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- 杭耻 曹
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1 工具機控制器系統設計 李建毅 研究員智慧機械技術組機械與系統研究所 中興大學機械工程學系精密工具機技術專論 台中市台中工業區 38 路 191 號 (04) #663
2 Outline 義 講 堂 課 載 轉 止 禁 工具機數控系統設計 數控系統硬體 數控系統軟體 工具機伺服系統設計 伺服系統控制 工具機控制系統案例 2
3 座標系 用於確定工具機運動方向和移動距離的座標系 採用卡氏 (Cartesian, 直角 ) 座標系 ; 右手定則 工具機座標系 1. 工具機的線性軸 -Z 軸 ( 朝主軸方向為正 ) 刀具旋轉 : 銑床 工件旋轉 : 車床 2. 工具機的線性軸 -X 軸 操作員面對工作台, 往右為 X 軸正方向 3. 工具機的線性軸 -Y 軸 採右手定則決定 Y 軸正方向 4. 工具機的旋轉軸 繞 X/Y/Z 軸分別為 A/B/C, 採右手定則決定正方向 工具機簡介 - 座標系 立式銑床的 X 軸 臥式銑床的 X 軸 車床的 X 軸 圖片出處 : 網路 3
4 主軸工作台 立式三軸綜合加工機 工具機簡介 - 三軸與五軸工具機 +B +A +Z 臥式 ( 立臥 ) 五軸綜合加工機 +X 4 +Y 圖片出處 : 網路
5 立式銑床 車床 工具機簡介 - 常見工具機 臥式銑床 磨床 圖片出處 : 網路 5
6 1. 金屬切削類 如數控車床 鑽床 銑床 鏜床 磨床 齒輪加工 機和加工中心 加工中心分銑鏜類加工中心和車削中心 工具機分類 - 加工方式 自動換刀裝置是加工中心的基本特征 2. 金屬成型類 如數控折彎機 彎管機 衝床 回轉壓力機等 3. 特種加工類 如數控線切割機 電火花加工機及雷射切割機等 4. 其他類 數控火焰切割機 三座標測量機等 盤式刀庫 折彎機 鏈式刀庫 火焰切割機 線切割機 圖片出處 : 網路 6
7 FAGRO 8070 工具機控制系統 圖片出處 : 網路
8 伺服驅動及控制技術 伺服馬達在 CNC 工具機上的應用 帶煞車制動器伺服馬達 刀庫刀具定位馬達 交換臂旋轉定位馬達 主軸馬達 伺服馬達 圖片出處 : 網路 8
9 工具機控制系統概述一 數控系統硬體結構分類 1. 依電路板插接方式 1. 大板式結構 ; 2. 模組式結構 2. 依微處理器個數 1. 單微處理器結構 ; 2. 多微處理器結構 3. 依硬體製造方式 1. 專用型結構 ; 2. 通用型結構 4. 依開放程度 1. 封閉式結構 ; 2. PC 嵌入 NC 式結構 ; 3. NC 嵌入 PC 式結構 ; 4. 軟體型開放式結構 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 9
10 1. 大板式結構 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 電路板插接方式 組成 : 由主電路板 位置控制板 PLC 板 圖形控制板和電源單元 特點 : 將主電路做成大塊電路板 ( 主機板 ), 其他電路做成小板, 插在大板插槽內 代表 :FANUC 6MB 系列 2. 模組式結構 功能模組化 : 分為 CPU 板 擴展記憶體板 位置控制板 PLC 板 圖 形板和通信板等 溝通介面 : 工業標準匯流排, 如工業 PCI 匯流排 STD 匯流排等連接 代表 :FANUC 15 系列 圖片出處 : 網路 10
11 1. 單微處理器結構 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 微處理器個數 單一 CPU: 集中控制和管理整個系統資源 2. 多微處理器結構 主從式 : 主 CPU 負責上位機管理, 從 CPU 負責下位機運動控制 分散式 : 通過外部通訊鏈路連接, 採用通訊方式交換資訊和共用資源 多主式 : 共用匯流排結構 共用記憶體結構 11
12 特色 : Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 多主式多微處理器 組成 : 兩個或兩個以上主 CPU 及其功能模組 交握機制 : 多主 CPU 之間透過共用匯流排仲裁器解決優先權爭用問題, 透過共用記憶體來交換資訊 功能模組 : CNC 管理模組 : 負責管理整個 CNC 裝置, 如成初始化 中斷管理 系統硬體與軟體診斷等功能 CNC 插補模組 : 負責完成插補前預處理和即時插補計算 位置控制模組 : 負責運動控制計算和位置 / 速度控制 PLC(PMC) 模組 : 負責加工程式指令 (S M T) 操作面板的控制信號和機台上各行程開關的信號進行邏輯處理 輸入輸出和顯示模組 : 負責加工程式 路徑和參數 操作輸入輸出顯示 記憶體模組 : 負責程式 資料存儲和各功能模組間資料傳送的共用記憶體 12
13 1. 專用型架構 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 硬體製造方式 特色 : 封閉式的體系結構, 由各製造廠專門設計和製造, 具有可靠度 高 結構緊湊 專用性強等優點 代表 : 如 FANUC 系統 SIEMENS 系統 2. 通用型架構 特色 : 以 IPC 作為硬體平臺, 再插入專用控制卡, 與數控軟體一起構成相應 CNC 裝置 具有開放性高和可維修性好 代表 :Power Automation PA8000 系統 圖片出處 :PA 13
14 1. 封閉式結構 : Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 開放程度 特色 : 使用者無法做任何功能新增 改變和維修 代表 :FANUC 0 MITSUBISHIM 50 SIEMENS PC 嵌入 NC 式結構 特色 : 在 CNC 內部加裝 PC, 具有一定的開放性 但基礎部分仍是傳統 CNC 系統, 使用者無法進入系統核心修改 代表 :FANUC 18i 和 16i SIEMENS 840D NUM 1060 等 3. NC 嵌入 PC 式結構 特色 : 由運動控制卡和 PC 組成 運動控制卡本身為 CNC 系統, 通常選用高速 DSP 作為 CPU 代表 : 美國 Delta Tau 用 PMAC 多軸運動控制卡構造的 PMAC CNC 系統 日本 MAZAK 用三菱電機的 MELDAS MAGIC 64 構造的 MAZATROL 640 CNC 系統等 4. 軟體型開放式結構 特色 : 數控軟體全裝在電腦中, 用戶可在 Windows 平臺自行開發 代表 : 美國 MDSI 公司 Open CNC 德國 PA 公司 PA8000 系統 14
15 操作台 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 PC 嵌入 CNC 型 專用 匯流排 將 PC 裝入到 CNC 內部,PC 與 CNC 之間用專用的匯流排連接 通用 PC 互換器 15
16 PC Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 PCI/ISA 系統監控管理 系統故障診斷 介面顯示和數控代碼編譯等非即時處理 NC 嵌入 PC 型 CNC 卡 插補運算 刀具補償 位置控制 速度處理等即時控制 16
17 操作台 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 全軟體 CNC 型 專用 匯流排 將 PC 裝入到 CNC 內部,PC 與 CNC 之間用專用的匯流排連接 通用 PC 互換器 17
18 通用型伺服控制架構 運動控制軸卡應用在開放式數控系統 RT-Linux DSP 多軸運動控制軸卡 伺服馬達 伺服馬達 18
19 運動控制器系統架構 IPC DSP RS232 COM2 多軸運動機構 HMI 人機介面, OS: Windows
20 工具機控制系統架構 20 圖片出處 : 網路
21 控制分類 1. NC 控制 : 各座標軸的 數值控制 2. 輔助控制 : 各種應答動作的 順序控制 控制流程 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 數控系統控制流程設計 1. 控制指令 參數和加工數據 透過輸入設備 CNC 儲存裝置 2. 加工時, 由儲存裝置開啟加工程式 按程序段進行解譯 數控系統內核 訊息輸入儲存解譯 PLC 處理 低速輔助訊息 預處理 高速軌跡訊息 插補 I/O 位置控制 位置回饋 伺服放大 馬達 21 工 具 機
