第 11 章 维 护 与 检 查 11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2 11.1.1 警 报 显 示 一 览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2 11.1.2 警 告 显 示 一 览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3 11.1.3 警 报 显 示 与 警 告 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 - - - - - - - - - - - 11-4 11.1.4 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 - - - - - - - - - - - - - - - 11-11 11.2 伺 服 驱 动 器 的 维 护 与 检 查 - - - - - - - - - - - - - 11-15 11.2.1 伺 服 电 机 的 检 查 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15 11.2.2 伺 服 单 元 的 检 查 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15 11.2.3 伺 服 单 元 内 部 部 件 更 换 的 大 致 标 准 - - - - - - - - - - - - - 11-15 11 11-1
第 11 章 维 护 与 检 查 11.1.1 警 报 显 示 一 览 11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 11.1.1 警 报 显 示 一 览 警 报 显 示 与 警 报 编 码 输 出 ON/OFF 之 间 的 关 系 如 表 11.1 所 示 警 报 时 的 电 机 停 止 方 法 包 括 以 下 两 种 DB 停 止 : 使 用 动 态 制 动 器 停 止 电 机 的 急 停 方 法 自 由 运 行 停 止 : 不 用 制 动, 通 过 电 机 旋 转 时 的 磨 擦 阻 力 的 自 然 停 止 方 法 表 11.1 警 报 显 示 与 输 出 一 览 警 报 显 示 警 报 名 称 警 报 内 容 警 报 复 位 可 否 A.02 参 数 破 坏 伺 服 单 元 EEPROM 数 据 异 常 否 A.03 主 电 路 检 测 部 分 异 常 电 源 电 路 的 各 种 检 测 数 据 异 常 可 (SERVOPACK( 伺 服 单 元 ) 为 6.0kW 以 上 时 不 检 测 ) A.04 参 数 设 定 异 常 用 户 参 数 的 值 超 出 设 定 范 围 否 A.05 配 套 错 误 伺 服 电 机 与 伺 服 单 元 的 容 量 不 配 套 可 A.09 分 频 设 定 异 常 1 分 频 设 定 (Pn212) 的 设 定 值 为 不 能 被 设 定 的 值 ( 刻 度 之 间 ) 或 是 超 过 连 接 编 码 器 分 辨 否 率 能 力 A.0A 线 性 发 动 机 连 接 时, 从 线 性 发 动 机 的 最 大 速 度 得 到 最 大 分 频 比 以 上 的 设 定 Pn281 编 码 器 种 类 Σ-II 伺 服 范 围 外 安 装 了 系 列 编 码 器 不 合 1 否 A.10 过 电 流 或 散 热 片 过 热 IGBT 通 入 过 电 流 或 者 伺 服 单 元 的 散 热 片 过 热 否 A.30 再 生 异 常 再 生 电 阻 断 线 可 再 生 晶 体 管 故 障 A.32 再 生 过 载 再 生 能 量 超 过 再 生 电 阻 的 容 量 可 A.33 主 电 路 配 线 错 误 主 电 路 的 供 电 方 法 与 用 户 参 数 Pn001 的 设 定 可 不 符 否 警 报 代 码 输 出 ALO1 ALO2 ALO3 伺 服 警 报 (ALM) 输 出 H H H H L H H H L L H H A.40 过 电 压 2 主 电 路 DC 电 压 异 常 高 可 H H L H A.41 电 压 不 足 2 主 电 路 DC 电 压 下 降 可 A.51 超 速 伺 服 电 机 的 转 数 异 常 高 可 L H L H A.71 过 载 ( 瞬 间 最 大 负 载 ) 以 大 幅 度 超 额 定 值 的 扭 矩 进 行 了 数 秒 至 数 十 秒 的 运 行 可 A.72 过 载 ( 连 续 最 大 负 载 ) 以 超 额 定 值 的 扭 矩 进 行 了 连 续 运 行 可 A.73 DB 过 载 由 于 DB( 动 态 制 动 器 ) 动 作, 旋 转 能 量 超 过 可 ( 伺 服 单 元 为 30W ~ 1.0kW 时 了 DB 电 阻 的 容 量 检 测 ) A.74 冲 击 电 阻 过 载 主 电 路 电 源 频 繁 地 重 复 ON/OFF 可 A.7A 散 热 片 过 热 伺 服 单 元 的 散 热 片 过 热 可 ( 伺 服 单 元 为 30W ~ 1.0kW 时 检 测 ) A.81 编 码 器 备 份 警 报 编 码 器 的 电 源 完 全 耗 尽, 位 置 数 据 被 清 除 否 A.82 编 码 器 和 数 校 验 警 报 编 码 器 存 储 器 的 和 数 校 验 结 果 异 常 否 A.83 编 码 器 电 池 警 报 绝 对 值 编 码 器 备 用 电 池 电 压 下 降 可 A.84 编 码 器 数 据 警 报 编 码 器 的 内 部 数 据 异 常 否 A.85 编 码 器 过 速 电 源 ON 时, 编 码 器 高 速 旋 转 否 A.86 编 码 器 过 热 编 码 器 的 内 部 温 度 过 高 否 A.b1 速 度 指 令 A/D 异 常 速 度 指 令 输 入 的 A/D 转 换 器 异 常 可 A.b2 扭 矩 指 令 A/D 异 常 扭 矩 指 令 输 入 的 A/D 转 换 器 异 常 可 A.b3 1 检 测 电 流 异 常 电 流 检 测 部 异 常 或 是 电 机 动 力 线 断 线 可 A.bF 系 统 警 报 伺 服 单 元 系 统 错 误 否 L L L H H H H H 11-2
11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 警 报 显 示 * 1. 只 有 软 件 版 本 在 32 以 上 时 报 警 * 2. 容 量 为 6.0kW 以 上 的 伺 服 单 元 通 过 A.40 显 示 主 电 路 电 压 异 常 检 测 警 报 这 意 味 着 已 经 过 电 压 或 者 电 压 不 足 异 常 11.1.2 警 告 显 示 一 览 警 报 名 称 表 11.1 警 报 显 示 与 输 出 一 览 ( 续 ) 警 报 内 容 警 告 显 示 与 警 告 代 码 输 出 ON/OFF 之 间 的 关 系 如 下 表 所 示 警 报 复 位 可 否 A.C1 防 止 失 控 检 测 伺 服 电 机 失 控 可 A.C8 编 码 器 清 除 异 常 旋 转 圈 数 上 限 值 设 定 异 常 绝 对 值 编 码 器 的 多 旋 转 量 清 除 或 者 设 定 不 正 确 A.C9 编 码 器 通 信 异 常 无 法 进 行 编 码 器 与 伺 服 单 元 间 的 通 信 否 A.CA 编 码 器 参 数 异 常 编 码 器 的 参 数 被 破 坏 否 A.Cb 编 码 器 回 送 校 验 异 常 与 编 码 器 的 通 信 内 容 错 误 否 A.CC 旋 转 圈 数 上 限 值 不 一 致 编 码 器 与 伺 服 单 元 的 多 匝 限 位 值 不 一 致 否 * 只 有 软 件 版 本 在 32 以 上 时 报 警 ( 注 ) 如 果 未 设 定 Pn001=n.1 ( 输 出 警 报 代 码 与 警 告 代 码 两 者 ), 则 不 输 出 警 告 代 码 否 警 报 代 码 输 出 ALO1 ALO2 ALO3 伺 服 警 报 (ALM) 输 出 L H L H A.d0 位 置 偏 移 过 大 偏 移 脉 冲 超 过 了 用 户 参 数 (Pn505) 的 设 定 值 可 L L H H A.F1 电 源 线 缺 相 三 相 主 电 路 电 源 中 的 一 相 未 连 接 可 A.F5 A.F6 1 电 机 线 断 线 伺 服 单 元 不 论 是 否 接 收 到 伺 服 ON 指 令, 伺 服 电 机 都 不 通 电 CPF00 数 字 操 作 器 通 信 错 误 无 法 进 行 数 字 操 作 器 (JUSP-OP02A-2) 与 伺 服 单 元 间 的 通 信 (CPU 异 常 等 ) 可 否 H L H H CPF01 A. 