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- 瓶 阎
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1 GXY XY Version
2 II
3 XY XY XY 1-1 III
4 XY XY XY XY IV
5 ... II... II...III...III...IV XY PID TS I
6 / / G00/G01/G02/G G17/G18/G G90/G91/G II
7 1 1.1 / PID 1-2 1
8 / PC (ASIC) PC DSP FPGA DSP DSP FPGA PC
9 1-5 3 S PCB SMTIC PCB 3
10 1.2 XY GXY 4 IO PC GT-400-SV GT-400-SG PC GT 4
11
12 PM, VR,(HB) PM VR - HB 2.3 GXY-1010 GXY-1010 GT-400-SGSV PC GXY GXY1010 SH BYG250E / Nm 2-1, GXY MINAS A4, 6
13 GXY-2020 MSMD022P1U P/r 200W3000r/min0.64Nm 1.91Nm MADDT1207 Technical reference AC Servo Motor & Driver MINAS A4-series 2.4 GXY SG T JOG 4. CN I/F GT-400 ( 2-4) 5. SETPA PA 423 EEPROM 7. Panasonic MINAS A P58 8. PC 7
14 9. GT-400-SG D PA 421P 1. GT-400-SV 2. CN I/F GT SETPA EEPROM 5. PC Panasonic MINAS A P58 7. GT-400-SV 0 PA 52 0 GT_SetMtrBias()
15 PWMPFM SCR PWM H
16 ia La Ra ua Ea M TL 3-2 L a R a T L i a E a E a k ( ) 1 ua iara ω = K 1 φ di u a ia( t) L () a t + a + Ea( t) dt E () t = K ω a e Tt () = Ki() t t a dω() t Tt () = J + Bω() t+ Td () t dt JBK e K t T d (t) / Ua() s = RaIa() s + LasIa() s + Ea() s Ea() s = KeΩ() s T() s = KtIa() s T() s = JsΩ () s + BΩ () s + Td () s 10
17 Ω() s K = U s L Js L B R J s R B K K t 2 a() a + ( a + a ) + a + e t / L a a τ = << R L / R La a a a B T m Ω() s 1/ Ke = U () s T s+ 1 a T m e m Ra J = KK t K Gs () = TS +1 yt () K(1 e T = ) t K = y( t ) K t=t 11
18 t 1 ( ) (1 T ) (1 t= T= t= T= ) = yt K e k e K K T 3.3 XY GT-400-SV PC 3.4 XY MotorControlBench.exe 12
19 ~ Y record.mat 7. record.mat MATLAB 8. MATLAB iden1order.m MATLAB K T ) 2) K T 3) 13
20 4 PID 4.1 PID PID 4.2 PID PID PID 1 de( t) ut () = Kp[() et + e( τ) dτ TD ] T + dt I t 0 ut,e(t)k P T IT D PID T T uk ( ) = K{ ek ( ) + ei ( ) + [ ek ( ) ek ( 1)]} = Kek ( ) + K ei ( ) + K [ ek ( ) ek ( 1)] k k D P P I D TI i= 0 T i= 0 K I K D uk ( ) = uk ( 1) + uk ( ) uk ( ) = K[ ek ( ) ek ( 1)] + Kek ( ) + K [ ek ( ) 2 ek ( 1) + ek ( 2)] P I D PID PID PID PID 14
21 4.3 XY GT-400-SV PC MotorControlBench.exe ~ PID PID
22 PID 4~ PID PID 1. VC MotorControlBench.dsw 2. class view CDCMotorCtrlWnd int PID_Control(void) 3. PID VC PID VC GT400.lib GT400.dll GT400SV.h or GT400SG.h \GT-400-SV-PCI\T4VP-CD \Windows\DLL-1.5 GT PID 2 PID PID 3 16
23 5 PID PID PID u(t) e(t) U(s)/E(s)=Ki/s e(t) u(t)u(t) (PI)PDPID
24 XY GT-400-SV PC 5.4 SV XY DEMO 1. P P P P I P I D 2. P PI PD PID 1. P P P P I PI D 2. P PI PD PID 1. XY, XY ; MotorControlBench.exe 18
25 4. 1 X PID PID Kp 7. S GT-400-SV T S T 8. S 9. PID 19
26 PID SG SV () 14. Kp P 16. Kp 17. Ki Kd 18. Ki Kd PID Kp=5, Kd=0, Ki=0, 20
27 19. PID Kp=25, Kd=0, Ki=0, PID PID 5 GT400-SV 6 21
28 6 6.1 T S 6.2 T S S 1T 6-1 V i+1v i V i+1 =V i +at atv i+1 V i 6-1 V i+1=v i -at 22
29 6-1 AC BD 2S S S S S S T i J S 23
30 , XY 6.3 XY GT-400-SV GT-400-SG PC MotorControlBench.exe S S : 6. 24
31 S S 12. T T T T 13. T 14. T 15. T S T S T S T 25
