双子星飞控用户手册

PC 旋 翼 地 面 站 用 户 手 册 V1.0 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co.,Ltd.

目 录 1 免 责 声 明... 1 2 术 语 和 缩 略 语... 2 3 地 面 站 软 件 安 装 与 简 介... 3 3.1 菜 单 栏... 3 3.2 工 具 栏... 3 3.3 状 态 栏... 4 3.4 仪 表 板... 4 3.5 地 图 区 域... 4 4 地 面 站 软 件 参 数 说 明... 5 4.1 文 件 菜 单 参 数 说 明... 5 4.2 视 图 菜 单 参 数 说 明... 5 4.3 航 线 菜 单 参 数 说 明... 7 4.4 工 具 菜 单 参 数 说 明... 8 4.5 设 置 菜 单 参 数 说 明... 8 5 地 面 站 软 件 应 用... 11 5.1 文 件 菜 单... 11 5.1.1 轨 迹 回 放... 11 5.1.2 其 他 操 作... 12 5.2 视 图 菜 单... 12 5.2.1 检 查 CH5 和 CH6 通 道,F/S( 失 控 保 护 )... 12 5.2.2 校 准 电 调 行 程... 13 5.2.3 电 机 平 衡 性 和 实 际 油 门 位... 13 5.2.4 返 航 降 落... 14 5.2.5 指 点 飞 行... 15 5.2.6 拍 照... 16 5.2.7 照 片 数 据 下 载... 17 5.2.8 陀 螺 清 零... 18 5.2.9 舵 机 云 台... 18 5.2.10 标 注... 19 5.3 航 线 菜 单... 20 5.3.1 航 线 飞 行... 20 5.4 工 具 菜 单... 23 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 1

5.4.1 配 置 串 口... 23 5.4.2 位 置 搜 索... 24 5.4.3 下 载 离 线 谷 歌 地 图... 24 5.5 设 置 菜 单... 25 5.5.1 地 面 站 软 件 辅 助 设 置 ( 安 装 向 导 )... 25 5.5.2 校 准 遥 控 器... 27 5.5.3 设 置 飞 行 器 参 数... 28 5.5.4 设 置 混 控 自 定 义 参 数... 28 5.5.5 校 准 磁 罗 盘... 29 5.5.6 飞 行 器 晃 动 的 参 数 调 整... 30 5.5.7 机 载 数 据 记 录 黑 匣 子 功 能... 31 5.5.8 开 关 伞 测 试... 32 附 录... 33 附 录 A 零 度 技 术 支 持... 33 附 录 B 更 新 说 明... 33 2 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

1 免 责 声 明 危 险 感 谢 您 购 买 零 度 产 品 本 产 品 为 特 殊 控 制 物 项, 错 误 操 作 可 能 导 致 物 品 损 害, 人 员 受 伤 甚 至 死 亡, 用 户 须 承 担 相 应 的 刑 事 责 任 本 产 品 不 适 合 未 满 18 周 岁 的 未 成 年 人 使 用 为 了 更 好 的 使 用 此 设 备 并 确 保 您 的 安 全, 使 用 前 请 仔 细 阅 读 说 明 书, 或 向 当 地 产 品 经 销 商 或 生 产 商 咨 询 您 可 直 接 登 录 零 度 官 网 (www.zerouav.com) 查 询 产 品 相 关 信 息 警 告 请 把 电 器 部 件 放 在 儿 童 触 及 范 围 之 外 ; 确 保 飞 行 器 飞 行 时 远 离 人 群 及 危 险 物 品, 建 议 您 在 专 用 的 飞 行 场 地 飞 行 ; 切 勿 在 饮 酒 疲 劳 或 其 他 精 神 状 态 不 佳 的 情 况 下 进 行 任 何 操 作 ; 请 严 格 按 产 品 手 册 进 行 操 作 ; 飞 行 前 请 确 保 供 电 系 统 及 其 他 功 能 模 块 连 接 正 确, 否 则 可 能 造 成 设 备 的 烧 毁 ; 遥 控 器 通 道 校 准 固 件 升 级 参 数 设 置 前 请 关 闭 动 力 电 源 或 取 下 螺 旋 桨, 防 止 电 机 突 然 高 速 旋 转 ; 切 勿 在 恶 劣 环 境 下 飞 行 ; 请 勿 改 变 机 架 的 结 构, 如 改 变, 后 果 自 负 1. 本 产 品 为 特 殊 控 制 物 项, 用 户 将 为 使 用 本 产 品 的 一 切 行 为 负 全 部 责 任, 对 于 直 接 或 间 接 使 用 本 产 品 造 成 的 后 果 厂 家 不 承 担 任 何 责 任 2. 本 产 品 使 用 过 程 中, 对 于 造 成 违 反 公 共 秩 序 或 公 共 安 全 的 行 为, 用 户 须 承 担 法 律 责 任 3. 对 于 以 下 几 种 情 形, 我 们 不 提 供 任 何 技 术 支 持 和 安 全 承 诺 : (1) 通 过 非 正 规 代 理 商 或 非 正 常 渠 道 获 取 本 产 品 的 单 位 或 个 人 ; (2) 未 经 授 权 改 装 调 试 和 更 换 零 件 的 产 品 ; (3) 保 修 卡, 序 列 号 或 飞 行 数 据 丢 失 的 产 品 ; (4) 由 于 个 人 操 作 失 误 或 自 然 灾 害 不 可 抗 拒 的 因 素 造 成 人 身 伤 害 及 财 产 损 失 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 免 责 声 明 1

2 术 语 和 缩 略 语 名 称 描 述 双 子 星 Gemini, 双 余 度 (M+S) GCS 地 面 站 软 件 CH CH 即 遥 控 器 通 道, 例 如 CH5 即 是 五 通 道 通 道 开 关 处 在 不 同 档 位, 可 以 实 现 不 同 的 功 能 F/S 失 控 保 护 2 术 语 和 缩 略 语 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

3 地 面 站 软 件 安 装 与 简 介 PC 版 GCS 安 装 步 骤 如 下 : 1. 在 官 网 (www.zerouav.com) 下 载 专 区 下 载 YS-GCS PC 版 软 件 ZERO-TECH 旋 翼 地 面 站 2. 解 压 后, 双 击 ZERO-TECH 旋 翼 地 面 站.exe 即 可 打 开 使 用, 主 界 面 如 图 1 所 示 图 1 地 面 站 整 个 界 面 主 要 包 括 五 个 区 域 : 菜 单 栏 工 具 栏 状 态 栏 仪 表 板 地 图 显 示 区 3.1 菜 单 栏 菜 单 栏 共 包 含 文 件 视 图 航 线 工 具 设 置 帮 助 六 部 分 内 容, 各 菜 单 下 相 关 功 能 的 实 现 请 参 见 5 地 面 站 软 件 应 用 3.2 工 具 栏 工 具 栏 的 各 按 钮 用 于 相 应 功 能 的 快 速 操 作, 共 包 含 如 下 三 部 分 内 容 具 体 操 作 可 参 见 菜 单 栏 中 相 应 功 能 的 操 作 情 况 与 航 线 有 关 恢 复 到 自 由 移 动 状 态 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 安 装 与 简 介 3

测 量 两 点 间 的 距 离 规 划 航 线 移 动 航 线 可 以 拖 拉 某 条 航 线 增 加 航 点 ; 单 独 移 动 航 点 ; 或 划 黄 框 选 中 航 线 后, 整 体 移 动 说 明 : 在 谷 歌 地 球 模 式 下, 才 能 实 现 该 操 作 标 注 在 地 图 上 选 定 标 注 点 进 行 标 注, 可 以 根 据 需 要 设 置 标 注 名 称 与 三 维 地 图 显 示 有 关 高 度 模 式 用 于 切 换 航 点 显 示 的 模 式 航 线 延 伸 正 视 地 图 与 帮 助 有 关 关 于 地 面 站 版 本 版 权 信 息 3.3 状 态 栏 界 面 左 下 角 坐 标 状 态 栏, 实 时 显 示 鼠 标 所 指 位 置 的 经 纬 度 在 画 航 线 时 会 显 示 距 上 一 个 航 点 的 距 离, 以 及 航 线 的 总 长 度 3.4 仪 表 板 界 面 右 侧 的 仪 表 板 显 示 飞 机 运 行 的 基 本 状 态, 并 执 行 照 相 开 启 航 线 下 载 POS 数 据 等 操 作 具 体 操 作 请 参 见 后 续 的 操 作 说 明 3.5 地 图 区 域 本 地 面 站 为 用 户 提 供 了 非 常 方 便 的 可 视 化 操 作 界 面, 使 得 飞 行 任 务 编 辑 飞 行 的 监 视 与 实 时 修 改 任 务 等 操 作 变 得 非 常 方 便 地 图 区 域 显 示 电 子 地 图 航 线 航 点 飞 机 飞 行 航 线 等 信 息 4 地 面 站 软 件 安 装 与 简 介 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

