文 件 No.LEC-OM08004 使 用 说 明 书 机 种 名 称 控 制 器 设 定 组 件 软 件 (ACT Controller) 型 式 / 系 列 LEC-W Series
目 录 1. 安 全 注 意 事 项...3 2. 产 品 概 要...5 3. 动 作 说 明...6 3.1 定 位 动 作...6 3.2 推 压 动 作...8 4. 简 易 模 式...10 4.1 简 易 模 式 概 要...10 4.2 菜 单...13 4.3 示 教 方 法...14 4.3.1 准 备...14 4.3.2 点 动 示 教...14 4.3.3 直 接 示 教...14 4.4 测 试 运 行 方 法...15 4.5 定 尺 寸 运 行 方 法...15 4.6 点 动 运 行 方 法...16 4.7 报 警...16 5. 标 准 模 式...17 5.1 标 准 模 式 概 要...17 5.2 菜 单...20 5.3 关 于 各 窗 口...22 5.3.1 状 态 窗 口...22 5.3.2 示 教 窗 口...24 5.3.3 报 警 窗 口...25 5.3.4 步 骤 数 据 窗 口...26 5.3.5 参 数 窗 口...27 5.3.6 控 制 器 测 试 窗 口...28 5.4 示 教 方 法...29 5.4.1 准 备...29 5.4.2 点 动 示 教...29 5.4.3. 直 接 示 教...29 5.5 测 试 运 行...30-2 -
ACT Controller/ 设 定 软 件 1. 安 全 注 意 事 项 此 处 所 示 的 注 意 事 项 是 为 了 确 保 您 能 安 全 正 确 地 使 用 本 产 品, 预 先 防 止 对 您 和 他 人 造 成 危 害 和 伤 害 而 制 定 的 这 些 注 意 事 项, 按 照 危 害 和 损 伤 的 大 小 及 紧 急 程 度 分 为 注 意 警 告 危 险 三 个 等 级 无 论 哪 个 等 级 都 是 与 安 全 相 关 的 重 要 内 容, 所 以 除 了 遵 守 国 际 规 格 (ISO/IEC) 日 本 工 业 规 格 (JIS) 1) 以 及 其 他 安 全 法 规 2) 外, 这 些 内 容 也 请 务 必 遵 守 *1) ISO 4414: Pneumatic fluid power -- General rules relating to systems ISO 4413: Hydraulic fluid power -- General rules relating to systems IEC 60204-1: Safety of machinery -- Electrical equipment of machines (Part 1: General requirements) ISO 10218-1992: Manipulating industrial robots -- Safety JIS B 8370: 空 气 压 系 统 通 则 JIS B 8361: 油 压 系 统 通 则 JIS B 9960-1: 机 械 类 的 安 全 性 机 械 的 电 气 装 置 ( 第 1 部 : 一 般 要 求 事 项 ) JIS B 8433-1993: 产 业 用 操 作 机 器 人 - 安 全 性 等 *2) 劳 动 安 全 卫 生 法 等 注 意 误 操 作 时, 有 人 员 受 伤 的 风 险, 以 及 仅 物 品 破 损 的 风 险 警 告 误 操 作 时, 有 人 员 受 到 重 大 伤 害 甚 至 死 亡 的 风 险 危 险 紧 迫 的 危 险 状 态, 如 不 回 避 会 有 人 员 受 到 重 大 伤 害 甚 至 死 亡 的 风 险 警 告 1 本 产 品 的 适 合 性 请 由 系 统 设 计 者 或 规 格 制 定 者 来 判 断 因 为 本 产 品 的 使 用 条 件 多 样 化, 所 以 请 由 系 统 的 设 计 者 或 规 格 的 制 定 者 来 判 断 系 统 的 适 合 性 必 要 时 请 通 过 分 析 和 试 验 进 行 判 断 对 于 本 系 统 预 期 的 性 能 安 全 性 的 保 证 由 判 断 系 统 适 合 性 的 人 员 负 责 请 在 参 考 最 新 的 产 品 资 料, 确 认 规 格 的 全 部 内 容, 且 考 虑 到 可 能 发 生 的 故 障 的 基 础 上 构 建 系 统 2 请 具 有 充 分 知 识 和 经 验 的 人 员 使 用 本 产 品 在 此 所 述 产 品 若 误 操 作 会 损 害 其 安 全 性 机 械 装 置 的 组 装 操 作 维 修 保 养 等 作 业 请 由 具 有 充 分 知 识 和 经 验 的 人 进 行 3 请 务 必 在 确 认 机 械 设 备 的 安 全 之 后, 再 进 行 产 品 的 使 用 和 拆 卸 1. 请 在 确 认 已 进 行 了 移 动 体 的 下 落 防 止 对 策 和 失 控 防 止 对 策 之 后 再 进 行 机 械 设 备 的 使 用 和 维 护 2. 请 在 确 认 已 采 取 上 述 安 全 措 施, 并 切 断 了 能 量 源 和 设 备 电 源 以 保 证 系 统 安 全 的 同 时, 确 认 和 理 解 设 备 上 产 品 个 别 注 意 事 项 的 基 础 上, 进 行 产 品 的 拆 卸 3. 重 新 启 动 机 械 设 备 时, 请 对 意 外 动 作 误 操 作 采 取 预 防 措 施 4 在 如 下 所 示 条 件 和 环 境 下 使 用 时, 请 在 考 虑 安 全 对 策 的 同 时, 提 前 与 本 公 司 咨 询 1. 明 确 记 载 的 规 格 以 外 的 条 件 或 环 境, 以 及 室 外 或 阳 光 直 射 的 场 所 2. 使 用 于 原 子 能 铁 路 航 空 宇 宙 设 备 船 舶 车 辆 军 用 医 疗 设 备 饮 料 食 品 用 设 备 燃 烧 装 置 娱 乐 器 械 紧 急 切 断 回 路 冲 压 机 用 离 合 器 刹 车 回 路 安 全 设 备 等 的 场 合, 以 及 用 于 非 产 品 手 册 中 的 标 准 规 格 的 场 合 3. 预 测 对 人 身 和 财 产 有 重 大 影 响, 特 别 是 在 有 安 全 要 求 的 场 合 使 用 时 4. 用 于 互 锁 回 路 时, 请 设 置 应 对 故 障 的 机 械 式 保 护 功 能, 进 行 双 重 互 锁 另 外 进 行 定 期 检 查 以 确 认 是 否 正 常 作 动 - 3 -