不 是 错 误 显 示 表 示 正 常 的 动 作 状 态 H H H L 警 告 显 示 警 告 名 称 表 11.2 警 告 显 示 与 输 出 一 览 警 告 内 容 否 不 定 警 告 代 码 输 出 ALO1 ALO2 ALO3 A.90 位 置 偏 差 过 大 警 告 位 置 偏 差 超 过 Pn51E 的 设 定 值 H H H A.91 过 载 是 即 将 达 到 过 载 (A.71 或 A.72) 警 报 之 前 的 警 告 显 示 如 继 续 运 行, 则 有 可 能 警 报 A.92 再 生 过 载 是 即 将 达 到 再 生 过 载 (A.32) 警 报 之 前 的 警 告 显 示 如 继 续 运 行, 则 有 可 能 警 报 A.93 绝 对 值 编 码 器 电 池 异 常 是 绝 对 值 编 码 器 电 池 电 压 过 低 的 警 告 显 示 如 继 续 运 行, 则 有 可 能 警 报 L H H H L H L L H 11 11-3
第 11 章 维 护 与 检 查 11.1.3 警 报 显 示 与 警 告 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 11.1.3 警 报 显 示 与 警 告 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 如 果 伺 服 驱 动 器 不 良 状 况, 则 面 板 操 作 器 会 出 现 警 报 显 示 A. 或 CPF 另 外, 作 为 警 告 显 示, 显 示 A.9 但 A. 不 是 警 报 警 报 显 示 警 告 显 示 及 其 处 理 措 施 如 下 所 示 如 果 处 理 后 仍 不 能 解 决 不 良 状 况, 请 与 本 公 司 的 服 务 部 门 联 系 (1) 警 报 显 示 清 单 表 11.3 警 报 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 警 报 警 报 内 容 警 报 状 况 原 因 处 理 措 施 A.02 参 数 破 坏 ( 存 储 参 数 的 EEPROM 数 据 异 常 ) A.03 主 电 路 检 测 部 分 异 常 (6.0kW 以 上 不 检 测 ) A.04 参 数 设 定 异 常 ( 超 过 设 定 范 围 ) A.05 配 套 错 误 ( 超 出 可 配 套 的 电 机 容 量 范 围 ) 或 者 运 行 过 程 中 发 生 A.09 分 频 设 定 异 常 在 控 制 电 源 投 入 时 A.0A 编 码 器 种 类 不 合 A.10 过 电 流 检 测 ( 功 率 晶 体 管 (IGBT) 产 生 过 电 流 ) 或 者 散 热 片 过 热 在 控 制 电 源 投 入 时 在 接 通 主 电 路 电 源 时 或 者 在 电 机 运 行 过 程 中 产 生 过 电 流 控 制 电 源 有 AC30 ~ 60V 的 时 候 正 在 设 定 参 数 时 电 源 断 开 正 在 写 入 警 报 时 电 源 断 开 超 出 参 数 的 写 入 次 数 ( 指 令 控 制 器 每 次 扫 描 变 更 参 数 等 ) 伺 服 单 元 EEPROM 以 及 外 围 电 路 故 障 控 制 电 源 有 AC30 ~ 60V 的 时 候 将 电 源 恢 复 正 常 并 执 行 用 户 参 数 初 始 化 处 理 (Fn005) 进 行 用 户 参 数 初 始 化 处 理 (Fn005) 后 重 新 输 入 参 数 ( 重 新 评 估 参 数 写 入 方 法 ) 将 电 源 恢 复 正 常 装 入 了 设 定 不 适 当 的 参 数 ( 在 操 作 数 字 操 作 器 执 行 用 户 参 数 初 始 化 处 理 (Fn005) 时, 因 异 常 值 错 误 而 被 拒 绝 ) 伺 服 单 元 EEPROM 以 及 外 围 电 路 故 障 伺 服 单 元 容 量 与 电 机 容 量 不 适 合 电 机 容 量 / 伺 服 单 元 容 量 1/4 或 者 电 机 容 量 / 伺 服 单 元 容 量 4 使 伺 服 单 元 与 伺 服 电 机 的 容 量 相 互 适 合 写 入 到 编 码 器 的 参 数 异 常 ( 编 码 器 ) 在 pn207.2 = 1 中, 分 频 设 定 (Pn212) 的 设 定 值 为 不 能 被 设 定 的 值 ( 刻 度 之 间 ) 或 是 超 过 连 接 编 码 器 分 辨 率 能 力 伺 服 单 元 EEPROM 及 周 边 电 路 的 故 障 SGDM 型 伺 服 范 围 外 的 系 列 编 码 器 被 连 接 了 伺 服 单 元 电 路 板 的 故 障 因 电 源 断 开 而 数 次 进 行 过 载 警 报 复 位 运 行 伺 服 单 元 的 电 路 板 与 热 开 关 连 接 不 良 将 Pn212 的 设 定 更 改 至 设 定 可 能 的 设 定 值, 再 通 入 控 制 电 源 将 伺 服 电 机 改 为 SGDM 型 支 持 范 围 内 的 伺 服 电 机 变 更 警 报 的 复 位 方 法 U,V,W 与 地 线 连 接 错 误 检 查 配 线, 正 确 连 接 地 线 缠 在 其 他 端 子 上 电 机 主 电 路 用 电 缆 的 U,V,W 与 地 线 之 间 短 路 修 正 或 更 换 电 机 主 电 路 用 电 缆 电 机 主 电 路 用 电 缆 的 U,V,W 相 之 间 短 路 再 生 电 阻 配 线 错 误 检 查 配 线, 正 确 连 接 伺 服 单 元 的 U,V,W 与 地 线 之 间 短 路 ( 电 流 反 馈 电 路 功 率 晶 体 管 或 者 电 路 板 故 障 ) 伺 服 电 机 的 U,V,W 与 地 线 之 间 短 路 伺 服 电 机 的 U,V,W 相 之 间 短 路 因 负 载 转 动 惯 量 大 并 且 高 速 旋 转, 动 态 制 动 器 停 ( 减 小 负 载 或 者 降 低 使 用 转 数 ) 止,DB 电 路 故 障 DB 使 用 过 于 频 繁 ( DB 过 载 警 报 ) ( 减 少 DB 使 用 频 度 ) 因 电 源 断 开 而 数 次 进 行 过 载 警 报 复 位 运 行 变 更 警 报 的 复 位 方 法 位 置 速 度 指 令 剧 烈 变 化 重 新 评 估 指 令 值 负 载 是 否 过 大, 是 否 超 出 再 生 处 理 能 力 等 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 伺 服 单 元 的 安 装 方 法 ( 方 向 与 其 他 部 分 的 间 隔 ) 将 伺 服 单 元 的 环 境 温 度 下 降 到 55 以 下 不 适 合 ( 是 否 有 存 放 盘 放 热 周 围 加 热 的 影 响 ) 伺 服 单 元 的 风 扇 停 止 转 动 11-4
11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 表 11.3 警 报 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 警 报 警 报 内 容 警 报 状 况 原 因 处 理 措 施 A.30 再 生 异 常 在 接 通 主 电 路 电 源 时 检 测 A.32 再 生 过 载 在 接 通 主 电 路 电 源 时 检 测 A.33 主 电 路 电 源 配 线 错 误 在 接 通 主 电 路 电 源 时 检 测 A.40 过 电 压 ( 伺 服 单 元 内 部 的 主 电 路 直 流 电 压 约 为 DC420V 以 上 时 检 测 ) 在 接 通 主 电 路 电 源 时 检 测 A.41 电 压 不 足 ( 伺 服 单 元 内 部 的 主 电 路 直 流 电 压 约 为 DC170V 以 下 时 检 测 ) 在 接 通 主 电 路 电 源 时 检 测 在 接 通 主 电 路 电 源 时 6.0kW 以 上 时 未 外 接 再 生 电 阻 连 接 再 生 电 阻 400W 以 下 时 将 Pn600 设 定 为 0 以 外 的 值, 并 且 未 外 接 再 生 电 阻 检 查 再 生 电 阻 是 否 配 线 不 良 脱 落 或 者 断 线 修 正 外 接 再 生 电 阻 的 配 线 ( 