22 低速輔助訊息 : Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 數控系統控制流程設計 由 PLC 處理和輸出, 實現輔助控制 1. 輔助功能 M: 主軸起 / 停 冷卻液通通 / 斷 刀具更換等 2. 主軸轉速功能 S: 主軸轉速設定 3. 刀具功能 T: 刀具選擇 高速軌跡訊息 : 經過預處理後再進行插補和位置控制 ; 經過控制伺服系統實現座標軸的協同運動 1. 刀具補償處理 : 將零件軌跡轉換為刀具中心軌跡 2. 進給速度處理 : 各運動座標分量速度的計算和限速處理 22
23 數控系統軟體架構分類 1. CNC 裝置工作特性 : 1. 即時性 2. 平行處理 : 3. 多工性 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 數控系統軟體設計 強即時性工作 弱即時性工作 週期性工作 : 插補 運動控制 突發性工作 : 急停 警報故障 顯示性工作 : 路徑 座標 顯示 加工 I/O 處理 故障診斷 編輯性工作 : 參數 加工程式 控制工作 : 解譯 刀具補償 路徑規劃 插補 速度控制 運動控制 管理工作 : 輸入 I/O 處理 顯示 診斷 23
24 數控系統軟體架構分類 3. CNC 系統軟體架構 : Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 數控系統軟體設計 24
25 刀具補償種類 刀具補償 刀具半徑補償 : 使刀具中心軌跡偏離輪廓 一個刀具半徑值, 實現刀具中心軌跡等於零件輪廓軌跡 G40( 刀具半徑補償取消 ) G41( 刀具半徑補償 左側 ) G42( 刀具半徑補償 右側 ) 刀具長度補償 : 實現刀尖圓弧中心軌跡與刀架參考點之間的轉換 G43( 刀具長度補償 + ) G44( 刀具長度補償 - ) G49( 刀具長度補償取消 ) 刀具中心偏移量補償 半徑 長度 偏移 25
26 刀具半徑補償計算 義 講 堂 課 載 轉 止 禁 直線刀具半徑補償 Y A(x,y) y x A (x,y ) X O 圓弧刀具半徑補償 Y B (xe,y e ) r B(Xe,,ye) R O α ΔY α Δ K X y x x x e e y e y e y X x2 y2 rx y y 2 2 x y x x ry BOX B BK rx xe xe e R ry ye ye e R xe R y y r sin r e R x r cos r A (x0,y 0 ) A(X0,,Y0) XOA A AK x2 y2 x y r cos r 2 2 x y x r sin r r O x x x y y y 26
27 刀具長度補償 G43 Hxx 刀長補償值 +Z G43: 刀具長時, 離開工件補償 Z 實際值 =Z 指令值 +(Hxx) G44: 刀具短時, 接近工件補償 Z 實際值 =Z 指令值 -(Hxx) 實際到達點 程式中指令點 刀具長度補償 G44 Hxx 刀長補償值 程式中指令點 實際到達點 +Z 27
28 API Spindle Dynamic & Thermal Analysis System LION Spindle Error Analysis 熱變形量測系統 圖片出處 : 網路 28
29 某機台熱誤差補償數學模型 X 軸向熱補償數學模型 : Yx=-1.6X1-2.1X2+2.1X3-1.2X4 Y 軸向熱補償數學模型 : Yy=-0.7X1+13.7X2+0.7X3-16.4X4 Z 軸向熱補償數學模型 : Yz=8.2 X1-16.4X X3-1.2X4 熱模型概論 其中 X: 溫度變化量 Y: 主軸變形量 a: 相關係數 統計模型 指數型函數 多變數線性迴歸分析 當投入 K 個自變數, 其一般化之多變數迴歸模式如下 : Y = A 0 + A 1 X 1 + A 2 X A k X k + ε 其中 X 為溫度變化量, Y 為主軸變形量, A 為相關係數 多變數非線性迴歸分析 專家系統 (Expert System) 人工智慧 (Artificial Intelligence) 產物 須事先就監控對象蒐集相關資料, 建成一能供參考的知識庫 (knowledge -base), 然後利用邏輯推理的原則及配合知識庫內的知識來推導出適當的輸出結果 模糊理論 核心架構為模糊集合 模糊邏輯及模糊測度 以一歸屬函數來對某一具不確定性的事件予以明確的量化, 給定一介於 0 至 1 的數字來表示模糊性程度 (fuzzy degree) 類神經網路 透過自動學習 (learning), 以電腦程式來決定模型中的非線性關係, 具處理多重輸入 多重輸出之能力 29
30 熱補償平面切削 利用千分錶以逆時針方式依序量測工件表面靠近邊緣平面高度, 並將量測路徑分為 17 個量測點 Y X
31 9600rpm 平面切削結果 - 補償前 熱補償平面切削結果 14400rpm 平面切削結果 - 補償後 31
32 主軸轉速 :9600rpm 切削深度 :0.2mm 切削速度 :1500mm/min 加工時間 :2.5H 主軸轉速 :14400rpm 切削深度 :0.2mm 切削速度 :1500mm/min 加工時間 :2.5H 熱補償平面切削結果 補償前 切削條件最大誤差 (μm) 接合點段差 (μm) 主軸轉速 :9600rpm 切削深度 :0.2mm 切削速度 :1500mm/min 加工時間 :4H 主軸轉速 :14400rpm 切削深度 :0.2mm 切削速度 :1500mm/min 加工時間 :6.5H 補償後 8 4 * 註 : 負號表示該處較量測原點低
33 模具加工特徵 模具加工程式的特徵 : 由 CAM 軟體輸出 ( 大量的 ) 微小線段 曲線 曲面 影響模具加工表面精度 1. 數控系統控制延遲 當加工速度較快時, 由於伺服的延遲而引起命令與實際路徑的偏差, 導致工件形狀精度不高 數控系統模具加工 路徑命令 實際路徑 轉角變圓 圓弧變小 路徑命令 實際路徑 33
34 模具加工特徵 影響模具加工表面精度 2. CAM 系統輸出失真 數控系統模具加工 CAM 輸出的相鄰加工微小線段不規則, 導致相鄰加工路徑速度不平順 並由伺服的延遲效應而導致表面光澤度及刀痕的出現 路徑 A 路徑 B 不規格的轉角處 路徑 D 路徑 C 路徑 B 路徑 A 路徑 A 路徑 B 路徑 C 路徑長度或角度的不一致 微小段差 逆行 S 字 34
35 精密運動軌跡命令輸出 根據各運動軸要求之座標移動量 插值器 (Interpolator): 軌跡規劃 將連續切削路徑轉為座標移動量 馬達轉動量 θ(t) 每隔一固定時間送出將近似座標移動量 1 t 2 t 3 t 4 t 5 t 6 t 7 t 8 t 目標軌跡 馬達運動軌跡直線片段連續逼近 35
36 工具機運動特性 移動以脈衝為單位 刀具的基本運動單位 : 脈衝量 ; 刀具沿各個座標軸方向的位移大小 : 脈衝量整數倍 ; 工具機的運動空間 : 被離散化為一個網格區域, 網格大小為一個脈衝量, 刀具只能運動到網格節點位置 微小直線逼近加工曲線輪廓 刀具以折線的形式去逼近被加工曲線輪廓 ; 實際運動軌跡是由一系列微小直線段所組成的折線 數控編程 G00 快速定位 G01 直線插補 G02 順時針圓弧插補 G03 逆時針圓弧插補 數控插補 PS. 每一脈衝信號的機台運動部件的位移量稱爲脈衝量, 為最小設定單位 36
37 插補 分類 硬體插補器 : 速度快, 但缺乏彈性, 調整和修改都困難 早期硬體數控系統 : 採用數位邏輯電路組成的硬體插補器 ; 軟體插補器 : 速度慢, 但彈性高, 調整和修改都很方便 CNC 系統 : 採用軟體插補器, 或軟體 硬體相結合的插補方式 CNC 常用基本插補 工具機運動與插補 零件輪廓基本線型 : 直線 (G01) 與圓弧 (G02 G03) 基本插補功能 : 直線 (linear) 與圓弧 (circular) 插補 其他插補功能 : 螺旋 (helical) 拋物線 (parabolic) 三次 (cubic) 等插補 37
