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1 CPX 终端 总线节点 CPX-FB14 电子设备说明书 网络协议 CANopen 说明 zh 1307c

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3 内容及一般性安全提示 原版... de 版本... zh 1307c 名称... P.BE-CPX-FB14-ZH 订货号 (Festo AG & Co. KG, 邮箱 :73726 Esslingen, 德国,2013) 网站 : 电子邮件 : service_international@festo.com 未经明确许可不得转发或复制本文件, 也不得使用和传播本文件的内容 如有违反, 必追究其赔偿责任 本公司保留与注册专利 实用新型或外观设计专利有关的一切权利 I

4 内容及一般性安全提示 CANopen TORX CiA 是商标持有人在相关国家注册的商标 II

5 内容及一般性安全提示 目录 按规定使用... 目标人群... 服务... 本说明书的提示... 重要的用户提示... VI VII VII VIII IX 1. 安装 关于安装的一般性提示 总线节点上 DIL 开关的设置 取下和安装 DIL 开关的护盖 DIL 开关设置 现场总线的连接 现场总线电缆 现场总线波特率和现场总线长度 有关现场总线连接的信息 现场总线接口 通过 Festo 现场总线插头连接 用于现场总线的其它带转接器的连接选件 带终端电阻的总线终端 在使用转接器时安装终端电阻 供电电源 调试 CANopen 主站设备的调试 CANopen 的一般信息 配置 Layer Setting Service (LSS) LSS 命令 LSS 从站设备的配置 CPX 终端的地址设定 配置示例 III

6 内容及一般性安全提示 2.3 概览 功能范围简述 对象目录一览表 CPX 终端接通时的行为 默认标识符分配 对象目录 通信协议 PDO 结构概览 数字式输入端 ( 发送 PDO 1) 数字式输出端 ( 接收 PDO 1) 通道 0 3 模拟式输入端 ( 发送 PDO 2) 通道 0 3 模拟式输出端 ( 接收 PDO 2) 通道 4 15 模拟式输入端 ( 发送 PDO 3) 通道 4 15 模拟式输出端 ( 接收 PDO 3) 技术模块 状态位 I/O 诊断接口 (PDO 4) Manufacturer Specific Profile 映射对象的概览 强制 功能分配和虚拟模块 参数设置 启动时的参数设置 通过手持装置设定参数 参数设置的应用示例 系统中 CPX 终端的调试 无故障调试, 正常运行状态 诊断 诊断方式概述 通过 LED 指示灯进行诊断 正常运行状态 CPX 专用 LED 指示灯 PS PL SF M 的显示 CANopen 专用 LED 指示灯 MS NS IO 的显示 通过状态位诊断 通过 I/O 诊断接口进行诊断 IV

7 内容及一般性安全提示 3.5 通过 CANopen 进行诊断 紧急信息 CPX 故障编号 A. 技术性附录... A-1 A.1 总线节点 CPX-FB14 的技术参数... A-3 A.2 示例 : 通信流程... A-5 A.2.1 示例 1: 启动 CANopen 网络... A-5 A.2.2 示例 2: 设置输出端... A-5 A.2.3 示例 3: 启动 Node guard 监控... A-6 A.2.4 示例 4: 加载对象... A-7 A.2.5 示例 5: 写入对象... A-8 B. 关键词索引... B-1 V

8 内容及一般性安全提示 按规定使用 本说明书中描述的总线节点 CPX-FB14 仅可作为现场总线 CANopen 上的线上站点使用 CPX 终端仅可作如下使用 : 在工业范围内按规定使用 ; 除工业环境外, 例如 : 在工厂和住宅混合区, 必须采取措施防止无线电干扰 在原装状态下使用, 不得擅自进行任何改动 ; 仅允许执行在产品随附文件中注明的更改或改装 在技术性能完好的状态下使用 必须遵守压力 温度 电气数据 力矩等规定的极限值 请注意遵守产品使用地有效的法律规定及条例 标准 测试机构和保险公司的规定以及国家法规 警告 请只使用符合 IEC/EN ( 保护性超低电压 Protective Extra-Low Voltage, PELV) 标准的 PELV 电路供电 并且请注意 IEC/EN 标准对于 PELV 电路的一般性要求 请您仅使用符合 IEC/EN 标准且能够确保与工作电压安全分离的电源 原则上, 请连接工作电源和负载电源的两条电路 VI

9 内容及一般性安全提示 通过使用 PELV 电路, 确保符合 IEC/EN 的触电防护 ( 对直接或间接触摸的防护 ) 目标人群 本说明书仅供接受过培训且具有现场总线 CANopen 上线上站点安装 调试 编程和诊断经验的控制和自动化专业技术人员使用 服务 出现技术问题时, 请与您所在地的 Festo 服务部门联系 VII

10 内容及一般性安全提示 本说明书的提示 本说明书包括对用于 CANopen 的 CPX 总线节点进行安装 配置 参数设置 调试 编程和诊断的专用信息 本说明适用于下列版本 : 版本 1) Rev 26 ( ) Rev 24 ( ) Rev 20 ( ) Rev 14 ( ) 支持 Layer SettingService ( 章节 2.2.1) 通过功能分配对象的虚拟模块 ( 章节 ) CPX-FEC CPX-CP 接口 2013 年 04 月 23 日的 EDS 文件 1) 软件版本 (SW) 和版本号 (Rev) 型号铭牌 Tab. 0/1: 2013 年 06 月之前的 CPX-FB14 版本 CPX 终端用户手册的文档结构概览表, 请参见 CPX 系统说明书 关于 CPX 终端的工作方式 装备 安装和调试方面的一般性基本信息, 请参见 CPX 系统说明 您可在各模块说明书中找到其他 CPX 模块的信息 VIII

11 内容及一般性安全提示 重要的用户提示 危险分类 本说明包含关于产品使用不当时可能发生的危险的提示 这些提示通过信号字符 ( 警告, 小心等 ), 阴影印刷以及附加图示标记出来 各种危险提示区分如下 : 警告... 表示 : 若忽视则会造成严重的人员伤害或财产损失 小心... 表示 : 若忽视则会造成人员伤害或财产损失 注意... 表示 : 若忽视则会造成财产损失 此外, 文中标有下面图标的部分表示静电敏感组件的操作注意事项 : 静电敏感组件 : 不当操作可能导致组件损坏 IX

12 内容及一般性安全提示 特殊信息标识 下列图标标记包含特殊信息的文本部分 图标 信息 : 建议 技巧以及其他信息源的参考信息 附件 : Festo 产品所必须或适用的附件说明 环境 : 有关 Festo 产品的环保信息 文本标记 列表点表示可按任意顺序进行工作 1. 数字则表示必须按规定顺序进行工作 连接符号表示一般的列举项目 X

13 内容及一般性安全提示 本说明书中使用下列产品专用术语和缩写 : 术语 / 缩写 AO,AI CEC COB-ID CODESYS 含义 模拟式输出端, 模拟式输入端 CODESYS 控制器, 例如 :CPX CEC/CPX CEC..., 用于对 CPX 终端进行配置 调试和编程 Communication object identifier; 每个通讯对象在网络内均拥有一个唯一的 COB-ID Controller Development System CPX 终端 模块式终端, 可提供各种派生型 : CPX : 带塑料互连模块的标准型 CPX-M: 带金属互连模块的标准型 CPX-L: 适合于安装在控制箱内的标准型 CPX-P: 派生型 P, 针对在过程自动化领域中使用, 而进行了专门 的优化 DIL 开关 F0 h 小型开关 ; 双列直插式开关通常是由多个开关单元组成, 并可通过这些开关单元进行设置 十六进制的数字将通过下标 h 标记出来 FEC Front-End-Controller 前端控制器, 例如 :CPX-FEC, 可用于 : 自主系统控制 (PLC,Stand Alone 模式 ) 设备控制 (PLC,Remote Controller 模式 ) 现场总线从站设备 (Remote I/O 模式 ) I/O I/O 模块 I/O 诊断接口 IPC IW / OW KZÜ KZS KZA KZV 数字式输入和输出端 能够提供数字式输入和输出端的 CPX 模块的统称 I/O 诊断接口是 I/O 层上一个独立于总线的诊断接口, 用于访问 CPX 终端的内部数据 工业 PC 输入字 / 输出字 短路 / 过载传感器电源 输出端 阀短路 / 过载 XI

14 内容及一般性安全提示 术语 / 缩写 O,I PLC 总线节点功能模块手持装置 (MMI) 气动部件接口状态位技术模块 含义 数字式输出端, 数字式输入端 Programmable Logic Controller, 即为可编程逻辑控制器 (PLC) 将 CPX 终端连接到现场总线或网络 ; 将控制信号传送到连接的 CPX 模块和气动模块, 并监控其功能 带附加功能的模块的统称, 例如 :CP 接口 Front-End-Controller 前端控制器 (CPX-FEC) 和 CODESYS 控制器 (CPX-CEC); 功能模块还称为技术模块 手动操作装置 ( 手持装置,CPX-MMI), 用于调试 CPX 模块和维修服务 (Man-Machine Interface,MMI) CPX 模块和气动模块之间的接口 内部输入端, 提供经过编码处理的综合诊断信息 功能模块 Tab. 0/2: 产品专用的术语和缩写 XII

15 安装 章节 1 安安 1-1

16 1. 安装 目录 1. 安装 关于安装的一般性提示 总线节点上 DIL 开关的设置 取下和安装 DIL 开关的护盖 DIL 开关设置 现场总线的连接 现场总线电缆 现场总线波特率和现场总线长度 有关现场总线连接的信息 现场总线接口 通过 Festo 现场总线插头连接 用于现场总线的其它带转接器的连接选件 带终端电阻的总线终端 在使用转接器时安装终端电阻 供电电源

17 1. 安装 1.1 关于安装的一般性提示 警告所连设备的失控运动可导致人身伤害 请您确保电气设备和气动元件均处于断电且无压状态 在气动元件上进行作业前 : 切断气源 为阀岛排气 在电气设备上进行作业之前, 例如 : 安装或维护作业 : 关断供电电源 由此可避免 : 松脱气管的失控运动 所连执行元件的意外失控运动 未定义的电子设备切换状态 注意本 CPX 总线节点具有静电敏感元件 因此, 请勿触摸电气或电子元件 请遵守有关静电敏感元件的操作规程 以此避免电子部件损坏 1-3

