=0dh)l/f(=0ah) 结尾的 1 行命令发送至控制器执行 仅特殊编码无需开始代码及 c/r l/f SR1 使用的字符代码为 JIS8 单位制代码 ( 在 ASCII 代码中增加了片假字符 ) 输入的字符大小写不分 操作码 命令语句由操作码部和操作数部构成 部分命令语句只有操作码部 操作数 命令语句由操作码部和操作数部构成 部分命令语句没有操作数部或最多有 3 个操作数部 在操作码部和操作数部之间需输入 1 个以上的空格 操作数部用 < >( 尖括号 ) 括住的部分为用户指定项目 请确认通信指令的详细内容后, 输入合适的数据 输入 2 个以上的操作数部时, 在操作数和操作数之间输入,( 逗点 ) 4-72

161 4 章运行 4 运行第 通信命令一览 1. 机器人动作 No. 操作码操作数 1 操作数 2 操作数 3 命令内容 1 ORG ORGN 原点复归的执行 2 RESET 程序复位 3 RUN 自动运行的启动 4 SRUN 步进运行的启动 5 SRVO 0 1 伺服断电的执行伺服上电的执行 6 X+/X- X 轴 JOG 移动 ( 微动 ) 7 XINC/XDEC X 轴 JOG 移动 8 MOVD X 轴位置 (mm) 速度 直接位置指定移动的执行 9 MOVA 点位编号 速度 位置指定移动的执行 10 MOVI 点位编号 速度 移动量指定移动的执行 11 MOVF 点位编号 DI 编号 0 或 1 通用输入感应移动的执行 12 MOVM 托盘工件位置 速度 托盘工件位置指定移动的执行 13 DO 输出编号 0 1 通用输出或存储器输出 OFF 通用输出或存储器输出 ON 14 WAIT 输入编号 0 或 1 通用输入或存储器输入等待 15 TIMR 时间 指定时间等待 16 MAT 行数 列数 托盘编号 矩阵定义 17 MSEL 托盘编号 移动矩阵指定 18 P 点位编号 点位变量 P 定义 19 P+ 在点位变量 P 上加 1 20 P- 从点位变量 P 中减去 1 21 CSEL 数组元素编号 计数器数组变量 C 的数组元素指定 22 C 计数器值 计数器数组变量 C 定义 23 C+ [ 合计值 ] 在计数器数组变量 C 上加上指定值 24 C- [ 差值 ] 从计数器数组变量 C 中减去指定值 25 D 计数器值 计数器变量 D 定义 26 D+ [ 合计值 ] 在计数器变量 D 上加上指定值 27 D- [ 差值 ] 从计数器变量 D 中减去指定值 28 SHFT 点位编号 位置数据位移的执行 29 IN 输入编号 位数 将通用输入或存储器输入的状态保存至计数器变量 D 30 OUT 输出编号 位数 将计数器变量 D 的值输出至通用输出或存储器输出 31 LET 变量 1 变量 2 变量的代入 32 ALMRST 警报重置 4-73

162 第 4 章 运行 2. 数据处理 运行4 No. 操作码 操作数 1 操作数 2 操作数 3 命令内容 1?POS 当前位置读取 2?NO 当前程序编号读取 3?SNO 当前步编号读取 4?TNO 当前任务编号读取 5?PNO 当前点位编号读取 6?STP 程序编号 指定程序的总步数读取 7?MEM 可增加步数读取 8?VER ROM 的版本号读取 9?ROBOT 机器人编号的读取 10?CLOCK 当前时刻读取 11?ALM 履历编号 [ 显示数 ] 警报履历读取 12?ERR 履历编号 [ 显示数 ] 错误履历读取 13?EMG 紧急停止状态确认 14?SRVO 伺服状态确认 15?ORG 原点复归状态确认 16?MODE 动作模式确认 17?MAT 托盘编号 矩阵定义内容的读取 18?MSEL 当前指定矩阵的编号读取 19?PVA 当前的点位变量 P 读取 20?CSEL 当前指定的 C 的数组元素编号读取 21?C [ 数组元素编号 ] 当前计数器数组变量 C 读取 22?D 当前计数器变量 D 读取 23?SHFT 当前的位移数据读取 24?DI 输入编号 通用输入及存储器输入状态读取 25?DO 输出编号 通用输出及存储器输出状态读取 26?PRM 27?P 28 READ 29 WRITE 参数编号参数编号 点位编号点位编号程序编号 PGM PNT PRM ALL DIO MIO INF PGM PNT PRM ALL 参数编号 指定参数数据读取指定多个参数数据读取 指定点位数据读取 点位编号 指定多个点位数据读取 步编号 步数 指定程序数据读取 所有程序数据读取 所有点位数据读取 所有参数数据读取 程序 点位 参数的所有数据统 一读取 输入输出信息读取 存储器输入输出 (100 ~ 147) 信息的读取 程序登入信息的读取 程序数据写入 点位数据写入 参数数据写入 程序 点位 参数的所有数据统 一写入 4-74

163 4 章运行 4 运行第 3. 实用程序 No. 操作码 操作数 1 操作数 2 操作数 3 命令内容 PGM 程序数据初始处理 PNT 点位数据初始处理 1 INIT PRM 机器人编号机器人参数初始处理 CLOCK 日期时间时钟的设置 ALM 警报履历的初始化 ERR 错误履历的初始化 2 SWI 程序编号 执行程序编号的切换 3 SWITSK 任务编号 执行任务编号的切换 4 SINS 程序编号 步编号 程序 1 步插入 5 SDEL 程序编号 步编号 程序 1 步删除 6 SMOD 程序编号 步编号 程序 1 步修正 7 COPY 程序源 程序目标 程序复制 8 DEL 程序编号 指定程序删除 9 PDEL 点位编号 坐标点数 点位数据删除 4. 特殊编码 No. 命令 命令内容 1 ^C(=03H) RUN SRUN ORG 等的中断 2 ^Z(=1AH) 数据发送结束 3 ^B(=02H) 警报提示输出停止 4-75

164 MEMO 4-76

165 第 5 章 数据的设置 目次 5.1 数据的体系 参数数据 点位数据 程序数据 参数数据 机器人编号 参数一览表 参数详细说明 5-11

166

167 5 数5 章数据的设置的设置第 5.1 数据的体系 数据种类 含义 保存形式 ALL 数据 参数 点位及程序的总数据 < 文件名 >.ALL PRM 数据 参数数据 < 文件名 >.PRM PNT 数据 点位数据 < 文件名 >.PNT PGM 数据 程序数据 < 文件名 >.PGM 参数数据 数据格式 PRMn = < 数值 > n: 参数编号 例 :PRM110 = 150 分类类别 编号 内容 控制参数 PRM100 ~ 199 各机器人数据的设置 数据参数 PRM200 ~ 299 速度 示教速度 系统参数 1 PRM300 ~ 399 I/O 程序等的设置 系统参数 2 PRM400 ~ 499 软件版本 选配件相关信息等 据5.1.2 点位数据 数据格式 Pn = < 数值 > n: 点位编号 例 :P25 = 可使用的点位数从 P0 至 P999 的最多 1000 点其中区域输出范围用可使用 P900 至 P

168 第 5 章 数据的设置 程序数据 SR1 控制器使用 BASIC 等语言轻松编程 下面介绍程序数据的规格和格式 关于机器人语言的详细内容和样本程序, 请参阅 编程篇 程序数据规格 总程序数 100 个程序 (NO.0 ~ NO.99) 1 每个程序的最多步数 255 步 所有程序的合计最多步数 3000 步 数据的设置5 程序 ( 命令语句 ) 的格式 SR1 控制器中程序 ( 命令语句 ) 的格式和记述条件如下所述 使用 HPB 编程时可自动使用以下格式输入, 因此无需特别注意 < 操作码 > [ < 操作数 1 > ][, < 操作数 2 > ][, < 操作数 3 > ] [; < 注释 > ] [ ]( 方括号 ) 表示可以省略的项目 命令语句 ( 注释除外 ) 必须使用单字节类字符 ( 半角英数字符 半角特殊字符 ) 进行输入 输入的字符大小写不分 控制器会全部自动转换成大写 1 个命令语句在 1 行内记述 1 行内无法记述多个命令语句 1 行内最多可用单字节类字符输入 80 个字符 ( 含改行代码 ) 操作码 命令语句由操作码部和操作数部构成 部分命令语句只有操作码部 操作数 命令语句由操作码部和操作数部构成 部分命令语句没有操作数部或最多有 3 个操作数部 在操作码部和操作数部之间需输入 1 个以上的空格 操作数部用 < >( 尖括号 ) 括住的部分为用户指定项目 请确认各机器人语言的详细内容后, 输入合适的数据 ( 参阅 编程篇 ) 输入 2 个以上的操作数部时, 在操作数和操作数之间输入,( 逗点 ) 5-2

169 5 数5 章数据的设置的设置第 注释 可在操作数部的后面记述注释 无法创建只有注释的行 (HPB 中无法记述注释 ) 输入 ;( 分号 ) 时, 这之后将被视作注释 通过电脑等编程的情况下使用注释时, 更易于理解程序 但注释不会保存在控制器内, 敬请注意 注释在 1 行内可输入的字符数不受限制 可使用的字符为单字节类字符 ( 半角英数字 半角片假名 半角特殊字符 ) 双字节类字符( 全角字符 ) 据5-3

170 第5章 数据的设置 关于所有程序的合计最多步数 所有程序的合计步数 最多 3000 如下计数 程序的步数 +1 程序的步数 +1 未登入步的程序不计入所有程序的合计最多步数 程序数据规格示例 程序示例 NO0 DO 110,0 TON 1,1,1 L0 JMPB 0,4,0 DO 110,1 L1 TIMR 1 JMPB 1,4,1 DO 110,0 JMP 0,0 数据的设置 5 NO1 L0 MOVA 1,100 DO 1,1 DO 2,0 DO 3,0 DO 1,1 L 15 JMPB 0,110,0 JMPB 2,4,1 JMP 0,1 NO99 ORGN P 100 L0 MOVA 1,100 TIMR 50 MOVA P,100 TIMR 50 P+ JMP 0,99 各程序的步数 所有程序的总步数 每个程序最多255步 程序合计 最多3000步 示例 每个程序最多255步 程序NO 步数 上述示例中 所有程序的总步数为303 (100+1)+(150+1)+(50+1) =303步 每个程序最多255步 备注 用电脑将程序数据作为文本打开时 如上述程序示例所示 显示时含有程序 NO 5-4

171 第5章 数据的设置 起始程序和程序的执行顺序 起始程序是指 HPB 或 POPCOM 通过最后进行的执行程序切换操作所选择的程序 参 阅 HPB 操作篇第 9 章 9.4 切换执行程序 进行切换 设定的起始程序可通过 PRM351 起始程序编号参数 进行确认 执行复位时 必须返回起始程序 起始程序和程序的执行顺序 例 NO0 : 9步 NO1 : 17步 设定起始程序 NO2 : 6步 NO3 : 6步 ０ 通过执行程序的切换操作 程序Ｎｏ１变为起始程序 5 数据的设置 NO0 ORGN P 200 L0 MOVA 100,100 TIMR 50 MOVA P,100 TIMR 50 P+ JMP 0,0 NO1 L0 MOVA 0,100 WAIT 0,1 MOVA 1,100 CALL 2,1 L1 JMPB 2,3,1 JMPB 3,4,1 JMP 1,1 L2 MOVA 10,100 CALL 3,1 JMP 0,1 L3 MOVA 20,100 CALL 3,1 JMP 0,1 NO2 DO 0,1 WAIT 1,1 DO 1,1 TIMR 100 DO 0,0 WAIT 2,1 NO3 DO 0,1 WAIT 1,1 DO 1,0 TIMR 100 DO 0,0 WAIT 2,1 ＡＵＴＯ １００ ０ ＰＧＭ Ｎｏ １ ｐｒｏｇｒａｍ Ｎｏ ０ ９９ 无分支指定时 程序 从上至下依次执行 存在分支指定时 根据分支内容 从程序的下 一行回到上一行执行程序 执行复位时 必须返回起始程序 存在分支指定时 根据分支内容 跨程序执行程序 备注 用电脑将程序数据作为文本打开时 如上述程序示例所示 显示时含有程序 NO 5-5

172 第 5 章 数据的设置 5.2 参数数据 SR1 系列采用软件伺服方式, 因此没有任何电位计 切换开关等硬件调整机构 通过 HPB 及电脑可编辑的参数, 可进行各种调整 机器人编号 数据的设置5 SR1 控制器内部保存了与各机器人对应的参数 各机器人具有固定的机器人编号 ( 参照下表 ), 只需使用该编号进行初始处理, 即可建立使各机器人动作的最低限环境 注意 c 执行参数的初始处理时, 请务必重新接通电源 机器人编号表 X x T6-12 T6-06 T6-12V T6-06V T5H-20 T5H-12 T5H-06 T5H-12V T5H-06V T x T7-12 T7-12V T4H-12 T4H-06 T4H-02 T4H-12V T4H-06V T4H-02V 402x T9-20 T9-10 T9-05 T9-20V T9-10V T9-05V T x T9H-20 T9H-10 T9H-05 T9H-20V T9H-10V T9H-05V T9H x F10-20 F10-10 F10-05 F10-20V F10-10V F10-05V F x F14-20 F14-10 F14-05 F14-20V F14-10V F14-05V F x F14H-20 F14H-10 F14H-05 F14H-20V F14H-10V F14H-05V F14H x F17-20 F17-10 F17-20V F17-10V F17L-50 F17L-50V F x F20-20 F20-20V F20-10V F20N-20 F x B10-25 B14-25 B14HF-25 B14H x R5 R10 R20 411x C14-20 C14-10 C14-05 C14-20V C14-10V C14-05V 412x C14H-20 C14H-10 C14H-05 C14H-20V C14H-10V C14H-05V 413x C17-20 C17-10 C17-20V C17-10V C10-20 C10-10 C10-05 C10-20V C10-10V C10-05V 414x C20-20 C20-20V C20-10V 415x C6-12 C6-06 C6-12V C6-06V 416x N15-20 N18-20 N15-30 N x N18-30 N x F8-12 F8-06 F8-12V F8-06V F x F8L-20 F8L-10 F8L-05 F8L-20V F8L-10V F8L-05V F8L x F8LH-20 F8LH-10 F8LH x T4LH-12 T4LH-06 T4LH-02 T4LH-12V T4LH-06V T41-H-02V 454x T5LH-12 T5LH-06 T5LH-12V T5LH-06V T5LH x T6L-12 T6L-06 T6L-12V T6L-06V T6L x C8-12 C8-06 C8-12V C8-06V C x C8L-20 C8L-10 C8L-05 C8L-20V C8L-10V C8L-05V 462x C8LH-20 C8LH-10 C8LH x C4LH-12 C4LH-06 C4LH-02 C4LH-12V C4LH-06V C4LH-02V 464x C5LH-12 C5LH-06 C5LH-12V C5LH-06V C5LH x C6L-12 C6L-06 C6L-12V C6L-06V C6L

173 5 数5 章数据的设置的设置第 P 420x MR12T MR16T MR16TH MR20F MR25F MR20FH MF20 MF30 421x MF50 MR12 MR16 MR16H MR20 MR25 422x MR12A MR16A MR16HA MR20A MR25A MF20A MF30A MF50A 423x MF15 MF75 MF7 424x MF15A MF75A MF7A 准绝对式有效的机器人如下所述 MR12A MR16A MR16HA MR20A MR25A MF7A MF15A MF20A MF30A MF50A MF75A 参数一览表 参数一览表如下所述 ( 注 ) 1. 由机型决定 表示数值因机器人而异 2. RW 表示可写, R 表示只读 3. 重新接通电源项目带 时, 表示重新接通电源后有效 4. 编号项目带底纹的参数为隐藏参数 使用 HPB 查看时, 请参阅 HPB 操作篇第 10 章 10.9 显示隐藏参数 轴参数 (PRM100 ~ 199) 编号名称输入范围初始值单位重新接通电源 RW 100 机器人类型编号 由机型决定 R 101 导程长度 10 ~ 由机型决定.01mm RW 102 行程长度 0 ~ 9999 由机型决定 mm RW 104 机器人类型编号 ( 旧编号 ) 由机型决定 R 110 (+) 软限制 ~ 9999 由机型决定 mm RW 111 (-) 软限制 ~ 9999 由机型决定 mm RW 112 搬运重量 0 ~ 由机型决定由机型决定 kg RW 113 加速度 -X 1 ~ 100 -P 1 ~ % RW 114 减速度 1 ~ 100 由机型决定 % RW 115 定位完成脉冲 1 ~ pulse RW 116 位置邻域范围 1 ~ mm RW 117 OUT 有效位置 0 ~ mm RW 119 位置数据单位 0 ~ 3 由机型决定 RW 120 轴极性 0, 1 0 RW 121 原点复归方向 0, 1 由机型决定 RW 122 原点复归的速度 1 ~ mm/s RW 123 原点检测方式 0 ~ 2 由机型决定 RW 124 原点偏移 ~ mm RW 125 原点返回量 0 ~ 255 由机型决定 RW 126 撞块原点扭矩 1 ~ 100 由机型决定 % RW 127 原点偏移 ~ mm RW 128 加速度系数 ( 预留 ) 由机型决定 rad/ss RW 129 最高速度设置 ( 预留 ) 由机型决定 -X rpm -P mm/s RW 130 扭矩判定时间 1 ~ s RW 131 QP 带宽 由机型决定 pulse RW 132 磁极检测等级 由机型决定.01A RW 133 伺服制动选择 由机型决定 RW 5-7 据

174 第 5 章 数据的设置 数据的设置5 编号 名称 输入范围 初始值 单位 重新接通电源 RW 134 伺服参数 2 模式选择 由机型决定 RW 135 PTP 加速模式 由机型决定 RW 136 PTP 减速模式 由机型决定 RW 137 绝对位置搜索方式 0 ~ 3 0 RW 140 过载电流 1 ~ % RW 141 过载时间 1 ~ s RW 142 机械锁定检测等级 0 ~ s RW 143 断线检测等级 0 ~ s RW 144 失控检测等级 1 ~ RW 145 TLM 最大速度 -X 1 ~ rpm -P 1 ~ mm/s RW 146 HOLD 最低速度 -X 1 ~ rpm -P 1 ~ mm/s RW 150 速度比例增益 由机型决定 RW 151 速度积分增益 由机型决定 RW 152 位置比例增益 由机型决定 RW 153 前馈增益 由机型决定 RW 154 保持增益 由机型决定 RW 155 速度延迟补偿增益 由机型决定 RW 156 速度环截止频率 1 ~ 2000 由机型决定 Hz RW 158 可变速度增益 1 ~ 100 由机型决定 % RW 171 编码器脉冲数 由机型决定 pulse R 174 额定电流 由机型决定.01A RW 175 最大电流 由机型决定.01A RW 176 电流比例增益 由机型决定 RW 177 电流积分增益 由机型决定 RW 179 磁极间距 由机型决定 pulse R 180 磁极位置偏移 0 R 181 磁极零位置 由机型决定 pulse RW 182 比例种类 0, 1 由机型决定 R 数据参数 (PRM200 ~ 299) 5-8 编号名称输入范围初始值单位 重新接通电源 200 程序最高速度 1 ~ % RW 201 JOG 移动速度 1 ~ mm/s RW 202 MOVF 速度 1 ~ 由机型决定 10 mm/s RW 204 I/O 点位移动命令速度 1 ~ % RW 210 点位跟踪第 1 速度 1 ~ % RW 211 点位跟踪第 2 速度 1 ~ % RW 212 点位跟踪第 3 速度 1 ~ % RW 220 模拟监控选择 1 0 ~ RW 221 模拟监控选择 2 0 ~ RW 222 模拟监控零级 1 0 ~ RW 223 模拟监控零级 2 0 ~ RW 224 模拟监控倍率 1-5 ~ 5 0 RW RW