38 流程 數控插補方法 - 逐點比較插補法 1. 偏差判別 : 根據偏差值符號, 判別目前刀具相對於零 件輪廓的位置偏差 2. 坐標進給 : 根據偏差判別結果, 控制對應座標軸進給 一步, 使刀具向工件靠近 3. 偏差計算 : 刀具進給一步後, 針對新的刀具位置, 計算新的偏差值 4. 終點判別 : 若到達終點, 則停止插補 ; 若未到達終點, 則返回到第 1 步 開始 偏差判別 座標進給 偏差計算 到達終點? Y 結束 38 N
39 數控插補方法 - 逐點比較插補法 直線插補 : 令動點至輪廓 OE 的距離作為動點的偏差值 Y O 起點 終點 E(Xe,Ye) 動點 N(Xi,Yi) X 1. 偏差值 Fi = XeYi XiYe 2. 當 Fi 0 時, 動點在直線上, 或在直線上方區域, 應該向 +X 方向進給一步 ; 3. 當 Fi < 0 時, 動點在直線下方區域, 應該向 +Y 方向進給一步 O X 逆圓弧插補 : 令動點至圓心的距離與圓弧半徑的差值作為動點的偏差值 Y O 起點 S(Xs,Ys) X 1. 偏差值值 Fi = Xi 2 + Yi 2 R 2 2. 當 Fi 0 時, 動點在圓弧上, 或在圓弧外側區域, 應該向 - X 方向進給一步 ; 3. 當 Fi < 0 時, 動點在圓弧內側區域, 應該向 +Y 方向進給一步 Y E(Xe,Ye) F > 0 Y E(Xe,Ye) 終點 E(Xe,Ye) 動點 N(Xi,Yi) F < 0 39 X
40 特色 數控插補方法 - 擴展 DDA 插補法 數值積分法又稱數值微分分析器 (Digital Differential Analyzer, 簡稱 DDA); 是利用數字積分的原理 ; 計算刀具沿座軸的位移, 使刀具沿著所加工的軌跡運動 ; 運算速度快 ; 脈衝分配均勻 精度高 ; 易於實現多座標軸聯動或多座標空間曲線插補, 在輪廓控制數控系統中最常使用 40
41 數控插補方法 - 擴展 DDA 插補法 擴展 DDA 直線插補原理 速度 V 的座標分量 V V V X Y Z X e ( X X ) ( Y Y ) ( Z Z ) Y Y e s e s e s e ( X X ) ( Y Y ) ( Z Z ) Z Z e s e s e s e X ( X X ) ( Y Y ) ( Z Z ) e s e s e s 每個採樣週期 T 內的座標增量 s s s V V V Xe Xs X VX T VT t FRN ( X e X s ) ( X e X s ) ( Ye Ys ) ( Ze Zs ) Ye Ys Y VY T VT t FRN ( Ye Ys ) ( X e X s ) ( Ye Ys ) ( Ze Zs ) Ze Zs Z VZ T VT t FRN ( Ze Zs ) ( X e X s ) ( Ye Ys ) ( Ze Zs ) 起點座標為 P s (X s,y s,z s ), 終點座標為 P e (X e,y e,z e ) 設在時間 T I 內動點由起點到達終點, 將時間 T1 用採樣週期 T 分割為 n 個子區間, n 取最接近大於等於 T1/T 的整數 V 程式設計進給速度 (mm/min) T 插補週期 (ms) λt 根據插補週期換算後的時間係數, 即 λt=t 10-3/60 41
42 數控插補方法 - 擴展 DDA 插補法 擴展 DDA 直線插補原理 進給速度數 FRN V ( X X ) ( Y Y ) ( Z Z ) 動點位置座標值為 e s e s e s X i 1 X i X Yi 1 Yi Y ( i 1,2,, n) Zi 1 Zi Z X d ( X e X s ) Y d ( Ye Ys ) Z d ( Ze Zs ) V P s P e 及 λ t 為已知的常數,FRN 也為常數, 記為 λ d =FRNλ t, 稱為步長係數 42
43 速度計算 直線插補速度設計 確定一個採樣週期的輪廓步長和各座標軸的進給步長 直線插補速度計算 1. 程式段投影 L x =x e -x 0 ; L y =y e -y 0 2. 直線方向餘弦 cosα=l x /L ; cosβ=l y /L 3. 一個插補週期的輪廓步長 (ΔL) ΔL=(1/60)F Δt, 速度 F 單位 :mm/min, 插補週期 Δt 單位 :ms,δl 單位 :μm 4. 各座標軸在一個取樣插補週期的進給步長 (Δx, Δy) Δx =ΔL cosα=fcosα Δt/60 (μm) Δy =ΔL sinα=fsinα Δt/60 =ΔL cosβ= Fcosβ Δt/60 (μm) Y e Y 0 Y O V A (X 0,Y 0 ) S A(X 0,Y 0 ) X 0 X e B (X e,y e ) B(X e,y e ) X O Y A α A L L X 43 L Y β B X B
44 圓弧插補速度設計 義 講 堂 課 載 轉 止 禁 速度計算 圓弧插補速度計算 各座標軸在一個取樣插補週期的進給步長 Y F tj i 1 xi F cos i t / 60 d J i 1 60 R F ti i 1 yi F sin i t / 60 d I i 1 60 R Yi J Ai-1 AO E Ai α αi R I Ji-1 Ii-1 C(IO,JO) O X Xi F t d 60 R d 1 FRN t 60 FRN F R d 步長分配係數(速度係數) 44
45 開迴路系統進給速度的計算 脈衝的頻率決定進給速度 F f 60( mm / 兩軸聯動時, 各座標軸速度為 vx 60 f x v y 60 f y 合成速度 ( 即進給速度 )V 為 進給速度計算 V v 2 x v 2 y F min) 為脈衝當量, 單位 :mm 45
46 進給速度計算 半閉迴路 / 閉迴路系統的速度計算 確定一個採樣週期的輪廓步長和各座標軸的進給步長 直線插補速度計算 1. 程式段投影 L x =x e -x 0 L y =y e -y 0 2. 直線方向餘弦 cosα=l x /L cosβ=l y /L 3. 一個插補週期的步長 ( ΔL ) ΔL=(1/60)F Δt, 速度 F 單位 :mm/min, 插補週期 Δt 單位 :ms,δl 單位 :μm 4. 各座標軸在一個採樣插補週期的運動步長 Δx =ΔL cosα=fcosα Δt/60 (μm) Δy =ΔL sinα=fsinα Δt/60 =ΔL cosβ= Fcosβ Δt/60 (μm) Y Y Y O V A (X 0,Y 0 ) X S A(X 0,Y 0 ) B (X e,y e ) X B(X e,y e ) X O Y A α A L L X 46 L Y β B X B
47 進給速度計算 義 講 堂 課 載 轉 止 禁 半閉迴路/閉迴路系統的速度計算 圓弧插補速度計算 各座標軸在一個取樣插補週期的運動步長 Y F tj i 1 xi F cos i t / 60 d J i 1 60 R F ti i 1 yi F sin i t / 60 d I i 1 60 R Yi J Ai-1 AO E Ai α αi R I Ji-1 Ii-1 C(IO,JO) O X Xi F t d 60 R d 1 FRN t 60 FRN F R d 步長分配係數(速度係數) 47
48 常用進給速度控制方法 進給速度控制 時鐘中斷法 : 用軟體控制每個時鐘週期內的插補次數, 達到速度控制的目的 原理 : 求一種時鐘頻率, 用軟體控制每個時鐘週期內的插補次數 用途 : 脈衝增量插補 V 積分法 : L 原理 : DDA 插補方法中, 速度 F 代碼是用進給速度數 (FRN) 給定的 將 FRN 作為與座標積分器串聯之速度積分器的被積函數, 使用經計算得到的累加頻率, 可產生適當的速度積分器溢出頻率 將它作為座標積分器的累加頻率, 就能使 DDA 插補器輸出的合成速度保持恒定 用途 : DDA 插補 FRN V ( X X ) ( Y Y ) ( Z Z ) e s e s e s 48
49 切線速度連續 X 軸速度差大,X 軸速度不連續 Y 軸速度差大,Y 軸速度不連續 具有速度差之進給速度設計 N1 N2 N1 N2 速度差限制 X 軸速度差小,X 軸速度較連續 Y 軸速度差小,Y 軸速度較連續 49
50 N1 N4 N2 N3 N5 圓弧運動之進給速度設計 Feedrate N1 r N2 1 T 2 2 sv F R N3 2 F : Feedrate (mm/min) R : Circle Radius (mm) T SV : Servo Time Constant (sec) = 1/K P K p : Position Loop Gain (1/sec) N4 N5 時間 50