ACT Controller/ 设 定 软 件 安 全 注 意 事 项 注 意 本 公 司 产 品 是 面 向 制 造 业 提 供 的 现 所 述 的 本 公 司 产 品 主 要 面 向 制 造 业 且 用 于 和 平 使 用 的 场 所 如 果 用 于 制 造 业 以 外 的 用 途 时, 请 与 本 公 司 联 系, 根 据 需 要 更 换 规 格 书 签 订 合 同 如 有 疑 问, 请 向 最 近 的 营 业 所 咨 询 保 证 以 及 免 责 事 项 / 适 合 用 途 的 条 件 本 产 品 适 用 于 下 述 保 证 以 及 免 责 事 项 适 合 用 途 的 条 件 请 在 确 认 允 许 下 述 内 容 的 基 础 上, 使 用 本 公 司 产 品 保 证 以 及 免 责 事 项 1 本 公 司 产 品 的 保 证 期 间 为, 从 开 始 使 用 1 年 内, 或 者 从 购 入 后 1.5 年 内 *3) 另 外 产 品 有 最 高 使 用 次 数, 最 长 行 走 距 离, 更 换 零 件 周 期 等 要 求, 请 与 最 近 的 营 业 所 确 认 2 保 证 期 间 内 由 于 本 公 司 的 责 任, 产 生 明 显 的 故 障 以 及 损 伤 时, 由 本 公 司 提 供 代 替 品 或 者 进 行 必 要 的 零 件 更 换 在 此 所 述 的 保 证, 是 指 对 本 公 司 产 品 的 保 证, 由 于 本 公 司 产 品 导 致 的 其 他 损 害, 不 在 我 们 的 保 证 范 围 内 3 请 参 考 其 他 产 品 个 别 的 保 证 及 免 责 事 项, 在 理 解 的 基 础 上 使 用 本 产 品 3) 真 空 吸 盘 不 包 含 在 保 证 期 限 为 从 使 用 开 始 1 年 以 内 真 空 吸 盘 是 消 耗 品, 其 产 品 保 证 期 限 是 从 购 入 后 1 年 之 内 但, 即 使 在 保 证 期 限 内, 因 使 用 真 空 吸 盘 导 致 的 磨 损 或 橡 胶 材 质 劣 化 等 情 况 不 在 保 证 范 围 内 适 合 用 途 的 条 件 出 口 海 外 时, 请 务 必 遵 守 经 济 产 业 省 规 定 的 法 令 ( 外 国 汇 兑 及 外 国 贸 易 法 ) 手 续 - 4 -
2. 产 品 概 要 电 动 执 行 器 LE 系 列 用 电 脑 设 定 软 件 ACT Controller( 以 下 简 称 ACT Controller) 有 日 语 版 和 英 语 版 2 种, 本 说 明 书 是 基 于 日 语 版 软 件 基 础 上 进 行 说 明 的 根 据 所 使 用 的 电 动 执 行 器 规 格 的 不 同, 各 种 类 的 设 定 范 围 及 内 容 也 不 相 同 进 行 设 定 时, 请 参 考 所 使 用 的 执 行 器 及 控 制 器 / 驱 动 器 的 使 用 说 明 书 技 术 资 料 关 于 上 述 使 用 说 明 书 及 技 术 资 料 中 的 ACT Controller 最 新 情 报, 请 参 考 弊 公 司 的 网 站 ACT Controller 的 对 应 OS 如 下 所 示 Windows7 64 位 的 场 合, 请 使 用 LE-W2 通 信 电 缆 Windows XP (32 位 ) Windows 7 (32 位 ) Windows 7 (64 位 ) ACT Controller 的 对 应 控 制 器 / 驱 动 器 如 下 所 示 LECP6 系 列 : 步 进 电 机 控 制 器 ( 伺 服 DC24V) LECA6 系 列 : 伺 服 电 机 控 制 器 (DC24V) LECPA 系 列 : 步 进 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) ACT Controller 中 有 简 易 模 式 和 标 准 模 式 等 2 种 设 定 画 面, 分 别 对 应 不 同 的 设 定 环 境 请 根 据 用 途 选 择 相 应 模 式 进 行 使 用 < 简 易 模 式 > 是 以 步 骤 数 据 编 辑 为 主 的 简 易 设 定 画 面 能 够 根 据 编 辑 的 数 据 进 行 测 试 运 行 < 标 准 模 式 > 进 行 参 数 设 定 及 IO 监 控 的 详 细 设 定 画 面 能 够 进 行 信 号 检 查 参 数 变 更 和 各 种 设 定 内 容 的 保 存 无 论 在 哪 种 模 式 下 都 能 编 辑 步 骤 数 据, 设 定 各 种 动 作 代 表 的 动 作 和 设 定 内 容 如 下 所 示 < 定 位 动 作 设 定 > 向 目 标 位 置 移 动 的 设 定 < 推 压 动 作 设 定 > 推 压 工 件 动 作 的 设 定 - 5 -
3. 动 作 说 明 3.1 定 位 动 作 定 位 动 作 是 向 目 标 位 置 移 动, 并 在 目 标 位 置 停 止 的 动 作 下 图 是 表 示 设 定 项 目 和 动 作 间 关 系 的 示 意 图 关 于 此 时 的 各 设 定 项 目 和 设 定 值 请 参 见 以 下 内 容 设 定 项 目 的 分 类 : 要 设 定 : 根 据 需 要 设 定 : 不 需 要 设 定 定 位 宽 度 < 动 作 方 法 > 有 2 种 动 作 方 法, 绝 对 位 置 移 动 时 设 定 为 ABS( 绝 对 动 作 ), 相 对 位 置 移 动 时 设 定 为 INC( 相 对 动 作 ) ABS( 绝 对 动 作 ) 以 原 点 为 基 准, 指 定 目 标 位 置 例 子 如 下 此 例 是 通 过 绝 对 位 置 移 动 的 方 式 移 动 到 100mm 位 置 的 事 例 此 时 无 论 台 面 位 于 何 处 都 是 向 100mm 的 位 置 移 动 INC( 相 对 动 作 ) 以 当 前 位 置 为 基 准, 指 定 目 标 位 置 例 子 如 下 此 例 是 30mm 的 移 动 从 当 前 位 置 移 动 30mm 的 距 离 目 标 位 置 不 是 以 原 点 为 基 准 的 30mm 的 位 置 < 速 度 > 向 目 标 位 置 的 移 动 速 度 < 位 置 > 显 示 目 标 位 置 - 6 -
