1 关于该手册该手册主要描述如何快速系统环境搭建, 获取及编译 Linux BSP, 烧写系统镜像, 运行系统 IMX6UL Linux BSP 主要包含交叉编译工具烧写镜像 u-boot 及 linux 源代码 rootfs 文件系统及镜像烧写工具注意 : 该手册中提供的交叉编译器只能运行在

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治徘郝
5 years ago
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1 IMX6 UL Linux 用户使用手册目录 IMX6 UL Linux 用户使用手册关于该手册支持的硬件平台介绍与快速启动系统基础设置系统所需要软件包安装 Tftp 和 nfs 配置安装交叉编译器获取 Linux BSP 编译 Linux BSP 编译 u-boot 编译 linux kernel 烧写系统镜像通过 MFG 工具烧写镜像在 linux 下通过命令烧写镜像系统运行 SD 卡启动 emmc 启动 nand 启动 nfs 启动设备接口测试网络接口音频接口 HDMI 显示接口 IO 按键接口 TF 卡接口 USB HOST 接口 USB OTG 接口串口 I2C 接口 SPI 接口 CAN 接口内部 RTC 普通 IO 口... 11

2 1 关于该手册该手册主要描述如何快速系统环境搭建, 获取及编译 Linux BSP, 烧写系统镜像, 运行系统 IMX6UL Linux BSP 主要包含交叉编译工具烧写镜像 u-boot 及 linux 源代码 rootfs 文件系统及镜像烧写工具注意 : 该手册中提供的交叉编译器只能运行在 X86_64 系统上 1.1 支持的硬件平台 IMX 6UltrLite 评估核心板和评估底板 2 介绍与快速启动 IMX6 UL 评估板支持从 nand TF 卡 emmc 三种方式启动 ( 其中 NAND 和 EMMC 芯片只能同时焊接一种 ) SW4 对应的启动设备选择拨码开关如下 : D1 D2 启动方式 OFF ON USB OTG ON OFF 内部启动, 按 SW1 启动设备选择 SW1 对应的启动设备选择拨码开关如下 : D1 D2 D3 D4 启动设备 OFF OFF ON OFF TF 卡 OFF ON ON OFF EMMC ON ON OFF ON NAND IMX6 UL 评估板默认从 nand 启动板子串口默认设置为波特率 : , 数据位宽 :8, 奇偶校验 : 无, 停止位 :1, 流控 : 无 a) 确认启动方式的拨码开关为对应启动方式

b) 将板子的调试串口 ( 接口 J7) 和电脑串口相连 c) 打开 windows 下的终端程序并按下图配置 d) 打开评估板电源 3 系统基础设置 3.1 系统所需要软件包安装 Ubuntu & Debin sudo apt-get install gawk wget git-core diffstat unzip chrpath socat libsdl1.

3 b) 将板子的调试串口 ( 接口 J7) 和电脑串口相连 c) 打开 windows 下的终端程序并按下图配置 d) 打开评估板电源 3 系统基础设置 3.1 系统所需要软件包安装 Ubuntu & Debin sudo apt-get install gawk wget git-core diffstat unzip chrpath socat libsdl1.2-dev xterm texinfo Fedora gcc-multilib build-essential sudo dnf install gawk make wget tar bzip2 gzip python unzip perl patch diffutils diffstat git cpp gcc gcc-c++ glibc-devel texinfo chrpath ccache perl-data-dumper perl-text- ParseWords perl-thread-queue socat findutils which SDL-devel xterm perl-math-bigint meld 3.2 Tftp 和 nfs 配置 tftp 主要用于板子下载系统镜像,nfs 主要用于 nfs 文件系统和软件调试 a) 创建 /tftpboot 目录 mkdir /tftpboot b) 拷贝 kernel, boot, rootfs 镜像到 /tftpboot 目录 cp image_release/image/* /tftpboot c) 编辑 /etc/exports 并添加如下内容 <nfs_root_path> * (rw,no_root_squash, async) d) 编辑 /etc/xinetd.d/tftp 并使能 tftp service tftp

