L76X GPS Module 用户手册 L76X GPS Module 用户手册产品概述本产品是一款具有 GNSS( 全球导航卫星系统 ) 功能模块, 支持 GPS,BD2 和 QZSS 等定位系统, 具有体积小功耗低定位快等优点带上我, 你可以轻松实现全球定位提供完善的配套树莓派 (W

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忧砚宗
4 years ago
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L76X GPS Module 用户手册产品概述本产品是一款具有 GNSS( 全球导航卫星系统 ) 功能模块, 支持 GPS,BD2 和 QZSS 等定位系统, 具有体积小功耗低定位快等优点带上我, 你可以轻松实现全球定位提供完善的配套树莓派 (WiringPi 库和 python 例程 ) STM32 例程 Arduino 例程产品参数接收信道 : 33 个跟踪信道,99

1 L76X GPS Module 用户手册产品概述本产品是一款具有 GNSS( 全球导航卫星系统 ) 功能模块, 支持 GPS,BD2 和 QZSS 等定位系统, 具有体积小功耗低定位快等优点带上我, 你可以轻松实现全球定位提供完善的配套树莓派 (WiringPi 库和 python 例程 ) STM32 例程 Arduino 例程产品参数接收信道 : 33 个跟踪信道,99 个捕获信道和 210 个 PRN 信道接收信号 : GPS,BD2 和 QZSS 支持 SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN 信号频段 : GPS L1( Mhz) BD2 B1 ( MHz) C/A Code 捕获时间 : 冷启动 :10S( 最快 ); 热启动 :1S 捕获灵敏度 : -148dBm 跟踪灵敏度 : -163dBm 重捕捕获灵敏度 : -160dBm 定位精度 : <2.5mCEP 最高海拔 : 18000(M) 最大速度 : 515m/s 逻辑电压 : 3.3/5V 通信接口 : UART 串口通信波特率 : 4800bps~115200bps( 默认 9600) 更新速率 : 最大 10Hz( 默认 1HZ) 通信协议 : NMEA 0183 /PMTK 工作电压 : 3.3V/5V 工作电流 : 11mA(5V) 工作温度 -40 ~ 85 产品尺寸 : 32.5X25.5(mm) 1 / 16

2 接口说明功能引脚描述 VCC 电源正 (2.7V~5V ) GND TX RX 电源地串口数据输出串口指令输入 PPS 状态指示 ( 定位成功输出秒脉冲 ) 2 / 16

3 目录产品概述... 1 产品参数... 1 接口说明... 2 硬件介绍... 4 连接 PC 测试... 5 示例程序... 6 下载程序... 6 树莓派程序... 7 复制到树莓派... 7 安装函数库... 8 打开树莓派串口... 9 硬件连接... 9 安装 minicom 运行程序预期效果 STM32 程序硬件连接预期效果 Arduino 程序硬件连接预期效果常见问题 / 16

硬件介绍 [ 器件简介 ] 1. L76B 模组 2. RT9193-33 电源芯片 3. 可充电 MS621FE 锂电池用于掉电保存数据和热启动 4. 有源陶瓷天线 5.

4 硬件介绍 [ 器件简介 ] 1. L76B 模组 2. RT 电源芯片 3. 可充电 MS621FE 锂电池用于掉电保存数据和热启动 4. 有源陶瓷天线 5. GPS 状态指示灯 [ 接口简介 ] 7. PH2.0 5PIN 连接器 8. GNSS 天线接口 [ 焊点说明 ] 9. 备份模式唤醒焊点默认不焊接, 短接后可退出备份模式 6. 电源指示灯 4 / 16

5 连接 PC 测试连接天线到 L76X GPS Module, 通过排线连接到 USB 转 UART 模块, 然后连接到电脑正常上电后, 电源指示灯 (PWR) 常亮 L76X GPS Module VCC GND RX TX PPS USB 转 UART 模块 5V/3.3V GND TXD RXD 可不连接打开电脑串口调试助手, 设置对应的串口号 ( 具体串口号查看电脑设备管理器 ), 波特率 : 9600, 数据位 :8, 停止位 :1 5 / 16