再 生 晶 体 管 电 压 检 测 部 分 故 障 ) 500W 以 上 5.0kW 以 下 时,B2-B3 之 间 的 跨 接 线 脱 正 确 配 线 落 ( 使 用 内 置 再 生 电 阻 时 ) 在 通 常 运 行 时 检 查 再 生 电 阻 是 否 配 线 不 良 是 否 脱 落 修 正 外 接 再 生 电 阻 的 配 线 再 生 电 阻 断 线 ( 再 生 能 量 是 否 过 大 ) 在 接 通 主 电 路 电 源 时 在 通 常 运 行 时 ( 再 生 电 阻 温 度 上 升 幅 度 大 ) 在 通 常 运 行 时 ( 再 生 电 阻 温 度 上 升 幅 度 小 ) 在 伺 服 电 机 减 速 时 在 接 通 主 电 路 电 源 时 在 接 通 主 电 路 电 源 时 ( 再 生 晶 体 管 电 压 检 测 部 分 故 障 ) 电 源 电 压 超 过 270V 再 生 能 量 过 大 处 于 连 续 再 生 状 态 用 户 参 数 Pn600 设 定 的 容 量 小 于 外 接 再 生 电 阻 的 容 量 再 生 能 量 过 大 在 DC 电 源 输 入 模 式 下, 通 过 L1 与 L2( 或 者 L1 L2 与 L3) 供 给 AC 电 源 在 AC 电 源 输 入 模 式 下, 通 过 1 与 端 子 供 给 DC 电 源 由 于 未 连 接 再 生 电 阻, 因 此 Pn600 不 是 0 连 接 再 生 电 阻 或 者 不 需 要 再 生 电 阻 时 将 Pn600 置 为 0 更 换 再 生 电 阻 或 者 ( 重 新 研 讨 负 载 运 行 条 件 ) 校 正 电 压 重 新 选 择 再 生 电 阻 容 量 或 者 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 校 正 用 户 参 数 Pn600 设 定 的 设 定 值 重 新 选 择 再 生 电 阻 容 量 或 者 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 AC 电 源 输 入 时 设 定 为 Pn001.2=0 DC 电 源 输 入 时 设 定 为 Pn001.2=1 设 定 为 Pn600=0 AC 电 源 电 压 过 大 将 AC 电 源 电 压 调 节 到 正 常 范 围 在 通 常 运 行 时 检 查 AC 电 源 电 压 ( 是 否 有 过 大 的 电 压 变 化 ) 将 AC 电 源 电 压 调 节 到 正 常 范 围 使 用 转 数 高, 负 载 转 动 惯 量 过 大 ( 再 生 能 力 不 足 ) 在 伺 服 电 机 减 速 时 在 接 通 主 电 路 电 源 时 使 用 转 数 高, 负 载 转 动 惯 量 过 大 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 ( 检 查 负 载 转 动 惯 量 负 性 负 载 的 规 格 ) 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 AC 电 源 电 压 低 将 AC 电 源 电 压 调 节 到 正 常 范 围 伺 服 单 元 的 保 险 丝 熔 断 冲 击 电 流 限 制 电 阻 断 线 ( 电 源 电 压 是 否 异 常, 冲 击 电 流 限 制 电 阻 是 否 过 载 ) 在 通 常 运 行 时 AC 电 源 电 压 低 ( 是 否 有 过 大 的 压 降 ) 将 AC 电 源 电 压 调 节 到 正 常 范 围 瞬 间 停 电 通 过 警 报 复 位 重 新 开 始 运 行 电 机 主 电 路 用 电 缆 短 路 修 正 或 更 换 电 机 主 电 路 用 电 缆 伺 服 电 机 短 路 ( 确 认 电 源 电 压, 减 少 主 电 路 ON/ OFF 的 频 度 ) 11 11-5
第 11 章 维 护 与 检 查 11.1.3 警 报 显 示 与 警 告 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 表 11.3 警 报 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 警 报 警 报 内 容 警 报 状 况 原 因 处 理 措 施 A.51 过 速 (SGMGH 电 机 时 最 大 转 数 1.2 以 上 其 他 伺 服 电 机 时 以 最 大 转 数 1.1 以 上 的 反 馈 速 度 检 测 ) A.71 A.72 过 载 A.71 : 瞬 间 最 大 负 载 A.72 : 连 续 最 大 负 载 在 伺 服 ON 时 电 机 配 线 的 U,V,W 相 序 弄 错 校 正 电 机 配 线 编 码 器 配 线 错 误 修 正 编 码 器 配 线 编 码 器 配 线 因 受 干 扰 而 产 生 误 动 作 实 施 编 码 器 配 线 抗 干 扰 对 策 在 伺 服 电 机 开 始 运 电 机 配 线 的 U,V,W 相 序 弄 错 修 正 电 机 配 线 行 时 或 者 高 速 旋 转 编 码 器 配 线 错 误 修 正 编 码 器 配 线 时 编 码 器 配 线 因 受 干 扰 而 产 生 误 动 作 实 施 编 码 器 配 线 抗 干 扰 对 策 位 置 / 速 度 指 令 等 的 输 入 过 大 下 调 指 令 值 指 令 输 入 增 益 设 定 错 误 校 正 指 令 输 入 增 益 在 伺 服 ON 时 电 机 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 修 正 电 机 配 线 编 码 器 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 修 正 编 码 器 配 线 在 输 入 指 令 时 伺 服 电 机 不 旋 转 的 情 况 下 在 通 常 运 行 时 A.73 DB 过 载 在 电 机 运 行 过 程 中 伺 服 OFF 以 外 时 发 生 A.74 冲 击 电 流 限 制 电 阻 过 载 ( 超 过 10 次 /2 分 钟 的 主 电 路 电 源 ON/OFF 时 检 测 ) A.7A 散 热 片 过 热 ( 伺 服 单 元 的 散 热 片 温 度 超 过 100 ) 在 电 机 运 行 过 程 中 伺 服 OFF 时 在 主 电 路 电 源 ON/ OFF 以 外 时 在 主 电 路 电 源 ON/ OFF 时 在 主 电 源 ON 时 或 者 电 机 运 行 时 散 热 片 过 热 电 机 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 编 码 器 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 起 动 扭 矩 超 过 最 大 扭 矩 有 效 扭 矩 超 过 额 定 扭 矩 或 者 起 动 扭 矩 大 幅 度 超 过 额 定 扭 矩 伺 服 单 元 存 放 盘 内 的 温 度 高 DB 停 止 时 的 旋 转 能 量 超 过 DB 电 阻 的 容 量 超 过 主 电 路 电 源 ON/OFF 时 的 冲 击 电 流 限 制 电 阻 的 容 许 频 度 因 电 源 断 开 而 数 次 进 行 过 载 警 报 复 位 运 行 负 载 超 过 额 定 负 载 伺 服 单 元 的 环 境 温 度 超 过 55 修 正 电 机 配 线 修 正 编 码 器 配 线 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 或 者 重 新 研 讨 电 机 容 量 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 或 者 重 新 研 讨 电 机 容 量 将 盘 内 温 度 下 调 到 55 以 下 重 新 研 讨 以 下 事 项 1 下 调 伺 服 电 机 的 使 用 转 数 2 调 小 负 载 转 动 惯 量 3 减 少 DB 停 止 的 频 度 将 主 电 路 电 源 ON/OFF 的 频 度 设 定 为 (5 次 / 分 ) 以 下 变 更 警 报 的 复 位 方 法 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 或 者 重 新 研 讨 电 机 容 量 将 伺 服 单 元 的 环 境 温 度 下 调 到 55 以 下 11-6
