Microsoft PowerPoint - slice_03_image.pptx
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- 暖单 徐
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1 机器视觉 Machine Vision 杨青青 Qingqing Yang
2 课程相关信息提示 加分小任务 (+3 至 5 分 ): 寻找一个机器视觉或计算机视觉应用, 写篇小短文说明 发送到邮箱 : qqyang@nit.zju.edu.cn 截止 课件下载地址 : 可选 新地址 : 一般在周三下午更新本周课程的课件
3 前一次课程 : 投影几何与相机模型 垂直灭点 ( 无穷远处 ) 灭点和灭线 灭线 灭点 灭点 针孔相机模型和相机投影矩阵 齐次坐标系 x K R t X
4 本次课程内容 捕光机器 光的特性 如何测量光线 数码相机和图像 相机传感器 采样和量化 图像格式 相关阅读 : 教材第 2 章 Slides from James Hays, Derek Hoiem, Alexei Efros, Steve Seitz, and David Forsyth
5 上一次课程设计的相机 弥散圆 (circle of confusion) 透镜将光线集中在胶片上 在一个特定的距离物体能够 聚焦 其余的点被投射到图像的弥散圆 改变透镜的形状可以改变这一距离
6 图像格式 数码相机 胶片 人眼
7 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection)? λ light source
8 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ light source
9 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ light source
10 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ light source
11 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ light source
12 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ light source
13 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ 2 λ 1 light source
14 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ light source
15 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) t=n t=1 light source
16 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ ( 镜面互反射 ) light source
17 光子的选择 吸收 (absorption) 漫射 (diffusion) 反射 (reflection) 透射 (transparency) 折射 (refraction) 荧光 (fluorescence) 次表面散射 (subsurface scattering) 磷光 (phosphorescence) 相互反射 (interreflection) λ ( 镜面互反射 ) light source
18 朗伯反射 (Lambertian Reflectance) 在计算机与机器视觉中, 一般假设物体表面符合理想的漫反射条件, 并且与观察方向有确定已知的关联性
19 数码相机 (Digital camera) 数码相机中, 使用传感器整列替代了胶片 阵列中的每一个单元都是一个光敏二极管, 将光信号转换为电信号 两种常见的传感器类型 : CCD(Charge Coupled Device, 电荷耦合元件 ) CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor, 互补金属氧化物半导体元件 )
20 数码相机 (Digital camera) 数码相机的成像的典型流程 RAW 格式存储未进行数字处理的图像 JPEG 存储根据相机设置处理后的压缩图像
21 数码相机 (Digital camera) 相机传感器整列 (Sensor Array) CMOS sensor
22 数码相机 (Digital camera) 采样 (Sampling) 和量化 (Quantization)
23 数码相机 (Digital camera) 隔行 (Interlace) vs 逐行 (progressive) 扫描
24 数码相机 (Digital camera) 逐行扫描 (progressive scan)
25 数码相机 (Digital camera) 隔行扫描 (interlace)
26 数码相机 (Digital camera) 滚动快门 (Rolling Shutter) 拍摄高速运动物体, 会有倾斜畸变
27 眼睛 (the eye) 人眼就是一款神奇的生物相机! 虹膜 (Iris) 带有放射肌的有色圆环, 可以控制瞳孔大小 瞳孔 (Pupil) 小孔 ( 光圈 ), 大小由虹膜伸缩控制 胶片是什么? 视网膜 (retina) 上的感光细胞
28 眼睛 (the eye) 视网膜 (retina) Cross-section of eye Cross section of retina Ganglion axons Ganglion cell layer Bipolar cell layer Pigmented epithelium Receptor layer