18 1. 安装 有关 CPX 终端的安装信息, 请参见 CPX 系统说明书 (P.BE-CPX-SYS-...) 1-4

19 1. 安装 电气连接和显示元件 在 CANopen 专用的 CPX 总线节点上具有下列电气连接和显示元件 : 4 MS NS IO PS PL SF M 总线状态和 CPX 专用 LED 指示灯 4 手持装置的服务接口 2 现场总线接口 (9 针 D-Sub 插头 ) 3 透明的 DIL 开关护盖 Fig. 1/1: CPX 总线节点上的连接和显示元件 注意请使用护盖封堵不使用的接口 这样就可达到防护等级 IP65/IP67 1-5

20 1. 安装 拆卸和安装 该总线节点安装在 CPX 终端的一个互连模块上 ( Fig. 1/2) 拆卸请按以下步骤拆卸总线节点 : 1. 请您借助 T10 规格的 TORX 螺丝刀, 拆卸总线节点上的 4 颗螺丝 2. 请小心地将总线节点拔出, 并且勿让其倾斜于互连模块的接触轨 1 总线节点 CPX-FB 互连模块 3 接触轨 1 4 TORX T10 螺丝 3 2 Fig. 1/2: 总线节点的拆卸 / 安装 注意原则上, 请根据互连模块的材料 ( 金属或塑料 ) 使用合适的螺丝 : 对于塑料互连模块 : 使用自攻螺丝 对于金属互连模块 : 使用公制螺纹螺丝 1-6

21 1. 安装 将总线节点作为单独部件订购时, 分别提供了这两种类型的螺丝 安装请按以下步骤安装总线节点 : 1. 检查密封件和密封面 2. 请将总线节点装入互连模块 请注意, 将相应的凹槽和总线节点底部用于接通触点的端子置于接触轨的上方 3. 然后小心压下总线节点, 直至其达到互连模块的止挡位置, 注意不要使其倾斜 4. 仅采用手动方式拧入螺丝 请将螺丝一直拧到其上的螺纹全部被用上为止 5. 请使用规格为 T10 的 TORX 螺丝刀以 Nm 的拧紧力矩拧紧这些螺丝 1-7

22 1. 安装 1.2 总线节点上 DIL 开关的设置 设置 CPX 总线节点时, 必须拆卸 DIL 开关的护盖 注意本 CPX 总线节点具有静电敏感元件 因此, 请勿触摸电气或电子元件 请遵守有关静电敏感元件的操作规程 以此避免电子部件损坏 取下和安装 DIL 开关的护盖 您需要使用螺丝刀拆卸或安装此护盖 注意在拆卸或安装护盖时请注意以下提示 : 在拆卸护盖之前, 请关断供电电源 在安装护盖时, 请注意密封件的正确位置! 请使用最大 0.4 Nm 拧紧固定螺丝 1-8

23 1. 安装 DIL 开关设置 取下 DIL 开关的护盖之后, 您可以看到总线节点中的 5 个 DIL 开关 ( Fig. 1/3) 您可以通过这五个 DIL 开关设置以下参数 : 运行模式 故障模式 站编号 /Layer Setting Service 波特率 CPX 诊断模式 步骤 : 1. 请关断供电电源 2. 请取下 DIL 开关的护盖 ( 章节 1.2.1) 3. 必要时, 请设置所需的运行模式 (DIL 开关 1, 出厂设置 :Remote I/O) 4. 请设置故障模式 (DIL 开关 2) 5. 请给 CPX 终端分配一个仍未被占用的站编号 : 请设置所需的站编号或激活 Layer Setting Service(8 位式 DIL 开关 3, 开关元件 1 7) 6. 在未激活 Layer Setting Service 的情况下, 请设置波特率 (DIL 开关 4) 7. 在 Remote I/O 模式下 : 请设置 CPX 诊断模式 (DIL 开关 5) 在 Remote Controller 模式下 : 请设置 CPX-FB14 中所需逻辑 I/O 的数量 (DIL 开关 5) 8. 请安装护盖 ( 章节 1.2.1) 1-9

24 1. 安装 1 DIL 开关 1: 运行模式 2 DIL 开关 2: 欠电压故障信息模式 3 DIL 开关 3: 站编号 4 DIL 开关 4: 波特率 5 DIL 开关 5: CPX 诊断模式或 Remote Controller 模式下逻辑 I/O 的数量 Fig. 1/3: 总线节点中的 DIL 开关 ( 有关 1 5 的更多信息见下文 ) 1-10

25 1. 安装 通过 DIL 开关 1 设置运行模式 通过 DIL 开关 1 的开关元件 1 设置总线节点的运行模式 : 模式 Remote I/O 模式 CPX 终端的所有功能均由 CANopen 主站设备直接控制 在 CPX 终端中可能集成有一个 FEC 或 CEC, 可作为不带控制器的无源功能模块运行 Remote Controller 模式集成在 CPX 终端中的 FEC 或 CEC 负责 I/O 控制 只有当 FEC 或 CEC 集成于 CPX 终端时, 这种运行模式才有效 DIL 开关 1 的设置 DIL 1.1: DIL 1.2: ( 出厂设置 ) DIL 1.1: DIL 1.2: Tab 1/1: DIL 开关 1( 运行模式 ) 1-11

26 1. 安装 通过 DIL 开关 2 设置故障模式通过 2 位式 DIL 开关 2 的开关元件 1 设置故障模式 : 故障模式 报告欠电压故障 DIL 开关 2 的设置 2.1: ( 出厂设置 ) 过滤欠电压故障监控工作电源和负载电源时的故障将被忽略 预留 2.1: 2.2: 始终为 Tab 1/2: DIL 开关 2( 故障信息 欠电压 ) 设置了 过滤欠电压故障 后, 则不会将出现的电压故障作为故障进行报告 这样就可抑制例如调试阶段出现的不必要的故障信息 使用 DIL 开关进行的设置优先于所有通过参数定义的其他设置 在设置了故障过滤的情况下, 将不发送紧急信息 1-12

27 1. 安装 通过 DIL 开关 3 设置站编号通过 8 位式 DIL 开关 3 以二进制编号形式设置 CPX 终端的站编号 : 1 站编号的设置 ( 开关元件 1 7) Fig. 1/4: DIL 开关 3( 站编号 ) 允许使用以下站编号 : 协议地址名称许用的站编号 CANopen 站编号 1;...; 127 Tab 1/3: 许用的站编号 建议 : 请按升序分配站编号 请按照您所用设备的机器结构分配站编号 1-13

28 1. 安装 示例 : 设定的站编号 :05 示例 : 设定的站编号 : = 1+4= = = 38 Tab 1/4: 设定的站编号示例 ( 二进制编码 ) 在下面几页中, 您可以查看有关站编号设置的概览 1-14

29 1. 安装 站编号 站编号 激活 LSS (V1.26 及以上软件版本 ) Tab 1/5: 站编号 1 31 的设置 :DIL 开关元件的位置 1-15

30 1. 安装 站编号 站编号 Tab 1/6: 站编号 的设置 :DIL 开关元件的位置 1-16

31 1. 安装 站编号 站编号 Tab 1/7: 站编号 的设置 :DIL 开关元件的位置 1-17

32 1. 安装 站编号 站编号 Tab 1/8: 站编号 的设置 :DIL 开关元件的位置 1-18

33 1. 安装 通过 DIL 开关 3 激活 Layer Setting Service (LSS) 该总线节点 CPX-FB14 支持符合 CiA DSP-305 的 Layer Setting Service (LSS) 借助 Layer Setting Service (LSS),LSS 主站设备可以通过 CANopen 总线更改 LSS 从站设备的波特率和节点编号 请通过 8 位式 DIL 开关 3 激活 LSS 为此请将 DIL 开关 3 的开关元件 1 7 设置为 ( 站编号 = 0) 1 激活 LSS ( 开关元件 1 7) Fig. 1/5: DIL 开关 3( 站编号 ) 通过 DIL 开关 3 重置参数 通过 DIL 开关 3 的开关元件 8 可以将总线节点复位为出厂设置 CPX 终端的电源已关断 1. 请将 DIL 开关 3 的开关元件 8 设置为 2. 请接通 CPX 终端的电源 (Power on) 在 Boot up 期间该总线节点将复位为出厂设置 3. 请将 DIL 开关 3 的开关元件 8 再次设置为 1-19

34 1. 安装 通过 DIL 开关 4 设置波特率请通过 2 位式 DIL 开关 4 设置波特率 : 波特率 DIL 开关 4 的设置 125 kbaud 4.1: 4.2: ( 出厂设置 ) 250 kbaud 4.1: 4.2: 500 kbaud 4.1: 4.2: 1000 kbaud 4.1: 4.2: Tab 1/9: DIL 开关 4( 波特率 ) 下表将显示 DIL 开关的设置 1-20

35 1. 安装 通过 DIL 开关 5 设置诊断模式或逻辑 I/O 的数量 ( 数据区大小 ) DIL 开关 5 的功能取决于 C PX 终端所设置的运行模式 ( Tab 1/1): Remote I/O 模式 : 设置 CPX 诊断模式 状态位占用 PDO 4 中的 8 个 Bit,I/O 诊断接口占用 16 个 Bit(Bit 0 7 和 0 15, Fig. 2/1) Remote Controller 模式 : 在 PDO 1 中提供有 64 个 I/O, 用于建立总线节点与 FEC/CEC 之间的通信 ( Fig. 2/2) Remote I/O 模式 Remote Controller 模式 设置 诊断模式 I/O 字节数 ( 数据区大小 ) DIL 开关 5 I/O 诊断接口和状态位已关闭 (+ 0 I/O Bits) 状态位已开启 1) (+ 8 (16) I Bit) 2 Byte I/2 Byte O 用于总线节点与 CPX-FEC 或 CPX-CEC 的通讯 4 Byte I/4 Byte O 用于总线节点与 CPX-FEC 或 CPX-CEC 的通讯 3.1: 3.2: ( 出厂设置 ) 3.1: 3.2: I/O 诊断接口已开启 1) (+ 16 I/O Bits) 6 Byte I/6 Byte O 用于总线节点与 CPX-FEC 或 CPX-CEC 的通讯 3.1: 3.2: 为将来的扩展预留 8 Byte I/8 Byte O 用于总线节点与 CPX-FEC 或 CPX-CEC 的通讯 3.1: 3.2: 1) 诊断模式 ( 状态位或 I/O 诊断接口 ) 占用 2 Byte 或 4 Byte 地址空间 (16 I Bit 或 16 I/O Bit; 在此模式下状态位保留有 8 I Bit 未使用 ) Tab 1/10: DIL 开关 5( 诊断模式或 Remote Controller 下的 I/O 字节数 ) 1-21