< 加 速 度 > 设 定 启 动 时 速 度 是 缓 慢 上 升 还 是 急 速 上 升 的 参 数 数 据 上 升 快 是 急 加 速 < 减 速 度 > 设 定 停 止 时 是 急 速 停 止 还 是 缓 慢 停 止 的 参 数 数 据 上 升 快 是 急 停 止 < 推 压 推 力 > 请 设 定 为 0( 零 ) ( 不 设 定 为 0 的 话 即 成 为 推 压 动 作 ) < 临 界 值 > 不 需 要 设 定 < 推 压 速 度 > 不 需 要 设 定 < 定 位 推 力 > 是 定 位 运 行 时 的 最 大 推 力 ( 不 需 要 特 殊 变 更 ) < 区 域 1 区 域 2> 是 AREA 输 出 变 为 ON 的 条 件 区 域 (AREA) 输 出 是 指 在 动 作 过 程 中 进 入 指 定 范 围 时 输 出 的 信 号 设 定 项 目 里 的 区 域 1 区 域 2 表 示 此 输 出 位 置 范 围 以 下 2 条 是 输 入 条 件 区 域 1 和 区 域 2 都 在 执 行 器 的 动 作 范 围 内 区 域 1< 区 域 2 < 定 位 宽 度 > 是 INP( 就 位 ) 输 出 信 号 ON 的 条 件 进 入 目 标 位 置 的 定 位 宽 度 范 围 时 INP( 就 位 ) 输 出 信 号 即 ON ( 初 期 值 不 需 要 特 别 修 改 ) 若 想 在 动 作 结 束 前 获 得 到 达 信 号, 请 加 大 数 值 - 7 -
3.2 推 压 动 作 推 压 动 作 是 向 着 目 标 位 置 的 位 置 移 动, 从 目 标 位 置 开 始 按 照 设 定 的 推 力 进 行 推 压 的 动 作 下 图 是 表 示 设 定 项 目 和 动 作 间 关 系 的 示 意 图 关 于 此 时 的 各 设 定 项 目 和 设 定 值 请 参 见 以 下 内 容 设 定 项 目 的 分 类 : 要 设 定 : 根 据 需 要 设 定 : 不 需 要 设 定 定 位 宽 度 < 动 作 方 法 > 绝 对 位 置 移 动 时 设 定 为 ABS, 相 对 位 置 移 动 时 设 定 为 INC 详 细 请 参 考 3.1 定 位 动 作 < 速 度 > 向 目 标 位 置 的 移 动 速 度 < 位 置 > 显 示 目 标 位 置 < 加 速 度 > 设 定 启 动 时 速 度 是 缓 慢 上 升 还 是 急 速 上 升 的 参 数 数 据 上 升 快 是 急 加 速 < 减 速 度 > 设 定 切 换 为 推 压 速 度 时 是 急 剧 减 速 还 是 缓 慢 减 速 的 参 数 数 据 上 升 快 是 急 减 速 < 推 压 推 力 > 指 定 推 压 时 的 推 力 比 例 根 据 执 行 器 类 型 的 不 同 设 定 范 围 也 不 同, 请 参 考 所 用 执 行 器 的 使 用 说 明 书 < 临 界 值 > 是 INP 输 出 变 为 ON 的 条 件 推 力 超 过 此 值 的 话,INP 输 出 信 号 即 ON 请 设 定 为 低 于 推 压 推 力 的 值 < 推 压 速 度 > 是 推 压 时 的 速 度 速 度 设 定 较 高 的 话, 有 可 能 会 因 为 碰 撞 时 的 冲 击 造 成 执 行 器 和 工 件 破 损, 所 以 请 设 定 为 低 速 设 定 值 的 参 照 值 请 确 认 所 用 执 行 器 的 使 用 说 明 书 - 8 -
< 定 位 推 力 > 是 定 位 运 行 时 的 最 大 推 力 ( 不 需 要 特 殊 变 更 ) < 区 域 1 区 域 2> 是 AREA 输 出 变 为 ON 的 条 件 < 定 位 宽 度 > 是 推 压 时 的 移 动 量 超 过 此 移 动 量 时, 即 使 不 推 压 也 停 止 此 时,INP 输 出 不 变 为 ON - 9 -
4. 简 易 模 式 4.1 简 易 模 式 概 要 简 易 模 式 画 面 如 下 所 示 简 易 模 式 启 动 时, 进 行 连 接 控 制 器 的 确 认 关 于 能 连 接 确 认 的 控 制 器 进 行 参 数 及 步 骤 数 据 的 上 传 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 不 是 通 过 步 骤 数 据 指 示 运 行, 而 是 通 过 脉 冲 指 示 运 行, 所 以 步 骤 数 据 位 置 读 入 和 测 试 运 行 的 画 面 不 同 简 易 模 式 画 面 显 示 例 ( 电 机 控 制 器 ) 简 易 模 式 画 面 显 示 例 ( 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 )) 注 意 不 是 与 控 制 器 通 信 状 态 时, 无 法 使 用 简 易 模 式 如 右 图 窗 口 显 示 时, 请 选 择 Yes(Y) 进 行 通 信 设 定 选 择 No(N) 时 结 束 关 于 通 信 设 定, 请 参 照 5.1 标 准 模 式 概 要 - 10 -
1 菜 单 保 存 步 骤 数 据 或 变 更 步 骤 数 据 的 显 示 项 目 时 使 用 2 连 接 轴 显 示 显 示 正 在 通 信 中 的 控 制 器 的 ID 序 号 和 机 种 名 复 数 轴 连 接 时, 可 以 在 此 处 变 更 通 信 对 象 的 轴 ( 按 键 显 示 清 单 ) 3 电 机 切 换 按 钮 监 控 模 式 和 测 试 模 式 切 换 用 的 按 钮 执 行 器 动 作 过 程 中, 请 不 要 按 此 按 钮 测 试 模 式 监 控 模 式 < 监 控 模 式 > 是 根 据 并 联 I/O 动 作 时, 确 认 控 制 器 状 态 的 模 式 能 够 确 认 报 警 状 态 和 当 前 位 置 < 测 试 模 式 > 通 过 电 脑 进 行 测 试 运 行 的 模 式 此 模 式 下, 来 自 控 制 器 的 并 联 I/O 无 效, 伺 服 被 强 制 ON 从 监 控 模 式 向 测 试 模 式 切 换 时, 显 示 以 下 的 注 记 控 制 器 的 并 联 I/O 无 效, 伺 服 变 为 ON( 保 持 状 态 ) 从 测 试 模 式 向 监 控 模 式 切 换 时, 显 示 以 下 的 注 记 控 制 器 的 并 联 I/O 有 效, 请 加 以 注 意 请 不 要 用 手 触 摸 动 作 中 的 执 行 器 请 确 保 能 够 立 即 切 断 控 制 器 的 停 止 (EMG) 端 子 测 试 模 式 时 不 接 收 并 联 I/O 输 入 注 意 - 11 -
