目录第 1 章产品信息命名规则接线端子说明驱动回路端子分布与配线控制回路端子分布与配线操作与显示界面运行调试电机参数调谐控制方式

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侗夏
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2 目录第 1 章产品信息命名规则接线端子说明驱动回路端子分布与配线控制回路端子分布与配线操作与显示界面运行调试电机参数调谐控制方式介绍关门受阻第 2 章功能参数表功能码参数表使用说明功能码参数表功能表分组基本功能参数简表...14 第 3 章故障诊断及对策附录版本变更记录... 26

3 第 1 章产品信息 NICE900 门机控制器调试手册命名规则第 1 章产品信息 NICE D A S 0P2 标识 D NICE 系列电梯控制器控制器类型电梯门机专用标识 0P2 0P4 0P7 功率等级 200W 400W 750W 标识控制器类型标识电压等级 A 门机控制器 S 单相 220V 系统型号输入电压电源容量 (kva) 输入电流 (A) 输出电流 (A) 适配电机 (W) NICE-D-A-S0P NICE-D-A-S0P4 单相 220V -15% ~ 20% NICE-D-A-S0P 接线端子说明驱动回路端子分布与配线单相电源输入端子制动电阻连接端子 ( 保留 ) 变频输出端子 U V W 空 L N I/O 扩展端子 ( 保留 ) 图 1-1 驱动回路端子分布图表 1-1 驱动回路端子描述标号名称说明 L N 单相电源输入端子交流单相 220V 电源输入端子 P PB 制动电阻连接端子控制器的制动电阻连接端子 U V W 变频输出端子连接三相电动机接地端子接地端子 - 2 -

4 NICE900 门机控制器调试手册第 1 章产品信息控制回路端子分布与配线厂家留用门状态输出端子 TA1 TC1 TB1 TA2 TC2 TB2 TA3 TC3 TB3 编码器及控制信号输入端子 +24V PGA PGB PGZ COM DI1 DI2 DI3 DI4 COM DI5 DI6 DI7 DI8 COM +24V 通讯端子 ( 保留 ) 1 图 1-2 控制回路端子分布图表 1-2 控制回路端子描述端子名称分类端子标号端子功能说明技术规格门状态输出端子编码器及控制信号输入端子继电器输出及屏蔽接地内部 24V 电源编码器输入 TA1/TB1/TC1 TA2/TB2/TC2 TA3/TB3/TC3 继电器输出 +24V 外接 24V 1.TA-TB: 常闭 ; TA-TC: 常开 ; 触点容量 : AC250V/3A;DC30V/1A 2. 触点与控制回路绝缘电压等级 :2.5kVAC 作为无触点开关或码盘的电源使用, 最大输出电流 200mA COM 24V 电源公共端与内部 GND 隔离 PGA PGB PGZ 编码器 A 相编码器 B 相编码器 Z 信号数字输入 DI1 ~ DI8 数字量信号输入通讯端子保留厂家用端子软件烧录端口 RJ45 软件烧录端口操作与显示界面集电极开路输出或推挽输出光耦隔离输入, 低电平有效输入电压范围 :0Vdc~30Vdc; 输入阻抗 :3.3kΩ 用户通过操作面板可以对 NICE900 系列门机控制器进行功能参数修改工作状态监控和操作面板运行时的控制 ( 启动和停车 ) 等操作 - 3 -

5 第 1 章产品信息 NICE900 门机控制器调试手册 1 功能指示灯数据显示区 D1 D2 D3 D4 递增键编程键 PRG ENTER 确认键移位键 STOP RES 停机 / 复位键递减键开门键 OPEN CLOSE 关门键指示灯 1.4 运行调试图 1-3 操作面板界面表 1-3 指示灯说明停止时各 LED 灯亮代表含义速度控制距离控制运行时各 LED 灯亮代表含义 D1 DI1 信号有效 DI1 信号有效外部关门命令 D2 DI2 信号有效 AB 相信号正确关门过程中 D3 DI3 信号有效 Z 相信号开门过程中 D4 DI4 信号有效 DI4 信号有效外部开门命令 NICE900 系列门机控制器可以采用速度控制和距离控制两种控制方式其中, 速度控制方式是利用加减速开关反馈信号判断加减速点, 利用到位开关信号判断开关门到位, 需要学习电机参数, 不使用编码器, 不需要学习门宽 ; 距离控制方式需正确学习门宽脉冲数, 使用编码器, 通过设置开关门曲线部分参数实现减速点减速和到位的处理电机参数调谐交流永磁同步机为例进行说明使用时必须先进行电机调谐, 辨识磁级角度, 否则电机运行会飞车调谐成功后, 不可变更电机编码器线序, 若更换编码器则需要重新进行电机调谐辨识过程中电机会转动运行, 调谐前请确认安全调谐流程如图 1-4 所示 : 1. 系统上电前, 请检查外围接线 : a) 按厂家图纸正确接线 ; b) 每个开关工作正常, 运作可靠 ; c) 检查主回路相间阻值, 且无对地短路现象 ; d) 机械部分安装到位, 不会造成设备损坏或人身伤害 2. 编码器信号检查 : 以开门方向手动拉门过程中 D2 灯常亮, 表示 AB 信号接入正确, 否则请交换 AB 相信号 ; 以任一方向手动拉门过程中,D3 灯闪烁, 表示 Z 信号接入正确 3. 空载调谐时, 电机按照正转或反转调谐命令执行正反转操作后, 反向运行重复以上正反转循环, 最终计算所有参数, 完成空载调谐 4. 带载调谐时, 首先保证门处于完全关闭状态, 按下 OPEN 键后电机以额定转速的 25% 缓慢开门, 运行一定距离后进行关门运转, 重复上述开关门操作 3 次后, 计算所有参数, 完成带载调谐 5. 带载调谐过程中, 若电机不运行, 出现堵转运行方向与开关门命令相反或报 Err20 故障, - 4 -