36 1. 安装 注意 (1) 在诊断模式已激活的情况下,PDO 4 中可用的地址空间将会减少使用诊断模式 ( 状态位或 I/O 诊断接口 ) 将占用 PDO 4 中的 16 I 或 16 I/O Bit 结合技术模块使用时, 这将减少用于建立模块通信的 I/O Bit 的数量 因此, 为了获取额外的状态或诊断信息, 必要时须减少可定址模块的数量 请在设计您的 CPX 终端时注意考虑实际情况 (2) 以后激活诊断模式时需要重新进行配置在以后激活诊断模式 ( 状态位或 I/O 诊断接口 ) 时, CPX 内部的 I/O 映像可能会发生改变 请通过 Power / 重新启动该 CPX 终端 1-22

37 1. 安装 1.3 现场总线的连接 现场总线电缆 注意安装错误或传输率过高时, 可能会因信号反射和信号阻尼造成数据传输故障 数据传输故障的可能原因是 : 缺少或错误的终端电阻 屏蔽连接错误 分流 传输距离太长 不适当的电缆 请注意电缆规格! 请从您的控制器手册中获取电缆类型的相关信息 请使用 4 对双绞线屏蔽电缆作为现场总线电缆 通过现场总线电缆给 CPX 终端的 CANopen 总线接口供电 使用 Festo 的现场总线插头时, 允许的电缆直径为 5 8 或 7 10 mm 注意如果安装在机器里的 CPX 终端可以移动, 则必须对机器活动部件上的现场总线电缆配备一个引线应力消除件 请遵守 EN60204 规范第 1 部分相应的规定 1-23

38 1. 安装 现场总线波特率和现场总线长度 许用的最长现场总线长度和支线长度取决于所用的波特率 详细说明, 请查看您所用控制系统或总线接口的手册 注意 请根据您所用控制系统以及总线接口的手册确定, 适用于您所用控制器的 T 型转接器和许用的最长支线长度 此外, 在计算许用的最长现场总线电缆长度时, 还请注意支线的总长度 1-24

39 1. 安装 有关现场总线连接的信息 总线电源 请避免总线接口电源和 CPX 终端之间的距离过大 小心 在连接现场总线接口和总线接口电源 / 内部逻辑电源时, 请注意极性 请确保外部总线接口的电源与总线线上站点的数目相匹配 连接屏蔽 注意需通过现场总线电缆供电 (D-Sub 插头上的针脚 3 和针脚 9) 不同制造商的总线线上站点具有不同的接口电源公差 在进行总线长度规划和电源布局时需考虑到这点 以下总线接口电源公差适用于该 CPX 终端 (D-Sub 插头上的针脚 3/ 针脚 9): U 最大 = 30.0 V U 最小 = 11.0 V 建议 : 请将电源放到总线中间位置 1-25

40 1. 安装 采用 Festo 的现场总线插头可以获得一个 T 型转接器功能 ( Fig. 1/6) 现场总线 2 供电电源 3 屏蔽 4 支线 5 T 型转接器 (T-Tap) 6 现场总线插头, 带 T 形转接器功能 Fig. 1/6: 总线接口建立和连接示例 1-26

41 1. 安装 现场总线接口 在该总线节点上装有一个 9 针 D-Sub 插头, 通过此插头可将 CPX 终端连接到现场总线 该接口用于现场总线电缆的接入和接出 请通过型号为 FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B 的 Festo 现场总线插头连接 CPX 终端 注意请注意, 只有 Festo 的现场总线插头才能确保达到防护等级 IP65 连接其他制造商的现场总线插头前 : 请使用螺栓 (UNC4-40/M3x6 型 ) 替代这两个平头螺丝 CPX 终端上的插头 针脚 内部触点接通 CANopen 名称 外壳 ( 插头 ) n.c. CAN_L CAN_GND n.c. CAN_SHLD GND CAN_H n.c. CAN_V+ 未连接 CAN 总线 Low 总线电源 (0 V) 未连接到功能接地的连接 ( 屏蔽 ) 可选的 GND CAN 总线 High 未连接总线电源 (24 V) FE Tab 1/11: CPX 总线节点中现场总线接口的针脚分配 1-27

42 1. 安装 通过 Festo 现场总线插头连接 注意请使用护盖或空位堵头封堵不使用的接口 以此实现防护等级 IP65 请注意现场总线插头的安装指示 首先手动旋转两个固定螺丝, 然后以最大 0.4 Nm 的力将其拧紧! 使用 Festo 现场总线插头 (FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B), 可方便地将 CPX 终端连接到现场总线上 无需切断总线电缆 (T-Tap 功能 ), 即可将插头从节点上脱开 注意 Festo 现场总线插头中的接线夹在内部只通过电容与 D-Sub 插头的金属外壳相连 这样可以防止补偿电流流经现场总线电缆的屏蔽层 (Fig. 1/7) 将现场总线电缆的屏蔽夹到现场总线插头的接线夹下 1-28

43 1. 安装 1 带视窗的翻盖 2 屏蔽连接的接线夹 3 接口未使用时所用的护盖 总线 IN 总线 OUT 4 现场总线输出 (OUT) 5 现场总线输入 (IN) 6 只有电容连接 GND HL V+ SLD GND HL V+ SLD Fig. 1/7: Festo 的现场总线插头, 型号 FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B 1-29

44 1. 安装 用于现场总线的其它带转接器的连接选件 小心 在连接现场总线接口和总线接口电源时, 请注意极性 连接屏蔽 适用于 CPX 终端的其他带转接器的连接选件, 您可以在 Festo 处单独订购 : M12 转接器,5 针 ( 防护等级 IP65) FBA-2-M12-5POL 型 螺旋接线夹转接器,5 针 ( 防护等级 IP20) FBA-1-SL-5POL 型 1-30

45 1. 安装 M12 转接器 (IP65) 通过此转接器, 可以将总线接口连接到一个带 PG9 螺纹接头的 5 针 M12 插口上 请使用第二个连接插口接出现场总线 注意 请使用护盖封堵未使用的接口 以此实现防护等级 IP65 请从 Festo 处订购该接口 (FBA-2-M12-5POL) M12 转接器 针脚编号 屏蔽 2.24 VDC 总线 ( 最大 4 A) V 总线 4.CAN_H 5.CAN_L 总线 IN 总线 OUT 如果不使用接口, 则需使用护盖或带总线终端电阻的插头 Fig. 1/8: 现场总线接口的针脚分配 (5 针 M12 接口用转接器 ) 通过这两个 M12 接口可以获得一个 T 型转接器功能 ( Fig. 1/6) 1-31

46 1. 安装 螺旋接线夹转接器 (IP20) 通过这个转接器可以将总线接口连接到一个 2x5 针端子板上 请使用第二个接线排接出现场总线 端子上允许的最大电流为 4A 请使用最小截面积为 0.34 mm 2 的电缆 请从 Festo 公司处与 FBSD-KL-2x5POL 型端子板一起订购该接口 (FBA-1-SL-5POL) 螺旋接线夹转接器 针脚编号 V 总线 2.CAN_L 3. 屏蔽 4.CAN_H 5.24 VDC 总线 ( 最大 4 A) 2x5 针端子板 Fig. 1/9: 现场总线接口的针脚分配 ( 螺旋接线夹转接器,5 针 ) 若通过 Festo 的端子板 FBSD-KL-2x5POL 连接现场总线, 则可实现 T 型转接器功能 1-32

47 1. 安装 1.4 带终端电阻的总线终端 注意请始终在现场总线的两端分别使用一个终端电阻 在 CPX 终端位于现场总线末端的情况下, 也同样适用 若使用 T 型转接器, 则请将终端电阻安装在 T 型转接器的闲置输出端上 建议 : 请为 Festo 现场总线插头中的总线终端安装一个终端电阻 (120 Ω, 0.25 W, Fig. 1/10) 1 护盖 2 总线终端电阻 (120 Ω, 0.25 W) SLD GND HL V+ SLD GND HL V+ 1 2 SLD L H GND V+ Fig. 1/10: Festo 现场总线插头的终端电阻 在使用转接器时安装终端电阻 若待连接的 CPX 终端位于现场总线的末端, 则需在现场总线插口中安装一个终端电阻 (120 Ω,0.25 W) 请在 CAN_H 和 CAN_L 芯线之间连接终端电阻 1-33

48 1. 安装 1.5 供电电源 警告 请仅使用符合 IEC/EN (Protective Extra- Low Voltage 保护性超低电压,PELV) 标准的 PELV 电路供电 并请注意遵守 IEC/EN 标准对于 PELV 电路的一般性要求 请仅使用符合 IEC/EN 标准, 且能确保与工作电压可靠电气隔离的电源 通过使用 PELV 电路, 将确保符合 IEC/DIN EN ( 机器的电气装备, 一般性要求 ) 的触电防护要求 ( 对直接或间接触摸的防护 ) CPX 终端的电力需求取决于集成模块和部件的数量和类型 请注意 CPX 系统说明书中关于电源以及所采用接地措施的说明 系统电源, 辅助电源和阀电源 通过带有系统电源 辅助电源和阀电源的互连模块, 可为 CPX 终端提供工作电压和负载电压 CPX 互连模块的针脚分配情况, 请查看 CPX 系统说明书和 CPX 互连模块的产品随附文件 1-34

49 调试 章节 2 调调 2-1

50 目录 2. 调试 CANopen 主站设备的调试 CANopen 的一般信息 配置 Layer Setting Service (LSS) LSS 命令 LSS 从站设备的配置 CPX 终端的地址设定 配置示例 概览 功能范围简述 对象目录一览表 CPX 终端接通时的行为 默认标识符分配 对象目录 通信协议 PDO 结构概览 数字式输入端 ( 发送 PDO 1) 数字式输出端 ( 接收 PDO 1) 通道 0 3 模拟式输入端 ( 发送 PDO 2) 通道 0 3 模拟式输出端 ( 接收 PDO 2) 通道 4 15 模拟式输入端 ( 发送 PDO 3) 通道 4 15 模拟式输出端 ( 接收 PDO 3) 技术模块 状态位 I/O 诊断接口 (PDO 4) Manufacturer Specific Profile 映射对象的概览 强制 功能分配和虚拟模块