4 功 能 按 钮 ( 原 点 复 位 复 位 保 持 / 自 由 ) 是 测 试 运 行 时 的 各 种 功 能 按 钮 [ 原 点 复 位 ]( 仅 在 测 试 模 式 时 有 效 ) 进 行 原 点 复 位 动 作 [ 复 位 ] 进 行 报 警 解 除 在 动 作 过 程 中 按 此 键, 动 作 即 被 中 断 ( 停 止 ) [ 保 持 / 自 由 ] 能 够 进 行 伺 服 ON( 保 持 ) 和 伺 服 OFF( 自 由 ) 的 切 换 5 状 态 显 示 显 示 位 置 速 度 等 的 控 制 器 的 状 态 上 段 显 示 当 前 的 步 骤 No 位 置 速 度 推 力 下 段 显 示 ALARM SVRE BUSY INP SETON 的 状 态 ALARM( 报 警 ) : 发 生 报 警 时 变 为 红 色 SVRE( 伺 服 准 备 ) : 伺 服 ON 时 变 为 蓝 色 BUSY( 忙 碌 ) : 电 机 旋 转 中 ( 动 作 中 ) 变 为 蓝 色 INP( 输 出 ) : 动 作 结 束 时 变 为 蓝 色 SETON( 设 定 ) : 原 点 复 位 结 束 时 变 为 蓝 色 点 击 ALARM 时 显 示 报 警 窗 口 6 步 骤 数 据 显 示 控 制 器 内 的 步 骤 数 据 编 辑 时 变 更 内 容 被 送 信 到 控 制 器, 控 制 器 里 的 步 骤 数 据 被 改 写 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 仅 步 骤 数 据 No.0 可 以 编 辑 另 外, 动 作 方 法 速 度 位 置 加 速 度 减 速 度 的 显 示 内 容 不 能 修 改 关 于 设 定 项 目, 请 确 认 控 制 器 以 及 驱 动 器 使 用 说 明 书 7 测 试 运 行 按 钮 选 择 步 骤 数 据, 点 击 此 按 钮 时, 开 始 进 行 指 定 的 动 作 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 选 择 此 按 钮 8 点 动 移 动 点 击 此 按 钮 期 间, 按 照 速 度 指 示 用 已 设 定 的 速 度 进 行 动 作 放 开 按 钮 即 停 止 右 侧 的 按 钮 是 + 方 向, 左 侧 按 钮 是 - 方 向 9 速 度 指 示 设 定 点 动 运 行 以 及 定 尺 寸 移 动 时 的 移 动 速 度 拖 动 滚 动 条 时 可 以 变 更 速 度 10 定 尺 寸 距 离 指 示 设 定 定 尺 寸 移 动 时 的 移 动 距 离 通 过 按 钮 或 者 直 接 输 入 可 以 变 更 11 定 尺 寸 移 动 定 尺 寸 距 离 指 示 中 已 指 定 的 距 离 用 速 度 指 示 中 已 指 定 的 速 度 进 行 动 作 点 击 + 则 向 + 方 向, 点 击 - 则 向 - 方 向 动 作 12 位 置 取 入 按 钮 点 击 此 按 钮 时 已 选 择 的 步 骤 数 据 里 写 入 当 前 位 置 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 选 择 此 按 钮 - 12 -
4.2 菜 单 从 菜 单 可 以 选 择 以 下 功 能 文 件 (F) 打 开 打 开 文 件 中 已 保 存 的 步 骤 数 据 在 打 开 步 骤 数 据 的 同 时, 进 行 控 制 器 的 数 据 写 入 保 存 把 步 骤 数 据 保 存 到 文 件 中 编 辑 (E) 剪 切 剪 切 已 选 择 的 步 骤 数 据 复 制 把 已 选 择 的 步 骤 数 据 复 制 到 剪 切 板 粘 贴 粘 贴 已 选 择 的 步 骤 数 据 删 除 删 除 已 选 择 的 步 骤 数 据 内 容 撤 销 返 回 上 1 个 步 骤 数 据 连 接 (C) 更 新 连 接 确 认 已 连 接 的 控 制 器 及 步 骤 数 据 再 读 入 通 信 设 定 设 定 COM 接 口 通 信 速 度 等 设 定 (S) 项 目 设 定 选 择 步 骤 数 据 的 显 示 项 目 ( 下 图 ) 检 验 盒 里 已 检 验 的 项 目 在 步 骤 数 据 里 显 示 速 度 限 制 进 行 测 试 运 行 点 动 运 行 定 尺 寸 移 动 时 的 速 度 限 制 - 13 -
4.3 示 教 方 法 示 教 是 指 实 际 移 动 执 行 器 来 设 定 位 置 的 方 法 有 电 动 示 教 与 直 接 示 教 2 种 方 法 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 使 用 此 功 能 注 意 示 教 时 使 执 行 器 动 作 执 行 器 动 作 中, 请 采 取 充 分 的 安 全 对 策 避 免 碰 触 到 执 行 器 的 可 动 部 4.3.1 准 备 进 行 示 教 时, 请 进 行 以 下 准 备 (1) 请 点 击 模 式 切 换 按 钮 选 择 测 试 模 式 (2) 请 确 认 在 状 态 显 示 中 [SVRE] 变 为 蓝 色 (3) 在 状 态 显 示 中 [SETON] 没 有 变 为 蓝 色 时, 请 点 击 [ 原 点 复 位 ] 开 始 原 点 复 位 动 作 4.3.2 点 动 示 教 从 设 定 软 件 移 动 执 行 器, 把 当 前 位 置 记 忆 到 步 骤 数 据 的 方 法 (1) 使 用 点 动 移 动 按 钮 和 定 尺 寸 移 动 按 钮 使 执 行 器 向 目 标 位 置 移 动 (2) 选 择 设 定 步 骤 数 据 的 位 置 (3) 按 [ 位 置 录 入 ] 按 钮, 在 步 骤 数 据 上 写 入 当 前 位 置 4.3.3. 直 接 示 教 切 断 ( 伺 服 OFF) 电 机 的 动 力, 把 手 动 ( 手 动 操 作 ) 移 动 的 执 行 器 位 置 记 录 到 步 骤 数 据 的 方 法 (1) 请 点 击 [ 保 持 ] 按 钮, 选 择 [ 自 由 ] 变 成 伺 服 OFF (2) 手 动 操 作 执 行 器, 使 向 目 标 位 置 移 动 (3) 选 择 设 定 步 骤 数 据 的 位 置 (4) 按 [ 位 置 录 入 ] 按 钮, 在 步 骤 数 据 上 写 入 当 前 位 置 设 定 一 结 束, 请 点 击 模 式 切 换 按 钮 选 择 监 控 模 式 变 成 监 控 模 式 时, 控 制 器 的 并 联 IO 输 入 有 效, 请 加 以 注 意 - 14 -
