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3 GPN: 定價元

4 240 (02) (02) (02) (02) B1 (02) (04) (04) (07) GPN

5 H1-BB (International Hydrographic Organization, IHO) IHO (SP-44) 1995~ I

6 PUBLICATION ABSTRACTS OF RESEARCH PROJECTS INSTITUTE OF TRANSPORTATION MINISTRY OF TRANSPORTATION AND COMMUNICATIONS TITLE: Performance-based Seismic Design Method of Port Structures /Harbor Basin Hydrographic Survey Technique and Hydrographic Survey Standard Specification ISBN(OR ISSN) GOVERNMENT PUBLICATIONS NUMBER IOT SERIAL NUMBER DIVISION: Harbor & Marine Technology Center DIVISION DIRECTOR: Chiu Yung-Fang PRINCIPAL INVESTIGATOR: Lai Jui-Ying PROJECT STAFF: Tseng Wern-Jier, Chang Tao-Kuang PHONE: (04) FAX: (04) RESEARCH AGENCY: SINOTECH ENGINEERING CONSULTANTS, LTD. PRINCIPAL INVESTIGATOR: Shyue Shiahn-Wern PROJECT STAFF: Chang Kung-Wu, Lin Tse-Hsi, Chen Pin-Tseh, Teng Yao-Li ADDRESS:171, NANKING E. RD..SEC. 5, TAIPEI 105, Taiwan REPUBLIC OF CHINA PHONE: (02) ext PROJECT NUMBER 92-H1-BB01 PROJECT PERIOD FROM 04/2003 TO 12/2003 KEY WORDS: Hydrographic Survey Public Construction Commission Dredging ABSTRACT: Hydrographic data is fundamental in coastal and ocean engineering and research. The hydrographic standard and accuracy requirements vary according to the purpose of the jobs. Public Construction Commission of Executive Yuan, Taiwan, ROC, just announces major requirements for hydrographic survey. The hydrographic survey regulations for Harbor Authorities of Taiwan (HAT). They are facing a lot of difficult problems, including: international competition, rapid development of hydrographic survey equipments and technology. The hydrographic survey standards should be adjusted accordingly to reduce harbor navigation safety, caused by dredging and harbor engineering problems. Referring to the hydrographic survey standards from CPW, HAT, US. Army Corps of Engineers, IHO etc., this proposes a Standards for harbor hydrographic survey (draft) for dredging and harbor engineering works. IHO Standards for Hydrographic Surveys version 4 (SP 44) was published in Countries worldwide began to renew their hydrographic survey standards for vessel navigation, dredging, and engineering related works since then. In Taiwan, the current engineering hydrographic survey standard was proposed in Therefore, it is time to update this standard. The Harbor and Marine Technology Center, the Institute of Transportation of the Ministry Department of Transportation and Communications Taiwan, propose for a set of new hydrographic standards for harbor engineering and dredging purpose to serve as standard survey, QA/QC procedures, and accuracy. To decrease dispute between CPW and dredging company differences of calculated dredging volume. This study evaluates several well-known international commercial dredging volume calculation softwares with real harbor hydrographic survey data sets. The results show that one should record the name and version of the software, the method, the input parameters they used in detail. The dredging volume calculation differences between different softwares and methods were compared. Enough survey data density should be provided and grid size close to the survey data density should be used. New hydrographic standards need to be executed as soon as possible. However, a training program of hydrographer and a licensing system for hydrographic survey also need to be set up at the same time. This study proposes the ways of setting up those system in short-term, intermediate -term and long-term. DATE OF PUBLICATION March 2004 NUMBER OF PAGES 168 PRICE The views expressed in this publication are not necessarily those of the Ministry of Transportation and Communications. CLASSIFICATION SECRET CONFIDENTIAL UNCLASSIFIED II