51 2.5 参数设置 启动时的参数设置 通过手持装置设定参数 参数设置的应用示例 系统中 CPX 终端的调试 无故障调试, 正常运行状态

52 2.1 CANopen 主站设备的调试 本章将说明在一个 CANopen 接口和 CANopen 主站设备上 CPX 终端的配置和地址设定 请注意以下规格说明 : CANopen 规格说明 CiA 201, V1.1.0 CiA 207 CiA 301, V4.2.0 CiA 305 DSP V2.2 CiA 401, V3.0.0 Tab. 2/1: CAN Application Layer CAL 规格 CiA 301 是建立在 CAL 基础上的通信协议 Draft Standard Proposal 说明的是 Layer SettingService (LSS) 规格 CiA 401 定义了 CANopen 范围内输入和输出模块的设备协议 操作 CPX 终端时需注意的 CANopen 规格说明 为了能够更好地理解本章的内容, 请先熟悉 CANopen 并了解 CiA 301 CIA DSP 305 和 CiA 401 规范 2-4

53 2.1.1 CANopen 的一般信息 CANopen 设备使用对象字典, 以标准化方式访问所有重要的线上站点参数 CANopen 系统的配置主要通过访问各个线上站点的对象字典实现 访问机制通过服务数据对象 (SDO) 设置 在 CANopen 系统中有两种不同的通信机制 Process Data Object (PDO) 用于快速传输过程数据, 并通过无协议开销的 CAN 消息进行传输 Process Data Object 可以采用事件控制 系统时钟同步或根据请求进行传输 Service Data Object (SDO) 用于建立点到点的连接, 并允许访问节点对象字典中的任何记录 2-5

54 2.2 配置 Layer Setting Service (LSS) 借助 Layer Setting Service (LSS),LSS 主站设备可以通过 CAN 总线更改 LSS 从站设备的波特率和站编号 ( 节点编号 ) 通过 LSS 协议实现 LSS 主站设备和 LSS 从站设备之间的通信 该 LSS 从站设备可以通过其 LSS 地址进行识别 根据 CiA DSP-305,LSS 地址由以下部分组成 : Vendor-ID Product-Code Revision-Number Serial-Number 若要激活总线节点 CPX-FB38 的 Layer Setting Service, 则需将 DIL 开关 3 的开关元件 1 7 设置为 ( Fig. 1/5) 只有当 LSS 从站设备处于 Stopped 或 Pre-Operational 状态下时, 才能使用 LSS LSS 命令 该 LSS 命令将由 LSS 主站设备通过 COB-ID 0x7E5 (Communication Objekt Identifier) 发出 LSS 从站设备将通过 COB-ID 0x7E4 作出响应 若要通过 LSS 对总线节点 CPX-FB14 进行配置, 则需将该总线节点切换为 LSS 配置模式 为此提供有两种不同的方式 : 全局模式切换 选择性模式切换 2-6

55 全局模式切换 LSS 主站设备将通过命令 Switch Mode Global 切换 LSS 从站设备的模式 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x04 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/2: Switch Mode Global Mode: 0x01 将 LSS 从站设备切换到配置模式 0x00 将 LSS 从站设备切换到正常模式 ( 操作模式 ) LSS 从站设备未确认命令 Switch Mode Global 选择性模式切换 通过选择性模式切换可以选择一个指定的 LSS 从站设备 此外,LSS 主站设备将发出四个命令的顺序 选择性模式切换命令 说明 内容 (hex.) 1. Vendor-ID 制造商 ID( 通过 CiA 分配 ) D 2. Product-Code 产品代码 CD 3. Revision-Number 软件版本 xx xx xx xx 4. Serial-Number 序列号 xx xx xx xx Tab. 2/3: 选择性模式切换 2-7

56 1) 选择性模式切换 Vendor-ID 通过命令 Switch Mode Selective Vendor-ID 只能切换具有指定 Vendor-ID 的 LSS 从站设备的模式 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x40 VendorID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/4: Switch Mode Selective Vendor-ID LSS 从站设备未确认命令 Switch mode selective Vendor-ID 2) 选择性模式切换 Product-Code 通过命令 Switch Mode Selective Product-Code 只能切换具有指定 Product-Code 的 LSS 从站设备的模式 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x41 ProdCode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/5: Switch Mode Selective Product-Code LSS 从站设备未确认命令 Switch mode selective Product-Code 2-8

57 3) 选择性模式切换 Revision-Number 通过命令 Switch mode selective Revision- Number 只能切换具有指定版本号的 LSS 从站设备的模式 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x42 Revision 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/6: Switch Mode Selective Revision-Number LSS 未确认命令 Switch Mode Selective Revision-Number 4) 选择性模式切换 Serial-Number 通过命令 Switch Mode Selective Serial-Number 只能切换具有指定序列号的 LSS 从站设备的模式 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x43 Serial 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/7: Switch Mode Selective Serial-Number 发出第四条命令后, 已响应的 LSS 从站设备将作出回复 (Vendor-ID Product- Code Revision-Number 和 Serial-Number 必须与 LSS 从站设备的内部数据相符 ) 2-9

58 COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x44 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/8: 对 Switch Mode Selective Serial-Number 的响应 Mode: 0x01 配置模式 0x00 正常模式 ( 操作模式 ) 2-10

59 配置节点编号 通过命令 Configure Node-ID 给 LSS 从站设备分配一个新的节点编号 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x11 Node ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/9: Configure Node-ID Node-ID: LSS 从站设备的 Node-ID( 可能的值为 1 127) COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x11 Error code Error extension 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/10: 对 Configure Node-ID 的响应 Error code: 0 Node-ID 分配成功 1 非法 Node-ID 0xFF DIP 开关 3 的所有开关元件 1 7 并未都处于 状态下 总线节点未处于 LSS 模式下 Error extension: 预留 2-11

60 配置 Bit Timing Parameter 通过命令 Configure Bit Timing Parameters 给 LSS 从站设备分配一个新的波特率 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x13 Bit timing table Table entry 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/11: Configure Bit Timing Parameters Bit timing table: 始终为 0 Table entry: kbaud kbaud kbaud kbaud 2-12

61 COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x13 Error code Error extension 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/12: 对 Configure Bit Timing Parameters 的响应 Error code: 0 波特率分配成功 1 不允许的波特率 ( 波特率不被支持 ) 0xFF DIP 开关 3 的所有开关元件 1 7 并未都处于 状态下 总线节点未处于 LSS 模式下 Error extension: 预留 2-13

62 激活 Bit Timing 通过命令 Activate Bit Timing 在延时时间过后激活新的波特率 该命令只能在配置模式下使用 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x15 Delay 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/13: Activate Bit Timing Delay: 延时时间单位为 ms LSS 从站设备未确认此命令 2-14

63 保存配置 通过命令 Store Configuration 可以保存新的节点 ID 和新的波特率 该命令只能在配置模式下使用 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x17 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/14: Store Configuration COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x17 Error code Error extension 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/15: 对 Store Configuration 的响应 Error code: 0 设置保存成功 1 LSS 从站不支持保存功能 2 无法访问存储介质 0xFF DIP 开关 3 的所有开关元件 1 7 并未都处于 状态下 总线节点未处于 LSS 模式下 Error extension: 预留 2-15

64 查询制造商 ID 通过命令 Inquire Vendor-ID 可以查询 LSS 从站设备的制造商 ID COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x5A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/16: Inquire Vendor-ID COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x5A Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/17: 对 Inquire Vendor-ID 的响应 2-16

65 查询产品代码 通过命令 Inquire Product-Code 可以查询 LSS 从站设备的产品代码 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x5B 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/18: Inquire Product-Code COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x5B Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/19: 对 Inquire Product-Code 的响应 2-17

66 查询版本号 通过命令 Inquire Revision Number 可以查询 LSS 从站设备的版本号 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x5C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/20: Inquire Revision Number COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x5C Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/21: 对 Inquire Revision Number 的响应 2-18

67 查询序列号 通过命令 Inquire Serial Number 可以查询 LSS 从站设备的序列号 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x5D 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/22: Inquire Serial Number COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x5D Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/23: 对 Inquire Serial Number 的响应 2-19

68 查询节点编号 通过命令 Inquire Node-ID 可以查询 LSS 从站设备当前设定的节点编号 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x5E 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/24: Inquire Node-ID COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x5E Node ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/25: 对 Inquire Node-ID 的响应 2-20

69 识别制造商标识符 通过命令 Identify Vendor-ID 可以识别出 LSS 从站设备的制造商标识符 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x46 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/26: Identify Vendor-ID LSS 从站设备未确认此命令 识别产品代码 通过命令 Identify Product-Code 可以识别出 LSS 从站设备的产品代码 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x47 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/27: Identify Product-Code LSS 从站设备未确认此命令 2-21

70 识别版本号 (Low) 通过命令 Identify Revision-Number Low 可以识别出 LSS 从站设备版本号的下限值 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x48 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/28: Identify Revision-Number Low LSS 从站设备未确认此命令 识别版本号 (High) 通过命令 Identify Revision-Number High 可以识别出 LSS 从站设备版本号的上限值 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x49 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/29: Identify Revision-Number High LSS 从站设备未确认此命令 2-22

71 识别序列号 (Low) 通过命令 Identify Serial-Number Low 可以识别出 LSS 从站设备序列号的下限值 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x4A Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/30: Identify Serial-Number Low LSS 从站设备未确认此命令 识别序列号 (High) 通过命令 Identify Serial-Number High 可以识别出 LSS 从站设备序列号的上限值 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x4B Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/31: Identify Serial-Number High COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x4F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/32: 对 Identify Serial-Number High 的响应 2-23