4.4 测 试 运 行 方 法 选 择 ( 点 击 No. 栏 ) 步 骤 数 据, 点 击 测 试 运 行 按 钮 动 作 开 始 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 使 用 此 功 能 步 骤 数 据 的 画 面 显 示 例 < 测 试 运 行 前 的 确 认 > 进 行 测 试 运 行 时 在 模 式 切 换 按 钮 中 选 择 测 试 模 式 另 外, 请 确 认 状 态 显 示 如 下 图 所 示 ALARM( 报 警 ) : 没 有 发 生 ( 灭 灯 ) SVRE( 伺 服 准 备 ) : 变 成 伺 服 ON ( 蓝 色 ) BUSY( 忙 碌 ) : 没 有 指 定 INP( 就 位 ) : 没 有 指 定 SETON( 设 定 ) : 原 点 复 位 结 束 ( 蓝 色 ) 请 先 确 认 [SETON] 没 有 变 成 蓝 色 时,[SVRE] 变 成 蓝 色 后, 再 进 行 原 点 复 位 点 击 [Return to ORIG] 按 钮 进 行 原 点 复 位 4.5 定 尺 寸 运 行 方 法 把 定 尺 寸 距 离 指 示 中 已 指 定 的 距 离 按 照 速 度 指 示 中 已 指 定 的 速 度 进 行 动 作 点 击 [+] 向 + 方 向, 点 击 [-] 向 - 方 向 动 作 < 定 尺 寸 运 行 前 的 确 认 进 行 定 尺 寸 运 行 时, 请 在 模 式 切 换 按 钮 中 选 择 测 试 模 式 另 外, 请 确 认 状 态 显 示 如 下 图 所 示 ALARM( 报 警 ) : 没 有 发 生 灭 灯 SVRE( 伺 服 准 备 ) : 变 成 伺 服 ON ( 蓝 色 ) BUSY( 忙 碌 ) : 没 有 指 定 INP( 就 位 ) : 没 有 指 定 SETON( 设 定 ) : 原 点 复 位 结 束 ( 蓝 色 ) 请 先 确 认 在 [SETON] 没 有 变 成 蓝 色 时,[SVRE] 变 成 蓝 色 后, 再 进 行 原 点 复 位 - 15 -
4.6 点 动 运 行 方 法 点 击 此 按 钮 期 间, 按 照 速 度 指 示 在 已 设 定 的 速 度 上 动 作 放 开 按 钮 即 停 止 右 侧 的 按 钮 [ ] 变 成 + 方 向, 左 侧 的 按 钮 [ ] 变 成 - 方 向 < 点 动 运 行 前 的 确 认 > 在 进 行 点 动 运 行 时, 请 在 模 式 切 换 按 钮 中 选 择 测 试 模 式 另 外, 请 确 认 状 态 显 示 如 下 图 所 示 ALARM( 报 警 ) : 没 有 发 生 ( 灭 灯 ) SVRE( 伺 服 准 备 ) : 变 成 伺 服 ON ( 蓝 色 ) BUSY( 忙 碌 ) : 没 有 指 定 INP( 就 位 ) : 没 有 指 定 SETON( 设 定 ) : 原 点 复 位 结 束 ( 蓝 色 ) 请 先 确 认 在 [SETON] 没 有 变 成 蓝 色 时,[SVRE] 变 成 蓝 色 后, 再 进 行 原 点 复 位 4.7 报 警 可 以 看 见 正 在 发 生 的 报 警 和 过 去 发 生 的 报 警 履 历 ( 最 大 16) 选 择 tab 时 显 示 发 生 变 化 正 发 生 的 报 警 报 警 履 历 Prev: 显 示 报 警 履 历 之 前 1 页 ( 新 的 报 警 ) Next: 显 示 报 警 履 历 之 后 1 页 ( 旧 的 报 警 ) Exit: 关 闭 报 警 显 示 报 警 解 除, 可 以 在 [Reset] 按 钮 中 进 行 ( 根 据 报 警 内 容, 有 此 按 钮 无 法 解 除 项 ) 报 警 的 详 细, 请 确 认 控 制 器 的 使 用 说 明 书 - 16 -
5. 标 准 模 式 5.1 标 准 模 式 概 要 标 准 模 式 画 面 如 下 所 示 标 准 模 式 启 动 时, 进 行 连 接 控 制 器 的 确 认 对 于 已 完 成 连 接 确 认 的 控 制 器 进 行 参 数 的 上 传 ( 步 骤 数 据 需 要 另 行 上 传 ) 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 不 是 通 过 步 骤 数 据 指 示 运 行, 而 是 通 过 脉 冲 指 示 运 行, 所 以 步 骤 数 据 测 试 运 行 按 钮 功 能 按 钮 等 的 画 面 不 同 标 准 模 式 画 面 显 示 例 ( 电 机 控 制 器 ) 标 准 模 式 画 面 显 示 例 ( 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 )) 注 意 若 不 是 与 控 制 器 可 通 信 的 状 态, 无 法 设 定 控 制 器 的 数 据 若 显 示 右 图 所 示 的 窗 口, 则 COM 接 口 设 定 有 错 误 请 在 菜 单 的 Action - System - Setting 中 进 行 通 信 设 定 < 通 信 设 定 方 法 > 最 大 轴 数 设 定 连 接 设 备 确 认 时 的 最 大 ID 序 号 ( 例 )4 确 认 ID 序 号 1~4 COM 接 口 设 定 连 接 的 计 算 机 的 COM 接 口 序 号 通 信 速 度 连 接 确 认 时 设 定 检 索 通 信 速 度 控 制 器 初 期 值 是 38400bps - 17 -