注意由于 GPS 室内搜星不稳定, 请将模块或者天线放置于阳台或者窗户旁, 或者直接在户外进行试验模块首次定位 ( 冷启动 ), 在正常情况下 ( 户外, 天气良好, 没有大型建筑遮挡 ), 需要 35 秒时间才能定位成功, 请耐心等待如果天气条件不好, 可能需要更长的定位时间, 甚至无法定位在微雪百科界面下载 U-center 软件, 解压并打开安装安装完成后, 运行软件, 点击

6 注意由于 GPS 室内搜星不稳定, 请将模块或者天线放置于阳台或者窗户旁, 或者直接在户外进行试验模块首次定位 ( 冷启动 ), 在正常情况下 ( 户外, 天气良好, 没有大型建筑遮挡 ), 需要 35 秒时间才能定位成功, 请耐心等待如果天气条件不好, 可能需要更长的定位时间, 甚至无法定位在微雪百科界面下载 U-center 软件, 解压并打开安装安装完成后, 运行软件, 点击 Receiver 菜单, 选择 Port, 设置串口号 ( 具体串口号查看电脑设备管理器 ) Baudrate: 然后点击连接按钮连接到模块为了可以更好的查看所在区域, 请安装 GoogleEarthPluginSetup.exe 插件安装完成后, 在 View 菜单下选择 Google Earth 注意由于 GPS 存在静态漂移, 在 Google Earth 中看到的结果与实际会存在误差使用例程计算出来的百度坐标误差特别小示例程序例程只支持波特率 9600 和 , 在运行代码前面不要修改模块波特率下载程序在官网上找到对应产品, 在产品资料打开下载路径, 在 wiki 中下载示例程序 : 6 / 16

程序树莓派程序复制到树莓派 1. 将 SD 卡插入到电脑, 电脑会识别到一个 BOOT 的移动盘 2.

7 得到解压包并解压, 得到如下文件 : Arduino: Arduino 程序, 基于 Arduino UNO RaspberryPi: 树莓派程序, 包括 wiringpi 和 python 例程 STM32: STM32 程序树莓派程序复制到树莓派 1. 将 SD 卡插入到电脑, 电脑会识别到一个 BOOT 的移动盘 2. 将解压文件中 RaspberryPi 文件夹复制到 boot 根目录下 3. 弹出 U 盘, 将 SD 卡插入树莓派中, 然后上你单, 查看 /boot 目录 7 / 16

4. 将程序复制到用户目录下, 并修改用户权限 sudo cp -r /boot/raspberrypi/./ sudo chmod 777 -R RaspberryPi/ cd RaspberryPi 安装函数库需要安装必要的函数库 (wiringpi bcm2835 python 库 ), 否则以下的示例程序可能无法正常工作安装 BCM2835 库 : http://www.

8 4. 将程序复制到用户目录下, 并修改用户权限 sudo cp -r /boot/raspberrypi/./ sudo chmod 777 -R RaspberryPi/ cd RaspberryPi 安装函数库需要安装必要的函数库 (wiringpi bcm2835 python 库 ), 否则以下的示例程序可能无法正常工作安装 BCM2835 库 : 进入 BCM2835 的官网下载并把安装包复制到树莓派上, 运行如下 : sudo tar zxvf bcm xx.tar.gz cd bcm xx sudo./configure sudo make sudo make check sudo make install 其中 xx 代表的是下载的版本号, 例如我下载的 bcm 那么就应该执行 :sudo tar zxvf bcm tar.gz 安装 wiringpi 库 : sudo apt-get install git sudo git clone git://git.drogon.net/wiringpi cd wiringpi sudo./build 安装 python 库 : sudo apt-get install python-pip sudo pip install RPi.GPIO sudo pip install spidev sudo apt-get install python-imaging sudo apt-get install python-smbus sudo apt-get install python-serial 8 / 16