6 NICE900 门机控制器调试手册第 1 章产品信息则电机或编码器接线有误请调换电机接线中任意两相, 或调换编码器 A B 相后再次调谐 6. 通过功能码 F114 查看或修改辨识后的编码器零点补偿位置角位置辨识后不允许更改该参数, 否则控制器可能无法正常运行为获得精度更高的编码器零点补偿位置角, 请尽量选择空载调谐 7. 编码器位置辨识过程中若出现 Err19 故障, 请检查接线是否正确 1 机械检查编码器信号检查是脱离负载是否空载调谐否上电上电 F002=0 设定为操作面板控制 F100=1 选择为同步电机 F002=0 设定为操作面板控制 F100=1 选择为同步电机按照电机铭牌设定 : F101 F102 F103 F104 F105, 编码器脉冲数 F214 按照电机铭牌设定 : F101 F102 F103 F104 F105, 编码器脉冲数 F214 设定 F116=3 脱开门电机的负载设定 F116=4 将门处于完全闭合位置按下 ENTER 键, 待显示 TUNE 后, 通过 OPEN 键启动电机调谐调谐完毕后, 试运行 : 设定 F004=5.00Hz, 按 OPEN 或 CLOSE 键试运行运行时检查电机运行是否正常运行控制器输出电流是否正常否是恢复端子状态设定恢复电机负载连接调谐结束图 1-4 交流永磁同步电机调谐流程图 - 5 -

7 第 1 章产品信息 NICE900 门机控制器调试手册 1 相关功能码设定 : 功能码名称设定范围设定值 F000 控制方式 0: 磁通矢量控制 ;1: 闭环矢量控制速度控制时设为 0 距离控制时设为 1 F001 开关门方式选择 0: 速度控制方式 ;1: 距离控制方式按实际控制方式设置 F002 命令源选择 0: 面板控制模式 ;1: 端子控制模式 2: 手动调试模式 ;3: 自动演示模式 F004 面板设定频率 0.00Hz~F104 默认为 5Hz F100 电机类型选择 0: 异步电机 ;1: 同步电机按电机类型设置 F101 电机额定功率 0~750W 按电机实际参数设置 F102 电机额定电压 0~250V 按电机实际参数设置 F103 电机额定电流 0.001A~9.900A 按电机实际参数设置 F104 电机额定频率 1.00Hz~99.00Hz 按电机实际参数设置 F105 电机额定转速 1~9999rpm 按电机实际参数设置 F116 电机自动调谐进行 0: 无动作 1: 异步机带载调谐 ; 2: 异步机不带载调谐 ;3: 同步机不带载调谐 ;4: 同步机带载调谐 0 按实际需要设置 F214 编码器脉冲数设定 1~9999 按编码器实际线数设置使用异步电机时, 为保证控制器的动态控制性能, 请选择电机空载调谐, 即电机和负载完全脱开调谐过程中, 控制器先进行静止调谐, 结束后异步电机将进行旋转, 调谐完成后会自动静止控制方式介绍速度控制方式速度控制方式, 即 : 异步机 + 信号开关, 需要学习电机参数, 不使用编码器, 不学习门宽 1. 采用速度控制方式时需安装四个行程开关, 通过判断减速点限位开关信号进行减速及限位处理各种信号接点 ( 行程开关 ) 的安装位置如图 1-5 所示开门限位开门减速关门减速关门限位开门开门图 1-5 门机装置检测开关安装示意图 - 6 -

8 NICE900 门机控制器调试手册第 1 章产品信息 2. 速度控制模式下, 开关门减速信号线检查以本公司电梯控制系统为例说明门机控制器相关信号配线 1 单相 220Vac 电源主回路 L N NICE900 门机控制器 U V W 门机马达 M 对应功能码输入公共端 COM F901=13 F902=15 F903=14 F904=12 F905=1 F906=2 关门限位信号关门减速信号开门减速信号开门限位信号开门输入信号关门输入信号 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 F909=2 F910=5 F911=1 TA1 TC1 TB1 TA2 TC2 TB2 TA3 TC3 TB3 输入公共端 P24 关门到位 X5 故障报警开门到位 X3 轿顶板 MCTC-CTB BM 输出公共端 B1 开门输出 B2 关门输出控制回路 3. 相关功能码设定图 1-6 速度控制系统典型应用接线图功能码命称设定值 F000 控制方式选择 0- 磁通矢量控制 F001 开关门方式选择 0- 速度控制方式 F002 命令源选择 1- 门机端子控制模式 F901 开关量输入端子 DI1 13- 关门限位信号常开输入 F902 开关量输入端子 DI2 15- 关门减速点常开输入 F903 开关量输入端子 DI3 14- 开门减速点常开输入 F904 开关量输入端子 DI4 12- 开门限位信号常开输入 F905 开关量输入端子 DI5 1- 开门命令 F906 开关量输入端子 DI6 2- 关门命令 - 7 -

9 第 1 章产品信息 1 4. 速度控制模式下开关门运行曲线频率 F303 曲线中虚线部分 :F506 选择直线加减速时运行曲线 NICE900 门机控制器调试手册 F300 F305 开门命令开门换速信号开门限位信号 F302 F301 行程开关方式, 开门过程说明 : F304 OFF OFF ON F306 图 1-7 速度控制开门曲线示意图 ON ON 时间 OFF a) 当开门命令有效时, 门机经 F301 时间加速至 F300 设定速度值运行 b) 低速开门运行时间到达 F302 后, 门机加速至开门高速 (F303), 加速时间为 F304 c) 开门减速信号有效后, 门机减速到 F305 速度爬行, 减速时间为 F306 d) 开门限位信号有效后, 进入开门保持状态, 开门保持力矩为 F308 e) 需要开门到位力矩保持时, 增大 F504 频率 F403 关门命令关门换速信号关门限位信号 F402 F401 F409 F400 F405 F407 行程开关方式, 关门过程说明 : F404 OFF OFF 运行曲线中虚线部分 :F511 为直线加减速时的运行曲线 ON F406 ON 图 1-8 速度控制关门曲线示意图 F408 F410 ON F411 F412 力矩到达及保持时间 OFF a) 当关门命令有效时, 门机以 F401 时间加速至 F400 设定速度值运行 b) 低速关门运行时间到达 F402 后, 门机加速至关门高速 (F403), 加速时间为 F404 c) 关门减速信号有效后, 门机减速至 F405 速度爬行, 减速时间为 F406 d) 关门限位信号有效后, 门机再次减速至 F407 设定速度值 e) 关门限位信号有效后继续运行时间超过 F408, 进行收刀动作, 收刀速度为 F409, 收刀运行时间为 F410, 收刀完成后以 F407 的速度 F412 的力矩进入维持阶段距离控制方式距离控制方式需要在门机上加装编码器, 控制器通过编码器判断门的位置距离控制模式在首次运行时须正确学习门宽脉冲数, 通过设置开关门曲线部分参数实现减速点减速和到位的处理