4 地 面 站 软 件 参 数 说 明 本 章 按 照 地 面 站 软 件 菜 单 栏 下 拉 菜 单 进 行 介 绍, 分 别 讲 解 各 个 功 能 的 相 关 参 数 4.1 文 件 菜 单 参 数 说 明 相 关 参 数 的 说 明, 请 见 下 表 参 数 名 称 参 数 说 明 轨 迹 回 放 回 放 保 存 的 飞 行 轨 迹 详 细 说 明 请 参 见 : http://wiki.zerouav.com/index.php/%e8%88%aa%e8%bf%b9% E6%96%87%E4%BB%B6%E8%AF%B4%E6%98%8E 打 开 串 口 通 过 USB 转 串 口 线 连 接 电 脑 和 飞 控 后, 打 开 串 口 连 通 数 据 打 开 Wifi 将 电 脑 连 接 到 WiFi 后, 打 开 WiFi 连 通 数 据 关 闭 连 接 断 开 WiFi 或 串 口 连 接 谷 歌 地 球 缓 存 或 实 时 三 维 地 图 谷 歌 地 图 缓 存 或 实 时 平 面 地 图 4.2 视 图 菜 单 参 数 说 明 相 关 参 数 的 说 明, 请 见 下 表 工 具 栏 参 数 名 称 参 数 说 明 用 于 航 线 设 计 转 换 地 图 显 示 方 式 的 相 关 工 具, 如 下 所 示 状 态 栏 位 于 主 界 面 的 底 部, 显 示 鼠 标 所 指 位 置 的 经 纬 度 及 海 拔 高 度 飞 行 数 据 与 飞 行 器 飞 行 相 关 的 数 据 飞 行 数 据 手 控 舵 位 控 制 舵 位 采 用 的 手 势, 下 拉 可 选 : 日 本 手 美 国 手 中 国 手 欧 洲 手 电 机 平 衡 性 电 机 平 衡 性 能 显 示 实 际 油 门 舵 油 门 舵 的 实 际 位 置 GPS 时 间 当 前 GPS 时 间 经 度 GPS 经 度 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 参 数 说 明 5

参 数 名 称 参 数 说 明 纬 度 GPS 纬 度 星 数 GPS 当 前 搜 索 到 的 星 数 震 动 系 数 晃 动 系 数 xekf Velx xekf Vely xekf Veld GPS Velx(cm) GPS Vely(cm) 其 他 数 据 显 示 了 各 个 方 向 震 动 晃 动 对 IMU 的 影 响 参 数 值 在 10 以 内 为 正 常 ; 大 于 10 表 示 震 动 晃 动 超 限, 需 要 调 整 机 架 以 减 小 震 动 卡 尔 曼 滤 波 后 的 飞 行 器 速 度 飞 行 器 在 地 面 静 止 时 显 示 0-10 GPS 速 度, 静 止 时 处 于 10 以 下 航 向 角 ( 度 ) 航 向 角 为 飞 机 机 头 指 向 正 北 为 0 度, 顺 时 针 为 正, 逆 时 针 为 负, 如 : 正 东 为 +90 度 说 明 : 仅 在 GPS 定 位 且 切 入 自 动 模 式 时, 才 代 表 真 实 航 向 角 手 动 模 式 下 航 向 角 无 意 义 姿 态 角 ( 度 ) 飞 控 经 过 姿 态 解 算 得 出 的 姿 态, 即 飞 行 中 真 实 的 姿 态 角 度 序 列 号 飞 控 的 序 列 号 电 量 消 耗 电 量 消 耗 值 当 前 电 流 当 前 电 流 值 飞 控 电 压 飞 行 器 电 源 当 前 的 电 压 值 固 件 版 本 飞 控 的 固 件 版 本 离 起 飞 点 距 离 飞 行 器 距 离 起 飞 点 的 距 离 飞 行 时 间 飞 行 器 飞 行 的 时 间 双 子 星 数 据 本 机 GPS 星 数 主 控 制 器 当 前 搜 索 到 的 星 数 外 接 GPS 星 数 从 控 制 器 当 前 搜 索 到 的 星 数 本 机 磁 航 向 外 接 磁 航 向 主 控 制 器 的 航 向 角 从 控 制 器 的 航 向 角 GPS 状 态 GPS 当 前 所 处 的 状 态 磁 罗 盘 状 态 磁 罗 盘 当 前 所 处 的 状 态 IMU 状 态 IMU 当 前 所 处 的 状 态 GPS 选 择 磁 罗 盘 选 择 显 示 当 前 正 使 用 的 GPS 显 示 当 前 正 使 用 的 磁 罗 盘 6 地 面 站 软 件 参 数 说 明 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

参 数 名 称 参 数 说 明 IMU 选 择 切 换 GPS 切 换 磁 罗 盘 切 换 IMU 显 示 当 前 正 使 用 的 IMU 通 过 该 按 钮, 切 换 主 从 控 制 器 的 GPS 通 过 该 按 钮, 切 换 主 从 控 制 器 的 磁 罗 盘 通 过 该 按 钮, 切 换 主 从 控 制 器 的 IMU 仪 表 板 用 于 监 督 飞 行 器 的 飞 行 状 况, 以 及 进 行 部 分 飞 行 操 作 飞 行 状 态 目 标 航 点 手 动 自 动 悬 停 自 动 导 航 自 动 返 航 飞 行 器 要 飞 往 的 航 点 改 变 目 标 改 变 飞 行 器 的 目 标 航 点 例 如, 目 标 航 点 原 为 1, 改 变 目 标 为 2 后, 目 标 航 点 将 显 示 为 2 飞 行 高 度 飞 行 器 气 压 高 度, 单 位 为 米 改 变 高 度 所 点 即 所 到 兴 趣 点 锁 定 退 出 兴 趣 点 锁 定 设 置 回 家 位 置 自 动 降 落 改 变 航 点 飞 行 高 度 用 于 指 点 飞 行 操 作 暂 不 可 用 暂 不 可 用 设 置 回 家 点 飞 控 控 制 飞 行 器 返 回 回 家 点 降 落 自 动 起 飞 无 需 手 动 操 作, 飞 行 器 自 动 起 飞 开 启 航 线 关 闭 航 线 进 入 设 置 退 出 设 置 开 启 航 线 飞 行 关 闭 航 线 飞 行 进 入 设 置 状 态 退 出 设 置 状 态 智 能 航 线 锁 定 自 由 控 制 航 向, 即 飞 行 器 按 航 线 飞 行, 但 机 头 指 向 不 是 实 时 朝 向 飞 行 方 向, 而 是 通 过 遥 控 器 的 方 向 舵, 实 现 航 向 的 自 由 控 制 退 出 航 向 锁 定 退 出 自 由 控 制 航 向, 变 回 机 头 指 向 飞 行 方 向 陀 螺 清 零 照 片 数 据 手 动 拍 照 将 陀 螺 清 零 将 照 片 的 POS 数 据 下 载 到 电 脑 上 手 动 完 成 拍 照 位 置 导 航 搜 索 并 定 位 飞 机 航 线 等 本 功 能 只 用 于 厂 家 测 试 4.3 航 线 菜 单 参 数 说 明 相 关 参 数 的 说 明, 请 见 下 表 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 参 数 说 明 7