<COM 接 口 序 号 的 确 认 方 法 > 请 启 动 程 序 管 理 员, 从 接 口 (COM 与 LPT) 显 示 的 设 备 中, 确 认 SMC serial port 后 记 载 的 COM 序 号 下 图 的 例 子 中 COM 接 口 序 号 是 COM3 1 菜 单 进 行 各 窗 口 的 显 示 与 文 件 操 作 2 报 警 按 钮 用 颜 色 标 记 出 有 无 报 警 发 生 点 击 时 打 开 报 警 窗 口 通 常 ( 灰 色 ): 报 警 未 发 生 蓝 色 亮 灯 : 报 警 未 发 生, 报 警 窗 口 显 示 中 红 色 闪 烁 : 报 警 发 生 红 色 亮 灯 : 报 警 发 生, 报 警 窗 口 显 示 中 3 连 接 轴 显 示 显 示 正 在 通 信 中 的 控 制 器 的 ID 序 号 和 机 种 名 复 数 轴 连 接 时, 按 显 示 清 单, 可 以 在 此 处 变 更 通 信 对 象 的 轴 4 测 试 运 行 进 行 测 试 运 行 时 使 用 的 按 钮 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 选 择 此 按 钮 5 功 能 按 钮 ( 速 度 限 制, 锁 定, 测 试 / 监 控 模 式 ) 是 测 试 运 行 时 的 各 种 功 能 按 钮 速 度 限 制 : 测 试 运 行 时 受 到 速 度 限 制 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 选 择 此 按 钮 锁 定 : 解 除 锁 定 测 试 / 监 控 模 式 : 进 行 测 试 模 式 监 控 模 式 的 切 换 执 行 器 动 作 过 程 中, 请 不 要 按 压 此 按 钮 < 监 控 模 式 > 确 认 控 制 器 的 状 态 的 模 式 能 够 确 认 报 警 状 态 和 当 前 位 置 < 测 试 模 式 > 通 过 电 脑 进 行 测 试 运 行 的 模 式 此 模 式 下, 强 制 变 成 伺 服 ON 的 状 态 - 18 -
从 监 控 模 式 向 测 试 模 式 切 换 时, 显 示 以 下 注 记 控 制 器 的 并 联 I/O 无 效, 伺 服 变 为 ON( 保 持 状 态 ) 从 测 试 模 式 向 监 控 模 式 切 换 时, 显 示 以 下 注 记 控 制 器 的 并 联 I/O 有 效, 请 加 以 注 意 注 意 请 不 要 用 手 触 摸 动 作 中 的 执 行 器 确 保 能 够 立 即 切 断 控 制 器 的 停 止 (EMG) 端 子 测 试 模 式 时 不 接 收 并 联 I/O 输 入 设 定 基 本 参 数 的 启 动 开 关 SW 为 1. 有 効, 已 转 换 为 测 试 模 式 时, 显 示 如 下 画 面 6 复 位 进 行 报 警 解 除 另 外, 在 动 作 过 程 中 按 此 键, 动 作 即 被 中 断 ( 停 止 ) 7 编 辑 窗 口 以 下 是 显 示 各 种 编 辑 用 窗 口 的 场 所 窗 口 种 类 如 下 所 示 打 开 窗 口 时, 请 从 菜 单 选 择 状 态 窗 口 示 教 窗 口 报 警 窗 口 步 骤 数 据 窗 口 参 数 窗 口 测 试 运 行 窗 口 ( 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 使 用 此 功 能 ) - 19 -
5.2 菜 单 从 菜 单 里 可 以 选 择 以 下 动 作 File Step Data Save : 文 件 保 存 步 骤 数 据 Load : 从 文 件 读 取 步 骤 数 据 Parameter Save : 文 件 保 存 参 数 Load : 从 文 件 读 取 参 数 Alarm Save : 文 件 保 存 报 警 内 容 Capture Window: 在 剪 切 板 上 保 存 选 择 窗 口 的 捕 获 数 据 Print Window: 打 印 正 在 选 择 的 窗 口 View Status : 显 示 状 态 窗 口 Teaching : 显 示 示 教 窗 口 Alarm : 显 示 报 警 窗 口 Step Data : 显 示 步 骤 数 据 窗 口 Parameter : 显 示 参 数 窗 口 Drive Test : 显 示 测 试 运 行 窗 口 Status Bar : 显 示 状 态 栏 状 态 窗 口 以 及 步 骤 数 据 窗 口 中, 在 窗 口 左 下 角 显 示 可 以 输 入 的 数 值 范 围 步 骤 数 据 窗 口 的 状 态 栏 - 20 -
Action Step Data Download : 步 骤 数 据 写 入 控 制 器 Upload : 从 控 制 器 读 取 步 骤 数 据 Go : 测 试 运 行 Stop : 停 止 测 试 运 行 Step Go : 运 行 已 选 择 的 步 骤 数 据 Hold : 暂 停 Teaching Jog : 选 择 点 动 示 教 模 式 Direct : 选 择 直 接 示 教 模 式 Parameter Download : 步 骤 数 据 写 入 控 制 器 Upload : 从 控 制 器 读 取 步 骤 数 据 I/O Enable : 可 以 强 制 输 出 并 联 输 出 端 子 ( 输 出 指 示 在 状 态 窗 口 中 进 行 ) System Setting : 显 示 通 信 设 定 画 面 Reset : 标 准 模 式 重 新 启 动 Window Cascade Windows : 重 叠 显 示 窗 口 Tile Horizontally : 并 列 显 示 窗 口 Help Version : 显 示 版 本 Password : 输 入 管 理 员 模 式 用 的 密 码 Help : 启 动 帮 助 文 件 - 21 -
5.3 关 于 各 窗 口 5.3.1 状 态 窗 口 显 示 控 制 器 的 内 部 状 态 与 并 联 I/O 状 态 状 态 窗 口 显 示 例 ( 电 机 控 制 器 ) 状 态 窗 口 显 示 例 ( 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 )) - 22 -