72 识别未配置的从站设备 通过命令 Identify Non-Configured Slave 可以识别出一个未配置的 LSS 从站设备 COB-ID 命令 0x7E5 Byte 数据 0x4C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/33: Identify Non-Configured Slave COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 数据 0x50 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/34: 对 Identify Non-Configured Slave 的响应 LSS 从站设备的配置 只有当 LSS 从站设备处于 Stopped 或 Pre-Operational 状态下时, 才能使用 LSS 情况 1: 单个 LSS 从站设备与主站设备相连 1. 将 LSS 从站设备切换到配置模式 : Switch Mode global (Mode = 0x01) Tab. 2/2 2. 查询节点编号 : Inquire Node-ID Tab. 2/25 3. 配置新的节点编号 : Configure Node-ID Tab. 2/9 2-24

73 4. 配置新的波特率 : Configure Bit Timing Parameters Tab. 2/11 5. 保存配置 : Store Configuration Tab. 2/14 6. 将 LSS 从站设备切换到正常模式 : Switch Mode Global (Mode = 0x00) Tab. 2/2 情况 2: 多个 LSS 从站设备与主站设备相连 1. 将 LSS 从站设备切换到配置模式 : 选择性模式切换 Vendor-ID Tab. 2/4 (Festo = 0x1D) 选择性模式切换 Product Code Tab. 2/5 (CPX-FB14 = 0xCD) 选择性模式切换 Revision Number Tab. 2/6 选择性模式切换 Serial Number Tab. 2/7 2. 查询节点编号 : Inquire Node-ID Tab. 2/24 3. 配置新的节点编号 Configure Node-ID Tab. 2/9 4. 配置新的波特率 Configure Bit Timing Parameters Tab. 2/11 5. 保存配置 Store Configuration Tab. 2/

74 6. 将 LSS 从站设备切换到正常模式 Switch Mode Global (Mode = 0x00) Tab. 2/ CPX 终端的地址设定 在配置前, 请准确计算出现有输入 / 输出端的数量 根据您的订货情况,CPX 终端将由不同数量的 I/O 组成 在 CPX 终端内部, 这些 I/O 会被自动分配 ( 默认设置 ) 以下说明适用于输入端和输出端 : 输入端的地址分配与输出端的地址分配无关 计数方式与总线节点的位置无关 本总线节点作为模块将占用 0 或 8 个输入端或 16 个输入和输出端, 视 DIL 开关 5 的设置而定 ( 章节 1.2.2) 请从左向右连续递增进行计数 注意 请注意,CPX 终端将根据其设置情况提供状态位或一个 I/O 诊断接口 状态位可按照输入端进行处理, 并占用发送 PDO 4 中的 8 Bit( 默认设置 ) 16 Bit 的 I/O 诊断接口可按输入和输出端处理, 并将分别占用发送和接收 PDO 4 中的 16 Bit ( 默认设置 ) 2-26

75 下图将显示 Remote I/O 模式下 PDO 上 I/O 的默认分配情况 请使用 8 个以上 I/O Byte, 并需通过 Mapping 将这些 I/O Byte 映射到 PDO 中 这种情况下, 模拟通道的使用会受到限制 若通过 Mapping 将 8 条以上的模拟通道映射到 PDO 上, 将同样适用于相反情况 发送 PDO 1 I0 I7 I8 I15 I16 I23 I24 I31 I32 I39 I40 I47 I48 I55 I56 I63 接收 PDO 1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 O40 O47 O48 O55 O56 O63 发送 PDO 2 AI0 AI1 AI2 AI3 接收 PDO 2 AO0 AO1 AO2 AO3 发送 PDO 3 AI4 AI5 AI6 AI7 接收 PDO 3 AO4 AO5 AO6 AO7 发送 PDO 4 IW0 / 诊断 1) IW1 IW2 IW3 接收 PDO 4 OW0 / I/O 诊断 2) OW1 OW2 OW3 1) 视配置而定 : 带状态位 :I0 - I7, 带 I/O 诊断接口 :I0 I15 技术模块的输入字相应改变 2) 视配置而定 : 带已激活的 I/O 诊断接口 O0 O15( 章节 1.2.2) 技术模块的输出字相应改变 Fig. 2/1: PDO 1 4 和状态位及 I/O 诊断接口位置概览 注意以下说明适用于接收 PDO 1 4: 所需的报文长度取决于 C PX 扩展, 并将占用 1 8 Byte 若接收到的报文较所需的报文短, 则将发出一条故障信息 若接收到的报文较所需的报文长, 则只需根据所需的报文长度对此部分进行相应处理 2-27

76 Remote Controller 模式 在 Remote Controller 模式下 (DIL 开关 1), 只有 PDO 占用 1 其包括 64 个用于与 Remote Controller 交换数据的逻辑 I/O 发送 PDO 1 接收 PDO 1 发送 PDO 2 4 接收 PDO 2 4 I0 I7 O0 O7 I8 I15 I16 I23 I24 I31 I32 I39 I40 I47 I48 I55 I56 I63 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 O40 O47 O48 O55 O56 O63 未使用未使用 Fig. 2/2: Remote Controller 模式下 PDO 1 中的 64 个逻辑 I/O 2-28

77 2.2.5 配置示例 配置和地址设定示例 1 T-PDO 4 IW0 (I/O 诊断接口 ) T-PDO 1 I0 I7 I8 I15 I16 I23 模块编号 : DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8O 8O R-PDO 1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 R-PDO 4 OW0 (I/O 诊断接口 ) Fig. 2/3: 使用带数字式 I/O 模块 MPA 气动部件和已激活 I/O 诊断接口的 CPX 终端时 PDO 的分配 ( 默认分配不含映射, 配置 Tab. 2/35) 2-29

78 模块编号 模块输入地址输出地址 0 CANopen 总线节点 CPX-FB14 带已激活的 I/O 诊断接口 1 数字式 8 通道输入模块 CPX-8DE 2 数字式多通道 I/O 模块 CPX-8DE-8DA T-PDO 4: IW0 对象 T-PDO 1: I0 I7 对象 T-PDO 1:I8 I15 对象 R-PDO 4: OW0 对象 R-PDO 1:O0 O7 对象 数字式 4 通道输出模块 CPX-4DA R-PDO 1:O8 O11 对象 数字式多通道 I/O 模块 CPX-8DE-8DA T-PDO 1:I16 I23 对象 R-PDO 1:O12 O19 对象 对象 MPA 气动部件接口无源模块 5 MPA 气动模块 (8DO) MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8 不带电源单独电路的 MPA 气动模块 6 MPA 气动模块 (8DO) MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8 不带电源单独电路的 MPA 气动模块 R-PDO 1:O20 O27 对象 对象 R-PDO 1:O28 O35 对象 对象 Tab. 2/35: Fig. 2/3 中示例终端 1 的配置 有关如何通过功能分配和虚拟模块准备本示例中已更改配置的信息, 请查看章节

79 配置和地址设定示例 2 T-PDO 2 AI0 AI1 T-PDO 1 I0 I7 I8 I15 I16 I 模块编号 : 7 6 8DI 8DI 4DO 8DI 8DO 2AI 2AO 8O R-PDO 1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 R-PDO 2 AO0 AO1 Fig. 2/4: 使用带数字式和模拟式 I/O 模块 VTSA 气动部件 (DIL 开关设置 8O) 和未激活诊断功能的 CPX 终端时 PDO 的分配 ( 默认分配不含映射, 配置 Tab. 2/36) 2-31

80 模块编号 模块输入地址输出地址 0 总线节点 CPX-FB14 未激活诊断功能 1 数字式 8 通道输入模块 CPX-8DE 2 数字式 8 通道输入模块 CPX-8DE T-PDO 1: I0 I7 对象 T-PDO 1:I8 I15 对象 数字式 4 通道输出模块 CPX-4DA R-PDO 1::O0 O3 对象 数字式多通道 I/O 模块 CPX-8DE-8DA 5 2 通道模拟式输入模块 CPX-2AE-U-I T-PDO 1:I16 I23 对象 T-PDO 2:AI0 AI1 对象 对象 R-PDO 1:O4 O11 对象 对象 通道模拟式输出模块 CPX-2AA R-PDO 2:AO0 AO1 对象 对象 VTSA 气动部件接口 ISO Plug-In(44 型 ) 通过接口中的 DIL 开关已设置为 1 8 个电磁线圈 (8DO) R-PDO 1:O12 O19 对象 对象 Tab. 2/36: Fig. 2/4 中示例终端 2 的配置 2-32

81 配置和地址设定示例 3 T-PDO 4 IW0 IW1 T-PDO 1 I0 I7 I8 I15 模块编号 : DI 4DO 8DI 8DO 8O 8O R-PDO 1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31 R-PDO 4 OW0 OW1 OW2 OW3 分支 1 分支 4, 输出端 分支 1 Fig. 2/5: 使用带数字式 I/O 模块 CPX-CP 接口 MPA 气动部件和未激活诊断功能的 CPX 终端时 PDO 的分配 ( 默认分配不含映射, 配置 Tab. 2/37) 2-33

82 模块编号 模块输入地址输出地址 0 总线节点 CPX-FB14 未激活诊断功能 1 数字式 8 通道输入模块 CPX-8DE T-PDO 1: I0 I7 对象 数字式 4 通道输出模块 CPX-4DA R-PDO 1::O0 O3 对象 CPX-CP 接口 CPX-CP 已占用分支 1 上的 4 Byte I (32I) 已占用分支 1 4 上的 16 Byte O (128O) 4 数字式多通道 I/O 模块 CPX-8DE-8DA T-PDO 4: IW0 IW1 对象 对象 T-PDO 1:I8 I15 对象 R-PDO 4: OW0 OW3 对象 对象 对象 对象 OW4 OW7 的手动映射 1) R-PDO 1:O4 O11 对象 对象 MPA 气动部件接口无源模块 5 MPA 气动模块 (8DO) MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8 MPA 气动模块 6 MPA 气动模块 (8DO) MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8 MPA 气动模块 R-PDO 1:O12 O19 对象 对象 R-PDO 1:O20 O27 对象 对象 ) 手动映射 : 该 CPX-CP 接口在配置中占用 16 Byte 输出 (128O) 因为 PDO 4 的地址设定可只占用前 8 个 Byte (64O), 所以针对 CPX 终端的此项配置需要进行手动映射 这样可以通过其他 PDO 使用剩余的输出字节 (OW4 OW7 在 Fig. 2/5 中未进行说明 ) Tab. 2/37: Fig. 2/5 中示例终端 3 的配置 2-34