7 IV

8 (Hydrographic survey software) V

9 DGM SUREFR HYPACK VI

10 ...R-1...A-1...B-1...C-1...D-1... E-1... F-1...G-1 VII

11 Reson ( ) ( ) (SLED) VIII

12 DGM DGM DGM DGM SUEFER SUREFR _Simpson SUREFR _Simpson3/ SUREFR _Trapezoidal HYPACK HYPACK HYPACK HYPACK IX

13 ( ) ( ) ( ) DGM SURFER HYPACK HYPACK X

14 1.1 ( ) 1998 (International Hydrographic Organization, IHO) 1995~

15

16 ( ) ( )

17 E

18 1-5

19 C, ( ) ( 1) 3. ( 2)

20 (SOP) 5%~10% ( )

21 2-3

22 ( ) D 2.3 B IHO) (USACE) / 7. TWD

23 ( ) 12. (1) (2) 13. (1) (2) (3) (4) (5) (full coverage) (6) (7) (8) 2-5

24 3.1 IHO ( ) (Point Data Attribution) (NOAA) (NOS Hydrographic Surveys Specifications and Deliverables) (U.S. Army Corps of Engineers USACE) (Hydrographic Surveying)

25 3.1-1 ( / ) (95% ) ( <5m) ±8cm ±8cm ±15cm ( <5m) ±15cm ±15cm ±30cm ( 5 13m) ±30cm ±30cm ±60cm ( >13m) ±30cm ±60cm ±60cm / (95% >0.5m 3 ) >1m 3 >3 >3 (95%) <2m 2m 5m (95%) 2m 5m 5m 3m 3m 3m 3m 3m 3m 10m 10m 10m 100% <60m <150m / >2 / 2 / 1 / 1 / 1 / 1 / ( ) (bias) ±3cm ±6cm ±15cm U.S. Army Corps of Engineers,

26 m m 10 (GPS ) 2m m 10m 10m 20m m 0.2m m 0.5m 100m 1% ( 10% ) ~8km/h 50cm (Heave) 10km 20m 2m 50m 5m 3-3

27 m 30cm 50cm 30cm +2m 30cm cm % 95% 100%

28 1. (Single-beam, Multi-beam echo sounder) ( 500M) ( 2500M) ( 12,000M ) ~ ( ) Simrad EA300P ( ) Simrad 501P ( ) Ocean Data Bathy-1000 ( ) 200 khz ( 27,30,33,38,49,70,120 KHz) 38,49,120, kHz 120 khz 200 khz 250W 500W 70 khz 1000W 120 khz 0.1msec 200 khz 1msec 0.3 1msec 200 khz 500m 38 khz >800m 120 khz 750m 200 khz 300m 70 khz 1200m khz 1500m 100,200 khz 3.5,12,24, 33,40 khz max 2kW msec 4 khz 6000m 12 khz 5000m 24 khz 2000m 33 khz 1400m 40 khz 1000m 100 khz 500m 200kHz 3-5

29 0.5m 38 khz 2m 200 khz 0.3m 100m 1cm 1cm 100m 10cm 10 /sec 10 /sec 寛 m 0.5m 100m 10cm m 0.3% 200 khz 7 4 khz khz khz khz khz khz khz ( ) Marimatech E-Sea Knudsen 320M Baytheon Sound 103 ( ) DE719D MK2 ( ) ( ) 35( 33KHz) 200( 210 KHz)50 KHz KHz 200 KHz 200 KHz ( KHz) 1000W 500W 16ms 1600m 2000m 160m 0.5m 1cm 1cm 38 khz 10cm 0.1% 0.5% 200 khz 1cm 0.1% 寛

30 3.3-3 ( ) Allied Signal ELAC Allied Signal ELAC Nautik LAZ 4100 Nautik LAZ 4721 ( ) 200 / 30 khz 12,15,20,30,50,100,150,200 khz 30 khz 75W 200 khz 85W 30 khz 0.7ms 0.20ms 200 khz 0.3ms 0.15ms 30 khz 315m 200 khz 63m 250W 10kW 12 khz m 15 khz 6000m 20 khz 5000m 30 khz m 50 khz m 100 khz 500m 150 khz m 200 khz 200m 50 khz 0.3m 200 khz 0.1m 0.25% 20 5cm 1-8 /sec (swath) (beam array) (vertical type) (fan type) (0-100m) (3-1000m) ( m)