4 { } disable= no socket_type= dgram protocol= udp wait= yes user= root server= /usr/sbin/in.tftpd server_args= /tftpboot e) 开启 tftp 和 nfs 服务 /etc/init.d/xinetd restart /etc/init.d/nfs restart 3.3 安装交叉编译器该交叉编译器只能运行在 X86_64 系统上, 请确保系统为 64 系统 a) sudo./im6ul_release/tools/fsl-imx-x11-glibc-x86_64-fsl-image-guicortexa7hf-vfp-neon-toolchain sh b) 编辑 /opt/fsl-imx-x11/ /environment-setup-cortexa7hf-vfpneon-poky-linux-gnueabi 文件并注释第 3 行的内容 export CCACHE_PATH=/opt/fsl-imx-x11/ /sysroots/x86_64- pokysdk-linux/usr/bin:/opt/fsl-imx-x11/ /sysroots/x86_64- pokysdk-linux/usr/bin/../x86_64-pokysdk-linux/bin:/opt/fsl-imx- x11/ /sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux- gnueabi:/opt/fsl-imx-x11/ /sysroots/x86_64-pokysdk- linux/usr/bin/arm-poky-linux-uclibc:/opt/fsl-imx-x11/ /sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linuxmusl:$ccache_path c) source /opt/fsl-imx-x11/ /environment-setup-cortexa7hf-vfpneon-poky-linux-gnueabi 交叉编译工具及交叉编译所需要的库文件和头文件默认安装在 /opt/fslimx-x11/ / 目录交叉编译工具默认包含的库列表在 : fsl-imx-x11-glibc-x86_64-fsl-image-gui-cortexa7hf-vfp-neon-toolchain host.manifest fsl-imx-x11-glibc-x86_64-fsl-image-gui-cortexa7hf-vfp-neon-toolchain target.manifest 两个文件中列出 4 获取 Linux BSP Linux BSP 主要包含 u-boot 和 kernel 源代码

5 a) 获取 Linux Kernel 源代码 b) 获取 U-boot 源代码 git clone -b imx_xc 5 编译 Linux BSP 该手册中的 u-boot 和 kernel 都是单独编译的 5.1 编译 u-boot a) Source /opt/fsl-imx-x11/ /environment-setup-cortexa7hf-vfp-neon-poky-linuxgnueabi b) cd <u-boot_source_path> c) make distclean d) make mx6ul_14x14_evk_defconfig e) make f) 生成的 u-boot 文件为当前目录下的 u-boot.imx 5.2 编译 linux kernel a) source /opt/fsl-imx-x11/ /environment-setup-cortexa7hf-vfp-neon-poky-linuxgnueabi b) cd <linux_source_path> c) make distclean d) make imx_v7_defconfig e) make f) make imx6ul-14x14-evk.dtb g) make imx6ul-14x14-evk-gpmi-weim.dtb h) make modules_install INSTALL_MOD_PATH=<rootfs_path> i) 最终生成的文件为 arch/arm/boot/zimage, arch/arm/boot/dts/imx6ul-14x14-evk.dtb, imx6ul-14x14-evk-gpmi-weim.dtb <rootfs_path>/lib/modules 目录下的 ko 类型文件 6 烧写系统镜像系统镜像可以使用 MFG 工具烧写或在 linux 系统下通过命令行烧写 MFG 工具适合一次烧写全部镜像文件, 多用于批量烧写 linux 下适合烧写单个文件, 多用于调试开发阶段 6.1 通过 MFG 工具烧写镜像解压 mfgtools-with-rootfs.tar.gz MFG 工具的烧写指令位于 Profiles/Linux/OS Firmware/ucl2.xml 文件中如需要了解 MFG 工具烧写原理请查看此文件 UICfg.ini cfg.ini mfgtool2-yocto-mx-evk-sdcard-sd2.vbs mfgtool2-yocto-mx-evk-nand.vbs 烧写板子数量配置文件如 :PortMgrDlg=1 代表烧写 1 块板子 Mfg 工具板子相关配置文件烧写 EMMC 执行文件烧写 Nand 执行文件

$mfgtool2-yocto-mx-evk-sdcard-sd1.vbs Profiles/Linux/OS\ Firmware/ucl2.xml Profiles/Linux/OS\ Firmware/files/rootfs_nogpu.tar.$