175 5 数5 章数据的设置的设置第 编号名称输入范围初始值单位 重新接通电源 225 模拟监控倍率 2-5 ~ 5 0 RW 230 ( 未使用 ) 0 R 231 ( 未使用 ) 0 R 233 示教移动数据 R 234 示教移动数据 2 50 R 235 示教移动数据 3 10 R 241 扭矩限制超时时间 1 ~ s RW 242 扭矩限制值 1 1 ~ % RW 243 扭矩限制值 2 1 ~ % RW 244 第 2 扭矩限制值 1 1 ~ % RW 245 第 2 扭矩限制值 2 1 ~ % RW 246 第 3 扭矩限制值 1 1 ~ % RW 247 第 3 扭矩限制值 2 1 ~ % RW 248 第 4 扭矩限制值 1 1 ~ % RW 249 第 4 扭矩限制值 2 1 ~ % RW 250 模拟输入增益 10 ~ V/ 额定扭矩 RW 系统参数 1(PRM300 ~ 399) 编号名称输入范围初始值单位 重新接通电源 300 IO 功能分配选择 0 ~ 31 0 RW 301 位置信息输出选择 0, 1, 2 0 RW 302 警报编号输出选择 0, 1 0 RW 303 原点复归完成动作选择 0, 1, 2, 3 2 RW 304 伺服状态输出选择 0, 1 0 RW 306 区域输出选择 0 ~ RW 307 ( 固定 ) 2 RW 308 SERVO 复归序列 0, 1 0 RW 309 READY 输出序列 0, 1 0 RW 310 END 输出序列 0 ~ 3 0 RW 311 ( 固定 ) 0 RW 312 点位区域输出选择 0, 1 0 RW 313 二进制输入输出选择 0 ~ 15 2 RW 314 点位输出选择 0, 1, 2 0 RW 315 脉冲分频比 -X 16 ~ P 16 ~ RW RW RW 317 移动数据变更功能选择 0, 1 0 RW 318 HOLD 有效 0, 1 0 RW 320 警报输出偏移 0 ~ 10 0 RW 321 伺服状态输出偏移 0 ~ 15 7 RW 322 原点复归完成输出偏移 0 ~ 15 4 RW 324 区域 0 输出偏移 0 ~ 15 0 RW 325 区域 1 输出偏移 0 ~ 15 1 RW 326 区域 2 输出偏移 0 ~ 15 2 RW 327 区域 3 输出偏移 0 ~ 15 3 RW 328 点位区域输出点数 1 ~ 8 6 RW 329 点位区域输出范围选择 0, 1 0 RW 5-9 据

176 第 5 章 数据的设置 数据的设置5 编号名称输入范围初始值单位 重新接通电源 330 IO 点位点数 1 ~ RW 331 ( 固定 ) 0 ~ RW 332 ( 固定 ) 0 ~ 2 2 RW 333 P 区域输出偏移 0 ~ 15 0 RW 340 扭矩限制选择 0, 1, 2 1 RW 341 扭矩限制输出选择 0, 1 0 RW 342 扭矩限制超时时处理 0, 1 0 RW 343 扭矩限制值切换选择 0, 1 1 RW 350 英文 / 日文选择 0, 1 0 RW 351 起始程序编号 0 R 352 JMPF 条件输入点数 1 ~ 18 4 RW 353 运行前动作选择 0 ~ 3 1 RW 360 ( 固定 ) 由机型决定 RW 361 绝对式选择 0, 1 -X 1 -P 0 RW RW 362 ( 固定 ) 0 ~ RW 363 输入输出响应时间 1 ~ ms RW 364 命令完成等待时间 0 ~ s RW 365 ( 固定 ) 0 RW 371 联锁有效设置 0, 1 1 RW 372 服务模式有效设置 0, 1 0 RW 系统参数 2(PRM400 ~ 499) 编号 名称 输入范围 初始值 单位 重新接通电源 RW 400 控制器版本 1 由机型决定 R 401 控制器版本 2 由机型决定 R 402 电流传感器类型 由机型决定 R 403 选配件类型 由机型决定 R 404 通信参数 0 ~ RW 409 Option Board Enable 1 R 410 CC-Link 通信速度 5 R 411 CC-Link 站号 1 R 415 DeviceNet 通信速度 3 R 416 DeviceNet 站号 1 R 417 DeviceNet 系统设置 0 R 418 DeviceNet 占用 CH 数选择 0 R 421 PROFIBUS 站号 1 R 425 并行 I/O 电源监视 0, 1 0 RW 450 访问等级 ( 编辑 ) 0 R 451 访问等级 ( 运行 ) 0 R 452 访问等级 ( 系统 ) 0 R 453 访问等级 ( 存储卡 ) 0 R 454 服务模式 ( 设备 ) 0 R 455 服务模式 ( 速度 ) 0 R 456 服务模式 ( 运行 ) 0 R 457 服务模式 (HtoR) 0 R 5-10

177 第5章 数据的设置 参数详细说明 1. 轴参数 PRM100 机器人类型编号 输入范围 初始值 单位 电源 由机型决定 功能 用编号表示使用的机器人类型 参阅第 5 章 机器人编号 PRM101 导程长度 初始值 单位 电源 由机型决定.01mm 输入范围 初始值 单位 电源 由机型决定 mm 功能 表示马达旋转 1 圈时机器人移动的距离 PRM102 行程长度 功能 设置准绝对式的标尺全长 备注 从 Ver. 5x.07 起仅 P 型增加的参数 通过 HPB Ver 进行参数初始化中的行程登入时自动写入 PRM110 + 软限制 输入范围 初始值 单位 电源 由机型决定 mm 输入范围 初始值 单位 电源 由机型决定 mm 功能 设置 正 侧的机器人移动范围 PRM111 - 软限制 功能 设置 负 侧的机器人移动范围 数据的设置 输入范围

178 第5章 数据的设置 PRM112 搬运重量 输入范围 初始值 单位 电源 0 由机型决定 由机型决定 kg 功能 输入安装在机器人上的装载物 工具 工件等 的最大重量 c 数据的设置 5 注意 根据该参数 将自动设置与各机器人相符的动作加速度 设置值小于实际重量时 可能会因异常振动或发热而导致控制器异常 相反设置成较大值时 节拍时间会产 生损失 导致生产效率降低 输入范围 PRM113 加速度 -X P 初始值 单位 电源 100 % -P 可输入 200 以内的数值 但为了安全起见 请在 1~100 的范围内使用 功能 设置加速度 PRM114 输入范围 初始值 单位 电源 由机型决定 % 输入范围 初始值 单位 电源 脉冲 输入范围 初始值 单位 电源 mm 输入范围 初始值 单位 电源 mm 减速度 功能 设置减速度 该值为相对于加速度的比率 PRM115 定位完成脉冲 功能 设置判断移动定位完成的范围 PRM116 位置邻域范围 功能 设置点位区域输出的输出判定范围 备注 关于点位区域输出 请参阅 位置信息的输出 PRM117 OUT 有效位置 功能 设置程序执行中判断移动命令结束的范围 5-12

179 第5章 PRM119 位置数据单位 数据的设置 输入范围 初始值 单位 电源 0 3 由机型决定 功能 设置点位数据的显示单位 此外 执行无限动作功能的有效 / 无效设置 设置值 设置值 显示单位 0 mm 1 (deg) 2 mm 3 (deg) 无限功能 无效 有效 PRM120 轴极性 输入范围 初始值 单位 电源 0, 1 0 功能 设置轴极性 设置值 1 + 正 0 负 方向 方向 原点复归方向 将原点复归方向设为轴极性 负 方向 方向 原点复归方向 将原点复归方向设为轴极性 + 正 5-13 数据的设置 5 备注 关于无限动作 请参阅第 4 章 无限动作功能

180 第5章 数据的设置 PRM121 原点复归方向 输入范围 初始值 单位 电源 0, 1 由机型决定 功能 设置原点复归的方向 设置值 例 0 CCW 方向 原点复归方向 原点 数据的设置 5 1 CW 方向 从负载侧看 将马达朝 CCW 逆时针 方向推进 按原点检测方式所规定的方 法检测原点 c 原点 原点复归方向 从负载侧看 将马达朝 CW 顺时针 方向推进 按原点检测方式所规定的方 法检测原点 注意 部分机型的设置相反 F8 类 C8 类等 PRM122 原点复归的速度 输入范围 初始值 单位 电源 mm/s 输入范围 初始值 单位 电源 0 2 由机型决定 功能 设置原点复归方式选择搜索方式时的原点复归移动速度 PRM123 原点检测方式 功能 选择原点复归的检测方式 参阅第 4 章 原点复归和坐标极性设置 设置值 设置值 含义 搜索方式 传感方式 撞块方式 标记方式 备注 仅 X 型具有标记方式 PRM124 原点偏移 功能 设置完成原点复归时的位置坐标值 5-14 输入范围 初始值 单位 电源 mm

181 第5章 PRM127 原点偏移 2 数据的设置 输入范围 初始值 单位 电源 mm 输入范围 初始值 单位 电源 预留 由机型决定 rad/ss 功能 设置完成原点复归时的位置坐标值 备注 原点偏移登入与 PRM124 的合计值 从 Ver. 5x.07 起增加的参数 PRM128 基于搬运重量的加速度系数 变更搬运重量 PRM112 时 将自动设置最适合于各机器人及其搬运重量的加速度 输入范围 PRM129 最高速度设置 初始值 单位 -X 预留 由机型决定 rpm -P 预留 由机型决定 mm/s 输入范围 初始值 单位 % 电源 功能 表示机器人的最高速度 PRM140 过载电流 电源 功能 用于检测过载的参数 相对于额定电流的本参数比率量的电流流通时间达到过载时间时 检出过载 PRM141 过载时间 输入范围 初始值 单位 s 电源 功能 用于判定过载的参数 过载电流的流通时间达到本参数所示的时间时为过载 5-15 数据的设置 功能 5

182 第5章 数据的设置 PRM142 机械锁定检测 FE3 等级 输入范围 初始值 单位 s 电源 功能 设置基于碰撞等的机械锁定的检测灵敏度 数字越大 灵敏度越低 255 时检测功能无效 备注 会由于机械锁定而检出 FEEDBACK ERROR 3 数据的设置 5 PRM143 断线检测 (FE4) 等级 输入范围 初始值 单位 s 电源 功能 设置马达电源线的断线检测灵敏度 数字越大 灵敏度越低 255 时检测功能无效 备注 会由于断线而检出 FEEDBACK ERROR 4 输入范围 PRM145 扭矩限制时最高速度 初始值 单位 -X rpm -P mm/s 初始值 单位 电源 功能 指定通过 TLM 输入进行扭矩限制时的移动最高速度 输入范围 PRM146 HOLD 最低速度 电源 -X rpm -P mm/s 输入范围 初始值 单位 电源 由机型决定 脉冲 功能 指定通过 HOLD 输入立即停止的速度条件 备注 关于 HOLD 输入 请参阅第 4 章 扭矩限制 PRM171 编码器脉冲数 功能 表示马达旋转 1 圈的分辨率 5-16

183 第5章 PRM182 比例种类 数据的设置 输入范围 初始值 单位 电源 由机型决定 功能 表示 PHASER 系列的标尺类型 设置值 设置值 含义 0 增量式标尺 1 准绝对式标尺 备注 从 Ver. 5x.07 起仅 P 型增加的参数 2. 数据参数 PRM200 程序最高速度 输入范围 初始值 单位 电源 % 功能 设置程序内移动命令 MOVA MOVI MOVM 或移动专用命令 ABS-PT INC-PT 等 的基准速度 备注 HPB 的 AUTO STEP 模式的速度变更已变更了该值 PRM201 JOG 移动速度 输入范围 初始值 单位 电源 mm/s 输入范围 初始值 单位 电源 1 由机型决定 10 mm/s 输入范围 初始值 单位 电源 % 功能 设置 JOG 移动时的移动速度 PRM202 MOVF 速度 功能 设置 MOVF 命令的移动速度 PRM210 点位跟踪第 1 速度 功能 设置基于 ABS-PT 及 INC-PT 的点位跟踪运行的移动速度 备注 需通过通用输入进行指定 5-17 数据的设置 5

184 第5章 数据的设置 PRM211 点位跟踪第 2 速度 输入范围 初始值 单位 电源 % 输入范围 初始值 单位 电源 % 输入范围 初始值 单位 电源 输入范围 初始值 单位 电源 功能 设置基于 ABS-PT 及 INC-PT 的点位跟踪运行的移动速度 备注 需通过通用输入进行指定 数据的设置 5 PRM212 点位跟踪第 3 速度 功能 设置基于 ABS-PT 及 INC-PT 的点位跟踪运行的移动速度 备注 需通过通用输入进行指定 PRM220 PRM221 模拟监控选择 1 2 功能 选择输出至模拟监控的数据 设置值 设置值 含义 模拟信息 数字输入信息 数字输出信息 其他 详细内容请参阅第 6 章 6.4 模拟监控输出 PRM222 PRM223 模拟监控零级 1 2 功能 设置输出至模拟监控的数据的零级 5-18

185 5 数5 章数据的设置的设置第 PRM224 PRM225 功能 模拟监控倍率 1 2 设置输出至模拟监控的数据的倍率 设置值 输入范围 初始值 单位 电源 -5 ~ 5 0 设置值 比率 x1/32 x1/16 x1/8 x1/4 x1/2 x1 x2 x4 x8 x16 x32 PRM241 功能 扭矩超时时间 设置基于 TLM 输入的扭矩限制时的扭矩超时时间 PRM242 扭矩限制值 1 功能 设置基于 TLM 输入的扭矩限制值 (CW 方向 ) 输入范围初始值单位电源 1 ~ s 输入范围初始值单位电源 1 ~ % 据PRM243 扭矩限制值 2 输入范围初始值单位电源 1 ~ % 功能 设置基于 TLM 输入的扭矩限制值 (CCW 方向 ) PRM244 ~ 249 第 2 ~ 4 扭矩限制值 1 2 输入范围 初始值 单位 电源 1 ~ % 功能 设置基于 TLM 输入的根据输入条件切换时的扭矩限制值 PRM250 模拟输入增益 输入范围初始值单位电源 10 ~ V/ 额定扭矩需要 功能 设置执行基于模拟电压指令的扭矩限制时的基准电压 5-19

186 第 5 章 数据的设置 3. 系统参数 1 PRM300 IO 功能分配选择 输入范围初始值单位电源 0 ~ 31 0 需要 功能 选择 I/O 输入输出信号的功能分配 ( 参阅第 4 章 I/O 分配功能 ) 类型 设置值 数据的设置5 设置值 含义 0 通常型 10 点位跟踪型 20 点位示教型 1( 跟踪 ) 21 点位示教型 - 2 ( 扭矩限制 ) 22 点位示教型 - 3 ( 程序运行 ) 30 二进制输入型 - 1 ( 跟踪 ) 31 二进制输入型 - 2 ( 扭矩限制 ) PRM301 位置信息输出选择 输入范围初始值单位电源 0, 1, 2 0 需要 功能 选择将机器人的当前位置信息输出至通用输出的方式 ( 参阅第 4 章 位置信息的输出 ) 设置值 0 不输出 1 选择点位区域输出 2 选择二进制输出 含义 PRM302 警报编号输出选择 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 功能 选择发生警报时是否将警报编号输出至通用输出 设置值 设置值 0 不输出 1 输出 含义 5-20

187 5 数5 章数据的设置的设置第 PRM303 原点复归完成动作选择 输入范围初始值单位电源 0 ~ 3 2 功能 选择原点复归完成时执行的动作 设置值 设置值 含义 0 不动作 1 输出 ORG-O 2 执行程序复位 3 执行程序复位后, 输出 ORG-O PRM304 伺服状态输出选择 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 功能 选择是否将伺服的上电 / 断电状态输出至 SRV-O 设置值 据设置值 0 不输出 1 输出 含义 PRM306 区域输出选择 输入范围初始值单位电源 0 ~ 功能 设置区域输出功能的有效 / 无效及输出逻辑 设置值 设置项目 设置值 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 ZONE0 有效设置 1/0 ZONE1 有效设置 1/0 ZONE2 有效设置 1/0 ZONE3 有效设置 1/0 ZONE0 输出逻辑 1/0 ZONE1 输出逻辑 1/0 ZONE2 输出逻辑 1/0 ZONE3 输出逻辑 1/0 含义 0 : 无效 1: 有效 0 : 正逻辑 1: 负逻辑 5-21

188 第5章 数据的设置 PRM308 伺服复归序列 输入范围 初始值 单位 电源 0, 1 0 输入范围 初始值 单位 电源 0, 1 0 输入范围 初始值 单位 功能 设置刚接通电源后的伺服复归序列 设置值 设置值 数据的设置 5 含义 0 接通电源后立即自动伺服上电 1 刚接通电源后不执行伺服上电 备注 仅在 I/O 单元为并行 I/O 时有效 PRM309 READY 输出序列 功能 选择专用输出 READY 的输出时间 设置值 设置值 0 1 PRM310 含义 非紧急停止或警报状态时 ON 伺服上电时 ON END 输出序列 功能 选择专用输出 END 的输出时间 设置值 设置项目 正常启动时 命令执行结束时 5-22 设置值 含义 b1 b0 0 正常启动时 ON 1 正常启动时也不 ON 0 命令正常结束时 ON 1 命令正常结束后 命令信号 OFF 时 ON 电源

189 5 数5 章数据的设置的设置第 PRM312 点位区域输出选择 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 需要 功能 选择位置信息输出选为点位区域输出时的输出方法 设置值 设置值 含义 0 点位区域输出 1 移动点位区域输出 PRM313 二进制输入输出选择 输入范围初始值单位电源 0 ~ 15 2 需要 功能 选择位置信息输出选择 (PRM301) 选为二进制输出, 以及 IO 分配选择 (PRM300) 选为 二进制型时的二进制数据处理方法 设置值 据设置项目 数据单位 数据长度 符号 设置值 b3 b2 b1 b0 含义 0 0 mm mm mm 0 0 无符号 16 位 0 1 带符号 16 位 1 0 无符号 17 位 PRM314 点位输出选择 输入范围初始值单位电源 0, 1, 2 0 需要 功能设置执行专用命令 ABS-PT 或 INC-PT 时, 将通用输入中指定的点位数据返回至通用输出的方法 设置值 设置值 0 不输出 1 移动正常结束时输出 2 接收移动命令时输出 含义 5-23

190 第5章 数据的设置 输入范围 PRM315 输出脉冲分频比 初始值 -X P 单位 电源 需要 功能 设置反馈脉冲输出 参阅第 4 章 位置信息的输出 的输出脉冲数 c 数据的设置 5 注意 设置值非 4 的倍数时 将舍去成 4 的倍数后输出 PRM317 移动数据变更功能选择 输入范围 初始值 单位 电源 0, 1 0 功能 对执行专用命令 ABS-PT 或 ABS-BN 过程中变更移动模式的功能 移动数据变更功能 的 有效 无效进行设置 设置值 设置值 含义 0 无效 1 有效 PRM318 HOLD 有效 输入范围 初始值 单位 电源 0, 1 0 需要 输入范围 初始值 单位 电源 输入范围 初始值 单位 电源 功能 设置 HOLD 输入的有效 无效 设置值 含义 0 无效 1 有效 PRM320 警报编号输出偏移 功能 指定警报编号输出的输出位置 PRM321 伺服复归状态输出偏移 功能 设置伺服复归状态输出 SRV-O 的输出位置 备注 仅在 I/O 单元为并行 I/O 时有效 5-24