31 Reson Simrad Simrad Reson SeaBat 9001 EM 3000 EM1000 SeaBat khz 300 khz 95 khz 240 khz 70m 100m 1000m 300m 1m 2m cm 1cm 2cm 5cm /sec 50 /sec 4 /sec 30 /sec 5cm / 18/5.5kg 130/95kg 25/10kg 4. (N,E) 5 (1) (2) (total station) (3) (4) (electronic positioning system) (5)DGPS 5-50 (4) (5) DGPS DGPS GPS GPS 3-8

32 GPS TWD97 GRS67 GPS GPS DGPS (1) (2) (3) (2) Geodimeter,Altas Polartrack (4) (Hyperbolic System) (Ranging System) Hyper-fix Micro-fix MRD1 MRD4 Trisponder Systems

33 (5) DGPS DGPS GPS (a) (b)1-3 (c)5-10 GPS ( Geodimeter Atlas Polartrack ) ( MRD4 Micro-fix Hyper-fix ) (DGPS) 2 5. (Motion sensor & have compensator) (Gyrocompass) (pitch) (roll) (heave) (heave compensator) (heading) (motion sensor) 3-10

34 (gyro-compass) TSS Seatex Seatex TSS 335B DMS-05 MRU-5 MRU-H 10m 50m( ) 10m 1cm 0.1cm RMS 1cm 5cm 5% 2% 4cm 5cm 5% 3g 3g 2g ( ) ( ) <1cm RMS 0.1cm RMS 0.1cm RMS 0.05Hz 0.03Hz 0.03Hz Hz Hz Hz Hz /sec 150 /sec 90 /sec 100 /sec 0.01 < (10 ) RMS 0.04 ( ) 0.4 RMS RMS( 5 ) 0.1 RMS <0.01 RMS 0.01 RMS 0.25 RMS <0.01 RMS 2kg 2.5kg 2.5kg 8kg 3-11

35 6. (Sound velocity profiler & CTD) 1500 m/sec m/sec m/sec 100 m 1.7 m/sec (bar check) (observed analog water depth) (observed digital water depth) 3-12

36 (Hydrographic survey software) (swath) (swath width) (hydrographic survey software) (interface) (sensor) (time board) (clock) (channel) (clipping) 3-13

37 3. 4. (offset) (draft) (heave) (pitch & roll) 9. (baud rate, data bits,stop bits parity, port ) (update frequency) (event) (echogram) 3-14

38

39 3.3.4 DGPS RTK (Light Direction And Ranging, LIDAR) (Sensors) CRAB SLED

40 /50 1/ (100% Coverage ) 30% 200 (swath width) 3-17

41 EA501P 7 10 (Footprint)

42 % Reson, Reson

43 % 200% 2 100% 0% 10%~20% (footprint) ~

44

45

46 Towfish Miller, J.E., ( ) 3-23

47 ( ) ( ) 60 ( )

48 (BarCheck ) 3. (TIN, Kriging, Inverse Distance etc.) ( )

49

50 (Metadata) 3-27

51 (TPE, Total Propagation Error) (sounding) 95%

52 2. (cross line) ft (95% 1.85ft 2.0ft )

53 (Coastal Amphibious Research Buggy, CRAB) (SLED) CRAB 2cm

54 SLED 10~ ~30 3cm 3 (RMS) 30~ (SLED) 3-31

55 (hydrographic survey) (International Hydrographic Organization, IHO) (Standards for Hydrographic Surveys) (bathymetric survey) (bottom sampling) (tidal observations) (tidal stream observations) IHO IHO A B A (Analytical Reasoning) (Decision making) (Development of Solutions) B 4-1

56 4-2 ( ) ( ) IHO ( ) 爲

57 (hydrographic officer) (hydrographic surveyor) (engineer) (graduate) IHO B IHO A IHO A A 1 4-3

