YK-TW Series M/M Chinese

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1 YAMAHA 全方位型水平多关节机器人 YK-TW Series RCX240 控制器适用 维护手册 YK350TW / YK500TW 1.20 版 CMFH C59

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3 CONTENTS YK-TW 维护手册 安全指南 1. 关于安全 S-1 2. 本书中安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-9 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全解决办法 S 安全解决办法 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 关于可动范围 S-25 T-1

4 CONTENTS YK-TW 维护手册 7.2. 机器人的保护功能 S 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S-27 保修第 1 章概要 1. 概要 1-1 第 2 章外盖的安装拆卸及更换 1. 外盖的安装拆卸及更换 2-1 第 3 章定期点检 1. 概要 日常点检 个月点检 补充润滑油 对花键轴补充润滑油 对滚珠丝杆补充润滑油 3-7 第 4 章调整原点 1. 调整机器参照量 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 标记方式 (R 轴 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 4-14 第 5 章更换谐波传动 1. 更换谐波传动时的注意事项 谐波传动的更换步骤 5-2 T-2

5 CONTENTS YK-TW 维护手册 2.1 更换 X 轴的谐波传动 更换 Y 轴的谐波传动 5-8 第 6 章更换机器线束 1. YK350TW 更换基座与 X 轴机械臂之间的线束 更换 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 YK500TW 更换基座与 X 轴机械臂之间的线束 更换 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 6-13 第 7 章更换 Z 轴驱动部 1. 更换 Z 轴驱动部 更换 Z 轴马达 更换 Z 轴皮带 更换 Z 轴滚珠丝杆 7-3 第 8 章更换 R 轴驱动部 1. 更换 R 轴驱动部 更换 R 轴马达 更换 R 轴皮带 更换 R 轴滚珠花键轴 8-3 第 9 章维护零件 1. 消耗品 基本规格 YK350TW YK500TW 9-3 T-3

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7 安全指南 目录 1. 关于安全 S-1 2. 本书中安全标示 S-2 3. 警告标贴 S 警告标贴 S 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 S 关于附属的警告标贴 S 警告标记 S-9 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S 机器人与控制器的整体注意事项 S 关于线性传送带模块的重要注意事项 S 设计 S 机器人相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 搬运与安装 S 机器人主机相关注意事项 S 机器人控制器相关注意事项 S 安全解决办法 S 安全解决办法 S 安全防护栏的设置 S 运行 S 试运行 S 自动运行 S 运行时的注意 S 点检维护 S 作业前 S 作业注意事项 S 废弃 S 机器人夹到人体时的处理方法 S 强力磁场相关注意 S 为了安全使用 S 关于可动范围 S 机器人的保护功能 S-26

8 7.3 关于剩余风险 S 针对工业机器人作业者的特别教育 S-27

9 全指南1. 关于安全 本产品为工业机器人, 可进行各种高级编程, 在工作时具有极大的自由度 为了正确安全地使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守本 安全指南 中所述安全相关指示及注意事项 如果疏忽了必要的安全解决办法或使用错误, 不仅会造成机器人及控制器的故障或损伤, 还有可能会导致使用者 ( 安装者 作业者或调整 检查者等 ) 受伤或死亡等重大事故 本书中所示的的控制器相关记载, 包含针对机器人驱动器的内容 使用本产品时, 请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品 本书中所示的注意事项为本产品相关的事项 关于客户自行编入 YAMAHA 机器人作为最终产品时的相关安全注意事项, 请客户自行考虑 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请务必遵守相关安全规定及指示 关于具体安全信息及标准, 请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明 贴在机器人上的警告标贴采用英文 日文 中文和韩文 本手册提供英文版 日文版或中文版 如果作业者不能解读上述语言, 则请勿操作机器人 关于欧盟国家官方语言的注意事项对于在欧盟国家安装的设备, 其操作手册 警告标贴 操作画面及 CE 声明所使用的语言仅限英文 警告标贴只包含图画, 有时也会包含英文的警告信息 如果是后者, 可能会加入中文或其他语言的信息 本使用说明书难以列举所有的安全相关注意事项 因此, 请注意, 使用者自身正确的安全知识与准确的判断是非常重要的 在进行 YAMAHA 机器人及控制器的安装 操作及调整时, 请务必采用以下任意一种方法, 以便快速阅读各手册 1. 请将书籍版使用手册 ( 收费版 ) 放在身边进行安装 操作及调整 2. 一边在电脑上显示光盘版的手册内容, 一边进行安装 操作及调整 3. 把必要的部分事先将光盘版操作手册中需要的部分打印出来, 然后放在身边进行安装 操作以及调整 S-1 安

10 安全指S-2 本书在介绍安全注意事项 使用上的注意 禁止 指示等项目时, 添加了以下标记并加以说明 请在充分理解标 2. 本书中安全标示记内容之后, 再阅读正文 南 危险使用错误可能会速致死亡或重伤 警告使用错误可能会导致死亡或重伤 c 注意使用错误可能会导致人身伤害或财物损失 n 要点介绍了机器人操作步骤的要点

11 3. 警告标贴 警告标贴粘贴在机器人主机和控制器上 为了确保安全正确使用本产品, 请遵守警告上的内容 3.1 警告标贴 警告如果警告标贴被除去或难以辨识, 则可能因不注意而导致事故发生 请勿除去 更改及污损机器人主机上的警告标贴 请勿因用户安装在机器人上的设备而挡住警告标贴 请确保照明能从安全防护栏外清楚地看见警告标贴上的图形符号和文字 主机 ( 机器人 控制器 ) 上的警告显示内容 下列标贴上部所陈述的危险文 警告文以及注意文概述了各标贴的内容 有关具体内容及指示, 请参见警告标贴图右栏所示的 本标贴相关指示 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告标贴 1( 水平多关节机器人 直交机器人 ) 危险接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 影响人体危险程度 避免危险的方法 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 若碰触动作中的机器人则可能会负重伤 在自行运行中, 请勿进入机器人安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 警告标贴 2( 水平多关节机器人 直交机器人 单轴机器人 ) 单轴小型机器人的标贴可能未粘贴, 与产品放在同一包装内 警告 如果被夹住, 可能会导致人身伤害 请勿使手等靠近机器人的可动部 影响人体危险程度 避免危险的方法 会被夹伤 手等请勿靠近机器人可动部分 本标贴相关指示 为了防止作业者进入机器人的可动范围内 接触机器人的可动部位而负伤, 请务必设置安全防护栏 请设置打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请设置为只能从联锁装置附带入口进入 请将附带的警告标贴粘贴在入口的显眼位置 本标贴相关指示 搬运机器人及示教时, 请注意勿使手等被机器人的可动部 夹到 S-3 安全指南90K K

12 安全指南S-4 警告标贴 3( 水平多关节机器人 直交机器人 控制器 ) 部分机型警告 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 影响人体危险程度 避免危险的方法 警告标贴 4( 水平多关节机器人 ) 水平多关节全向型机器人不含本标贴 c 注意请勿拆下贴着警告标贴 4 的部件 否则可能会损坏滚珠丝杆 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 警告标贴 5( 直交机器人 单轴机器人 ) 部分机型 警告为了防止触电, 请进行接地工程 接地用的端子在这个盖板 ( 外盖 ) 内 详细请阅读手册 影响人体危险程度 避免危险的方法 安装或操作前必须要阅读手册和警告标贴并充分理解其内容 有触电危险 请进行接地工程 本标贴相关指示 在安装机器人之前, 请务必阅读操作手册及警告标贴并充分理解内容后再进行机器人的安装 操作等 即使在阅读后, 也请务必在操作前再次阅读相关操作手册部分及 安全指南 请勿进行操作手册中未记述的安装 调整 点检 维护和操作等 本标贴相关指示 如果拆卸或移动 Z 轴花键轴上的上升端机械限位器, 则会 损坏滚珠丝杆, 所以切勿进行 内部有高电压 本标贴相关指示 盖板 ( 外盖 ) 内侧因有接地端子, 所以为了防止触电请必须对机器人进行接地 90K K K

13 全指南 警告标贴 6( 机器人驱动器 RDV-X/RDV-P) 警告 接触机器人驱动器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 有触电危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 警告标贴 7( 控制器 TS-X/TS-P) 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用机器人驱动器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 安装墙面的材质, 请使用不可燃的金属板 否则可能引起火灾 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 3T /NE63012 警告 接触控制器外侧端子及连接器作业时, 为了防止触电, 请切断电源并闲置 10 钟以上, 然后再进行作业 否则可能会导致烫伤或触电 马达 散热片带有高温, 请勿触摸 c 注意 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 请务必将接地端子进行接地 有触电危险 有烫伤危险 影响人体危险程度 若错误安装或操作机器人, 则有可能负重伤 有触电危险 本标贴相关指示 表示本产品使用高压 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 表示有可能会产生高温 马达 散热片带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 请务必将接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电 避免危险的方法 切断电源后的 10 分钟内, 请勿触摸端子部 通电时请勿触摸电机 散热装置 在安装和操作前, 请务必仔细阅读手册及警告标贴并充分理解其内容 请务必将接地端子进行接地 90K S-5 安

14 安全指南S-6 警告标贴 8( 控制器 RCX240 控制器 RCX340) 警告以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 警告请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 影响人体危险程度 有触电危险 避免危险的方法请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 以下是代理店维修人员的注意事项 用户绝不可打开外盖 警告标贴 9( 线性马达单轴机器人 ) c 注意这个外盖内侧有磁性标尺 若接近磁铁会成为故障的原因 警告标贴 10( 线性马达单轴机器人 ) c 注意机器人内藏强力磁铁 因可能会负伤, 所以请勿拆卸机器人 请勿让受磁力影响导致误动作的机械靠近 影响人体危险程度 避免危险的方法 根据情况会成为死亡或负伤的原因 请必须理解强力磁场相关注意事项 本标贴相关指示 请在切断电源超过 100 秒后再打开外盖 ( ) 切断电源后, 控制器内部仍有残留高压, 触摸有可能触电 本标贴相关指示 为了防止磁性标尺故障, 机器人不能正常动作, 请勿让强力磁铁靠近外盖 请勿让工具等靠近磁性标尺 本标贴相关指示 请务必阅读 安全指南 中的 < 6. 强力磁场相关注意 >, 并完全理解其内容后再进行机器人的操作 90K K K

15 全指南 警告标贴 11( 控制器 ) 这张标贴贴在前面板上 c 注意请参阅操作手册 取扱説明書参照 READ INSTRUCTION MANUAL 警告标贴 12( 单轴机器人 正交机器人 ) 一部分机型注意 c 向马达盖施加负荷有可能造成其损坏 安装时机器人掉落, 可能会导致人身伤害 影响人体危险程度 避免危险的方法 有受伤的危险 请勿握持马达盖 本标贴相关指示表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 并 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 本标贴相关指示 请勿把住马达盖搬运 安91005-X0-00 S-7 90K

16 安全指南S 关于附属的警告标贴 机器人出厂时, 与产品同一包装中有附属警告标贴 请将此警告标贴粘贴在显眼的位置 粘贴... 粘贴在机器人主机上 附带 1... 在同一包装中 请粘贴在安全防护栏入口的显眼位置 附带 2... 在同一包装中 请粘贴在显眼位置 水平多关节直交单轴 1 警告标贴 1 警告标贴 警告标贴 粘贴位置请参阅各水平多关节型机器人操作手册的 < 各部位名称 > 2 小型机器人有时会附带该标贴

17 3.2 警告标记全指南为了促使作业者注意, 在机器人主机和控制器上附带了如下标记 为了安全正确地使用 YAMAHA 机器人, 请务必 遵照标记的指示或注意事项 1. 触电注意标记 警告请注意如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 2. 高温注意标记 警告马达 散热片及再生装置带有高温, 请勿触摸 3. 注意标记 c 注意使用控制器之前, 请务必熟读操作手册! 本标记相关指示 表示本产品使用高压电 如果接触端子台或连接器连接部, 可能会有触电的危险 本标记相关指示 表示有可能会产生高温 马达 散热片和再生装置带有高温 请勿触摸 否则可能会有烫伤的危险 本标记相关指示 表示操作手册中记载了必须了解的内容 使用控制器之前, 请务必熟读操作手册 尤其要熟读在构建外部安全电路或连接电源上的事项, 在确认的基础上进行作业 此外, 连接器的连接具有方向性 请注意连接方向 安91006-X X X0-00 S-9

18 安全指S-10 在本部分中, 介绍机器人及控制器在整体上特别重要的注意事项 不带有注意标记的记载内容也是重要事项, 所 4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项以请务必在熟读内容并充分理解的基础上进行使用 南4.1 机器人与控制器的整体注意事项 机器人及控制器使用上的整体注意事项如下 1. 不可使用的用途 机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用 不可用于以下用途 危险 机器人控制器以及机器人只限于一般产业设备使用 不可用于以下用途 涉及人命的医疗设备等装置 以移动或搬运人为目的的装置 对社会性及公共性有重大影响的装置 在车载 船舶等受到振动环境中的使用 2. 作业者的资格 操作人员或执行工业机器人作业 ( 如示教 编程 移动确认 检验 调整和维修 ) 的人员必须经过适当培训且具备正确安全 执行作业的技能 这些作业必须由符合当地法规制定的要求和工业机器人标准的专业人员执行 在进行机器人操作或维护前必须仔细阅读说明 书并理解其内容 警告 由不具备以上资质的人员执行工业机器人的作业是非常危险的 拆下外盖的调整和维护必须由具备以上资质的人员来执行 如果由不具备资质的人员执行此类作业, 可能会造成事故, 导致人员严重受伤或死亡 4.2 关于线性传送带模块的重要注意事项 线性传送带模块是雅马哈机器人的组件, 需要同其他机器人一样, 对其采取安全措施 本项总结了有关线性传送带模块使用上的整体的重要注意事项 以下各项记载了有关机器人生命周期中各阶段的 注意事项, 请务必通读本 安全指南 1. 滑块的排出 危险从线性传送带模块高速排出的滑块或工件等物有可能撞向操作者, 从而造成重大伤害或死亡 请遵守以下事项 请勿进入线性传送带的导轨延长线 ( 除排出方向外, 还包括插入方向 ) 范围内, 或将手或面部对准该方向 线性传送带排出滑块时, 请客户设置合适的排出机构 ( 阻挡排出的滑块 ) 在插入滑块一侧, 也请客户设置阻挡机构或构造物 请务必在线性传送带的可动范围外侧设置安全防护栏 设计安全防护栏时, 请注意勿使线性传送带所排出的滑块或工件落在防护栏外 2. 防止触电 危险对线性传送带模块实施安装 运行 点检等操作时, 请务必遵守本书中记载的指示 否则, 有可能造成触电 重伤或死亡 请遵守以下事项 安装前请遵守本书的指示, 进行接地 安装终端模块 接通电源时, 请尽量不要触碰线性传送带模块的马达部分 维护 点检时, 请按本书的指示, 在切断电源后再进行操作 如果发现马达的树脂部分残缺或损坏, 请立即中止使用