191 第5章 PRM322 原点复归完成输出偏移 数据的设置 输入范围 初始值 单位 电源 输入范围 初始值 单位 电源 输入范围 初始值 单位 电源 需要 输入范围 初始值 单位 电源 0, 1 0 需要 输入范围 初始值 单位 电源 需要 功能 设置原点复归完成输出 ORG-O 的输出位置 备注 仅在 I/O 单元为并行 I/O 时有效 PRM 区域输出偏移 功能 备注 仅在 I/O 单元为并行 I/O 时有效 PRM328 点位区域输出点数 功能 指定点位区域输出的输出点数 PRM329 点位区域输出范围选择 功能 选择位置信息输出选为点位区域输出时的输出条件参数 设置值 设置值 含义 0 位置邻域范围 1 OUT 有效位置 PRM330 IO 点位点数 5 数据的设置 设置区域输出 ZONE3 ZONE0 的输出位置 功能 决定使用 ABS-PT INC-PT 等专用命令在通用输入中指定点位编号时的最大指定点数 5-25

192 第 5 章 数据的设置 PRM333 点位区域输出偏移 输入范围初始值单位电源 0 ~ 15 0 功能 指定点位区域输出的输出位置 PRM340 扭矩限制选择 输入范围初始值单位电源 0, 1, 2 1 需要 功能 选择基于 TLM 输入信号的扭矩限制方法 数据的设置5 设置值 设置值 含义 0 将 TLM 输入信号设为无效 1 TLM 输入信号 ON 时, 实施扭矩限制 2 TLM 输入信号 ON 时, 通过 A-REF 实施扭矩限制 PRM341 扭矩限制输出选择 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 功能 设置在基于 TLM 输入的扭矩限制过程中, 到达扭矩限制值时输出的 TLON 的有效 / 无效 设置值 设置值 0 将 TLON 设为无效 1 将 TLON 设为有效 含义 PRM342 扭矩限制超时时处理 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 功能选择在扭矩限制过程中, 扭矩 ON 状态下超时有效设置及超时引起的停止属于正常或是异常 设置值 扭矩超时 设置项目 超时停止处理 设置值 b1 b0 含义 0 将扭矩超时设为有效 1 将扭矩超时设为无效 0 将基于扭矩超时的停止作为正常处理 1 将基于扭矩超时的停止作为异常处理 5-26

193 5 数5 章数据的设置的设置第 PRM343 扭矩限制值切换选择 输入范围初始值单位电源 0, 1 1 功能 设置在基于 TLM 输入的扭矩限制过程中, 切换成第 2 ~ 4 扭矩限制值的有效 / 无效 设置值 设置值 含义 0 将切换设为无效 1 将切换设为有效 PRM350 英文 / 日文 选择 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 功能 选择 HPB 及 RS-232C 通信中的响应信息语言 设置值 设置值 含义 0 英文 1 日文 据PRM351 起始程序编号 输入范围初始值单位电源 R 0 功能 显示起始程序编号 PRM352 JMPF 条件输入点数 输入范围初始值单位电源 1 ~ 18 4 功能 设置 JMPF 命令的输入条件值的有效点数 设置值 设置值 使用的通用输入 设置值 使用的通用输入 条件输入范围 1 DI 0 11 SI ~ 1 2 DI 1 ~ DI 0 12 SI 201 ~ SI ~ 3 8 DI 7 ~ DI 0 18 SI 207 ~ SI ~

194 第5章 数据的设置 PRM353 运行前动作选择 输入范围 初始值 单位 电源 初始值 单位 电源 需要 功能 选择执行自动运行及步进运行前的动作 设置值 设置值 0 仅执行原点复归的完成检查 1 数据的设置 5 含义 不动作 2 在原点复归的完成检查后 执行程序复位 3 执行程序复位 备注 选择 2 3 时 仅自动运行会执行程序复位 输入范围 PRM361 绝对式选择 0, 1 -X 1 -P 0 功能 设置绝对式 不使用绝对数据备份用电池时选择 0 设置值 设置值 含义 0 增量式规格 1 绝对式规格 备注 仅 X 型有效的功能 P 型无绝对式功能 PRM363 输入输出响应时间 输入范围 初始值 单位 电源 ms 需要 输入范围 初始值 单位 电源 s 功能 设置输入输出响应时间 PRM364 命令完成等待时间 功能 设置专用命令结束时命令 ON OFF 的等待时间 专用命令执行结束超过该时间时 即使 命令为 ON 也将判定为 END 可执行下一命令 设为 0 时将等待至命令 OFF 5-28

195 5 数5 章数据的设置的设置第 PRM371 联锁有效设置 输入范围初始值单位电源 0, 1 1 功能 设置内置在 SAFETY 连接器中的联锁功能的有效 / 无效 设置值 设置值 含义 0 无效 1 有效 PRM372 服务模式有效设置 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 设置内置在 SAFETY 连接器中的服务模式功能的有效 / 无效 设置值 设置值 含义 0 无效 1 有效 据4. 系统参数 2 PRM400 控制器版本 1 输入范围初始值单位电源 R 由机型决定 功能 显示写入 CPU 中的软件版本信息 PRM425 并行 I/O 电源监视设置 输入范围初始值单位电源 0, 1 0 功能将并行 I/O 的 DC24V 电源的监视设为有效 监视时, 如果未输入 DC24V 则将变成紧急停止状态 设置值 设置值 0 无效 1 有效 含义 5-29

196 MEMO 5-30

197 第 6 章 其它功能 目次 6.1 各种监控功能 DIO 监控 负载 ( 负载率 ) 监控 警报信息监控 时钟的确认和设置 LED 状态 模拟监控输出 6-7

198

199 6 其6 章其它功能它功能第 6.1 各种监控功能 SR1 控制器具有监视各输入输出信号的 ON/OFF 状态及当前位置 机器人动作负载的监控功能 这些监控可通过 HPB 进行确认 DIO 监控 监控种类 含义 监视各输入输出信号的 ON/OFF 状态及当前位置 电流值等 负载监控监控机器人的动作负载 ( 负载率 ) 警报信息监控 DIO 监控 读取发生警报时的各输入输出信号信息 可监控各输入输出信号的 ON/OFF 状态及当前位置等 I/O 单元 NPN/PNP CC-Link DeviceNet ( 小点数型 ) DeviceNet ( 多点数型 ) PROFIBUS 监控 1 SINF SINF SINF SINF SINF 监控 2 PIO PIO PIO PIO PIO 监控 3 DIO SIO1 SIO1 SIO1 SIO1 监控 4 SIO2 SIO2 SIO2 监控 5 WIO WIO WIO 监控 6 MIO MIO MIO MIO MIO 显示的监控种类因 I/O 单元而异 1 SINF 监控 显示当前位置信息等的数值数据 :. mm :. rm : :. 当前位置信息 电流值 占额定电流值的百分比 模拟输入电压 2 PIO 监控 显示 SAFETY 连接器信号及各种状态信息 0 表示 OFF, 1 表示 ON : : : : : : : : EMG LOCK SVCE 紧急停止状态 联锁 服务模式 ALM MRY ORG 警报状态 主电源完成输出 原点复归状态 SRV ORS 伺服复归状态 原点传感器 6-1

200 第 6 章 其它功能 3 DIO 监控 显示 IO 单元为并行 I/O(NPN 或 PNP) 时的输入输出信息 DI DO DI15 DI14 DI13 DI12 DI11 DI10 DI9 DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1 DI0 ALM RST ORG -S RE SET AUTO -R STEP -R ABS- PT INC -PT SER VO DO15 DO14 DO13 DO12 DO11 DO10 DO9 DO8 DO7 DO6 DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 DO0 REA DY BUSY END UTL 其它功能6 4 SIO1 监控 显示 IO 单元为串行 I/O(CC-Link DeviceNet PROFIBUS) 时的输入输出信息 SI EMG SVCE ALM RST SI 215 SI 214 SI 213 SI 212 SI 211 SI 210 LOCK ORG -S SI 209 SI 208 SI 207 SI 206 RE SET SI 205 AUTO -R SI 204 STEP -R SI 203 ABS -PT SI 202 INC -PT SI 201 SER VO SI 200 SO REA DY SO 215 BUSY END UTL ORG -O SO 214 SO 213 SO 212 SO 211 SO 210 SO 209 SO 208 SO 207 SO 206 (ZO NE3) SO 205 SO 204 (ZO NE2) SO 203 (ZO NE1) SO 202 (ZO NE0) SO 201 SRV -O SO SIO2 监控 显示 IO 单元为串行 I/O(CC-Link DeviceNet PROFIBUS) 时的输入输出信息 SI SO 2 SI 231 SI 230 SI 229 SI 228 SI 227 SI 226 SI 225 SI 224 SO 231 SO 230 SO 229 SO 228 SO 227 SO 226 SO 225 SO 224 SI 223 SO 223 SI 222 SO 222 SI 221 SO 221 SI 220 SO 220 SI 219 SO 219 SI 218 SO 218 SI 217 SO 217 SI 216 SO

201 6 其6 章其它功能它功能第 6 WIO 监控 显示 IO 单元为串行 I/O(CC-Link DeviceNet PROFIBUS) 时的字输入输出信息 WI WO 7 MIO 监控 WI3 WI2 WI1 WI0 WI7 WI6 WI5 WI4 WO3 WO2 WO1 WO0 WO7 WO6 WO5 WO4 显示存储器输入输出信息 M

202 第 6 章 其它功能 负载 ( 负载率 ) 监控 SR1 具有负载 ( 负载率 ) 监控功能, 以确保在最佳条件下使用机器人 该功能用相对于马达额定值的比例 (%) 表示机器人的马达负荷率 动作时如果负载超过 100%, 则可能会发生过载 必须降低机器人的加速度或最高速度, 或者延长机器人停止时间 ( 降低负载 ) 相反, 未发生过载的情况下需进一步缩短周期时间时, 可提高加速度 最高速度, 或缩短机器人停止时间 ( 提高负载 ) 负载的测量方法分为以下 2 种 测量方法 1 通过专用命令输入 ( 通常模式 ), 在机器人移动过程中用 HPB 的负载模式进行测量 其它功能6 测量方法 2 在程序中指定需测量动作负载的区间, 执行程序进行测量 测量方法 1 1) 通过专用命令输入 ( 通常模式 ) 驱动机器人 2) 使用 HPB 选择负载模式 3) 测量动作负载 测量的开始 结束请参阅 HPB 操作篇 4) 确认测量结果 确认方法请参阅 HPB 操作篇 6-4

203 6 其6 章其它功能它功能第 测量方法 2 1) 在程序中需测量动作负载的区间起始处增加机器人语言 DUTY 1, 在需测量的区间 末尾增加 DUTY 0 005: 006: 007: 008: 009: DO 0,1 WAIT1,1 DO0,0 TIMR100 DUTY1 010: 011: 012: DO0,0 WAIT0,1 MOVA2, : 014: 015: 016: DO0,1 WAIT1,1 DO1,0 TIMR : DUTY0 018: DO0,0 2) 执行程序 此时, 请务必包含动作负载测量区间予以执行 3) 停止 ( 结束 ) 程序 4) 使用 HPB 选择负载模式, 确认测量结果 测量结果的确认方法请参阅 HPB 操作篇 6-5

204 第 6 章 其它功能 警报信息监控 显示发生警报时的各输入输出信息等 该数据可只查看发生最新警报时的信息, 通过警报重置清除 其它功能6 X04: OVER LOAD MODE:PTP/DI=ABS-PT POS :260.00[mm] PNT :1 PGM :0/1,0/1,0/1,0/1 DI :0000,0401 DO :C000,0000 SI :----,----,----,---- SO :----,----,----,---- WI :----,----,----,---- :----,----,----,---- WO :----,----,----,---- :----,----,----,---- ADIN : 0.01V : 警报名称 : 发生警报时的移动模式 / 命令 : 发生警报时的位置 : 发生警报时的移动点位编号 : 发生警报时的程序步 / 程序编号 ( 任务 0 ~ 3) : 发生警报时的并行专用输入 通用输入 DI15 ~ 0 状态 : 发生警报时的并行专用输出 通用输出 DO15 ~ 0 状态 : 发生警报时的串行专用输入 通用输入 SI215 ~ ~ 216 状态 : 发生警报时的串行专用输出 通用输出 SO215 ~ ~ 216 状态 : 发生警报时的串行远程命令 WI0,WI1,WI2,WI3 状态 : 发生警报时的串行远程命令 WI4,WI5,WI6,WI7 状态 : 发生警报时的串行远程命令 WO0,WO1,WO2,WO3 状态 : 发生警报时的串行远程命令 WO4,WO5,WO6,WO7 状态 : 发生警报时的模拟输入电压 6.2 时钟的确认和设置 SR1 控制器配备有实时时钟, 主要用于履历的时间显示和 HPB 的文件时间管理 关于时间的确认和设置, 请参阅 HPB 操作篇第 10 章 时钟的设置 6.3 LED 状态 SR1 控制器正面面板采用 2 种 LED 显示控制器的状态 各 LED 的状态及其含义如下表所示 LED 名称 颜色 状态 含义 熄灭 控制电源切断 PWR 绿色 闪烁 ( 间隔 0.5s) 伺服断电 亮灯 伺服上电 熄灭 正常 ERR 红色 闪烁 ( 间隔 0.5s) 紧急停止状态 亮灯 警报状态 6-6

205 第6章 6.4 其它功能 模拟监控输出 可通过模拟电压输出监控各种数据 信号名称 含义 AO1, AO2 模拟监控输出 连接器 种类 监控 I/O 针 输出 相关参数 参数编号 名称 设置值 初始值 参照页 PRM 模拟监控选择 无 5-18 PRM 模拟监控零级 PRM 模拟监控倍率 说明 模拟监控输出可输出以下信息 6 其它功能 备注 模拟监控的输出电压为 0 +10V 分辨率为 8 位 大致框架 参数数据 种类 0 不输出 模拟信息 数字输入信息 数字输出信息 其它信息 6-7

206 第 6 章 其它功能 详细内容 其它功能6 类别输入值输出数据种类单位 模拟 并行输入 串行输入 并行输出 串行输出 0 不输出 1 电流指令 -05:1.28Ap-p/V, -10:2.56Ap-p/V, -20:5.12Ap-p/V 2 电流反馈 -05:1.28Ap-p/V, -10:2.56Ap-p/V, -20:5.12Ap-p/V 3 速度指令 SR1-X:600rpm/V, SR1-P:150mm/s/V 4 速度反馈 SR1-X:600rpm/V, SR1-P:150mm/s/V 7 模拟输入 = 输入电压 1000 ~ 1015 DI0 ~ 15 OFF:5V, ON:7.5V 1032 SERVO 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1033 INC-PT 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1034 ABS-PT 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1035 STEP-R 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1036 AUTO-R 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1037 RESET 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1038 ORG-S 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1039 LOCK 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1200 ~ 1231 SI200 ~ 231 OFF:5V, ON:7.5V 1232 SERVO 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1233 INC-PT 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1234 ABS-PT 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1235 STEP-R 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1236 AUTO-R 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1237 RESET 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1238 ORG-S 输入 OFF:5V, ON:7.5V 1239 LOCK 输入 OFF:5V, ON:7.5V 2000 ~ 2015 DO0 ~ 15 OFF:5V, ON:7.5V 2045 END OFF:5V, ON:7.5V 2046 BUSY OFF:5V, ON:7.5V 2047 READY OFF:5V, ON:7.5V 2200 ~ 2231 SO200 ~ 231 OFF:5V, ON:7.5V 2232 伺服状态 OFF:5V, ON:7.5V 2238 原点复归状态 OFF:5V, ON:7.5V 2245 END OFF:5V, ON:7.5V 2246 BUSY OFF:5V, ON:7.5V 2247 READY OFF:5V, ON:7.5V 3031 原点传感器输入 OFF:5V, ON:7.5V 3108 SAFETY LOCK 输入 OFF:5V, ON:7.5V 3109 SAFETY SVCE 输入 OFF:5V, ON:7.5V 6-8

207 第 7 章 提示一览表 目次 7.1 错误提示一览表 提示规格 命令相关的错误提示 运行相关的错误提示 程序相关的错误提示 系统相关的错误提示 多任务相关的错误提示 停止提示一览表 提示规格 停止提示 错误履历 7-6

208

209 7 提7 章提示一览表一览表第 本章节将集中介绍为了通知单纯的操作错误或当前状态而在 HPB 上显示或发送至电脑等的提示信息 此外, 关于发生异常时显示的警报提示, 请参阅第 8 章 8.2 发生警报时及其对策 7.1 错误提示一览表 提示规格 错误提示的发送格式如下所示 ( 关于 HPB 的错误提示显示画面, 请参阅 HPB 操作篇 ) < 错误编号 > : < 错误提示 > c/r l/f < 错误提示 > 的字符串长度为 17 个字符 ( 提示不足 17 个字符时用空格填补 ) 因此, 含 c/r l/f 在内的字符串长度为 22 个字符 命令相关的错误提示 错误编号 20 错误编号 21 错误编号 22 错误编号 23 错误编号 24 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 无起始代码 no start code 类型错误 illegal type 命令错误 正确使用命令 行缓存超限 line buf overflow 1 行的字符数超过 80 个字符 1 行的字符数控制在 80 个字符以内 数据错误 data error 数字数据错误 修正数据 无法访问 cannot access 执行受密码或访问等级 ( 操作等级 ) 限制 解除限制 示7-1

210 第 7 章 提示一览表 运行相关的错误提示 提示一览表7 错误编号 30 错误编号 31 错误编号 32 错误编号 33 错误编号 34 错误编号 35 错误编号 36 错误编号 37 错误编号 38 错误编号 39 错误编号 81 提示 ( 中文 ) 软限制超限 提示 ( 英文 ) soft limit over 原因 执行命令时, 机器人的位置超出了参数设置的软限制 对策 重新检查点位数据或软限制参数 提示 ( 中文 ) 运行中 提示 ( 英文 ) running 原因 正在执行命令, 因此无法接收命令 对策 等待命令的输入直至命令结束 提示 ( 中文 ) 原点复归未完成 提示 ( 英文 ) origin incomplete 原因 为原点复归未完成状态, 因此无法执行命令 对策 先完成原点复归 提示 ( 中文 ) 紧急停止 提示 ( 英文 ) emergency stop 原因 为紧急停止状态, 因此无法执行命令 对策 解除紧急停止 提示 ( 中文 ) 伺服断电 提示 ( 英文 ) servo off 原因 为伺服断电状态, 因此无法执行命令 对策 伺服上电 提示 ( 中文 ) 系统错误 2 提示 ( 英文 ) system error 2 原因 发生了干扰等原因不明的错误中断, 强制进入伺服断电状态 对策 伺服上电 提示 ( 中文 ) 无法重启 提示 ( 英文 ) cannot restart 原因 试图重启插补动作程序 对策 执行程序复位 提示 ( 中文 ) SVCE 输入变更 提示 ( 英文 ) SVCE-port changed 原因 服务模式输入状态改变, 因此执行被强制中断 对策 重新执行 提示 ( 中文 ) 网络链接错误 提示 ( 英文 ) net link error 原因 网络连接发生异常, 连接被强制解除 对策 解除网络异常后重新执行 提示 ( 中文 ) TLM 超时 提示 ( 英文 ) TLM timeout 原因 扭矩限制中发生了超时 对策 伺服断电 提示 ( 中文 ) 移动模式变更 提示 ( 英文 ) move mode changed 原因 CHG 输入状态改变, 因此执行被强制中断 对策 重新执行 7-2

211 7 提7 章提示一览表一览表第 程序相关的错误提示 错误编号 40 错误编号 41 错误编号 42 错误编号 43 错误编号 44 错误编号 45 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 栈超限 stack overflow 1 CALL 语句中 CALL 语句连续使用 7 次以上 2 在通过 CALL 语句被作为子程序而调用的程序内, 通过 JMP 语句 JMPF 语句跳至其它程序 1 确保上述使用为 6 次以内 2 重新检查程序 无标贴 cannot find label 找不到指定标贴 制作所需的标贴 无步 cannot find step 找不到指定步 确认步编号是否错误 无程序 cannot find PGM 找不到指定程序 确认程序编号是否错误 程序存储器已满 PGM memory full 原因程序的总步数超过 3000 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 删除不需要的程序或步 步超限 step over 原因 1 程序的总步数超过 255 对策 删除不需要的步或将程序分为 2 段 示7-3