58 IHO A 2-3 IHO B 2 1 IHO B IHO A IHO A 41 IHO B 23 IHO B IHO A 70 IHO B IHO B 6.5 IHO A 1 IHO B 5.5 IHO A IHO B 2 IHO B IHO B B

59 B 76 IHO B 40 IHO A 40 I,II 8 IHO A 5.5 IHO B 10 IHO A 10 IHO B 10 IHO B 6 IHO A IHO B ( ) 6-10 IHO A ( IHO B ) 6 2 IHO A B (International Advisory Board) A B 4.2 FIG(International Federation of Surveyors) 2001 (Standards of Competence for Hydrographic Surveyors) ( ) ( ) ( ) 4-5

60 G ( GPS ) ( ) I( GPS ) II( ) 11 ( ) ( ) ) ( ) 18 ( ) ( ) ( GPS ) ( ) I( GPS ) II( ) 11 ( ) ( ) ( ) ( ) 19 ( ) ( ) 4-6

61 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ISO 9000 ) (quality control) (quality assurance) (metadata)

62 4-8 ( ) IHO ( ) 1~2 1~3 1~3

63 ( ISO 9000 ) ~3 3~6 4-9

64 (L) A1,A2, A3,.,An A1 A2 V 1 =0.5*(A 1 +A 2 )*L n 1 i i+1 * i V = 0.5 ( A + A ) L 0.5% (h 0 ) 5-1

65 h 1,h 2,h 3..h n h 1 h 2 h 3 h 0 A 0 h 1 h 2 h 3 h 0 h 0 h 0 V 1 =(h 1 +h 2 +h 3 )/3*A 0 n 2 ( h + h + i i+ 1 hi+ 2 ) * 1 V = 1/ 3* A (GRID/BIN) A b h b V b= h b* A b V n = 1 ( h i * A i ) 100% (footprint) A b

66 DGM DGM / (GRID) 1. (h 1, h 2, h 3, h 4 ) (dx*dy)

67 2. ( 5.4-2) DGM (1) A (2) B (3) A B (4) DGM 5-4

68 3. DGM (North) (East) DGM (E) (N)

69 (h 1,h 2,h 3,h 4 ) DGM 5-6

70 5.4-4 DGM (1) (2) ( ) ( ) DGM (3) ( )

71 (4) 穏 穏 (5) DGM SUREFR 1. SURFER Trapezoidal Simpson's Simpson's3/8 (1) Trapezoidal (2) Simpson's 5-8

72 (3) Simpson's3/8 2. ( 5.4-5) (1) A (2) B (3) / SUEFER 3. SURFER

73 Simpson Simpson3/8 Trapezoidal

74 5.4-2 SURFER (E) (N) Simpson Simpson3/8 Trapezoidal

75 5.4-6 SUREFR _Simpson SUREFR _Simpson3/8 5-12

76 5.4-8 SUREFR _Trapezoidal (1) Simpson 37 ~44 ( 7 ) Simpson3/8 35 ~45 ( 10 ) Trapezoidal 36 ~42 ( 6 ) Trapezoidal Trapezoidal (2) Surfer 穏 20 穏 10 穏 10 (3)

77 40 Surefer (4) 穏 穏 (5) Surefer HYPACK ( 5.4-9) (1) A (2) B (3) 5-14

78 5.4-9 HYPACK 3. ( ) (1) A (2) B (3) (4) 5-15

79 HYPACK 4. HYPACK (1)

80 5.4-3 HYPACK ( ) ( ) ( )

81 HYPACK (a) 50 HYPACK 150% (b) ( 250% ) (c) HYPACK 150%~250% (d) (L) 3 (D S) 2 (D L ) 2 5~50 L> D 2 + S D L 5-18

82 50 x50 L (2) HYPACK ( ) ( ) ( )

83 HYPACK (a) (b) 50 40~60 (c) (d)

84 (V err ) (V Soft ) (1) V err V err = n i= 1 D i * A n V err : ( ) D i : ( 95% / ) A : ( ) n : (2) V Soft DGM