9 打开树莓派串口 sudo raspi-config 关闭 shell 访问, 打开硬件串口硬件连接配送的排线颜色可能跟下图不一致, 在连接模块的时候注意对照丝印连接 9 / 16

L76X GPS Module Raspberry Pi (Board) Raspberry Pi (BCM) VCC 5V 5 GND GND GND TX 10 P15 RX 8 P14 安装 MINICOM minicom 是一个串口通信工具, 就像 Windows 下的串口调试助手可用来与串口设备通信安装 minicom: sudo apt-get install

10 L76X GPS Module Raspberry Pi (Board) Raspberry Pi (BCM) VCC 5V 5 GND GND GND TX 10 P15 RX 8 P14 安装 MINICOM minicom 是一个串口通信工具, 就像 Windows 下的串口调试助手可用来与串口设备通信安装 minicom: sudo apt-get install minicom minicom 的使用 : minicom -D /dev/ttys0 -b 9600 默认波特率为 , 如需设置波特率为 9600 加参数 -b 9600,-D 代表端口,/dev/ ttys0 类似于 windows 中的 COM1, 如果不是树莓派 3, 那么是 minicom -D /dev/ttyama0, 再将模块连接树莓派 10 / 16

11 退出 :Ctrl+A 然后单独按 X 然后 YES 回车运行程序在 RaspberryPi 目录下, 进入对应的目录下运行 ; wiringpi 程序 : cd wiringpi sudo./main 注 :wiringpi 运行如果显示找不到文件, 执行 make 即可 Python 程序 : sudo python main.py 11 / 16

预期效果模块首次定位需要 35 秒的等待时间前面是模块输出的原始数据 Time 是 L76X GPS Module 输出的时间 Latitude and longitude 是输出的经纬度和经纬方向 Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标, 复制坐标到 http://www.gpsspg.com/maps.

12 预期效果模块首次定位需要 35 秒的等待时间前面是模块输出的原始数据 Time 是 L76X GPS Module 输出的时间 Latitude and longitude 是输出的经纬度和经纬方向 Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标, 复制坐标到左边选择百度地图, 就可以看到你的位置了 ( 如果直接去百度拾取坐标系统需要交换经纬度两个数的位置 ) 注意模块默认波特率是 9600, 但是运行例程以后全部改为了 STM32 程序本例程使用的开发板为 XNUCLEO-F103RB, 芯片为 STM32F103RBT6, 程序是基于 HAL 库硬件连接将模块连接到 XNUCLEO 开发板, 同时连接 XNUCLEO 开发板的 USB to UART 接口到电脑 L76X GPS Module 5V GND TX RX STM32 5V GND PA10 PA9 注意 : 模块默认波特率是 9600, 但是运行例程以后全部改为了 / 16

预期效果打开串口助手, 设置波特率为 115200 前面是模块输出的原始数据 Time 是 L76X GPS Module 输出的时间 Latitude and longitude 是输出的经纬度和经纬方向 Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标, 复制坐标到 http://www.gpsspg.

13 预期效果打开串口助手, 设置波特率为前面是模块输出的原始数据 Time 是 L76X GPS Module 输出的时间 Latitude and longitude 是输出的经纬度和经纬方向 Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标, 复制坐标到左边选择百度地图, 就可以看到你的位置了 ARDUINO 程序本例程使用的开发板为 UNO PLUS 兼容 Arduino UNO 硬件连接 L76X GPS Module 5V GND Arduino 5V GND TX 2 注意 : 这里运行完程序后波特率为 9600 RX 3 预期效果 13 / 16

14 打开串口助手, 设置波特率为 9600 前面是模块输出的原始数据 Time 是 L76X GPS Module 输出的时间由于 Arduino 数据精度不够就没有做算法, 算出来的数据也是误差特别大的 14 / 16

常见问题 1. 为什么发送修改波特率命令, 模块波特率还是没有变呢? 答 : 首先保证发送命令的波特率和串口输出的波特率一致, 在模块搜索到卫星数比较多的时候波特率从高向低设定可能会无法修改, 因为波特率太低模块无法一次性发送所有的数据, 可以考虑使用 SET_NMEA_OUTPUT 指令减少输出的数据字段, 然后再修改波特率即可 2. 为什么定位不准?