参 数 名 称 参 数 说 明 加 载 航 线 加 载 保 存 好 的 航 线 保 存 航 线 将 设 计 好 的 航 线 保 存 成 为 文 件, 以 待 下 次 加 载 编 辑 航 线 设 置 航 点 的 高 度 悬 停 时 间 拍 照 情 况 等 信 息 上 传 航 线 将 航 线 上 传 至 飞 控 验 证 航 线 将 机 载 航 点 下 载 到 地 面 站 对 比, 检 查 航 线 是 否 成 功 上 传 删 除 航 线 删 除 设 计 的 航 线 单 点 编 辑 的 相 关 参 数 如 下 表 所 示 参 数 名 称 参 数 说 明 编 号 航 点 编 号 高 度 航 点 高 度, 单 位 为 米 经 度 航 点 经 度 纬 度 航 点 纬 度 制 式 时 间 飞 行 器 在 该 航 点 的 悬 停 时 间, 单 位 为 秒, 填 0 为 不 悬 停 开 始 拍 照 拍 照 属 性 的 选 择 目 标 速 度 飞 机 到 达 该 航 点 后, 以 多 大 速 度 飞 向 下 一 个 航 点 上 传 上 传 单 个 航 点 删 除 删 除 单 个 航 点 4.4 工 具 菜 单 参 数 说 明 相 关 参 数 的 说 明, 请 见 下 表 参 数 名 称 选 项 定 位 飞 机 位 置 搜 索 参 数 说 明 设 置 COM 端 口 说 明 : 用 USB 转 串 口 线 连 接 飞 控 时, 须 选 择 正 确 的 COM 端 口 定 位 飞 机 位 置 查 找 区 域 位 置 下 载 离 线 谷 歌 地 图 将 浏 览 过 的 地 图 下 载, 以 备 离 线 使 用 4.5 设 置 菜 单 参 数 说 明 相 关 参 数 的 说 明, 请 见 下 表 8 地 面 站 软 件 参 数 说 明 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

参 数 名 称 设 置 说 明 安 装 向 导 按 步 骤 指 导 用 户 进 行 安 装 调 试 参 数 设 置 设 置 飞 控 相 关 参 数 横 滚 感 度 俯 仰 感 度 指 飞 行 器 横 滚 俯 仰 的 灵 敏 度 其 值 将 直 接 影 响 用 户 手 感 的 灵 敏 度, 太 小 或 太 大 都 会 造 成 机 体 不 稳 定 设 置 了 同 样 角 速 度 误 差 下 的 控 制 修 正 量, 范 围 0~255 晃 动 补 偿 感 度 越 大 则 修 正 越 快, 反 应 到 手 感 上 就 是 更 灵 活 但 过 大 的 感 度 会 导 致 高 频 颤 动, 对 于 转 速 较 高 ( 较 小 桨 ) 的 飞 行 器, 需 要 减 小 为 了 低 转 速 飞 行 器 晃 动 修 正 而 设 置, 可 以 提 高 稳 定 度 但 会 降 低 灵 敏 度 其 值 太 小 或 太 大 都 会 造 成 机 体 不 稳 定, 范 围 0~255 根 据 晃 动 情 况 的 不 同, 可 以 分 别 做 以 下 操 作 : 如 果 机 体 反 复 晃 动, 可 以 逐 渐 调 大 此 参 数, 以 得 到 最 好 效 果 如 果 机 体 高 频 颤 动, 该 值 应 该 减 小 最 大 升 降 速 度 设 置 爬 升 或 下 降 的 最 大 速 度 可 用 下 拉 式 菜 单 选 择 2m/s 4m/s 和 5m/s 云 台 横 滚 感 度 云 台 感 度 用 于 调 整 云 台 的 修 正 角 度, 云 台 感 度 的 填 写 范 围 为 -127 到 云 台 俯 仰 感 度 127 若 感 觉 云 台 修 正 角 度 较 小, 则 将 该 值 填 大 一 些 ; 若 感 觉 云 台 修 正 角 度 较 大, 则 将 该 值 填 小 一 些 ; 若 云 台 反 向, 则 将 云 台 感 度 填 写 为 负 值 电 池 片 数 根 据 实 际 使 用 的 电 池 片 数 填 写 拍 照 间 隔 用 户 高 度 限 制 用 户 距 离 限 制 单 片 电 池 电 压 告 警 值 PAR+PHO 复 用 飞 控 会 根 据 所 填 电 池 片 数 与 电 压 初 始 报 警 值 自 动 计 算 低 电 压 警 报 当 手 机 间 隔 震 动 时, 表 示 电 池 电 量 较 低, 提 醒 用 户 注 意 ; 当 手 机 连 续 震 动 时, 表 示 电 池 电 量 很 低, 必 须 立 即 降 落 设 置 拍 摄 两 张 照 片 的 距 离 间 隔, 取 值 范 围 5m~255m 自 动 拍 照 时, 该 参 数 才 有 效 飞 行 器 飞 行 最 高 和 最 远 的 距 离 可 以 填 0, 表 示 取 消 距 离 限 制 ; 也 可 自 行 填 写 距 离 限 制 说 明 : 无 论 手 动 还 是 GPS 模 式 下, 飞 行 器 离 起 飞 点 超 过 高 度 或 距 离 限 制 时, 会 自 动 向 回 家 点 返 航 进 入 有 效 范 围 之 前 不 允 许 用 户 手 动 操 作 ; 进 入 有 效 范 围 内, 用 户 可 以 手 动 干 预 用 户 所 用 电 池 单 片 报 警 电 压, 一 般 填 写 3.65V 1. 使 用 无 刷 云 台 时 : 选 择 开 伞 + 照 相 2. 使 用 舵 机 云 台 时 : 选 择 两 轴 云 台 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 参 数 说 明 9

参 数 名 称 设 置 说 明 飞 机 型 器 类 型 设 置 正 确 飞 行 器 种 类 根 据 实 际 情 况, 从 下 拉 框 中 选 择 手 感 方 式 可 选 速 度 模 式 和 姿 态 模 式 速 度 模 式 为 GPS 模 式 下 的 速 度, 姿 态 模 式 为 手 动 模 式 下 的 速 度 选 择 姿 态 模 式 时, 无 需 填 写 最 大 飞 行 速 度 最 大 飞 行 速 度 根 据 需 要, 选 择 合 适 的 最 大 飞 行 速 度 当 手 感 方 式 为 姿 态 模 式 时, 该 参 数 不 存 在 遥 控 器 设 置 设 置 遥 控 器 捕 获 中 位 手 动 模 式 下 无 风 时, 调 整 微 调 后, 需 要 捕 获 中 位 说 明 : 捕 获 时 请 将 飞 行 器 杆 位 回 中, 与 油 门 位 置 无 关 校 准 遥 控 器 校 准 遥 控 器 的 摇 杆 校 准 磁 罗 盘 校 准 磁 罗 盘 取 黑 匣 子 最 后 1 分 钟 数 据 提 取 飞 控 保 存 的 最 后 1 分 钟 数 据, 详 细 操 作 参 照 5.5.7 机 载 数 据 记 录 黑 匣 子 功 能 其 他 设 置 混 控 自 定 义 功 能 限 制 信 息 设 置 混 控 自 定 义 关 于 油 门 航 向 角 俯 仰 横 滚 的 参 数 设 置 功 能 限 制 信 息 显 示 相 关 受 限 功 能 的 信 息 开 关 伞 测 试 测 试 开 关 降 落 伞 开 伞 飞 行 前, 测 试 开 伞 情 况 关 伞 飞 行 前, 测 试 关 伞 情 况 10 地 面 站 软 件 参 数 说 明 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

5 地 面 站 软 件 应 用 注 意 使 用 地 面 站 前, 请 先 连 接 好 WiFi 或 通 过 USB 转 串 口 线 连 接 飞 控 和 电 脑 使 用 USB 转 串 口 线 前, 请 先 从 零 度 官 网 下 载 并 安 装 USB 转 串 口 驱 动 程 序 由 于 很 多 操 作 需 要 遥 控 器 的 配 合, 请 准 备 并 设 置 好 遥 控 器 地 面 调 试 的 时 候, 先 打 开 遥 控 器, 然 后 再 给 飞 控 加 电 ; 需 给 动 力 设 备 上 电 时, 必 须 卸 掉 桨 叶, 以 免 桨 叶 打 手 伤 人 进 入 设 置 状 态 前, 先 将 遥 控 器 切 到 手 动 模 式, 并 把 油 门 收 到 底, 否 则 无 法 进 入 设 置 本 章 按 照 地 面 站 软 件 的 菜 单 栏 下 拉 菜 单 进 行 介 绍, 分 别 讲 解 各 个 菜 单 下 的 具 体 内 容 5.1 文 件 菜 单 5.1.1 轨 迹 回 放 轨 迹 回 放 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 打 开 地 面 站 后, 选 择 文 件 轨 迹 回 放, 弹 出 选 择 回 放 文 件 窗 口, 如 图 2 所 示 2. 根 据 飞 控 的 不 同, 选 择 对 应 的 要 回 放 文 件, 文 件 后 缀 名 为.hj 或.hjext2, 如 20141113142012.hj 3. 点 击 打 开, 开 始 回 放 数 据, 如 图 3 所 示 图 2 4. 数 据 回 放 过 程 中, 您 可 以 做 以 下 操 作 : 查 看 相 关 参 数 的 变 化 根 据 自 己 的 需 要, 调 整 回 放 速 度 回 放 进 度 点 击 暂 停, 暂 停 回 放 ; 点 击 上 一 帧 或 下 一 帧, 查 看 相 应 的 轨 迹 回 放 情 况 说 明 : 双 子 星 飞 控 的 轨 迹 回 放 文 件 后 缀 名 为.hjext2 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 11