85 % %

86 ( )

87 (1) (2) (3) (4) (5) (6) ( ) (7~10 / ) 1 3 ( ) 1: 2 4~6 20~30 6-2

88 2: 3 7~10 60~ (1) (2) (3) (4) (5) (1) 6-3

89 (2) (3) / (4) (5) (patch test)

90 6. / ( ) 6. ( ) ( 0)

91 (Bathymetric) 11. (GRID) (TIN) 6-6

92 IHO SP WTO /

93 A ( ) (1) (2) (3)

94 (1) 2~3 3~5 (2) 4~12 3~5 (3) / 4~12 3~5 3. (1) (2) (3) (4) 7-3

95 (5) 7-4

96 1. International Hydrographic Organization, April 1998, IHO Standards for Hydrographic Surveys, 4th Edition, Special Publication No International Hydrographic Organization, Nov 2001, IHO Transfer Standard for Digital Hydrographic Data, 3.1th Edition, Special Publication No International Hydrographic Organization, 1982, A Manual on Technical Aspects of the United Nations Convention on the Law of the Sea. 4. Canadian Hydorgraphic Services, Aug 1998, Standards for Hydrographic Surveys. 5. Canadian Hydorgraphic Services, Feb 2003, Minimum Standards for Hydrographic Surveys. 6. Federal Geographic Data Committee, June 2001, Shoreline Metadata Profile of the Content Standards for Digital Geospatial Metadata. 7. Federal Geographic Data Committee, June 1998, Content Standards for Digital Geospatial Metadata. 8. U.S. Army Corps of Engineers, Sept 1987, Confined Disposal of Dredged Material. 9. U.S. Army Corps of Engineers, Mar 1983, Dredging and Dredged Material Disposal. 10. U.S. Army Corps of Engineers, Nov 1996, Navigation and Dredging Operations and Maintenance Guidance and Procedures. 11. U.S. Army Corps of Engineers, Jan 2002, Engineering and Design Hydrographic Surveying. 12. U.S. Army Corps of Engineers, Jul 1998, Engineering and Design Geospatial Data and Systems. 13. U.S. Army Corps of Engineers, Aug 1996, Engineering and Design R-1

97 Policies, Guidance, and Requirements for Geospatial Data and Systems. 14. National Oceanic & Atmospheric Administration (NOAA), 1997, Nautical Chart User's Manual. 15. National Oceanic & Atmospheric Administration (NOAA), Jun 2000, NOS Hydrographic Surveys Specifications and Deliverables. 16. Land Information New Zealand, Aug 1999, Provisional Swath Sonar Survey Specifications. 17. New Zealand, October 2002, Hydrographic Metadata Specification, National Topographic Hydrographic Authority. 18. The Federal Geographic Data Committee, 1998, Content Standards for Digital Geospatial Metadata(FGDC-STD ). 19. The Federal Geographic Data Committee, 2001, Shoreline Metadata Profile of the Content Standards for Digital Geospatial Metadata(FGDC-STD ). 20. The Federal Geographic Data Committee, 1998, Geospatial Positioning Accuracyn Standards(FGDC-STD-007.1/2/3-1998). 21. Canadian Hydrographic Service, 2002, Hydrographic Metadata Requirements R-2

98 (METADATA) R-3

99 1 / (95% ) ( <5m) ±8cm ±8cm ±15cm ( <5m) ±15cm ±15cm ±30cm ( 5 13m) ±30cm ±30cm ±60cm ( >13m) ±30cm ±60cm ±60cm / (95% >0.5m 3 ) >1m 3 >3 >3 (95%) <2m 2m 5m (95% ) 2m 5m 5m 3m 3m 3m 3m 3m 3m 10m 10m 10m <10m <60m <150m / >2 / 2 / 1 / 1 / 1 / 1 / (bias) ±3cm ±6cm ±15cm A-1

100 (1) (2) (3) ( ) TWD International Union of Geodesy and Geophysics IUGG GRS80 (1) a 6,378,137 (2) f 1/ TWVD2001 (1) (2) A-2