51 切線速度 切線加速度 機台震動 O0001 N10 G0 X0 Y0 N20 G01 X20 Y20 F1000 N30 X40 Y0 M30 N20 機台震動 時間 時間 加減速設計 (0, 0) N20 (20, 20) N30 (40, 0) 切線速度 切線加速度 N20 時間 時間 降低機台震動 51
52 命令誤差與不同加減速型式 商用控制器常見的三種加減速型式 : 直線型加減速 (Linear Acceleration/Deceleration) 指數型加減數 (Exponential Acceleration/Deceleration) 速度 鐘型加減速 (Bell-shaped Acceleration/Deceleration) 時間 速度 時間 速度 直線型加減速 指數型加減速 鐘型加減速 52 時間
53 傳統加減速規劃方式 Y A N10G0X0Y0 N20G1X10F500 N30Y10 M30 N20 C B N30 X 插值 F (mm/min) N20 後加減速插補架構 N30 X 軸 Y 軸 t (sec) Acc./Dec. Acc./Dec. F x (mm/min) N20 F y (mm/min) t (sec) t (sec) K x (s) K y (s) G x (s) 不需專門預測減速點, 而是在插補輸出為零時開始減速, 並通過一定的時間延遲逐漸靠近程式段的終點 N30 G y (s) F x (mm/min) N20 F y (mm/min) T B N30 53 t (sec) t (sec)
54 透過加工指令來減少路徑誤差 N1 加工路徑經過後加減速路徑 在兩個單節中加入 G04 或 G09 可將因後加減速所產生的路徑誤差給移除 G04 : Dwell with 0-second( 暫停 ) G09 : Exact Stop( 確實停止檢查 ) N2 54
55 G function G601 G602 G603 Exact stop coarse (MD36010) Meaning 精確停止微調 Exact stop fine 精確停止粗調 Exact stop coarse Interpolation end 西門子 Exact Stop 功能 Exact Stop Coarse and Fine( 精確停止粗調和微調 ) > Exact stop fine (MD36000) 55
56 N1 進給率 N2 單節預讀 (Look-ahead) 功能 N3 N4 Sharp Corners N5 N6 單節預讀功能開啟單節預讀功能關閉 N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 T 預讀 可提昇加工進給速度, 縮短加工時間 減少因連續短線段加減速時所造成的機台震動 N7 N8 T 傳統 時間 56
57 N10G0X0Y0 N20G1X10F500 N30Y10 Y A M30 Acc./Dec. F (mm/min) N20 前加減速插補架構 N30 t (sec) 插值 X 軸 Y 軸 F (mm/min) N N t (sec) K x (s) K y (s) G x (s) 僅對合成速度 ( 編程指令速度 F) 進行控制, 不影響實際插補輸出的位置精度 N20 C B N30 X G y (s) F x (mm/min) N20 F y (mm/min) T B 57 N30 t (sec) t (sec)
58 Look-ahead Linear Acc./Dec. Before Interpolation 鐘型單節預覽前加減速規劃 Look-ahead Bell-Shaped Acc./Dec. Before Interpolation 線性改為鐘型 Smoother Acc./Dec. Reduce machine vibration an shock 58
59 N1 N8 N7 N6 N4 N3 N2 具有加速率之速度規劃 限制各軸的最大加速度, 減少因加速度過大所造成的機台震動 N5 N9 59
60 Y Jerk 為加速度的變化量 X N1 N4 N2 N3 N5 Feedrate Y-axis Acc. 加加速度規劃 N1 機台震動 N2 N3 N4 N5 機台震動 時間 時間 60
61 直線單節 (N1) 接圓弧單節 (N2) 加加速度控制 由於加速度變動造成振動 限制軸向最大加速度變化量 (Jerk) 61
62 A y F r 2 加加速度控制 最大加速度變化量 (6000 mm/min ) 10 mm mm/sec 2 Jerk Limitation 62
63 Designing the Mold 曲線參數式插補的問題 Processing the NC part-program CAD CAM Post-Process CNC Free-form curve Free-form surface NURBS etc. NC part program Small line segments Small linear/circular blocks 由於商用 CAM 系統大多還是以產生直線與圓弧的加工程式碼為主, 如需使用曲線參數式進行加工, 尚需要以後處理的方式來針對直線單節進行曲線擬合 商用高階控制器內建單節平滑化技術 FANUC : Nano Smoothing I & II 奈米平滑 MITSUBISHI : SSS(Super Smooth Surface) 超高平滑表面控制 SIEMENS : Compressor 程式壓縮 Approximating the parametric part-program Parametric part program tolerance HEIDENHAIN : Contour Filter (M124) 輪廓濾波 Parametric blocks Parametric interpolatio n 63
64 FANUC - 奈米平滑 (Nano Smoothing I/II) 奈米平滑功能相關 G 碼 G5.1 Q3( 啟動奈米平滑 ) G5.1 Q0( 關閉奈米平滑 ) 資料來源 :FANUC 30i/31i/32i MODAL A 型錄 64
65 三菱 超高平滑表面控制 (SSS) SSS(Super Smooth Surface) 超高平滑表面控制 採用預讀單節的情報, 從指令路徑作大區域的形狀判斷, 對於局部的段差或誤差不會因此反應過度, 執行最適當的速度控制, 實現高品質的模具加工 CAM 做成微小線段程式的問題點 SSS 控制可迴避不需要的加減速 資料來源 : SSS 控制的效果 - 切削時間和加工精度比較 65
66 SSS 控制的效果 - 實際切削比較 三菱 超高平滑表面控制 (SSS) 資料來源 : SSS 控制的效果 - 加工精度及加工效能提升 66
67 伺服馬達定位 馬達 閉迴路伺服定位 伺服定位 導螺桿 位置回授訊號 控制系統 馬達 控制命令訊號 負載 光電編碼器 負載
68 伺服馬達組成 : 驅動訊號控制轉換電路 電子電力驅動放大模組 位置調節單元 ( 位置迴路 ) 速度調節單元 ( 速度迴路 ) 電流調節單元 ( 電流迴路 ) 檢測裝置 控制器 PLC 等 Copyright 2012 ITRI 命令 伺服系統組成 伺服驅動系統 ( 伺服馬達 ) 伺服驅動系統 ( 伺服放大器 ) 檢測器 ( 感測器 ) 負荷 ( 導螺桿等 ) 68
69 伺服馬達組成 : 驅動訊號控制轉換電路 電子電力驅動放大模組 位置調節單元 ( 位置迴路 ) 速度調節單元 ( 速度迴路 ) 電流調節單元 ( 電流迴路 ) 檢測裝置 Copyright 2012 ITRI 伺服系統組成 其中 電力電子驅動裝置 : 由驅動訊號產生電 路和功率放大器組成 位置 速度和電流迴路均由 : 調節控制 模組 檢測和反饋部分組成 位置調解速度調解電流調解轉換驅動 M 工作臺 電流回饋 速度回饋 位置回饋 G 69
70 控制方式 Copyright 2012 ITRI 伺服驅動及控制技術 數控工具機馬達驅動主要指對工具機的工作臺和主軸的控制 四種控制方式 : 方式位置感測器特點 開迴路無控制簡單, 精度不 半閉迴路脈衝編碼器, 旋轉變壓器控制方便, 調試簡 閉迴路直線感測器 ( 感應同步器, 磁尺, 直線光柵, 鐳射 ) 高 單, 精度較高 控制調試比較複 4 混合式 旋轉變壓器 +( 感應同步 雜, 精度高 控制調試複雜, 精 器, 磁尺, 直線光柵, 鐳射 ) 度高, 適合較大型 機台 70