图 3 5.1.2 其 他 操 作 打 开 串 口 通 过 USB 转 串 口 线 连 接 飞 控 和 电 脑 后, 选 择 文 件 打 开 串 口 打 开 连 接 为 了 建 立 与 飞 控 的 通 讯, 必 须 先 正 确 设 置 串 口 设 置 串 口 的 步 骤 请 参 见 5.4.1 配 置 串 口 打 开 WiFi 连 接 飞 控 和 电 脑 后, 选 择 文 件 打 开 Wifi 打 开 连 接 谷 歌 地 球 / 谷 歌 地 图 选 择 文 件 谷 歌 地 球 打 开 三 维 地 图 ; 选 择 文 件 谷 歌 地 图 打 开 平 面 地 图 5.2 视 图 菜 单 5.2.1 检 查 CH5 和 CH6 通 道,F/S( 失 控 保 护 ) 检 查 工 作 模 式 的 切 换 接 好 GPS 模 块 后, 检 查 工 作 模 式 的 切 换 操 作 是 否 正 常 例 如,CH5 在 第 1 档,CH6 在 任 意 档 时,GCS 右 侧 仪 表 板 中 的 飞 行 状 态 应 该 显 示 为 手 动, 如 图 4 所 示 如 果 不 是, 请 检 查 硬 件 连 接 或 遥 控 器 设 置 图 4 12 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

检 查 失 控 保 护 关 闭 遥 控 器, 飞 行 状 态 应 该 显 示 为 返 航 降 落, 飞 行 数 据 界 面 手 控 舵 位 图 中, 油 门 滑 块 在 中 位 附 近, 并 显 示 绿 色 如 不 是, 请 重 新 设 置 失 控 保 护 5.2.2 校 准 电 调 行 程 校 准 电 调 行 程 前, 请 先 卸 下 螺 旋 桨 本 操 作 以 好 盈 电 调 为 例, 具 体 步 骤 如 下 : 1. 只 接 通 飞 控 电, 把 遥 控 器 油 门 收 到 底,CH5 放 在 第 1 档 2. 点 击 仪 表 板 中 的 进 入 设 置, 飞 行 状 态 显 示 为 设 置 状 态, 如 图 5 所 示 3. 掰 杆 解 锁 后, 将 油 门 杆 推 到 最 高 位, 然 后 接 通 动 力 电 4. 听 见 滴 滴 两 声 后, 将 油 门 杆 推 到 最 低 位, 接 着 电 调 将 会 发 出 滴 滴 滴 的 提 示 音 ( 滴 声 次 数 跟 电 池 片 数 相 同 ), 表 示 校 准 完 毕 5. 点 击 退 出 设 置, 退 出 校 准 操 作 图 5 6. 检 查 是 否 校 准 成 功 : 掰 杆 解 锁 后 推 油, 所 有 电 机 应 该 同 步 工 作, 如 不 是, 请 重 新 校 准 电 调 5.2.3 电 机 平 衡 性 和 实 际 油 门 位 飞 行 过 程 中, 需 要 时 刻 关 注 飞 行 器 的 电 机 平 衡 性 和 实 际 油 门 位 打 开 Wifi 时, 地 面 站 窗 口 下 方 会 直 接 弹 出 飞 行 数 据 栏, 可 以 查 看 ; 也 可 以 选 择 视 图 飞 行 数 据 进 行 查 看, 如 图 6 所 示 图 6 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 13

5.2.3.1 电 机 平 衡 性 当 顺 时 针 桨 或 逆 时 针 桨 不 平 衡 时 ( 反 扭 矩 也 会 不 平 衡 ), 离 开 地 面 悬 停 且 不 操 作 航 向 时, 电 机 平 衡 性 会 显 示 顺 时 针 转 的 桨 不 平 或 逆 时 针 转 的 桨 不 平 根 据 提 示, 可 调 平 对 应 电 机 的 安 装 桨 或 换 质 量 较 好 的 桨 如 果 需 要 获 得 更 稳 定 的 飞 行 效 果, 请 精 确 检 查 电 机 桨 叶 的 平 衡 与 水 平 对 称 性, 直 至 平 飞 悬 停 时, 电 机 平 衡 性 显 示 良 好 5.2.3.2 实 际 油 门 位 悬 停 时 油 门 位 置, 一 般 在 40~65 为 正 常 ( 显 示 绿 色 ); 低 于 40( 显 示 黄 色 ), 表 明 飞 机 较 轻, 电 调 工 作 在 轻 负 载 状 态 ; 超 过 65( 显 示 红 色 ), 表 明 飞 机 较 重 或 电 池 电 压 低, 需 要 调 整 载 荷 或 更 换 电 池 5.2.4 返 航 降 落 注 意 当 人 与 飞 行 器 距 离 太 近 时, 建 议 不 要 切 入 返 航 降 落 模 式, 以 防 发 生 意 外 情 况 返 航 降 落 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 掰 杆 解 锁 成 功, 且 GPS 定 位 后 (7 颗 星 及 以 上 ), 飞 行 器 会 自 动 记 录 回 家 点 2. 选 择 视 图 仪 表 板, 打 开 仪 表 板, 点 击 自 动 降 落 按 钮 5 秒 后, 飞 控 控 制 飞 行 器 启 动 回 航 降 落 自 动 对 尾 返 航 期 间 飞 行 器 不 接 受 摇 杆 通 道 的 手 动 干 预 3. 飞 行 器 到 达 回 家 点 后, 会 缓 慢 降 落, 可 通 过 摇 杆 通 道 干 预 飞 行 器 的 飞 行 状 态, 方 便 寻 找 更 合 适 的 降 落 点 此 时, 飞 控 自 动 控 制 油 门, 遥 控 器 油 门 杆 不 起 作 用 4. 直 到 飞 行 器 完 全 降 落 地 面, 电 机 才 会 缓 缓 停 转, 此 时 要 把 油 门 收 到 底,5 秒 后, 电 机 落 锁, 需 要 掰 杆 解 锁 才 能 重 新 启 动 电 机 说 明 : 如 果 飞 行 器 距 离 返 航 点 25 米 外, 高 度 低 于 20 米, 切 入 返 航 降 落 模 式 时, 飞 行 器 先 升 高 到 20 米 再 返 航 ; 高 度 高 于 20 米, 切 入 返 航 降 落 模 式 时, 飞 行 器 会 保 持 原 有 高 度 返 航 如 果 飞 行 器 距 离 返 航 点 25 米 内, 会 保 持 原 有 高 度 返 航 回 航 启 动 后, 只 有 将 CH5 拨 到 第 1 档, 飞 行 器 才 会 退 出 返 航 降 落 模 式 14 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

5.2.5 指 点 飞 行 注 意 点 击 过 于 遥 远 的 地 方 将 使 飞 行 器 飞 出 视 线 外, 请 谨 慎 使 用 指 点 飞 行 功 能 GPS 自 动 悬 停 模 式 下, 可 以 进 行 指 点 飞 行 具 体 步 骤 如 下 : 1. 遥 控 器 CH5 拨 到 第 3 档, CH6 拨 到 第 1 档 2. 打 开 地 面 站, 选 择 文 件 打 开 Wifi, 在 窗 口 地 图 中 会 显 示 一 个 黄 色 笑 脸, 如 下 图 所 示 黄 色 笑 脸 下 方 还 覆 盖 着 一 个 紫 色 五 角 星, 如 图 7 所 示 图 7 3. 点 击 一 个 目 标 点, 黄 色 圆 形 笑 脸 移 到 该 目 标 点, 露 出 原 先 被 其 覆 盖 的 紫 色 五 角 星, 如 图 8 所 示 4. 点 击 所 点 即 所 到 按 钮, 紫 色 五 角 星 移 到 黄 色 笑 脸 处, 如 图 9 所 示 5. 以 此 类 推, 飞 向 后 续 目 标 点 图 8 图 9 说 明 : 操 作 过 程 中, 所 点 即 所 到 按 钮 超 过 几 秒 如 果 不 点, 按 钮 会 变 灰, 需 重 新 点 地 图 出 现 黄 色 笑 脸 两 个 目 标 点 间 的 距 离 在 10 米 内 时, 飞 行 器 平 移 ; 大 于 10 米 时, 飞 行 器 机 头 朝 向 下 一 个 目 标 点 飞 行 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 15