101 (3) (TM) ,000 (1) (2) (1) (2) (.. ) A-3

102 1.7 95% (1) (2) (3) (4) A. B. C. A-4

103 D. E. (5) (,, ) (1) (hydrographic software) (2) 300m [20][ ] 6,000m [10][ ] (3) [3-10][1-3][1 ][ ]m (4) HDOP 3 (5) (6) (DGPS RTK) (1) (2) 15 A-5

104 (3) (4) (1) (Mechanical) (2) (Acoustic) (3) (Laser) (LIDAR) (1) ( ) 10 ( ) 1 1 1: (2) ( ) (100%Coverage) (Coverage) 100%~200% (sweep) (overload) 2 2 ( ) ( ) A-6

105 3.3.3 ( ) (1) [5][ ]m (2) [10][ ]m (3) [10][ ]m (4) [10][ ]m (5) [20][ ]m (6) 5 (Cross Check) (7) (8) (9) ( ) (1) (100% ) 200% (2) ( ) (1) A-7

106 (2) A. (TWVD2001) B. 29 C. 95% ( ) 5 D. (TWVD2001) (3) A. B. [6][ ] [1][ ] C. 10km D. (4) (Bar Check) A-8

107 ( 30m ) A. B. C. D. 20m 2m 20-30m 5m 30m E. (zero index) (1) [1] [ ] (echogram) (event mark) ( ) (GPS ) ( ) (2) A-9

108 A. ( ) B. ( ) ( ) C. ( ) ( ) D. ( ) 3D (3) / (4) A-10

109 (5) (6) (7) cm (1) (2) [10%][ ] (3) [30%][ ] (4) A. B. C. (5) A-11

110 (6) % 95% ± (95% ) [2m][ ] (95% ) (1) ( 0~5m) [±0.08m][ ] 5 5 (2) A. 0~5m [±0.15m][ ] B. 5~30m [±0.30m][ ] C. 30~100m [±0.60m][ ] D. 100m [±1%][ ] (bias) [±3cm][ ] (1) [0.5 m 3 ] [ ] (2) [1m 3 ] [ ] (1) A-12

111 (2) ( ) (1) (2) (3) (1) (2) A. B. (3) (1) (2) / A-13

112 3.5.6 (1) (2) 50cm 3 ( ) (7~10 / ) 100cm 3 ( ) (1) (2) A. B. C. D. E. (3) (4) 95% (5) ( ) A-14

113 (Total Propagated Error) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) [ ][ ] [ ][ ]x [100%][ ] 4.2 [ ][ ] [ ][ ] x [ ][ ] A-15

114 B 1. (1) (0 ) (2) (15 ) (3) (5 (4) (4 2. (1) (0 (2) IHO) (8 (3) (2 (4) (12 (5) (2 3. (1) (1 (2) (4 (3) (3 (4) (11 (5) 6 (6 4. (1) (17 (2) ( ) (5 (3) (1 5.? (1) (1 (2) (12 (3) (1 (4) (6 (5) (2 6. (1) (0 B-1

115 (2) ( (3) (3 (4) (9 (5) (4 ) (7 7. (1) (7 (2) TWD67(2 (3) TWD97(8 (4) TWD67 TWD97(5 (5) (0 8. (1) (6 (2) 1:500(0 (3) 1:1,000(5 (4) 1:2,500(2 (5) 1:5,000(1 (6) 1:10,000(0 (7) (11 9. (1) (4 (2) (13 (3) (3 (4) (2 (5) (2 10. (1) (7 (2) (2 (3) (9 (4) (4 11. ( ) (1) (2 B-2

116 (2) (3) (1 (4) (9 (5) B-3 (9 (0 (6) (2 12. (1) (2) (7 (3) (14 (4) ( ( ( )? (1) (0 (2) (15 (3) (full coverage) (7 (4) (10 (5) (10 (6) (5 (7) (6 (8) (13 (9) (10 (10) (11 (11) (9 (12) (10 (13) (