6 mfgtool2-yocto-mx-evk-sdcard-sd1.vbs Profiles/Linux/OS\ Firmware/ucl2.xml Profiles/Linux/OS\ Firmware/files/rootfs_nogpu.tar.bz2 烧写 TF 卡执行文件 Mfg 工具烧写指令配置文件 Roofs 镜像文件 Profiles/Linux/OS\ Firmware/files/zImage Kernel zimage Profiles/Linux/OS\ Firmware/files/zImage-imx6ul-14x14- evk.dtb zimage-imx6ul-14x14-evk-gpmi-weim.dtb Profiles/Linux/OS\Firmware/files/u-bootimx6ulevk_sd.imx u-boot-imx6ulevk_nand.imx Kernel dtb 文件 u-boot 镜像文件 MFG 工具烧写步骤 : a) 用 USB 连接线将电脑和板子的 USB OTG 借口连接 b) 用串口线将电脑和板子的调试串口连接 c) 参考串口设置章节打开并设置串口 d) 将板子的启动开关设置为 USB OTG 启动模式 e) 执行对应的 vbs 脚本文件, 如烧写 NAND 的执行文件为 mfgtool2-yocto-mx-evknand.vbs f) 烧写完成后烧写工具颜色为绿色, 显示烧写完成如为红色表示烧写失败, 请查看工具目录下的 MfgTool.log 文件查找详细失败原因 g) 将板子启动开关设置为正常启动模式 6.2 在 linux 下通过命令烧写镜像外部 SD(TF) 卡可以通过在 Linux 系统下直接烧写镜像, 板子的内部 emmc 也可以参考该章节在板子的 Linux 系统内烧写 emmc 镜像系统分区及功能介绍 : 起始地址大小分区类型描述 1K( 前 1K 空间用作保存分 2M 原始 U-boot 和保留区表 )

7 2M 200M Fat32 Zimage 和 dtb 文件 202M( 可变 ) 剩余空间 Ext2/ext3/ext4 Rootfs a) 格式化分区 sudo fdisk /dev/sdx p # 列出已有分区 d # 删除已有分区 x # x 代表要删除的分区号, 如 :1 重复执行 d 命令直到删除所有分区 n # 新建分区 p # 主分区 1 # 分区号 2M # 2M 起始地址 200M # 200M 空间大小 n # 新建 rootfs 分区 202M # 起始地址 1G # rootfs 空间大小 w # 保存更改 b) 烧写 u-boot sudo dd if=<u-boot image> of=/dev/sdx bs=512 seek=2 conv=fsync c) 拷贝内核镜像和 dtb 文件格式化 boot 分区为 fat 格式 sudo mkfs.vfat /dev/sdx1 挂载 boot 分区 mkdir mountpoint sudo mount /dev/sdx1 mountpoint d) 拷贝对应的 zimage 和 dtb 文件到 boot 分区 cp zimage zimage-xx.dtb mountpoint/ sudo umount mountpoint e) 拷贝 roofs 文件系统 sudo mkfs.ext3 /dev/sdx2 mkdir mountpoint sudo mount /dev/sdx2 mountpoint sudo tar -jxvf rootfs_nogpu.tar.gz -C mountpoint sudo umount /dev/sdx2 7 系统运行系统可以从外部 SD(TF) 卡启动, 也可以从内部 emmc 或者 nand 启动该节主要介绍各种启动方式的 u-boot 启动参数设置 7.1 SD 卡启动 U-Boot > setenv mmcdev 0 U-Boot > setenv mmcpart 1 U-Boot > setenv loadfdt 'fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${fdt_addr} ${fdt_file}'

8 U-Boot > setenv loadkernel 'fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${loadaddr} zimage' U-Boot > setenv bootcmd 'mmc dev ${mmcdev}; run loadkernel; run mmcargs; run loadfdt; bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr};' 7.2 emmc 启动 U-Boot > setenv mmcdev 1 U-Boot > setenv mmcpart 1 U-Boot > setenv loadfdt 'fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${fdt_addr} ${fdt_file}' U-Boot > setenv loadkernel 'fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${loadaddr} zimage' U-Boot > setenv bootcmd 'mmc dev ${mmcdev}; run loadkernel; run mmcargs; run loadfdt; bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr};' 7.3 nand 启动 U-Boot > setenv bootcmd 'run bootargsset; nand read ${loadaddr} 0x x800000; nand read ${fdt_addr} 0x x100000; bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}' 7.4 nfs 启动 setenv ethaddr xx:xx:xx:xx:xx:xx U-Boot > setenv serverip U-Boot > setenv ipaddr U-Boot > setenv zimage U-Boot > setenv fdt_file imx6ul-14x14-evk.dtb U-Boot > setenv netargs 'setenv bootargs console=${console},${baudrate} root=/dev/nfs ip=dhcp nfsroot=${serverip}:${nfsroot},v3,tcp U-Boot > setenv bootcmd_net 'run rootfsinfo; tftp ${image}; tftp ${fdt_addr} ${fdt_file}; bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}' U-Boot > setenv bootcmd 'run bootcmd_net' 8 设备接口测试该节主要描述一些常用外部接口的简单测试方法及命令 8.1 网络接口 a) ifconfig eth0 查看网络配置信息 root@imx6ul7d:~# ifconfig eth0 eth0 Link encap:ethernet HWaddr 7A:7D:1A:84:0F:FF inet addr: Bcast: Mask: inet6 addr: fe80::787d:1aff:fe84:fff/64 Scope:Link UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:22 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:53 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:2770 (2.7 KiB) TX bytes:7124 (6.9 KiB)