11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 表 11.3 警 报 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 警 报 警 报 内 容 警 报 状 况 原 因 处 理 措 施 A.81 编 码 器 备 份 警 报 仅 在 连 接 绝 对 值 编 码 器 时 检 测 在 编 码 器 侧 检 测 A.82 编 码 器 和 数 校 验 警 报 * 在 编 码 器 侧 检 测 A.83 编 码 器 电 池 警 报 ( 接 通 控 制 电 源 2 ~ 4 秒 时 电 池 电 压 降 到 规 定 值 以 下 ) 仅 在 连 接 绝 对 值 编 码 器 时 检 测 A.84 编 码 器 数 据 警 报 在 编 码 器 侧 检 测 A.85 编 码 器 过 速 PG 电 源 接 通 时 检 测 在 编 码 器 侧 检 测 A.86 编 码 器 过 热 仅 在 连 接 绝 对 值 编 码 器 时 检 测 在 编 码 器 侧 检 测 ( 设 定 为 Pn002.2=1) ( 设 定 为 Pn002.2=0) 在 绝 对 值 编 码 器 中 使 用 时 或 者 运 行 过 程 中 发 生 ( 在 增 量 型 编 码 器 中 使 用 绝 对 值 编 码 器 时 ) 绝 对 值 编 码 器 先 接 通 电 源 拆 下 编 码 器 电 缆 伺 服 单 元 的 PG 电 源 (+5V) 以 及 电 池 电 源 均 故 障 绝 对 值 编 码 器 故 障 编 码 器 故 障 ( 编 码 器 自 诊 断 ) 进 行 编 码 器 的 设 置 操 作 确 认 连 接, 进 行 编 码 器 的 设 置 操 作 恢 复 编 码 器 的 供 电 ( 更 换 电 池 等 ) 之 后, 进 行 编 码 器 的 设 置 操 作 即 使 再 次 进 行 设 置 操 作 也 不 能 解 除 报 警 时 更 换 编 码 器 设 置 编 码 器, 频 繁 时 在 SEN 信 号 ON 时 编 码 器 故 障 ( 编 码 器 自 诊 断 ) 设 置 编 码 器, 频 繁 时 ( 设 定 为 Pn002.2=1) ( 设 定 为 Pn002.2=0) 在 绝 对 值 编 码 器 中 使 用 时 ( 在 增 量 型 编 码 器 中 使 用 绝 对 值 编 码 器 时 ) 电 池 连 接 不 良 未 连 接 电 池 电 压 低 于 规 定 值 (2.7V) 编 码 器 误 动 作 正 确 连 接 电 池 更 换 电 池, 重 新 起 动 PG 电 源 重 新 起 动 PG 电 源, 频 繁 时 在 运 行 过 程 中 编 码 器 因 干 扰 而 产 生 误 动 作 正 确 进 行 编 码 器 外 围 配 线 ( 编 码 器 导 线 与 电 源 线 分 离 接 地 处 理 等 ) 编 码 器 故 障 频 繁 时 PG 电 源 接 通 时 ( 绝 对 值 编 码 器 的 情 况 下 SEN 信 伺 服 电 机 转 数 为 200min -1 以 下 时 PG 电 源 置 为 ON 号 ON 时 ) 伺 服 电 机 以 200min -1 以 上 的 速 度 旋 转 编 码 器 故 障 在 运 行 过 程 中 编 码 器 故 障 编 码 器 故 障 在 运 行 过 程 中 伺 服 电 机 环 境 温 度 过 高 将 伺 服 电 机 的 环 境 温 度 下 调 到 40 以 下 伺 服 电 机 以 超 过 额 定 值 的 负 载 运 行 将 伺 服 电 机 的 负 载 调 节 到 额 定 值 以 内 运 行 编 码 器 故 障 11 11-7
第 11 章 维 护 与 检 查 11.1.3 警 报 显 示 与 警 告 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 表 11.3 警 报 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 警 报 警 报 内 容 警 报 状 况 原 因 处 理 措 施 A.b1 速 度 指 令 A/D 异 常 伺 服 ON 时 检 测 在 运 行 过 程 中 速 度 指 令 读 入 部 分 产 生 误 动 作 进 行 警 报 复 位, 重 新 开 始 运 行 A.b2 扭 矩 指 令 A/D 异 常 伺 服 ON 时 检 测 在 运 行 过 程 中 扭 矩 指 令 读 入 部 分 产 生 误 动 作 进 行 警 报 复 位, 重 新 开 始 运 行 A.b3 检 测 电 流 异 常 在 控 制 电 源 投 入 时 伺 服 单 元 电 流 检 测 部 异 常 在 正 常 运 转 时 伺 服 单 元 电 流 检 测 部 异 常 电 机 动 力 线 断 线 了 电 机 重 新 配 线 在 运 行 过 程 中 伺 服 单 元 电 流 检 测 部 异 常 电 机 动 力 线 断 线 了 电 机 重 新 配 线 A.bF A.C1 A.C8 系 统 警 报 ( 程 序 异 常 ) 软 件 演 算 超 时 栈 溢 出 微 程 序 异 常 防 止 失 控 检 测 伺 服 ON 时 检 测 编 码 器 清 除 异 常 旋 转 圈 数 上 限 值 设 定 异 常 在 运 行 过 程 中 程 序 异 常 ( 与 该 公 司 技 术 部 门 协 商 ) 在 伺 服 ON 时 或 者 指 令 输 入 时 在 编 码 器 警 报 复 位 时 A.C9 编 码 器 通 信 异 常 或 者 运 行 过 程 中 发 生 电 机 配 线 的 U,V,W 相 序 弄 错 编 码 器 故 障 编 码 器 故 障 编 码 器 故 障 编 码 器 错 误 配 线 接 触 不 良 编 码 器 电 缆 规 格 不 同, 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 过 长, 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 产 生 啮 入 包 皮 损 坏, 信 号 线 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 与 大 电 流 线 捆 在 一 起 或 者 相 距 过 近 FG 的 电 位 因 电 机 侧 设 备 ( 焊 机 等 ) 的 影 响 而 产 生 变 动 编 码 器 的 信 号 线 受 到 干 扰 编 码 器 承 受 过 大 的 振 动 冲 击 编 码 器 故 障 A.CA 编 码 器 参 数 异 常 编 码 器 故 障 A.Cb A.CC 编 码 器 回 送 校 验 异 常 旋 转 圈 数 上 限 值 不 一 致 或 者 运 行 过 程 中 发 生 编 码 器 错 误 配 线 接 触 不 良 编 码 器 电 缆 规 格 不 同, 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 过 长, 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 产 生 啮 入 包 皮 损 坏, 信 号 线 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 与 大 电 流 线 捆 在 一 起 或 者 相 距 过 近 FG 的 电 位 因 电 机 侧 设 备 ( 焊 机 等 ) 的 影 响 而 产 生 变 动 编 码 器 的 信 号 线 受 到 干 扰 编 码 器 承 受 过 大 的 振 动 冲 击 编 码 器 故 障 修 正 电 机 配 线 修 正 编 码 器 配 线 将 电 缆 规 格 改 为 多 股 绞 合 线 或 者 多 股 绞 合 屏 蔽 线, 芯 线 为 0.12mm 2 以 上, 镀 锡 软 铜 多 股 绞 合 线 配 线 距 离 最 长 为 20m 修 正 编 码 器 电 缆 铺 设 将 编 码 器 电 缆 铺 设 在 不 会 施 加 浪 涌 电 压 的 位 置 上 连 接 设 备 地 线 以 免 向 PG 侧 FG 分 流 实 施 编 码 器 配 线 抗 干 扰 对 策 减 小 机 器 振 动 或 者 正 确 地 安 装 伺 服 电 机 修 正 编 码 器 配 线 将 电 缆 规 格 改 为 多 股 绞 合 线 或 者 多 股 绞 合 屏 蔽 线, 芯 线 为 0.12mm 2 以 上, 镀 锡 软 铜 多 股 绞 合 线 配 线 距 离 最 长 为 20m 修 正 编 码 器 电 缆 铺 设 将 编 码 器 电 缆 铺 设 在 不 会 施 加 浪 涌 电 压 的 位 置 上 连 接 设 备 地 线 以 免 向 PG 侧 FG 分 流 实 施 编 码 器 配 线 抗 干 扰 对 策 减 小 机 器 振 动 或 者 正 确 地 安 装 电 机 伺 服 单 元 的 用 户 参 数 错 误 正 确 设 定 Pn205 的 设 定 值 (0 ~ 65535) 编 码 器 的 旋 转 圈 数 上 限 值 没 有 设 定 或 者 已 经 变 更 在 警 报 时 执 行 设 定 变 更 Fn013 在 运 行 过 程 中 11-8