5.2.6 拍 照 飞 控 的 PHO/ROLL 输 出 通 道 包 含 了 一 个 高 低 电 平 的 电 子 快 门 的 功 能 PHO 的 上 针 为 信 号 线, 中 针 无 连, 下 针 为 地 信 号 线 的 平 时 输 出 为 高 电 平 3.3V 当 拍 照 时, 信 号 线 输 出 约 400ms 的 短 暂 低 电 平 0V, 而 后 又 拉 高 回 3.3V 输 出 这 样 的 高 低 电 平 输 出 格 式, 支 持 Canon 系 列 550D 600D 5D mark II 等 相 机 的 拍 照 控 制 注 意 只 有 航 线 飞 行 时, 才 能 实 现 自 动 拍 照 自 动 拍 照 时, 必 须 设 置 拍 照 间 距, 其 取 值 范 围 为 5m~255m 参 数 设 置 操 作 请 参 见 5.5.3 设 置 飞 行 器 参 数 拍 照 过 程 中, 须 保 持 通 信 畅 通 通 过 地 面 站, 您 可 以 分 别 采 用 手 动 或 自 动 方 式 进 行 拍 照, 具 体 如 下 : 手 动 拍 照 1. 将 地 面 站 参 数 界 面 的 PAR+PHO 复 用 参 数 设 置 为 开 伞 + 照 相 若 连 接 零 度 无 刷 云 台, 则 跳 过 此 步 2. 打 开 PC 地 面 站 的 仪 表 板, 点 击 手 动 拍 照 按 钮, 点 击 一 次 拍 一 张, 如 图 10 所 示 图 10 自 动 拍 照 : 当 飞 行 器 进 行 航 线 飞 行 时, 可 进 行 自 动 拍 照 航 线 设 计 请 参 见 5.3.1 航 线 飞 行 16 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

若 采 用 单 点 编 辑 的 方 式 设 计 航 线, 务 必 将 参 数 设 置 窗 口 的 拍 照 间 距 以 及 各 航 点 的 拍 照 设 置 等 相 关 参 数 根 据 自 己 的 需 要 设 置 好 若 采 用 自 动 生 成 航 线 的 方 式 设 计 航 线, 则 只 需 设 置 拍 照 间 距 说 明 : 拍 照 过 程 中, 地 面 站 会 统 计 拍 照 张 数, 同 时 地 图 上 对 应 的 区 域 会 显 示 绿 色 圆 点, 如 图 11 所 示 照 片 数 量 最 大 可 显 示 250, 达 到 最 大 值 后, 会 从 1 重 新 开 始 计 数 图 11 5.2.7 照 片 数 据 下 载 您 可 以 通 过 以 下 步 骤 将 拍 好 的 照 片 信 息 下 载 到 PC 上 照 片 数 据 文 本 信 息 自 左 到 右 依 次 为 : 序 号 ; 纬 度 ; 经 度 ; 高 度 ; 横 滚 角 ; 俯 仰 角 ; 航 向 角 ;GPS 高 度 1. 打 开 PC 地 面 站 并 连 接 到 WiFi 2. 点 击 仪 表 板 上 的 照 片 数 据, 如 图 12 所 示, 照 片 的 POS 数 据 会 自 动 下 载 到 地 面 站 的 Hj 目 录 下 下 载 过 程 中, 飞 行 状 态 下 面 的 显 示 框 中 会 出 现 正 在 下 载 的 提 示 文 件 格 式 :PIC+ 时 间.txt, 时 间 具 体 到 秒, 例 如 PIC20141027181021 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 17

图 12 5.2.8 陀 螺 清 零 初 次 使 用 过 程 中, 由 于 地 域 变 化 等 原 因, 可 能 导 致 其 输 出 的 角 度 有 飘 移 现 象,GPS 定 位 后 ( 达 到 7 颗 星 ) 姿 态 在 几 秒 内 自 动 解 算, 姿 态 角 出 现 5 度 以 上 偏 差, 需 要 进 行 陀 螺 清 零 处 理 陀 螺 清 零 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 连 接 飞 控 和 电 脑, 给 飞 控 上 电 后, 打 开 串 口 2. 点 击 仪 表 板 中 的 进 入 设 置, 飞 行 状 态 显 示 为 设 置 状 态 3. 点 击 仪 表 板 中 的 陀 螺 清 零, 陀 螺 进 入 清 零 过 程 1 分 钟 后 清 零 完 成, 该 过 程 中 需 保 持 飞 行 器 静 止 不 动 4. 清 零 完 成 后, 点 击 退 出 设 置, 重 新 上 电 即 可 5.2.9 舵 机 云 台 将 飞 控 连 接 到 云 台 俯 仰 舵 机 和 云 台 横 滚 舵 机 使 用 舵 机 云 台 时, 需 要 为 舵 机 单 独 供 电 舵 机 电 池 GND VCC 信 号 云 台 舵 机 飞 控 18 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

使 用 舵 机 云 台 时, 遥 控 器 必 须 打 开 电 源, 使 用 至 少 7 个 通 道 遥 控 器 超 过 7 个 通 道 的 多 余 通 道, 用 户 可 以 自 行 使 用 控 制 云 台 俯 仰 将 CH7 正 确 设 置 到 旋 钮 开 关, 以 便 飞 控 读 取 用 户 的 CH7 以 输 出 云 台 俯 仰 位 置 调 整 CH7 时, 云 台 的 俯 仰 通 道 位 置 就 会 调 整, 在 新 的 角 度 上 进 行 增 稳 调 整 云 台 横 滚 位 置 : 云 台 的 横 滚 通 道, 在 初 始 未 设 置 时, 横 滚 舵 机 保 持 在 中 位 附 近 增 稳 当 需 要 调 整 云 台 横 滚 位 置 时, 可 做 以 下 操 作 : a) CH5 拨 到 第 1 档, 油 门 设 到 最 小 b) 点 击 仪 表 板 中 的 进 入 设 置 按 钮 后,CH7 的 旋 钮 变 为 控 制 云 台 的 横 滚 c) 将 云 台 横 滚 位 置 调 整 合 适 后, 点 击 退 出 设 置, 云 台 横 滚 的 中 间 位 置 即 被 固 定 并 保 存,CH7 恢 复 到 控 制 云 台 俯 仰 图 13 说 明 : 不 同 型 号 的 飞 控 连 接 云 台 舵 机 时, 使 用 的 接 口 可 能 不 同 例 如, 双 子 星 用 PAR/PITCH PHO/ROLL 分 别 连 接 云 台 俯 仰 舵 机 和 云 台 横 滚 舵 机, 而 X4V2 则 用 Y2 Y1 接 口 选 择 设 置 参 数 设 置, 打 开 参 数 设 置 窗 口,PAR/PITCH PHO/ROLL 通 过 PAR+PHO 复 用 参 数 进 行 设 置, 如 图 13 所 示 参 数 界 面 的 云 台 横 滚 感 度 和 云 台 俯 仰 感 度 用 于 调 整 云 台 的 修 正 角 度, 取 值 范 围 为 -127 到 127 若 感 觉 云 台 修 正 角 度 较 小, 可 以 将 该 值 填 大 一 些, 反 之 则 填 小 些, 如 果 反 向 还 可 以 填 写 为 负 值 5.2.10 标 注 标 注 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 点 击 工 具 栏 的 2. 点 击 地 图 上 选 好 的 标 注 点, 弹 出 名 称 框, 如 图 14 所 示 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 19