83 2.3 概览 功能范围简述 模块状态和 Boot up 符合 Communication Profile CiA 个服务数据对象用于读写访问对象目录 : 发送和接收 SDO 4 个过程数据对象用于访问数字式和模拟式输入端 : 发送 /Transmit PDO 个过程数据对象用于访问数字式和模拟式输出端 : 接收 /Receive PDO 1 4 紧急报文用于将故障信息发送到主站设备上 Node guarding 和 Heart beat 符合 CiA 301 和站编号的所有标识符的默认设置 (predefined connection set) 变量映射 功能分配和虚拟模块 Layer Setting Service (LSS) 2-35

84 2.3.2 对象目录一览表 索引 (hex) 对象 章节 对象目录的通信部分 接收 PDO 1 4 的通信参数 发送 PDO 1 4 的通信参数 接收 PDO 1 4 的映射参数 A00 1A03 发送 PDO 1 4 的映射参数 Manufacturer specific (2000 5FFF): 系统和模块数据 系统和模块诊断数据 诊断存储器数据 系统和模块参数 功能分配模块 ( 虚拟模块 ) FFF 强制表格 , 6100 Input Array , 6300 Output Array /6306 输出端的 Fault Mode Array 6207/6307 输出端的 Error State Array 64xx 模拟式输入和输出端 Tab. 2/38: CPX 终端的已执行对象 2-36

85 2.3.3 CPX 终端接通时的行为 Power-On 程序初始化 通信初始化 0 Pre-Operational 1 2 Operational Stopped Fig. 2/6: CPX 终端的状态转换 ( 说明 下页的 Tab. 2/39) 2-37

86 状态转换说明 状态转换名称指令代码 (cs) 功能 0 接通电源后自动 Boot up 只有在接通电源后才能载入保存的参数 FFF 1) 1 Start_Remote_ Node_Indication 2 Enter_Pre_ Operation_State_ Indication 3 Stop_Node_ Indication 4 Reset_ Communication_ Indication 5 Reset_Node_ Indication 01 h 在 Operational Mode 下启动该 CPX 终端 : SDO 传输生效 PDO 传输 ( 激活输出端 ) Node guarding / Heart beat 生效 (Node guard response: Toggle + 05 h ) 80 h Pre-Operational Mode 下的 CPX 终端 : SDO 传输生效 PDO 传输无效 ( 输出端启用故障状态 2) ) Node guarding / Heart beat 生效 (Node guard response: Toggle + 7F h ) 02 h Stopped Mode 下的 CPX 终端 : SDO 传输无效 PDO 传输无效 ( 输出端启用故障状态 2) ) Node guarding / Heart beat 生效 (Node guard response: Toggle + 04 h ) 82 h 复位通信功能 : 复位输出端 复位通信参数 ( 对象 FFF) 81 h 模块复位包括应用程序 : 复位输出端 输出端标记恢复到默认 复位通信参数 ( 对象 FFF) 没有重新载入保存的参数 (2000 5FFF) 1) 接通电源后始终以默认设置载入对象 ) 仅限于从 Operational Mode 切换到 Stopped 或 Pre-Operational Mode 后 Tab. 2/39: 状态转换 2-38

87 2.3.4 默认标识符分配 下表将显示标识符的分配 : Broadcast 对象 对象名称对象说明 CPX 终端 COB 标识符的值域 SYNC 080 h 128 d Tab. 2/40: Broadcast 对象 2-39

88 Peer-to-Peer 对象 对象对象说明 COB 标识符的值域 EMERGENCY 高优先级的事件, 例如 : 低压 081 h 0FF h 129 d 255 d 发送 PDO 1 PDO1 (tx) 181 h 1FF h 385 d 511 d 接收 PDO 1 PDO1 (rx) 201 h 27F h 513 d 639 d 发送 PDO 2 PDO2 (tx) 281 h 2FF h 641 d 767 d 接收 PDO 2 PDO2 (rx) 301 h 37F h 769 d 895 d 发送 PDO 3 PDO3 (tx) 381 h 3FF h 897 d 1023 d 接收 PDO 3 PDO3 (rx) 401 h 47F h 1025 d 1151 d 发送 PDO 4 PDO4 (tx) 481 h 4FF h 1153 d 1279 d 接收 PDO 4 PDO4 (rx) 501 h 57F h 1281 d 1407 d 发送 SDO SDO1 (tx) 581 h 5FF h 1409 d 1535 d 接收 SDO SDO1 (rx) 601 h 67F h 1537 d 1663 d Node guarding / Heart beat Guarding 701 h 77F h 1793 d 1919 d Tab. 2/41: CPX-FB14 的 Peer to Peer 对象 2-40

89 2.4 对象目录 通信协议 下表显示了通信部分的对象 ( 数值和示例 : 模块 ID = 1) 含义如下 : U = unsigned ro = read only rw = read/write Map. = 可以映射 Attr. = 属性 注意适用于 Mapping 的符合 CiA 301 的规则 : 只有在事先已将参数的数目设置为零的情况下, 才能映射记录 ( 例如 : 索引 1A00, 子索引 3 8: 请将子索引 0 设置为 0 ) 记录下映射值后, 再将参数数目重新设置回相应的数值 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Device type U32 ro 00 0F V1.10 及以上软件版本 : OF = CPX 终端的最大扩展 00 0x V1.10 以前软件版本 : = 设备子协议 x = 取决于 CPX 终端的扩展 : Bit 16: 数字式输入端 Bit 17: 数字式输出端 Bit 18: 模拟式输入端 Bit 19: 模拟式输出端 示例 : 带数字式输入端和输出端的 CPX 终端 2-41

90 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 故障寄存器 U8 ro 是 00 no error xx Generic/Manufacturer error ( 章节 3.5.1) 制造商状态 寄存器 Pre-defined Error Field 1 Standard Error Field U32 ro 是 模块编号和故障编号 ( 章节 3.5.1) U8 rw 00 0A 当前故障数量 ( 写入 00 删除所有故障 ) ( 章节 3.5.1) U32 ro xx xx xx xx 最新发生的故障 (n) Byte 0 1 = Error Code ( 章节 3.5.1) Byte 2 = 索引 1002 的 Byte 0 Byte 3 = 索引 1002 的 Byte 1 2 xx xx xx xx 故障 (n+1) 3 xx xx xx xx 故障 (n+2) A h xx xx xx xx 最早发生的故障 n COB-ID SYNC Message Manufacturer Device Name U32 rw 80 Default SYNC Message COB-ID 80 h Str. ro FB14 节点名称 Manufacturer Hardware Version Str. ro 0810 ( 示例 ) 当前硬件版本 100O 0 Manufacturer Software Version Str. ro V2.0 ( 示例 ) 当前软件版本 100C 0 Guard Time U16 rw 超时监控 [ms] 2-42

91 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 100D 0 Life Time Factor COB-ID Emergency Object Inihibit Time Emergency Message Consumer Heart beat Time U8 rw 00 超时监控 (Guard-Time x Life Time Factor = 整个 Node Guard 时间 ) U32 rw 80 + Node-ID Default Emergency Object COB-ID 80 h + Node-ID U16 rw 紧急信息的禁止发送时间 [100 μs] U8 ro 6 记录数量 1 C.-H. Time 1 U32 rw Heart beat ID 和 Heart beat Time [ms] 2 C.-H. Time C.-H. Time Producer Heart beat Time Identity Object U16 rw Heart beat Time [ms] COB-ID = Node guard ID 状态 (Pre-Operational, Operational, Stopped) U8 ro 4 记录数量 1 Vendor ID U D 供应商 ID (CiA) 2 Product code 3 Revision number CD 产品代码 xx xx.xx xx 版本 ( 如对象 100A) 4 Serial number xx xx xx xx 序列号 ( 每个模块有一个单独的序列号 ) 2-43

92 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 模块列表 U8 ro 1 所连 CPX 模块的数量 1 模块 0 U16 CPX 模块 0 的模块代码 1) 2 模块 1 系统说明书 模块 1 的模块代码 1) 3 模块 2 模块 2 的模块代码 1) Error Behaviour, Number of error classes 1 Communica tion Error U8 ro 3 故障等级数量 rw 00 发生通信故障时 (Timeout/Heart beat) 0 = Pre-Operational 1 = No state change 2 = Stopped 故障代码 :8130, 8140 V1.10 及以上 :8100, 8130, Output Error 01 输出模块短路 / 过载时 0 = Pre-Operational 1 = No state change 2 = Stopped 故障代码 :23xx, 33xx 3 Input Error 01 输入模块短路 / 过载或传感器电源故障时 0 = Pre-Operational 1 = No state change 2 = Stopped 故障代码 :21xx, 31xx 1) 按照 CPX 终端中从左到右的顺序 2-44

93 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Server SDO Parameter (SDO 服务器参数 ) 1 COB_ID Client ( 客户端 ) } Server ( 服务器 ) (rx) 2 COB_ID Server ( 服务器 ) } Client ( 客户端 ) (tx) U8 ro 2 记录数量 U Node-ID Default COB-ID + Node-ID Node-ID Default COB-ID + Node-ID U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr. = 属性 rw = read/write Tab. 2/42: 通信部件对象 2-45

94 2.4.2 PDO 结构概览 Default Mapping PDO 1 数字式输入端 / 输出端 ( 发送 / 接收 ) PDO 2 通道 0 3 模拟式输入端 / 输出端 ( 发送 / 接收 ) PDO 3 通道 4 7 模拟式输入端 / 输出端 ( 发送 / 接收 ) PDO 4 Tab. 2/43: 技术模块 状态位 I/O 诊断接口 PDO 结构 需要时, 可以通过 SDO 更改 PDO 默认结构 ( 以下章节中的 PDO Communication Mapping Parameter, 索引 1A00 h 1A03 h, 1600 h 1603 h ) 2-46

95 2.4.3 数字式输入端 ( 发送 PDO 1) 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 181 1FF 发送 PDO 1 xx xx 报文长度 1 8 Byte Byte 0: I0 I7 Byte 1: I8 I15... Byte 7: I56 I PDO Communication Parameter Record U8 ro 05 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw Node-ID 输入端的默认 COB-ID 2 Transmission type ( 传输类型 ) U8 FF 默认 : 非周期性 1 ) 3 Inhibit Time U 输入端的禁止发送时间 [100 μs] 4 未使用 5 Event-Timer 输入端的时控传输 [ms] U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr.= 属性 rw = read/write 2-47