71 (1) 開迴路伺服系統 沒有位置測量裝置 (2) 半閉迴路伺服系統 從伺服馬達驅動裝置 ( 編碼器 ) 的採樣旋轉角度進行檢測 Copyright 2012 ITRI 伺服系統分類 脈衝 驅動電路步進馬達工作臺 (3) 全閉迴路伺服系統 直接對運動部件的實際位置進行檢測 指令 指令 位置控制 位置控制 速度控制 速度控制 伺服馬達 脈衝編碼器 伺服馬達 速度檢測 工作臺 71 位置檢測
72 脈波命令 定位控制器直接送出脈波命令去驅動步進馬達 位置命令 ( 脈波格式 ) 定位控制器送出位置命令 ( 脈波格式 ) 給脈波形伺服馬達驅動器, 由馬達編碼器之位置迴授形成閉迴路 速度控制命令 ( 電壓型式 ) 三種常見伺服控制模式 定位控制器送出速度命令 ( 電壓形式 ) 給伺服馬達驅動器 72
73 SIMODRIVE 611D 伺服迴路方塊圖 位置增益 (Kv) 數控系統伺服驅動架構 位置迴路 速度增益 (Kp) 速度積分 (Tn) 速度迴路 通常會將內迴路層簡化為速度迴路 電流迴路 圖片出處 :SIEMENS 73
74 SMODRIVE 611D 伺服迴路系統變數 插補運算 IPO 精插補 FIPO 位置比例增益 速度前饋 加加速限制 數控系統伺服控制架構 速度濾波 速度比例增益 位置濾波 電流迴路積分時間 圖片出處 :SIEMENS 74
75 FANUC 3D Servo Guide Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 智能化伺服調整工具 收集伺服響應波形 主軸波形和 PMC 訊號等資料 自動調整高速高精加工參數 反向間隙加速量 扭矩干擾的檢測與補償量 MITSUBISHI MS Configurator 伺服參數自動調整功能 - 位置 / 速度迴路增益 時間常數 丟步補償等 數據測試功能 - 頻率響應測試 最佳化參數調校 PCMCIA LAN Card 無濾波 ( 兩個共振點 ) 濾波抑制共振 圖片出處 :EMO 展 75
76 先前運動控制平台架構 運動控制卡 CPU 卡 HMI 軟體模組 Motion 軟體模組 運動控制晶片 智慧型運動控制平台架構 智慧型運動控制平台架構 Motion 模組與 HMI 及其它 Windows 應用程式共用 CPU 資源 可能因其它程式佔用 CPU 資源而影響運動控制性能表現 於控制系統中增加一個 CPU 專門處理 Motion 軟體模組 CPU 卡 CPU HMI 軟體模組 Motion 軟體模組 全數位運動控制晶片 運動控制卡 Motion 模組擁有獨立之 CPU 資源 不受其它程式影響運動控制性能表現 76
77 早期 插卡式工業電腦 (IPC 卡 ) IPC Card + + ITRI 數控系統架構設計 Motion Control Card 運動控制卡 SOC-based 複合化運動控制工業電腦 成本高 體積大 穩定度差 演進 雙中央處理器雙系統數值控制裝置架構 成本低 體積小 穩定度佳 77
78 ITRI 數控系統軟體架構 工業電腦板的中央處理器一負責人機介面核心 ; 運動控制板的中央處理器二主要負責運動控制核心 主要特色 : 1. 整合運動控制晶片 SoC 晶片與 IPC 卡於一張 SoC-based CNC 運動控制裝置 主要特色 : 2. 整合運動控制核心 軸控制含細插值核心 可程式邏輯控制核心 人機介面溝通核心 78
79 ITRI 雙核心運動控制系統 GMC 控制器組成示範 (Half-Size 機箱 ) GMC 運動控制卡 工業用主機板卡 3D 加速顯示卡 使用 3D 模擬時可選配 3D 加速卡以降低 CPU 負載 79
80 精巧構裝 ITRI CNC 控制器硬體架構 GMC 運動控制卡 15 吋工業規格觸控螢幕 M100Touch 控制器操作面板及全鍵式鍵盤 手搖輪控制 ( 電控組件 ) 轉接板 ( 電控組件 ) 泛用或串列式伺服馬達及驅動器 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 80
81 ITRI 綜合加工中心控制系統 1. 主軸系統 2. 進給伺服系統 3. 控制器構裝 4. 控制器硬體 5. 控制器軟體 6. 電控應用 81
82 高速高精控制機能 高速高精度模具切削機能 高精度前加減速輪廓控制 單節預覽 1000 Blocks S 曲線加減速 1.0ms 插補時間 自動轉角減速功能 NURBS 插值機能 次微米插值 3 階曲線擬合功能 高速剛性鑽孔攻牙機能 利用零相位誤差補償同步控制 高速攻牙與高精度攻牙之轉換 賓士模測試件 車燈模測試件 Darmstadt 測試件 模具測試件 Rigid Tapping: 8000 rpm, M3 多孔剛性攻牙測試件 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 82
83 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 控制機能 五軸精微插補機能 五軸精微插補切削機能 5 軸高速切削 傾斜面加工機能 工件設置誤差補償技術 多軸運動軌跡模擬技術 3D 刀具半徑及磨耗補償技術 多軸非對稱 S 曲線加減速技術 刀具中心點控制 渦輪葉片 傾斜面導引加工 布丁加工 3D 刀徑補償 83
84 Y 軸車床加工機能 Cs 軸伺服主軸加工 C 軸同動複合加工 虛擬 Y 軸複合加工 動力刀塔鑽孔攻牙 3D 模擬加工功能 防碰撞功能 Y 軸車床控制機能 虛擬 Y 軸加工 C 軸 X 軸同動加工 機台防碰撞及 3D 切削模擬 動力刀塔 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 84 Y X C 車牙 動力刀塔鑽孔攻牙加工 主軸 尾座 主軸,C Z X C
85 ROBOT 控制機能 六軸機械手臂控制機能 六軸垂直關節型運動學模組與奇異點估算法則 點對點 直線 圓弧運動控制指令 座標維護與指令模式有卡式座標 關節座標與 Tool 座標 六軸全數位串列伺服控制與絕對式座標維護系統 手動移動 程式指令移動與教導操作模式 具備多托盤運算控制機能 機器人教導器內建 Virtual Machine Unit 線上模擬系統 : 碰撞預警模組 工件準備模組 夾具準備模組 3D 運動模擬模組 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 85
86 座標顯示 3D 切削模擬 Copyright 2012 ITRI 工業技術研究院 友善開放性人機介面 PLC 階梯圖及 IO 狀態顯示 2 鍵式直覺觸控操作 雷射量測 客製化軟體面板 參數說明及搜尋 常用系統資訊列及工具列 86
87 The End Thank You for Your Attention! 87
600 500 400 300 200 100 0 2007 2008 2009 2010 2014 2015 503 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011(e) 2015(f) ( ) 200 260 340 400 310 450 503 900 4,000 5,000 6,000 7,000 7,000 8,000 9,000 20,000 4 PMC was
Microsoft Word - Delta Controller ASCII_RTU_TC
Delta Controller ASCII/RTU ( 適用台達變頻器 伺服驅動器 PLC 溫度控制器 ) 人機預設值通訊速率 :9600, 7, None, 2 (ASCII); 9600, 8, None, 2 (RTU) 控制器站號 :1 控制區 / 狀態區 :None/None 控制器接線的說明 Delta Servo a. RS-232(DOP-A/AE/AS, DOP-B 系列適用 )
(FDA )
9-a (Rotational Molding) (Injection) (Blow) : (Fixed-Arm Turrent Machine) (rock-and-roll) (FDA ) - PC-800L 73930 20 DOW ICI Exxan LLDPE =0% (EPOXY) ( ) v 1. 2. 1. 2. 1. 2. 3. 4. 1. 2. 3. 4. 5. 1. 2.