= 控 制 器 状 态 = Type No. 连 接 的 控 制 器 的 种 类 Unit name 显 示 参 数 内 的 机 种 名 Step No. 显 示 步 骤 数 据 的 内 容 Position 显 示 当 前 的 位 置 Speed 显 示 当 前 的 速 度 Force 显 示 当 前 的 推 力 Target Posn 移 动 时 显 示 目 标 位 置 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 也 显 示 以 下 项 目 Counts of input pulses 显 示 从 PLC 输 入 的 脉 冲 数 Value converted into pulse 显 示 关 于 当 前 位 置 当 前 速 度 目 标 位 置 的 脉 冲 数 的 转 换 值 = 输 入 输 出 tab = 表 示 并 行 IO 的 输 入 输 出 状 态 ON 的 输 入 输 出 部 分 变 为 蓝 色 E-STOP 表 示 紧 急 停 止 的 输 入 状 态 紧 急 停 止 中 变 为 蓝 色 SET-ON 原 点 复 位 结 束 变 为 蓝 色 BUSY 表 示 动 作 中 动 作 中 变 为 蓝 色 ALARM 表 示 报 警 发 生 状 况 发 生 报 警 时 变 为 红 色 SVRE 表 示 伺 服 ON 状 态 伺 服 ON 中 变 为 蓝 色 INP 表 示 不 同 动 作 是 否 满 足 了 以 下 条 件 满 足 条 件 时 变 为 蓝 色 原 点 复 位 时 执 行 器 的 动 作 停 止, 位 置 在 原 点 位 置 ± 基 本 参 数 初 期 定 位 宽 度 范 围 内 时 定 位 运 行 时 位 置 在 步 骤 数 据 位 置 ± 步 骤 数 据 定 位 宽 度 的 范 围 内 推 压 运 行 时 推 力 在 步 骤 数 据 临 界 值 以 上 强 制 输 出 ( 仅 监 控 模 式 ) 选 择 菜 单 中 的 Action-IO-Enable 时, 通 过 点 击 输 出 端 子, 可 以 强 制 输 出 - 23 -
5.3.2. 示 教 窗 口 是 支 援 示 教 操 作 的 窗 口 仅 在 测 试 模 式 时 可 以 使 用 按 功 能 键 切 换 到 测 试 模 式 进 行 点 动 示 教, 直 接 示 教 时, 此 窗 口 和 步 骤 数 据 窗 口 一 起 使 用 = 示 教 = Jog : 在 点 动 移 动 时 选 择 Direct : 伺 服 off( 自 由 ) 时 选 择 Position : 显 示 当 前 位 置 示 教 窗 口 的 显 示 例 = 点 动 操 作 = RTN ORIG ( ) : 进 行 原 点 复 位 动 作 Stop ( ) : 停 止 动 作 JOG( ) : 点 击 期 间 向 - 方 向 动 作 JOG( ) : 点 击 期 间 向 + 方 向 动 作 Move (-) : 点 击 时, 向 - 方 向 移 动 定 尺 寸 距 离 中 指 定 的 距 离 Move (+) : 点 击 时, 向 + 方 向 移 动 定 尺 寸 距 离 中 指 定 的 距 离 Move distance : 输 入 定 尺 寸 移 动 时 的 移 动 量 ( 距 离 ) Speed : 指 定 点 动 移 动 定 尺 寸 移 动 的 移 动 速 度 - 24 -
5.3.3 报 警 窗 口 可 以 看 见 正 在 发 生 的 报 警 和 过 去 发 生 的 报 警 履 历 ( 最 大 16) 选 择 tab 显 示 发 生 变 化 正 发 生 的 报 警 报 警 履 历 Reset : 解 除 报 警 根 据 报 警 内 容, 在 Reset 按 钮 中 无 法 解 除 报 警 的 详 细, 请 确 认 所 用 执 行 器 的 使 用 说 明 书 Previous : 表 示 报 警 履 历 前 1 页 ( 新 报 警 ) Next : 表 示 报 警 履 历 的 后 1 页 ( 旧 报 警 ) - 25 -
5.3.4 步 骤 数 据 窗 口 步 骤 数 据 的 显 示 编 辑 的 窗 口 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 步 骤 数 据 仅 No.0 可 以 编 辑 另 外, 动 作 方 法 速 度 位 置 加 速 度 减 速 度 无 法 修 改 显 示 内 容 步 骤 数 据 窗 口 显 示 例 ( 电 机 控 制 器 ) 步 骤 数 据 窗 口 显 示 例 ( 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 )) Copy : 把 已 选 择 的 步 骤 数 据 复 制 到 剪 切 板 Cut : 剪 切 已 选 择 的 步 骤 数 据 Paste : 粘 贴 已 选 择 的 步 骤 数 据 Clear : 删 除 已 选 择 的 步 骤 数 据 的 内 容 Undo : 返 回 上 1 个 的 步 骤 数 据 Get Posn : 把 当 前 位 置 引 入 选 择 中 的 步 骤 数 据 通 过 与 示 教 窗 口 一 起 使 用 也 可 以 点 动 示 教, 直 接 示 教 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 使 用 此 功 能 Load : 从 文 件 中 读 出 步 骤 数 据 Save : 把 步 骤 数 据 保 存 到 文 件 中 Upload : 从 控 制 器 读 入 步 骤 数 据 Download : 把 步 骤 数 据 写 入 控 制 器 注 意 读 取 用 旧 版 本 的 ACT Controller 作 成 的 步 骤 数 据 时 显 示 如 右 图 所 示 的 画 面, 请 进 行 步 骤 数 据 的 确 认 重 新 设 定 关 于 设 定 项 目, 请 确 认 控 制 器 以 及 驱 动 器 使 用 说 明 书 - 26 -
5.3.5 参 数 窗 口 根 据 参 数 种 类 显 示 Upload : 从 控 制 器 读 入 选 择 ( 显 示 ) 中 的 参 数 Download : 把 选 择 ( 显 示 ) 中 的 参 数 写 入 控 制 器 Upload All : 从 控 制 器 读 取 全 部 参 数 Download All : 把 全 部 参 数 写 入 控 制 器 Load : 从 文 件 读 出 参 数 Save : 把 参 数 保 存 到 文 件 里 注 意 读 取 用 旧 版 本 的 ACT Controller 作 成 的 参 数 文 件 时, 显 示 如 下 图 所 示 的 画 面, 请 进 行 参 数 的 确 认 重 新 设 定 关 于 设 定 项 目, 请 确 认 控 制 器 以 及 驱 动 器 使 用 说 明 书 注 意 显 示 下 图 所 示 画 面 时, 参 数 文 件 里 有 异 常 请 重 新 作 成 参 数 文 件 - 27 -