10 NICE900 门机控制器调试手册第 1 章产品信息即 : 同步机 / 异步机 + 编码器, 需学习电机参数及门宽 1. 以本公司电梯控制系统为例说明门机控制器相关信号配线 1 单相 220Vac 电源主回路 L N NICE900 门机控制器 U V W 门机马达 M 对应功能码输入公共端开门输入信号 F905=1 关门输入信号 F906=2 COM DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 F909=2 F910=5 F911=1 +24V PGA PGB PGZ COM TA1 TC1 TB1 TA2 TC2 TB2 TA3 TC3 TB3 输入公共端 P24 关门到位故障输出开门到位 X5 编码器屏蔽层接地 X3 轿顶板 MCTC-CTB BM 输出公共端 B1开门输出 B2关门输出控制回路 2. 编码器检查图 1-9 距离控制方式应用接线方式编码器反馈的脉冲信号是系统实现精准控制的重要保证, 调试之前要着重检查 a) 编码器安装稳固, 接线可靠 b) 编码器信号线与强电回路分槽布置, 防止干扰 c) 编码器连线最好直接从编码器引入控制器, 若连线不够长, 需要接线, 则延长部分也应该用屏蔽线, 并且与编码器原线的连接最好用烙铁焊接 d) 编码器屏蔽层要求在控制器一端接地可靠 3. 相关功能码设定 4. 门宽自学习功能码名称设定值 F001 开关门方式选择 1: 距离控制方式 F002 命令源选择 1: 门机端子控制模式 F905 开关量输入端子 DI5 1: 开门命令 F906 开关量输入端子 DI6 2: 关门命令距离控制方式需要在运行前进行门宽自学习, 在距离控制的开关门过程中, 实时记录行走的脉冲数, 结合门宽脉冲数的数据进行开关门到位的控制和判断处理在门宽自学习过程中, 门的动作方向会自动地改变, 因此请在确保人身安全后再进行操作, 否 - 9 -

11 第 1 章产品信息 NICE900 门机控制器调试手册 1 则可能造成人员的伤害请务必确认门的动作途中无障碍物后方可进行门宽测定, 否则遇障碍物后, 即判定为到达, 无法正确测定门宽门宽测定流程如图 1-10 所示 : 确认开关门顺畅不会受阻 F002=2 设定为门机手动调试模式控制器以 F601 的频率进行关门按系统配置设定开关门限位点 ( 没有则无需设置, 跳过此步 ) 关门到位堵转后执行开门开门堵转后再次运行关门设定 F600=1, 门宽测定设置有效按下 OPEN 或 CLOSE 键后启动门宽测定关门到位后, 自学习停止学得的数据存储在 F602 和 F603 中门宽 =F602+F 门宽自学习结束 5. 距离控制模式下开关门运行曲线频率 F303 图 1-10 门宽自学习流程图曲线中虚线部分 :F506 为直线加减速时的运行曲线 F307 F300 F305 开门命令开门换速脉冲开门限位脉冲距离控制开门过程说明 : F301 F304 F306 F308 ON F604* 门宽 OFF ON OFF F605* 门宽 ON F606* 门宽图 1-11 距离控制开门曲线示意图 a) 当开门命令有效时, 门机以 F301 时间加速至 F300 设定速度值运行时间 OFF b) 开门位置达到 F604* 门宽后, 门机以 F304 时间加速至 F303 设定速度值 c) 开门位置达到开门减速点 (F605* 门宽 ) 后, 进入减速爬行阶段, 爬行速度为 F305, 减速时间为 F306 d) 开门位置达到开门限位点 (F606* 门宽 ) 后, 继续以开门结束低速爬行, 并进入开门力矩保持状态,F308 决定保持力矩大小, 此时门位置复位为 100% e) 命令撤除后, 力矩保持结束增大 F504 的延时时间可使力矩继续维持

12 NICE900 门机控制器调试手册第 1 章产品信息频率 F403 运行曲线中虚线部分 :F511 选择为直线加减速时的运行曲线 1 F409 F400 F405 F407 关门命令关门换速脉冲关门限位脉冲距离控制关门过程说明 : F401 F404 F406 F607* 门宽 OFF OFF ON F608* 门宽 ON 图 1-12 距离控制关门曲线示意图 F408 F410 ON F609* 门宽 F411 F412 到位力矩切换及保持时间 OFF a) 当关门命令有效时, 门机以 F401 时间加速至 F400 设定速度值运行 b) 关门位置达到 (F607* 门宽 ) 后, 门机以 F404 时间加速至 F403 设定速度值 c) 关门位置达到关门减速点 (F608* 门宽 ) 后, 开始减速运行, 以 F406 时间减至 F405 速度值 d) 关门位置达到关门限位点 (F609* 门宽 ) 后, 门机再次减速以 F407 速度运行建议 F %, 若开关门过程中有脉冲丢失可减小 F609 的值利用 F620 进行设定收刀的相关动作 e) 收刀完成, 门机堵转后, 进入力矩保持阶段保持速度为 F407 保持力矩为 F412, 门位置复位为 0 f) 关门命令无效时, 力矩保持结束增大 F505 的延时时间可使力矩继续维持关门受阻关门遇阻通常是指在关门运行过程中出现有以下几种状态, 如光幕 / 触板信号有效输出力矩大于关门遇阻力矩开门命令等,NICE900 系列控制器关门受阻后的工作方式有减速停车或重开门两种, 可通过功能码 F414 进行选择关门受阻的判定方式有多重选择, 可从时间和力矩两方面进行判定 1. 速度控制方式, 在关门过程中开门命令有效曲线 : F500 异常减速时间频率 F303 F403 F300 F400 F305 0 关门命令时间开门命令开门减速信号开门限位信号图 1-13 速度控制关门过程中开门命令有效运行曲线

