STM32Cube X-CUBE-MEMS1 MotionFX

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STM32Cube 的 X-CUBE-MEMS1 扩展软件中 MotionFX 传感器融合库使用入门前言 MotionFX 是 X-CUBE-MEMS1 软件的中间件库组件, 可在 STM32 上运行它可提供实时运动传感器数据融合它还执行陀螺仪偏差和磁力计硬铁校准该算法以静态库格式提供, 旨在用于基于 ARM Cortex -M4 架构的 STM32 微控制器它以 STM32Cube

1 STM32Cube 的 X-CUBE-MEMS1 扩展软件中 MotionFX 传感器融合库使用入门前言 MotionFX 是 X-CUBE-MEMS1 软件的中间件库组件, 可在 STM32 上运行它可提供实时运动传感器数据融合它还执行陀螺仪偏差和磁力计硬铁校准该算法以静态库格式提供, 旨在用于基于 ARM Cortex -M4 架构的 STM32 微控制器它以 STM32Cube 软件技术为基础而构建, 便于在不同 STM32 微控制器之间移植该软件附带了 NUCLEO-F401RE 或 NUCLEO-L476RG 开发板上的 X-NUCLEO-IKS01A1 ( 可选 STEVAL-MKI160V1) 或 X-NUCLEO-IKS01A2 扩展板上运行的示例实现 2017 年 11 月 DocID Rev 1[English Rev1] 1/23

2 目录目录 UM 缩写和缩略语 MotionFX middleware library in X-CUBE-MEMS1 software expansion for STM32Cube MotionFX 概述 MotionFX 库 MotionFX 库说明 MotionFX 6 轴和 9 轴传感器融合模式 MotionFX 库操作 MotionFX 库参数融合算法库数据输出频率 MotionFX 库中的传感器校准 MotionFX API API 流程图演示代码应用示例 Unicleo-GUI 应用程序参考版本历史 /23 DocID Rev 1[English Rev1]

3 表格索引表格索引表 1: 缩略语列表... 5 表 2: 文档版本历史表 3: 中文文档版本历史 DocID Rev 1[English Rev1] 3/23

4 图片索引图片索引 UM2220 图 1: 传感器定向示例... 8 图 2: 校准过程中的 STM32 Nucleo 板旋转图 3:MotionFX API 逻辑时序图 4:STM32 Nucleo:LED, 按钮, 跳线图 5:Unicleo 主窗口图 6: 用户消息选项卡图 7: 融合窗口图 8: 磁力计散点图 ( 正确校准的磁力计 ) 图 9: 数据记录窗口 /23 DocID Rev 1[English Rev1]

5 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 1 缩写和缩略语缩略语 API BSP GUI HAL IDE 表 1: 缩略语列表应用编程接口板级支持包图形用户界面硬件抽象层集成开发环境说明 DocID Rev 1[English Rev1] 5/23

6 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text UM MotionFX middleware library in X-CUBE-MEMS1 software expansion for STM32Cube 2.1 MotionFX 概述 MotionFX 库扩展了 X-CUBE-MEMS1 软件的功能该库从加速度计陀螺仪 (6 轴融合 ) 和磁力计 (9 轴融合 ) 获取数据, 并提供实时运动传感器数据融合无论环境条件如何,MotionFX 滤波和预测软件都利用高级算法智能地对来自多个 MEMS 传感器的输出进行整合, 可以实现最佳性能 X-NUCLEO-IKS01A2 和 X-NUCLEO-IKS01A1( 可选 STEVAL-MKI160V1) 扩展板上提供了一个示例实现, 安装在 NUCLEO-F401RE 或 NUCLEO-L476RG 开发板上 2.2 MotionFX 库在 Documentation 文件夹的 HTML 文件 ( 使用 MotionFX_Package.chm 编译 ) 中, 提供了完整描述 MotionFX API 的功能和参数的技术信息 MotionFX 库说明 MotionFX 传感器融合库可管理从加速度计陀螺仪和磁力计传感器获取的数据 ; 它能够 : 实时 9 轴运动传感器数据融合 ( 加速度计, 陀螺仪, 磁力计 ) 实时 6 轴运动传感器数据融合 ( 加速度计, 陀螺仪 ) 计算旋转四元数重力和线性加速度数据陀螺仪偏差校准磁力计硬铁校准建议传感器数据采样频率为 100 Hz 45 kb 的代码和 8 kb 的数据存储器实际空间大小对于不同的 IDE( 工具链 ) 可能不同适用于 ARM Cortex-M4 架构 MotionFX 6 轴和 9 轴传感器融合模式 MotionFX 库实现了传感器融合算法, 用来估算空间中的 3D 方向它使用基于 Kalman 理论的数字滤波器来融合来自多个传感器的数据, 并补偿单个传感器的限制例如, 陀螺仪数据可能会漂移, 这会影响定向估计 ; 这个问题可以通过使用磁力计提供绝对定向信息来解决类似地, 磁力计带宽不高, 并且受磁力干扰, 但是这些弱点可利用陀螺仪来进行补偿 6/23 DocID Rev 1[English Rev1]