19 3. 强磁场全指南警告 线性传送带模块采用了强力的永久磁铁及电磁铁, 因此会发出强磁场 使用线性传送带模块时, 请务必遵守本书的注意事项 尤其植入起搏器 / 助听器等医疗电子设备的人, 如果不遵守规定, 将可能导致重大伤害或死亡 从线性传送带模块的导轨中取出滑块, 进行操作 搬运 保管时, 请务必安装附带的磁铁保护盖 接通电源时, 请勿靠近线性传送带模块的马达 ( 相隔 100mm 以上 ) 请勿拆卸线性传送带模块 ( 包括周围的安全盖等 ) 请勿使工具靠近滑块的磁铁, 以及接通电源时的线性传送带马达 4. 高温注意 警告在线性传送带模块中, 马达被配置在模块上, 因此容易触及 为了散去运行中马达产生的热量, 请将模块安装在金属等导热性良好的台架上 运行中及刚刚停止运行的马达可能会产生高温, 若接触到人体, 可能会造成烫伤 若要接触设备, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 4.3 设计 机器人相关注意事项 1. 机器人动作速度的限制 警告机器人动作速度的限制不是安全关联功能 根据客户风险评估的结果, 为了减低机器人和作业者互相冲撞的风险, 请用启动装置等实施必要的保护措施 2. 机器人可动范围的限制 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 c 注意机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器在高速运行时冲撞机器人时, 可能导致机器人故障 3. 末端执行器 ( 把持部等 ) 的安全解决办法 警告 设计和制造末端执行器时, 请确保其不会因为动力 ( 电力 气压等 ) 的消失或变动而产生危险 ( 例如, 工件松开 ) 末端执行器把持的物件存在飞出或掉落危险时, 请根据其大小 重量 温度 化学性质采取合适的安全措施 4. 确保照明亮度 为了确保安全作业, 请确保必要的照明亮度 5. 运行状态指示灯的设置 警告请在容易看到的位置设置指示灯, 以便作业人员能够了解机器人的停止状态 ( 暂时停止 紧急停止 由于异常情况停止等 ) S-11 安

20 安全指南S 机器人控制器相关注意事项 1. 用于紧急停止的输入端子 危险机器人控制器在紧急停止状态时配备了紧急停止输入端子 请使用此端子构建安全电路, 使包含机器人控制器在内的系统能够安全运行 针对未配备紧急停止输入端子的机器人驱动器, 也请构建包含紧急停止功能的安全电路 2. 确保间隙 c 注意请勿将控制线或通信电缆和主电源电路或动力线等靠近或捆扎在一起 请离开 100mm 以上的距离 如果靠近或捆扎这些线路, 干扰则会成为误动作的原因 4.4 搬运与安装 机器人主机相关注意事项 安装环境 1. 禁止在具有强磁场的地方使用 警告请勿在会产生强磁力装置的附近或地方使用机器人 这会成为机器人故障或误动作的主要原因 2. 禁止在可能存在电磁干扰的地方使用 警告请勿在可能存在电磁干扰 静电放电 无线频率干扰的地方使用机器人 这可能会导致机器人误动作而造成危险 3. 禁止在易燃性气体等环境中使用 警告 本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 搬运 1. 注意手等被夹住 警告会被夹伤 请勿使手等靠近机器人的可动部 请遵照警告标贴 2 的内容, 在搬运机器人等情况下注意手等不要被机器人的可动部夹到 关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 搬运时的安全解决办法 对于机械臂长度为 500mm 以上的水平多关节型机器人, 请使用机器人附带的吊环螺栓以起到安全保护作用 有关详细说明, 请务必参阅机器人的操作手册 3. 机器人防坠落措施 使用吊车 起重机等搬运机器人时, 参与搬运的作业者需穿戴个人防护装备, 并且搬运时注意不要超过必要的搬运高度 此外, 请确保搬运路线周围没有其他人 警告 从高处坠落的机器人如果砸到下面的作业者, 可能造成死亡或者重伤 搬运时, 作业者需穿戴个人防护装备, 并且确保周围没有其他人

21 安装 1. 电气接线和液气压配管的保护 当电气接线及液气压配管可能受到损伤时, 请设置覆盖物进行保护 接线 1. 防触电保护解决办法 警告为了防止触电, 请务必对机器人进行接地 调整 1. 拆下外盖的调整 警告拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 机器人控制器相关注意事项 安装环境 1. 安装环境 S-13 安全指南 警告本机器人未采用防爆规格 请勿在会引起爆炸和点火的易燃性气体 易燃性粉尘 汽油及溶剂等可燃性液体的暴露场所使用机器人 如不遵守上述警告事项, 可能会导致人身伤害或死亡等重大事故或火灾 警告 请在操作手册记载的环境规格下使用机器人控制器 如果在环境规格范围外使用, 则可能会成为触电 火灾 误动作 产品损伤或老化的原因 请将机器人控制器及手持编程器安装在机器人的安全防护栏之外且能够清楚看到机器人动作及便于操作的地方 务必安装在有足够空间能安全作业 ( 示教 点检等 ) 的场地 如果没有空间, 不仅会造成难以作业, 还可能会导致人身伤害等 请将机器人控制器安装在安定且水平的地方, 并准确地固定住 请避免将机器人控制器上下颠倒或倾斜安装 请在周围留出充足空间并在通风良好的地方安装 如果通风不良, 可能会成为误动作 故障或火灾的原因 安装 请按照操作手册上记载的安装条件和安装方法进行机器人控制器的安装 1. 安装 警告请准确固定机器人控制器的安装用螺钉 如果固定不准确, 会成为控制器掉落的原因 2. 连接 警告 在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 请勿直接碰触露在机器人控制器外部的连接器或旋转开关 拨码开关以外的导电部分或电子元件 这会成为触电或故障的原因 请将各连接电缆的连接器准确地安装到安装部位 如果安装不准确, 会因连接不良而成为误动做的原因

22 安全指南S-14 接线 1. 机器人与控制器的连接 出厂时, 控制器上已设置了适合机器人的参数 请在确认机器人与控制器所指定组合之后, 连接机器人与控制器 因马达超负荷 ( 过载 ) 等异常检测由软件执行, 所以有必要将控制器的参数和连接的马达型号进行正确的设置 2. 接线注意事项 警告在安装或接线等作业时, 请必须从外部全相切断电源后进行 如果不全相切断, 可能会导致触电 产品损伤 c 注意 请注意不要让切屑或接线屑等异物进入机器人控制器内 如果进入异物, 会成为误动作 故障或火灾的原因 在连接电缆时, 请勿使连接器受到冲击或对其施加负荷 否则可能会导致连接器针脚变形或内部基板损伤 使用防干扰用铁芯时, 电缆上的干扰解决办法用铁芯尽量装在靠近控制器或机器人的场所 干扰是导致误动作的原因 3. 接线方法 警告连接器的接线连接由厂商指定工具进行压接 压焊或焊接, 从而准确地安装连接器 c 注意取下连接在机器人控制器上的电缆时, 手持电缆部分请勿拉拽 将连接器的固定部分松开后取下 如果在固定状态下拉拽电缆会导致连接器或电缆的损坏或由于电缆接触不良成为误动作的原因 4. 处理电缆时的注意事项 c 注意 请务必将连接机器人控制器的电缆收纳到线管内, 或者用电缆夹进行固定处理 如果未收纳到线管中或者未通过电缆夹进行固定处理, 则会因电缆摇晃 移动或不注意而拉拽等, 致使连接器或电缆破损 接触不良而成为误动作的原因 请勿对电缆进行加工 在电缆上放置重物或损伤电缆 若电缆损伤, 则会成为误动作或触电的原因 连接机器人控制器的电缆如有受损可能, 请采取覆盖等保护措施 请确认控制线或通信电缆与主电源电路或动力线等之间是否确保了充足的距离 束线或靠近会因干扰成为误动作的原因 5. 防触电保护解决办法 警告请务必将机器人及控制器的接地端子进行接地 如果不接地, 可能会触电

23 4.5.1 安全解决办法 1. 关于参阅警告标贴及操作手册 警告 在进行安装和操作之前, 请务必阅读警告标贴及操作手册, 并遵守其内容 切勿进行操作手册中未记载的修理 部件更换或改造等作业 上述作业需要专业知识, 有时会有危险存在 请与代理店联系 n 要点关于警告标贴, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > 2. 作业规定 的制定与贯彻 警告为了启动机器人及维修等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 4.5. 安全解决办法安全指南S-15 为了进行示教或维护点检等作业, 请制定在机器人安全防护栏内作业时关于以下事项的 作业规定, 并让作业者贯彻执行 1. 启动方法 开关的使用方法等作业必需的机器人操作步骤 2. 执行示教等作业时的机器人速度 3. 数名作业者进行作业时打手势的方法 4. 发生异常时, 作业者应按异常的内容采取相应措施 5. 紧急停止装置等启动 机器人运行停止后, 要再启动机器人时必须进行的异常状态解除确认及安全确认等措施 6. 上述以外, 为了防止由于机器人突然动作或误操作导致的危险而采取以下必要的措施 操作面板的显示 对在安全防护栏内进行作业的作业者的安全防护 彻底贯彻作业位置和姿势 能时常确认机器人的动作且异常时能立即躲避的位置及姿势 实施防止干扰解决办法 与相关设备作业者打手势的方法 异常的种类及判别方法 请按照机器人种类 安装场所及作业内容制定恰当的 作业规定 在制定 作业规定 时, 请尽量听取相关作业者 设备厂商的技术人员及劳动安全顾问等人的意见 3. 采取安全措施 危险 机器人运行过程中及接通主电源时, 切勿进入机器人的可动范围内 否则可能会导致人身伤害或死亡等重大事故 请采取安全防护栏或带有区域传感器的联锁门等措施, 以防止轻易靠近机器人的可动范围 为了执行示教或维护点检等作业, 不得已进入机器人运行和操作的可动范围内时, 请携带手持编程器以防发生异常时能够立即停止机器人的运行 此外, 请根据需要在外部电路中构建启动装置 请将机器人的动作速度设置为 3% 以下 否则可能会导致包括人身伤害或死亡等重大事故 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 为了防止在进行启动和维修作业过程中, 作业者以外的人员不慎操作启动开关或切换开关, 请采取措施挂出手持编程器或操作面板等正在 作业中 的标识, 或锁定操作面板盖子等 请务必正确组合机器人与机器人控制并进行连接 如果采用不当的组合方式进行使用, 可能会成为火灾或故障的原因

24 安全指南S 构建系统 构建编入机器人自动化系统时, 系统导致的危险性要高于单个机器人 因此, 要求系统制造商必须针对各个系统采取相应的 安全解决办法 系统制造商应针对系统安全解决办法 操作或维护等方面制作相应的操作手册 警告 有关机器人控制器的状态, 请参阅并确认本书及相关操作手册 此外, 构建系统时, 请确保包含机器人控制器的系统能够安全运行 5. 操作中的注意事项 警告 请勿碰触端子 否则会成为触电 产品损伤或误动作的原因 请勿用湿手触摸 操作机器人控制器或手持编程器 如果用湿手触摸或操作, 则会成为触电或故障的原因 6. 禁止拆卸和改造 警告切勿对机器人 控制器及手持编程器进行拆卸或改造 此外, 请勿打开机器人内部 否则会成为触电 故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 安全防护栏的设置 为了防止运行者或其他作业者因接触机器人的可动部而受伤, 请务必设置安全防护栏, 以防止人员进入机器人的 可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 接触运行过程中的机器人可能会导致重伤 在自动运行过程中, 请勿进入机器人的安全防护栏内 进入安全防护栏时, 请按下紧急停止按钮 警告 请在安全防护栏的入口处安装打开入口即启动紧急停止的联锁装置 请将安全防护栏设置为只能从装有联锁装置入口进入 请将附带的警告标贴 1( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 粘贴在安全防护栏入口的显眼位置

25 4.6 运行全指南在运行机器人时疏忽了安全解决办法或确认事项, 极有可能会导致重大事故 因此在运行时, 请必须进行以下所 示安全措施或确认事项 危险机器人运行时, 请确认以下事项 机器人的安全防护栏内不得有人 手持编程器必须在指定位置 机器人及相关设备无异常 试运行 进行机器人的安装 调整 点检 维护 修理等作业后, 请确认并遵守以下事项, 然后进行试运行 1. 当安装后未立即准备安全防护栏时 请在可动范围的外侧张起绳索或锁链替代安全防护栏, 并遵守以下事项 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 危险 请在显眼位置张贴 [ 运行中禁止入内 ] 标识, 以禁止作业者进入可动范围 警告 请勿随便摇动支柱 请使用周围容易辨识的绳索或锁链 2. 接通控制器电源前的确认 在接通控制器电源前, 请进行以下确认 是否正确安装了机器人 是否正确安装了电气线路 与气源等连接是否正确 与周边设备的连接是否正确 是否实施了安全防护解决办法 ( 安全防护栏等 ) 安装环境是否在指定范围内 3. 接通控制器电源后的确认 接通控制器的电源后, 请从安全防护栏外面确认以下事项 启动 停止 模式选择等是否能按意图动作 各轴是否能按意图动作, 是否受到软限制限制 末端执行器是否能按意图动作 末端执行器与周边设备的信号通信是否正常 紧急停止是否起作用 示教及再现功能是否正常 安全防护栏及联锁是否如预期那样起作用 S-17 安