32 1. XY, XY 2. 26
33 T 2 T 27
34 ~ a) b) 2~ PID 28
35 , T S 2.,
36 m X m Xe = Ym Ye Fm = YmXe XmYe F m =0mOA F m >0mOAm F m <0mOAm F m 0 XF m <0Y X e,y e F m 0 XX m+1 =X m 1, Y m+1 =Y m F m+1 =Y m+1 X e - X m+1 Y e =Y m X e -(X m 1)Y e F m+1 =F m -Y e F m <0 YX m+1 =X m, Y m+1 =Y m 1 F m+1 =Y m+1 X e - X m+1 Y e =(Y m 1)X e -X m Y e F m+1 =F m X e X e,y e
37 Xe,Ye,F0=0 Y F>=0? N +X +Y F+Ye F+Xe =0? N Y L1 AB RmR m R m R F m = R 2 m R 2 = X 2 m + Y F m =0m F m >0m 2 m R 2 31
38 F m <0m F m 0 Xm+1 X m+1 =X m 1, Y m+1 =Y m F 2 m+ = m+ m+ m m X 1 Y 1 R = F 2X + 1 F m <0 Ym+1 X m+1 =X m, Y m+1 =Y m 1 F 2 m+ = m+ m+ m m X 1 Y 1 R = F + 2Y + 1 F m =
39 Xs,Ys,F0=0 N F>=0? Y +Y -X F+2Y+1 F-2X+1 =0? N Y NR1 DDA t n 2 n X JVX YJVY XJRX YJRY 33
40 DDA DDA X JVX Y JVY XJRX YJRY DDA 1) 2) 3) n 2 n 34
41 ,, 0 Y N N? Y (-X) Y N N? Y (+) Y Y N N X? Y N? Y NR1 35
42 X i Y i X i Y i 2 2 L 2 Si = ( Xi Xe) + ( Yi Ye) ( ) 2 T S T C (NR1) L= X + Y 2 2 e e L= FT, K = L/ L S L X = X = KX L i e e L Y = Y = KY L i e e L= FT X S S 0 = Y Y R L X R L S 0 = I II L 1 Xi = ( Yi 1+ Yi 1) R 2 Y = Y + R ( X + X ) 2 2 i i 1 i 1 i L 1 Yi = ( Xi 1+ Xi 1) R 2 X = X + R ( Y + Y) 2 2 i i 1 i 1 i X = X + X i+ 1 i i Y = Y + Y i+ 1 i i L= FT S L K = R X = KY i i Y = KX i 1 i 1 36
43 L= FT S L K = R 2 K = K 1 1 X = KY K X 2 1 Yi = KXi 1 KY 1 i 1 2 i i 1 1 i 1 Xe,Ye,Xs=0,Ys=0 L=FTS,L K=L/ L Xi=KXe, Yi=KYe Xi=Xi-1+ Xi Yi=Yi-1+ Yi N Y DDA DDA 37
44 Y N S2=1 S2=-1 YS XS L = FTS, X = 0 S2 L, Y0 S2 L R = R N X > Y Y Y Y>0 N Y X>0 N S1=1 S1=1 S1=1 S1=1 L 1 S 2 (Y+ Y) X R 2 L 1 ( S2) ( X + X) Y R ( + ) 2 2 Y S R X X Y + 1 ( + ) 2 2 X S R Y Y X X+ X X,Y+ Y Y N Y VXYZAX YZAV X V Y V Z V A 2 x 2 y 2 z V = V + V + V + V / mm/st 2 A 38
45 AccXYZA XYZAAcc x Acc y Acc z Acc A Acc = Acc x 2 2 y 2 z + Acc + Acc + Acc 2 A mm/st XY GT-400-SV PC VC 7.4 XY X Y XY X Y 39
46 40
47 41
48 42
49 43
50 44
51 45
52 46
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54 48
55 VC CInterpolation VC GT400.lib GT400.dll GT400SV.h or GT400SG.h \GT-400-SV-PCI\T4VP-CD \Windows\DLL-1.5 GT GT GT XY
56 4 5 6 DDA 7 50
57 /4 π /2 m + (1/4) τ ( τ m ) π /2,,,, A,B A 10mm B 51
58 10mm B = A-B 8.3 XY GT-400-SV PC MotorControlBench.exe pusle pulse VC VC GT400.lib GT400.dll GT400SV.h or GT400SG.h \GT-400-SV-PCI\T4VP-CD \Windows\DLL-1.5 GT GT GT 52
59
60 9 9.1 PC 9.2 ISO841 the Right-handed Rectangular Cartesian Coordinate System XYZ XYZ ABC G91G90 % 1000 N01 G91 G00 X50 Y60 N02 G01 X1000 Y5000 F150 S300 T12 M03 G G G 9-1 G G G00 G01 G02 G03 01 () () CW() CCW() 54
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62 9.3 XY GT-400-SV PC 9.4 XY X Y M03 M05 G M 56
63 4. example GAO.txt 5. G G G 6. GAO.txt 9. XY XY G