NTC Series
NTC Series NTC Series NTC NTC IT 2 Y X Z C2 C1 B 高剛性結構底座設計 30: () X / Z() X Z 3 精密主軸設計 6"8"Ø51mm Ø65mm () C 0.001 ( ) kgf-m (15) 12.94 NTC-1600 6,000 rpm 15kW(15) 11kW(60) kw kgf-m 27.17 NTC-2000 5,000
1 FX380A FX380A
1 FX380A FX380A 2 ø380 ø210 310 150 Max. Working Envelope 220 480-120º +30º 70 C 360 單位 : mm : ø380 mm : ø80 mm A : 33.3 rev/min. C : 33.3 rev/min. (A/C): 28/28 sec. (A/C): 16/16 sec. C A FEM Finite Element
888 886-4-2562-3211 886-4-2561-2965 sales@ 886-4-2562-6479 886-4-2561-2966 886-4-2562-8399 042010-C01-2000 1 CNC TC-46TC-46 TC-46 2 FEM 45 9mm Z 620mm TC-46 ø7mm TC-46/1000 TC-46/16 TC-46/2300 TC-46/3200
CC213
: (Ken-Yi Lee), E-mail: [email protected] 9 [P.11] : Dev C++ [P.12] : http://c.feis.tw [P.13] [P.14] [P.15] [P.17] [P.23] Dev C++ [P.24] [P.27] [P.34] C / C++ [P.35] 10 C / C++ C C++ C C++ C++ C ( ) C++
二次曲線 人們對於曲線的使用及欣賞 比曲線被視為一種數學題材來探討要早 得多 各種曲線中 在日常生活常接觸的 當然比較容易引起人們的興趣 比如 投擲籃球的路徑是拋物線 盤子的形狀有圓形或橢圓形 雙曲線 是較不常見的 然而根據科學家的研究 彗星的運行軌道是雙曲線的一部 分 我們將拋物線 圓與橢圓 雙曲
-1 圓方程式 第 章 二次曲線 38 二次曲線 人們對於曲線的使用及欣賞 比曲線被視為一種數學題材來探討要早 得多 各種曲線中 在日常生活常接觸的 當然比較容易引起人們的興趣 比如 投擲籃球的路徑是拋物線 盤子的形狀有圓形或橢圓形 雙曲線 是較不常見的 然而根據科學家的研究 彗星的運行軌道是雙曲線的一部 分 我們將拋物線 圓與橢圓 雙曲線合稱為圓錐曲線 因為在平面坐標 系中 其對應的方程式均為二元二次式
NC MCP MPG
HNC-21M ...1 1.1... 1 1.1.1... 1 1.1.2... 2 1.2... 3 1.2.1... 3 1.2.2... 3 1.2.3 NC... 3 1.2.4 MCP... 4 1.2.5 MPG... 4 1.3... 5 1.4... 6 1.4.1... 7 1.4.2... 7...9 2.1... 9 2.2... 9 2.3... 9 2.4... 10 2.5...
現在人類獲取地球內部訊息的方法, 是從可能影響我們身家性命安全的地震, 用數學模型把地震資料轉換成地震波速度, 進而獲得地底物質密度與深度的關係 地下世界知多少 km/s g/cm 3 P Gpa km S P S 3,000 3,000 ak K 透視地底 Percy Bridgma
透視地球深處 的窗戶? extreme condition extreme environment 94.5 1 270 21 3.9 12.3 6,400 300 4,000 1864 Jules Gabriel Verne 1959 2008 1990 Paul Preuss 2003 24 2013 2 482 現在人類獲取地球內部訊息的方法, 是從可能影響我們身家性命安全的地震, 用數學模型把地震資料轉換成地震波速度,
016_Ma-Gonio_web_tw.pdf
測 面 中 度 用 具 頭 度 測 度轉 用 用 測 用 開 具 用 用 用 度轉 反 用 用 用 度 度轉 H ( ) 度 1 2 () 度 旋轉 面 中心 度 心高 面用螺 固定 螺 孔 面度 面度 面 度 面度 面 面 面 面 用 度 用 分 用 用 用 面 用 面 用 用 分 用 分 分 面 用 用 面 度 2 度 1 90 0 2 5 44 86 68 80 5 1 100 1 90 0
2017政府共同供應契約採購指南V3.xls
RS00-E9-PI2 PowerEdge R230 PRIMERGY RX330M3 DL20 Gen9 RS00-E9-PI2 U 機架式 路伺服器 (Intel Xeon E3- PowerEdge R230 2 200 V6 系列 4 核心 3.0GHz 顆 ) (Linux Server 作業系統 )(Serial ATA 硬 PRIMERGY RX330M3 ~0 台 NT$49,52
2016 台灣工具機暨零組件進出口分析 2016 Analysis of Taiwan Machine Tool & Accessory 放電 雷射 超音波工具機 EDM, Laser machines cutting M/C, etc. 綜合加工機 Machining centers 車床 Lat
台灣工具機暨零組件進出口分析 Analysis of Taiwan Machine Tool & Accessory 放電 雷射 超音波工具機 EDM, Laser machines cutting M/C, etc. 綜合加工機 Machining centers 車床 Lathes 鑽 鏜 銑 攻螺紋工具機 Drilling, Boring, Milling M/C 磨床 Grinding machines
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无 锡 信 捷 电 气 股 份 有 限 公 司 WuXi Xinje Electric Co.,Ltd. ( 无 锡 市 滨 湖 区 胡 埭 工 业 园 北 区 刘 塘 路 9 号 ) 首 次 公 开 发 行 股 票 招 股 说 明 书 ( 申 报 稿 ) 保 荐 人 ( 主 承 销 商 ) ( 深 圳 市 红 岭 中 路 1012 号 国 信 证 券 大 厦 16-26 层 ) 声 明 本 公 司
46 2011 11 467 數位遊戲式學習系統 7 2011 11 467 47 3 DBGameSys 48 2011 11 467 正規化資料模組 如何配置並儲存電子化資料 以 便減少資料被重覆儲存的程序 DBGameSys的主要功能模組包 學習者 審核評分模組 含 正規化資料模組 審核評分 模組 高分列表模組3大區塊 系統資料庫 在正規化資料模組的執行 高分列表模組 過程中 先要求學習者瀏覽遊戲
Wire Wound Ceramic Chip Inductor 繞線式陶瓷晶片大电流電感 HPWS Series for High Frequency HPWS 系列適用於高頻 INTRODUCTION 產品介紹 The HPWS is the chip inductors of a wire w
INTRODUCTION 產品介紹 The HPWS is the chip inductors of a wire wound type widely used in the communication applications, such as cellular phones, television tuners, radios, and other electronic devices. The
Microsoft Word - WP48R1_繁中_
> IT 1 2 1 UPS 2 UPS 48 1 2 (STS) (ATS) 1 kw 1 MW 62, 6kVA ATS 3 ATS STS 300kVA STS 4 5 STS UPS 4 5 STS 48 1 3 5 STS 4 5 1 2 UPS 48 1 4 6 4 5 STS (ATS) ATS 4 5 ATS 48 1 5 7 6 ATS PDU 顯示器 電源板 鍵盤伺服器伺服器 電源板
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() 0 4 5 (km).5 4 5.5 7 8.5 () 0 4 5 (km) 4 4.5 5 5.5 6 6.5 y5x. y0. 5x4 x y 9 5x y x y 9 5x y x x 6 x y. 55 y5x. y0. 5x4 x 0 x x y y y 5 x x x 4 y y y 5 () x y () y x x 4y 0 4x y x 0 0.4 y 0.5 0 5x y
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GXY XY Version 2.0 2006.08 II XY XY XY 1-1 III XY XY XY XY IV ... II... II...III...III...IV 1...1 1.1...1 1.1.1...1 1.1.2...1 1.1.3...2 1.1.4...2 1.2 XY...3 2...4 2.1...4 2.2...4 2.3...5 2.4...6 2.5...7
電腦設備LP _第七組顯示卡規範書
第七組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 : GeForce 210 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 2.0( 含 ) 以上高速繪圖晶片 210 低階顯 1-1-3. 提供 512MB DDR2 SDRAM( 含 ) 以上顯示記憶體, 具 2560
桌上型個人電腦採購規格說明表
第三組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 :NVIDIA GeForce 7600 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對低階顯示卡應到主要規格之項次 ) ( 備註 : 對應 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 AGP 介面 8X( 含 ) 以上高速繪圖晶片項次為第 1 1-1-3. 提供 128MB 64 位元 DDR SDRAM(
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第三組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 :NVIDIA GeForce 6600 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對應低階顯示卡到主要規格之項次 ) ( 備註 : 對應 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 AGP 介面 8X( 含 ) 以上高速繪圖晶片項次為第 1 1-1-3. 提供 128MB 64 位元 DDR SDRAM(
電腦設備LP 第七組顯示卡規範書
第七組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 : GeForce 8400 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 應到主要規格之項次 ) GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 介面 16X( 含 ) 以上高速繪圖晶片 8400 低階顯 1-1-3. 提供 512MB DDR2 SDRAM(
Microsoft Word - ACI chapter00-1ed.docx
前言 Excel Excel - v - 財務管理與投資分析 -Excel 建模活用範例集 5 相關 平衡 敏感 - vi - 前言 模擬 If-Then 規劃 ERP BI - vii - 財務管理與投資分析 -Excel 建模活用範例集 ERP + BI + ERP BI Excel 88 Excel 1. Excel Excel 2. Excel 3. Excel - viii - 前言 1.