26 安全指南S 在安全防护栏中的作业 请先在防护栏外确认各保护功能是否正常起作用后 ( 参阅前项的 2. 3.), 再进行安全防护栏内的作业 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 在安全防护栏中进行作业时, 请挂出 作业中 标识, 以免其他作业者操作控制器的电源开关或操作面板 警告在安全防护栏中进行作业时, 除了以下例外情况以外, 请切断控制器的电源 例外 虽然接通电源, 却要在紧急停止状态下进行作业 设置原点水平多关节型机器人请遵照 < 原点的调整 > 的注意事项和步骤 设置基准坐标水平多关节型机器人请遵照 < 基准坐标的设置 > 中的注意事项和步骤 设置软限制 在电源接通时进行作业 示教 5. 在安全防护栏中的示教 水平多关节型机器人 直交机器人 单轴机器人 水平多关节型机器人 直交机器人 单轴机器人 请遵照 < 软限制的设置 > 中的注意事项和步骤 请遵照各控制器操作手册的 < 软限制 > 项中的注意事项和步骤 请参阅下文中的 < 5. 安全防护栏中的示教 > 必须在安全防护栏内进行示教时, 请在进入安全防护栏之前先在安全防护栏的外面确认或执行以下事项 危险在安全防护栏中, 切勿进入机器人的可动范围内 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > 警告 请目视确认安全防护栏内是否危险 请确认手持编程器 / 手持终端是否正常工作 请确认机器人是否有故障 请确认紧急停止装置是否正常起作用 禁止在示教模式中进行自动运行

27 4.6.2 自动运行全指南在进行自动运行时, 请确认以下事项 在自动运行时及发生异常时, 请遵照本项的记载 此外, 此处所指的自动 运行包括自动模式中的所有运行 1. 进行自动运行前的确认 在进行自动运行前, 请确认以下事项 危险 请确认安全防护栏内是否有人 请确认是否设置了安全防护栏且联锁装置等功能是否起作用 警告 请确认手持编程器 / 手持终端和工具等是否在指定位置 请确认安装在系统上的信号塔等, 在机器人或周边设备异常时是否有显示 2. 自动运行时及发生异常时 自动运行开始后, 请确认运行状态和指示灯是否显示正在自动运行 请确认自动运行是否正常 危险自动运行过程中, 切勿进入安全防护栏内 警告在机器人或周边设备发生异常等情况下, 进入安全防护栏内时, 请在进入之前执行以下步骤 1) 按紧急停止按钮, 使机器人紧急停止 2) 在启动开关上显示正在作业中, 并采取措施防止进行应急措施的作业者以外的人员操作机器人 运行时的注意 1. 机器人损伤及发生异常时的应对 警告 如果在使用时出现异味 响声或冒烟, 请立即切断电源 否则可能会导致触电 火灾或故障 请立即停止使用, 并与代理店联系 当机器人发生以下损伤及异常时, 如果继续使用会有危险 请立即停止使用, 并联系代理店 2. 高温注意 损伤及异常的内容 机器线束 机器人电缆的损伤 机器人外部损伤 机器人动作的异常 ( 位置偏移 振动等 ) Z 轴 ( 上下轴 ) 制动器的动作不良 触电 机器人的误动作 危险的种类 机器人动作时损伤部件飞出 机器人的误动作 警告 请勿触摸运行中的机器人控制器或机器人 运行中的机器人控制器或机器人主机可能会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等会接触到设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 3. 解除垂直规格机器人 ( 上下轴 ) 制动器时的注意事项 轴落下 警告解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分的安全解决办法后再进行 在按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间 S-19 安

28 安全指S-20 警告切断控制器电源 切断 PLC 电源 程序复位时 紧急停止时以及开始向 Z 轴气缸用电磁阀供气时,Z 轴会上升 请注意手等勿被 Z 轴可动部夹到 当 Z 轴上升途中存在干扰物时, 除紧急情况以外, 请考虑机器人的位置 南4. 控制器电源切断及紧急停止时 Z 轴动作 (Z 轴气动规格 ) 5. 与 Z 轴周边设备存在干扰时的注意事项 (Z 轴气动规格 ) 警告 Z 轴受周边设备干扰并停止时, 除去干扰物时可能存在 Z 轴突然移动夹到手等部位的危险 请切断控制器电源, 降低气动供压后, 再除去干扰物 此时,Z 轴会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 降低气动供压时 Z 轴的动作 (Z 轴气动规格 ) 警告如果降低供给到 Z 轴气缸用电磁阀的气动供压,Z 轴会掉落并有危险 请在切断控制器的电源, 并在降低气动供压前用支座等支撑 Z 轴 7. 设置参数时的注意事项 c 注意运行机器人时, 请遵照容许惯性力矩 前端重量及惯性力矩相对应的确切加速度系数 如果未遵照该系数, 则会导致驱动部的寿命提早下降 损坏及定位时的剩余振动 8. X 轴 Y 轴 R 轴的动作角度较小时 c 注意 X 轴 Y 轴或 R 轴的动作角度小于 5 并经常在相同位置动作时, 关节支撑轴承的油膜会难以形成, 所以可能会导致轴承损坏 如果和上述情况一致, 请使关节每天做 5 次左右 90 以上的动作

29 4.7 点检维护全指南请务必执行日常点检及定期点检, 并在作业前确认机器人及相关设备是否异常 确认异常时, 请立即采取维修及 其他必要措施 进行定期点检或维修等作业时, 请记录该内容并保存 3 年以上 作业前 1. 禁止进行操作手册中未记载的作业 切勿进行操作手册中未记载的作业 发生异常时, 请务必联系代理店 代理店的维修人员会接待您 警告 切勿进行操作手册中未记载的点检 维护 修理 部件更换等作业 上述作业需要专业知识, 可能存在危险 请必须与代理店联系 2. 修理 更换时的注意事项 警告不可避免要对机器人或控制器部件进行更换及修理时, 请必须联系代理店并遵照代理店的指示 由没有相应知识或接受过指导的人员点检和维护控制器或机器人是非常危险的 调整 维护和零部件更换需要专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能伴随危险 请务必由参加过本公司 或代理店举办的机器人培训讲座的人员进行上述作业 警告 拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员操作, 可能会造成危险 上述作业必须根据当地法律法规并由具备足够能力与资质的人员进行 有关详细信息, 请联系您购买产品所在的经销商 3. 全相切断 警告请务必从外部全相切断电源后, 进行清洁或端子螺钉的再次拧紧 如果不全相切断, 可能会成为触电 产品损伤或误动作的原因 4. 确保电源切断后的放置时间 ( 确保温度及电压下降的时间 ) 警告 按照代理店的指示进行机器人控制器的维护或点检作业时, 请切断电源后, 闲置各控制器所规定的时间以上 ( ) 后再进行作业 机器人控制器上存在高温部位及高压残留部位, 可能会导致烫伤或触电 自动运行后的马达及减速器外盖会产生高温, 若碰触可能会导致烫伤 进行点检等接触设备时, 请切断控制器电源, 稍等一段时间, 确认温度已下降后再接触设备 关于 电源切断后的放置时间, 请参阅各控制器的操作手册 5. 控制器点检时的注意事项 警告 在进行控制器点检等接触控制器外侧端子及连接接口作业时, 为了防止触电, 请切断控制器电源, 供给电源也要切断 请勿拆卸控制器 也绝对不能接触内部 否则可能会成为故障 误动作 人身伤害或火灾的原因 S-21 安

30 安全指南S 作业注意事项 1. 拆下马达时的注意事项 ( 直交 单轴机器人的垂直规格 ) 警告拆下马达时, 上下轴会掉落并有危险 请切断控制器电源, 并在拆下马达前用支座等支撑上下轴 请注意身体不要被上下轴的驱动部及上下轴与台架等之间夹到 2. 拆下 Z 轴马达时的注意事项 ( 水平多关节型机器人 ) 警告拆下 Z 轴马达时,Z 轴会掉落并有危险 请切断控制器的电源, 并在拆下马达前用支座等支撑 Z 轴 请注意身体不要被 Z 轴的驱动部及 Z 轴与台架等之间夹到 3. 禁止拆下 Z 轴上升端机械限位器 c 注意水平多关节型机器人上贴有警告标贴 4 ( 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 3. 警告标贴 > ) 拆下或移动 Z 轴花键上的上升端机械限位器会导致 Z 轴滚珠丝杆损坏, 所以切勿进行 4. 对于机器人内部强力磁铁的注意事项 警告机器人内部带有强力磁铁 因可能导致人身伤害, 所以请勿拆卸 请勿靠近因磁力而误动作的设备 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > 5. 拆卸及更换气动设备时的注意事项 警告如果在供气状态下对气动设备进行拆卸或更换, 则可能会导致部件及空气弹出 请在切断控制器电源并下降气动供压并排空气动设备内残余压力后, 再进行作业 Z 轴 (2 轴 Z 轴气动规格 ) 会由于自重而掉落, 请在降低气动供压前, 用支座等进行支撑 6. 接触控制器冷却风扇的注意事项 警告 接触旋转的风扇可能会导致人身伤害 拆下风扇外盖时, 请在切断控制器电源并确认风扇已停止后, 再开始拆卸 7. 机器人控制器相关注意事项 c 注意 请将机器人控制器内部数据保存到外部记忆装置中 机器人控制器内部的数据 ( 程序 点位数据等 ) 可能会因意外原因丢失 请务必对数据进行备份 在擦拭手持编程器表面的脏污时, 请勿使用稀释剂 挥发油或酒精等物质 否则可能会使表面覆膜或印刷剥落而成为故障的原因 在进行保养时, 请用软布干擦 请勿用硬物或头部尖锐物操作手持编程器的按键 按键损伤可能会成为误动作或故障的原因 请用指尖操作按键

31 4.8 废弃全指南废弃产品时, 请作为工业废物进行处理 请按照法令规定的方法或者委托专门的废物处理公司来处理 1. 锂电池的处理 锂电池的处理请按照法令规定的方法, 或者委托专业处理公司进行处理 代理店不回收 2. 包装材料的废弃 请按规定的方法处理和废弃包装材料 代理店不回收 3. 强力磁铁 警告机器人内部装有强力永久磁铁, 废弃时请特别注意 关于强力磁场的详细内容, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 6. 强力磁场相关注意 > S-23 安

32 安全指S 机器人夹到人体时的处理方法当人体被机器人与台架等机械部位之间夹到时, 请松开轴 南 处理方法 请参阅机器人控制器各手册的以下部分松开轴 RCX240 RCX340 控制器 参考章 第 1 章 1. 被机器人夹到人员的放开方法 n 要点请将参考章节相关页面打印出来, 并粘贴在控制器附近显眼的位置 6. 强力磁场相关注意 一部分机器人身上会有产生强力磁场的部分, 这会成为死亡 负伤或故障的原因 请必须遵守以下项目的内容 装有起搏器 / 助听器等医疗电子机械的人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 ( 以 100mm 为基准 ) 在身上带有 ID 卡 / 皮夹 / 手表等人勿靠近线性单轴机器人 线性传送带 勿拆卸线性单轴机器人 线性传送带 ( 包括周围的外盖等 ) 勿将工具靠近机器人内部以及线性传送带的磁铁 从模块中卸下线性传送带的滑块, 进行处理 搬运 保管时, 请一定安装附带的磁铁保护外盖

33 全指南7. 为了安全使用 7.1 关于可动范围 机器人的前端轴附有工具 工件等时, 与机器人自身的可动范围 ( 图 A) 相比, 仅仅是附在前端轴上的工具 工 件等的实际可动范围 ( 图 B) 有所扩大 特别是, 工具 工件等从前端轴偏移时, 实际的可动范围将大幅增加 本公司所规定的可动范围包括前端轴上的工具 工件等 机械臂等部件上的电磁阀等 机器人机械臂等, 所有随 机器人动作而动作的范围 为了便于理解, 下图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意, 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 可动范围 图 A 机器人自身的可动范围 c 注意为了便于理解, 上图仅标示了工具安装部 工具 工件等部分的可动范围 请注意, 机器人机械臂等的所有可动区域都属于可动范围 图 B 前端轴附有工具 工件时的可动范围 安91009-X0-00 S-25

34 安全指南S 机器人的保护功能 介绍机器人带有的保护功能 1. 过载检测 检测到马达过载时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生过载错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 2. 过热检测 检测到控制器驱动器的温度异常升高时, 将会执行伺服断电 (servo OFF) 发生热错误时, 为了避免出错, 请采取以下解决办法 3. 软限制 1. 在程序中加入定时 2. 降低加速度系数 通过设置各轴的软限制, 可限制原点复归后的手动运行 ( 寸动操作 ) 或自动运行时的动作范围 此外, 软限制所限制的区域也称为动作范围 警告 软限制没有以保护人体为目的的安全关联功能 以保护人体为目的限制机器人的可动范围时, 请在机器人自带 ( 或选配 ) 的机械限位器上进行 4. 机械限位器 当机器人移动过程中由于紧急停止操作或安全功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 可防止轴超过可动范围 此外, 机械限位器 所限制的区域称为可动范围 水平多关节型机器人 单轴 直交机器人 X Y 轴的最大可动范围带有机械限位器 虽然有的机型标配有限制可动范围的限位器, 但是一部分机型则作 为选配件提供 Z 轴可动范围的上升端和下降端带有机械限位器, 选配件可改变止动器位置 R 轴上不带有机械限位器 YK-TW 系列因其全方位动作的产品特性, 没有配备用于保护人体的机械限位器 出于安全方面的考虑, 如果需 要限制机械臂的旋转角度, 请另行安装限位器 直动轴的最大可动范围两端带有机械限位器, 不可改变位置 旋转轴不带有机械限位器 警告请注意轴移动时即使由于紧急停止操作或保护功能等伺服断电 (servo OFF) 时, 轴也不会立即停止 c 注意机器人自带 ( 或者是选件 ) 机械限位器在高速中机器人有冲撞时, 可能导致机器人故障 危险在线性传送带模块中插入或排出滑块时, 结构上不能在模块主体上安装机械限位器 请在装置中配备能够阻挡从模块中高速排出的滑块的机构, 采取必要的安全措施 5. 垂直规格 ( 上下轴 ) 制动器 垂直规格 ( 上下轴 ) 带有可防止伺服断电 (servo OFF) 时上下轴落下的电磁制动器 关闭控制器电源时以及控制器电源接通 状态下上下轴伺服断电时, 制动器将起作用 可在控制器电源接通时 用手持编程器 / 手持终端及程序中解除上下轴制动 警告 解除制动器时, 上下轴有掉落的危险 请考虑其重量和形状等, 在有充分地安全解决办法后再进行 按下紧急停止按钮后解除制动器之前, 请用支座支撑上下轴, 注意不让其掉落 解除制动器作业 ( 直接示教等 ) 时, 请注意不要让身体夹在上下轴和台架等之间