15 常见问题 1. 为什么发送修改波特率命令, 模块波特率还是没有变呢? 答 : 首先保证发送命令的波特率和串口输出的波特率一致, 在模块搜索到卫星数比较多的时候波特率从高向低设定可能会无法修改, 因为波特率太低模块无法一次性发送所有的数据, 可以考虑使用 SET_NMEA_OUTPUT 指令减少输出的数据字段, 然后再修改波特率即可 2. 为什么定位不准? 答 : 定位精度与所在的环境有关系, 一是天气原因下雨天, 空气中水分多, 影响了信号的传输这也是为什么夏季手机信号稍弱的原因, 夏季雨多潮湿, 再加之高温蒸发, 使得空气中的水分变多, 从而影响卫星信号的传输二高楼因素在一些高层建筑物旁边容易造成卫星信号不好或者信号偏移问题, 在建筑低层或者地下建筑, 如地下停车场地下商场地铁隧道等, 由于受到墙体的遮挡, 室内信号衰减非常大, 就形成了信号覆盖弱点, 所以造成定位不精准, 误差大等情况, 同样在一些高山阻挡下也容易导致定位不精准三是卫星数量农村及偏僻地区上空安置卫星数量少, 造成位置偏差大等情况四卫星信号会受到大气电离层地面建筑物森林水面等因素的影响, 导致计算出现偏差 3. 为什么和手机定位的不一致? 答 : 此模块定位只是单独靠卫星定位, 而手机定位不只是靠卫星定位, 手机定位还依靠 AGPS( 辅助全球卫星定位系统 ) LBS 基站定位 Wifi 定位蓝牙定位等等各种定位系统结合, 因此手机定位有着更加快的定位速度, 精度方面在不同给环境下也是有着不同的区别, 并且手机的 GPS 信号支持的多重卫星系统和模块支持的多重卫星系统不一致所以模块和手机定位的数据有一定的差异 4. 意外进入备份模式怎么退出? 答 : 模块进入备份模式是没有数据输出, 重新上电都没办法退出的, 退出的唯一办法是, 短路 R6 不低与 0.5 秒 5. 不正确的使用树莓派控制可能会导致? 答 : 运行 wiringpi 例程正常, 再运行 python 或者 BCM2835 可能会无法正常工作?bcm / 16

16 库是树莓派 cpu 芯片的库函数, 底层是直接操作寄存器, 而 wiringpi 库和 python 的底层都是通过读写 linux 系统的设备文件操作设备, 可能导致 GPIO 口异常, 重启树莓派可完美解决 16 / 16

0.96inch LCD Module 用户手册 0.96inch LCD Module 用户手册产品概述本产品是 0.96 寸 IPS 显示屏模块, 分辨率为 160*80, 使用 SPI 接口通信,LCD 带有内部控制器, 已封装好基本函数, 可以实现图片旋转画点线圆矩形, 显示英

0.96inch LCD Module 用户手册 0.96inch LCD Module 用户手册产品概述本产品是 0.96 寸 IPS 显示屏模块, 分辨率为 160*80, 使用 SPI 接口通信,LCD 带有内部控制器, 已封装好基本函数, 可以实现图片旋转画点线圆矩形, 显示英 0.96inch LCD Module 用户手册产品概述本产品是 0.96 寸 IPS 显示屏模块, 分辨率为 160*80, 使用 SPI 接口通信,LCD 带有内部控制器, 已封装好基本函数, 可以实现图片旋转画点线圆矩形, 显示英文字符和中文字符, 显示图片提供完善的配套树莓派例程 (BCM2835 库,WiringPi 库, 以及 python 例程 ), STM32 例程,Arduino