7 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 9 轴传感器融合使用来自加速度计陀螺仪和磁力计的数据, 并提供 3D 空间中的绝对定向, 包括航向 ( 即磁性北方向 ) 6 轴传感器融合仅使用加速度计和陀螺仪数据它对计算要求较低, 但不能提供有关器件绝对定向的信息 6 轴传感器融合适用于快速移动 ( 例如, 游戏中 ) 并且不需要绝对定位时的场景 MotionFX 库操作 MotionFX 库将 6 轴和 9 轴传感器融合算法集成在一个库中 ; 甚至可以同时运行它们该库实现了传感器融合计算相关的以下关键内部函数 : 1. MotionFX_propagate 是用于估计 3D 空间中定向的预测函数 ; 在此阶段给予了陀螺仪数据更高权重 2. MotionFX_update 是校正函数, 可在需要时调整预测值 ; 这个阶段给予了加速度计和磁力计数据更高权重每当调用 MotionFX_propagate 时, 都可调用 MotionFX_update 函数, 在计算能力较小的系统中不经常调用该函数 MotionFX_update 函数大约比 MotionFX_propagate 函数多花费三倍的 MCU 计算时间 MotionFX 库参数 MotionFX 库使用 MFX_knobs_t 结构体进行参数化结构体参数如下 : ATime MTime FrTime 表示用于预测的传感器 ( 信任因子 ) 的加权稳定性, 从 0 到 1 建议使用默认值 LMode 代表陀螺仪偏差学习模式 ; 库能够自动监测校准条件并进行零偏校准此可能的参数值是 : LMode = 0 学习关闭 ; 如果陀螺仪已校准, 则使用此模式 LMode = 1 静态学习 ; 仅当系统不动时进行学习 LMode = 2 动态学习 ; 系统移动时也进行学习 gbias_acc/gyro/mag_th_sc_6x, gbias_acc/gyro/mag_th_sc_9x 表示阈值, 低于这些阈值时 gbias 算法自动启动这些值应通过测试来确定 ( 不同型号器件对应不同的阈值 ) 示例项目中的值通常是正确的 modx 表示 MotionFX_update 调用频率的抽取 output_type 用于定义融合库输出数据的坐标系统类型 :0 = NED,1 = ENU start_automatic_gbias_calculation 表示一个标志, 当该标志设置为 1 时可重新启动陀螺仪偏差校准 acc/gyro/mag_orientation 是由三个字符组成的 acc/gyro/mag 数据定向字符串, 指示速度计数据输出使用的参考框架的每个正定向的方向, 顺序为 x y z 有效值为 :n( 北 ) 或 s( 南 ),w( 西 ) 或 e( 东 ),u( 上 ) 或 d( 下 ) 如下图所示,X-NUCLEO-IKS01A1 加速度计传感器采用 ENU 定向 (x - 东,y - 北,z - 上 ), 因此字符串为 enu, 而 STEVAL-MKI160V1 中的加速度计传感器为 NWU 定向 (x- 北,y- 西,z- 上 ), 字符串为 nwu DocID Rev 1[English Rev1] 7/23

8 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 图 1: 传感器定向示例 UM2220 Y MotionFX_propagate 和 MotionFX_update 函数从 MFX_input_t 结构体获取传感器数据 : mag 表示校准后的磁力计数据, 以 µt/ 50 计 acc 表示加速度计数据, 以 g 计 gyro 表示陀螺仪数据, 以 dps 计 MotionFX_propagate 和 MotionFX_update 将融合算法输出保存到 MFX_output_t 结构体中 : rotation_6/9x 表示系统定向为三角格式 : 偏航角, 俯仰角, 翻滚角 quaternion_6/9x 表示系统定向四元素格式 ; 此格式可提供与 rotation_6/9x 同样的信息, 但它在计算方面具有优势, 因此通常用于其他算法 ( 基于传感器融合 ) gravity_6/9x 表示从加速度数据中所得到的静态加速度 ( 即, 地球重力 ) 向量 linear_acceleration_6/9x 表示从加速度数据中得到的动态加速度 ( 即, 移动 ) 向量 8/23 DocID Rev 1[English Rev1]