3. 根 据 需 要, 输 入 该 标 注 点 的 名 称, 点 击 确 定 后, 地 图 上 会 显 示 带 有 名 称 的 红 色 旗 杆, 如 图 15 所 示 图 14 图 15 4. 标 注 完 成 后, 右 击 旗 杆, 您 还 可 以 编 辑 或 删 除 该 标 注 5.3 航 线 菜 单 5.3.1 航 线 飞 行 航 线 菜 单 下 的 设 计 航 线 上 传 航 线 验 证 航 线 保 存 航 线 加 载 航 线 等 一 系 列 操 作 均 在 航 线 飞 行 中 进 行 统 一 说 明 实 现 航 线 飞 行 的 步 骤 如 下 : 1. 将 电 脑 连 接 到 WIFI 模 块 后, 打 开 地 面 站, 选 择 文 件 打 开 Wifi 2. 设 计 航 线 : 点 击, 进 入 航 线 设 计 操 作, 点 击 一 次 完 成 一 个 航 点, 依 次 完 成 各 个 航 点 点 击 出 航 点 设 定, 退 航 线 设 计 分 为 两 种 : 单 点 编 辑 ( 手 动 生 成 航 线 ) 和 自 动 生 成 航 线 单 点 编 辑 ( 手 动 生 成 航 线 ) 单 点 编 辑 : 每 一 个 航 点 都 包 含 高 度 制 式 时 间 目 标 速 度 等 关 键 参 数, 必 须 单 独 点, 然 后 选 择 航 线 编 辑 航 线 或 在 最 后 一 个 航 点 设 置 后 单 击 右 键, 弹 出 编 辑 航 线 窗 口, 如 图 16 所 示, 可 以 分 别 设 置 各 航 点 值 图 16 高 度 : 代 表 飞 机 到 达 该 航 点 时, 飞 机 与 起 飞 点 之 间 的 高 度 如 果 两 个 航 点 的 高 度 不 同, 飞 机 则 会 按 照 斜 坡 进 行 飞 行 高 度 默 认 是 当 前 高 度, 即 飞 机 按 照 20 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

进 入 航 线 模 式 时 所 在 的 当 前 高 度 来 进 行 航 线 飞 行 盘 旋 时 间 : 代 表 飞 机 到 达 该 航 点 后, 悬 停 多 少 秒 后 往 下 一 个 航 点 飞 去 第 1 点 默 认 为 65535 目 标 速 度 : 代 表 飞 机 到 达 该 航 点 后, 以 多 大 的 速 度 飞 向 下 一 个 航 点 开 始 拍 照 : 代 表 飞 机 到 达 该 航 点 后, 将 以 什 么 方 式 进 行 拍 照 拍 照 初 始 点 必 须 设 置 为 开 始 拍 照 说 明 : 退 出 航 点 设 定 后, 在 选 定 航 点 上 单 击 右 键, 可 以 对 该 航 点 单 独 进 行 上 传 编 辑 删 除 操 作 点 击, 可 以 切 换 航 点 显 示 的 模 式 自 动 生 成 航 线 : 至 少 设 置 四 个 航 点, 每 个 航 点 的 高 度 和 飞 行 速 度 是 完 全 相 同 的 1) 设 定 航 点 后, 选 择 航 线 编 辑 航 线, 弹 出 编 辑 航 线 窗 口 2) 点 击 自 动 生 成 按 钮, 弹 出 自 动 生 成 航 线 窗 口 3) 选 中 一 个 编 号 数 据, 点 击 长 边 点 1 按 钮, 正 确 设 置 延 长 距 离 航 线 间 隔 和 目 标 速 度 后, 点 击 生 成 按 钮, 软 件 会 自 动 生 成 飞 行 器 的 飞 行 航 线 1. 设 定 航 点 4. 自 动 生 成 航 线 2. 编 辑 航 线 窗 口 3. 设 置 自 动 生 成 航 线 参 数 3. 上 传 航 线 : 航 线 设 计 完 成 后, 点 击 上 传 按 钮 或 选 择 航 线 上 传 航 线, 将 航 线 上 传 至 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 21

飞 控 也 可 以 点 击 保 存 按 钮 保 存 成 为 文 件, 以 待 下 次 加 载 检 查 各 航 点 是 否 上 传 成 功, 变 为 蓝 色 表 示 成 功, 否 则 未 成 功, 如 图 17 所 示 4. 验 证 航 线 : 选 择 航 线 验 证 航 线, 将 机 载 航 点 下 载 到 地 面 站 对 比, 所 有 航 点 先 变 回 橙 色, 再 逐 次 变 为 蓝 色 如 所 有 航 点 变 为 蓝 色, 说 明 飞 控 里 存 储 的 航 线 和 地 面 站 航 线 一 致, 表 示 航 线 检 查 无 误 ; 否 则 需 重 新 上 传 航 线 5. 进 行 航 线 飞 行 自 动 飞 行 1) 将 遥 控 器 的 CH5 拨 到 第 3 档,CH6 拨 到 第 2 档 图 17 2) 点 击 右 侧 仪 表 板 中 的 开 启 航 线 按 钮, 弹 出 航 线 选 择 对 话 框, 如 图 18 所 示 选 中 自 动 航 线, 点 击 开 启, 飞 行 器 自 动 飞 到 第 1 航 点 悬 停 3) 在 仪 表 板 中 的 目 标 航 点 文 本 框 中 将 编 号 填 写 为 2, 点 击 改 变 目 标 按 钮, 飞 行 器 开 始 按 照 2,3,4 的 顺 序 进 行 航 线 飞 行, 直 至 全 部 飞 行 完 毕, 回 到 第 1 个 航 点 悬 停, 如 图 19 所 示 图 18 图 19 半 自 动 飞 行 1) 将 遥 控 器 的 CH5 拨 到 第 3 档,CH6 拨 到 第 2 档 2) 点 击 右 侧 仪 表 板 中 的 开 启 航 线 按 钮, 弹 出 航 线 选 择 对 话 框 选 中 半 自 动 航 线, 点 击 开 启 后, 飞 行 器 原 地 等 待 3) 推 遥 控 器 升 降 杆, 飞 行 器 开 始 按 照 1,2,3,4 的 顺 序 进 行 航 线 飞 行, 直 至 全 部 飞 行 完 毕 飞 行 过 程 中, 油 门 方 向 舵 皆 可 控 22 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

6. 退 出 此 功 能 : 将 CH5 拨 到 第 1 档 ( 手 动 模 式 ); 或 者 将 CH6 拨 到 第 1 档 ( 自 动 悬 停 模 式 ) 说 明 : 若 未 正 确 上 传 航 点, 切 入 自 动 导 航 后 飞 行 器 会 飞 走 电 机 启 动 后, 遥 控 器 CH6 切 换 到 自 动 导 航 3 秒 后, 飞 行 器 的 飞 行 状 态 才 会 变 为 自 动 导 航 航 线 飞 行 时, 飞 行 器 的 机 头 将 实 时 对 准 飞 行 方 向 需 要 自 由 控 制 航 向 时, 在 航 线 飞 行 模 式 下 ( 比 如 第 1 航 点 悬 停 ), 点 击 仪 表 板 中 的 智 能 航 向 锁 定, 飞 行 器 按 航 线 飞 行, 但 机 头 指 向 不 是 实 时 朝 向 飞 行 方 向, 而 是 通 过 遥 控 器 的 方 向 舵, 实 现 航 向 的 自 由 控 制 点 击 退 出 航 向 锁 定 后, 又 变 回 机 头 指 向 飞 行 方 向 5.4 工 具 菜 单 5.4.1 配 置 串 口 为 了 建 立 与 飞 控 的 通 讯, 必 须 先 正 确 设 置 串 口 配 置 后, 再 次 使 用 地 面 站 时, 即 可 直 接 打 开 串 口 连 接 配 置 串 口 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 选 择 工 具 选 项, 弹 出 端 口 配 置 对 话 框, 如 图 20 所 示 图 20 2. 在 下 拉 框 中 选 择 要 使 用 的 端 口 名 称, 点 击 配 置, 弹 出 端 口 属 性 窗 口, 如 图 21 所 示 图 21 3. 可 以 修 改 串 口 通 讯 的 波 特 率 数 据 位 奇 偶 校 验 等 参 数 a) 点 击 还 原 为 默 认 值 b) 在 位 / 秒 下 拉 框 中 选 择 波 特 率 115200 c) 点 击 应 用 后, 再 点 击 确 定, 串 口 配 置 成 功 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 23