212 第 7 章 提示一览表 系统相关的错误提示 提示一览表7 错误编号 50 错误编号 51 错误编号 52 错误编号 59 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 系统错误 system error 理应不可能发生的错误 请将发生错误时的情况告知本公司 操作码错误 illegal opecode 登入的程序有误 确认程序 无点位数据 no point data 指定点位未登入数据 登入点位数据 机器人类型错误 robot type error 对机器人发送了不适用的参数 初始化参数发送正确参数 多任务相关的错误提示 错误编号 70 错误编号 71 错误编号 72 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 原因 对策 任务执行中 task running 试图启动已启动的任务 确认程序 无法选择任务 can't select task 试图结束本任务试图切换成停止状态的任务 确认程序确认任务状态 无任务 not execute task 试图切换成未启动的任务 确认任务状态 7-4

213 7 提7 章提示一览表一览表第 7.2 停止提示一览表 提示规格 停止提示的发送格式如下所示 < 提示编号 > : < 停止提示 > c/r l/f < 停止提示 > 的字符串长度为 17 个字符 ( 提示不足 17 个字符时用空格填补 ) 因此, 含 c/r l/f 在内的字符串长度为 22 个字符 停止提示 编号 60 编号 61 编号 62 编号 63 编号 64 编号 65 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 含义 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 含义 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 含义 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 含义 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 含义 提示 ( 中文 ) 提示 ( 英文 ) 含义 程序结束 program end 因执行至程序末尾而停止 停止键 stop key 因按下 HPB 的停止键而停止 联锁 interlock 因 I/O 执行联锁而停止 STOP 命令 stop command 因 STOP 命令而停止 按键释放 key release 在 Hold to run 功能的作用下停止 发生警报 alarm on 因发生警报而停止 示7-5

214 第 7 章 提示一览表 7.3 错误履历 SR1 控制器最多可保存 100 个以往发生的错误履历 错误履历的内容可在 HPB 画面中或使用通信命令 (?ERR) 在电脑画面中显示进行确认 关于显示方法, 请参阅 HPB 操作篇 或 RS-232C 通信命令篇 HPB 的错误履历显示示例 提示一览表7 7-6

215 第 8 章 故障排除 目次 8.1 发生异常时 发生警报时及其对策 警报规格 警报提示一览表 警报的原因和对策 8-4

216

217 8 故8 章故障排除障排除第 8.1 发生异常时 将异常情况告知本公司时, 请尽可能详细地告知以下项目 内容 ( 项目示例 ) 内容 ( 例 ) 200V 程序消失 控制器名称 控制器生产编号 机器人名称 机器人生产编号 控制器的软件版本 控制器用电源 购买时间 使用时间 使用情况 发生时间 发生情况 异常状况 发生频率 SR1-xxxx xxxxxx F xxx-xxxxxx Ver 年 8 月 1 年 24 小时连续运行 电源接通后 1 小时 自动运行中 编程中 机器人到达某个特定场所时 伺服无法锁定 发生警报 ( 编号及提示内容 ) 马达异响 必定发生 1 小时发生 1 次 不再发生 8-1

218 第 8 章 故障排除 8.2 发生警报时及其对策 在非紧急停止状态下 READY 输出 OFF 时, 将判断为发生了警报 此外, 在该情况下正面 LED 的 ERR LED 亮红灯 警报规格 发生警报时发生警报时为了确认警报内容, 请在线启动 HPB 或 POPCOM, 而勿直接切断电源 在画面中显示警报提示, 从而可了解警报内容 ( 关于 HPB 的警报显示画面, 请参阅 HPB 操作篇 ) 警报提示的发送格式如下所示 < 警报编号 > : < 警报提示 > c/r l/f 故障排除8 < 警报编号 > 显示 2 位, 编号为 1 位时在第 1 位上加 0 < 警报提示 > 的字符串长度为 17 个字符 ( 提示不足 17 个字符时用空格填补 ) 因此, 含 c/r l/f 在内的字符串长度为 22 个字符 解除警报时解除警报有以下 2 种方法 1 在排除警报原因的状态下输入 ALMRST 2 在排除警报原因的状态下重新接通控制电源 8-2

219 8 故8 章故障排除障排除第 警报提示一览表 警报显示及各警报可否重置 原点保持信息如下所述 编号 1 警报提示含义可否重置 2 3 原点保持 01 OVERLOAD 马达超负荷可 02 OVERCURRENT 马达过电流可 03 OVERHEAT 温度异常可 04 POWER DOWN 控制电源电压不足可 05 BATT. LOW VOLTAGE 系统备份电池电压不足可 06 24V POWER OFF 内部 24V 电路故障不可 07 P. E. COUNTER OVER 位置偏差异常不可 08 POINT DATA DESTROY 点位数据不良不可 09 PRM DATA DESTROY 参数数据不良不可 10 PGM DATA DESTROY 程序数据不良不可 11 SYSTEM FAULT 系统异常不可 12 BAD ORG-SENSOR 原点传感器异常可 13 ENCODER PZ ERROR 原点 Z 相检测异常可 14 FEEDBACK ERROR 1 位置检测异常可 15 FEEDBACK ERROR 2 信号线异常不可 16 ABNORMAL VOLTAGE 发生过电压可 17 SYSTEM FAULT 2 系统异常 2 不可 18 FEEDBACK ERROR 3 检出机械锁定可 19 SYSTEM FAULT 3 CPU 异常不可 22 VERSION MISMATCH 版本不一致可 23 ABS BAT. LOW VOLTAGE 绝对数据备份用电池电压不足可 24 ABS DATA ERROR 绝对数据检测异常可 26 FEEDBACK ERROR 4 马达电源线异常可 27 POLE SEARCH ERROR 磁极检测异常可 32 12V POWER OFF 内部 12V 电路故障不可 33 MAIN POWER OFF 主电源切断可 34 LOW VOLTAGE 主电源电压不足可 35 DRIVER DISCONNECT 未连接驱动器基板不可 40 ABS. OS ERROR 绝对数据计数速度错误可 41 ABS. RO ERROR 励磁断线错误可 42 ABS. RE ERROR 旋转变压器 R/D 错误可 43 ABS. OF ERROR 绝对数据计数器溢出可 44 ABS. ME ERROR 可 45 ABS. BAT ERROR 绝对数据备份用电池异常可 1. 警报编号输出选择 (PRM302) 有效时, 该编号以二进制形式输出至通用输出 2. 标记为 可 时表示可执行警报重置 3. 表示发生警报时是否保持原点位置 8-3

220 第 8 章 故障排除 警报的原因和对策 编号警报提示含义主要原因对策 01 OVER LOAD 马达超负荷 由于马达超负荷, 流经了超过额定电流的 马达电流 电机驱动部的机械锁定 电磁制动器的故障或断线 机器人编号设置有误 减小马达负荷重新正确地设置搬运重量 加速度降低机器人的动作负载 重新检查可动内环境维护机器人 更换电磁制动器 02 OVER CURRENT 过电流马达电缆的短路 接地 断线更换马达电缆 马达故障 控制器基板故障 机器人编号设置有误 根据正规的机器人编号对参数进行初始处理 更换马达 更换控制器 根据正规的机器人编号对参数进行初始处理 03 OVER HEAT 温度异常控制器的周围温度超过 40 将周围温度降至 40 以下 04 POWER DOWN 控制电源电压 不足 05 BATT.LOW-VOLTAGE 系统备份电池 电压不足 马达超负荷 冷却扇不转动 热敏传感器故障 AC 电源电压为 80V 以下 发生瞬时停电 电池连接不良 电池电压低于规定值 减小马达负荷 更换控制器 更换控制器 将 AC 电源电压控制在正确范围内 警报重置后重新运行 正确连接电池 更换电池 故障排除 V POWER OFF 内部 24V 电路 故障 07 P.E. COUNTER OVER 移动时的偏差 异常 08 PNT DATA DESTROY 点位 数据不良 09 PRM DATA DESTROY 参数 数据不良 10 PGM DATA DESTROY 程序 数据不良 控制器基板故障 碰撞或加速度过快导致速度偏差异常 写入数据时控制电源切断 外部干扰导致数据损坏 控制器基板故障 写入数据时控制电源切断 外部干扰导致数据损坏 控制器基板故障 写入数据时控制电源切断 外部干扰导致数据损坏 控制器基板故障 更换控制器 重新检查周围环境 加速度等参数 初始化数据 确认外部环境 更换控制器 初始化数据 确认外部环境 更换控制器 初始化数据 确认外部环境 更换控制器 11 SYSTEM FAULT 系统异常接通控制电源时无法正确识别驱动器更换控制器 12 BAD ORG-SENSOR 原点传感器 不良 外部干扰导致软件崩溃 RS-232C 接收缓存溢出 原点传感器连接不良 原点传感器的断线或故障 原点感应器螺丝调整不良 确认外部环境 通过上级装置选择 XON/XOFF 控制 正确连接原点传感器 更换原点传感器 正确调整原点感应器螺丝 13 ENCODER PZ ERROR Z 相检测不良位置检测器故障更换马达或机器人 Z 相检测不良 14 FEEDBACK ERROR 1 位置检测异常控制器位置检测电路故障更换控制器 位置检测器 ( 马达 ) 故障 正确连接机器人 I/O 电缆更换机器人 I/O 电缆 更换马达 15 FEEDBACK ERROR 2 信号线异常机器人 I/O 电缆连接不良正确连接机器人 I/O 电缆 16 ABNORMAL VOLTAGE 过电压 ( 马达电源电压 超过 420V) 机器人 I/O 电缆断线 AC 电源电压过高 再生装置连接不良 再生吸收电阻温度上升 (120 ~) 再生装置连接电缆故障 再生装置故障 电源电压选择 (200V/100V) 错误 更换机器人 I/O 电缆 将 AC 电源电压控制在正确范围内 正确连接再生装置 降低周围温度将 AC 电源电压控制在正确范围内降低机器人的动作负载 更换连接电缆 更换再生装置 确认输入电压切换端子的接线 8-4

221 8 故8 章故障排除障排除第 编号警报提示含义主要原因对策 17 SYSTEM FAULT 2 系统异常 2 ( 伺服上电时 ) 控制器基板故障 更换控制器 18 FEEDBACK ERROR 3 检出机械锁定 电机驱动部的机械锁定 重新检查可动内环境 维护机器人 正确调整机械锁定检测等级 (PRM142) 19 SYSTEM FAULT 3 CPU 异常外部干扰导致软件崩溃确认外部环境 22 VERSION MISMATCH 版本 不一致 23 ABS.BAT.L-VOLTAGE 绝对数据备份 用电池电压不 足 24 ABS.DATA ERROR 绝对数据检测 异常 26 FEEDBACK ERROR 4 马达电源线 故障 CPU 不良或误动作 使用了控制器不支持的 PB(TPB-E) 绝对数据备份用电池电压为 3.1V 以下 准绝对式的绝对位置搜索异常结束 马达电缆连接不良 马达电缆的断线或故障 马达故障 控制器基板故障 更换控制器 使用支持的 HPB 更换绝对数据备份用电池 正确登入行程 (PRM102) 初始化参数 正确连接马达电缆 更换马达电缆 更换马达 更换控制器 27 POLE SEARCH ERROR 磁极检测异常马达电缆连接不良正确连接马达电缆 32 12V POWER OFF 内部 12V 电路 故障 马达电缆的断线或故障 机器人 I/O 电缆连接不良 机器人 I/O 电缆断线 马达故障 控制器基板故障 机器人编号设置有误 控制器基板故障 更换马达电缆 正确连接机器人 I/O 电缆 更换机器人 I/O 电缆 更换马达 更换控制器 根据正规的机器人编号对参数进行初始处理 更换控制器 33 MAIN POWER OFF 主电源切断 AC 电源电压为 100V 以下 ( 选择 200V 时 ) 将 AC 电源电压控制在正确范围内 34 LOW VOLTAGE 主电源电压不足 ( 马达电源电压为 165V 以下 ) 35 DRIVER DISCONNECT 未连接驱动器 基板 40 ABS.OS ERROR 不通电时的加 速度过快 41 ABS.RO ERROR 励磁断线 错误 42 ABS.RE ERROR 旋转变压器 R/D 错误 43 ABS.OF ERROR 不通电时绝对数据的多次旋转数据超过了规定值 44 ABS.ME ERROR 绝对数据的多次旋转数据与位置数据不匹配 45 ABS.BAT ERROR 绝对数据备份 用电池异常 AC 电源电压为 40V 以下 ( 选择 100V 时 ) 电源电压选择 (200V/100V) 错误 控制器故障 AC 电源电压不足 电源电压选择 (200V/100V) 错误 驱动器基板连接不良 不通电时的移动加速度超过规定值 不通电时的机器人 I/O 电缆断线 通电时的机器人 I/O 电缆断线 不通电时移动到了超过规定范围的位置 位置检测电路故障 位置检测电路故障 绝对数据备份用电池电压为 2.5V 以下 将 AC 电源电压控制在正确范围内 确认输入电压切换端子的接线 更换控制器 将 AC 电源电压控制在正确范围内 确认输入电压切换端子的接线 更换控制器 更换控制器 更换控制器 更换控制器 更换绝对数据备份用电池 8-5

222 MEMO 8-6

223 第 9 章 规格与外观 目次 9.1 X 型的规格与外观 X 型基本规格 外观 尺寸图 P 型的规格与外观 P 型基本规格 外观 尺寸图 I/O 单元规格 周边设备的规格与外观 再生装置 绝对数据备份用电池 连接器 9-9

224

225 9 规9 章规格与外观与外观第 9.1 X 型的规格与外观 X 型基本规格 规格项目 驱动器型号 适用电机规格 200V 100W 以下 200V 200W 以下 200V 600W 以下 电源容量 400VA 600VA 1400VA 外观尺寸 W74 H210 D146mm W99 H210 D146mm 重量 1.54kg 1.92kg 控制电源输入 主电源输入 控制轴数 控制方式 运行形式 位置检测方式 分辨率 输入信号 模拟输入 紧急停止输入 原点传感器输入 输出信号 单相 AC100 ~ 115/200 ~ 230V ±10% 以内 50/60Hz 单相 AC100 ~ 115/200 ~ 230V ±10% 以内 50/60Hz 1 轴 AC 全数字软件伺服 点位跟踪运行 程序运行 基于 RS-232C 通信的运行 带多次旋转数据备份功能的旋转变压器 脉冲 /rev 触点输入 :LOCK SVCE 1ch (0 ~ +10V) 常闭触点输入 可连接 DC24V 用接近传感器 触点输出 :MPRDY 模拟输出 2ch(0 ~ +10V 监控用 ) 制动器输出继电器输出 (24V/300mA 的制动器用 ) 通信 RS-232C 1ch Program 总计 3000 步以下 255 步 / 1 个程序最多 100 个程序 Point 1000 个点位可通过 MDI( 坐标值输入 ) 示教再现及直接示教执行示教 系统备份锂电池 (0 ~ 40 时约 4 年内有效 ) 多任务 最多 4 个任务 使用温度 0 ~ 40 保存温度 -10 ~ 65 使用湿度 35% ~ 85%RH( 无结露 ) 抗干扰性 IEC 级 单相 AC200 ~ 230V ±10% 以内 50/60Hz 格9-1

226 第 9 章 规格与外观 外观 尺寸图 SR1-X 05/ PWR ERR MOTOR U HPB V W I/O BAT AC IN ROB I/O L N L1 N1 RGEN SAFETY P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 9 M4 mm 规格与外观9 SR1-X PWR ERR MOTOR U HPB V W I/O BAT AC IN ROB I/O L N L1 N1 RGEN SAFETY P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 9 M4 mm 9-2

227 9 规9 章规格与外观与外观第 9.2 P 型的规格与外观 P 型基本规格 规格项目 驱动器型号 适用电机规格 200V 100W 以下 200V 200W 以下 200V 600W 以下 电源容量 400VA 600VA 1400VA 外观尺寸 W74 H210 D146mm W99 H210 D146mm 重量 1.54kg 1.92kg 控制电源输入 主电源输入 控制轴数 控制方式 运行形式 位置检测方式 分辨率 输入信号 模拟输入 紧急停止输入 原点传感器输入 输出信号 单相 AC100 ~ 115/200 ~ 230V ±10% 以内 50/60Hz 单相 AC100 ~ 115/200 ~ 230V ±10% 以内 50/60Hz 1 轴 AC 全数字软件伺服 点位跟踪运行 程序运行 基于 RS-232C 通信的运行 磁性线性标尺 1μm 触点输入 :LOCK SVCE 1ch (0 ~ +10V) 常闭触点输入 可连接 DC24V 用接近传感器 触点输出 :MPRDY 模拟输出 2ch(0 ~ +10V 监控用 ) 通信 RS-232C 1ch Program 总计 3000 步以下 255 步 / 1 个程序最多 100 个程序 Point 1000 个点位可通过 MDI( 坐标值输入 ) 示教再现及直接示教执行示教 系统备份锂电池 (0 ~ 40 时约 4 年内有效 ) 多任务 最多 4 个任务 使用温度 0 ~ 40 保存温度 -10 ~ 65 使用湿度 35% ~ 85%RH( 无结露 ) 抗干扰性 IEC 级 单相 A C ~ V ± 1 0 % 以内 5 0 / 6 0 H z 格9-3

228 第 9 章 规格与外观 外观 尺寸图 SR1-P 05/ SR1-P PWR ERR MOTOR U HPB V W I/O AC IN L ROB I/O N L1 N1 RGEN SAFETY P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V M4 mm 规格与外观9 SR1-P SR1-P PWR ERR MOTOR U HPB V W I/O AC IN L ROB I/O N L1 N1 RGEN P SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 9 M4 mm 9-4

229 9 规9 章规格与外观与外观第 9.3 I/O 单元规格 并行 I/O 单元 CC-Link 单元 DeviceNet 单元 规格项目 输入输出个数 输入响应时间 输出响应时间 输入电流 输出电流 内容 专用输入 8 点 专用输出 4 点 通用输入 16 点 通用输出 16 点 (NPN/PNP 规格适用 ) 30ms 以下 1ms 以下 5mA/DC24V CC-Link 适用版本 Ver 远程站类型 占用站数 1 次输出 50mA/DC24V 远程设备站 固定 2 站 站号设置 1 ~ 63( 通过 HPB 设置 ) 通信速度设置 10M/5M/2.5M/625K/156Kbps( 通过 HPB 设置 ) 站间最短长度 总延长距离 监控用 LED CC-Link 输入输出点数 适用 DeviceNet 规格 0.2m 以上 100m(10Mbps) 160m(5Mbps) 400m(2.5Mbps) 900m(625Kbps) 1200m(156Kbps) RUN ERR SD RD 通用输入 32 点通用输出 32 点专用输入 16 点专用输出 16 点输入寄存器 8 字输出寄存器 8 字 Volume 1 Release2.0 Volume 2 Release2.0 设备类型 Generic Device( 设备编号 0) MAC ID 设置 0 ~ 63( 通过板上的切换开关或 HPB 设置 ) 通信速度设置 500K/250K/125Kbps( 通过板上的切换开关或 HPB 设置 ) 通信数据 网络长度 ( 续下页 ) 监控用 LED DeviceNet 输入输出点数 / 占用频道数 Predefined Master/Slave Connection Set :Group 2 Only 服务器 对动态连接的支持 (UCMM) : 无 对 Explicit 提示的分配发送支持 : 有 总延长距离 支线长度 总支线长度 500Kbps 100m 6m 以下 39m 以下 250Kbps 250m 6m 以下 78m 以下 125Kbps 500m 6m 以下 156m 以下 Module Network 通用输入 16 点通用输出 16 点专用输入 16 点专用输出 16 点通用输入 32 点通用输出 32 点专用输入 16 点专用输出 16 点输入寄存器 8 字输出寄存器 8 字 输入 :2ch 输出 :2ch 输入 :12ch 输出 :12ch 格9-5