9 2.2.5 融合算法库数据输出频率正确设置传感器融合库输出数据速率非常重要 ; 建议为 100 Hz 输出数据速率为 : Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 陀螺仪和加速度计应等于或大于 100 Hz; 磁力计可以更低 - 对于磁场传感器来说, 通常 20/40 Hz 比较好可以根据 MCU/MPU 负载来调整库的系统要求由于 MotionFX_update 函数需要的运算能力大约高于 MotionFX_propagate 函数的三倍, 因此如果系统资源有限 ( 例如, 在嵌入式系统中 ), 可以用比库输出数据速率更低的频率调用它使用 MFX_knobs_t 结构中的 modx 参数来降低 MotionFX_update 函数调用频率例如, 将 modx 设置为 2, 实现每调用 MotionFX_propagate 函数两次, 可调用 MotionFX_update 函数一次推荐设置为 : modx = 1, 适用于平板电脑或其他具有 MCU/MPU 的系统和 STM32F4; modx = 2, 适用于 STM32F MotionFX 库中的传感器校准陀螺仪和加速度计校准除了要求极高定向精度的应用之外, 传感器融合不需要加速度计校准 ; 加速度计校准可根据重力方向使系统调整为几种位置陀螺仪校准通过连续补偿零速率偏移效应由 MotionFX 库自动处理磁力计校准 MotionFX 库包含了用于磁力计硬铁校准的例程磁力计受下述硬铁和软铁现象的影响硬铁畸变硬铁畸变通常由具有永久磁场的铁磁材料产生, 该永久磁场是所用物体 ( 例如, 平板 ) 的一部分这些材料可以是永磁体或磁化铁或钢它们是时不变的, 并且使局部磁场发生畸变, 在不同方向上产生不同偏移由于每块板可以被不同地磁化, 因此硬铁效应是专门针对于单块板的 DocID Rev 1[English Rev1] 9/23

10 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text UM2220 如果您在理想环境下 ( 无硬铁 / 软铁畸变 ) 将板移动到近似 ( 尽可能接近 )3D 球体的空间, 并画出所采集的磁传感器原始数据, 其结果将是无偏移的完美球体硬铁畸变效应是使球体沿着 x y 和 z 轴偏移 ; 在 x-y 平面上, 硬铁畸变利用理想圆原点到 (0,0) 的偏移来识别,XY 和 XZ 轴的散点图能够用来确定是否存在偏移软铁畸变软铁畸变由软磁材料或载流 PCB 走迹线产生硬铁畸变是恒定的, 与方向无关, 而软铁畸变会随着对象在地球场中的取向而改变 ( 软磁材料会改变其磁化方向 ) 局部地磁场会发生变形, 在不同方向上有不同增益软铁效应是使理想的全圆球体畸变成倾斜的椭球体 ; 在 x-y 平面上, 软铁畸变利用原点在 XY 轴 (XZ) 的 (0,0) 的倾斜椭球体来识别软铁效应在所有相同设计的板上是相同的, 这就是为什么良好的 PCB 设计 ( 考虑了磁力计放置, 高电流迹线 / 其他部件间隙 ) 通常可以避免软铁效应 ( 对于 X-NUCLEO-IKS01A1 和 X-NUCLEO-IKS01A2 扩展板有效 ) 校准过程 MotionFX 库磁力计校准库可补偿硬铁畸变磁力计校准可以低于传感器融合输出数据速率 ( 例如 25Hz) 的频率执行要进行校准 : 1. 初始化磁力计校准库 (MotionFX_MagCal_init) 2. 周期调用校准函数 (MotionFX_MagCal_run), 直至成功执行校准 3. 检查校准是否成功 (MotionFX_MagCal_getParams); 如果该函数返回 mag_data_out.cal_quality = MFX_MAGCALGOOD, 则校准已成功执行 4. 应用校准结果 : MAG_Calibrated.AXIS_X = MAG_Value.AXIS_X - MAG_Offset.AXIS_X MAG_Calibrated.AXIS_Y = MAG_Value.AXIS_Y - MAG_Offset.AXIS_Y MAG_Calibrated.AXIS_Z = MAG_Value.AXIS_Z - MAG_Offset.AXIS_Z 校准程序初始化后, 在空中进行划 8 字校准进行此移动时, 请将器件远离其他磁性物体, 如手机电脑和其他钢质物体 10/23 DocID Rev 1[English Rev1]