9 b) ethtool eth0 查看网络接口信息 ethtool eth0 Settings for eth0: Supported ports: [ TP MII ] Supported link modes: 10baseT/Half 10baseT/Full 100baseT/Half 100baseT/Full Supported pause frame use: Symmetric Supports auto-negotiation: Yes Advertised link modes: 10baseT/Half 10baseT/Full 100baseT/Half 100baseT/Full Advertised pause frame use: Symmetric Advertised auto-negotiation: Yes Link partner advertised link modes: 10baseT/Half 10baseT/Full 100baseT/Half 100baseT/Full Link partner advertised pause frame use: Symmetric Receive-only Link partner advertised auto-negotiation: Yes Speed: 100Mb/s Duplex: Full Port: MII PHYAD: 1 Transceiver: external Auto-negotiation: on Supports Wake-on: g Wake-on: d Link detected: yes c) ping 监测网络是否正常 root@imx6ul7d:~# ping PING ( ): 56 data bytes 64 bytes from : seq=0 ttl=64 time=1.054 ms 64 bytes from : seq=1 ttl=64 time=0.639 ms ^C ping statistics packets transmitted, 2 packets received, 0% packet loss round-trip min/avg/max = 0.639/0.846/1.054 ms 8.2 音频接口 aplay test.wav 播放音频文件 arecord -Dplughw:0,1 -r f S16_LE -c 2 -d 5 record.wav 采集音频到 record.wav 文件 8.3 HDMI 显示接口将 hdmi 接口接到显示器, 然后给板卡上电能看到图像输出注意 : 因为 imx6ul 内部并不带 hdmi 接口, 板卡的 hdmi 接口为 LCD 接口进过芯片转接, 所以板块 hdmi 接口并不支持热插拔 8.4 IO 按键接口

10 evtest /dev/input/by-path/platform-20cc000.snvs:snvs-powerkey-event 按 SW2 后能打印按键事件 mx6ul7d:~# evtest /dev/input/by-path/platform-20cc000.snvs\:snvs-powerkey-event Input driver version is Input device ID: bus 0x19 vendor 0x0 product 0x0 version 0x0 Input device name: "20cc000.snvs:snvs-powerkey" Supported events: Event type 0 (EV_SYN) Event type 1 (EV_KEY) Event code 116 (KEY_POWER) Properties: Testing... (interrupt to exit) Event: time , type 1 (EV_KEY), code 116 (KEY_POWER), value 1 Event: time , SYN_REPORT Event: time , type 1 (EV_KEY), code 116 (KEY_POWER), value TF 卡接口插入 TF 卡 mmc0: host does not support reading read-only switch, assuming write-enable mmc0: new high speed SDHC card at address 0002 mmcblk0: mmc0:0002 SDMMC 29.8 GiB 8.6 USB HOST 接口插入 usb 鼠标或者 u 盘等 root@imx6ul7d:~# usb 1-1: new low-speed USB device number 2 using ci_hdrc input: USB Optical Mouse as /devices/platform/soc/ aipsbus/ usb/ci_hdrc.1/usb1/1-1/1-1:1.0/0003:1bcf: /input/input2 hid-generic 0003:1BCF: : input: USB HID v1.10 Mouse [USB Optical Mouse] on usb-ci_hdrc.1-1/input0 8.7 USB OTG 接口暂无 8.8 串口暂无 8.9 I2C 接口暂无 8.10 SPI 接口暂无 8.11 CAN 接口暂无 8.12 内部 RTC root@imx6ul7d:~# date 查看系统时间 Fri Apr 1 01:13:54 UTC 2016 root@imx6ul7d:~# date -s " :30" Wed Jun 8 11:30:00 UTC 2016 设置系统时间

11 hwclock w 8.13 普通 IO 口暂无将系统时间保存到 rtc 中, 防止断电后丢失

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自由軟體教學平台 NCHC Opensource task force Steven Shiau steven@nchc.gov.tw National Center for High-Performance Computing Sep 10, 2002 1 Outline 1. 2. 3. Service DHCP, TFTP, NFS, NIS 4. 5. 2 DRBL (diskless remote boot