96 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 1O00 0 PDO Communication U8 rw 0 8 记录数量 1 Mapping U 索引 I0 I7 上的指针 2 Parameter 索引 I8 I 索引 I16 I 索引 I24 I 索引 I32 I 索引 I40 I 索引 I48 I 索引 I56 I Read Input U8 ro 输入组别的数量 8Bit 1 是 xx 输入端 0 7 的状态 2 xx... 输入端 xx... 输入端 xx... 输入端 xx... 输入端 xx... 输入端 xx... 输入端 xx... 输入端 xx... 输入端 A h xx... 输入端 B h xx... 输入端 C h xx... 输入端 U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr.= 属性 rw = read/write 2-48

97 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 6000 D h Read Input U8 ro 是 xx... 输入端 Bit E h xx... 输入端 F h xx... 输入端 h xx... 输入端 D xx... 输入端 E xx... 输入端 F xx... 输入端 h xx... 输入端 U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr.= 属性 rw = read/write 1) 从 Pre-Operational 转换到 Operational 时, 当前的 SDO 值将 被冻结 ( 例如 : 模拟式输入端 ) 在发出每个 Remote Transmission Request (RTR) 时都将传输此数值, 与其它设置无关 ( 例如 : 模拟式输入端的 Interrupt Enable) Tab. 2/44: 数字式输入端 2-49

98 2.4.4 数字式输出端 ( 接收 PDO 1) 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 F 接收 PDO 1 xx xx xx xx 报文长度 1 8 Byte 1) Byte 0: O0 O7 Byte 1: O8 O15... Byte 7: O56 O PDO Communication Parameter Record U8 ro 02 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw Node-ID 输出端的默认 COB-ID 2 Transmission Type U8 FF 默认 : 非周期性 PDO Communication U8 rw 0 8 记录数量 1 Mapping U 索引 O0 O7 上的指针 2 Parameter 索引 O8 O 索引 O16 O 索引 O24 O 索引 O32 O 索引 O40 O 索引 O48 O 索引 O56 O63 U = unsigned ro = read only rw= read/write Map. = 可以映射 Attr.= 属性 1) 章节 中的提示 2-50

99 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Write U8 ro 输出组别的数量 Output 8 Bit 1 rw 是 xx 输出端 0 7 的状态 2 xx 输出端 xx 输出端 xx 输出端 xx 输出端 xx 输出端 xx... 输出端 xx... 输出端 xx... 输出端 A h xx... 输出端 B h xx... 输出端 C h xx... 输出端 D h xx... 输出端 E h xx... 输出端 F h xx... 输出端 h xx... 输出端 D xx... 输出端 E xx... 输出端 F xx... 输出端 h xx... 输出端

100 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Fault Mode U8 ro 输出组别的数量 1 Output 8Bit rw FF 输出端 0 7 的故障模式 2 FF... 输出端 FF... 输出端 FF... 输出端 FF... 输出端 FF... 输出端 FF... 输出端 FF... 输出端 FF... 输出端 A h FF... 输出端 B h FF... 输出端 C h FF... 输出端 D h FF... 输出端 E h FF... 输出端 F h FF... 输出端 h FF... 输出端 D FF... 输出端 E FF... 输出端 F FF... 输出端 FF... 输出端

101 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Error State U8 ro 输出组别的数量 1 Output 8Bit rw 00 输出端 0 7 的故障状态 输出端 输出端 输出端 输出端 输出端 输出端 输出端 输出端 A h 输出端 B h 输出端 C h 输出端 D h 输出端 E h 输出端 D 输出端 E 输出端 F 输出端 h 输出端 U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr.= 属性 rw =read/write Tab. 2/45: 数字式输出端 2-53

102 阀和 CPX 终端输出端的状态可以根据故障情况加以定义 注意通过索引 6206 确定, 故障状态下的哪些输出端要采用指定的状态 通过索引 6207 确定, 故障状态下指定的输出端要采用哪种状态 在 CPX 终端切换到 Operational Mode 之后, 才能激活这些设置 每次接通或复位 ( 硬件初始化 ) 之后, 将自动应用默认值, 可能的屏蔽特性将被覆盖 在这里请遵守以下规定 : 索引 (hex) 6206 子索引 1 10 h Bit 子索引 1 10 h Bit 0 7 定义 0 = 输出端的状态保持不变 1 = 输出端应用索引 6207 中定义的状态 0 = 复位输出端 1 = 设置输出端 Tab. 2/46: 故障情况的阀和输出端的状态 2-54

103 2.4.5 通道 0 3 模拟式输入端 ( 发送 PDO 2) CANopen 描述了以下在 32 Bit 值中左对齐对象的 16 Bit 模拟值 : 6422, 6424, 6425, 6426, 6444, 5444, 5434 在满足以下前提条件的情况下, 只能将模拟式输入端的值加载到 PDO 中 : 全局中断使能已设置为 Enable( 索引 6423) 请通过中断触发器 ( 索引 6421) 定义, 如何在下一步中检查模拟值 ( 最小值 最大值 值变动 索引 6424, 6425, 6426) 在对象 6422 中输入中断时所触发模拟式输入端的通道编号 然后, 根据对象 1801 中的传输代码发送 PDO(FF h, FD h, FC h 或 0 F0 h ) 2-55

104 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 281 2FF 发送 PDO 2 xx 报文长度 2, 4, 6 或 8 Byte Byte 0, 1: 通道 0 (AI0) Byte 2, 3: 通道 1 (AI1) Byte 4, 5: 通道 3 (AI2) Byte 6, 7: 通道 4 (AI3) PDO Communication Parameter Record U8 ro 05 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw 280 h + Node-ID 输入端的默认 COB-ID 2 Transmission Type U8 FF 默认 : 非周期性 1) 3 Inhibit Time U F (= 50 ms) 输入端的禁止发送时间 [100 μs] 4 未使用 5 Event-Timer 输入端的时控传输 [ms] U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr.= 属性 rw =read/write 1) 见页面上的备注

105 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 1O01 0 PDO U8 rw 0 8 记录数量 1 Communication U 索引 AI0 上的指针 2 Mapping Parameter 索引 AI 索引 AI 索引 AI 映射对象 5 上 映射对象 6 上 映射对象 7 上 映射对象 8 上 Read U8 ro 0 10 模拟通道的数量 1 Analogue Input I16 是 xx AI0 2 xx AI1 3 xx AI2 4 xx AI Analogue Input Global Interrupt Enable Analogue Input Number of Interrupt Source Banks 1 Interrupt Source Bank 1 B rw 00 全局中断使能 0 = Disable 1 = Enable U8 ro 1 Interrupt Source Bank 的数量 U32 00 Interrupt Source Bank 1 1) ( 通道 0 15) 1) 读取访问后将自动复位数值 2-57

106 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Analogue Input Interrupt Trigger Selection 1 Analogue Input U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 rw 00 AI0 Bit 0: 超出上限值 1) Bit 1: 低于下限值 2) Bit 2: 更改值大于 Delta 3) Bit 3 7: 预留 2 00 AI AI AI Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 1 Analogue I32 rw 00 最大值 AI0 1) Input 2 00 最大值 AI1 1) 3 00 最大值 AI2 1) 4 00 最大值 AI3 1) 1) Bit 0: Upper limit exceeded ( 符合 CiA 401) 2) Bit 1: Input below lower limit ( 符合 CiA 401) 3) Bit 2: Input changed by more than delta ( 符合 CiA 401) 2-58

107 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 1 Analogue I32 rw 00 最小值 AI0 2) Input 2 00 最小值 AI1 2) 3 00 最小值 AI2 2) 4 00 最小值 AI3 2) Analogue Input Interrupt Delta Unsigned U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 1 Analogue U32 rw 00 最小值变动 AI0 3) Input 2 00 最小值变动 AI1 3) 3 00 最小值变动 AI2 3) 4 00 最小值变动 AI3 3) 2) Bit 1: Input below lower limit ( 符合 CiA 401) 3) Bit 2: Input changed by more than delta ( 符合 CiA 401) Tab. 2/47: 模拟式输入端通道

108 2.4.6 通道 0 3 模拟式输出端 ( 接收 PDO 2) 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 F 接收 PDO 2 xx 报文长度 2, 4, 6 或 8 Byte Byte 0, 1: 通道 0 (AO0) Byte 2, 3: 通道 1 (AO1) Byte 4, 5: 通道 2 (AO2) Byte 6, 7: 通道 3 (AO3) PDO Communication Parameter Record U8 ro 02 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw Node-ID 输入端的默认 COB-ID 2 Transmission Type U8 FF 默认 : 非周期性 PDO Communication U8 rw 0 8 记录数量 1 Mapping U 索引 AO0 上的指针 2 Parameter 索引 AO 索引 AO 索引 AO 映射对象 5 上 映射对象 6 上 映射对象 7 上 映射对象 8 上 2-60

109 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Write U8 ro 是 0 10 模拟通道的数量 Analogue 1 Output 16 Bit I16 rw xx xx AO0 2 xx xx AO1 3 xx xx AO2 4 xx xx AO Analogue U8 ro 0 10 模拟通道的数量 Output Fault 1 Mode rw 1 Default Mode AO0 2 1 Default Mode AO1 3 1 Default Mode AO2 4 1 Default Mode AO Analogue U8 ro 0 10 模拟通道的数量 Output Error 1 Integer 32 Bit I32 rw 1 Error Value AO0 2 2 Error Value AO1 3 3 Error Value AO2 4 4 Error Value AO3 U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr.= 属性 rw = read/write Tab. 2/48: 模拟式输出端通道

110 2.4.7 通道 4 15 模拟式输入端 ( 发送 PDO 3) 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 381 3FF 发送 PDO 3 xx 报文长度 2, 4, 6 或 8 Byte Byte 0, 1: 通道 4 (AI4) Byte 2, 3: 通道 5 (AI5) Byte 4, 5: 通道 6 (AI6) Byte 6, 7: 通道 7 (AI7) PDO Communication Parameter Record U8 ro 05 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw Node-ID 输入端的默认 COB-ID 2 Transmission Type U8 FF 默认 : 非周期性 1) 3 Inhibit Time U16 01 F4 (= 50 ms) 输入端的禁止发送时间 [100 μs] 4 未使用 5 Event-Timer 输入端的时控传输 [ms] U = unsigned Map. = 可以映射 ro = read only Attr.= 属性 rw =read/write 1) 见页面上的备注