) 2.2.7 MotionFX API MotionFX API 是 : uint8_t MotionFX_GetLibVersion(char *version) 检索库的版本 *version 是一个指针, 指向

11 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 图 2: 校准过程中的 STM32 Nucleo 板旋转要检查校准是否正确执行, 请使用散点图检查磁力计数据 ( 应用校准结果后的 ) MotionFX API MotionFX API 是 : uint8_t MotionFX_GetLibVersion(char *version) 检索库的版本 *version 是一个指针, 指向 35 个字符的数组返回版本字符串中的字符数 void MotionFX_Initialize(void) 执行 MotionFX 库的初始化和内部机制设置此函数必须在使用传感器融合库之前调用 voidmotionfx_setknobs(mfx_knobs_t *knobs) 设置内部 knobs *knobs 参数是指向 knobs 的结构体的指针 DocID Rev 1[English Rev1] 11/23

12 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text void MotionFX_getKnobs(MFX_knobs_t *knobs) 得到当前内部 knobs *knobs 参数是指向 knobs 的结构的指针 MFX_engine_state_t MotionFX_getStatus_6X(void) 得到 6 轴库状态如果使能则返回 1, 如果禁用则返回 0 MFX_engine_state_t MotionFX_getStatus_9X(void) 得到 9 轴库状态如果使能则返回 1, 如果禁用则返回 0 void MotionFX_enable_6X(MFX_engine_state_t enable) 使能或禁用 6 轴函数 (ACC + GYRO) enable 参数为 1 则使能, 为 0 则禁用 void MotionFX_enable_9X(MFX_engine_state_t enable) 使能或禁用 9 轴函数 (ACC + GYRO+MAG) enable 参数为 1 则使能, 为 0 则禁用 void MotionFX_setGbias(float *gbias) 设置初始 gbias *gbias 参数是指向一个浮点数组的指针, 该数组中含有每个轴的陀螺仪偏差值 void MotionFX_getGbias(float *gbias) 得到初始 gbias *gbias 参数是指向一个浮点数组的指针, 该数组中含有每个轴的陀螺仪偏差值 void MotionFX_update(MFX_output_t *data_out, MFX_input_t *data_in, float eml_deltatime, float *eml_q_update) 进行 Kalman 滤波更新 *data_out 参数是指向输出数据结构体的指针 *data_in 参数是指向输入数据结构体的指针 eml_deltatime 参数是两次传导调用之间的时间差 [sec] *eml_q_update 参数是一个设置为 NULL 的指针 void MotionFX_propagate(MFX_output_t *data_out, MFX_input_t *data_in, float eml_deltatime) 进行 Kalman 滤波传导 *data_out 参数是指向输出数据结构体的指针 *data_in 参数是指向输入数据结构体的指针 eml_deltatime 参数是两次传导调用之间的时间差 [sec] void MotionFX_MagCal_init(int sampletime, unsigned short int enable) 初始化磁力计校准库 sampletime 参数是更新函数调用的周期, 单位为毫秒 [ms] enable 参数用来使能 (1) 或禁用 (0) 库 void MotionFX_MagCal_run(MFX_MagCal_input_t *data_in) 运行磁力计校准算法 *data_in 参数是指向输入数据结构体的指针结构体类型 MFX_MagCal_input_t 的参数为 : mag 是未校准的磁力计数据 [µt]/50 time_stamp 为时间戳 [ms] UM /23 DocID Rev 1[English Rev1]

13 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text void MotionFX_MagCal_getParams(MFX_MagCal_output_t *data_out) 得到磁力计校准参数 *data_out 参数是指向输出数据结构体的指针结构体类型 MFX_MagCal_output_t 的参数为 : hi_bias 为硬铁偏移数组 [µt]/50 cal_quality 为校准品质因数 : MFX_MAGCALUNKNOWN = 0; 校准参数精度未知 MFX_MAGCALPOOR = 1; 校准参数精度差, 不可信 MFX_MAGCALOK = 2; 校准参数精度可以 MFX_MAGCALGOOD = 3; 校准参数精度良好存储和加载磁力计校准参数对于每个目标平台必须专门执行以下函数 : char MotionFX_LoadMagCalFromNVM(unsigned short int datasize, unsigned int *data) 此函数用来从存储数据中取回校准参数, 当磁力计校准库使能时调用此函数 datasize 是数据的字节数 *data 是数据位置指针正确加载则返回 0, 否则返回 1 char MotionFX_SaveMagCalInNVM(unsigned short int datasize, unsigned int *data) 此函数用来存储校准参数, 当磁力计校准库被禁用时调用 datasize 是数据的字节数 *data 是数据位置指针正确保存则返回 0, 否则返回 1 DocID Rev 1[English Rev1] 13/23