13 第 1 章产品信息 NICE900 门机控制器调试手册 1 减速时间为 F500( 异常减速时间 ), 重新开门时, 以开门低速启动, 经过速度控制开门启动低速运行时间 (F302) 后高速运行开门减速信号有效后, 转低速运行至开门到位, 输出开门到位信号 2. 相关功能码设定功能码名称设定范围备注 F414 关门受阻工作方式 0: 保留 1: 关门受阻后输出受阻信号 2: 关门受阻后立即停车 3: 关门受阻后重开门 F415 关门受阻判定时间 0 ~ 9999ms F417 关门受阻高速设定 F418 ~ F104,12.00Hz 2: 关门受阻立即停车, 同时输出关门受阻信号 10s 内不响应关门命令, 接收到开门命令或撤销运行命令后可立即响应关门 3: 关门受阻后重开门, 重开门期间不响应外部开关门命令关门遇阻包括以下几种状态 : 关门运行过程中, 光幕 / 触板信号有效 ; 关门运行过程中, 输出力矩大于关门遇阻力矩 ; 关门运行过程中, 关门时间超过 F502 设置值关门受阻时的滤波时间当此参数设定为 0 时, 不进行关门受阻判断受阻力矩 % F420 T2 F418 关门受阻低速设定 0.00Hz ~ F104,2.00Hz F419 T1 曲线 1 F419 高速力矩设定 0.00 ~ 150.0%,100.0% F420 低速力矩设定 0.00 ~ 150.0%,100.0% F500 异常减速时间 0.1 ~ 5.0s F502 关门时间限定 0 ~ 9999s V2 F418 V1 F417 关门受阻判断示意图运行频率 Hz 此四个功能码用于判断关门受阻处理 ; 如上图所示, 该 4 个功能码值需按 V1(F417) V2(F418), T1(F419) T2(F420) 的要求设定关门受阻判断的力矩百分比如图中曲线 1 所示, 图中阴影部分则判断为关门受阻关门受阻发生时, 从当前的关门速度减速到零速的时间在保证减速不过流的情况下, 该参数要设置得尽量小关门运行过程中, 在设定时间内无法收到关门到位信号, 则认为关门受阻, 会根据 F414 的设定进行重开门处理或零速保持处理 ; 该功能值设为 0 时无效

14 NICE900 门机控制器调试手册第 2 章功能参数表 2.1 功能码参数表使用说明第 2 章功能参数表 NICE900 系列门机控制器的功能参数按功能分组, 有 F0 ~ F9 FA FF FP 等 13 组, 每个功能组内包括若干功能码功能码采用三级菜单, 本手册其他内容中出现的 FXYZ 字样, 含义是功能表中第 X 组中第 YZ 号功能码, 如 F302 表示第 F3 组功能的第 2 号功能码为了便于功能码的设定, 在使用操作面板进行操作时, 功能组号对应一级菜单, 功能码号对应二级菜单, 功能码参数对应三级菜单功能表的列内容说明第 1 列功能码 : 为功能参数组及参数的编号 ; 第 2 列名称 : 为功能参数的完整名称 ; 第 3 列设定范围 : 为功能参数的有效设定值范围 ; 第 4 列最小单位 : 为功能参数设定值的最小单位 ; 第 5 列出厂设定值 : 为功能参数的出厂原始设定值 ; 第 6 列更改 : 为功能参数的更改属性 ( 即是否允许更改和更改条件 ), 说明如下 : : 表示该参数的设定值在控制器处于停机运行状态中均可修改 ; : 表示该参数的设定值在控制器处于运行状态时不可修改 ; : 表示该参数的数值是实际检测而记录值, 不可修改 ; ( 控制器已对各参数的修改属性作了自动检查约束, 可帮助用户避免误操作 ) 出厂设定值表明当进行恢复出厂参数操作时, 功能码参数被刷新后的数值 ; 但实际检测的参数值或记录值, 则不会被刷新为了更有效地进行参数保护, 控制器对功能码提供了密码保护功能码参数表按 PRG 键后, 按 UP/DOWN 键所显示的, 所有的一级菜单, 即为功能组的分类详细列表如下功能表分组 F0 基本功能参数 F7 演示功能参数 F1 电机参数 F8 辅助参数 F2 性能控制参数 F9 输入输出端子功能参数 F3 开门运行参数 FA 显示与故障参数 F4 关门运行参数 FF 厂家参数 F5 开关门辅助参数 FP 用户参数 F6 距离控制参数

15 第 2 章功能参数表 NICE900 门机控制器调试手册基本功能参数简表 2 功能码名称设定范围 F000 F001 F002 控制方式开关门方式选择命令源选择 F0 组基本功能参数 0: 磁通矢量控制 1: 闭环矢量控制 0: 速度控制方式 1: 距离控制方式 0: 操作面板控制模式 1: 门机端子控制模式 2: 门机手动调试模式 3: 门机自动演示模式最小单位出厂设定值更改属性 F004 面板设定频率 0.00Hz ~ F Hz 5.00Hz F005 输入点快捷设置 0 ~ F006 慢速行走速度设定 0.00Hz ~ 20.00Hz 0.01Hz 4.00Hz F007 载波频率调节 2.0kHz ~ 16.0kHz 0.1kHz 8.0kHz F100 电机类型选择 F1 组电机参数 0: 异步电机 1: 同步电机 F101 电机额定功率 0W ~ 750W 1W F102 电机额定电压 0V ~ 250V 1V F103 电机额定电流 0.001A ~ 9.900A 0.01A F104 电机额定频率 1.00Hz ~ 99.00Hz 0.01Hz F105 电机额定转速 1rpm ~ 9999rpm 1rpm F106 电机定子相电阻 00.00Ω ~ 99.99Ω 0.01 F107 异步机转子相电阻 00.00Ω ~ 99.99Ω 0.01 F108 异步机漏感抗 0mH ~ 99.99mH 0.01mH F109 异步机互感 0mH ~ 999.9mH 0.1mH F110 异步机空载激磁电流 0.000A ~ 9.900A 0.01A F111 同步机 D 轴电感 0mH ~ 999.9mH 0.1mH