5.3.6 控 制 器 测 试 窗 口 测 试 运 行 的 简 易 程 序 功 能 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 使 用 此 功 能 命 令 变 为 实 行 步 骤 数 据 的 [DRIVE] 与 指 定 等 待 时 间 的 [WAIT] [ 测 试 运 行 清 单 ] 根 据 测 试 运 行 的 顺 序 显 示 命 令 [DRIVE] No. : 显 示 使 动 作 的 步 骤 No [WAIT] (msec) : 显 示 等 待 时 间 [JUMP] : 返 回 首 行, 重 复 运 行 Add : 在 测 试 运 行 清 单 的 最 后 追 加 新 的 命 令 Delete : 在 测 试 运 行 清 单 中 删 除 已 选 择 的 命 令 Insert : 在 测 试 运 行 清 单 中 已 选 择 的 命 令 下 面 追 加 新 的 命 令 Edit : 在 测 试 运 行 清 单 中 重 新 编 辑 已 选 择 的 命 令 Move Up : 在 测 试 运 行 清 单 中 已 选 择 的 命 令 上 移 一 个 Move Down : 在 测 试 运 行 清 单 中 已 选 择 的 命 令 下 移 一 个 Load : 从 文 件 读 出 测 试 运 行 清 单 Save : 把 测 试 运 行 清 单 保 存 到 文 件 里 RTN ORIG : 实 行 原 点 复 位 动 作 Select Top : 选 择 首 行 Go : 实 行 测 试 运 行 清 单 中 的 动 作 从 选 择 的 命 令 开 始 向 下 执 行 Stop : 停 止 实 行 中 的 测 试 运 行 < 测 试 运 行 前 的 确 认 > 测 试 运 行 的 准 备 未 完 成 时 [RTN ORIG] [Go] [Stop] 按 钮 不 显 示 按 钮 不 显 示 时 请 确 认 以 下 内 容 (1) 测 试 运 行 时 在 模 式 切 换 按 钮 中 选 择 测 试 模 式 (2) 请 确 认 状 态 窗 口 内 控 制 器 状 态 栏 的 [SVRE] 为 蓝 色 (3) 请 确 认 状 态 窗 口 内 控 制 器 状 态 栏 的 [SETON] 为 蓝 色 未 变 成 时, 表 示 原 点 复 位 未 结 束, 请 进 行 原 点 复 位 动 作 原 点 复 位 可 在 [RTN ORIG] 按 钮 中 实 行 - 28 -
5.4 示 教 方 法 示 教 是 指 实 际 通 过 执 行 器 动 作 来 设 定 位 置 的 方 法 有 电 动 示 教 与 直 接 示 教 2 种 方 法 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 使 用 此 功 能 注 意 示 教 时 使 执 行 器 动 作 执 行 器 动 作 中, 请 采 取 充 分 的 安 全 对 策 避 免 碰 触 到 执 行 器 的 可 动 部 5.4.1 准 备 进 行 示 教 时, 请 进 行 以 下 准 备 (1) 请 单 击 模 式 切 换 键 选 择 测 试 模 式 (2) 在 状 态 窗 口 的 显 示 状 态 中 请 等 待 直 到 到 [SVRE] 变 为 蓝 色 (3) 在 状 态 窗 口 的 显 示 状 态 中 请 确 认 [SET-ON] 已 变 成 蓝 色 未 变 成 蓝 色 时, 请 在 示 教 窗 口 中 进 行 原 点 复 位 状 态 窗 口 的 状 态 显 示 例 ( 准 备 结 束 时 ) 5.4.2 点 动 示 教 用 设 定 软 件 启 动 执 行 器, 把 当 前 位 置 记 忆 到 步 骤 数 据 的 方 法 (1) 请 在 示 教 窗 口 中 选 择 [JOG] 键 (2) 进 行 点 动 操 作 使 执 行 器 动 作 到 目 标 位 置 以 前 (3) 选 择 在 步 骤 数 据 窗 口 中 设 定 的 步 骤 数 据 的 position (4) 按 下 步 骤 数 据 窗 口 的 [Get Posn] 键, 步 骤 数 据 被 写 入 当 前 位 置 5.4.3. 直 接 示 教 切 断 ( 伺 服 OFF) 电 机 电 源, 把 手 动 启 动 执 行 器 的 位 置 记 录 到 步 骤 数 据 的 方 法 (1) 在 示 教 窗 口 中 请 选 择 [DIRECT] 键 (2) 变 成 伺 服 OFF 后, 手 动 操 作 执 行 器 使 之 移 动 到 目 标 位 置 一 变 成 伺 服 OFF, 在 状 态 窗 口 的 状 态 显 示 中 [SVRE] 灭 灯 (3) 选 择 在 步 骤 数 据 窗 口 中 设 定 的 步 骤 数 据 的 position (4) 按 下 步 骤 数 据 窗 口 的 [Get Posn] 键, 步 骤 数 据 被 写 入 当 前 位 置 设 定 一 结 束, 请 点 击 模 式 切 换 按 钮 选 择 监 控 模 式 变 成 监 控 模 式 时, 控 制 器 的 并 联 IO 输 入 有 效, 请 加 以 注 意 - 29 -
5.5 测 试 运 行 5.3.6 与 控 制 器 测 试 窗 口 不 同, 可 以 进 行 规 定 的 单 一 步 骤 数 据 的 测 试 运 行 电 机 驱 动 器 ( 脉 冲 输 入 型 ) 的 场 合, 无 法 使 用 此 功 能 Go : 显 示 进 行 测 试 运 行 的 测 试 运 行 窗 口 Step: 运 行 在 左 侧 的 盒 子 中 选 择 的 步 骤 数 据 Stop: 停 止 测 试 运 行 Hold: 暂 停 < 测 试 运 行 前 的 确 认 > 测 试 运 行 的 准 备 未 完 成 时 不 显 示 Step Stop Hold 键 按 钮 未 显 示 时 请 确 认 以 下 内 容 (1) 进 行 测 试 运 行 时 请 选 择 模 式 切 换 按 钮 中 的 测 试 模 式 (2) 请 确 认 状 态 窗 口 内 控 制 器 状 态 栏 的 [SVRE] 为 蓝 色 (3) 请 确 认 状 态 窗 口 内 控 制 器 状 态 栏 的 [SET-ON] 为 蓝 色 不 是 时, 表 示 原 点 复 位 未 结 束, 请 进 行 原 点 复 位 动 作 原 点 复 位, 请 在 示 教 窗 口 的 [Return to ORIG] 按 钮 中 实 行 - 30 -
NO. LEC-OM04601 更 改 履 历 2012 年 4 月 初 版 URL http://www.smcworld.com 注 本 使 用 说 明 书 内 容 可 能 在 没 有 预 先 通 知 的 情 形 下 发 生 变 更, 敬 请 谅 解 2012 SMC Corporation All Rights Reserved - 31 -