14 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text API 流程图图 3:MotionFX API 逻辑时序 UM2220 启启 Initialize GetLibVersion getknobs/setknobs MagCal_Init Wait Expiring Timer Data Read Interrupt Read Acc+Gyr+Mag Data MagCal_run / MagCal_getParams Propagate 更更 Get Motion Intensity Code 14/23 DocID Rev 1[English Rev1]

15 2.2.9 演示代码 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 以下演示代码从加速度计陀螺仪和磁力计传感器读取数据, 并获得旋转四元数重力和线性加速度 [ ] #define VERSION_STR_LENG 35 #define MFX_DELTATIME 10 [ ] /*** Initialization ***/ char lib_version[version_str_leng]; char acc_orientation[3]; MFX_knobs_t iknobs; /* Sensor Fusion API initialization function */ MotionFX_initialize(); /* Optional: Get version */ MotionFX_GetLibVersion(lib_version); MotionFX_getKnobs(&iKnobs); /* Modify knobs settings */ MotionFX_setKnobs(&iKnobs); /* Enable 9-axis sensor fusion */ MotionFX_enable_9X(MFX_ENGINE_ENABLE); [ ] /*** Using Sensor Fusion algorithm ***/ Timer_OR_DataRate_Interrupt_Handler() { MFX_input_t data_in; MFX_output_t data_out; /* Get acceleration X/Y/Z in g */ MEMS_Read_AccValue(data_in.acc[0], data_in.acc[1], data_in.acc[2]); /* Get angular rate X/Y/Z in dps */ MEMS_Read_GyroValue(data_in.gyro[0], data_in.gyro[1], data_in.gyro[2]); /* Get magnetic field X/Y/Z in ut/50 */ MEMS_Read_MagValue(data_in.mag[0], data_in.mag[1], &data_in.mag[2]); /* Run Sensor Fusion algorithm */ MotionFX_propagate(&data_in, &data_out, MFX_DELTATIME); MotionFX_update(&data_in, &data_out, MFX_DELTATIME, NULL); } DocID Rev 1[English Rev1] 15/23

文件夹中提供了一个示例应用程序根据设计, 它可以在连接了 X-NUCLEO-IKS01A1( 基于 LSM6DS0) 或 X-NUCLEO- IKS01A2( 基于 LSM6DSL)

该应用程序提供了实时运动传感器数据融合, 并返回旋转四元数重力和线性加速度图 4:STM32 Nucleo:LED, 按钮, 跳线上图显示了 NUCLEO-F401RE 板的用户按钮

16 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text UM 应用示例可以轻松操作 MotionFX 中间件来构建用户应用程序 Application 文件夹中提供了一个示例应用程序根据设计, 它可以在连接了 X-NUCLEO-IKS01A1( 基于 LSM6DS0) 或 X-NUCLEO- IKS01A2( 基于 LSM6DSL) 扩展板以及可选 STEVAL-MKI160V1 板 ( 基于 LSM6DS3) 的 NUCLEO-F401RE 或 NUCLEO-L476RG 开发板上运行该应用程序提供了实时运动传感器数据融合, 并返回旋转四元数重力和线性加速度图 4:STM32 Nucleo:LED, 按钮, 跳线上图显示了 NUCLEO-F401RE 板的用户按钮 B1 和三个 LED 板通电时,LED LD3(PWR ) 将打开为板供电后,LED LD2 闪烁一次, 表示应用程序已准备就绪开始时, 磁力计校准数据从 MCU 内部闪存加载, 检查数据有效性并确保具有良好的校准质量如果数据有效且校准质量良好, 则 LED2 接通, 否则磁力计需要校准,LED2 关闭 ; 这种情况下, 初始化校准程序 16/23 DocID Rev 1[English Rev1]

17 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text DocID Rev 1[English Rev1] 17/23

并再次启动校准程序一旦磁力计校准完成, 在获得足够的数据后,LED2 会亮起, 表示校准质量良好, 并且校准数据会存储在闪存中 3.1 Unicleo-GUI 应用程序示例应用程序使用 Windows Unicleo-GUI 实用工具, 可从 www.