35 全指7.3 关于剩余风险 为了安全正确使用 YAMAHA 机器人及控制器, 请对系统构建者及 ( 或者 ) 使用者实施 ISO12100 规范后机械类的安全设计 关于 YAMAHA 机器人及控制器的剩余风险, 作为危险文或警告文整理在各章各项 请参阅 定有资质的人员来进行 ISO 用语对照表南本书中使用 7.4 针对工业机器人作业者的特别教育 进行机器人的示教 编程 动作确认 点检 调整和修理等作业的作业者必须接受过相应的训练且必须具备安全工作的能力 请务必在阅读操作手册并充分理解的基础上, 进行作业 此外, 工业机器人的相关业务 ( 示教 编程 动作的确认 点检 调整 修理等 ) 必须由各国法规 法令及标准认 本书 ISO 备注 最大可动范围 maximum space 根据机械限位器限制的范围 可动范围 restricted space 根据可变机械限位器限制的范围 动作范围 operational space 根据软限制限制的范围 安全防护栏内 安全防护栏中 safeguarded space 关于可动范围, 请参阅 ( 安全指南 ) 中的 < 7.1 关于可动范围 > S-27 安

36 修订记录 修订日期 修订内容 2012 年 4 月 1.00 版第一版 2012 年 6 月 1.01 版 增加 机器人夹到人体时的处理方法 更改安全防护栏内作业顺序 笔误修正 其它 2012 年 10 月 1.02 版 添加警告标贴 更新 软限制 机械限位器 解除垂直规格制动器后进行作 业的相关记载 增加剩余风险表示 2012 年 12 月 1.03 版添加关于机器人动作速度限制的警告文 更改关于标注语言的记载 其他 2013 年 6 月 1.04 版增加了 关于可动范围 其他 2013 年 8 月 1.05 版增加了有关线性传送带模块的内容 2014 年 4 月 1.06 版增加警告标贴 变更 作业者的资格 的记载内容 其他 2014 年 12 月 1.10 版增加警告标贴 其他 2015 年 2 月 1.20 版增加 机械限位器 相关记载 其他 2015 年 2 月 Version 1.20 版 安全指南 雅马哈发动机株式会社 IM 事业部 禁止复制或转印本书的全部或部分内容

37 保修保修 关于保修期限和条款信息, 请您联系购买处的代理经销商 以下情况导致的故障不在本保修范围内 : 1. 不符合工业标准或未按使用使用手册要求安装 接线 连接其他控制设备或使用 检查 保养 ; 2. 使用时超出使用说明书所示规格或标准性能 ; 3. 将本产品用于指定外的其他用途 4. 存放方法 工作条件和用途超出使用说明书的指定范围 ; 5. 由于运输方式 运输不当导致产品损坏 ; 6. 事故或碰撞损坏 ; 7. 安装非原装正品零部件 附件 ; 8. 对原装零部件进行改造, 或未按照 YAMAHA 指定标准规格改造零部件 ( 包括根据经销商或客户要求特殊制定的产品 ); 9. 污染 盐害 结露 ; 10. 火灾或地震 海啸 雷击 风和洪水等自然灾害 ; 11. 上述情况以外非 YAMAHA 责任导致的故障 ; 示例不属于保修范围 : 1. 无法识别序列号或生产日期 ( 年月 ) 2. 对软件或内部数据 ( 如客户创建或更改程序或点位 ) 的更改 3. 无法再现故障或者故障无法由 YAMAHA 识别 4. 在放射性设备 生物试验设备或 YAMAHA 判断为危险用途中使用本产品 根据本协议, 我公司只对向经销商出售的产品和零部件中出现的瑕疵和缺陷进行质保承诺 任何其他明示或暗示的担保或责任, 包括但不限于任何对适销性或特定用途的默示担保,YAMAHA 不承担相关担 保责任 此外,YAMAHA 对由相关产品产生的任何形式的间接损害或后果不承担相关责任 本书不保证工业产权以及其他权利的执行或许诺执行权 此外, 对于因本书刊载内容所引起的工业产权上的各种问题, 本公司一概不承担责任 Ver.1.01_201210

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39 第 1 章 概要 目录 1. 概要 1-1

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41 1 概要1. 概要 警告 拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员进行操作, 可能会造成危险 请务必阅读 < 安全指南 > 第 4.1 项的 < 2. 作业者的资格 > 后, 由具备 作业者的资格 的人员参照本说明书进行操作 在作业过程中, 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器的电源开关 手持编程器和操作面板等 如果无法在安装后立即准备安全防护栏, 请在机器人的可动范围外侧张开安全绳索或锁链替代安全防护栏, 并遵照以下事项 1. 必须使用不容易晃动的支柱 2. 必须使用从周围容易识别的标识 3. 在显眼的位置挂出 作业中禁止入内 的标识, 禁止从事机器人调整作业者以外的其他人员进入机器人的可动范围 进行调试后的动作确认时, 请参阅安全指南中的 < 试运行 > c 注意润滑油类产品, 请务必使用本公司指定产品 谐波 及 谐波传动 是株式会社 Harmonic Drive Systems Inc. 的注册商标 1-1

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43 第 2 章 外盖的安装拆卸及更换 目录 1. 外盖的安装拆卸及更换 2-1

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45 2 外盖的安装拆卸及更1. 外盖的安装拆卸及更换 请先拆下下图中的螺钉类, 然后再进行外盖的安装拆卸 警告 由于维护作业等原因拆下外盖时, 请务必使用固定外盖的螺钉 螺栓类将外盖装回原位 螺钉类遗失时, 请参阅下图, 务必使用规定的螺钉类及个数固定外盖 如果外盖固定不充分, 可能会发生异响 外盖脱落飞出 示教等过程中手等部位被夹入驱动部或碰触到高温驱动部导致烫伤, 所以请务必充分固定 安装拆卸外盖时, 必须在上部留出 250mm 以上的空间 YK350TW 基座部外盖 Y 轴机械臂上盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 基座部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm 基座部外盖固定螺钉内六角螺栓 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :4.5Nm Y 轴机械臂 2 X 轴机械臂部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm X 轴机械臂下盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm Y 轴机械臂 1 Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 3 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm Z 轴马达部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 3 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 接线 配管部外盖固定螺钉 Z 轴滚珠丝杆部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个接线小螺钉 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : J003)( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 拧紧扭矩 :1.6Nm 安装拆卸 X 轴机械臂部外盖时, 请边弯曲切口部分边进行 FH-00 换2-1

46 2 外盖的安装拆卸及更YK500TW 基座部外盖 Y 轴机械臂上盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 基座部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm 基座部外盖固定螺钉内六角螺栓 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :4.5Nm X 轴机械臂接线部外盖固定螺栓内六角螺栓 M4 长度 12 6 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :4.5Nm Y 轴机械臂 2 X 轴机械臂部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :0.9Nm 换2-2 Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 3 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm Z 轴马达部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 3 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm 接线 配管部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm Z 轴滚珠丝杆部外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 4 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm X 轴机械臂下盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 6 2 个 ( 本公司零部件编号 : J003) 拧紧扭矩 :1.6Nm Y 轴机械臂 1 Y 轴机械臂外盖固定螺钉接线小螺钉 M4 长度 8 5 个 ( 本公司零部件编号 : ) 拧紧扭矩 :1.6Nm 安装拆卸 X 轴机械臂部外盖时, 请边弯曲切口部分边进行 FH-01

47 第 3 章 定期点检 目录 1. 概要 日常点检 个月点检 补充润滑油 对花键轴补充润滑油 对滚珠丝杆补充润滑油 3-7

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49 3 定期点1. 概要 为了能够使 YAMAHA 机器人更加安全高效的运行, 进行定期点检非常重要 在本章节中, 将向您介绍 YK-TW 系 列的定期点检项目及步骤 定期点检分为 日常点检 6 个月点检 两种类型 请在充分理解内容的基础上, 根据注意事项进行作业 警告拆下外盖的调整和维护必须具备专业知识与技术, 如果由不具备上述能力的人员进行操作, 可能会造成危险 请务必阅读 < 安全指南 > 第 4.1 项的 < 2. 作业者的资格 > 后, 由具备 作业者的资格 的人员参照本说明书进行操作 警告 在进行控制器点检等接触控制器外侧端子及连接接口作业时, 为了防止触电, 请切断控制器电源与供给电源 切勿接触控制器内部 警告 在安全防护栏内进行点检时, 请在关闭控制器电源及外部配电盘开关后, 再进行点检 移动机器人点检时, 请在安全防护栏之外进行 在点检过程中, 为了防止从事机器人点检作业的作业者以外的人员不慎操作控制器电源开关 手持编程器 操作面板等, 请挂出 作业中 标识 点检后进行动作确认时, 请参阅安全指南中的 < 试运行 > 检3-1 c 注意润滑油类产品, 请务必使用本公司指定产品 n 要点控制器的相关注意事项, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书

50 3 定期点2. 日常点检 在每天机器人运行前 运行后进行的点检 切断控制器电源后进行的点检 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器电源 点检位置机器人电缆用户预备接线减压阀 连接器 输气管 电磁阀 气 点检内容是否存在损伤 凹痕或强行弯折 ( 如果机器人电缆存在损伤, 请联系代理店 ) 气压是否正常 是否存在漏气 3 执行点检 请进入安全防护栏内对以下内容进行点检 缸 是否排水 空气滤网是否脏污 损坏等机器人的外观是否存在损伤 ( 如果存在损伤, 请联系代理店 ) 检3-2 接通控制器电源后进行的点检 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器 手持编程器和操作面板等 3 执行点检 请在安全防护栏之外对以下内容进行点检 点检位置 点检内容 安全防护栏 紧急停止装置 是否位于指定位置打开安全门时是否紧急停止入口处是否贴有警告标贴按下紧急停止按钮后, 是否紧急停止 机器人的动作是否存在动作异常 振动或异响 ( 异常时, 请联系代理店 ) * Z 轴制动器的动作确认 Z 轴从静止状态下落量在 3mm 以内 ( 异常时, 请联系代理店 ) * 在安全防护栏之外按下紧急停止按钮及关闭控制器电源时, 请目视进行点检 调整及更换 c 注意 需要对点检结果进行调整及更换时, 请在关闭控制器电源并进入安全防护栏内后, 再进行作业 请根据上文中的 切断控制器电源后进行的点检 接通控制器电源后进行的点检 执行作业后的确认 需要进行机器人及控制器修理 零部件更换时, 请联系代理店 上述修理及零部件的更换必须具备专业知识, 请勿擅自执行

51 3 定期点3. 6 个月点检 每隔 6 个月进行点检 警告如果解除 Z 轴的制动,Z 轴会掉落并有危险 对 Z 轴零部件补充润滑油时, 请勿解除制动 对滚珠丝杆 花键轴补充润滑油时, 请注意以下事项 警告使用润滑油时的注意事项 润滑油如果进入眼睛, 可能会引起眼睛发炎 使用时, 请使用护目镜等防止其进入眼睛 接触皮肤可能会引起发炎 使用时, 请使用防护手套等防止其接触皮肤 请勿吞食润滑油 ( 吞食润滑油会造成腹泻及呕吐 ) 打开容器时, 可能会划伤手 请使用防护手套 请将润滑油放置在儿童够不到的地方 请勿对润滑油进行加热, 或者使其靠近火源 否则可能会造成起火或燃烧 应急处理 如果润滑油进入眼睛, 请用洁净的水冲洗 15 分钟并就医 如果润滑油接触皮肤, 请用水和肥皂充分洗净 不慎吞食时, 请勿强行吐出, 请立即就医 润滑油及废容器的处理 处理方法应遵照法令的规定 请根据相关法令进行正确处理 请勿对空容器施加压力 如果施加压力, 可能会造成其破裂 请勿对容器进行焊接 加热 打孔或切断 随着爆炸, 残留物可能会起火 检3-3 c 注意如果不使用本公司推荐的润滑油, 滚珠丝杆及滚珠花键轴的寿命会下降

52 3 定期点 切断控制器电源后进行的点检 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器电源 3 执行点检 请进入安全防护栏内对以下内容进行点检 点检位置机器人主机的主要螺栓及螺钉类 ( 仅限暴露在外部的部分 ) X Z R 轴同步带 点检内容检查是否存在松动, 如果存在松动, 请再次拧紧 ( 参见下表 ) 同步带是否存在异常 ( 开裂或剥落 ) 同步带的张力是否合适 X Y 轴原点传感器的检出部 如果存在脏污, 请进行清洁 检查控制器外侧的端子是否松动 控制器 检查连接接口是否松动 ( 参阅安装手册的第 2 章 < 4. 机器人电缆的连接 >) 对 Z 轴滚珠丝杆部及花键轴补充润滑油 请参阅本章节中的 < 4. 补充润滑油 > Z 轴滚珠丝杆 滚珠花键轴 是否存在坏了的喀哒响声 ( 异常时, 请联系代理店 ) 检3-4 螺栓拧紧扭矩 螺栓尺寸 拧紧扭矩 (kgfcm) 拧紧扭矩 (Nm) M4 固定螺钉 M M M M M M