117 ( )? :,,, 1. 2., ( ) B-4

118 , ( ),,, gps,, (, ),,, : (t), (x,y) (d) 1. ( )? 2. ( )? ( ), B-5

119 , B-6

120 C C 驣 2.

121 C (Pre-dredge) 14 2 (After-dredge) ( ) ( ) 6. (condition hydrographic survey)

122 C ? 100% ( ) ( ) 1. 2%~8% 2. ( ) 1.

123 C-4 2. Condition Survey ISO ISO ( )

124 C-5 3. ( ) ( )

125 D-1 D ( ) 3. ( ) 4. ( ) 5. ( ) ) 1. ( ) ( ( - - ) 2. ( ) ( )

126 D-2 3. ( ) 4. ( ) ( )

127 D-3 3. ( ) 4. ( / ) ( ) 1. P P. -4-7

128 D-4 3. P DGM 4. P P ( ) ( ) P ( )

129 D ( ) (hydrographer) 13. P P ( )

130 E 交通部運輸研究所合作研究計畫 期中 期末報告審查意見處理情形表 IHO USACE 2 IHO USACE (TPE) E-1

131 E

132 (1) (2) (1) (2) ? (TPE) E-3

133 (1) (0 )! E-4

134 F F-1

135 F-2

136 F-3

137 F-4

138 F-5

139 F-6

140 F-7

141 F-8

142 F-9

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158 ( ) E1 E1.1(a) E1.1(b) E1.1(c) E1.1(d) (ray tracing) E1.1(e) E1.1(f) E1.1(g) E1.2(a) E1.2(b) E1.2(c) E1.2(d) E1.2(e) E1.2(f) E1.2(g) E1.3(a) E1.3(b) E1.4(a) E1.4(b) E1.4(c) E1.4(d) E1.5(a) E1.5(b) E1.5(c) E1.5(d) E2 E2.1 E2.2 E2.3 E2.4 E2.5 E2.5(a) E2.5(b) E2.5(c) E2.6 E3 E3.1(a) E3.1(b) E3.1(c) E3.1(d) E3.1(e) E3.1(f) E3.2(a) E3.2(b) E3.2(c) E3.2(d) E3.2(e) E3.2(f) E3.2(g) E3.2(f) E3.3(a) E3.3(b) E3.3(c) E3.3(d) (heave) E3.4 (orientation) E4 E4.1 E4.1(a) E4.1(b) E4.1(c) E4.2 E4.2(a) E4.2(b) E4.2(c) E4.3 E4.4 E4.5 E5 E5.1 E5.2 E5.3 E5.3(a) E5.3(b) E5.4 E5.4(a) E5.4(b) E5.4(c) E6 E6.1 E6.1(a) E6.1(b) E6.1(c) E6.1(d) E6.1(e) E6.1(f) E6.1(g) E6.1(h) E6.2 E6.2(a) E6.2(b) E6.2(c) E6.2(d) E6.2(e) E6.2(f) E6.2(g) E6.3 E6.3(a) E6.3(b) E6.3(c) E6.3(d) E6.3(e) E6.3(f) E6.3(g) E6.4 E7 E7.1 E7.2 E7.3 E7.3(a) E7.3(b) E7.3(c) G-2

159 ( ) O1 O1.1 O1.2 O1.3 O1.4 O1.5 O1.6 O1.7 O2 O2.1 O2.2 O2.3 O2.4 O2.5 O2.6 O2.7 O2.8 O3 O3.1 O3.2 O3.3 O3.4 O3.5 O3.6 O4 O4.1 O4.2 O4.3 O4.4 O4.5 O4.6 O4.7 O4.8 O4.9 O5 O5.1 O5.2 O5.3 O5.4 O5.5 O6 O6.1 O6.2 O6.3 O6.3(a) O6.3(a) O6.3(a) O6.3(a) O6.3(a) O6.3(a) O6.3(a) O6.4 O6.5 O7 O7.1 O7.2 O7.3 O7.4 O7.5 G-3

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