16 NICE900 门机控制器调试手册第 2 章功能参数表功能码名称设定范围最小单位 F112 同步机 Q 轴电感 0mH ~ 999.9mH 0.1mH F113 同步机反电动势系数 0 ~ F114 同步机编码器零点位置 0 ~ F115 同步机实时角度 0 ~ F116 电机自动调谐进行 0: 无操作 1: 异步机带载调谐 2: 异步机空载调谐 3: 同步机空载调谐 4: 同步机带载调谐 F2 组性能控制参数出厂设定值更改属性 1 0 F200 速度环比例增益 1 0 ~ F201 速度环积分时间 s ~ 10.00s 0.01s 1.00s F202 切换频率 ~ F Hz 5.00Hz F203 速度环比例增益 2 0 ~ F204 速度环积分时间 ~ 10.00s 0.01s 1.00s F205 切换频率 2 F202 ~ F Hz 10.00Hz F206 电流环比例增益 10 ~ F207 电流环积分增益 10 ~ F208 转差补偿系数 50% ~ 200% 1% 100% F209 惯量补偿 0 ~ F210 转矩提升 0% ~ 30.0% 0.1% 0.0% F211 过励磁增益 0 ~ F212 同步机初始位置推断方式 0 ~ F213 速度反馈滤波级别 0 ~ F214 编码器脉冲数设定 1 ~ F215 编码器脉冲方向选择 0: 正向 1: 反向 F3 组开门运行参数 1 0 F300 开门启动低速设定 0.00Hz ~ F Hz 5.00Hz F301 开门启动加速时间 0.1s ~ 999.9s 0.1s 1.0s F302 速度控制开门启动低速运行时间 0.1s ~ 999.9s 0.1s 1.0s F303 开门高速设定 0.00Hz ~ F Hz 15.00Hz F304 开门加速时间 0.1s ~ 999.9s 0.1s 2.0s F305 开门结束低速设定 0.00Hz ~ F Hz 3.00Hz

17 第 2 章功能参数表 NICE900 门机控制器调试手册 2 功能码名称设定范围最小单位出厂设定值 F306 开门减速时间 0.1 ~ 999.9s 0.1s 1.5s F307 开门到位力矩切换点设置 0.0% ~ 150.0% 电机额定转矩 0.1% 50.0% F308 开门到位保持力矩 0.0% ~ 180.0% 0.1% 80.0% F309 开门受阻力矩 0.0% ~ 150.0% 电机额定转矩 0.1% 80.0% F310 开门启动力矩 0.0% ~ 150.0% 电机额定转矩 0.1% 0.0% F311 开门受阻判定时间 0ms ~ 9999ms 1ms 0ms F312 开门到位低速设定 0.00 ~ F Hz 3Hz F4 组关门运行参数 F400 关门启动低速设定 0.00Hz ~ F Hz 4.00Hz F401 关门启动加速时间 0.1s ~ 999.9s 0.1s 1.0s F402 速度控制关门启动低速运行时间 0.1s ~ 999.9s 0.1s 1.0s F403 关门高速设定 0.00Hz ~ F Hz 12.00Hz F404 关门加速时间 0.1s ~ 999.9s 0.1s 2.0s F405 关门结束低速设定 0.00Hz ~ F Hz 2.00Hz F406 关门减速时间 0.1s ~ 999.9s 0.1s 1.5s F407 关门到位低速设定 0.00Hz ~ F Hz 1.00Hz F408 关门到位低速运行时间 1ms ~ 9999ms 1ms 300ms F409 收刀速度设定 0.00Hz ~ F Hz 2.00Hz F410 收刀运行时间 1ms ~ 9999ms 1ms 500ms F411 关门到位力矩切换点设置 0.0% ~ 150.0% 电机额定力矩 0.1% 50.0% F412 关门到位保持力矩 0.0% ~ F % 30.0% F413 关门受阻力矩 0.0 ~ 150.0% F414 关门受阻工作方式 0: 保留 1: 关门受阻仅输出受阻信号 2: 关门受阻立即停车 3: 关门受阻重新开门更改属性 1 1 F415 关门受阻判定时间 0ms ~ 9999ms 1ms 500ms F416 消防关门高速设定 5.00Hz ~ F Hz 10.00Hz F417 关门受阻高速设定 F418 ~ F Hz 12.00Hz F418 关门受阻低速设定 0.00Hz ~ F Hz 2.00Hz F419 高速受阻力矩设定 0.0% ~ 150.0% 0.1% 100.0% F420 低速受阻力矩设定 0.0% ~ 150.0% 0.1% 100.0% F5 组开关门辅助参数 F500 异常减速时间 0.1s ~ 5.0s s F501 开门时间限定 0s ~ 999.9s 0.1s 30.0s F503 慢速运行时间限定 0s ~ 999.9s 0.1s 0.0s

18 NICE900 门机控制器调试手册第 2 章功能参数表功能码名称设定范围最小单位出厂设定值 F504 外部开门命令延时时间 0s ~ 999.9s 0.1s 60.0s F505 外部关门命令延时时间 0s ~ 999.9s 0.1s 60.0s F506 F507 F508 F509 F510 F511 F512 F513 F514 F515 开门曲线选择开门加速 S 曲线起始段时间开门加速 S 曲线上升段时间开门减速 S 曲线起始段时间开门减速 S 曲线下降段时间关门曲线选择关门加速 S 曲线起始段时间关门加速 S 曲线上升段时间关门减速 S 曲线起始段时间关门减速 S 曲线下降段时间 0: 直线加减速 1:S 曲线加减速 10.0%~ 50.0% ( 加减速时间 ) ( 起始段 + 上升段 90%) 10.0%~ 80.0% ( 加减速时间 ) ( 起始段 + 上升段 90.0%) 10.0%~ 50.0% ( 加减速时间 ) ( 起始段 + 上升段 90%) 10.0%~ 80.0% ( 加减速时间 ) ( 起始段 + 下降段 90%) 0: 直线加减速 1:S 曲线加减速 10.0% ~ 50.0%( 加减速时间 ) 起始段 + 上升段 90% 10.0% ~ 80.0%( 加减速时间 ) 起始段 + 上升段 90% 10.0% ~ 50.0%( 加减速间 ) 起始段 + 下降段 90% 10.0% ~ 80.0%( 加减速时间 ) 起始段 + 下降段 90% 更改属性 % 20.0% 0.1% 60.0% 0.1% 20.0% 0.1% 60.0% % 20.0% 0.1% 60.0% 0.1% 20.0% 0.1% 60.0% F516 速度偏差设定 0 ~ 80% 1% 50% F517 速度偏差过大判定时间 0ms ~ 5000ms 1ms 400ms F518 关门稳速延时 0ms ~ 9999ms 1ms 200ms F600 门宽自学习功能选择 F6 组距离控制参数 0: 无效 1: 门宽测定, 门机手动调试模式下有效 1 0 F601 门宽自学习速度 0Hz ~ 20.00Hz 0.01Hz 3.00Hz F602 门宽脉冲数低位 0 ~ F603 门宽脉冲数高位 0 ~ F604 距离控制开门启动低速运行距离 0.0% ~ 30.0%( 门宽 ) 0.0% 10.0% F605 距离控制开门减速点设定 60.0% ~ 90.0%( 门宽 ) 0.1% 70.0% F606 距离控制开门限位点设定 80.0% ~ 99.0%( 门宽 ) 0.1% 96.0% F607 距离控制关门启动低速运行距离 0.0% ~ 30.0%( 门宽 ) 0.1% 10.0% F608 距离控制关门减速点设定 60.0% ~ 90.0%( 门宽 ) 0.1% 70.0% F609 距离控制关门限位点设定 80.0% ~ 99.0%( 门宽 ) 0.1% 96.0%