53 3 定期点 接通控制器电源后进行的点检 警告 必须将控制器安装在安全防护栏以外 进行控制器点检时, 在接通控制器电源状态下进入安全防护栏很危险 接触旋转的风扇可能会导致人身伤害 想要拆下风扇外罩时, 请在切断控制器电源并确认风扇已停止后, 再拆卸 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器 手持编程器和操作面板等 3 执行点检 请在安全防护栏之外对以下内容进行点检 点检位置点检内容 检查风扇是否旋转 检查风扇是否被堵住控制器后面的冷风扇 检查旋转中是否有异响, 如果有异响, 经目视检查有异物, 则将其取出, 如果无异物, 请联系代理店 检查风扇外罩是否脏污, 如果脏污, 则将其拆下并进行清洁 调整及更换 c 注意 需要对点检结果进行调整及更换时, 请在关闭控制器电源并进入安全防护栏内后, 再进行作业 请根据上文中的 切断控制器电源后进行的点检 接通控制器电源后进行的点检 执行作业后的确认 需要进行机器人及控制器修理 零部件更换时, 请联系代理店 上述修理及零部件的更换必须具备专业知识, 请勿擅自执行 检3-5

54 3 定期点4. 补充润滑油 4.1 对花键轴补充润滑油 请按照以下步骤对花键轴部补充润滑油 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 4 用废棉纱头等除去旧的润滑油 5 补充润滑油 请将 Alvania S2( 昭和壳牌石油 ( 株 )) 加到 Z 轴花键轴的槽部 ( 参阅下图 ) 补充润滑油 3 进入安全防护栏内 检3-6 降下花键轴, 并在槽部涂抹润滑油 FH-00

55 3 定期点4.2 对滚珠丝杆补充润滑油 根据以下步骤对滚珠丝杆补充润滑油 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 4 拆下 Y 轴机械臂的外盖 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 拆下外盖 5 用废棉纱头等除去旧的润滑油 6 补充润滑油 请将 ALVANIA S2( 昭和壳牌石油 ( 株 )) 加到滚珠丝杆的槽部 ( 参照下图 ) 补充润滑油 滚珠丝杆 在槽部涂抹一层薄薄的润滑油 请注意勿损坏外盖 FH-00 检3-7

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57 第 4 章 调整原点 目录 1. 调整机器参照量 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) 撞块方式 (Z 轴 ) 标记方式 (R 轴 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 4-14

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59 4 调整原1. 调整机器参照量 全方位型水平多关节型机器人的 X Y 轴绝对式原点复位采用原点传感方式 X Y 轴的原点位置是固定的, 无法更改 此外, 机器参照量在出厂时已调整完毕, 通常使用时无需再次调整 但是, 如果由于某种原因, 机器参照量超出绝对式原点复位容许范围时, 必须按照以下步骤再次进行调整 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 c 注意当调整机器参照量时, 原点位置可能会发生变化 在进行调整前, 请在机器人主机上采用划线等方式标记当前原点位置 调整机器参照量后, 必须确认原点位置没有偏移 调整机器参照量后, 如果原点位置发生变化, 则必须重新设置基准坐标及点位数据 1.1 传感器方式 (X 轴 Y 轴 ) c 注意 调整机器参照量时, 原点位置可能会发生变化 此时, 必须在调整完机器参照量后, 重新设置点位数据 使原点复归的方向反向时, 原点位置可能不在基座正面 在标准软限制情况下, 轴可能会碰撞到机械限位器 请参阅安装手册第 3 章 < 3. 设置软限制 > 将软限制重新设置到距离机械限位器 2 以上的内侧位置 调整 X 轴机器参照量 请按照以下步骤调整 X 轴的机器参照量 请准备开口宽度为 13mm 的扳手 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 进行绝对式原点复位 请在安全防护栏以外进行绝对式原点复位 有关绝对式原点复位的方法, 请参阅安装手册的第 3 章 < 2.3 绝对式原点复位步骤 > 3 确认机器参照量 绝对式原点复位完成后, 如果 RPB 中显示的机器参照量不在 25 ~ 75 范围 ( 推荐值 ) 内, 请根据以下步骤进行调整 4 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 5 关闭控制器的电源 6 进入安全防护栏内 7 标记原点位置 在机器人的 X 轴关节部上采用划线等方式标记当前原点位置 此时, 请注意不要碰触 X 轴机械臂等使原点位置偏移 点4-1

60 4 调整原8 拆下基座部外盖 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 拆下 外盖 Step 8-10 调整 X 轴机器参照量 基座部外盖 FH-00 9 松开内六角螺栓 请使用六角扳手松开固定 X 轴原点传感器金属片的 内六角螺栓 X 轴原点传感器 c 注意只需松开螺栓, 不必完全拆下 0 移动 X 轴原点传感器 使 X 轴原点传感器如下移动 想要减小 X 轴机器参照量时 使传感器朝着 A 方向移动 想要增大 X 轴机器参照量时 使传感器朝着 B 方向移动 q 用内六角螺栓固定 请用内六角螺栓固定用于安装 X 轴原点传感器的金属片 拧紧扭矩 :4.5Nm 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 e 进行绝对式原点复位 请在安全防护栏以外进行绝对式原点复位 B 方向 A 方向 X 轴原点传感器部金属片 内六角螺栓 点4-2 r 确认机器参照量 1. 绝对式原点复位完成后, 读取 RPB 上显示的机器参照量 2. 如果机器参照量处于 25 ~ 75( 推荐值 ) 之间, 则机器参照量的调整即告完成 3. 如果机器参照量处于推荐值范围以外, 请从 Step9 开始再次进行调整 t 关闭控制器的电源 y 进入安全防护栏内 u 安装外盖

61 4 调整原 调整 Y 轴机器参照量 c 注意调整机器参照量时, 原点位置可能会发生变化 此时, 必须在调整完机器参照量后, 重新设置点位数据 请按照以下步骤调整 Y 轴的机器参照量 请准备开口宽度为 13mm 的扳手 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 进行绝对式原点复位 请在安全防护栏以外进行绝对式原点复位 有关绝对式原点复位的方法, 请参阅安装手册的第 3 章 < 2.3 绝对式原点复位步骤 > 3 确认机器参照量 绝对式原点复位完成后, 如果 RPB 中显示的机器参照量不在 25 ~ 75 范围 ( 推荐值 ) 内, 请根据以下步骤进行调整 4 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 5 关闭控制器的电源 点4-3 6 进入安全防护栏内 7 标记原点位置 在机器人的 Y 轴关节部上采用划线等方式标记当前原点位置 此时, 请注意不要碰触 Y 轴机械臂等使原点位置偏移

62 4 调整原8 拆下 Y 轴机械臂部的外盖 2 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 拆下 外盖 Step 8-10 调整 Y 轴机器参照量 FH-00 9 松开内六角螺栓 请使用六角扳手松开固定于 Y 轴原点传感器螺丝的 内六角螺栓 2 Y 轴机械臂外盖 c 注意只需松开螺栓, 不必完全拆下 0 移动 Y 轴原点传感器螺丝 使 Y 轴原点传感器螺丝如下移动 想要减小 Y 轴机器参照量时 使感应器螺丝朝着 A 方向移动想要增大 Y 轴机器参照量时 使感应器螺丝朝着 B 方向移动 q 用内六角螺栓固定 请用内六角螺栓固定 Y 轴原点传感器螺丝 拧紧扭矩 :2.0Nm 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 A 方向 Y 轴原点传感器螺丝 B 方向 e 进行绝对式原点复位 请在安全防护栏以外进行绝对式原点复位 传感器螺丝固定螺栓 点4-4 r 确认机器参照量 1. 绝对式原点复位完成后, 读取 RPB 上显示的机器参照量 2. 如果机器参照量处于 25 ~ 75( 推荐值 ) 之间, 则机器参照量的调整即告完成 3. 如果机器参照量处于推荐值范围以外, 请从 Step9 开始再次进行调整 t 关闭控制器的电源 y 进入安全防护栏内 u 安装外盖

63 4 调整原1.2 撞块方式 (Z 轴 ) YK500TW 的 Z 轴绝对式原点复位采用撞块方式 Z 轴的原点位置位于 Z 轴行程的上端部 此外, 机器参照量在出厂时已调整完毕, 通常使用时无需再次调整 但是, 如果由于某种原因 Z 轴的机器参照量超出绝对式原点复位容许范围 (25 ~ 75) 时, 必须根据以下步骤再次进行调整 c 注意调整机器参照量时, 原点位置可能会发生变化 必须在调整完机器参照量后, 重新设置点位数据 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 3 进行 Z 轴的绝对式原点复位 n 要点有关 Z 轴绝对式原点复位的方法, 请参阅安装手册的第 3 章 < 2.3 绝对式原点复位步骤 > 4 记下 Z 轴的机器参照量 c 注意调整机器参照量时, 请务必通过以下步骤确认用于调整的机器参照量 1. 按键 2. 按键, 进入手动模式 3. 按 ( + ) 键选择 ABS Reset 4. Z 轴的绝对式原点复位完成后, 按 ( + ) 键可以 % 为单位显示用于调整的机器参照量 5 关闭控制器的电源 此时,Z 轴马达将制动停止在原点位置 6 进入安全防护栏内 点4-5

64 4 调整原7 拆下外盖 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 拆下外盖 Step 7 拆下外盖 Z 轴马达 请注意勿损坏外盖 请注意勿损坏外盖 Z 轴皮带轮 Z 轴皮带 Z 轴皮带轮 FH-00 点4-6 警告如果皮带轮从皮带上滑脱,Z 轴将落下 请务必用支座等支撑 Z 轴 调整时, 请特别注意 Z 的落下及皮带的卷入 8 为了防止 Z 轴落下, 请使用支座等支撑花键轴或末端执行器 9 松开固定于安装 Z 轴马达金属板的螺栓 Step 9 拆下金属板 金属板固定螺栓 Z 轴马达 Z 轴马达安装金属板 FH-00 0 错开 Z 轴马达皮带轮与皮带轮齿的咬合 每错开 1 个轮齿的皮带咬合, 机器参照量将发生约 17% 的变化 错开皮带轮与皮带的咬合, 使得 Step3 中已确认的 Z 轴机器参照量还原到 25 ~ 75%

65 4 调整原q 拧紧固定于金属板的螺栓 此时, 请一边对皮带施加适当的张力, 一边拧紧螺栓 通过测量张紧皮带时的振动频率可确认适当的张力 ( 适当的频率 :50 ~ 53Hz) 走出安全防护栏 e 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 r 进行 Z 轴的绝对式原点复位 n 要点有关 Z 轴绝对式原点复位的方法, 请参阅安装手册的第 3 章 < 2.3 绝对式原点复位步骤 > t 确认 Z 轴的机器参照量 请确认用于调整的机器参照量是否在绝对式原点复位容许范围 (25 ~ 75) 以内 如果机器参照量在容许范围 (25 ~ 75) 以外, 请根据 Step9 以后的步骤重新调整 y 关闭控制器的电源 u 进入安全防护栏内 i 安装外盖 点4-7

66 4 调整原1.3 标记方式 (R 轴 ) 采用标记方式进行绝对式原点复位时, 根据情况而定, 将如下流程图所示分为 4 种类型 各操作步骤有所不同, 所以请参照符合部分 绝对式原点复位 流程图 当与上次绝对式原点复位位置相同位置进行绝 对式原点复位时 当与上次绝对式原点复位位置不同位置进行绝 对式原点复位时 从机器人可动范围外可以看见原点位置标记 从机器人可动范围外看不见原点位置标记 可从机器人可动范围外通过伺服驱动引导到新的原点位置 无法从机器人可动范围外通过伺服驱动引导到新的原点位置 初次进行绝对式原点复位时, 请参照此处 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 警告碰触运行过程中的机器人可能会造成重伤 进行绝对式原点复位时, 切勿进入机器人的可动范围内 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) RPB 的操作步骤如下所示 要点 n 若要返回到前一次操作, 请按键 有关机器人控制器的操作方法, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 点4-8 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 3 向能看到原点位置贴纸的位置移动 请拿着 RPB 朝着能看到原点位置贴纸的位置移动 此时, 切勿进入机器人的可动范围内 4 在 RPB 画面中进入 手动模式 5 选择 RST.ABS 按 ( + ) 键选择 RST.ABS 6 选择 R 轴的 M4 7 执行步进移动 按或键, 使机器人步进移动, 直至原点位置标记重合为止 ( 机器人的移动速度可通过或键调节 )

67 4 调整原c 注意分散存在多个可进行绝对式原点复位的位置 按或键使机器人移动时, 机器人停止位置均可进行绝对式原点复位 进行绝对式原点复位之前, 请再按或键, 使轴左右移动, 并确认原点位置标记之间准确重合 ( 参阅下图 ) 从不同于上次绝对式原点复位位置进行绝对式原点复位时, 会发生位置偏移 原点位置贴纸之间的位置关系 再现性容许值 机械臂侧... 末端执行器侧... OK 再现性容许值 原点位置贴纸 再现性容许值 再现性容许值 原点位置贴纸 原点位置贴纸 OK NG NG 原点位置贴纸 FH-00 8 确认机器参照量 使机器人移动到进行绝对式原点复位的位置后, 请在 RPB 画面上确认选择轴的数字在 26 ~ 74 之间 ( 通常为 50) 9 按键 点4-9 确认在上述范围内之后, 请按键 将显示 ABS encoder reset OK? 的提示信息 0 按 (YES) 键 如果可以在该位置进行绝对式原点复位, 请选择 (YES) 键