18 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 要校准磁力计, 请执行图 8 的校准活动 UM2220 只有当传感器融合被激活时, 才能校准磁力计按下用户按钮 B1 时, 系统会清除存储在闪存中的原有磁力计校准数据, 并再次启动校准程序一旦磁力计校准完成, 在获得足够的数据后,LED2 会亮起, 表示校准质量良好, 并且校准数据会存储在闪存中 3.1 Unicleo-GUI 应用程序示例应用程序使用 Windows Unicleo-GUI 实用工具, 可从下载 1 确保已安装必要的驱动, 并且 STM32 Nucleo 板以及适当的扩展板已连接 PC 2 启动 Unicleo-GUI 应用程序, 打开主应用程序窗口如果 STM32 Nucleo 板及所支持的固件连接到 PC, 则会自动对其进行检测并打开相应的 COM 端口图 5:Unicleo 主窗口 3 使用垂直工具栏上的相应按钮开始和停止数据流来自所连接传感器的数据可以在用户消息选项卡中查看 18/23 DocID Rev 1[English Rev1]

19 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 图 6: 用户消息选项卡 4 点击垂直工具栏中的 Fusion 图标打开特定应用程序窗口要在 9 轴和 6 轴传感器融合之间进行切换, 请点击相应的按钮要对齐茶壶位置, 应使 Nucleo 板朝向屏幕, 并按下 Reset 模型按钮图 7: 融合窗口 DocID Rev 1[English Rev1] 19/23

20 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text UM 点击 Scatter Plot 图标, 检查磁力计校准质量图 8: 磁力计散点图 ( 正确校准的磁力计 ) 6 点击垂直工具栏中的 Datalog 图标, 打开数据记录配置窗口 : 您可以选择要保存在文件中的传感器和融合数据可以通过点击相应的按钮来启动或停止保存图 9: 数据记录窗口 20/23 DocID Rev 1[English Rev1]

21 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text 4 参考以下所有资源均可在上免费获得 1. UM1859:STM32Cube 的 X-CUBE-MEMS1 运动 MEMS 和环境传感器扩展软件使用入门 2. UM1724:STM32 Nucleo-64 板 3. UM2128:STM32Cube 的 Unicleo-GUI 运动 MEMS 和环境传感器扩展软件使用入门 DocID Rev 1[English Rev1] 21/23

22 Error! Use the Home tab to apply 标题 1 to the text UM 版本历史表 2: 文档版本历史日期版本变更 2017 年 5 月 12 日 1 初始版本表 3: 中文文档版本历史日期版本变更 2017 年 11 月 13 日 1 中文初始版本 22/23 DocID Rev 1[English Rev1]

23 重要通知 - 请仔细阅读意法半导体公司及其子公司 ( ST ) 保留随时对 ST 产品和 / 或本文档进行变更更正增强修改和改进的权利, 恕不另行通知买方在订货之前应获取关于 ST 产品的最新信息 ST 产品的销售依照订单确认时的相关 ST 销售条款买方自行负责对 ST 产品的选择和使用,ST 概不承担与应用协助或买方产品设计相关的任何责任 ST 不对任何知识产权进行任何明示或默示的授权或许可转售的 ST 产品如有不同于此处提供的信息的规定, 将导致 ST 针对该产品授予的任何保证失效 ST 和 ST 徽标是 ST 的商标所有其他产品或服务名称均为其各自所有者的财产本文档中的信息取代本文档所有早期版本中提供的信息本文档的中文版本为英文版本的翻译件, 仅供参考之用 ; 若中文版本与英文版本有任何冲突或不一致, 则以英文版本为准 2017 STMicroelectronics - 保留所有权利 DocID Rev 1[English Rev1] 23/23

STM32Cube_FW_F4?RTC??????BUG

STM32Cube_FW_F4?RTC??????BUG STM32Cube_FW_F4 中 RTC_Calendar 例程的 BUG 前言实时时钟 (RTC) 是一个独立的 BCD 定时器 / 计数器, 用来提供准确的日历和时间信息准确性是其重要的指标问题某客户在其产品的设计中, 使用了 STM32F429IIT6 客户在使用过程发现一个问题, 虽然已经有使用电池对 VBAT 进行供电, 但是在经常频繁的 VDD 上下电之后, 发现时钟会比准确的时间慢几秒钟