996,,,,,,, 997 7, 40 ; 998 4,,, 6, 8, 3, 5, ( ),, 3,,, ;, ;,,,,,,,,,
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Microsoft Word - LP doc
第七組顯示卡規範書及答標單 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 : GeForce 8400 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 應到主要規格之項次 ) GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 介面 16X( 含 ) 以上高速繪圖晶片 8400 低階顯 1-1-3. 提供 512MB DDR2 SDRAM(
-2 4 - cr 5 - 15 3 5 ph 6.5-8.5 () 450 mg/l 0.3 mg/l 0.1 mg/l 1.0 mg/l 1.0 mg/l () 0.002 mg/l 0.3 mg/l 250 mg/l 250 mg/l 1000 mg/l 1.0 mg/l 0.05 mg/l 0.05 mg/l 0.01 mg/l 0.001 mg/l 0.01 mg/l () 0.05 mg/l
KUKA W. Polini L. Sorrentino Aized Shirinzadeh 6 7 MF Tech Pitbull Fox Taniq Scorpo Scorpo Compositum Windows KUKA 1 P 1 P 2 KU
23 5 2018 10 Vol. 23 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 2018 1 1 2 2 1. 150080 2. 150080 Matlab AD- AMS CAD DOI 10. 15938 /j. jhust. 2018. 05. 016 TP391. 9 A 1007-2683 2018
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XX組99年人力規劃
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第二章
中 国 建 筑 股 份 有 限 公 司 内 部 控 制 手 册 (2009 年 版 ) 目 录 第 一 章 总 则 1 编 制 内 部 控 制 手 册 目 的 依 据 1 2 内 部 控 制 手 册 的 适 用 范 围 1 3 内 部 控 制 基 本 原 则 1 4 内 部 控 制 的 基 本 要 求 2 5 内 部 控 制 组 织 机 构 4 6 内 部 控 制 手 册 的 更 新 与 监 督 4
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桌上型個人電腦採購規格說明表
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CIP ) / :,2006.2 ISBN 7-80702 - 113-6..........G.206 CIP (2006)080133 :8501168mm 1/ 32 : 120 :2000 2006 3 1 : 5000 ISBN 7-80702 - 113-6/ G206 : 348.00 (16 ) ,?, :,,,,,,,,,!,?,,,,,,?,, ,,,,,,,,,,,,,,,!,!,!
IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I
2004 5 IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I Abstract The techniques of digital video processing, transferring
微积分 授课讲义
2018 10 [email protected] 1201 / 18:00-20:20 213 14:00-17:00 I II Taylor : , n R n : x = (x 1, x 2,..., x n ) R; x, x y ; δ( ) ; ; ; ; ; ( ) ; ( / ) ; ; Ů(P 1,δ) P 1 U(P 0,δ) P 0 Ω P 1: 1.1 ( ). Ω
本章綱要 -1 節點電壓法 -2 迴路電流法 -3 重疊定理 - 戴維寧定理 -5 諾頓定理 -6 戴維寧與諾頓等效電路之轉換 -7 最大功率轉移定理 Chapter 直流網路分析 0626-0.indd 125 2009/11/10 下午 0:58:09
ELECTRICITY ELECTRICITY BASIC BASIC 本章學習目標 1. 利用節點電壓法分析各支路的電流 2. 利用迴路電流法分析各迴路的電流 3. 瞭解重疊定理在多電源電路的應用. 利用戴維寧與諾頓定理化簡電路 5. 瞭解戴維寧與諾頓等效電路的轉換 6. 學習負載如何在電路中獲得最大的功率轉移 0626-0.indd 12 2009/11/10 下午 0:58:02 本章綱要 -1
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PCD 四件配合組 (4-Piece Assembly) PCD 3 mm SKD-11 1 Pass 3 Passes 30 mm Ra 0.62µm ψ0.25 mm 43 mins ψ0.25 mm 3 hrs 44 mins 63.121 mm 736.524 mm 特殊材質切割 四件工件配合緊密度 Features Special Material Cutting Features Fitness
SSP 倒角刀系列 Chamfering Series
SS 倒角刀系列 Chamfering Series 特點 Features 特點 Feature 本銑刀適合 45 切削亦可倒角 V 槽切削 可 當定位鑽使用 Suitable for 45 cutting, chamfering, V grooving, and spotting. 使用一般銑床 CC 銑床 CC 車床 可利用於不同形狀倒角, 如 : 圓形 梯形 菱形 等 Could be applied
2010/03 1. 2. 3. .. . 14 * (Certification) Certification) 1. 2. 3. ( 5~15%) 4. 5. 20% 企業看證照 具加分效果 機械專業證照至今已獲得120家機械相關企業的認同與支持 企業表達認同的具體作法包含 給予獲證考生優先面試的機會 運用此認證 作為公司招募員工時確保所錄取之新 人基本能力的方式 鼓勵員工報考 提升專業能力
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INDEX Pro-Face 1 倉 E-73 倉 H- 85,87 人機介面 Touch Pannel Pro-face AGP3600-T1-AF 12.1 型 SVGA [800 x 600] TFT 彩色液晶顯示幕 12 7+1+4 2 O-4-2 倉 E-76 人機介面 Touch Pannel Pro-face AGP3600-T1-D24 2 1+1 3 人機介面 Touch Pannel
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1711-門市-PC-p1p2
2017. 10/11 PC Aspire GX-785 沈穩風格電競效能 全新戰力 AMD RYZEN 7 處理器顛覆想像 AMD RX480 系列顯卡 全新戰力 Intel 第 7 代 Core 處理器顛覆想像 GeForce GTX 10 系列顯卡 Aspire GX-281 沈穩風格電競效能 Aspire GX V LED Aspire GX NVIDIA GeForce GTX 1060
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磁軌式讀卡機 1288 系列 使用手冊 Version 1.0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1288 MSR Micro controller : With Decoder Open Visual COM port to read data (UART Interface) From 1288 Or direct control 1288 by sending Command
Autodesk Product Design Suite Standard 系統統需求 典型使用用者和工作流程 Autodesk Product Design Suite Standard 版本為為負責建立非凡凡產品的設計師師和工程師, 提供基本概念設計計和製圖工具, 以取得令人驚驚嘆
Autodesk Product Design Suite Standard 20122 系統統需求 典型使用用者和工作流程 Autodesk Product Design Suite Standard 版本為為負責建立非凡凡產品的設計師師和工程師, 提供基本概念設計計和製圖工具, 以取得令人驚驚嘆的產品設計計 Autodesk Product Design Suite Standard 版本中中包括以下軟體體產品
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1708-門市-PC-封面封底
2017. 08 PC Aspire GX-281 沈穩風格電競效能 Aspire GX-781 沈穩風格電競效能 全新戰力 AMD RYZEN 7 處理器顛覆想像 AMD RX480 系列顯卡 Aspire GX-281 Aspire GX-281 RYZEN 7-1700X RYZEN 5-1400 (3.4GHz / boost 3.8GHz) (3.2GHz / boost 3.4GHz)
Dimensions 尺寸 K RJ45 Connector 48" [1219 mm] D E 48" [1219 mm] RJ45 Connector 接頭 Ø F J 迴路數量 number of circuits K 不間斷安培 continuous amps RJ45 Connector
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系列說明總覽 Series Overview 精簡膠囊型設計 Compact Capsule Design Fully Compliant With IEEE 802.3 Formats 100Base-T / 1000Base-T Ethernet Cable 完全符合 IEEE 802.3 格式 100Base-T / 1000Base-T 以太網電纜 T568B Wiring Terminated