5.4.2 位 置 搜 索 位 置 搜 索 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 选 择 工 具 位 置 搜 索, 弹 出 搜 索 位 置 窗 口 2. 在 输 入 位 置 文 本 框 中 输 入 要 搜 索 的 区 域 名 称 3. 点 击 搜 索, 在 搜 索 结 果 栏 罗 列 出 所 有 相 关 搜 索 信 息, 如 图 22 所 示 4. 选 中 需 要 的 搜 索 信 息, 点 击 转 到 位 置, 地 图 区 域 显 示 该 区 域 的 地 图 图 22 5.4.3 下 载 离 线 谷 歌 地 图 地 图 模 式 为 平 面 模 式 时, 该 功 能 才 可 用 下 载 离 线 谷 歌 地 图 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 选 择 工 具 下 载 离 线 谷 歌 地 图, 弹 出 下 载 对 话 框, 如 图 23 所 示 2. 在 所 需 下 载 的 最 大 级 别 下 拉 框 中 选 择 下 载 的 地 图 级 别 3. 点 击 开 始 下 载, 开 始 保 存 预 览 过 的 地 图 下 载 过 程 中 会 显 示 下 载 进 度 ; 下 载 完 成 后, 弹 出 完 成 提 示 框, 如 图 24 所 示 离 线 地 图 按 下 载 级 别 分 类 保 存, 存 储 路 径 : 地 面 站 软 件 包 /html/tile 24 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

图 23 图 24 5.5 设 置 菜 单 5.5.1 地 面 站 软 件 辅 助 设 置 ( 安 装 向 导 ) 地 面 站 软 件 辅 助 设 置 的 步 骤 如 下 : 1. 将 电 脑 连 接 到 WIFI 模 块 后, 运 行 ZERO-TECH 旋 翼 地 面 站.exe, 进 入 初 始 界 面, 如 图 25 所 示 2. 选 择 文 件 打 开 Wifi, 地 面 站 窗 口 下 端 会 弹 出 飞 行 数 据 信 息 栏, 并 显 示 相 关 数 据, 如 图 26 所 示 3. 选 择 设 置 安 装 向 导, 弹 出 安 装 调 试 窗 口, 如 图 27 所 示 图 25 图 26 图 27 4. 点 击 下 一 步 进 入 安 装 操 作 阶 段, 根 据 窗 口 提 示 说 明 完 成 设 置, 具 体 操 作 步 骤 如 下 图 所 示 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 25

第 一 步 设 置 飞 行 器 种 类 电 池 片 数 及 单 片 电 池 报 警 电 压 第 二 步 检 查 通 道 设 置 F/S 第 三 步 校 准 遥 控 器 第 四 步 校 准 电 调 行 程 第 五 步 掰 杆 解 锁 与 混 控 测 试 第 六 步 检 查 飞 控 和 GPS 的 安 装 情 况 5. 软 件 调 试 完 成, 点 击 完 成 退 出 安 装 向 导 说 明 : 对 于 初 次 使 用 者, 建 议 采 用 安 装 向 导 进 行 设 置, 否 则 容 易 丢 失 设 置 步 骤, 会 对 设 备 造 成 损 坏 26 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

5.5.2 校 准 遥 控 器 为 了 您 的 安 全, 在 调 试 过 程 中, 请 断 开 动 力 电 源 或 者 卸 下 螺 旋 桨 遥 控 器 校 准 步 骤 如 下 : 1. 选 择 正 确 的 摇 杆 布 局 a) 运 行 ZERO-TECH 旋 翼 地 面 站.exe, 并 打 开 WiFi b) 在 手 控 舵 位 右 边 的 下 拉 菜 单 中, 选 择 自 己 的 操 作 习 惯, 如 图 28 所 示 2. 校 准 摇 杆 通 道 图 28 a) 选 择 设 置 遥 控 器 设 置 校 准 遥 控 器, 弹 出 校 准 提 示 窗 口, 如 图 29 所 示 b) 点 击 是, 弹 出 摇 杆 拨 动 示 意 图, 如 图 30 所 示 5 秒 内, 将 遥 控 器 左 右 摇 杆 沿 着 最 大 半 径 转 几 圈 飞 控 将 自 动 采 集 各 通 道 杆 位 的 最 大 值 和 最 小 值, 并 算 出 中 位 值 图 29 图 30 3. 检 查 摇 杆 运 动 方 向 与 GCS 中 相 应 舵 位 变 化 是 否 一 致 a) 检 查 特 殊 位 置 的 显 示 情 况 飞 行 数 据 界 面 的 手 控 舵 位 的 杆 位 示 意 图 中, 左 边 代 表 升 降 方 向 杆, 右 边 代 表 副 翼 油 门 杆, 如 图 31 所 示 各 杆 在 中 位 时 显 示 绿 色, 油 门 杆 拉 到 底 显 示 黄 色, 其 余 杆 中 位 以 外 显 示 红 色 图 31 b) 若 调 整 过 微 调, 放 杆 时 手 控 舵 位 不 在 中 位 附 近, 则 需 要 选 择 设 置 遥 控 器 设 置 捕 获 中 位, 让 飞 控 记 录 正 确 的 操 作 杆 中 位 位 置 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 27

5.5.3 设 置 飞 行 器 参 数 设 置 飞 行 器 参 数 的 步 骤 如 下 : 1. 选 择 设 置 参 数 设 置, 弹 出 参 数 设 置 窗 口, 如 图 32 所 示 2. 点 击 获 取 按 钮, 获 得 飞 控 当 前 的 参 数 3. 调 整 好 参 数 后, 点 击 发 送 按 钮, 把 修 改 的 参 数 上 传 到 飞 控 图 32 说 明 : 获 取 或 发 送 参 数 时, 可 多 次 点 击 按 钮, 避 免 操 作 失 败 如 果 想 恢 复 出 厂 设 置, 点 击 恢 复 默 认 按 钮 5.5.4 设 置 混 控 自 定 义 参 数 常 规 布 局 飞 行 器 的 用 户 可 以 跳 过 这 部 分 内 容 注 意 若 参 数 设 置 有 误, 将 飞 机 种 类 改 为 自 定 义 后, 飞 控 加 电 将 导 致 电 机 立 即 高 速 旋 转 为 了 保 证 您 的 安 全, 强 烈 建 议 将 螺 旋 桨 全 部 卸 下 针 对 异 形 等 非 常 规 布 局 的 多 轴 机 架, 用 户 可 以 自 行 指 定 电 机 的 混 控 方 式, 自 行 定 义 每 个 电 机 在 横 滚 俯 仰 转 向 通 道 上 的 增 减 速 比 例 系 数 具 体 定 义 如 下 表 所 示 : 通 道 要 实 现 的 标 准 动 作 根 据 相 应 电 机 的 转 速 变 化 方 式 来 决 定 参 数 数 值 油 门 飞 行 器 爬 升 下 降 全 部 填 100 航 向 飞 行 器 向 右 旋 转 同 比 减 小 为 -100, 同 比 增 加 为 100 俯 仰 飞 行 器 向 下 低 头 同 比 减 小 为 -100, 同 比 增 加 为 100 横 滚 飞 行 器 向 右 滚 转 同 比 减 小 为 -100, 同 比 增 加 为 100 以 4 轴 X 字 为 例, 飞 行 的 参 数 设 置 如 图 33 所 示 具 体 的 操 作 步 骤 如 下 : 1. 打 开 GCS, 选 择 设 置 其 他 设 置 混 控 自 定 义, 弹 出 混 控 自 定 义 窗 口 28 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

2. 填 好 参 数, 点 击 发 送 按 钮, 把 相 关 数 值 上 传 到 飞 控 点 击 获 取 按 钮, 把 最 新 参 数 再 下 载 到 GCS, 查 看 参 数 是 否 已 成 功 上 传 3. 确 认 无 误 后, 将 参 数 设 置 窗 口 的 飞 行 器 类 型 设 置 为 自 定 义 4. 确 认 参 数 修 改 成 功 后, 给 飞 控 加 电, 推 小 油 门 使 电 机 低 速 旋 转, 仔 细 检 查 混 控 方 式 是 否 和 设 置 一 致, 成 功 后 即 可 进 行 试 飞 图 33 5.5.5 校 准 磁 罗 盘 注 意 第 一 次 安 装 双 子 星 飞 控 时, 必 须 校 准 磁 罗 盘 才 能 正 式 上 天 飞 行 请 在 外 场 空 地 上 进 行 校 准 不 要 在 建 筑 内 或 汽 车 旁 等 强 磁 体 环 境 下 进 行 校 准 其 他 需 要 磁 场 校 准 的 场 合 : 移 动 过 电 子 部 件 的 位 置 飞 行 器 出 现 画 圈 等 飞 控 组 件 安 装 完 并 校 准 磁 罗 盘 后, 如 果 不 拆 卸, 则 不 用 重 复 校 准 ; 仅 升 级 固 件 而 没 有 改 变 安 装 位 置, 不 需 重 新 校 准 校 准 分 成 三 个 步 骤 : 先 进 行 水 平 校 准, 再 进 行 垂 直 校 准, 最 后 保 存 磁 罗 盘 数 据 每 个 环 节 都 能 在 校 准 磁 罗 盘 窗 口 中 部 的 状 态 栏 中 看 到 相 应 提 示 具 体 操 作 步 骤 如 下 : 1. 遥 控 器 切 到 手 动 模 式, 油 门 收 到 底 2. 选 择 设 置 校 准 磁 罗 盘, 弹 出 校 准 磁 罗 盘 窗 口, 如 图 34 所 示 3. 点 击 水 平 校 准, 进 入 水 平 校 准 环 节, 如 图 35 所 示 图 34 图 35 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 29