11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 表 11.3 警 报 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 警 报 警 报 内 容 警 报 状 况 原 因 处 理 措 施 A.d0 A.F1 A.F5 A.F6 CPF00 CPF01 位 置 偏 移 过 大 ( 在 伺 服 ON 状 态 下 位 置 偏 移 超 过 用 户 参 数 溢 出 电 平 Pn505 设 定 ) 电 源 线 缺 相 ( 在 主 电 源 ON 状 态 下,R S T 相 中, 某 一 相 持 续 1 秒 以 上 的 低 电 压 状 态 ) 在 接 通 主 电 路 电 源 时 检 测 电 机 线 断 线 ( 伺 服 单 元 无 论 是 否 接 收 伺 服 ON 指 令, 伺 服 电 机 都 不 通 电 ) 数 字 操 作 器 通 信 错 误 1 *1 数 字 操 作 器 通 信 错 误 2 *2 位 置 偏 移 过 大 警 报 电 平 (Pn505) 不 正 确 将 用 户 参 数 Pn505 的 值 设 定 为 0 以 外 的 值 在 高 速 旋 转 时 伺 服 电 机 的 U,V,W 的 配 线 不 正 常 ( 不 完 全 连 接 ) 修 正 电 机 配 线 修 正 编 码 器 配 线 在 发 出 位 置 指 令 时 伺 服 电 机 的 U,V,W 的 配 线 不 良 修 正 电 机 配 线 电 机 不 旋 转 的 情 况 下 动 作 正 常, 但 在 长 伺 服 单 元 的 增 益 调 整 不 良 上 调 速 度 环 增 益 (Pn100) 位 置 环 增 益 (Pn102) 指 令 时 位 置 指 令 脉 冲 的 频 率 过 高 缓 慢 降 低 位 置 指 令 频 率 加 入 平 滑 功 能 重 新 评 估 电 子 齿 数 比 位 置 偏 移 过 大 警 报 电 平 (Pn505) 不 正 确 将 用 户 参 数 Pn505 设 定 为 正 确 值 负 载 条 件 ( 扭 矩 转 动 惯 量 ) 与 电 机 规 格 不 符 研 讨 重 新 评 估 负 载 或 者 电 机 容 量 在 接 通 主 电 源 时 在 伺 服 电 机 驱 动 时 在 控 制 电 源 投 入 时 三 相 电 线 配 线 不 良 修 正 电 源 配 线 三 相 电 源 不 平 衡 修 正 电 源 的 不 平 衡 ( 调 换 相 位 ) 三 相 电 源 配 线 接 触 不 良 三 相 电 源 不 平 衡 伺 服 单 元 电 路 板 的 故 障 修 正 电 源 配 线 修 正 电 源 的 不 平 衡 在 伺 服 ON 时 伺 服 单 元 电 路 板 的 故 障 电 机 动 力 线 断 线 了 电 机 重 新 配 线 在 连 接 数 字 操 作 器 的 情 况 下, 电 源 ON 时 或 者 电 源 ON 后 连 接 数 字 操 作 器 时 数 字 操 作 器 与 伺 服 单 元 之 间 连 接 不 良 重 新 插 入 连 接 器 或 者 更 换 电 缆 数 字 操 作 器 或 者 电 缆 受 到 外 部 干 扰 ( 数 字 操 作 器 的 连 接 电 缆 距 离 干 扰 设 备 或 者 电 缆 使 电 缆 远 离 干 扰 设 备 / 电 缆 使 数 字 操 作 器 远 离 干 扰 设 备 过 近 等 ) 数 字 操 作 器 故 障 更 换 数 字 操 作 器 * 1. 接 通 数 字 操 作 器 电 源 5 秒 钟 之 后 不 能 进 行 通 信 或 者 正 在 连 接 应 用 模 块 的 过 程 中 数 字 操 作 器 通 信 持 续 处 于 中 断 状 态 时 * 2. 数 字 操 作 器 接 收 的 数 据 错 误 连 续 5 次 数 据 不 良 或 者 连 续 3 次 出 现 伺 服 单 元 1 秒 钟 以 上 未 发 送 数 据 状 态 时 11 11-9
第 11 章 维 护 与 检 查 11.1.3 警 报 显 示 与 警 告 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 (2) 警 告 显 示 清 单 表 11.4 警 告 显 示 的 原 因 与 处 理 措 施 警 告 警 告 内 容 警 告 状 况 原 因 处 理 措 施 A.90 位 置 偏 差 过 大 警 告 位 置 偏 差 过 大 警 报 (A.d0) 前 的 警 告 ( 伺 服 ON 状 态, 位 置 偏 差 超 过 位 置 偏 差 过 大 警 告 (Pn51E) 的 设 定 值 ) A.91 过 载 警 告 变 为 (A.71 A.72) 之 前 的 警 告 下 述 1 或 者 2 1 即 将 达 到 A.71 检 测 电 平 的 20% 时 2 即 将 达 到 A.72 检 测 电 平 的 20% 时 A.92 再 生 过 载 警 告 变 为 再 生 过 载 (A.32) 之 前 的 警 告 A.93 绝 对 值 编 码 器 电 池 异 常 ( 接 通 控 制 电 源 4 秒 钟 之 后, 电 池 电 压 降 到 规 定 值 以 下 ) 仅 在 连 接 绝 对 值 编 码 器 时 检 测 高 速 运 转 伺 服 电 机 的 U V W 配 线 异 常 ( 不 完 全 连 接 ) 电 机 重 新 配 线 编 码 器 重 新 配 线 伺 服 单 元 电 路 板 的 故 障 在 位 置 指 令 输 入 不 发 伺 服 电 机 的 U V W 配 线 异 常 电 机 重 新 配 线 生 电 机 运 转 伺 服 单 元 电 路 板 的 故 障 正 常 工 作 下 长 时 间 指 令 伺 服 单 元 的 增 益 调 整 不 良 位 置 指 令 脉 冲 频 率 过 高 位 置 偏 移 过 大 警 报 电 平 (Pn51E) 不 正 确 负 载 条 件 ( 扭 矩 转 动 惯 量 ) 与 电 机 规 格 不 符 在 伺 服 ON 时 电 机 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 修 正 电 机 配 线 编 码 器 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 修 正 编 码 器 配 线 在 输 入 指 令 的 情 况 下, 电 机 不 旋 转 时 发 生 电 机 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 编 码 器 配 线 异 常 ( 配 线 不 良 连 接 不 良 ) 起 动 扭 矩 超 过 最 大 扭 矩 上 调 速 度 环 增 益 (Pn100) 位 置 环 增 益 (Pn102) 缓 慢 降 低 位 置 指 令 频 率 使 用 平 滑 功 能 (Pn204 或 Pn208) 重 新 评 估 电 子 齿 数 比 (Pn202,Pn203) 将 用 户 参 数 Pn51E 设 定 为 准 确 值 重 新 评 估 负 载 或 者 电 机 容 量 修 正 电 机 配 线 修 正 编 码 器 配 线 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 或 者 重 新 研 讨 电 机 容 量 在 通 常 运 行 时 有 效 扭 矩 超 过 额 定 扭 矩 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 或 者 重 新 研 讨 电 机 容 量 伺 服 单 元 存 放 盘 内 的 温 度 高 将 盘 内 温 度 下 调 到 55 以 下 在 通 常 运 行 时 ( 再 生 电 阻 温 度 上 升 幅 度 大 ) 在 通 常 运 行 时 ( 再 生 电 阻 温 度 上 升 幅 度 小 ) 再 生 能 量 过 大 处 于 连 续 再 生 状 态 用 户 参 数 Pn600 设 定 的 容 量 小 于 外 接 再 生 电 阻 的 容 量 重 新 选 择 再 生 电 阻 容 量 或 者 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 校 正 用 户 参 数 Pn600 设 定 的 设 定 值 在 电 机 减 速 时 再 生 能 量 过 大 重 新 选 择 再 生 电 阻 容 量 或 者 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 ( 设 定 为 Pn002.2=1) 在 接 通 控 制 电 源 4 秒 钟 之 后 ( 设 定 为 Pn002.2=0) 使 用 绝 对 值 编 码 器 时 ( 在 增 量 型 编 码 器 中 使 用 绝 对 值 编 码 器 时 ) 电 池 连 接 不 良 未 连 接 电 池 电 压 低 于 规 定 值 (2.7V) 正 确 连 接 电 池 更 换 电 池, 重 新 起 动 PG 电 源 11-10