230 第 9 章 规格与外观 PROFIBUS 单元 通信配置 占用节点数 规格项目 PROFIBUS-DP 从站 1 个节点 站地址设置 0 ~ 126( 通过 HPB 设置 ) 通信速度 9.6K/19.2K/93.75K/187.5K/500K/1.5M/3M/6M/12Mbps( 自动识别 ) PROFIBUS 输入输出点数 通用输入 32 点通用输出 32 点专用输入 16 点专用输出 16 点输入寄存器 8 字输出寄存器 8 字 内容 规格与外观9 9-6

231 MODEL. SER. NO. MANUFACTURED FACTORY AUTOMATION EQUIPMENT MADE IN JAPAN 9 规9 章规格与外观与外观第 9.4 周边设备的规格与外观 再生装置 RG1 RGU RG 格RGEN 250 N P

232 第 9 章 规格与外观 绝对数据备份用电池 绝对数据备份用电池与安装座的型号如下所述 绝对数据备份用电池 型号 数据保持时间 KAS-M53G0-11 ( 注 ) 1 年 ( 注 ) 数据保持时间仅供参考 会根据周围温度等使用条件而变动 请将不通电的合计时间作为更换的参考基准 电池盒 ( 安装座 ) 型号 KBG-M 规格与外观9 9-8

233 9 规9 章规格与外观与外观第 连接器 通用附件 电源连接器 / WAGO SAFETY 连接器 A0-008 WAGO PE 3M HPB 仿真连接器 各输入输出选择的附件 NPN PNP 连接器 格 A PE 3M 9-9

234 第 9 章 规格与外观 CC-Link 连接器 DA DB DG SLD FG MSTB2.5/5-STF-5,08 PHOENIX CONTACT DeviceNet 连接器 MSTB2.5/5-STF-5,08 PHOENIX CONTACT PROFIBUS 连接器 ( 建议用品 ) 规格与外观9 SUBCON-PLUS-PROFIB/SC2 PHOENIX CONTACT ( 注 ) PROFIBUS 不附带连接器, 上述产品为我公司建议用品 对于建议用品以外的连接器, 可能会出现无法安装的情况 选配件 监控 I/O 电缆 XG4M-2030-U OMRON 1.5m 9-10

235 YAMAHA SR1 HPB

236 目次 1. HPB 的概要 H HPB 的功能 H 各部分名称 H 连接控制器 / 从控制器上断开连接 H 与 SR1 控制器的连接 H 从 SR1 控制器上断开连接 H 基本操作 H 操作键的配置 H 键操作的基础知识 H 各种模式画面的查看方法 H 菜单层级图 H 基于访问等级的键操作限制 H 关于访问等级 H 访问等级的设置方法 H 参数的设置 H 参数的设置方法 H I/O 单元的设置 H CC-Link 单元的设置 H CC-Link 单元的有效化 H 站号的设置 H 通信速度的设置 H DeviceNet 单元的设置 H DeviceNet 单元的有效化 H 系统设置 H 配置类型选择设置 H MAC ID 和通信速度的确认方法 ( 硬件设置时 ) H MAC ID 的设置 H 通信速度的设置 H PROFIBUS 单元的设置 H PROFIBUS 单元的有效化 H 站地址的设置方法 H 通信速度的确认方法 H6-12

237 7. 编程 H 机器人语言一览表 H 机器人语言与点位数据的关系 H 机器人语言的输入方法 H 程序的规格 H 程序的制作和编辑 H 程序的新建 ( 刚初始处理后 ) H 程序的新建 H 步的增加 H 步的修正 H 步的插入 H 步的删除 H 实用程序 H 程序单位的复制 H 程序单位的删除 H 程序信息的显示 H 点位数据的编辑 H 手动数据输入 H 示教再现 H 直接示教 H 通用输出的手动控制 H 保持用制动的手动解除 H 点位数据的删除 H 点位跟踪 ( 移动至登入数据位置 ) H 机器人的运行 H 原点复归时 H 搜索方式的原点复归 H 标记方式的原点复归 H 步进运行 H 自动运行 H 切换执行程序 H 其它操作 H 关于紧急停止 H 紧急停止的执行方法 H 紧急停止的复归 H 初始处理 H10-4

238 10.3 显示 DIO 监控 H 监控模式的显示 H 基于 DIO 键操作的显示 H 显示存储器输入输出 H 显示变量监控 H 显示系统信息 H 负载 ( 负载率 ) 监控 H 服务模式功能 H 关于服务模式的限制功能 H 服务模式功能的有效 / 无效 H 服务模式限制功能的设置 H 显示隐藏参数 H 使用 SD 存储卡 H 使用 SD 存储卡之前 H 将控制器数据保存至 SD 存储卡 H 在控制器中加载 SD 存储卡的数据 H 在 SD 存储卡中创建目录 H 删除 SD 存储卡中的文件 目录 H 显示 SD 存储卡中的文件内容 H 错误及警报履历的显示 H 警报信息的显示 H 时钟的设置 H 错误和警报 H HPB 的错误提示一览表 H 规格 H HPB 规格 H 外观尺寸图 H12-2

239 前言前言 在 HPB 操作篇中, 将介绍使用 SR1 控制器的选配件 HPB 手持编程器 ( 以下称 HPB ) 的参数设置方法 编程 点位数据编辑 机器人运行方法等 在阅读本篇之前, 请先仔细阅读 SR1 使用说明书的注意事项及操作说明, 并充分理解 SR1 控制器的功能及使用方法 关于按键标记 本篇中 HPB 的操作键标记如下所示 操作键的标记示例 H-i

240 MEMO H-ii

241 1. HPB 的概要 HPB 是与 SR1 控制器连接, 用于编辑 执行运行机器人用程序的示教板型手持编程器 采用画面显示的对话方式进行操作, 初用者也可轻松掌握使用方法 SR1 控制器可使用 Ver 以上版本的 HPB 1.1 HPB 的功能 使用与 SR1 控制器连接的 HPB, 可进行下述操作及确认 功能说明参考章节参数设置设置用于运行机器人的参数 第 5 章 1 H PB 1 章 HPB 的概要的概要第 编程制作 编辑用于运行机器人的程序 第 7 章 程序及数据的制作 点位数据输入 示教 输入用于移动机器人的点位数据 执行手动按键输入和示教输入 使机器人移动到任意位置后, 将该位置保存成点位数据 第 8 章 第 8 章 8.2 第 8 章 8.3 跟踪将机器人移动至登入的位置数据 ( 点位数据 ) 第 8 章 8.7 原点复归将机器人移动至原点 第 9 章 9.1 机器人的运行 步进运行逐步运行程序 第 9 章 9.2 自动运行按照程序自动运行 第 9 章 9.3 安全功能紧急停止按扭配备使机器人紧急停止的按钮 第 10 章 10.1 数据备份功能 数据的备份将 SR1 内的各数据保存至存储卡 第 10 章 数据的加载在 SR1 中加载存储卡中保存的数据 第 10 章 错误及警报的显示 发生错误或异常时, 显示其内容 还可显示过去发生的错误或警报履历 第 10 章 显示功能 其他 负载监控 DIO 监控系统信息显示 第 10 章 10.7 第 10 章 10.3 第 10 章 10.6 其他服务模式功能用于在机器人动作范围内作业时的限制功能 第 10 章 10.8 H1-1

242 第 1 章 HPB 的概要 H PB 的概要1 1.2 各部分名称 HPB 主体 紧急停止按扭 HPB I/O 带 HPB HPB SD 存储卡接口 液晶显示部 20 4 连接电缆 D-Sub 9 操作键 2 3 背面图 3 位使能开关 ( 仅限 HPB-D) 安全接口 ( 仅限 HPB-D) 15 D-sub w 警告 显示装置液晶模块内部的液体 ( 液晶 ) 为有害物质 损坏后如果内部液体流出粘 附到皮肤或衣物上时, 请用肥皂冲洗 请勿将连接电缆卷绕到主体上存放, 或者过度弯曲连接电缆 否则连接电缆的内部接线可能会断线 请勿使用加长的连接电缆 H1-2

243 HPB-D 的接线图 HPB-D 1 1 章 HPB 的概要的概要第 H PB HPB-D SAFETY HPB-D HPB SAFETY 15 D-sub HPB-D 15 D-sub w 警告 请构建适用于客户装置的外部安全电路 H1-3

244 第 1 章 HPB 的概要 H PB 的概要1 15 针 D-sub 连接器 ( 附件 : 仅限 HPB-D) 在使用紧急停止按钮及使能开关构建外部安全电路时, 使用此接口 15 针 D-sub 连接器 ( 插口式 :KS9-M532A-000) HPB-D 15 针 D-sub 连接器 ( 插入式 :KS9-M532E-001) D-sub HPB-D 注意 c 在与附带的 15 针 D-sub 连接器相连的电路中, 请务必将 1-8 号针脚的电路的电压与电流的额定值控制在 DC30V, 1A 以下 附带的 15 针 D-sub 连接器在出厂时,1-14 号针脚间以及 2-15 号针脚间为短路状态 连接外部紧急停止电路与 HPB-D 的触点信号时, 请更改接线, 使 号针脚之间如上图所示短路 此外, 切勿加长 号针脚间的短路接线 否则该接线中可能会混入噪声, 对 HPB-D 或控制器的控制造成不良影响, 并可能会导致误动作 请务必在连接器的附近进行短路 H1-4

245 SD 存储卡 SD 存储卡并非附件或选配件 适用的 SD 存储卡为 FAT12/16 格式的产品 ( 关于 SD 存储卡的使用, 请参阅 使用 SD 存储卡 ) SD 存储卡 1 H PB 1 章 HPB 的概要的概要第 SD SD MEMORY CARD c 注意 SD 存储卡的推荐规格为 32MB 使用 64MB 以上规格时, 在 Windows 中格式 可能会显示 FAT32 的既定值, 而 HPB 无法使用 FAT32, 因此请务必选择 FAT SD 存储卡中备份的控制器数据文件的最大规格为 328KB, 由于一般为 64KB 左右, 因此 32MB 的存储卡中大约可保存 512 个文件 H1-5

246 MEMO H1-6

247 2 连2 章连接控制器 / 从控制器上断开连接开连接第 2. 连接控制器 / 从控制器上断开连接 既可在接通也可在切断 SR1 控制器电源的状态下, 将 HPB 连接到 SR1 控制器上或将 HPB 从控制器上断开 2.1 与 SR1 控制器的连接 注意 c 将 HPB 与 SR1 控制器连接时, 请勿加工 HPB 连接电缆后再连接 否则可能会造成通信错误或故障 插错接口或连接不良可能会造成故障或误动作, 请务必注意连接 连接机器人控制器或从控制器上断开连接时, 请手持连接器主体 从机器人控制器上拔下连接器时请笔直拔下, 以免弯曲连接器针 与机器人控制器连接时, 请确认两者的连接器方向匹配 SR1 控制器的电源切断时 1 将 HPB 连接至 SR1 控制器 请将 HPB 连接电缆与 SR1 控制器正面面板上的 HPB 连接器连接, 然后紧固连接器两端的螺钉进行固定 HPB 与 SR1 的连接 HPB 接控制器/ 从控制器上断PWR ERR MOTOR HPB 接口 U V W HPB I/O AC IN RGEN BAT L N L1 N1 P ROB I/O SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 2 对 SR1 控制器供电 蜂鸣鸣响约 1 秒钟后, 显示初始菜单画面 H2-1

248 第 2 章 连接控制器 / 从控制器上断开连接 3 确认显示了初始菜单画面 初始菜单画面 连接控制器/ 从控制器上断开连接2 SR1 控制器的电源接通时 HPB 在 SR1 控制器的电源接通时也可连接 1 将 HPB 连接至 SR1 控制器 请将 HPB 连接电缆与 SR1 控制器正面面板上的 HPB 连接器连接, 然后紧固连接器两端的螺钉进行固定 蜂鸣鸣响约 1 秒钟后, 显示初始菜单画面 HPB 与 SR1 的连接 HPB U V W MOTOR PWR HPB ERR HPB I/O AC IN RGEN BAT L N L1 N1 P ROB I/O SAFETY N SHORT: AC100V OPEN: AC200V 注意 c 在执行程序或 I/O 专用命令的过程中连接 HPB 时, 该执行将中断, 机器人将变为停止状态 H2-2

249 2 连2 章连接控制器 / 从控制器上断开连接开连接第 2 确认显示了初始菜单画面 初始菜单画面 接控制器/ 从控制器上断H2-3

250 第 2 章 连接控制器 / 从控制器上断开连接 2.2 从 SR1 控制器上断开连接 无论电源处在接通还是切断状态, 都可断开 HPB 的连接 请从 SR1 控制器上断开 HPB 的连接 HPB 与 SR1 断开连接 连接控制器/ 从控制器上断开连接2 HPB U V W MOTOR AC IN RGEN PWR HPB L N I/O BAT L1 N1 P N SHORT: AC100V OPEN: AC200V ROB I/O SAFETY ERR c 注意 当 SR1 控制器电源为接通状态时, 如果断开 HPB 的连接, 则将进入紧急停止状态, 机器人将变为伺服断电状态 不使用 HPB 时, 请安装 SR1 控制器附带的仿真连接器 不安装时将始终处于紧急停止状态 在执行程序或 I/O 专用命令的过程中断开 HPB 的连接时, 该执行将中断, 机器人将变为停止状态 HPB H2-4

251 3 基3 章基本操作本操作第 3. 基本操作 3.1 操作键的配置 操作键大致可分为下图所示的 2 组 操作键的配置 各键的功能概要如下所述 1. 功能键 HPB 对应键说明 用于显示器最后一行显示的模式的选择或命令的执行 与各模式及命令附带的编号相对应 2. 数据输入 / 操作键 HPB 对应键说明 按照所选程序和参数开始机器人的运行 停止运行中的机器人的动作 再按时, 重启运行 按该键时, 显示 DIO 监控 输入数值 输入符号 在程序编辑模式的机器人语言输入画面中按这些键时, 可输入机器人语言 H3-1

252 第 3 章 基本操作 HPB 对应键说明 在 X Y Z R 坐标中, 将机器人朝方向或 + 方向移动 基本操作3 将画面左右滚动, 或将光标左右移动 滚动画面中显示的参数编号或点位编号等 返回到前一模式或画面 输入数值时返回前一个编辑光标, 删除上一个输入 确定已输入的值 H3-2

253 第3章 3.2 基本操作 键操作的基础知识 请边选择分层菜单 参阅第 3 章 3.4 菜单层级图 边进行 HPB 的操作 需选择显示的菜单时 按与其对应的功能键 输入数值时 使用数字键和 键 下面以在初始菜单画面中选择运行机器人用的程序为例 介绍 HPB 的基本操作 1 确认初始菜单画面 １ＥＤＩＴ ２ＯＰＲＴ ３ＳＹＳ ４ＭＯＮ n 3 １ＥＤＩＴ２ＯＰＲＴ３ＳＹＳ ４ＭＯＮ 编辑 运行 系统 监控 可选择的菜单和对应的功能键 要点 各模式前附带的编号与 的功能键相对应 当前模式 2 按需选择模式的功能键 画面显示切换成所选模式 右例为按初始菜单画面中的 ＯＰＲＴ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＯＲＧ ２ＳＴＥＰ３ＡＵＴＯ OPRT 选择运行模式时的示例 运 行模式下可选择以下 3 种模式 １ＯＲＧ 原点复归 ２ＳＴＥＰ 步进运行 ３ＡＵＴＯ 自动运行 H3-3 基本操作 初始菜单画面的第 1 行显示 [MENU] 标题 可选择最后一行显示的 4 个模 式 ＭＥＮＵ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ

254 第 3 章 基本操作 3 使用功能键选择以下模式 每次按功能键选择菜单时, 都会进入更下一个层级 右例为按运行模式画面中的 (STEP) 选择步进模式时的示例 基本操作3 n 要点可选择的菜单项目为 5 个以上时, 右端将显示 4 next 此时按 选择的其它菜单项目, 按时将显示上一个菜单项目 4 使用相同方法选择下一模式 右例为在步进模式画面中按 (CHG), 选择程序切换模式时的示例 显示闪烁光标 ( _ ), 可在该位置 输入数值 时将显示可 5 输入程序编号 使用数字键输入程序编号, 按 时选择该程序 键 n 要点需返回前一画面或层级时按键 H3-4

255 3 基3 章基本操作本操作第 3.3 各种模式画面的查看方法 下面介绍各模式的基本画面显示示例及其含义 程序执行画面 [OPRT - STEP]( 步进运行 ) 模式下, 可按照所选程序执行步进运行 该画面由以下项目构成 程序执行画面示例 5 1 程序编辑画面 在 [EDIT - PGM]( 程序编辑 ) 模式下, 可编辑已选择的程序 该画面由以下项目构成 程序编辑画面示例 点位编辑 - 示教再现画面在 [EDIT - PNT - TCH]( 点位编辑 - 示教再现 ) 模式下, 执行所选点位的编辑及示教 该画面由以下项目构成 点位编辑 - 示教再现画面示例 % H3-5

256 第 3 章 基本操作 基本操作3 3.4 菜单层级图 HPB 的操作在选择层级菜单的同时执行 HPB 的菜单层级图如下所示 H3-6 电源接通 ( 初始菜单画面 ) INFORMATION( 系统信息 ) EDIT ( 编辑 ) OPRT ( 运行 ) SYS ( 系统 ) MON ( 监控 ) PGM ( 程序编辑 ) PNT ( 点位编辑 ) UTL ( 实用程序 ) ORG ( 原点复归 ) STEP ( 步进运行 ) AUTO ( 自动运行 ) PRM ( 参数组 ) B.UP ( 备份 ) INIT ( 初始处理 ) SAFE ( 安全设置 ) OPT ( 选配件 ) UTL ( 实用程序 ) DIO (DIO 监控 ) DUTY ( 负载监控 ) MOD INS DEL CHG MDI TCH DTCH DEL COPY DEL LIST SPD RSET CHG VAL S_ON CHGT MIO IO SIO IO 1 AXIS DATA SYS1 1 SYS2 2 CARD FROM 2 ROM PGM PNT PRM ALL ACLV SVCE (CC-Link) (DeviceNet) (PROFIBUS) HDPR REC TIME RUN STOP RSLT SAVE LOAD LIST CHG CHG SPD S_SET DO TRC CHG DO BRK SPD RSET CHG VAL S_ON CHGT MIO IO SIO IO 1 ALL ALM ERR PGM PNT PRM ALL EDIT OPRT SYS CARD SET DEV SPD RUN / HtoR Hold-to-run DEV NODE SPD DEV NODE SPD TYPE SYS DEV NODE SPD ALM ERR INF 1 串行 IO 监控仅在与带串行 IO 单元的控制器连接时显示 操作方法与存储器 IO 监控相同 请参阅第 10 章 10.4 显示存储器输入输出 2 闪存 ROM 在 SR1 控制器中为无效功能