111 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 1O02 0 PDO Communication U8 rw 0 8 记录数量 1 Mapping U 索引 AI4 上的指针 2 Parameter 索引 AI 索引 AI 索引 AI 映射对象 5 上 映射对象 6 上 映射对象 7 上 映射对象 8 上的指针 Read U8 ro 0 10 模拟通道的数量 5 Analogue Input I16 是 xx xx AI4 6 xx xx AI h xx xx AI Analogue Input Number of Interrupt Source Banks 1 Interrupt Source Bank 1 U8 ro 1 Interrupt Source Bank 的数量 ( PDO 2) U32 ro 00 Interrupt Source Bank 1 1) ( 通道 1 16) 1) 读取访问后将自动复位数值 2-63

112 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Analogue Input Interrupt Trigger Selection Number of Analogue Input U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 5 Analogue rw 00 AI4 Input 6 00 AI h 00 AI Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 5 Analogue I32 rw 00 最大值 AI4 Input 6 00 最大值 AI h 00 最大值 AI Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 5 Analogue I32 rw 00 最小值 AI4 Input 6 00 最小值 AI h 00 最小值 AI

113 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Analogue Input Interrupt Delta Unsigned U8 ro 0 10 模拟式输入端的数量 5 Analogue U32 rw 00 最小值变动 AI4 Input 6 00 最小值变动 AI h 00 最小值变动 AI15 Tab. 2/49: 通道 4 15 模拟式输入端 (Transmit PDO 3) 通道 4 15 模拟式输出端 ( 接收 PDO 3) 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 F 接收 PDO 3 xx 报文长度 2, 4, 6 或 8 Byte Byte 0, 1: 通道 5 (AO4) Byte 2, 3: 通道 6 (AO5) Byte 4, 5: 通道 7 (AO6) Byte 6, 7: 通道 8 (AO7) PDO Communication Parameter Record U8 ro 02 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw Node-ID 输入端的默认 COB-ID 2 Transmission Type U8 FF 默认 : 非周期性 2-65

114 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 PDO Communication U8 rw 0 8 记录数量 1 Mapping U 索引 AO4 上的指针 2 Parameter 索引 AO 索引 AO 索引 AO 映射对象 5 上 映射对象 6 上 映射对象 7 上 映射对象 8 上 Write U8 ro 0 10 模拟通道的数量 5 Analogue Output 16 Bit I16 rw 是 xx AO4 6 xx AO h xx AO Analogue U8 ro 0 10 模拟通道的数量 5 Output Fault Mode rw 1 Default Mode AO4 6 1 Default Mode AO h 1 Default Mode AO

115 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Analogue U8 ro 0 10 模拟通道的数量 5 Output Error Integer 32 Bit I32 rw Error Value AO Error Value AO h Error Value AO15 Tab. 2/50: 通道 4 15 模拟式输出端 (Receive PDO 3) 2-67

116 2.4.9 技术模块 状态位 I/O 诊断接口 (PDO 4) 注意若要使用状态位或 I/O 诊断接口, 必须先通过总线节点上的 DIL 开关将其激活 ( 章节 1.2.2) 有关状态位和 I/O 诊断接口的更多信息, 请查看章节 3.3 和 3.4 发送 PDO 4 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 481 4FF 发送 PDO 4 xx 报文长度 2, 4, 6 或 8 Byte Byte 0, 1: 状态位或 I/O 诊断接口 ( 取决于配置 ) Byte 2, 3: 预留 Byte 4, 5: 预留 Byte 6, 7: 预留 PDO Communication Parameter Record U8 ro 05 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw Node-ID 输入端的默认 COB-ID 2 Transmission Type U8 FF 默认 : 非周期性 1) 3 Inhibit Time U 输入端的禁止发送时间 [100 μs] 4 未使用 5 Event-Timer 输入端的时控传输 [ms] 1) 见页面上的备注

117 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 1O03 0 PDO Communication U8 rw 0 8 记录数量 1 Mapping U IW0 上的指针 2 Parameter IW1 上 IW2 上 IW3 上 映射对象 5 上 映射对象 6 上 映射对象 7 上 映射对象 8 上 Read Input U8 ro 是 0 20 IW 组别的数量 1 16 Bit U16 xx IW0, 取决于配置 1) : 状态位或 I/O 诊断接口 技术模块第 1 个输入字 2 xx IW1: 取决于配置 : 技术 模块的第 1 或第 2 个输 入字 1) 3 xx IW2 技术模块 h xx IW31 技术模块 1) 取决于诊断设置 Tab. 2/51: Transmit PDO

118 接收 PDO 4 有关 I/O 诊断接口工作模式的说明, 请查看 CPX 系统说明书中的诊断章节 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 F 接收 PDO 4 xx 报文长度 1 8 Byte Byte 0, 1: I/O 诊断接口 ( 若已配置 ) Byte 2, 3: 预留 Byte 4, 5: 预留 Byte 6, 7: 预留 PDO Communication Parameter Record U8 ro 02 记录数量 1 PDO COB-ID U32 rw Node-ID 输入端的默认 COB-ID 2 Transmission Type U8 FF 默认 : 非周期性 PDO Communication U8 rw 0 8 记录数量 1 Mapping U OW0 上的指针 2 Parameter OW1 上 OW2 上 OW3 上 映射对象 5 上 映射对象 6 上 映射对象 7 上 映射对象 8 上 2-70

119 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 映射 数值 (hex) 解释 Write Output U8 ro 输出组别的数量 16 Bit 1 U16 rw 是 xx 若已配置 : I/O 诊断接口 2 8 预留 Write Output U8 rw 是 0 20 OW 组别的数量 16 Bit 1 U16 xx OW0 技术模块 2 xx OW1 技术模块 3 xx OW2 技术模块 h xx OW31 技术模块 Fault Mode U8 ro 0 20 OW 组别的数量 Output 16 Bit 1 U16 rw FF FF Fault-Mode OW0 2 FF FF... OW1 3 FF FF... OW FF FF... OW Error State U8 ro 0 20 OW 组别的数量 Output 16 Bit 1 U16 rw Fault-Mode OW OW OW OW31 Tab. 2/52: Receive PDO

120 注意通过索引 6306 确定, 故障状态下的哪些输出端要采用指定的状态 通过索引 6307 确定, 故障状态下指定的输出端要采用哪种状态 在 CPX 终端切换到 Operational Mode 之后, 才能激活这些设置 每次接通或复位 ( 硬件初始化 ) 之后, 将自动应用默认值, 可能的屏蔽特性将被覆盖 Manufacturer Specific Profile 更多信息, 请查看以下表格和 C PX 系统说明书 (P.BE-CPX-SYS-...) 索引 (hex) 名称映射解释 2000 系统数据 ( 全局系统配置 ) 运行模式, 详细说明 Tab. 2/ 模块数据 详细说明 Tab. 2/ 系统诊断数据 是 详细说明 Tab. 2/ 模块诊断数据 详细说明 Tab. 2/57 Tab. 2/53: 有关 Manufacturer Specific Profile Area 索引的概览 2-72

121 系统数据 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 数值 (hex) 解释 功能编号 系统数据 U8 ro 3 参数数量 1 运行模式 1 xx CPX 运行模式 Bit 0 3:CPX 运行模式 Bit 4: CPX 扩展 Bit 5: 手持装置 Bit 6: 强制模式 Bit 7: 系统启动 2 故障安全 xx 索引 6206, 6207, 6306, CPX 终端的监控 xx CPX 终端的监控 : Bit 0 3: 短路 / 过载 / 欠电压 Bit 4 7: 预留 0002 Tab. 2/54: 系统数据 2-73

122 模块数据 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 数值 (hex) 解释 功能编号 模块数据 U8 ro 1 记录数量 16 + xx 1) 1 模块 0 U16 xx xx 模块类型 1) 2 模块 1 xx xx 模块类型 1) 3 模块 2 xx xx 模块类型 1) ( 模块代码 + 修订代码 ) ( 模块代码 + 修订代码 ) ( 模块代码 + 修订代码 ) U8 ro 1 记录数量 xx 1) U32 模块序列号 1) 1 模块序列号模块 0 xx xx xx xx 2 模块序列号模块 1 U32 xx xx xx xx ) 所有详细说明 : CPX 系统说明书的附录 Tab. 2/55: 模块数据 2-74

123 系统诊断数据 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 数值 (hex) 解释 功能编号 U8 ro 8 记录数量 1 状态字节 0 FF 状态位 模块编号 0, 40, 带诊断信息的模块的 编号 (Bit 0 5) 存在诊断 (Bit 6) 故障编号 0 FF 故障编号 预留 预留 Tab. 2/56: 系统诊断数据 ( 可进行 PDO 映射 ) 模块诊断数据 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 数值 (hex) 解释 功能编号 模块诊断 U8 ro 1 记录数量 1 模块 0 诊断 U32 ro 00 FF 00 FF 模块 1 诊断 00 FF 00 FF I/O 通道 / 通道编号故障编号预留预留 I/O 通道 / 通道编号故障编号预留预留 xx 1) ) 所有详细说明 : CPX 系统说明书的附录 Tab. 2/57: 模块诊断数据 2-75

124 诊断存储器参数和数据 索引 (hex) 子索引 名称 类型 属性 数值 (hex) 解释 功能编号 诊断存储器 U8 ro 8 记录数量 状态 / 模式 1 rw xx 诊断存储器模式 rw 00 诊断存储器中的记录数量 ( 写入 0 删除所有 记录 ) ro 00 当前状态 / 溢出 rw 00 触发器条件 ( 运行 / 停止过滤器 2, 故障结束过滤器, 故障编号过滤器, 模块 / 通道过滤器 ) 模块编号 (MN) 通道编号 (KN) 故障编号 (FN) 诊断存储器 U8 ro 0 28 记录数量 1 第 1 条记录 ( 最新故障 ) 2 第 2 条记录 3 第 3 条记录 h 40. 记录 ( 最早保存的故障 ) Oct.- string 00 FF B 00 3B (+ 80) 00 FF 00 2F 00 FF 00 FF 00 FF 天数小时数分钟数秒数 10 ms 内的数量 ( 和接通电源后第 1 条信息的标识 ) 模块代码模块位置通道编号故障编号后续通道 3488, Tab. 2/58: 诊断存储器数据 2-76