19 第 2 章功能参数表 NICE900 门机控制器调试手册 2 功能码名称设定范围最小单位出厂设定值 F610 输出力矩显示 0.0 ~ 180.0% 0.1% 0.0% F611 开门限位开关位置低位 0 ~ F612 开门限位开关位置高位 0 ~ F613 关门限位开关位置 0 ~ F614 门宽自学习及初始运行力矩设定 0.0% ~ 150.0% 0.1% 80.0% F615 开门减速点脉冲低位 0 ~ F616 开门减速点脉冲高位 0 ~ F617 关门减速点脉冲低位 0 ~ F618 关门减速点脉冲高位 0 ~ F619 开门到位输出时的门宽设定 0% ~ 99.9% 0.1% 0 F620 关门到位输出时的门宽设定 0% ~ 99.9% 0.1% 0 F621 门位置脉冲反馈 0% ~ 99.9% 0.1% 33% F7 组演示功能参数 F700 演示开门到位保持时间 1.0s ~ 999.9s 0.1s 2.0s F701 演示关门到位保持时间 1.0s ~ 999.9s 0.1s 2.0s F702 演示开关门运行次数记录 0 ~ F703 演示开关门指定运行次数 0 ~ F8 组辅助参数 F800 软件版本号 0.00 ~ F801 模块温度 0 ~ F802 故障自动复位次数 0 ~ 表示无自动复位功能 ( 复位间隔为 2s), 循环时间 1 小时更改属性 1 0 F803 制动使用率 0 ~ 100% 1 100% F804 工作时间累计 0 ~ 9999 小时 1 0 F805 保留 ( 工作时间分钟 ) F806 运行时间累计 0 ~ 9999 小时 1 0 F807 保留 ( 运行时间分钟 ) F808 工作时间累计设定 0 ~ 9999 小时 1 0 F809 运行时间累计设定 0 ~ 9999 小时 1 0 F810 辅助功能选择 0 ~ F811 故障功能选择 0 ~ F812 驱动功能选择 0 ~ F814 过载系数 0 ~ F9 组输入输出功能参数 F900 端子滤波时间 0ms ~ 100ms 1ms 20ms

20 NICE900 门机控制器调试手册第 2 章功能参数表功能码名称设定范围最小单位出厂设定值 F901 开关量输入端子 DI1 0: 无功能可以复选 1: 开门命令 1 0 F902 开关量输入端子 DI2 2: 关门命令 3: 外部复位 RESET 输入 4: 开门禁止端子输入 1 0 F903 开关量输入端子 DI3 5: 力矩保持禁止端子输入 6: 慢速开关门使能输入 7: 消防输入 1 0 F904 开关量输入端子 DI4 8 ~ 9: 保留 10: 光幕信号常开输入 11: 触板信号常开输入 1 0 F905 开关量输入端子 DI5 12: 开门限位信号常开输入 13: 关门限位信号常开输入 14: 开门减速点常开输入 1 1 F906 开关量输入端子 DI6 15: 关门减速点常开输入 16: 门锁信号常开输入 17 ~ 109: 保留 1 2 F907 开关量输入端子 DI7 110: 光幕信号常闭输入 111: 触板信号常闭输入 112: 开门限位信号常闭输入 1 10 F908 开关量输入端子 DI8 113: 关门限位信号常闭输入 114: 开门减速点常闭输入 115: 关门减速点常闭输入 116: 门锁信号常闭输入 1 6 F909 F910 F911 FA00 可编程继电器输出 TA1/TB1/ TC1 可编程继电器输出 TA2/TB2/ TC2 可编程继电器输出 TA3/TB3/ TC3 LED 运行显示参数选择 0: 无功能 1: 开门到位信号输出 0 2: 关门到位信号输出 0 3: 开门到位信号输出 1 4: 关门到位信号输出 1 5: 故障继电器信号输出 1 6: 保留 7: 开门到位信号输出 2 8: 关门到位信号输出 2 9: 门锁信号输出 10: 重开门信号输出 11: 受阻信号输出 12: 门位置反馈输出 FA 组显示与故障参数采用二进制码来选择该位 =1 选择显示具体说明如下 : BIT0: 设定频率 Hz BIT1: 运行频率 Hz BIT2: 直流母线电压 V BIT3: 输出电压 V BIT4: 输出电流 A 更改属性

21 第 2 章功能参数表 NICE900 门机控制器调试手册 2 功能码名称设定范围 FA00 FA01 FA02 LED 运行显示参数选择 LED 停机显示参数选择第 1 次故障类型 BIT5: 输出力矩 % BIT6: 开关量输入端子状态 BIT7: 开关量输出端子状态 BIT8: 门宽脉冲百分比注 FA00 所选定的各个监视量在运行过程中均可显示并通过移位键切换显示 1 ~ 511 0: 开门设定频率 Hz 1: 关门设定频率 Hz 2: 直流母线电压 V 3: 开关量输入端子状态 4: 开关量输出端子状态 5: 门宽脉冲百分比注 FA01 所选定的各个监视量在停机过程中均可显示并通过移位键切换显示 1 ~ 63 最小单位出厂设定值更改属性 FA03 第 1 次故障提示 1 0 FA04 第 2 次故障类型 1 0 FA05 第 2 次故障提示 1 0 FA06 第 3 次故障类型故障类型设定范围 :0~ FA07 第 3 次故障提示故障提示范围 :0~9 1 0 FA08 第 4 次故障类型 1 0 FA09 第 4 次故障提示 1 0 FA10 最近次故障类型 1 0 FA11 第五次故障提示 1 0 FA12 最后一次故障时刻母线电压 0V ~ 999.9V 0.1V 0.0V FA13 最后一次故障时刻输出电流 0.000A ~ 9.900A 0.001A 0.000A FA14 最后一次故障时刻运行频率 0.00Hz ~ 99.00Hz 0.01Hz 0.00Hz FA15 最后一次故障时刻输出力矩 0.0% ~ 180.0% 0.1% 0.0% FA16 FA17 最后一次故障时刻输入端子状态最后一次故障时刻输出端子状态 0 ~ :OFF 1:ON DI8/DI7/DI6/DI5/DI4/DI3/DI2/ DI1 0 ~ 15 0:OFF;1:ON; T1/T2/T FA18 端子状态查询 * * * FA19 功能输入状态查询 * * * FA20 功能输出状态查询 * * * FA21 显示开关控制 0 ~