68 4 调整原1.3.2 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 再次复位 ) RPB 的操作步骤如下所示 要点 n 若要返回到前一次操作, 请按键 有关机器人控制器的操作方法, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 请拿着 RPB 进入安全防护栏内 点 选择 RST.ABS 按 ( + ) 键选择 RST.ABS 6 选择 R 轴的 M4 7 移动到原点位置标记重合的位置 手动按键使机器人移动, 直到原点位置标记重合为止 4 在 RPB 画面中进入 手动模式 c 注意从与上次绝对式原点复位位置相同位置再次进行绝对式原点复位时, 必须使原点位置标记之间的偏差控制在一定范围 ( 再现性容许值 ) 内 ( 参阅下图 ) 如果在超出再现性容许值的位置或与上次绝对式原点复位位置不同的位置进行绝对式原点复位, 则将发生位置偏移 进行绝对式原点复位时, 请务必将原点位置标记之间的偏差控制在再现性容许值范围内 R 轴的原点位置再现性容许值如下所示 R 轴原点位置再现性容许值 :22.5 ( 幅度 ) 原点位置贴纸之间的位置关系 再现性容许值 机械臂侧... 末端执行器侧... OK 再现性容许值 原点位置贴纸 OK 再现性容许值 原点位置贴纸 NG 原点位置贴纸 再现性容许值 NG 原点位置贴纸 FH-00

69 4 调整原8 确认机器参照量 使机器人移动到进行绝对式原点复位的位置后, 请在 RPB 画面上确认选择轴的数字在 26 ~ 74 之间 ( 通 常为 50) c 注意 分散存在多个可进行绝对式原点复位的位置 边查看 RPB 画面, 边慢慢地移动机器人, 在原点位置标记相互重合, 且 RPB 画面上的选择轴数字 在 26 ~ 74 之间的位置时, 按下键 如果选择轴的数字不在 26 ~ 74 范围内, 下次操作中将由于 ABS. reset position error 错误而无法完成绝对式原点复位 9 按键 确认在上述范围内之后, 请按键 将显示 ABS encoder reset OK? 的提示信息 0 按 (YES) 键 q 走出安全防护栏 解除控制器的紧急停止 请在确认安全防护栏内无人后, 再解除控制器的紧急停止 点4-11 如果可以在该位置进行绝对式原点复位, 请选择 (YES) 键

70 4 调整原1.3.3 在伺服上电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) 警告碰触运行过程中的机器人可能会造成重伤 进行绝对式原点复位时, 切勿进入机器人的可动范围内 RPB 的操作步骤如下所示 要点 n 若要返回到前一次操作, 请按键 有关机器人控制器的操作方法, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 3 向能看到关节部的位置移动 使机器人向要新建绝对式原点复位的机械臂位置移动, 并拿着 RPB 向能看到关节部的位置移动 此时, 切勿进入机器人的可动范围内 4 在 RPB 画面中进入 手动模式 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 5 选择 RST.ABS 按 ( + ) 键选择 RST.ABS 点 选择 R 轴的 M4 7 执行步进移动 按或键使机器人步进移动到要进行绝对式原点复位的位置 ( 机器人的移动速度可通过或键调节 ) c 注意分散存在多个可进行绝对式原点复位的位置 按或键使机器人移动时, 机器人停止位置均可进行绝对式原点复位 8 确认机器参照量 使机器人移动到进行绝对式原点复位的位置后, 请在 RPB 画面上确认选择轴的数字在 26 ~ 74 之间 ( 通常为 50) 9 按键 确认在上述范围内之后, 请按键 将显示 ABS encoder reset OK? 的提示信息 0 按 (YES) 键 如果可以在该位置进行绝对式原点复位, 请选择 (YES) 键 q 全轴向 0 脉冲位置移动 绝对式原点复位完成后, 使机器人全轴向 0 脉冲位置移动 有关向 0 脉冲位置移动的方法, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书

71 4 调整原c 注意粘贴原点位置贴纸之前, 请务必使机器人全轴向 0 脉冲位置移动 如果不移动, 下次进行绝对式原点复位时可能无法复位 粘贴原点位置贴纸 使机器人全轴向 0 脉冲位置移动后, 请按紧急停止按钮, 将附带的原点位置贴纸粘贴到 R 轴旋转部附近容 易识别的位置, 方便以后再次从相同位置进行绝对式原点复位时使用 请用酒精等对原点位置贴纸粘贴面进行脱脂, 并在晾干后贴上贴纸 注意 c 下次从相同位置进行绝对式原点复位时, 必须使原点位置标记之间的偏差控制在一定范围 ( 再现性容许值 ) 内 ( 参阅下图 ) 粘贴原点位置贴纸时, 请尽量减小上下贴纸之间的偏差, 以便下次进行绝对式原点复位时可以准确判断复位位置 原点位置贴纸之间的位置关系 再现性容许值 机械臂侧... 末端执行器侧... OK 再现性容许值 再现性容许值 原点位置贴纸 原点位置贴纸 OK NG 原点位置贴纸 再现性容许值 NG 原点位置贴纸 FH-00 c 注意粘贴原点位置贴纸时, 请注意不要移动机器人的关节部 伺服断电时, 根据机械臂位置而定, 关节可能会由于线束反作用力而移动 在此情况下, 请将不会造成关节移动的其他位置作为原点位置 e 走出安全防护栏 r 解除控制器的紧急停止 请在确认安全防护栏内无人后, 再解除控制器的紧急停止 点4-13

72 4 调整原1.3.4 在伺服断电状态下进行绝对式原点复位 ( 新建复位 ) RPB 的操作步骤如下所示 要点 n 若要返回到前一次操作, 请按键 有关机器人控制器的操作方法, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书 1 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 请拿着 RPB 进入安全防护栏内 5 选择 RST.ABS 按 ( + ) 键选择 RST.ABS 6 选择 R 轴的 M4 4 在 RPB 画面中进入 手动模式 点 移动到进行绝对式原点复位的位置 手动按键使机器人移动到进行绝对式原点复位的位置 8 确认机器参照量 使机器人移动到进行绝对式原点复位的位置后, 请在 RPB 画面上确认选择轴的数字在 26 ~ 74 之间 ( 通常为 50) 9 按键 确认在上述范围内之后, 请按键 将显示 ABS encoder reset OK? 的提示信息 c 注意 分散存在多个可进行绝对式原点复位的位置 边查看 RPB 画面, 边慢慢地移动机器人, 在进行绝对式原点复位 位置附近, 且 RPB 画面上的选择轴数字在 26 ~ 74 之间的位置时, 按下键 如果选择轴的数字不在 26 ~ 74 范围内, 下次操作中将由于 ABS. reset position error 错误而无法完成绝对式原点复位 0 全轴向 0 脉冲位置移动 绝对式原点复位完成后, 使机器人全轴向 0 脉冲位置移动 有关向 0 脉冲位置移动的方法, 请参阅 YAMAHA 机器人控制器使用说明书

73 4 调整原c 注意粘贴原点位置贴纸之前, 请务必使机器人全轴向 0 脉冲位置移动 如果不移动, 下次进行绝对式原点复位时可能无法复位 q 粘贴原点位置贴纸 使机器人全轴向 0 脉冲位置移动后, 请按紧急停止按钮, 将附带的原点位置贴纸粘贴到 R 轴旋转部附近容易识别的位置, 方便以后再次从相同位置进行绝对式原点复位时使用 请用酒精等对原点位置贴纸粘贴面进行脱脂, 并在晾干后贴上贴纸 c 注意下次从相同位置进行绝对式原点复位时, 必须使原点位置标记之间的偏差控制在一定范围 ( 再现性容许值 ) 内 ( 参阅下图 ) 粘贴原点位置贴纸时, 请尽量减小上下贴纸之间的偏差, 以便下次进行绝对式原点复位时可以准确判断复位位置 原点位置贴纸之间的位置关系 再现性容许值 再现性容许值 再现性容许值 原点位置贴纸 原点位置贴纸 OK 机械臂侧... 末端执行器侧... OK NG 原点位置贴纸 再现性容许值 NG 原点位置贴纸 FH-00 c 注意粘贴原点位置贴纸时, 请注意不要移动机器人的关节部 伺服断电时, 根据机械臂位置而定, 关节可能会由于线束反作用力而移动 在此情况下, 请将不会造成关节移动的其他位置作为原点位置 走出安全防护栏 e 解除控制器的紧急停止 请在确认安全防护栏内无人后, 再解除控制器的紧急停止 点4-15

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75 第 5 章 更换谐波传动 目录 1. 更换谐波传动时的注意事项 谐波传动的更换步骤 更换 X 轴的谐波传动 更换 Y 轴的谐波传动 5-8

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77 5 更换谐波传1. 更换谐波传动时的注意事项 更换谐波传动时的注意事项如下所示 请务必在仔细阅读本项更换步骤及注意事项后, 再进行更换作业 更换谐波传动时的注意事项 警告 自动运行后的马达及减速器外壳会产生高温, 碰触到人体可能会造成烫伤 若要碰触设备, 请切断控制器电源后稍等一段时间, 确认温度已下降后再碰触设备 从马达轴上拆下波发生器以及将波发生器安装到马达轴上时, 请尽量勿对马达轴施加轴向负载 否则可能导致旋转变压器损坏及机器人误动作, 非常危险 使用谐波润滑油及清洗油时的注意事项 上述溶液如果进入眼睛, 可能会引起眼睛发炎 使用时, 请使用护目镜等防止其进入眼睛 接触皮肤可能会引起发炎 使用时, 请使用防护手套等防止其接触皮肤 请勿吞食 ( 吞食后会造成腹泻及呕吐 ) 打开容器时, 可能会划伤手 请使用防护手套 请将润滑油及清洗油放置在儿童够不到的地方 请勿对润滑油或清洗油进行加热, 或者使之靠近火源 否则可能会造成起火或燃烧 应急处理 如果上述溶液进入眼睛, 请用洁净的水冲洗 15 分钟并就医 如果上述溶液接触皮肤, 请用水和肥皂充分洗净 不慎吞食时, 请勿强行吐出, 请立即就医 谐波润滑油 清洗油的废油及废弃物容器的处理 处理方法应遵照法令的规定 请根据相关法令进行正确处理 请勿对空容器施加压力 如果施加压力, 可能会造成其破裂 请勿对容器进行焊接 加热 打孔或切断 随着爆炸, 残留物可能会起火 c 注意如果不使用本公司推荐的润滑油, 谐波传动将损坏 推荐润滑油 请对谐波传动使用以下润滑油 ( 株 )Harmonic Drive Systems Inc. 制造的 4B No.2 c 注意关于谐波传动 请勿使用锤子等工具对各零部件施加强力冲击 此外, 请勿因为掉落等原因对各零部件造成损伤或瘪痕 否则可能会造成其损坏 若在损坏状态下使用, 将无法保持规定的性能 还会造成破裂等故障 伴随着谐波传动的更换, 将发生位置偏移 在更换谐波传动之后, 必须进行绝对式原点复位及重新设置基准坐标和点位数据 动5-1

78 5 更换谐波传2. 谐波传动的更换步骤 谐波传动的更换步骤及注意事项如下所示 有关谐波传动更换作业时的螺栓拧紧扭矩, 请参照下表 但是, 谐波传动固定螺栓的拧紧扭矩应遵照各更换步骤 的指示 请使用本公司的螺栓 螺栓拧紧扭矩 螺栓尺寸 拧紧扭矩 (kgfcm) 拧紧扭矩 (Nm) M4 固定螺钉 M M M M M M 更换 X 轴的谐波传动 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 更换 X 轴谐波时必需的物件如下 1. 更换用零部件 推荐螺纹密封剂 :LOCTITE262 (Henkel Japan) 动5-2 部件名称本公司型号型号个数 1 谐波传动 KDU-M O 形圈 ( 谐波附件 ) KN5-M 线径 1.50mm 内径 87.50mm 1 3 O 形圈 KN5-M 线径 2.0mm 内径 mm 1 4 O 形圈 KN3-M 线径 0.99mm 内径 53.28mm 1 5 O 形圈 J077 线径 1.78mm 内径 82.27mm 1 6 油封 KDU-M AC 2368 E0 1 7 谐波固定螺栓 M5 长度 谐波固定螺栓 M5 长度 垫圈

79 5 更换谐波传2. 其他工具类 名称型号厂商备注 谐波润滑油 4B No.2 (*1) 旧棉纱头 Harmonic Drive Systems 购买后经过 4 年以上的零部件会磨损老化, 不可继 续使用 十字螺丝刀 六角扳手套件 LOCTITE 螺纹密封剂 LOCTITE262 Henkel Japan 高强度型 ( 红色 ) *1 :70g 拆卸 请根据以下步骤拆卸 X 轴的各零部件 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控 制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 c 注意在之后的作业中, 拆下机器人主机时重量非常重, 请在作业时特别当心 4 从设备上拆下机器人主机 5 拆下基座部外盖及 X 轴机械臂部外盖 Step 7 拆下马达固定板 线束保护板 动5-3 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 拆下 外盖 6 拆下基座部的马达电源线 旋转变压器线 用户 I/O 线的连接器 输气管路 X 轴马达的圆形端子 请参阅第 6 章 < 更换机器线束 > 7 拆下马达固定板及线束保护板 FH-00 线束保护板 马达固定板 8 拆下波发生器固位板 FH-00 Step 8 拆下波发生器固位板 波发生器固位板 基板

80 5 更换谐波传9 拆下波发生器 1. 请拆下油封 2. 请拆下安装皮带轮的螺栓 3. 请从轴承上拆下波发生器 Step 9 拆下波发生器 油封 FH-00 0 拆下基板 请拆下安装基板的螺栓, 然后拆下基板 皮带轮 FH-00 q 从 X 轴机械臂上拆下 X 轴谐波传动 FH-00 n 要点 X 轴机械臂上带有 O 形圈 请更换新的 O 形圈 波发生器 基板 Step 10 拆下基板 动5-4 Step 11 拆下谐波传动 螺栓 M5 35 垫圈 谐波传动 O 形圈