11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 11.1.4 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 不 良 状 况 伺 服 电 机 不 起 动 伺 服 电 机 瞬 间 运 行 后 停 止 不 动 运 行 过 程 中 突 然 停 止, 然 后 不 动 伺 服 电 机 的 旋 转 不 稳 定 未 发 出 指 令 时 伺 服 电 机 旋 转 DB ( 动 态 制 动 器 ) 不 动 作 在 没 有 出 现 警 报 显 示 的 状 态 下 不 良 状 况 的 原 因 及 其 适 当 的 处 理 措 施 如 下 表 所 示 如 果 处 理 后 仍 不 能 解 决 不 良 状 况, 请 与 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 表 11.5 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 原 因 检 查 方 法 处 理 措 施 : 请 将 伺 服 系 统 的 电 源 置 为 OFF 之 后 进 行 检 查 与 处 理 控 制 电 源 未 接 通 检 查 控 制 电 源 端 子 之 间 的 电 压 校 正 控 制 电 源 ON 电 路 主 电 路 电 源 未 接 通 检 查 主 电 路 电 源 端 子 之 间 的 电 压 校 正 主 电 路 电 源 ON 电 路 输 入 输 出 (CN1 连 接 器 ) 配 线 错 误 检 查 CN1 连 接 器 的 安 装 配 线 正 确 进 行 CN1 连 接 器 的 配 线 脱 落 伺 服 电 机 碥 码 器 的 配 线 脱 落 检 查 配 线 连 接 配 线 形 成 过 载 进 行 无 载 试 运 行 减 轻 负 载, 或 调 换 为 大 容 量 的 伺 服 电 机 未 输 入 速 度 / 位 置 指 令 检 查 输 入 针 正 确 输 入 速 度 / 位 置 指 令 错 误 设 定 输 入 信 号 选 择 Pn50A ~ Pn50D 检 查 输 入 信 号 选 择 Pn50A ~ Pn50D 的 设 定 正 确 进 行 输 入 信 号 选 择 Pn50A ~ Pn50D 的 设 定 所 用 编 码 器 的 种 类 与 用 户 参 数 的 设 定 不 同 伺 服 ON(/S-ON) 输 入 保 持 OFF 状 态 检 查 正 在 使 用 的 编 码 器 种 类 ( 增 量 型 编 码 器? 绝 对 值 编 码 器? ) 确 认 用 户 参 数 Pn50A.0 Pn50A.1 的 设 定 值 根 据 所 用 编 码 器 的 种 类 设 定 用 户 参 数 Pn002.2 正 确 进 行 用 户 设 定, 将 伺 服 ON(/S-ON) 输 入 置 为 ON /P-CON 输 入 的 功 能 设 定 错 误 确 认 用 户 参 数 Pn001.1 的 设 定 值 根 据 目 的 进 行 设 定 SEN 输 入 保 持 OFF 状 态 检 查 SEN 信 号 输 入 将 SEN 信 号 输 入 置 为 ON ( 使 用 绝 对 值 编 码 器 时 ) 指 令 脉 冲 的 模 式 选 择 错 误 检 查 用 户 参 数 的 设 定 与 指 令 脉 冲 形 态 正 确 设 定 用 户 参 数 Pn200.0 速 度 控 制 时 : 速 度 指 令 输 入 不 适 当 确 认 控 制 方 式 与 输 入 是 否 一 致 或 者 检 查 正 确 进 行 控 制 参 数 设 定 或 者 输 入 V-REF 与 SG 之 间 扭 矩 控 制 时 : 扭 矩 指 令 输 入 不 适 当 确 认 控 制 方 式 与 输 入 是 否 一 致 或 者 检 查 正 确 进 行 控 制 参 数 设 定 或 者 输 入 V-REF 与 SG 之 间 位 置 控 制 时 : 指 令 脉 冲 输 入 不 适 当 检 查 Pn200.0 指 令 脉 冲 形 态 或 者 符 号 + 脉 正 确 进 行 控 制 参 数 设 定 或 者 输 入 冲 信 号 偏 移 脉 冲 清 除 输 入 (CLR) 保 持 ON 状 检 查 CLR 或 者 /CLR 输 入 (CN1-14,15) 将 CLR 或 者 /CLR 输 入 信 号 置 为 OFF 态 禁 止 正 转 驱 动 (P-OT) 禁 止 反 转 驱 检 查 P-OT 或 者 N-OT 输 入 信 号 将 P-OT 或 者 N-OT 输 入 信 号 置 为 ON 动 (N-OT) 输 入 信 号 保 持 OFF 状 态 电 机 配 线 错 误 调 查 电 机 配 线 正 确 进 行 电 机 配 线 编 码 器 配 线 错 误 调 查 编 码 器 配 线 正 确 进 行 编 码 器 配 线 警 报 复 位 (ALM-RST) 信 号 保 持 ON 状 态, 警 报 伺 服 电 机 的 配 线 接 触 不 良 检 查 警 报 复 位 信 号 动 力 线 (U,V,W 相 ) 以 及 编 码 器 连 接 器 的 连 接 不 稳 定 排 除 警 报 原 因 后, 将 警 报 复 位 信 号 从 ON 改 为 OFF 重 新 拧 紧 处 理 端 子 与 连 接 器 的 紧 固 部 位 的 松 动 速 度 控 制 时 : 速 度 指 令 输 入 不 适 当 确 认 控 制 方 式 与 输 入 是 否 一 致 或 者 检 查 使 控 制 方 式 参 数 设 定 或 者 输 入 信 号 恢 复 正 常 V-REF 与 SG 之 间 扭 矩 控 制 时 : 扭 矩 指 令 输 入 不 适 当 确 认 控 制 方 式 与 输 入 是 否 一 致 或 者 检 查 使 控 制 方 式 参 数 设 定 或 者 输 入 信 号 恢 复 正 常 V-REF 与 SG 之 间 速 度 指 令 有 偏 移 伺 服 单 元 的 偏 移 调 整 不 良 进 行 伺 服 单 元 的 偏 移 调 整 位 置 控 制 时 : 指 令 脉 冲 输 入 不 适 当 检 查 Pn200.0 指 令 脉 冲 形 态 或 者 指 令 脉 冲 使 控 制 方 式 参 数 设 定 或 者 输 入 信 号 恢 复 正 常 ( 符 号 + 脉 冲 ) 信 号 用 户 参 数 设 定 不 适 当 检 查 用 户 参 数 的 设 定 Pn001.0 使 用 户 参 数 设 定 恢 复 正 常 DB 电 阻 断 线 是 否 为 转 动 惯 量 过 大 转 数 过 大 或 者 DB, 重 新 评 估 负 载 系 使 用 频 度 过 大? DB 驱 动 电 路 故 障 DB 电 路 部 件 故 障 11 11-11