257 4 基4 章基于访问等级的键操作限制作限制第 4. 基于访问等级的键操作限制 可通过访问等级 ( 操作等级 ) 的设置, 对 HPB 的键操作进行限制 未充分掌握机器人相关知识的人员不小心操作 HPB 时, 有时不仅会对系统造成严重破坏, 还会对作业者造成危险, 为了防止发生这种情况, 可限制操作范围 注意 c 使用密码加以保护, 从而无法轻易地变更访问等级 请客户自行对知道密码的人员进行管理 4.1 关于访问等级 可对编辑 运行 系统 存储卡分别设置访问等级 受各等级限制的键操作内容如下所述 编辑相关 等级内容 0 无操作限制 1 2 运行相关 禁止编辑程序 ( 可确认程序数据 ) 在等级 1 的基础上, 禁止执行点位数据的编辑 制动器的手动解除 点位跟踪 ( 移动至登入数据位置 ) ( 可通过键等执行轴的移动 通用输出的控制 ) 3 禁止编辑模式的操作 ( 无法进入编辑模式 ) 等级内容 0 无操作限制 1 禁止执行速度的变更及程序的切换 2 在等级 1 的基础上, 禁止执行自动运行 步进运行 程序复位 ( 可执行原点复归 对变量等进行监控 ) 3 禁止运行模式的操作 ( 无法进入运行模式 ) 于访问等级的键操H4-1

258 第 4 章 基于访问等级的键操作限制 系统相关等级 内 容 0 无操作限制 1 禁止初始处理的操作 2 3 在等级 1 的基础上, 禁止参数的变更 选配件单元的设置 ( 可确认参数数据 确认选配件单元的设置 ) 禁止参数 初始处理 选配件设置的操作 ( 无法进入参数 初始处理 选配件设置的菜单 ) 基于访问等级的键操作限制4 存储卡相关 等级内容 0 无操作限制 禁止对控制器加载参数或一次性加载所有数据 ( 可加载点位数据或程序数据 ) 禁止对控制器执行加载操作 ( 可执行数据保存及存储卡的格式化 ) 禁止使用存储卡 ( 无法进入备份菜单 ) H4-2

259 4 基4 章基于访问等级的键操作限制作限制第 4.2 访问等级的设置方法 需变更访问等级时, 按以下步骤进行操作 ( 需使用密码 ) 1 在初始菜单画面按 (SYS) 进入系统模式 2 进入安全设置模式 1. 按 (next) 切换菜单项目后, 按 (SAFE) 显示密码要求画面 2. 输入密码后按 密码正确时, 显示安全设置模式画面 3 按 (ACLV) 显示用于选择变更访问等级的项目的画面 4 选择需变更的项目 需变更编辑相关的访问等级时, 按 (EDIT) 需变更运行相关的访问等级时, 按 (OPRT) 需变更系统相关的访问等级时, 按 (SYS) 需变更存储卡相关的访问等级时, 按 (CARD) 显示所选项目的当前访问等级 于访问等级的键操5 用数字键变更访问等级后, 按 确定 显示存储器的写入选择画面 H4-3

260 第 4 章 基于访问等级的键操作限制 6 保存访问等级的变更 需永久变更时 ( 切断控制器电源时变更仍有效 ), 按 ( 写入 ) 需暂时变更 ( 切断控制器电源时恢复成原先设置 ) 时, 按 ( 变更 ) 需中止访问等级的变更时, 按 基于访问等级的键操作限制4 ( 取消 ) 写入结束时, 返回 Step 5 要点 n 密码为控制器的版本编号 例如控制器版本为 时, 则输入 密码输入 1 次后, 只要不将 HPB 从控制器上拆下或切断控制器电源, 下一次起将无需输入密码 要点 n 为了使运行相关的访问等级不与其它相关的访问等级产生冲突, 在运行相关的访问等级为 时, 编辑相关 系统相关 存储卡相关的访问等级为 0 时将自动设为 1 这些访问等级为 则保持不变 H4-4

261 5 参5 章参数的设置的设置第 5. 参数的设置 可通过操作 HPB, 轻松设置或确认用于运行机器人的参数 下面介绍参数的设置方法 5.1 参数的设置方法 下面以变更 PRM110 的 (+) 软限制的方法为例, 介绍参数的设置方法 其他参数的设置方法也基本相同 1 在初始菜单画面按 (SYS) 进入系统模式 2 按下 (PRM) 进入参数设置模式 3 选择参数组 请按下 显示 PRM100( 机器 人类型编号 ) 的当前设置 数4 显示 PRM110(+ 软限制 ) 按下键时显示的参数会滚 动, 从而可选择需设置的参数 5 设置参数 请用数字键输入数据, 然后按下确定 可设置的数据范围在最后一行中显示 ( 这里为 ) 设置结束时, 光标将回到数据的起始处 H5-1

262 MEMO H5-2

263 6. I/O 单元的设置 6.1 CC-Link 单元的设置 CC-Link 单元的有效化 为了可使用 CC-Link 单元, 首先需设置成可从控制器侧识别 CC-Link 单元 1 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 3 按 (DEV) 4 显示当前 CC-Link 单元的识别情况 使控制器无法识别单元时用数字键输入 0, 需识别时输入 1, 最后按 6 6 章 I/O 单元的设置 I / O 单元的设置第 5 写入完成时, 返回 Step 4 H6-1

264 第 6 章 I/O 单元的设置 站号的设置 CC-Link 单元占用 2 站 占用 HPB 中显示的站和该站号 +1 的站 1 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功能显示 后, 按 (OPT) 6 I / O 单元的设置3 按 (NODE) 4 显示当前设置的站号 变更设置时, 用数字键输入需设置的站号, 最后按 5 写入完成时, 返回 Step 4 H6-2

265 6.1.3 通信速度的设置 可设置的通信速度为 10M 5M 2.5M 625K 156K( 单位 :bps) 此外, 通信速度需与主站一致 1 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 3 按 (SPD) 4 显示已设置的通信速度 需变更设置时, 按下与需变更的通信速度相对应的功能键 未显示需设置的通信速度时, 按 (next) 切 换画面后将显示其它通信速度 5 设定完成时返回 Step 章 I/O 单元的设置 I / O 单元的设置第 H6-3

266 第 6 章 I/O 单元的设置 6.2 DeviceNet 单元的设置 DeviceNet 单元的有效化 为了可使用 DeviceNet 单元, 首先需设置成可从控制器侧识别 DeviceNet 单元 1 在初始菜单画面按 (SYS) 6 I / O 单元的设置2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 3 按 (DEV) 4 显示当前 DeviceNet 单元的识别情况 使控制器无法识别单元时用数字键输入 0, 需识别时输入 1, 最后按 5 写入完成时, 返回 Step 4 H6-4

267 6.2.2 系统设置 对 DeviceNet 单元设置 MAC ID 及通信速度时, 可选择基于切换开关的 H/W 设置或基于 HPB 的 S/W 设置 1 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 3 按 (next) 切换功能显示 后, 按 (SYS) 4 显示当前系统设置的识别情况 使用切换开关设置时, 用数字键输入 0(H/W), 使用 HPB 设置时用数字键输入 1(S/W), 最后按 6 6 章 I/O 单元的设置 I / O 单元的设置第 5 写入完成时, 返回 Step 4 H6-5

268 第 6 章 I/O 单元的设置 配置类型选择设置 可根据用途, 选择配置 1( 小点数型 ) 或配置 2( 多点数型 ) 1 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 6 I / O 单元的设置3 按 (next) 切换功能显示 后, 按 (TYPE) 4 显示当前设置的配置类型 选择配置 1( 标准型 ) 时用数字键输 入 1, 选择配置 2( 扩展型 ) 时用数 字键输入 2, 最后按 此外,HPB 中配置 1( 小点数型 ) 显 示 normal, 配置 2( 多点 数型 ) 显示 expand 5 写入完成时, 返回 Step 4 H6-6

269 6.2.4 MAC ID 和通信速度的确认方法 ( 硬件设置时 ) 可使用 HPB 确认板上的切换开关所设置的 MAC ID 和通信速度的设置状态 变更切换开关后, 请务必确认设置是否正确 1 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 3 需显示 MAC ID 时, 按 (NODE) 4 显示当前设置的 MAC ID 6 6 章 I/O 单元的设置 I / O 单元的设置第 5 按后, 画面返回 Step 3 同样, 需显示通信速度时, 按 (SPD) 6 显示当前设置的通信速度 返回时按 H6-7

270 第 6 章 I/O 单元的设置 MAC ID 的设置 DeviceNet 单元的 MAC ID 可从 0 ~ 63 中选择 下面对系统设置选择 1(S/W) 时的设置方 法进行介绍 1 在初始菜单画面按 (SYS) 6 I / O 单元的设置2 接着按 (next) 切换功能显示后, 按 (OPT) 3 按 (NODE) 4 显示当前设置的站号 变更设置时, 用数字键输入需设置的站号, 最后按 5 写入完成时, 返回 Step4 H6-8

271 6.2.6 通信速度的设置 可设置的通信速度为 125K 250K 500K( 单位 :bps) 此外, 通信速度需与主站一致 1 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功能显示后, 按 (OPT) 3 按 (SPD) 4 显示已设置的通信速度 需变更设置时, 按下与需变更的通信速度相对应的功能键 未显示需设置的通信速度时, 按 (next) 切换画面后将显示其它通信速度 6 6 章 I/O 单元的设置 I / O 单元的设置第 5 设定完成时返回 Step 4 H6-9

272 第 6 章 I/O 单元的设置 6.3 PROFIBUS 单元的设置 PROFIBUS 单元的有效化 为了可使用 PROFIBUS 单元, 首先需设置成可从控制器侧识别 PROFIBUS 单元 1 在初始菜单画面按 (SYS) 6 I / O 单元的设置2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 3 按 (DEV) 4 显示当前 PROFIBUS 单元的识别情况 使控制器无法识别单元时用数字键输入 0, 需识别时输入 1, 最后按 5 写入完成时, 返回 Step4 H6-10

273 6.3.2 站地址的设置方法 站地址的设置范围为 0 ~ 在初始菜单画面按 (SYS) 2 接着按 (next) 切换功 能显示后, 按 (OPT) 3 按 (NODE) 4 显示当前设置的站号 变更设置时, 用数字键输入需设置的站地址, 最后按 5 写入完成时, 返回 Step4 6 6 章 I/O 单元的设置 I / O 单元的设置第 H6-11

274 第 6 章 I/O 单元的设置 通信速度的确认方法 通信速度将自动识别成 9.6K 19.2K 93.75K 187.5K 500K 1.5M 3M 6M 12M( 单位 :bps) 中的一个 1 在初始菜单画面按 (SYS) 6 I / O 单元的设置2 接着按 (next) 切换功能显示后, 按 (OPT) 3 按 (SPD) 4 显示已设置的通信速度 返回时按 H6-12

275 7 章编程 7 编程第 7. 编程 SR1 控制器使用 BASIC 等语言轻松编程 本章将介绍使用 HPB 进行程序制作和编辑的方法 7.1 机器人语言一览表 机器人语言一览表如下所示 关于各机器人语言的详情, 请参阅 编程篇 语言名 含义 格式 MOVA 移动至点位数据位置 MOVA < 点位编号 >,< 最高速度 > MOVI 从当前位置起按点位数据量移动 MOVI < 点位编号 >,< 最高速度 > MOVF 移动直至收到指定的 DI 输入 MOVF < 点位编号 >,<DI 编号 >,<DI 状态 > JMP 跳至指定程序的指定标贴 JMP < 标贴编号 >,< 程序编号 > JMPF 根据输入条件, 跳至指定程序的指定标贴 JMPF < 标贴编号 >,< 程序编号 >,< 输入条件 > JMPB 通用输入或存储器输入为指定状态时, 跳至指定标贴 JMPB < 标贴编号 >,<DI 或 MI 编号 >,< 输入状态 > L 定义 JMP 语句 JMPF 语句等的跳转目标 L < 标贴编号 > CALL 执行其它程序 CALL < 程序编号 >,< 执行次数 > DO 进行通用输出或存储器输出的 ON/OFF DO <DO 或 MO 编号 >,< 输出状态 > WAIT 等待至通用输入或存储器输入变为指定状态 WAIT <DI 或 MI 编号 >,< 输入状态 > TIMR 按照指定时间等待进入下一步 TIMR < 时间 > P 点位变量的定义 P < 点位编号 > P+ 在点位变量上加 1 P+ P- 从点位变量中减 1 P- SRVO 进行伺服的 ON/OFF SRVO < 伺服状态 > STOP 程序执行的暂时中断 STOP ORGN 执行原点复归动作 ORGN TON 执行指定任务 TON < 任务编号 >,< 程序编号 >,< 启动类型 > TOFF 停止指定任务 TOFF < 任务编号 > JMPP 轴的位置关系与指定条件相同时, 跳至指定标贴 JMPP < 标贴编号 >,< 轴的位置条件 > MAT 矩阵的定义 MAT < 行数 >,< 列数 >,< 托盘编号 > MSEL 移动矩阵的指定 MSEL < 托盘编号 > MOVM 移动至矩阵中的指定托盘工件位置 MOVM < 托盘工件位置 >,< 最高速度 > JMPC 计数器数组变量 C 与指定值相等时, 跳至指定标贴 JMPC < 标贴编号 >,< 计数器值 > JMPD 计数器变量 D 与指定值相等时, 跳至指定标贴 JMPD < 标贴编号 >,< 计数器值 > CSEL 计数器数组变量 C 的数组元素的指定 CSEL < 数组元素编号 > C 计数器数组变量 C 的定义 C < 计数器值 > C+ 在计数器数组变量 C 上加上指定值 C+ [< 合计值 >] C- 从计数器数组变量 C 中减去指定值 C- [< 差值 >] D 计数器变量 D 的定义 D < 计数器值 > D+ 在计数器变量 D 上加上指定值 D+ [< 合计值 >] D- 从计数器变量 D 中减去指定值 D- [< 差值 >] SHFT 仅指定点位数据执行坐标位置的位移 SHFT < 点位编号 > IN 将指定的通用输入或存储器输入的位信息保存至计数器变量 D IN < DI 或 MI 编号 >, < 位数 > OUT 将计数器变量 D 的值输出至指定的通用输出或存储器输出 OUT < DO 或 MO 编号 >, < 位数 > LET 将指定变量的值代入其它变量 LET < 变量 1 >, < 变量 2 > [ ] 内可省略 H7-1

276 第7章 7.2 编程 机器人语言与点位数据的关系 在使用机器人语言编制的程序中 机器人的位置信息 绝对位置 移动量 不通过数值直接 显示 而是使用点位编号间接显示 点位编号和与其对应的位置信息作为点位数据 与程序 分开保存 因此 在同一程序中只需变更位置时 可只编辑点位数据 示例如下 该示例中 机器人的动作如下所述 示例 程序 点位数据 005 : MOVA 0, : MOVI 1,50 005: 移动至距原点 50mm 处 006: 从移动后的位置起再移动至相距 100mm 处 P0=50.00 P1= 将上述动作变更成先移动至距原点 55.5mm 处 再从该处移动 100mm 时 只需按如下所述变更 P0 的点位数据 P0=50.00 P0=55.50 最高速度 点位编号 机器人语言 步编号 编程 机器人语言的输入方法 HPB 常用的机器人语言印在数字键的下方 在程序编辑模式下输入机器人语言时 通过按下 这些键可轻松制作和编辑程序 未印刷在数字键上的机器人语言通过与菜单对应的功能键进 行选择 n 要点 在程序编辑模式下显示要求输入机器人语言的光标 光标在步编号的右侧闪烁 时 数字键将输入机器人语言 除此之外时输入数值 机器人语言的输入 编辑光标 ＥＤＩＴ ＰＧＭ ００１ Ｎｏ ０ １ＭＯＶＡ２ＭＯＶＩ３ＭＯＶＦ４ｎｅｘｔ 可使用这些键直接输入机器人 语言 H7-2

277 7 章编程 7 编程第 7.4 程序的规格 根据 SR1 控制器的存储器容量, 可保存的程序数 步数 点位数如下所述 程序规格 总程序数 100 (NO0 ~ NO99) 每个程序的最多步数 255 所有程序的合计最多步数 3000 点位总数 1000 (P0 ~ P999) 7.5 程序的制作和编辑 HPB 的程序编辑模式下可进行以下作业 程序编辑模式下的作业 作业 参考章节 程序的新建 ( 刚初始处理后 ) 程序的新建 已登入程序的变更 步的增加 步的修正 步的插入 步的删除 程序单位的复制 程序单位的删除 程序的信息显示 H7-3

278 第 7 章 编程 程序的新建 ( 刚初始处理后 ) 下面介绍购买 SR1 控制器后首次制作程序时或在执行初始处理 ( 参阅第 10 章 10.2 初始处 理 ) 后未完全登入程序的状态下新建程序的步骤 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (PGM) 编程7 3 确认显示的提示信息 刚初始处理后连 1 个程序也未登入, 因此画面中将显示 43 : 无程序 的错误提示 4 按重置错误 No.0 中会显示将程序 New entry OK 的提示 5 按 (Yes) 按 (Yes) 时将进入程序编辑 模式, 请进入 Step 7 ( 步 001 的编辑 画面 ) 需选择 No.0 以外的程序编号时, 按 (No) 此时, 请进入 Step 6 H7-4

279 7 章编程 7 编程第 6 用数字键输入程序编号 Step 5 中选择 (No) 时, 将变为程序编号输入画面, 因此请输入程序编号后按 画面将返回 Step 4, 因此程序编号正确时按 (Yes) 7 选择机器人语言 使用印有机器人语言的数字键或 键选择机器人语言 按 (next) 时, 菜单中将显示其它机器人语言 返回机器人语言的菜单显示时, 按键 8 输入操作数数据 选择机器人语言后, 按时光标将移动至操作数数据 1, 因此请用数字键输入数据 ( 暂且请勿按 ) 按移动光标, 输入所有需要的操作数数据 关于机器人语言的语法, 请参阅 编程篇 9 修正完操作数数据时, 最后按 光标移动至操作码部的第一位 0 编辑下一步 编辑下一步时请按滚动步编号, 重复 Step 7 9 H7-5

280 第 7 章 编程 程序的新建 下面介绍已登入 1 个以上程序的状态下新建程序时的步骤 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (PGM) 进入程序编辑模式 显示当前选择的程序编号和步编号 编程7 3 按 (CHG) 显示程序编号的输入画面 4 输入需新建的程序编号后按 5 确认提示后按 (Yes) 输入的程序编号有误时, 请按 (No) 返回上一 Step, 重新输入程序编号 6 编辑程序 请按照第 7 章 程序的新建 ( 初始处理后 ) Step 7 以后的步骤编辑程序 H7-6

281 7 章编程 7 编程第 步的增加 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (PGM) 进入程序编辑模式 显示当前选择的程序编号和步编号 3 按 (CHG) 显示程序编号的输入画面 4 输入需增加步的程序编号后按 5 输入最终步编号后按 画面中会显示当前已登入的步数, 因此请输入该编号 ( 这里为 50) 6 显示最终步时按 将显示下一步编号 ( 这里为 51) 的编辑画面 7 选择机器人语言 使用印有机器人语言的数字键或 键选择机器人语言 按 (next) 时, 菜单中将显示其它机器人语言 返回机器人语言的菜单显示时, 按键 H7-7

282 第 7 章 编程 8 输入操作数数据 选择机器人语言后, 按时光标将移动至操作数数据 1, 因此请用数字键输入数据 ( 暂且请勿按 ) 按 移动光标, 输入所有需 要的操作数数据 9 编辑完操作数数据时, 最后按 编辑结束时, 将返回 Step 6 的画面 编程7 0 增加下一步 需继续增加下一步时请按增加步编号, 并重复 Step 7 以后的操作 步的修正 1 选择程序 请按照与第 7 章 步的增加 的 Step 1 4 相同的操作, 选择需修正的程序 2 输入步编号 请用数字键输入需修正的步编号后按 3 按 (MOD) 进入程序修正模式 H7-8

283 7 章编程 7 编程第 4 选择机器人语言 使用印有机器人语言的数字键或 键选择机器人语言 按 (next) 时, 菜单中将显示其它机器人语言 返回机器人语言的菜单显示时, 按键 5 修正操作数数据 选择机器人语言后, 按时光标将移动至操作数数据 1, 因此请用数字键输入数据 ( 暂且请勿按 ) 按移动光标, 修正所有需要的操作数数据 6 修正完操作数数据时, 最后按 光标移动至操作码部的第一位 7 修正其它步 需修正其它步时请按滚动步编号进行选择, 重复 Step 4 6 H7-9