81 5 更换谐波传 更换和组装 请按照以下步骤更换新的谐波传动并进行组装 1 在组装前, 请进行以下作业 1. 在新的波发生器上涂抹谐波润滑油 涂抹要领, 请参阅下图 请对谐波的上下安装面进行脱脂 Step 1 涂抹谐波润滑油 波发生器 将润滑油充分涂满滚珠的空间 在齿轮的间隙中涂抹润滑油 对安装面进行脱脂 临时固定螺栓 ( 请勿拆下 ) 2. 请将谐波安装面上旧的润滑油或研磨粉去除干净 注意 c 在组装时如果与异物等咬合, 可能会成为谐波传动异响或损坏的原因 切勿拆下临时固定的螺栓 否则可能会造成偏芯 2 将新的谐波传动固定到 X 轴机械臂上 1. 请对 X 轴机械臂的谐波传动安装面进行脱脂 请勿在基座接触部涂抹润滑油 对安装面进行脱脂 2. 请在 X 轴机械臂的 O 形圈槽部安装涂抹了新谐波润滑油的 O 形圈 在 O 形圈上涂抹润滑油是为了防止 O 形圈脱落, 所以只需涂抹少量即可 注意 c 注意勿使 O 形圈从槽部挤出并被咬合 如果在 O 形圈咬合的状态下使用, 可能会成为故障的原因 FH-00 动 使用新螺栓将新的谐波传动固定到 X 轴机械臂上 将 4B No,2 润滑油涂抹到固定螺栓前端 4 个螺牙以上, 整周都要涂满 Step 2 安装谐波传动 螺栓 M5 35( 新品 ) 垫圈 谐波传动 ( 新品 ) 请对 X 轴机械臂的安装面进行脱脂 O 形圈 ( 新品 ) (KN5-M ) 将螺栓与机械臂的锪孔位置对准 O 形圈槽 请对 X 轴机械臂的谐波传动安装面进行脱脂 请勿在基座接触部涂抹润滑油 FH-00

82 5 更换谐波传3 请按照以下顺序拧紧螺栓 FH 按照带圈数字的顺序, 用扳手手动拧紧全部螺 栓 2. 按照带圈数字的顺序, 用扭矩扳手采用规定扭 矩 50% 左右的扭矩力拧紧全部螺栓 3. 按照带圈数字的顺序, 依次按照规定扭矩增大扭矩 4. 最后, 确认是否已对所有螺栓增大扭矩 FH-00 4 在谐波传动的 O 形圈槽部安装涂抹了谐波润滑油的新 O 形圈 1. 对安装了谐波传动的金属板顶面进行脱脂 Step 2, 5 Step 3 在固定螺栓上涂抹润滑油 4BNo.2 润滑油 螺栓的拧紧顺序 c 注意在固定时, 注意勿使 O 形圈从槽部挤出并被咬合 如果在 O 形圈咬合的状态下使用, 可能会成为故障的原因 动 请在谐波传动的 O 形圈槽部安装涂抹了谐波润滑油的新 O 形圈 在 O 形圈上涂抹润滑油是为了防止 O 形圈脱落, 所以只需涂抹少量即可 FH-00 5 将谐波传动固定到金属板上 使用新螺栓将谐波传动固定到金属板上 ( 参阅右图 ) 将 4B No,2 润滑油涂抹到固定螺栓前端 4 个螺牙以上, 整周都要涂满 6 请按照以下顺序拧紧螺栓 1. 按照带圈数字的顺序, 用扳手手动拧紧全部螺栓 2. 按照带圈数字的顺序, 用扭矩扳手采用规定扭矩 50% 左右的扭矩力拧紧全部螺栓 3. 按照带圈数字的顺序, 依次按照规定扭矩增大扭矩 4. 最后, 确认是否已对所有螺栓增大扭矩 Step 4 安装谐波传动 基板对安装了谐波传动的金属板顶面进行脱脂 X 轴机械臂 Step 5-6 螺栓的拧紧顺序 螺栓 M5 25( 新品 ) 组装谐波时, 请装上附带的 O 形圈 请勿使接触面粘上润滑油 FH

83 5 更换谐波传7 安装波发生器部 Step 7 组装波发生器部 FH-00 c 注意在固定时, 注意勿使 O 形圈从槽部挤出并被咬合 如果在 O 形圈咬合的状态下使用, 可能会成为故障的原因 8 涂抹谐波润滑油, 然后将波发生器固位板固定到基板上 加上 Step1 中涂抹的量, 润滑油的涂抹量共计 70g M3 螺栓 ( 涂抹少量螺纹密封剂 ) 将波发生器穿过轴承后, 固定皮带轮 油封 ( 压入皮带轮, 直到顶面位置相同为止 ) 皮带轮 轴承 FH-00 c 注意在固定时, 注意勿使 O 形圈从槽部挤出并被咬合 如果在 O 形圈咬合的状态下使用, 可能会成为故障的原因 O 形圈 (KN3-M ) 波发生器 9 将皮带套在皮带轮上, 安装线束保护板及马达固定板 X 轴皮带的安装张力 ( 适当频率 ) :240 ~ 254Hz(YK350TW) :244 ~ 258Hz(YK500TW) Step 8 固定波发生器固位板 FH-00 0 安装基座部的马达电源线 旋转变压器线 用户 I/O 线的连接器 输气管路 X 轴马达的圆形端子 请参阅第 6 章 < 更换机器线束 > q 安装基座部外盖及 X 轴机械臂外盖 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 安装外盖 谐波润滑油涂抹 4BNo.2 波发生器固位板 O 形圈 ( J077) 基板 动5-7 老化磨合试验 Step 9 安装线束保护板 马达固定板 1 走出安全防护栏 2 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 马达固定板 c 注意在更换谐波传动之后, 必须进行绝对式原点复位及重新设置基准坐标和点位数据 请参阅安装手册第 3 章的 < 机器人的设置 > 进行调整 线束保护板 3 进行老化磨合试验 请尽量使 X 轴大幅度 ( 至少 10 以上 ) 旋转, 并以 5% 的速度旋转 30 分钟, 以 20% 的速度旋转 30 分钟, 进行老化磨合试验

84 5 更换谐波传2.2 更换 Y 轴的谐波传动 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 更换 Y 轴谐波时必需的物件如下 1. 更换用零部件 部件名称本公司型号型号个数 1 谐波传动 KDU-M O 形圈 ( 谐波附件 ) KN5-M257L-000 线径 1.30mm 内径 66.50mm 1 3 O 形圈 KN4-M 线径 2.0mm 内径 89.50mm 1 4 O 形圈 KN4-M 线径 1.78mm 内径 63.22mm 1 5 密封件 KDU-M 谐波固定螺栓 M4 长度 束线带 2. 其他工具类 名称型号厂商备注 Harmonic Drive 购买后经过 4 年以上的零部件会磨损老化, 不可继谐波润滑油 4B No.2 (*1) Systems 续使用 7 谐波固定螺栓 M4 长度 垫圈 动5-8 旧棉纱头 十字螺丝刀 六角扳手套件 LOCTITE 螺纹密封剂 LOCTITE262 Henkel Japan 高强度型 ( 红色 ) *1 :30g

85 5 更换谐波传 拆卸 请按照以下步骤拆卸 Y 轴的各零部件 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控 制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 Step 6 拉出接线 输气管路 4 拆下外盖 拆下 Y 轴机械臂外盖 1 2 及 X 轴机械臂接线部外盖 Y 轴机械臂上盖 基座部外盖 此时, 请勿使 Y 机械臂旋转超过 ±45 度以上 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 拆下外盖 拉出 X 轴机械臂内的接线和配管 Y 轴马达 5 解开用于固定 X 轴机械臂内连接器及接线 配管的束线带 请参阅第 6 章 < 更换机器线束 > 6 将接线及输气管路拉至 Y 轴马达上部 FH-00 警告在之后的作业中, 如果拆下 Y 轴机械臂的安装螺栓,Y 轴机械臂将脱落, 非常危险 在机械臂前端加上较重的工具等物件时, 机械臂可能会掉落, 请特别注意 7 拆下 Y 轴机械臂的安装螺栓 FH-00 Y 轴机械臂 Step 7 Y 轴机械臂固定螺栓 拆下 Y 轴机械臂的安装螺栓 8 拆下 Y 轴机械限位器 (2 处 ), 然后拆下 Y 轴衬套零部件 FH-00 动5-9 Y 轴机械臂 Step 8 拆下 Y 轴衬套零部件 Y 轴衬套零部件 Y 轴衬套零部件固定螺栓 Y 轴机械限位器 ( 对面相同位置,2 处 )

86 5 更换谐波传9 拆下 Y 轴马达 Step 9 拆下 Y 轴马达 FH-00 0 拆下波发生器 q 拆下 Y 轴谐波传动的安装板 FH FH-00 Y 轴马达 O 形圈 Y 轴马达安装螺栓 Step 10 拆下波发生器 Y 轴马达 固定螺钉 波发生器 Step 11 拆下 Y 轴谐波传动的安装板 动5-10 Y 轴谐波安装板 Y 轴谐波安装板固定螺栓

87 5 更换谐波传 从 Y 轴机械臂上拆下机械限位器及原点传感器螺丝 FH-00 Step 12 拆下机械限位器 原点传感器螺丝 Y 轴原点传感器螺丝 e 从 Y 轴机械臂上拆下 Y 轴谐波传动 FH-00 Y 轴机械限位器 n 要点 Y 轴机械臂上带有 O 形圈及密封件 请更换新品 Step 13 拆下 Y 轴谐波传动 Y 轴谐波传动 密封件 O 形圈 动5-11

88 5 更换谐波传 更换和组装 请按照以下步骤更换新的谐波传动并进行组装 1 在组装前, 请进行以下作业 1. 在新的波发生器上涂抹谐波润滑油 涂抹要领, 请参阅下图 请对谐波的上下安装面进行脱脂 Step 1 更换 Y 轴的谐波传动 波发生器 在齿轮的间隙中涂抹润滑油 将润滑油充分涂满滚珠的空间 对安装面进行脱脂 临时固定螺栓 ( 请勿拆下 ) 2. 请将谐波安装面上旧的润滑油或研磨粉去除干净 对安装面进行脱脂 FH-00 c 注意 在组装时如果与异物等咬合, 可能会成为谐波传动异响或损坏的原因 切勿拆下临时固定的螺栓 否则可能会造成偏芯 2 将新的谐波传动固定到 Y 轴机械臂上 1. 请对 Y 轴机械臂的谐波传动安装面进行脱脂 请勿在基座接触部涂抹润滑油 2. 请在 Y 轴机械臂的 O 形环槽部安装涂抹了新谐波润滑油的 O 形圈 在 O 形圈上涂抹润滑油是为了防止 O 形圈脱落, 所以只需涂抹少量即可 动5-12 c 注意注意勿使 O 形圈从槽部挤出并被咬合 如果在 O 形圈咬合的状态下使用, 可能会成为故障的原因 3. 使用新螺栓将新的谐波传动固定到 Y 轴机械臂上 将 4B No,2 润滑油涂抹到固定螺栓前端 4 个螺牙以上, 整周都要涂满 Step 2 安装谐波传动 O 形圈 ( 新品 ) 谐波传动附件螺栓 M4 30( 新品 ) 谐波传动 ( 新品 ) 对 Y 轴机械臂安装面进行脱脂 垫圈 将螺栓与机械臂的锪孔位置对准 密封件 ( 新品 ) (KDU-M ) O 形圈 ( 新品 ) (KN4-M ) 对 Y 轴机械臂的谐波传动安装面进行脱脂 请勿使接触面粘上润滑油 FH-00

89 5 更换谐波传3 请按照以下顺序拧紧螺栓 FH 按照带圈数字的顺序, 用扳手手动拧紧全部螺栓 2. 按照带圈数字的顺序, 用扭矩螺丝刀采用规定扭矩 50% 左右的扭矩力拧紧全部螺栓 3. 按照带圈数字的顺序, 依次按照规定扭矩增大扭矩 4. 最后, 确认是否对所有螺栓增大扭矩 FH-00 Step 2, 5 Step 3 在固定螺栓上涂抹润滑油 4BNo.2 润滑油 螺栓的拧紧顺序 4 在谐波传动的 O 形圈槽部安装新谐波传动附带的 O 形圈 1. 对谐波传动顶部安装面进行脱脂 在谐波传动的 O 形圈槽部安装新谐波传动附带 的 O 形圈 难以嵌入槽部时, 请将 O 形圈稍稍伸展一下 为了防止从槽部脱出, 只需在 O 形圈上少量涂 抹谐波润滑油即可 c 注意注意勿使 O 形圈从槽部挤出并被咬合 如果在 O 形圈咬合的状态下使用, 可能会成为故障的原因 Step 5 固定波发生器 5 固定波发生器 Y 轴马达 将波发生器穿过马达轴, 然后用 2 根固定螺钉进行 固定 在马达轴端面与波发生器端部一致的位置将固定螺 钉进行固定 在固定螺钉上涂抹少量螺纹密封剂 FH-00 6 安装 Y 轴机械限位器及原点传感器螺丝 波发生器 在机械限位器安装螺栓上涂抹少量螺纹密封剂 动 FH-00 Step 6 安装机械限位器和原点传感器螺丝 Y 轴原点传感器螺丝 Y 轴机械限位器

90 5 更换谐波传7 在谐波传动的顶面装上安装板 Step 7 装上安装板 FH-00 8 请按照以下顺序拧紧螺栓 1. 按照带圈数字的顺序, 用扳手手动拧紧全部螺栓 2. 按照带圈数字的顺序用扭矩扳手采用规定扭矩 50% 左右的扭矩力拧紧全部螺栓 3. 按照带圈数字的顺序, 依次按照规定扭矩增大扭矩 4. 最后, 确认是否对所有螺栓增大扭矩 Y 轴谐波安装板固定螺栓 Y 轴谐波安装板 FH-00 9 在 Y 轴马达的 O 形圈槽部安装新的 O 形圈, 然后固定到谐波安装板上 涂抹谐波润滑油, 然后将 Y 轴马达固定到 Y 轴谐波固定板上 加上 Step1 中涂抹的量, 润滑油的涂抹量共计 30 g Step 8 螺栓的拧紧顺序 安装 Y 轴衬套零部件 其次, 安装 Y 轴机械限位器 (2 处 ) FH FH-00 Step 9 Y 轴马达 Y 轴马达固定 Y 轴马达安装螺栓 Y 轴谐波马达安装板 动5-14 O 形圈 ( 新品 ) (KN4-M ) Step 10 安装 Y 轴机械限位器和 Y 轴衬套零部件 Y 轴衬套零部件 Y 轴衬套零部件固定螺栓 Y 轴机械限位器 ( 对面相同位置,2 处 )