第 11 章 维 护 与 检 查 11.1.4 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 表 11.5 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 不 良 状 况 伺 服 电 机 发 出 异 常 声 音 频 率 约 为 200 ~ 400Hz 的 电 机 振 动 起 动 与 停 止 时 的 转 速 超 程 过 大 检 查 方 法 处 理 措 施 原 因 : 请 将 伺 服 系 统 的 电 源 置 为 OFF 之 后 进 行 检 查 与 处 理 机 械 安 装 不 良 伺 服 电 机 安 装 螺 丝 有 无 松 动? 重 新 拧 紧 安 装 螺 丝 连 轴 节 的 芯 是 否 未 对 准? 对 准 联 轴 节 的 轴 芯 联 轴 节 是 否 失 去 平 衡? 保 持 联 轴 节 的 平 衡 轴 承 内 异 常 检 查 轴 承 附 近 的 声 音 振 动 状 况 如 有 异 常, 请 与 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 配 套 机 械 有 振 动 源 机 械 侧 的 可 动 部 分 有 无 异 物 进 入 或 破 请 垂 询 该 机 械 的 生 产 厂 家 损 变 形? 输 入 信 号 线 规 格 不 同, 受 到 干 扰 多 股 绞 合 线 或 多 股 绞 合 屏 蔽 线 使 输 入 信 号 线 符 合 规 格 芯 线 0.12mm 2 以 上, 多 股 镀 锡 软 铜 绞 合 线? 输 入 信 号 线 的 长 度 因 超 出 使 用 范 确 认 最 大 配 线 长 度 为 3m, 阻 抗 为 数 100Ω 以 下 使 信 号 输 入 线 的 长 度 符 合 规 格 围 而 受 到 干 扰 因 编 码 器 电 缆 规 格 不 同 而 受 到 干 多 股 绞 合 线 或 多 股 绞 合 屏 蔽 线 使 编 码 器 电 缆 符 合 规 格 扰 芯 线 0.12mm 2 以 上, 多 股 镀 锡 软 铜 绞 合 线? 编 码 器 电 缆 的 长 度 因 超 出 使 用 范 围 而 受 到 干 扰 因 编 码 器 电 缆 损 伤 而 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 干 扰 过 大 FG 的 电 位 因 伺 服 电 机 侧 设 备 ( 焊 机 等 ) 的 影 响 而 产 生 变 动 因 干 扰 产 生 的 伺 服 单 元 脉 冲 计 数 错 误 编 码 器 受 到 过 大 振 动 冲 击 影 响 配 线 距 离 最 长 为 20m 编 码 器 电 缆 产 生 啮 入 包 皮 损 坏, 信 号 线 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 是 否 与 大 电 流 线 捆 在 一 起 或 者 相 距 过 近? 在 伺 服 电 机 侧, 焊 机 等 的 接 地 状 态 ( 忘 记 接 地 不 完 全 接 地 ) 如 何? 编 码 器 的 信 号 线 是 否 受 到 干 扰? 机 械 振 动 或 者 电 机 安 装 不 良 ( 安 装 面 精 度 固 定 偏 芯 ) 使 编 码 器 电 缆 的 长 度 符 合 规 格 修 正 编 码 器 电 缆 铺 设 编 码 器 故 障 编 码 器 故 障 速 度 增 益 Pn100 的 设 定 过 高 位 置 环 增 益 Pn102 的 设 定 过 高 速 度 环 积 分 时 间 参 数 Pn101 的 设 定 不 适 当 出 厂 时 设 定 :Kv=40.0Hz 请 参 照 本 目 录 的 9.3.2 出 厂 时 的 设 定 :Kp=40.0/s 请 参 照 本 目 录 的 9.3.2 出 厂 时 设 定 :Ti=20.00ms 请 参 照 本 目 录 的 9.3.2 将 编 码 器 电 缆 铺 设 在 不 会 施 加 浪 涌 电 压 的 位 置 上 连 接 设 备 地 线 以 免 向 PG 侧 FG 分 流 实 施 编 码 器 配 线 抗 干 扰 对 策 减 小 机 械 振 动 或 者 正 常 安 装 伺 服 电 机 正 确 进 行 速 度 环 增 益 Pn100 的 设 定 正 确 进 行 位 置 环 增 益 Pn102 的 设 定 正 确 进 行 速 度 环 积 分 时 间 参 数 Pn101 的 设 定 自 动 调 谐 时 : 机 械 刚 性 设 定 不 适 当 重 新 评 估 机 械 刚 性 设 定 Fn001 的 选 择 正 确 进 行 机 械 刚 性 设 定 Fn001 的 选 择 不 使 用 自 动 调 谐 时 : 转 动 惯 量 比 数 检 查 转 动 惯 量 比 数 据 Pn103 校 正 转 动 惯 量 比 数 据 Pn103 据 不 适 当 速 度 环 增 益 Pn100 的 设 定 过 大 位 置 环 增 益 Pn102 的 设 定 过 大 速 度 环 积 分 时 间 参 数 Pn101 的 设 定 不 适 当 出 厂 时 的 设 定 :Kv=40.0Hz 请 参 照 用 户 手 册 的 增 益 调 整 进 行 研 讨 出 厂 时 的 设 定 :Kp=40.0/s 请 参 照 用 户 手 册 的 增 益 调 整 进 行 研 讨 出 厂 时 设 定 :Ti=20.00ms 请 参 照 用 户 手 册 的 增 益 调 整 进 行 研 讨 正 确 进 行 速 度 环 增 益 Pn100 的 设 定 正 确 进 行 位 置 环 增 益 Pn102 的 设 定 正 确 进 行 速 度 环 积 分 时 间 参 数 Pn101 的 设 定 自 动 调 谐 时 : 机 械 刚 性 设 定 不 适 当 重 新 评 估 机 械 刚 性 Fn001 的 设 定 正 确 进 行 机 械 刚 性 Fn001 的 设 定 不 使 用 自 动 调 谐 时 : 转 动 惯 量 比 数 检 查 转 动 惯 量 比 数 据 Pn103 校 正 转 动 惯 量 比 数 据 Pn103 据 不 适 当 使 用 模 式 开 关 功 能 11-12
11.1 异 常 诊 断 与 处 理 措 施 - 表 11.5 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 不 良 状 况 绝 对 值 编 码 器 位 置 偏 移 错 误 ( 指 令 控 制 器 保 存 的 电 源 断 开 时 的 位 置 与 下 次 电 源 ON 时 的 位 置 不 同 ) 原 因 因 编 码 器 电 缆 规 格 不 同 而 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 的 长 度 因 超 出 使 用 范 围 而 受 到 干 扰 因 编 码 器 电 缆 损 伤 而 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 干 扰 过 大 FG 的 电 位 因 电 机 侧 设 备 ( 焊 机 等 ) 的 干 扰 而 产 生 波 动 因 干 扰 产 生 的 伺 服 单 元 脉 冲 计 数 错 误 编 码 器 受 到 过 大 振 动 冲 击 影 响 检 查 方 法 处 理 措 施 : 请 将 伺 服 系 统 的 电 源 置 为 OFF 之 后 进 行 检 查 与 处 理 多 股 绞 合 线 或 多 股 绞 合 屏 蔽 线 芯 线 使 编 码 器 电 缆 符 合 规 格 0.12mm 2 以 上, 多 股 镀 锡 软 铜 绞 合 线 配 线 距 离 最 长 为 20m 使 编 码 器 电 缆 的 长 度 符 合 规 格 编 码 器 电 缆 产 生 啮 入 包 皮 损 坏, 信 号 线 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 是 否 与 大 电 流 线 捆 在 一 起 或 者 相 距 过 近? 在 伺 服 电 机 侧, 焊 机 等 的 接 地 状 态 ( 忘 记 接 地 不 完 全 接 地 ) 如 何? 编 码 器 的 信 号 线 是 否 受 到 干 扰? 机 械 振 动 或 者 电 机 安 装 不 良 ( 安 装 面 精 度 固 定 偏 芯 ) 修 正 编 码 器 电 缆 铺 设 将 编 码 器 电 缆 铺 设 在 不 会 施 加 浪 涌 电 压 的 位 置 上 连 接 设 备 地 线 以 免 向 PG 侧 FG 分 流 实 施 编 码 器 配 线 抗 干 扰 对 策 减 小 机 械 振 动 或 者 正 确 地 安 装 电 机 编 码 器 故 障 编 码 器 故 障 ( 脉 冲 不 变 化 ) 伺 服 单 元 没 有 送 出 多 旋 转 数 据 指 令 控 制 器 多 旋 转 数 据 读 取 错 误 检 查 指 令 控 制 器 的 错 误 检 测 使 指 令 控 制 器 的 错 误 检 测 部 分 恢 复 正 常 是 否 在 指 令 控 制 器 实 施 数 据 ( 奇 偶 校 验 ) 实 施 多 旋 转 数 据 的 奇 偶 校 验 检 查? 伺 服 单 元 与 指 令 控 制 器 之 间 的 信 号 线 受 到 干 扰 没 有 奇 偶 校 验 时 有 干 扰 影 响 ( 上 述 ) 11 11-13