284 第 7 章 编程 步的插入 1 选择程序 请按照与第 7 章 步的增加 的 Step 1 4 相同的操作, 选择需修正的程序 2 输入步编号 请用数字键输入需插入的步编号后按 - o o _ ( ep ) 3 按 (INS) 进入程序插入模式 - o :, 编程7 4 选择机器人语言 使用印有机器人语言的数字键或 键选择机器人语言 按 (next) 时, 菜单中将显示其它机器人语言 返回机器人语言的菜单显示时, 按键 - o :_ nex 5 输入操作数数据 选择机器人语言后, 按时光标将移动至操作数数据 1, 因此请用数字键输入数据 ( 暂且请勿按 ) 按移动光标, 修正所有需要的操作数数据 - o : _, (po n o) 6 修正完操作数数据时, 最后按 编辑结束时, 将返回 Step 3 的画面 - o :,_ ( peed) H7-10

285 7 章编程 7 编程第 7 插入其它步 需修正其它步时请按滚动步编号进行选择, 重复 Step 步的删除 1 选择程序 请按照与第 7 章 步的增加 的 Step 1 4 相同的操作, 选择需修正的程序 2 输入步编号 请用数字键输入需删除的步编号后按 3 按 (DEL) 进入程序删除模式 4 确认提示后按 (Yes) 不删除时请按 (No) 返回上 一 Step 按 (Yes) 正常结束删除时, 将返回上一 Step H7-11

286 第 7 章 编程 7.6 实用程序 实用程序模式下将执行程序单位的复制或删除以及程序信息的显示 程序单位的复制 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (UTL) 进入实用程序模式 编程7 3 按 (COPY) 显示复制源程序输入画面 4 输入复制源的程序编号后按 键 5 输入复制目标程序编号后按键 复制正常结束时, 画面将返回 Step 3 复制目标程序编号已登入时, 将显示 Step 6 的确认提示 6 确认提示后按 (Yes) 或 (No) 改写复制时按 (Yes) 正常结 束时, 画面将返回 Step 3 不复制时按 (No) H7-12

287 7 章编程 7 编程第 程序单位的删除 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (UTL) 进入实用程序模式 3 按 (DEL) 显示删除程序输入画面 4 输入需删除的程序编号后按键 5 确认提示后按 (Yes) 或 (No) 删除指定程序时按 (Yes) 删 除正常结束时, 将返回 Step 3 不删除时按 (No) H7-13

288 第 7 章 编程 程序信息的显示 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (UTL) 进入实用程序模式 3 按 (LIST) 显示程序信息 编程7 4 确认程序信息 第 1 行的 free 表示未登入步数 第 2 行以后表示程序编号及该程序中已登入的步数 需显示其它程序编号的信息时, 按滚动画面 5 按键时, 将返回 Step 3 的画面 备注程序的管理步有别于程序的登入步, 需在内部使用与程序数相同的步数 例如登入程序数为 2 个, 登入步骤数分别为 50 和 100 时, 未登入步骤数如下所述 3000( 最大登入步数 )- 2( 程序管理步数 ) = 2848 H7-14

289 8 点8 章点位数据的编辑的编辑第 8. 点位数据的编辑 点位数据的输入方法有手动数据输入 示教再现 直接示教 3 种 手动数据输入 使用 HPB 的数字键直接输入点位数据的数值 示教再现 通过手动运行将机器人移动到任意位置后, 将该位置保存成点位数据 直接示教 与示教再现基本相同, 区别在于该方法是在紧急停止状态下用手移动机器人 位数据H8-1

290 第 8 章 点位数据的编辑 8.1 手动数据输入 下面介绍使用 HPB 的数字键直接输入点位数据的方法 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (PNT) 进入点位编辑模式 3 按 (MDI) 显示点位数据的手动输入画面 点位数据的编辑8 4 确认显示的点位编号 首先显示执行程序中当前所选的点位编号的数据 显示的点位编号与需编辑的点位不同时, 按照下一 Step 中介绍的方法进行切换 5 显示需输入数据的点位编号 按滚动画面, 显示需编辑的点位 或按 (CHG) 键在显示的画面中直接输入点位编号, 然后按键 6 用数字键输入点位数据 7 输入数据后按 输入数据作为点位数据登入 H8-2

291 8 点8 章点位数据的编辑的编辑第 8.2 示教再现 下面介绍通过手动运行将机器人移动到任意位置后, 将该位置保存成点位数据的方法 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (PNT) 进入点位编辑模式 3 按 (TCH) 显示点位数据的示教画面 4 确认显示的点位编号 首先显示执行程序中当前所选的点位编号的数据 显示的点位编号与需编辑的点位不同时, 按照下一 Step 中介绍的方法进行切换 5 显示需输入数据的点位编号 按 的点位 滚动画面, 显示需编辑 或按 (CHG) 键在显示的画面 中直接输入点位编号, 然后按键 位数据H8-3

292 第 8 章 点位数据的编辑 6 将机器人移动至示教位置 机器人的移动方法按一次键, 机器人在移动一定量后停止 持续按键时机器人将按一定速度移动, 松开按键时停止 一定移动量 一定移动速度与画面右上方的数字 ( 示教移动数据 ) 成正比 例如右例中, 示教移动数据为 50(%), 因此按 1 次时, 1mm( 常数 ) (50/100)= 0.5mm, 将移动 0.5mm 此外, 持续按时, 100mm/s( 常数 ) (50/100)= 50mm/s, 将按 50mm/s 的速度移动 点位数据的编辑8 示教移动数据的变更方法 示教移动数据可具有 SPEED(1) SPEED(2) SPEED(3)3 种设置, 每次按 (SPD) 时, 将按 (1) (2) (3) (1) 的顺序依次切换 需变更各设定值时, 按 (S_SET) 进入速度设置画面后, 用数字键输入需设置的速度, 然后按 正常输入后, 将返回上一画面 7 按键保存示教位置 当前位置作为点位数据输入, 显示在 HPB 的画面中 H8-4

293 8 点8 章点位数据的编辑的编辑第 8 输入其它点位数据 按照相同的步骤, 输入所有需要的点位数据 注意 c 服务模式下会有以下限制功能动作 ( 参阅第 10 章 10.8 服务模式功能 ) 将机器人的动作速度限制设为有效时, 机器人的移动速度将被限制在 10mm/s 以下 位数据H8-5

294 第 8 章 点位数据的编辑 8.3 直接示教 下面介绍在紧急停止状态下用手将机器人移动到任意位置后, 将该位置保存成点位数据的方法 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (PNT) 进入点位编辑模式 3 按 (DTCH) 显示点位数据的直接示教画面 点位数据的编辑8 4 按 HPB 的紧急停止按钮 5 确认显示的点位编号 首先显示执行程序中当前所选的点位编号的数据 显示的点位编号与需编辑的点位不同时, 按照下一 Step 中介绍的方法进行切换 6 显示需输入数据的点位编号 按滚动画面, 显示需编辑的点位 或按 (CHG) 键在显示的画面中直接输入点位编号, 然后按键 H8-6

295 8 点8 章点位数据的编辑的编辑第 7 用手将机器人移动至示教位置 8 按键保存示教位置 当前位置作为点位数据输入, 显示在 HPB 的画面中 9 输入其它点位数据 按照相同的步骤, 输入所有需要的点位数据 0 输入所有点位数据后按 q w 解除 HPB 的紧急停止按钮 显示伺服上电的确认提示 选择伺服的上电 / 断电 使伺服上电时按 (Yes) 使伺服保持断电时按 (No) 返回 Step 3 画面 位数据H8-7

296 第 8 章 点位数据的编辑 8.4 通用输出的手动控制 在使用 I/O 接口的通用输出操作气动卡盘等工件的系统中, 在执行示教再现或直接示教时, 有时需实际移动工件并确认其位置 为此,SR1 控制器可通过 HPB 手动控制通用输出 1 将机器人移动至需操作通用输出的位置 请按照第 8 章 8.2 示教再现 的 Step 6 或 8.3 直接示教 的 Step 7 为止的相同步骤移动机器人 下面使用示教再现画面进行介绍 2 将机器人停止在需操作通用输出的位置 点位数据的编辑8 3 在画面中显示通用输出状态 按 (next) 切换菜单项目后, 按 (DO) 在画面中显示当前的 通用输出状态 4 选择需操作的 DO 编号 按下对应的功能键时, 输出状态反转 按 (next) 时, 可选择 DO3 以 后的编号 5 按 返回 Step 2 需在其它位置操作通用输出时, 请按 相同的步骤进行操作 - - ( ). mm. nex - - ( ) nex - - ( ). mm. nex H8-8

297 第8章 8.5 点位数据的编辑 保持用制动的手动解除 可解除垂直可动型机器人的保持用制动 但解除时可动部会掉落 因此请安装挡块以免损坏 前端工具等 1 进入直接示教模式 执行与第 8 章 8.3 直接示教 Step 4 为止的相同操作 2 按 BRK 显示解除制动的确认提示 3 按 Yes 解除制动 不解除制动时请按 No 返回 Step 2 画面 4 施加制动 BRK 使机器人伺服上 电 施加制动 c ＥＤＩＴ ＰＮＴ ＤＴＣＨ ｔａｋｅ ｏｆｆ ｔｈｅ ｂｒａｋｅ １ｙｅｓ ２ｎｏ ＥＤＩＴ ＰＮＴ ＤＴＣＨ Ｐ０ ０ ００ ｍｍ ０ ００ １ＣＨＧ ２ＤＯ ３ＢＲＫ 注意 请注意执行 Step 4 的操作前 为制动解除状态 备注 保持用制动的解除为仅带制动器机器人有效的功能 H8-9 8 点位数据的编辑 再按 ＥＤＩＴ ＰＮＴ ＤＴＣＨ Ｐ０ ０ ００ ｍｍ ０ ００ １ＣＨＧ ２ＤＯ ３ＢＲＫ

298 第 8 章 点位数据的编辑 8.6 点位数据的删除 下面介绍删除已登入的点位数据的方法 1 在初始菜单画面按 (EDIT) 进入编辑模式 2 按 (PNT) 进入点位编辑模式 3 按 (DEL) 显示点位数据删除画面 点位数据的编辑8 4 输入开始删除的点位编号后按 5 输入结束删除的点位编号后按 显示删除确认提示 6 按 (Yes) 删除指定范围 不删除时请按 (No) 返回 Step 3 画面 H8-10

299 8 点8 章点位数据的编辑的编辑第 8.7 点位跟踪 ( 移动至登入数据位置 ) 通过将机器人移动至点位的登入数据位置, 可确认已输入的数据 1 选择点位编号 请按照第 8 章 8.2 示教再现 Step 5 为止的相同步骤, 选择需移动机器人的位置的点位编号 2 按 (next) 切换菜单项 目后, 按 (TRC) 显示跟踪移动速度 为确保安全, 跟踪移动速度为画面右上方数值 ( 速度参数 ) 的 10% 跟踪移动速度的变更步骤与第 8 章 8.2 示教再现 Step 6 的示教移动数据的变更方法相同 3 按 (Yes) 执行跟踪移动 不执行跟踪移动时请按 (No) 返回 Step 2 画面 - - ( ). mm. nex - - ( ). mm ra e e no - - ( ). mm. nex c 注意服务模式下会有以下限制功能动作 ( 参阅第 10 章 10.8 服务模式功能 ) 将机器人的动作速度限制设为有效时, 机器人的移动速度将被限制在最高速度的 3% 以下 将 Hold-to-run 功能设为有效时, 不持续按下 (Yes) 时机器人动作会中断, 而 无法到达目标点位 位数据H8-11

300 MEMO H8-12

301 9 机9 章机器人的运行的运行第 9. 机器人的运行 本章将介绍使用 HPB 运行机器人的方法 程序完成时, 只需阅读本章即可运行机器人 机器人的运行分为步进运行和自动运行 2 种 步进运行会在每次按下 HPB 的执行键时逐步运 行程序, 因此可用于确认程序等 自动运行会从程序的第一步起连续执行至最后一步 本章除了介绍步进运行和自动运行的方法外, 还将介绍原点复归等操作 所有操作均在 HPB 的运行模式下执行 运行模式下的操作 操 作 参考章节 原点复归 9.1 步进运行 9.2 自动运行 9.3 切换执行程序 9.4 器人H9-1

302 第 9 章 机器人的运行 9.1 原点复归时 原点 ( 基准点 ) 的检测方式大致分为搜索方式和标记方式 2 种 搜索方式分为使用原点传感器检测原点的传感器方式和在行程端检测的撞块方式 标记方式是用户将机器人移动至任意点 ( 标记位置 ), 再通过将该点设置成特定坐标值来决定基准点的方式 下面将分别对搜索方式和标记方式的操作步骤进行说明 搜索方式的原点复归 原点检测方式选择搜索方式时 (PRM123=0 或 1 时 ) 的操作步骤 1 在初始菜单画面按下 (OPRT) 2 接着按下 (ORG) 机器人的运行9 3 执行原点复归时, 按 (Yes) 取消执行时, 按 (No) 4 原点复归执行时的画面 如在执行中按, 机器人停止, 显示提示信息 然后, 按, 返回 Step 2 的画面 5 原点复归正常结束时, 右下方会显示机器参考 按返回 Step 2 H9-2

303 9 机9 章机器人的运行的运行第 注意 c 服务模式下会有以下限制功能动作 ( 参阅第 10 章 10.8 服务模式功能 ) 将机器人的动作速度限制设为有效时, 机器人的原点复归速度将被限制在 10mm/s ( 旋转型机器人为 10deg/s) 以下 将 Hold-to-run 功能设为有效时,3) 中不持续按下 (Yes) 时原点复归动作会 中断, 而无法完成原点复归 注意 c 通过撞块方式进行原点复归时, 在检测原点的过程中 ( 接触机械开关的过程中 ) 请勿中止原点复归动作 否则控制器过载会导致警报停止, 需重新接通电源 c 注意必须重复执行撞块的原点复归动作时, 重复动作之间请设计 5 秒以上的间隔 标记方式的原点复归 原点检测方式选择标记方式时 (PRM123=2 时 ) 的操作步骤 1 在初始菜单画面按下 (OPRT) 2 接着按下 (ORG) 器人3 通过示教再现方式设置标记位置时按 (TCH) 通过直接示教方式设置时按 (DTCH) H9-3

304 第 9 章 机器人的运行 4 选择示教再现方式时, 使用将机器人移动至标记位 置 移动方法与点位数据的示教再现相同 ( 参阅 8.2 示教再现 ) 移动至标记位置后按 ( 此时, 机器参照量不在 25%~75% 的范围内时将无法正常设置原点 因此, 请务必确认机器参照量在上述有效范围内 ) 5 选择直接示教方式时, 会显示需设置成紧急停止状态的提示, 因此根据提示按下 HPB 的紧急停止按钮 机器人的运行9 6 用手将机器人移动至标记位置 移动至标记位置后按 ( 此时, 机器参照量不在 25%~75% 的 范围内时将无法正常设置原点 因此, 请务必确认机器参照量在上述有效范围内 ) H9-4

305 9 机9 章机器人的运行的运行第 7 使用示教再现方式或直接示教方式移动至标记位置后按, 将显示设置成标记位置的坐标值的输入画面 机器人位于标记位置时, 用数字键输入需在控制器中作为当前位置识别的坐标值, 最后按 8 执行原点设置时按 (Yes) 取消执行时, 按 (No) 9 机器参照量不在 25%~75% 的范围内时将显示右图所示的提示, 无法正常设置原点 请按重新操作 0 原点设置正常结束时, 会显示右图所示的提示 备注 按时, 示教再现方式将返回 Step 4, 直接示教方式将返回 Step 6 设置标记位置的坐标后确认了机器人位置时, 机器人位置并不一定会变为设置成标记位置的坐标值 这是由于标记位置同步成与电机内的电气角度正好为 0 时一致, 以防止位置偏移 电机内的电气角度正好为 0 时与机器参照量正好为 0% 时等同 因此, 机器参照量偏离 0% 时, 机器人位置也会偏移设置成标记位置的坐标值 注意 c 服务模式下会有以下限制功能动作 ( 参阅第 10 章 10.8 服务模式功能 ) 将机器人的动作速度限制设为有效时, 机器人的移动速度将被限制在最高速度的 3% 以下 将 Hold-to-run 功能设为有效时, 不持续按下 (Yes) 时机器人动作会中断, 而无法到达目标点位 器人H9-5

306 第 9 章 机器人的运行 9.2 步进运行 1 在初始菜单画面按 (OPRT) 进入运行模式 2 按 (STEP) 进入步进运行模式, 显示当前选择的程序编号和步编号 3 变更程序时按 (CHG) 显示程序编号的输入画面 机器人的运行9 4 输入需执行的程序编号后按 显示所选程序的第 1 步 5 确认程序的执行速度 需变更程序执行速度时, 按下 (SPD) 后输入执行速度, 最后按 返回 Step 3 画面 H9-6

307 9 机9 章机器人的运行的运行第 6 按 执行步进运行 画面中显示 running 的提示, 执行 第 1 步 需中途停止步进运行时按 显 示运行中断提示 此时按 后再 按, 执行中断的步 7 按 执行下一步 第 1 步结束时将显示第 2 步, 因此请 按 键执行 之后每按 1 次 执行 1 步 中途 需返回执行第 1 步时, 请按 (RSET) 执行最终步后将显示 program end 的提示 此时按 时, 将返回第 1 步的画面 在多任务程序中需切换执行任务时, 请执行 Step 8 和 9 8 切换任务编号 为多任务程序时, 按 (next) 切 换菜单项目, 按 (CHGT) 切换 任务 器人H9-7

308 第 9 章 机器人的运行 9 按执行所选任务的显示 步 c 注意服务模式下会有以下限制功能动作 ( 参阅第 10 章 10.8 服务模式功能 ) 将自动运行及步进运行设为禁止时, 则无法执行步进运行 将机器人的动作速度限制设为有效时, 机器人的移动速度将被限制在最高速度的 3% 以下 将 Hold-to-run 功能设为有效时, 不持续按下时步进运行会中断 此外, 执行 某一步后继续执行下一步时, 一旦从松开手指, 则需再按 机器人的运行9 H9-8

309 9 机9 章机器人的运行的运行第 9.3 自动运行 下面介绍自动运行的操作 为多任务程序时, 自动运行将执行所有启动的任务 1 在初始菜单画面按 (OPRT) 进入运行模式 2 按 (AUTO) 进入自动运行模式, 显示当前选择的程序编号和步编号 3 变更程序时按 (CHG) 显示程序编号的输入画面 4 输入需执行的程序编号后按 显示所选程序的第 1 步 5 确认程序的执行速度 需变更程序执行速度时, 按下 (SPD) 后输入执行速度, 最后按 返回 Step 4 画面 器人 H9-9

310 第 9 章 机器人的运行 6 按执行自动运行 画面中显示 running 的提示, 执行程序 需中途停止自动运行时按 显 示运行中断提示 此时按 将显 示中断的步 再按 时, 将从中 断的步开始重新进行自动运行 中途需返回第 1 步重新执行时, 请按 (RSET) 执行最终步后将显示 program end 的提示 此时按时, 将返回第 1 步的画面 在多任务程序中需切换成其它任务显示时, 请执行 Step 7 机器人的运行9 7 切换任务显示 ( 多任务程序时 ) 按 (next) 切换菜单项目, 按 (CHGT) 切换任务显示 c 注意服务模式下会有以下限制功能动作 ( 参阅第 10 章 10.8 服务模式功能 ) 将自动运行及步进运行设为禁止时, 则无法执行自动运行 将机器人的动作速度限制设为有效时, 机器人的移动速度将被限制在最高速度的 3% 以下 将 Hold-to-run 功能设为有效时, 不持续按下时自动运行会中断 H9-10