22 NICE900 门机控制器调试手册第 2 章功能参数表功能码名称设定范围最小单位出厂设定值 FA22 显示 1 0 ~ FA23 显示 2 0 ~ FA24 模拟量电压显示 0.00V ~ 10.10V 0.01V 0.00V FA25 门当前位置低位 0 ~ FA26 门当前位置高位 0 ~ FA27 运行状态查看 0 ~ FA28 门方向判断 * * * FF 组厂家参数 ( 保留 ) FP 组用户参数 FP00 用户密码 0 ~ 9999 (0 表示无密码 ) 1 0 FP01 参数更新 0: 无 1: 恢复出厂参数 2: 清除记忆信息更改属性 FA18 端子状态查询出厂设定 * 最小单位 * 设定范围 * 此组参数对应端子侧输入及输出是否有效显示端子输入有效或输出有效时, 相应的数码管的某段置亮, 从左至右定义数码管为 LED1 LED2 LED3 LED4: F A A A A B F B F B F B E G C E G C E G C E G C D DP D DP D DP D DP LED1 LED2 LED3 LED4 每个数码管各段代表的含义如下 : LED1 各段段亮含义 LED2 LED3 LED4 各段段亮含义 A DI1 输入有效 A TA1 TC1 接通 B DI2 输入有效 B TA2 TC2 接通 C DI3 输入有效 C TA3 TC3 接通 D DI4 输入有效关门运行步骤开门运行步骤 D ( 用以调试查 E DI5 输入有效 ( 用以调试查看 ) 看 ) E 保留 F DI6 输入有效 F G DI7 输入有效 G DP DI8 输入有效 DP 485 通讯正常闪烁 FA19 功能输入状态查询出厂设定 * 最小单位 * 设定范围 *

23 第 2 章功能参数表 NICE900 门机控制器调试手册此组参数对应功能部分的输入显示输入功能有效时, 相应的数码管的某段置亮相应的数码管的某段置亮, 从左至右定义数码管为 LED1 LED2 LED3 LED4: F A A A A B F B F B F B 2 E G C E G C E G C E G C D DP D DP D DP D DP LED1 LED2 LED3 LED4 每个数码管各段代表的含义如下 : LED1 各段段亮含义 LED2 各段段亮含义 LED3 ~ LED4 各段段亮含义 A 开门命令有效 A 保留 B 关门命令有效 B 光幕信号有效 C 外部复位有效 C 触板信号有效 D 开门禁止输入有效 D 开门限位信号有效 E 力矩保持禁止输入有效 E 关门限位信号有效 F 慢速开门输入有效 F 开门减速信号有效 G 消防输入有效 G 关门减速信号有效 DP 保留 DP 门锁信号有效保留保留 FA20 功能输出状态查询出厂设定 * 最小单位 * 设定范围 * 此组参数对应功能部分的输出显示输出功能有效时, 相应的数码管的某段置亮, 从左至右定义数码管为 LED1 LED2 LED3 LED4: A A A A F B F B F B F B E G C E G C E G C E G C D DP D DP D DP D DP LED1 LED2 LED3 LED4 每个数码管各段代表的含义如下 : LED1 各段段亮含义 LED2 各段段亮含义 LED3 ~ LED4 各段段亮含义 A 开门到位信号输出 0 A 门锁信号输出 B 关门到位信号输出 0 B 重开门信号输出 C 开门到位信号输出 1 C 受阻信号输出 D 关门到位信号输出 1 D E 故障信号输出 1 E 保留保留 F 保留 F 保留 G 开门到位信号输出 2 G DP 关门到位信号输出 2 DP

24 NICE900 门机控制器调试手册第 2 章功能参数表 FA21 显示开关控制出厂设定 0 最小单位 1 设定范围 0 ~ 9999 该参数用于设定参数 FA22 和 FA23 的实际显示内容, 用于现场故障识别和调试含义如下 : 设定值 FA22 显示内容 FA23 显示内容 1 1 秒钟内平均速度 (Hz) 1 秒钟内速度波动平均值 (Hz) 2 1 秒钟内最大速度 (Hz) 1 秒钟内最小速度 (Hz) 3 转差频率 (Hz) 实际反馈频率 (Hz) 4 励磁电流分量 (A) 转矩电流分量 (A) 其它 1 秒钟接收编码器脉冲数 ( 高位 ) 1 秒钟接收编码器脉冲数 ( 低位 )