4. 将 飞 行 器 放 平 ( 姿 态 误 差 在 5 度 以 内, 可 以 用 手 抱 着 ), 然 后 缓 慢 地 转 两 到 三 圈 转 动 过 程 中, 保 证 外 接 LED 灯 蓝 灯 常 亮, 否 则, 须 重 新 调 整 好 飞 行 器 后, 再 继 续 转 动 5. 点 击 垂 直 校 准, 进 入 垂 直 校 准 环 节 水 平 校 准 6. 将 飞 行 器 的 机 头 垂 直 朝 下 ( 姿 态 误 差 在 5 度 以 内 ), 然 后 缓 慢 地 转 两 到 三 圈 转 动 过 程 中, 保 证 蓝 灯 常 亮 否 则, 先 停 下 来, 调 整 好 飞 行 器 后 再 继 续 转 动 7. 点 击 保 存 校 准, 等 待 状 态 栏 中 的 数 据 不 再 变 化 垂 直 校 准 8. 等 待 飞 控 处 理 记 录 下 来 的 磁 数 据 处 理 过 程 中 紫 灯 长 亮, 紫 灯 熄 灭 之 后, 校 准 结 束 校 准 磁 罗 盘 窗 口 下 部 的 显 示 栏 中 显 示 一 蓝 一 红 两 个 圆 圈, 如 下 图 所 示 如 果 红 蓝 两 圈 基 本 重 合, 说 明 校 准 成 功 ; 如 果 不 是, 需 要 重 新 执 行 一 次 校 准 操 作 优 合 格 不 合 格 5.5.6 飞 行 器 晃 动 的 参 数 调 整 影 响 飞 行 器 飞 行 状 态 的 因 素 及 对 应 的 调 整 措 施 如 下 : 1. 安 装 方 向 的 偏 差, 以 及 震 动 或 晃 动 会 造 成 IMU 检 测 飞 行 器 状 态 的 迟 滞, 因 此 需 要 注 意 以 下 两 方 面 : 保 证 飞 控 的 安 装 方 向 准 确, 并 尽 量 安 装 在 飞 行 器 上 稳 固 不 会 产 生 共 振 的 地 方 地 面 站 的 震 动 系 数 和 晃 动 系 数 代 表 了 IMU 的 震 动 情 况 安 装 飞 控 前, 确 保 电 机 螺 旋 桨 安 装 平 衡, 将 悬 停 飞 行 时 的 震 动 系 数 晃 动 系 数 降 到 10 以 下 ( 可 以 尝 试 较 小 尺 寸 的 桨 叶 以 降 低 震 动 ), 否 则 调 整 参 数 也 不 会 得 到 稳 定 的 效 果 较 软 的 机 架 会 带 来 额 外 的 颤 震, 请 使 用 刚 度 较 好 的 机 架 结 构 查 看 震 动 系 数 和 晃 动 系 数 的 方 式 : 打 开 WiFi 时, 地 面 站 窗 口 下 方 会 直 接 弹 出 飞 行 30 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

数 据 栏, 可 以 查 看 ; 也 可 以 选 择 视 图 飞 行 数 据 进 行 查 看, 如 图 36 所 示 2. 多 轴 飞 行 器 的 姿 态 调 整 靠 调 整 电 机 转 速 实 现, 舵 效 的 灵 敏 程 度 将 直 接 影 响 姿 态 调 整 的 准 确 性 调 整 飞 行 器 重 量 螺 旋 桨 螺 距 的 匹 配, 以 使 电 机 能 保 持 足 够 的 转 速, 产 生 足 够 的 舵 效 同 时 应 选 用 最 轻 的 桨, 以 降 低 惯 性, 提 高 舵 效 对 于 高 效 率 配 置 的 飞 行 器, 其 飞 行 稳 定 性 的 下 降 是 不 可 避 免 的, 只 能 在 飞 行 效 率 和 稳 定 性 之 间 选 择 合 适 的 平 衡 3. 多 轴 飞 行 器 的 对 称 性 对 飞 行 稳 定 性 具 有 极 其 重 要 的 影 响 在 平 飞 时 可 以 评 估 出 电 机 桨 的 对 称 性, 详 细 介 绍 请 参 见 5.2.3.1 电 机 平 衡 性 4. 在 以 上 三 步 均 得 到 解 决 的 前 提 下, 可 以 调 整 横 滚 感 度 俯 仰 感 度 和 晃 动 补 偿, 进 一 步 提 高 飞 行 器 的 稳 定 性 查 看 横 滚 感 度 俯 仰 感 度 晃 动 补 偿 的 方 式 : 选 择 设 置 参 数 设 置 进 行 查 看, 如 图 37 所 示 图 36 图 37 5.5.7 机 载 数 据 记 录 黑 匣 子 功 能 飞 控 包 含 机 载 数 据 记 录 功 能, 以 备 故 障 时 分 析 本 功 能 无 需 任 何 外 接 存 储 设 备, 只 要 飞 行 就 会 自 动 记 录, 但 只 保 存 降 落 前 1 分 钟 的 数 据 因 此, 降 落 后, 若 需 要 取 出 最 后 1 分 钟 数 据, 请 不 要 再 进 行 飞 行 或 掰 杆 解 锁 后 推 油 门 操 作 通 过 PC 地 面 站 取 数 据 的 方 法 如 下 : 1. 接 通 飞 控 电 源, 确 保 接 通 WIFI 和 PC 2. 选 择 设 置 取 黑 匣 子 最 后 1 分 钟 数 据, 弹 出 确 认 对 话 框, 如 图 38 所 示 3. 点 击 是, 飞 控 往 手 机 里 发 送 飞 行 的 最 后 1 分 钟 数 据 图 38 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 地 面 站 软 件 应 用 31

4. 取 该 数 据 会 持 续 1 分 钟 左 右, 直 到 地 面 站 弹 出 1 分 钟 数 据 读 取 完 毕 的 提 示 5. 将 地 面 站 /Hj 目 录 下, 对 应 的.hjext2 或.hj 文 件 导 出, 向 厂 家 提 供 或 自 行 分 析 说 明 : 双 子 星 飞 控 的 1 分 钟 数 据 文 件 后 缀 名 为.hjext2 5.5.8 开 关 伞 测 试 注 意 本 操 作 只 用 于 地 面 测 试 调 试 时, 可 以 按 住 伞 舱 盖 不 让 伞 弹 出, 检 查 舵 机 开 关 伞 位 即 可 必 须 严 格 按 照 折 伞 视 频 折 叠 保 护 伞, 如 未 正 确 折 叠, 伞 不 弹 出, 后 果 自 负 折 伞 视 频 :http://v.youku.com/v_show/id_xnjgxntq1otu2.html 测 试 开 关 伞 的 步 骤 如 下 : 1. 选 择 设 置 开 关 伞 测 试 开 伞, 伞 仓 舵 机 打 开 2. 选 择 设 置 开 关 伞 测 试 关 伞, 关 闭 舵 机 说 明 : 使 用 舵 机 云 台 时, 不 支 持 保 护 伞 32 地 面 站 软 件 应 用 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司

附 录 附 录 A 零 度 技 术 支 持 如 果 您 在 实 际 操 作 中 遇 到 任 何 问 题, 可 咨 询 零 度 技 术 支 持 相 关 技 术 资 料 可 以 在 零 度 官 网 下 载 专 区 下 载 零 度 官 网 :www.zerouav.com 零 度 电 话 :010-82825271 零 度 Q 群 :168451730(1 群 ),228669705(2 群 ),242018689(3 群 ),53371874 (4 群 ) 附 录 B 更 新 说 明 序 号 版 本 更 改 内 容 更 改 人 日 期 1 V1.0 编 制 第 一 版 技 术 支 持 1 2015.1.29 零 度 智 控 ( 北 京 ) 智 能 科 技 有 限 公 司 附 录 33