64 M30 M02 1. G Test1.txt N10 M03 G01 X10 N20 G01 Y10 N30 G01 X0 Y0 N40 M05 M30 Test2.txt N01 M03 G90 G01 X20 N02 G03 X-20 Y0 I-20 J0 N03 M05 M30 Test3.txt N10 G00 X10 Y10 N20 M03 G01 X20 Y20 N30 G02 X80 Y20 R30 N40 G03 X70 Y57.32 R20 N50 G01 X20 Y55 N60 G04 X10 N70 G00 X0 Y0 N80 M05 M30 Test4.txt N01 M03 G01 X10 Y10 N02 G01 X0 N03 G01 X30 F100 N04 G03 X40 Y20 I0 J0 N05 G02 X30 Y30 I0 J0 N06 G01 X10 Y20 N07 Y10 N08 M05 G00 X-10 Y-10 N09 M30 58
65 2. 1~2 3. G G 4. G test1.txt N10 M03 G01 X10 N20 G01 Y10 N30 G01 X0 Y0 N40 M05 M example test1.txt 7. test1.txt G 8. G, X Y 12. G ~11 test2.txt~test4.txtg XY G 59
66 1. G17/G18/G19 G17.txt N01 G90 G17 G00 X10 Y10 N02 G01 X30 N03 G03 X40 Y20 I0 J10 N04 G02 X30 Y30 I0 J10 N05 G01 X10 Y20 N06 Y10 N07 G00 X-10 Y-10 N08 M30 G18.txt N01 G90 G18 G00 X10 Z10 N02 G01 Z30 N03 G03 X20 Z40 I10 K0 N04 G02 X30 Z30 I10 K0 N05 G01 X20 Z10 N06 X10 N07 G00 X-10 Z-10 N08 M30 G19.txt: 60
67 N01 G90 G19 G00 Y10 Z10 N02 G01 Y30 N03 G03 Y40 Z20 J0 K10 N04 G02 Y30 Z30 J0 K10 N05 G01 Y10 Z20 N06 Z10 N07 G00 Y-10 Z-10 N08 M ~3 3. G 4. G 1 G17.txt example G17.txt 7. XY 8. X 1 Y
68 10. G17.txt G X Y 12. XY G 13. 3~6 G18.txt GG18.txt 14. ZX 15. X 2 Z G18.txt G 1 G17.txt G XY G XY 20. 3~6 G19.txt G G19.txt 21. YZ 22. Y 1 Z 2 62
69 G19.txt G 1 G17.txtG18.txt XY XY, G17/G18/G19 G 1. G92/G90/G91 G90_test.txt N01 G92 X-30 Y-10 N02 G90 G17 G00 X10 Y10 N03 M03 G01 X30 N04 G03 X40 Y20 I0 J10 N05 G02 X30 Y30 I0 J10 N06 G01 X10 Y20 N07 Y10 N08 G00 X-10 Y-10 N09 M05 M30 G91_test.txt N01 G92 X-10 Y-10 N02 G91 G17 X20 Y20 N03 M03 G01 X20 63
70 N04 G03 X10 Y10 I0 J10 N05 G02 X-10 Y10 I0 J10 N06 G01 X-20 Y-10 N07 Y-10 N08 G00 X-20 Y-20 N09 M05 M ~3 3. G 4. G 1 G90_test.txt example G90_test.txt 7. XY 8. X 1 Y G90_test.txt G G92 X=-10mm,Y=-10mm X- Y-(-10,-10) 11. XY XY, 12. G92 G90_test.txt G92 N01 G92 X-30 Y-10 64
71 G90_test.txt 13. G90_test.txt G G X=-30mm,Y=-10mm 15. XY XY, 16. G91 2~8 G91_test.txt 17. G91_test.txt G 1 G90_test.txt G 18. G92 X=-10mm,Y=-10mm 19. XY XY, G00G01G02G03G04G17G18G19G90G91G92 G 65
西安美术学院福建公安高等专科.doc
...1...1 ( )...6... 11...13...14...16...21...22...36...37...38...39...43...44...46...48...48...51 I ( )...53...56...59...62...62...80...82...86...87 ( )...90...93...97 ( )...99... 106... 107... 118 ( )...
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39A ( ) 2. 着 1996 ( ) 39A(1) 2(1) 39A 16(3)(bc) 3. 4.2 4. 5. 6. 17(1)(6)(e) 2 7. 1 8. 4.6 9. 17(1)(6)(e) 3 10. 11. 2004 ( ) 12. 13. 14. 4 15 15. (a) (i) (ii) (iii) (b) (i) (ii) 1 (iii) (iv) 1 5 (c) 16.
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,, AB,, ( CIP) /, 000 ( /, ) ISBN 704009448 F47 CIP ( 000) 86786 55 00009 0064054588 ht tp www hep edu cn ht tp www hep com cn 006404048 787960/ 6 05 370 000 730,, 996,,,,,,, 997 7, 40 ; 998 4,,, 6, 8,
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) ,,, :,,,,,,, ( CIP) /. :, 2001. 9 ISBN 7-5624-2368-7.......... TU311 CIP ( 2001) 061075 ( ) : : : : * : : 174 ( A ) : 400030 : ( 023) 65102378 65105781 : ( 023) 65103686 65105565 : http: / / www. cqup.
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