25 第 3 章故障诊断及对策 NICE900 门机控制器调试手册第 3 章故障诊断及对策控制器时刻监视着各种输入信号运行条件外部反馈信息等, 一旦异常发生, 相应的保护功能动作并显示故障代码门机控制器出现故障报警信息时, 用户可根据本节提示进行故障分析, 确定故障原因, 找出解决方法表 3-1 故障诊断及对策 3 故障显示故障描述故障原因处理方法备注 Er02 Er03 Er04 Er05 Er06 Er07 Er09 Er10 Er13 Er14 Er16 加速过电流减速过电流恒速过电流加速过电压减速过电压恒速过电压欠压保护系统过载输出侧缺相模块过热 EEPROM 故障 1. 主回路输出接地或短路 ; 2. 电机是否进行了参数调谐 ; 3. 负载太大 1. 主回路输出接地或短路 ; 2. 电机是否进行了参数调谐 ; 3. 负载太大 ; 4. 减速曲线太陡 1. 主回路输出接地或短路 ; 2. 电机是否进行了参数调谐 ; 3. 负载太大 ; 4. 旋转编码器干扰大 1. 输入电压过高 ; 2. 制动电阻选择偏大 ; 3. 加速曲线太陡 1. 输入电压过高 ; 2. 制动电阻选择偏大 ; 3. 减速曲线太陡 1. 输入电压过高 ; 2. 制动电阻选择偏大 1. 输入电源瞬间停电 ; 2. 输入电压过低 ; 3. 控制板异常 1. 电梯门导轨内无杂物阻挡 ; 2. 负载过大 1. 主回路输出接线松动 ; 2. 电机损坏 1. 环境温度过高 ; 2. 风扇损坏 ; 3. 风道堵塞 EEPROM 读写异常 1. 排除接线等外部问题 ; 2. 电机参数调谐 ; 3. 减轻突加负载 1. 排除接线等外部问题 ; 2. 电机参数调谐 ; 3. 减轻突加负载 ; 4. 调节曲线参数 1. 排除接线等外部问题 ; 2. 电机参数调谐 ; 3. 减轻突加负载 ; 4. 选择合适旋转编码器, 采用屏蔽旋转编码器线 1. 调整输入电压 ; 2. 选择合适制动电阻 ; 3. 调整曲线参数 1. 调整输入电压 ; 2. 选择合适制动电阻 ; 3. 调整曲线参数 1. 调整输入电压 ; 2. 选择合适制动电阻 1. 排除外部电源问题 ; 2. 请与代理商或厂家联系 1. 检查电梯门导轨 ; 2. 减小负载 1. 检查连线 ; 2. 排除电机故障 1. 降低环境温度 ; 2. 清理风道 ; 3. 更换风扇请与代理商或厂家联系 Er18 电流检测故障驱动控制板异常请与代理商或厂家联系 Er19 电机调谐超时 1. 电机参数设定不对 ; 2. 参数调谐超时 ; 3. 同步机旋转编码器异常 1. 正确输入电机参数 ; 2. 检查电机引线 ; 3. 检查旋转编码器接线, 确认每转脉冲数设置正确电压正常后自动复位减速停车减速停车, 温度正常后可自动复位

26 NICE900 门机控制器调试手册第 3 章故障诊断及对策故障显示故障描述故障原因处理方法备注 Er20 旋转编码器故障 1. 旋转编码器型号是否匹配 ; 2. 旋转编码器连线错误 1. 选择开路集电极类型的 ABZ 相旋转编码器 ; 2. 排除接线问题 Er26 参数设定提示 1. 开门时间限定 (F500) 小于总开门时间 ; 2. 关门时间限定 (F501) 小于总关门时间 ; 3. 门宽自学习时, 命令源 (F002) 不是手动调试模式, 或者开关门方式选择 (F001) 不是距离控制方式 ; 4. 驱动同步机时控制方式 (F000) 选择磁通矢量控制方式 1. 设置较大的开门时间限定, 保证 F500 大于所有开门时间参数的总和 ; 2. 设置较大的关门操作时间, 保证 F501 大于所有关门时间参数的总和 ; 仅为提示, 3. 门宽自学习时, 命令无故障记录源 (F002) 为手动调试模式, 或者开关门方式选择 (F001) 距离控制方式 ; 4. 控制同步机 (F100) 时, 选择矢量控制方式 (F000) 3 Er27 门宽自学习故障 1. 门宽自学习学到的门宽数据小于 20; 2. 没有门宽自学习前, 进行距离控制运行 1. 检查编码器接线和相关参数 ; 2. 检查门机机械系统 ; 3. 距离控制运行前, 进行门宽脉冲自学习 Er28 开门超时 1. 开门限位信号故障或设置错误 ; 2. 脉冲编码器断线 1. 检查开门限位信号 ; 2. 检查编码器接线可自动复位 Er29 关门超时 1. 电机运行方向与开门定义相反 ; 2. 关门限位信号故障或设置错误 ; 3. 脉冲编码器断线 1. 更换电机接线相序或设 F004=1; 2. 检查关门限位信号 ; 3. 检查编码器接线可自动复位 Er30 慢速开关门超时 1. 开关门限位信号故障或设置错误 ; 2. 脉冲编码器断线 1. 检查关门限位信号 ; 2. 检查编码器接线可自动复位 Er31 开门受阻保护 1. 轨道内有杂物 ; 2. 开门受阻部分参数设置不合理 1. 检查轨道内是否有杂物 ; 2. 检查开门力矩上限是否合理 ; 3. 检查开门遇阻判定时间是否合理可自动复位 Er32 速度偏差保护 1. 加减速过急 ; 1. 把加减速时间加大 ; 2. 电机角度学习错误出现飞车 ; 2. 重新进行角度自学习 ; 3. 速度偏差设定偏小时间偏 3. 更改 F516 F517 的值短 Er33 关门限位开关异常距离控制模式且使用限位开关时, 关门过程中未检测到此开关信号 1. 检查是否安装关门限位开关, 如未安装请取消相应的输入点设置 ; 2. 检查关门限位开关接线是否正确 ; 3. 检查关门限位开关是否损坏此时门机可根据编码器信号正常运行, 关门限位开关正常后此故障自动复位

27 附录 NICE900 门机控制器调试手册附录版本变更记录日期变更后版本变更内容 2013 年 03 月 V0.0 第一版发行

控制器 EtherCAT EtherCAT EtherCAT 接下一个电机驱动模块 (X4) 接下一个电机驱动模块 (X5) X11 IN X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 SYS STA DC BUS D

控制器 EtherCAT EtherCAT EtherCAT 接下一个电机驱动模块 (X4) 接下一个电机驱动模块 (X5) X11 IN X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 SYS STA DC BUS D 控制器 thert thert thert 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 电机驱动模块电机驱动模块电源模块接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () X 0 X 0 4 /RK /RK 注注制动电阻阻值 Ω Φ 80: 适用电机驱动模块型号 8-M-XXXX--XX Φ : 适用电机驱动模块型号

目录 第 1 章产品信息 命名规则 接线端子说明 驱动回路端子分布与配线 控制回路端子分布与配线 操作与显示界面 运行调试 电机参数调谐 控制方式

目录第 1 章产品信息命名规则接线端子说明驱动回路端子分布与配线控制回路端子分布与配线操作与显示界面运行调试电机参数调谐控制方式