311 第9章 9.4 机器人的运行 切换执行程序 下面介绍自动运行模式下切换程序的操作 步进运行时的操作也相同 这里选择的执行程序将变成程序复位后的起始程序 备注 切换程序时将强制执行程序复位 1 在运行模式画面中按 ＡＵＴＯ １００ ０ ０ ００１ ＭＯＶＡ ２５４ １００ ０ ００ １ＳＰＤ ２ＲＳＥＴ３ＣＨＧ ４ｎｅｘｔ (CHG) 显示程序编号的输入画面 2 输入需执行的程序编号后按 ＡＵＴＯ １００ ０ ＰＧＭ Ｎｏ ｐｒｏｇｒａｍ Ｎｏ ０ ９９ 显示所选程序的第 1 步 ０ ＡＵＴＯ １００ ０ １０ ００１ ＭＯＶＡ ９９９ ５０ ０ ００ １ＳＰＤ ２ＲＳＥＴ３ＣＨＧ ４ｎｅｘｔ 确认程序的执行速度 需变更程序执行速度时 按下 (SPD) 后输入执行速度 最后按 ＡＵＴＯ １００ ０ ＳＰＥＥＤ ｓｐｅｅｄ １ １００ １０ 返回 Step 2 画面 ＡＵＴＯ ５０ ０ １０ ００１ ＭＯＶＡ ９９９ ５０ ０ ００ １ＳＰＤ ２ＲＳＥＴ３ＣＨＧ ４ｎｅｘｔ H 机器人的运行 3

312 MEMO H9-12

313 10 章其它操作它操作第 10. 其它操作 除了前几章介绍的操作外,HPB 还具有其它的便捷功能 例如初始处理 设置服务模式功能 SD 存储卡的数据加载及保存操作等 本章将介绍以下操作 操 作 参考章节 紧急停止的执行方法 复归 10.1 初始处理 10.2 显示 DIO 监控 10.3 显示存储器输入输出 10.4 显示变量监控 10.5 显示系统信息 10.6 使用负载 ( 负荷率 ) 监控 10.7 使用服务模式功能 10.8 显示隐藏参数 10.9 使用 SD 存储卡 错误及警报履历的显示 其H10-1

314 第 10 章 其它操作 10.1 关于紧急停止 HPB 配备有紧急停止按钮 在以下等场合按下紧急停止按钮, 可解除机器人的伺服控制 出于某种原因需紧急停止动作中的机器人时 需在紧急停止状态下检查机器人时 需执行直接示教时 紧急停止的执行方法 按 HPB 的紧急停止按钮 按钮在按下时锁定 向右旋转按钮将解除锁定 紧急停止状态下机器人为自由状态, 无法执行与机器人移动相关的命令 ( 例如原点复归等 ) 紧急停止的复归 操作 HPB 时需从紧急停止复归时,HPB 中将自动显示该步骤 请按照该步骤进行操作 在紧急停止状态下执行以下操作时, 请根据 HPB 中显示的步骤进行复归 原点复归 步进运行 自动运行 通过示教再现编辑点位 退出直接示教模式 其它操作10 下例介绍了紧急停止状态下需执行步进运行时的复归步骤 1 按执行运行 画面中将显示需解除紧急停止的提示 2 向右旋转紧急停止按钮进行解除 显示伺服上电的确认提示 H10-2

315 10 章其它操作它操作第 3 按 (Yes) 伺服上电 将显示是否继续运行的确认提示 ( 不执行伺服上电时请按 (No) ) 4 按 (Yes) 执行运行 不执行运行时请按 时将返回 Step 1 的画面 ) (No) ( 此 c 注意服务模式下会有以下限制功能动作 ( 参阅第 10 章 10.8 服务模式功能 ) 将 Hold-to-run 功能设为有效时, 服务模式下在 Step 4 中不持续按下 (Yes) 时运行会立即中断 10 其H10-3

316 第 10 章 其它操作 10.2 初始处理 初始处理包括程序 点位数据 参数的初始处理 可分别单独指定进行初始处理 也可对所 有数据统一进行初始处理 初始处理 处理内容 程序 删除当前控制器已读取的程序数据 点位数据 删除当前控制器已读取的点位数据 参数 将所有参数重新设置成初始值 1 在初始菜单画面按 ＭＥＮＵ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ (SYS) 进入系统模式 １ＥＤＩＴ２ＯＰＲＴ３ＳＹＳ ４ＭＯＮ 2 按 (INIT) ＳＹＳ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ 进入初始处理模式 １ＰＲＭ ２Ｂ ＵＰ３ＩＮＩＴ４ｎｅｘｔ 3 选择需初始处理的数据 需对程序数据进行初始处理时按 ＳＹＳ ＩＮＩＴ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ (PGM) 10 需对点位数据进行初始处理时按 １ＰＧＭ ２ＰＮＴ ３ＰＲＭ ４ＡＬＬ (PNT) 其它操作 需对参数数据进行初始处理时按 (PRM) 需对程序 点位 参数等所有数 据进行初始处理时按 (ALL) n H10-4 要点 选择 (PRM) 或 (ALL) 时需输入所用机器人的规格 (Step 4 7)

317 10 章其它操作它操作第 4 选择机器人类型 Step 3 中选择 (PRM) 或 (ALL) 时, 输入机器人编号后按 ( 参阅 SR1 使用说明书第 5 章 机器人编号 ) 5 输入机器人的行程长度后按 6 输入机器人的搬运重量后按 显示初始处理的确认提示 7 按 (Yes) 执行初始处理 不执行初始处理时请按 (No) 返回 Step 3 画面 10 其H10-5

318 第 10 章 其它操作 10.3 显示 DIO 监控 可将输入输出信号的 ON/OFF 状态及当前位置信息等显示在 HPB 画面中进行确认 其操作方法如下所述 监控模式的显示 1 在初始菜单画面按 (MON) 进入监控模式 2 按 (DIO) 显示 DIO 监控画面 3 确认输入输出状态的 ON/OFF 状态 每次按键时, 画面显示将进行如 下切换 ( 右侧画面为 SINF 监控 ) SINF 其它操作10 PIO DIO SIO1 SIO1 SIO2 WIO MIO I/O 各显示的含义及显示的监控种类请参阅 SR1 使用说明书第 6 章 DIO 监控 4 按 返回上一画面 H10-6

319 10 章其它操作它操作第 基于 DIO 键操作的显示 在机器人的运行中或程序的编辑中按 1 按键 2 确认输入输出状态的 ON/OFF 状态 每次按键时, 画面显示将进行如 下切换 ( 右侧画面为 SINF 监控 ) SINF PIO DIO MIO SIO1 各显示的含义及显示的监控种类请参阅 SR1 使用说明书第 6 章 DIO 监控 键, 也可显示 DIO 监控 SIO1 SIO2 WIO I/O 10 其3 按 返回原来的画面 c 注意系统模式下键无效 H10-7

320 第 10 章 其它操作 10.4 显示存储器输入输出 可在画面中显示存储器输入输出状态进行确认 1 在初始菜单画面按 (OPRT) 进入运行模式 2 按 (STEP) 或 (AUTO) 下面使用步进运行的画面进行介绍 3 按 2 次 (next) 后按 (MIO) 显示各存储器的输入输出状态 4 确认存储器输入输出 各显示的含义请参阅 SR1 使用说明书第 6 章 DIO 监控 其它操作10 5 按返回上一画面 10.5 显示变量监控 可在画面中显示点位变量 P 计数器数组变量 C 计数器变量 D 的值进行确认 1 在初始菜单画面按 (OPRT) 进入运行模式 2 按 (STEP) 或 (AUTO) 下面使用步进运行的画面进行介绍 H10-8

321 10 章其它操作它操作第 3 按 (next) 后按 (VAL) 显示各变量的值 需在多任务程序中显示其它任务的变量时, 在按 (VAL) 前, 先按 (CHGT) 切换任务 4 确认显示的变量值 P : 点位变量 C : 计数器数组变量 [ ] 内为 CSEL 语句所选的数组元素编号 D : 计数器变量 5 按返回上一画面 10.6 显示系统信息 1 在初始菜单画面按 显示系统信息 2 确认内容 显示控制器版本 HPB 版本 设置机 器人编号, 约 2 秒后返回初始菜单画 面 10 其H10-9

322 第 10 章 其它操作 10.7 负载 负载率 监控 可通过负载监控查看机器人的运行情况相对于过载基准还有多少余量 使用该功能确认当前 负载 可确保在最佳条件下使用机器人 下面介绍使用 HPB 监控动作负载的方法 1 运行机器人 2 在 HPB 的初始菜单画面按 (MON) 进入监控模式 3 按 (DUTY) 进入负载监控模式 ＭＥＮＵ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＥＤＩＴ２ＯＰＲＴ３ＳＹＳ ４ＭＯＮ ＭＯＮ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＤＩＯ ２ＤＵＴＹ 4 按 (RUN) 开始测量动作 负载 ＭＯＮ ＤＵＴＹ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＲＵＮ ２ＳＴＯＰ３ＲＳＬＴ 5 按 其它操作 10 按 6 按 (STOP) 结束测量 (STOP) 后将保持测量数据 (RSLT) 显示测量数 据 按 (RUN) 起至按 ＭＯＮ ＤＵＴＹ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ １ＲＵＮ ２ＳＴＯＰ３ＲＳＬＴ ＭＯＮ ＤＵＴＹ ＲＳＬＴ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ Ｘ ５０ (STOP) 的区间内将用百分比显示动 作负载值 备注 也可使用程序命令测量程序运行时的负载 详情请参阅 SR1 使用说明书第 6 章 负载 负荷率 监控 在 HPB 中显示测量结果的方法也一样 H10-10

323 10 章其它操作它操作第 10.8 服务模式功能 功能说明为了进行机器人的示教 维护及调整等操作, 必须进入安全防护栏使用 HPB 驱动机器人时, 使用服务模式功能 在服务模式下, 下述限制功能会动作 服务模式下动作的限制功能 HPB Hold-to-run Hold-to-run 使用方法需使用服务模式功能时, 需将服务模式功能设置成 有效 服务模式功能的有效/ 无效通过 HPB 进行设置 设置方法请参阅第 10 章 服务模式功能的有效 / 无效 服务模式功能设置成 有效 时, 将监视控制器是否始终处于服务模式 服务模式输入 (SVCE) 的触点断开 (OFF) 时, 进入服务模式 详情请参阅 SR1 使用说明书第 3 章 SAFETY 连接器的功能和作用 除了服务模式功能的有效 / 无效外, 还可分别设定服务模式下的限制功能 ( 参阅第 10 章 关于服务模式的限制功能 ) 服务模式功能的相关设定使用密码保护, 无法轻易变更 10 其H10-11

324 第 10 章 其它操作 关于服务模式的限制功能 下面介绍服务模式的限制功能内容 各限制功能的设置方法请参阅第 10 章 服务模式限制功能的设置 警告 w 以下任一限制功能都只有在客户可判断无危险时才可解除 请充分注意安全管理 1. 限制 HPB 以外的命令输入在机器人安全防护栏内操作 HPB 时, 允许其它设备 ( 例如 I/O) 的命令输入可能会对操作 HPB 的作业者造成巨大危险 HPB w AUTO-R 危险示例 为避免这种危险, 服务模式下可将 HPB 作为唯一的操作设备, 其它设备的命令输入无效 但在服务模式下需允许其它设备的命令输入时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该限制 设定值 内容 0 ( 初始值 ) 服务模式下只允许 HPB 的命令输入 1 服务模式下只允许 HPB 及并行 I/O 的命令输入 其它操作10 2 服务模式下只允许 HPB 及选配件单元的命令输入 3 服务模式下无命令输入限制 2. 机器人的动作速度限制在机器人安全防护栏内作业时, 使机器人高速动作可能会对作业者造成巨大危险 此外, 在机器人安全防护栏内的作业以机器人的示教及维护为主, 因此通常机器人的动作速度以安全速度 250mm/sec 以下为宜 由此, 服务模式将机器人的动作速度限制在最高速度的 3% 以下 但在服务模式下需将动作速度设为最高速度的 3% 以上时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该限制 设定值 内容 0 ( 初始值 ) 服务模式将机器人的动作速度限制在最高速度的 3% 以下 1 服务模式下也不限制机器人的动作速度 H10-12

325 10 章其它操作它操作第 3. 自动运行 步进运行的禁止 在机器人安全防护栏内作业时, 不小心执行自动运行或步进运行时可能会对作业者造成巨大危险 w 危险示例 因此, 服务模式下禁止执行自动运行或步进运行 但在服务模式下需允许执行自动运行或步进运行时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该限制 设定值 0 ( 初始值 ) 服务模式下禁止自动运行或步进运行 1 服务模式下也可允许自动运行及步进运行 4. Hold-to-run 功能 在机器人安全防护栏内作业时, 作业者未携带 HPB 但机器人继续动作时可能会对作业者造成巨大危险 w 危险示例 因此, 服务模式下 Hold-to-run 功能 ( 机器人动作仅在持续按下 HPB 按键时有效的功能 ) 始终有效 但在服务模式下需将 Hold-to-run 功能设为无效时, 只有在客户可判断无危险时才可解除该功能 设定值 0 ( 初始值 ) 服务模式下 Hold-to-run 功能有效 1 服务模式下解除 Hold-to-run 功能 内容 内容 10 其H10-13

326 第 10 章 其它操作 服务模式功能的有效 / 无效 设置将服务模式功能设为有效或无效 ( 需使用密码 ) 1 在初始菜单画面按 (SYS) 进入系统模式 2 １ＥＤＩＴ２ＯＰＲＴ３ＳＹＳ ４ＭＯＮ 进入安全设置模式 1. 按 next 切换菜单项目 后 按 SAFE 显示密码要求画面 2. 输入密码后按 密码正确时 显示安全设置模式 画面 3 按 ＭＥＮＵ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ (SVCE) 进入服务模式 ＳＹＳ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＳＡＦＥ２ＯＰＴ ３ＵＴＬ ４ｎｅｘｔ ＳＹＳ ＳＡＦＥ Ｐａｓｓｗｏｒｄ ３３ ０１ ｉｎｐｕｔ ｐａｓｓｗｏｒｄ ＳＹＳ ＳＡＦＥ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＡＣＬＶ２ＳＶＣＥ 4 按 其它操作 10 (SET) 显示当前服务模式的设置状态 ＳＹＳ ＳＡＦＥ ＳＶＣＥ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＳＥＴ ２ＤＥＶ ３ＳＰＤ ４ｎｅｘｔ 5 设置服务模式 将服务模式功能设为无效时用数字键 输入 0 设为有效时输入 1 然后按 ＳＹＳ ＳＡＦＥ ＳＶＣＥ ＳＥＴ ＳＥＲＶＩＣＥ ｍｏｄｅ ０ ０ Ｉｎｖａｌｉｄ １ Ｖａｌｉｄ n 要点 密码为控制器的版本编号 例如控制器版本为 时 则输入 密码 输入 1 次后 只要不将 HPB 从控制器上拆下或切断控制器电源 下一次起将无需输 入密码 H10-14

327 10 章其它操作它操作第 服务模式限制功能的设置 可单独设置服务模式下的限制功能 ( 需使用密码 ) 1 在初始菜单画面按 (SYS) 进入系统模式 2 进入安全设置模式 1. 按 (next) 切换菜单项目 后, 按 (SAFE) 显示密码要求画面 2. 输入密码后按 密码正确时, 显示安全设置模式 画面 3 按 (SVCE) 进入服务模式 4 选择需变更设置的项目 需变更操作设备的限制时按 (DEV) 需变更动作速度的限制时按 (SPD) 需变更步进运行及自动运行的限 制时, 按 (next) 后按 (RUN) 需变更 Hold-to-run 功能的设置 时, 按 (next) 后按 (HtoR) 显示所选项目的当前设置 10 其H10-15

328 第 10 章 其它操作 5 更改设置 请用数字键输入设置值后按 显示存储器的写入画面 6 选择保持变更的方法 需永久变更时 ( 切断控制器电源时变更仍有效 ), 按 (SAVE) 需暂时变更时 ( 切断电源时恢复成原先设置 ), 按 (CHG) 需取消变更时按 (CANCEL) 写入结束时, 返回上一画面 要点 n 密码为控制器的版本编号 例如控制器版本为 时, 则输入 密码输入 1 次后, 只要不将 HPB 从控制器上拆下或切断控制器电源, 下一次起将无需输入密码 其它操作10 H10-16

329 第 10 章 其它操作 10.9 显示隐藏参数 可显示通常不在 HPB 的画面中显示的隐藏参数 此时 操作中请充分注意以免不小心变更参数 1 在初始菜单画面按 (SYS) 进入系统模式 2 ＭＥＮＵ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＥＤＩＴ２ＯＰＲＴ３ＳＹＳ ４ＭＯＮ 进入实用程序模式 请按 按 (next) 切换菜单项目后 ＳＹＳ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ (UTL) １ＳＡＦＥ２ＯＰＴ ３ＵＴＬ ４ｎｅｘｔ 3 按 (HDPR) 显示是否显示隐藏参数的确认提示 ＳＹＳ ＵＴＬ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＨＤＰＲ２ＲＥＣ 4 按 Yes 允许显示隐藏 参数 不显示隐藏参数时 请按 ＳＹＳ ＵＴＬ ＨＤＰＲ ｈｉｄｄｅｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｄｉｓｐｌａｙｅｄ １ｙｅｓ ２ｎｏ No 返回 Step 3 画面 显示隐藏参数 在 Step 4 设置的状态下 进入参数 设置模式 ( 参阅第 5 章 5.1 参数的 设置方法 ) 时 可显示隐藏参数 n 10 其它操作 5 ＳＹＳ ＵＴＬ ｓｅｌｅｃｔ ｍｅｎｕ １ＨＤＰＲ２ＲＥＣ 要点 允许显示隐藏参数直至再次返回 Step 4 的画面按 No 或重新接通控制器电 源将 HPB 重新与控制器连接 备注 按住 HPB 的 键开启控制器电源 或按住 HPB 的 键将 HPB 与控制器连接也 可显示隐藏参数 H10-17

330 第 10 章 其它操作 使用 SD 存储卡 可将 SD 存储卡用作基于 HPB 的控制器数据备份用媒体 使用 SD 存储卡之前 关于使用的 SD 存储卡适用的 SD 存储卡为 FAT12/16 格式的产品 通过 HPB 使用 SD 存储卡时无以下功能 容量标贴显示及设置功能 属性变更功能 格式化功能 需对 SD 存储卡进行格式化或变更文件属性时, 请使用电脑进行操作 其它操作10 注意 c SD 存储卡的推荐规格为 32MB 使用 64MB 以上规格时, 在 Windows 中格式可能会显示 FAT32 的既定值, 而 HPB 无法使用 FAT32, 因此请务必选择 FAT SD 存储卡中备份的控制器数据文件的最大规格为 328KB, 由于一般为 64KB 左右, 因此 32MB 的存储卡中大约可保存 512 个文件 H10-18

331 10 章其它操作它操作第 SD 存储卡的插拔方法 SD 存储卡的插拔采用 PUSH-PUSH 方式 ( 带防止拔出力量过大导致破损的机构 ) 卡的插入方式 1 将 SD 存储卡插入 SD 存储卡用接口 SD 存储卡的插入 1 SD 2 按入 SD 存储卡直至听到咔嗒一声为止, 然后松手 SD MEMORY CARD 10 其c 注意请注意避免反向插入 SD 存储卡 H10-19

332 第 10 章 其它操作 卡的拔出方法 1 按入 SD 存储卡直至听到咔嗒一声为止, 然后松手 SD 存储卡的拔出 1 2 从 SD 存储卡用接口中拔出 SD 存储卡 SD 存储卡的拔出 2 SD 其它操作10 SD MEMORY CARD H10-20