29 眼睛 (the eye) 视网膜 (retina) 近距离观察 光线
30 眼睛 (the eye) 人眼不具备的结构 光神经纤维层 (tapetum lucidum)
31 眼睛 (the eye) 感光细胞 视锥细胞 Cones 锥形细胞 敏感度较低 在强光下作用 能够感受彩色 视杆细胞 Rods 杆状细胞 高敏感度 弱光下工作 智能感受灰度 cone rod
32 眼睛 (the eye) 视锥细胞和视杆细胞的敏感度测量
33 眼睛 (the eye) 视锥细胞和视杆细胞的分布 # Receptors/mm2 150, ,000 50, Rods 60 Cones 40 Fovea 20 0 Blind Spot Rods Cones Visual Angle (degrees from fovea) 视锥细胞和视杆细胞并非均匀分布 Fovea: 视网膜中央凹 ( 很小的范围 1 2 ) 的视锥细胞密度最高 外围的视敏度最低 很多视杆细胞包覆相同的神经元
34 眼睛 (the eye) 视觉现象 当一只眼睛闭合, 在适当的距离, 所有的字母应当具有相同清晰度
35 眼睛 (the eye) 视觉现象 : 盲点 当一只眼睛闭合, 另一只眼睛注视十字, 在适当的距离, 黑点会消失
36 眼睛 (the eye) 视觉现象 : 亮度取决于周围环境 相同亮度的方块在黑色背景下显得更亮
37 光 (Light) 电磁光谱 人眼的感光范围
38 . 光 (Light) 可见光为什么我们可以看见这些波长的光线? C Energy 5000 C 因为这个波段是太阳的电磁辐射波段 2000 C 700 C 人眼的感光范围 Visible Region Wavelength (nm) Stephen E. Palmer, 2002
39 光 (Light) 光的物理描述 可见光每一束光线都可以通过它的频谱来描述 : 每个波长 nm 中包含的光子数 ( 单位时间 ) # Photons (per ms.) Wavelength (nm.) Stephen E. Palmer, 2002
40 光 (Light) 可见光 光的物理描述 一些光源的频谱描述 A. Ruby Laser B. Gallium Phosphide Crystal Wavelength (nm.) D. Normal Daylight # Photons # Photons Wavelength (nm.) C. Tungsten Lightbulb # Photons # Photons Stephen E. Palmer, 2002
41 光的物理描述 可见光 一些表面的反射光谱 % 反射的光子 Red Yellow Blue Purple Stephen E. Palmer, 2002
42 精神物理学的对应 对于在不同条件下所有感知到的光线色彩, 并没有简单的函数可以进行描述, 但是 一个可行的约束 : 只考虑满足正态分布的物理光谱 均值 mean # Photons 面积 area 方差 variance Wavelength (nm.) Stephen E. Palmer, 2002
43 精神物理学的对应 均值 Mean 色度 Hue # Photons blue green yellow Wavelength Stephen E. Palmer, 2002
44 精神物理学的对应 方差 Variance 饱和度 Saturation # Photons hi. med. low high medium low Wavelength Stephen E. Palmer, 2002
45 精神物理学的对应 面积 亮度 Area Brightness B. Area Lightness # Photons bright dark Wavelength Stephen E. Palmer, 2002
46 颜色视觉生理学 三种视锥细胞 : nm. RELATIVE ABSORBANCE (%) 100 S M L WAVELENGTH (nm.) 为什么有三种视锥细胞? Stephen E. Palmer, 2002
47 相机的色彩传感器 (RGB) 3 chip vs. 1 chip: 性能 vs. 成本 为何绿色更多? 为何是 3 色的?
48 相机的色彩传感器 (RGB) 实际色彩传感器 :Bayer Grid 由周围的单元估计 G 单元的 RGB 值
49 彩色图像 R G B
50 彩色图像 Matlab 中的图像表示 图像表示为矩阵 彩色图像由三维矩阵表示 row column G R B
51 彩色空间 如何描述颜色
52 彩色空间 RGB 彩色空间 0,1,0 R (G=0,B=0) 1,0,0 G (R=0,B=0) 缺点 彩色通道间联系密切 不直观 0,0,1 B (R=0,G=0)
53 彩色空间 HSV 彩色空间 : 直观的彩色空间 H (S=1,V=1) S (H=1,V=1) V (H=1,S=0)
54 彩色空间 YCbCr 彩色空间 计算快速, 方便压缩, 常在 TV 中使用 Y=0 Y=0.5 Y (Cb=0.5,Cr=0.5) Cr Cb Y=1 Cb (Y=0.5,Cr=0.5) Cr (Y=0.5,Cb=05)
55 彩色空间 L*a*b* 彩色空间 视觉上均衡的彩色空间 L (a=0,b=0) a (L=65,b=0) b (L=65,a=0)
56 彩色空间 如果必须要失去一种, 你会选择失去亮度还是失去色度?
57 彩色空间 只显示颜色 恒定亮度
58 彩色空间 只显示亮度 恒定颜色 亮度值保留了更多的信息!
59 彩色空间 原始图片
60 回到灰度值
61 下节内容 图像滤波 图像处理和机器视觉的基础
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