第 11 章 维 护 与 检 查 11.1.4 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 不 良 状 况 超 程 (OT)( 超 过 指 令 控 制 器 规 定 的 区 域 ) 原 因 禁 止 正 转 / 反 转 驱 动 输 入 信 号 达 到 (P-OT(CN1-42) 或 者 N-OT(CN1-43) 为 H 电 平 ) 禁 止 正 转 / 反 转 驱 动 输 入 信 号 产 生 误 动 作 (P-OT 或 者 N-OT 信 号 时 常 变 化 ) 表 11.5 其 他 不 良 状 况 的 原 因 与 处 理 措 施 ( 续 ) 检 查 方 法 输 入 信 号 用 外 部 电 源 (+24V) 的 电 压 是 否 正 确? 超 程 限 位 SW 的 动 作 状 态 是 否 正 确? 超 程 限 位 SW 的 配 线 是 否 正 确? 输 入 信 号 用 外 部 电 源 (+24V) 电 压 变 动? 超 程 限 位 SW 的 动 作 是 否 不 稳 定? 超 程 限 位 SW 的 配 线 是 否 正 确? ( 电 缆 损 伤 螺 丝 紧 固 ) 处 理 措 施 : 请 将 伺 服 系 统 的 电 源 置 为 OFF 之 后 进 行 检 查 与 处 理 校 正 外 部 +24V 电 源 校 正 超 程 限 位 SW 的 状 态 修 正 超 程 限 位 SW 的 配 线 消 除 外 部 +24V 电 源 的 变 动 使 超 程 限 位 SW 的 动 作 稳 定 修 正 超 程 限 位 SW 的 配 线 禁 止 正 转 / 反 转 驱 动 输 入 信 号 检 查 P-OT 信 号 选 择 Pn50A.3 校 正 P-OT 信 号 选 择 Pn50A.3 (P-OT/N-OT) 信 号 选 择 错 误 检 查 N-OT 信 号 选 择 Pn50B.0 校 正 N-OT 信 号 选 择 Pn50B.0 电 机 停 止 方 法 选 择 错 误 伺 服 OFF 时 惰 性 运 行 停 止 的 选 择 如 何? 检 查 Pn001.0 Pn001.1 扭 矩 控 制 时 惰 性 运 行 设 定 如 何? 检 查 Pn001.0 Pn001.1 超 程 位 置 不 适 当 OT 的 位 置 比 惰 性 运 行 量 短 将 OT 位 置 置 于 适 当 状 态 因 编 码 器 电 缆 规 格 不 同 而 受 到 干 扰 多 股 绞 合 线 或 多 股 绞 合 屏 蔽 线 芯 线 0.12mm 2 以 上, 多 股 镀 锡 软 铜 绞 合 线? 使 编 码 器 电 缆 符 合 规 格 编 码 器 电 缆 的 长 度 因 超 出 使 用 范 围 而 受 到 干 扰 因 编 码 器 电 缆 损 伤 而 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 干 扰 过 大 FG 的 重 位 因 伺 服 电 机 侧 设 备 ( 焊 机 等 ) 的 影 响 而 产 生 变 动 因 干 扰 产 生 的 伺 服 单 元 脉 冲 计 数 错 误 编 码 器 受 到 过 大 振 动 冲 击 影 响 配 线 距 离 最 长 为 20m 编 码 器 电 缆 产 生 啮 入 包 皮 损 坏, 信 号 线 受 到 干 扰 编 码 器 电 缆 是 否 与 大 电 流 线 捆 在 一 起 或 者 相 距 过 近? 在 伺 服 电 机 侧, 焊 机 等 的 接 地 状 态 ( 忘 记 接 地 不 完 全 接 地 ) 如 何? 编 码 器 的 信 号 线 是 否 受 到 干 扰? 机 械 振 动 或 者 伺 服 电 机 安 装 不 良 ( 安 装 面 精 度 固 定 偏 芯 ) 使 编 码 器 电 缆 的 长 度 符 合 规 格 修 正 编 码 器 电 缆 铺 设 将 编 码 器 电 缆 铺 设 在 不 会 施 加 浪 涌 电 压 的 位 置 上 连 接 设 备 地 线 以 免 向 PG 侧 FG 分 流 实 施 编 码 器 配 线 抗 干 扰 对 策 减 小 机 械 振 动 或 者 正 确 地 安 装 伺 服 电 机 编 码 器 故 障 编 码 器 故 障 位 置 偏 移 ( 不 机 械 与 伺 服 电 机 的 联 轴 节 异 常 机 械 与 伺 服 电 机 的 联 轴 节 部 分 是 否 正 确 地 连 接 机 械 与 伺 服 电 机 之 间 的 联 轴 节 输 出 警 报, 引 起 位 置 偏 移 ) 输 入 信 号 线 规 格 不 同, 受 到 干 扰 偏 移? 多 股 绞 合 线 或 多 股 绞 合 屏 蔽 线 使 输 入 信 号 线 符 合 规 格 芯 线 0.12mm 2 以 上, 多 股 镀 锡 软 铜 绞 合 线? 输 入 信 号 线 的 长 度 因 超 出 使 用 范 确 认 最 大 配 线 长 度 为 3m, 阻 抗 为 数 100Ω 以 下 使 信 号 输 入 线 的 长 度 符 合 规 格 围 而 受 到 干 扰 编 码 器 故 障 ( 脉 冲 不 变 化 ) 编 码 器 故 障 ( 脉 冲 不 变 化 ) 伺 服 电 机 过 热 环 境 温 度 过 高 测 量 伺 服 电 机 的 环 境 温 度 将 环 境 温 度 下 调 至 40 以 下 伺 服 电 机 的 表 面 不 干 净 进 行 目 测 检 查 清 扫 伺 服 电 机 表 面 的 灰 尘 与 油 迹 形 成 过 载 进 行 无 载 试 运 行 重 新 研 讨 负 载 条 件 运 行 条 件 或 者 重 新 研 讨 电 机 容 量 11-14
11.2 伺 服 驱 动 器 的 维 护 与 检 查 11.2 伺 服 驱 动 器 的 维 护 与 检 查 11.2.1 伺 服 电 机 的 检 查 由 于 AC 伺 服 电 机 不 带 电 刷, 因 此 只 需 进 行 日 常 的 简 单 检 查 即 可 表 中 的 检 查 时 期 为 大 致 标 准 请 根 据 使 用 情 况 使 用 环 境 进 行 判 断, 决 定 最 适 当 的 检 查 时 期 请 勿 因 维 护 检 查 而 拆 卸 伺 服 电 机 拆 卸 伺 服 电 机 时, 请 与 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 检 查 项 目 检 查 时 期 检 查 保 养 要 领 备 注 振 动 与 声 音 的 确 认 每 天 根 据 感 觉 及 听 觉 判 断 与 平 时 相 比 没 有 增 大 外 观 检 查 根 据 污 损 状 况 用 布 拭 擦 或 用 气 枪 清 扫 绝 缘 电 阻 的 测 量 至 少 每 年 一 次 切 断 与 伺 服 单 元 的 连 接, 用 500V 兆 欧 表 测 量 绝 缘 电 阻 电 阻 值 超 过 10MΩ 则 为 正 常 油 封 的 更 换 综 合 检 查 * 在 伺 服 电 机 动 力 线 U V W 的 某 一 相 与 FG 间 进 行 测 量 11.2.2 伺 服 单 元 的 检 查 至 少 每 5000 小 时 1 次 至 少 20000 小 时 或 者 5 年 一 次 虽 然 不 必 进 行 日 常 检 查, 但 每 年 请 检 查 一 次 以 上 11.2.3 伺 服 单 元 内 部 部 件 更 换 的 大 致 标 准 请 与 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 请 与 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 当 为 10MΩ 以 下 时, 请 与 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 仅 限 带 油 封 的 伺 服 电 机 检 查 项 目 检 查 时 期 检 查 要 领 异 常 情 况 时 的 处 理 主 体 与 电 路 板 的 清 扫 请 与 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 至 少 每 年 一 次 螺 丝 的 松 动 接 线 板 连 接 器 安 装 螺 丝 等 不 得 请 进 一 步 紧 固 有 松 动 电 气 电 子 部 件 会 机 械 性 磨 损 及 老 化 为 了 确 保 安 全, 请 定 期 进 行 检 查 更 换 部 件 时, 请 于 本 公 司 的 代 理 店 或 营 业 所 联 系 由 本 公 司 大 修 的 伺 服 单 元, 其 用 户 参 数 已 被 调 回 到 出 厂 时 的 设 定 请 务 必 在 运 行 之 前 重 新 设 定 为 使 用 时 的 用 户 参 数 部 件 名 称 标 准 更 换 年 数 使 用 条 件 冷 却 风 扇 4~5 年 环 境 温 度 年 平 均 30 平 滑 电 容 器 7~8 年 负 载 率 80% 以 下 继 电 器 类 运 行 率 20 小 时 以 下 / 日 保 险 丝 10 年 印 刷 电 路 板 上 的 铝 电 解 电 容 器 5 年 11 11-15