1 IT IT IT IT Virtual Machine, VM VM VM VM Operating Systems, OS IT
1 IT IT IT IT Virtual Machine, VM VM VM VM Operating Systems, OS IT Chapter 1 了解虛擬化技術種類 硬體 / 平台 / 伺服器虛擬化 VM VM VM CPU Hypervisor VMM Virtual Machine Manager VM Host OS VM VM Guest OS Host OS CPU VM Hyper-V
2016 英雄聯盟世界大賽暨全明星賽官方指定夥伴 Predator G1-710 Predator G3-710 Predator G6-710 Turbo**G6 IceTunnel 3/27-5/5PredatorGefore GTX 10 [Predator] :
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95 指 定 科 目 考 試 數 學 甲 趨 勢 分 析 95 指 定 科 目 考 試 數 學 甲 解 析 大 公 開 4 95 指 定 科 目 考 試 數 學 乙 趨 勢 分 析 1 95 指 定 科 目 考 試 數 學 乙 解 析 大 公 開 13 發 行 人 : 李 枝 昌 執 行 編 輯 : 蔡 孟 秀 張 龍 慧 美 術 編 輯 : 蔡 雅 真 發 行 所 : 康 熹 文 化 事 業 股
1706-門市-PC-封面封底
最新第 7 代 Intel Core 處理器 2017. 06 PC Aspire GX-781 沈穩風格電競效能 多工效能機 極致效能高雅風格多工能力 7 Intel Core DDR4 好運機 / 含稅 21,900 元 7 Intel Core i5-7400 (3.0GHz/ Turbo 3.5GHz) Windows 10 NVIDIA GeForce GT-730 8GB DDR4 1TB
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物理資優營微積分教材 1 y = f ( ) (, f ( ) ) 點的切線斜率 : =lim f ( + ) f () 若 f () = n,n 為自然數 =lim ( + ) n n 微分的基本性質 : (i) 線性 : 若 a, b 是常數 (ii) 萊布尼茲律 : n n 1 + O ( ) = n n 1 {af ()+bg ()} = a + bg {f () g ()} = g + f
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OMAT 1991 1993 OMAT 1995 OptiMil 1996 OptiMil 1998 OptilTurn 1999 OptiDrill 2001 OMAT 2002 OMAT-Pro, PC XL CNC OMAT CNC / / CNC NC Allen Bradley Deckel-Maho-Gildemeister Fadal Fagor Fanuc Fidia Haas
PROFINET 3 PROFINET PROFINET - 提供建構機器與廠房結構的最大自由 PROFINET PROFINET PROFINET PROFIBUS & PROFINET International (PI) Fieldbus1,400 PROFIBUS PROFINET PROF
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01 1-1 1-2 1-3 1-4 NC 1-5 1-6 60 1947 (Jig Bore) 1952 (Alfred Herbert LTD) NC 1-1 NC 1955 6 NC NC 1958 (machining center) NC 1-1 NC 1952 M.I.T. 1952 10 47 NC Scientific American NC 1956 NC 1957 NC 1957
目次 3 ONTNTS 1 相似形 上 國民中學數學第五冊習作 表示為仿會考或特招題 1-1 比例線段 3 1- 相似多邊形 相似三角形的應用 圓形 -1 點 線 圓 4 - 圓心角 圓周角與弦切角 外心 內心與重心 3-1 推理證明 三角形與多
給同學的話 1.. 內 3. 內 內 目次 3 ONTNTS 1 相似形 上 國民中學數學第五冊習作 表示為仿會考或特招題 1-1 比例線段 3 1- 相似多邊形 8 1-3 相似三角形的應用 13 1 18 圓形 -1 點 線 圓 4 - 圓心角 圓周角與弦切角 9 34 3 外心 內心與重心 3-1 推理證明 40 3- 三角形與多邊形的心 45 3 51 3 1-1 比例線段 本節性質與公式摘要
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HG1G 4.3 IoT HMI HG1G IoT HMI FTP FTP FTP Cloud 4.3 Web 128mm Web Internet Explorer8.0 Firefox3.0 Mobile 2 ENTER HG1G Office E-Mail E-Mail Mail 102mm 7 7 8 9 4 5 6 1 2 3 0 PLC RS232CRS422/485 USB On-site
推理證明 本節性質與公式摘要 1 推理與證明 : 1 已知 2 求證 3 證明 2 思路分析與證明 : 3 輔助線 : 四邊形四邊中點連線性質 : 例 ABCD E F G H AC 6 BD 8 EFGH AC BD 14 E A H B F C G D
40 3-1 推理證明 本節性質與公式摘要 1 推理與證明 : 1 已知 2 求證 3 證明 2 思路分析與證明 : 3 輔助線 : 1 2 4 四邊形四邊中點連線性質 : 例 H 68 H 14 H 41 41 基礎題 1 ab a366b12 2 a 36 證明 10 分 10 分 P131 2 a366b12 2 1 a6b12 2 36 6b1266b126 6b186b6 36b3b1 b3b1
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甄試報告1125.PDF
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第一組伺服器 臺灣銀行採購部招標案號 : LP 大同世界科技股份有限公司 / 分區 -1. 新北市 2. 臺北市 3. 桃園市 4. 新竹縣 ( 市 ) 5. 臺中市 6. 嘉義縣 ( 市 ) 7. 臺南市 8. 高雄市契約期間 : ~ 契約編號 :
臺灣銀行採購部招標案號 : LP5-1060 大同世界科技股份有限公司 / 分區 -1. 新北市 2. 臺北市 3. 桃園市 4. 新竹縣 ( 市 ) 5. 臺中市 6. 嘉義縣 ( 市 ) 7. 臺南市 8. 高雄市契約期間 :106.09.08~107.09.07 契約編號 :17-LP5-04371 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 3.0GHz 一顆 ) (Linux Server 作業系統
中華民國 第49屆中小學科學展覽會
中華民國第 49 屆中小學科學展覽會 作品說明書 高職組機械科 佳作 090905 無死角顯示器 學校名稱 : 高雄市立中正高級工業職業學校 作者 : 指導老師 : 職二潘彥廷 職二葉詠碩 陳志鵬 黃進添 職二陳中河 職二陳貞嚮 關鍵詞 : 後照鏡 無死角 預警器 - 1 - ( ) 1-1 98 1-7 (A1) 414 32.14 394 30.59 159 12.34 154 11.96 :
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Keithley 2700 13 CH Avg Ratio continuity Offset Compensation Ohms 80 (differential) 6 (22 ) (Half-rack size) 1000V/3A isolation/input 50000 EEE-488 RS-232 Digital I/O Trigger Link ActiveX Start-up software
4. I/O I/O Copyright 2001, Intellution, Inc. 4-1
4. I/O I/O Copyright 2001, Intellution, Inc. 4-1 4. I/O ifix SCADA I/O ifix ifix I/O I/O SCADA I/O Copyright 2001, Intellution, Inc. 4-2 4.1. A SCU SCU - - - - B SCU SCADA - - I/O Copyright 2001, Intellution,
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軟體說明書繁體中文 RGB A 目錄 - CONTENTS 01 09 15 17 22 軟體主介面 巨集設定說明 主介面概觀 個人設定檔 (Profiles) 一般模式 / 遊戲模式 按鍵功能分配 巨集管理器概觀 巨集管理器 巨集錄製設定 巨集錄製時間列表 插入指令 閃移系統 - I.S.S (Instant Shift System) 燈光設定更新韌體 閃移系統啟動鈕設定說明 燈光設定介面 介面區域一
三維空間之機械手臂虛擬實境模擬
VRML Model of 3-D Robot Arm VRML Model of 3-D Robot Arm MATLAB VRML MATLAB Simulink i MATLAB Simulink V-Realm Build Joystick ii Abstract The major purpose of this thesis presents the procedure of VRML
CNC KINWA FLAT BED CNC LATHE CL-58x3000 CL-38/CL-58 Series Swing 660, 900mm Between centers 1000~6000mm Spindle bore 120,186,258,375mm Spindle motor 3
CNC KINWA FLAT BED CNC LATHE CL-8x000 CL-8/CL-8 Series Swing 660, 900mm Between centers 00~6000mm Spindle bore 1,186,8,7mm Spindle motor 0,40HP 14 CL-8x00,00,00,000,4000 CL-8x00,00,000,4000,000, C L8/C
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