91 5 更换谐波传q 用 Y 轴机械臂固定螺栓固定 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂 FH-00 Step 11 固定 X 轴机械臂和 Y 轴机械臂 连接马达电源线 旋转变压器线 用户 I/O 线的连接器 请将接线收入 Y 轴机械臂内部, 然后连接马达电源线 旋转变压器线 用户 I/O 线的连接器 此外, 请将输气管路穿过 X 轴马达, 然后固定 Y 轴马达的接地端子 有关线束固定方法的详细说明, 请参阅第 6 章 < 更换机器线束 > FH-00 Y 轴机械臂固定螺栓 X 轴机械臂 e 安装外盖 安装 Y 轴机械臂外盖 1 2 及 X 轴机械臂接线部外盖 Y 轴机械臂上盖 基座部外盖 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 安装外盖 Y 轴机械臂 Step 12 接线和配管 Y 轴马达 动5-15 将接线和配管装入 X 轴机械臂内 Y 轴机械臂 老化磨合试验 1 走出安全防护栏 2 接通控制器的电源 请在确认安全防护栏内无人后, 再接通控制器电源 c 注意在更换谐波传动之后, 必须进行绝对式原点复位及重新设置基准坐标和点位数据 请参阅安装手册第 3 章的 < 机器人的设置 > 进行调整 3 进行老化磨合试验 请尽量使 Y 轴大幅度 ( 至少 10 以上 ) 旋转, 并以 5% 的速度旋转 30 分钟, 以 20% 的速度旋转 30 分钟, 进行老化磨合试验

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93 第 6 章 更换机器线束 目录 1. YK350TW 更换基座与 X 轴机械臂之间的线束 更换 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 YK500TW 更换基座与 X 轴机械臂之间的线束 更换 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 6-13

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95 6 更换机器线1. YK350TW 1.1 更换基座与 X 轴机械臂之间的线束 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 拆卸 请按照以下步骤进行拆卸 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控 制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 4 拆下基座部外盖及 X 轴机械臂下盖 5 拆下基座部的 D-sub 连接器及圆形端子 Step 5 拆下 D-sub 连接器和圆形端子 D-sub 连接器 6 拆下基座部的接线连接器 切断束线带并拆下接线连接器 地线 ( 圆形端子 ) 束 FH-00

96 6 更换机器线7 拆下 X 轴机械臂下端的接线连接器及圆形端子 切断束线带并拆下接线连接器及圆形端子 FH-00 Step 7 拆下接线连接器和圆形端子 机器线束接地 ( 圆形端子 ) 8 拆下基座与 X 轴机械臂之间的线束 连接至基座 X 轴机械臂 X 轴机械臂下端的接线连接器 束6-2

97 6 更换机器线 安装 按照与拆卸相反的操作步骤安装新的机器线束 c 注意固定机器线束时, 请在 X 轴机械臂处于原点位置附近 ( 原点位置 ±45 度以内 ) 的状态下安装 1 将新的机器线束从 X 轴机械臂下端部分穿过基座部 将机器线束的地线固定到 X 轴机械臂下部的攻丝孔 此时, 请将硅润滑油涂遍机器线束 推荐硅润滑油 : 信越硅油 (G-501) FH-00 Step 1 机器线束固定板 连接接线连接器 机器线束接地 ( 圆形端子 ) 2 连接 X 轴机械臂下端的接线连接器 用束线带将机器线束固定到 X 轴机械臂内的固定板上 此时, 请将信号线和电力线分开固定 FH-00 连接至基座 注意 c 信号线连接器附近带有表示轴名称的标记管 此外, 也通过接线颜色识别各轴的电力线 轴与电力线颜色之 间的对应关系如下表所示 请注意不要连接错误 U V W Y 轴 黄色 白色 黑色 Z 轴 蓝色 白色 黑色 R 轴 红色 白色 黑色 Step 2 X 轴机械臂 连接接线连接器 在机器线束上涂抹硅润滑油 电力线 信号线原点传感器线 束6-3 X 轴机械臂下端的接线连接器

98 6 更换机器线3 用束线带将从基座拉出的机器线束固定到钣金支架上 此时, 请将信号线和电力线分开固定 将机器线束的地线固定到钣金支架的攻丝孔中 Step 3 固定机器线束 信号线 钣金支架 束线带 FH-00 4 安装基座部外盖及 X 轴机械臂下盖 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 安装 外盖 机器线束的接地固定位置 电力线 束6-4

99 6 更换机器线1.2 更换 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 拆卸 请按照以下步骤进行拆卸 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控 制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 4 拆下基座部外盖 X 轴机械臂下盖 Y 轴机械臂上盖 接线 配管部外盖及 Y 轴机械臂外盖 拆下 Y 轴机械臂部的 D-sub 连接器及输气管 FH-00 Step 5 拆下 D-sub 连接器和输气管 用于保护接线的钣金外盖 输气管 束6-5 D-sub 连接器

100 6 更换机器线6 拆下 Y 轴机械臂部的接线连接器及圆形端子 切断束线带并拆下接线连接器及圆形端子 FH-00 Step 6 拆下接线连接器和圆形端子 Z 轴马达 Y 轴机械限位器 7 拆下基座部的接线连接器 X 轴机械臂下端的连接器 圆形端子 切断束线带并拆下接线连接器及圆形端子 FH-00 8 拆下用于保护接线的钣金外盖 9 拆下 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 束线带 圆形端子 接线固定部 接线固定部 Step 7 拆下接线连接器和圆形端子 束线带 束6-6 信号线 束线带 电力线

101 6 更换机器线 安装 按照与拆卸相反的操作步骤安装新的机器线束 c 注意固定机器线束时, 请在 Y 轴机械臂处于原点位置附近 ( 原点位置 ±45 度以内 ) 的状态下进行 1 将新的机器线束从 Y 轴机械臂开口部穿过 X 轴机械臂内部 按照连接器从大到小的顺序依次穿过线束 将机器线束的地线固定到 X 轴机械臂下部的攻丝孔 此时, 请将硅润滑油涂遍机器线束 Step 1 穿过机器线束 Y 轴机械臂 请涂抹硅润滑油 推荐硅润滑油 : 信越硅油 (G-501) FH-00 2 连接基座内的接线连接器 X 轴机械臂下端的地线 用束线带将机器线束固定到 X 轴机械臂内的固定板 上 此时, 请将信号线和电力线分开固定 Y 轴机械臂开口部 FH-00 Step 2 连接接线连接器 机器线束固定板 束6-7 X 轴机械臂 机器线束接地 ( 圆形端子 ) 束线带

102 6 更换机器线3 将拉至 Z 轴马达侧的机器线束固定到接线固定部 Step 3 固定机器线束 Z 轴马达 Y 轴机械限位器 1. 请用束线带将从 Y 轴机械臂拉至 Z 轴马达侧的 机器线束固定到接线固定部 2. 请将地线 ( 圆形端子 ) 连接到钣金的攻丝部 FH-00 4 用束线带将从 Y 轴机械臂拉至 R 轴马达侧的机器线束固定到接线固定部 FH-00 用束线带固定, 请勿碰触到 Y 轴机械限位器 圆形端子 接线固定部 Step 4 固定机器线束 Y 轴机械限位器 R 轴马达 束6-8 接线固定部 用束线带固定, 请勿碰触到 Y 轴机械限位器

103 6 更换机器线5 安装钣金外盖 固定机器线束后, 请在 Y 轴机械臂开口部确认线束是否拉开后, 再安装用于保护接线的钣金外盖 FH-00 Step 5 安装钣金外盖 确认接线是否拉开 6 安装基座部外盖 X 轴机械臂下盖 Y 轴机械臂上盖 接线 配管部外盖及 Y 轴机械臂外盖 1 2 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 安装 外盖 用于保护接线的钣金外盖 D-sub 连接器 束6-9

104 6 更换机器线2. YK500TW 2.1 更换基座与 X 轴机械臂之间的线束 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 拆卸 请按照以下步骤进行拆卸 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控 制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 4 拆下基座部外盖 X 轴机械臂下盖及 X 轴机械臂接线部外盖 5 拆下基座部的 D-sub 连接器及圆形端子 Step 5 拆下 D-sub 连接器和圆形端子 D-sub 连接器 束 拆下基座部的接线连接器 切断束线带并拆下接线连接器 FH FH-00 7 拆下 X 轴机械臂内的接线连接器及圆形端子 切断束线带并拆下接线连接器及圆形端子 8 拆下基座与 X 轴机械臂之间的线束 地线 ( 圆形端子 ) Step 7 拆下接线连接器和圆形端子 X 轴机械臂开口部 机器线束接地 ( 圆形端子 ) 连接至基座 X 轴机械臂

105 6 更换机器线 安装 按照与拆卸相反的操作步骤安装新的机器线束 注意 c 固定机器线束时, 请在 X 轴机械臂处于原点位置附近 ( 原点位置 ±45 度以内 ) 的状态下安装 Step 1 连接接线连接器 X 轴机械臂开口部 机器线束接地 ( 圆形端子 ) 涂抹硅润滑油 1 将新的机器线束从 X 轴机械臂开口部穿过基座部 将机器线束的地线固定到 X 轴机械臂下部的攻丝孔 此时, 请将硅润滑油涂遍机器线束 连接至基座 推荐硅润滑油 : 信越硅油 (G-501) FH-00 2 连接 X 轴机械臂内的接线连接器 用束线带将机器线束固定到 X 轴机械臂内的固定板 上 此时, 请将信号线和电力线分开固定 FH-00 Step 2 X 轴机械臂 连接接线连接器 c 注意信号线连接器附近带有表示轴名称的标记管 此外, 也通过接线颜色识别各轴的电力线 轴与电力线颜色之间的对应关系如下表所示 请注意不要连接错误 信号线 束线带 U V W Y 轴 黄色 白色 黑色 Z 轴 蓝色 白色 黑色 R 轴 红色 白色 黑色 机器线束固定板 电力线 束6-11

106 6 更换机器线3 用束线带将从基座拉出的机器线束固定到钣金支架上 Step 3 固定机器线束 信号线 钣金支架 束线带 此时, 请将信号线和电力线分开固定 将机器线束的地线固定到钣金支架的攻丝孔中 FH-00 4 安装基座部外盖 X 轴机械臂下盖及 X 轴机械臂外盖 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 安装 外盖 机器线束的接地固定位置 电力线 束6-12

107 6 更换机器线2.2 更换 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 警告请阅读完第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 后, 再进行作业 拆卸 请按照以下步骤进行拆卸 1 关闭控制器的电源 2 挂出 作业中 标识 请挂出 作业中 标识, 以防止其他作业者操作控 制器或操作面板 3 进入安全防护栏内 4 拆下 X 轴机械臂下盖 X 轴机械臂接线部外盖 Y 轴机械臂上盖 接线 配 管部外盖及 Y 轴机械臂外盖 拆下 Y 轴机械臂部的 D-sub 连接器及输气管 FH-00 Step 5 拆下 D-sub 连接器和输气管 用于保护接线的钣金外盖 输气管 D-sub 连接器 束6-13

108 6 更换机器线6 拆下 Y 轴机械臂部的接线连接器及圆形端子 切断束线带并拆下接线连接器及圆形端子 FH-00 Step 6 拆下接线连接器和圆形端子 Z 轴马达 Y 轴机械限位器 7 拆下 X 轴机械臂内的接线连接器及圆形端子 切断束线带并拆下接线连接器及圆形端子 FH-00 8 拆下用于保护接线的钣金外盖 9 拆下 X 轴机械臂与 Y 轴机械臂之间的线束 束线带 圆形端子 接线固定部 Y 轴机械限位器 R 轴马达 接线固定部 Step 7 拆下接线连接器和圆形端子 束线带 束6-14 束线带 信号线 机器线束固定板 电力线

109 6 更换机器线 安装 按照与拆卸相反的操作步骤安装新的机器线束 c 注意固定机器线束时, 请在 Y 轴机械臂处于原点位置附近 ( 原点位置 ±45 度以内 ) 的状态下进行 1 将新的机器线束从 Y 轴机械臂开口部穿过 X 轴机械臂内部 Step 1 穿过机器线束 Y 轴机械臂 请涂抹硅润滑油 按照连接器从大到小的顺序依次穿过线束 将机器线束的地线固定到 X 轴机械臂下部的攻丝孔 此时, 请将硅润滑油涂遍机器线束 推荐硅润滑油 : 信越硅油 (G-501) FH-00 2 连接 X 轴机械臂内的接线连接器 用束线带将机器线束固定到 X 轴机械臂内的固定板上 此时, 请将信号线和电力线分开固定 Y 轴机械臂开口部 FH-00 Step 2 连接接线连接器 X 轴机械臂开口部 束6-15 X 轴机械臂 机器线束接地 束线带 信号线 机器线束固定板 电力线

110 6 更换机器线3 将拉至 Z 轴马达侧的机器线束固定到接线固定部 Step 3 固定机器线束 Z 轴马达 Y 轴机械限位器 1. 请用束线带将从 Y 轴机械臂拉至 Z 轴马达侧的 机器线束固定到接线固定部 2. 请将地线 ( 圆形端子 ) 连接到钣金的攻丝部 FH-00 4 用束线带将从 Y 轴机械臂拉至 R 轴马达侧的机器线束固定到接线固定部 FH-00 用束线带固定, 请勿碰触到 Y 轴机械限位器 圆形端子 接线固定部 Step 4 固定机器线束 Y 轴机械限位器 R 轴马达 束6-16 接线固定部 用束线带固定, 请勿碰触到 Y 轴机械限位器

111 6 更换机器线5 安装钣金外盖 固定机器线束后, 请在 Y 轴机械臂开口部确认线束是否拉开后, 再安装用于保护接线的钣金外盖 FH-00 Step 5 安装钣金外盖 确认接线是否拉开 6 安装 X 轴机械臂下盖 X 轴机械臂接线部外盖 Y 轴机械臂上盖 接线 配 管部外盖及 Y 轴机械臂外盖 1 2 请参阅第 2 章 < 1. 外盖的安装拆卸及更换 > 安装 外盖 用于保护接线的钣金外盖 束6-17 D-sub 连接器