机械手-改1

索引 SCR 机器人 04 TM3-R400 06 TM6-R500/R600/R700 08 TM-R600/R700/R800 关于灵猴 : 苏州灵猴机器人有限公司专注于智能制造与工业自动化核心零部件 总部位于苏州, 同时在深圳 北京 美国硅谷和德国慕尼黑设有研发中心及生产基地, 销售网络遍及亚洲 欧洲和北美 12 14 16 18 ST3-R350 LR4-R540 LR6-R1200-4 LR6-1490 LR7-R7 灵猴坚持以 灵动智造, 厚积薄发 为原则, 以 20 LR-R1640 成就客户 为宗旨, 决心为推动中国制造转型为中国智造, 为世界的工业 4.0 及物联网的发展贡献我们的力量 22 24 26 28 LR-R2020 LR16-R3240 LR20-R1720 LR50-R2140 涉及的产品包括 : 30 LR50-R2140-5 1. 机器视觉系统 ( 光源产品 镜头产品 2D 视觉软件 ) 32 LR130-R2820-4 2. 传感器类 ( 安全光栅 ) 3. 直线电机系统 ( 直线电机 直线电机平台模组 ) 34 36 LR180-R3150-4 LR2-R2670 4. (SCR 机器人 ) 5. 运动控制类 (I/0 板卡 驱动器 ) 38 RC40/RC60 40 42 44 机器人控制器 视觉模块力传感器模块应用案例 LHVisionppuilder LH-FS001-200N/200P 机器人上下料 46 48 灵猴机械手型号分类 机器人锁螺丝 外观检测工作站 机械手选型反馈表 TM 3 - R400 C 产品系列 TM- 台面通用 SCR ST- 倒挂通用 SCR LR- 通用 重大版本升级初始版本默认无, 后续版本升级从, 以此类推 配置默认无, C 代表洁净型版本 容许最大负载 3-3kg 臂长 400 560 800 机器人轴数 : TM ST 系列为 4 轴机器人, 默认不写 ; LR 系列 6 轴机器人默认不写, 其他情况填写机器人轴数, 如 :LR4-R560-5

灵猴的设计和开发旨在提高速度和运动效率 极大提高生产率 高刚性和先进的内部控制技术优化了加减速性能 以确保高负载下的持续 SCR机器人 搬运作业 并能保证所有负载条件下的高重复性 灵猴SCR机器人系统旨在满足装配和工业过程自动化的各种需求 斜角/内部装配和包装作业 总有一款灵猴机器人满足您对轴臂长度和负载的要求 多维密封应用流程 小空间里强大的生产布局灵活性 高精度的组装 高速处理性能 手工操作全自动化 SCR机器人 04 12 机器人控制器 40 视觉模块 42 力传感器模块 44 应用案例 46

SCR机器人 SCR机器人 TM3-R400 TM3-R400 工具安装面 225 +0.012 Φ6 0 6- Φ9 贯穿 R7.5 2 134 124 48.5 120 140 1 60 175 15 用于电子和汽车零部件装配和加工 +0.012 Φ6 0 具备高速和高重复定位精度和特征 35 35 135 185 占地面积小 运动范围大 Φ4,90 锥窝 1mm平面切槽 臂长400 最大负载3Kg 15 紧凑型设计 最大穿孔Φ11-0.01 Φ16-0.05 轴径 Φ32 机械挡块 额定 1kg 最大 3kg 额定 0.005Kg.m2 最大 0.05Kg.m2 用户电路 15针(D-Sub接口) 用户气路 φ4mmx2,φ6mmx2 第三关节顶压力 0N 原点复位 绝对原点 30 *.5 12 150 138 *.5 6-M4 8 8.9 37 65.6 36.4 326.8 235 319.7 150mm 第4关节 R112.3 84.5 第3关节 ±147 3.6 第2关节 R225 R123.3 第1关节 ±130 R175 *2. 4 2600 /s 7.0 10mm/s 第4关节 第3关节 * 机械停止位的冲击余量 6000mm/s 0.0 13 ±0.01 J4 手腕允许惯性力矩 第4关节 第1+第2关节 R400 90以上 线缆预留空间 *2.4 负载 ±0.01mm.0 147 最大运动范围 ±0.01mm 第3关节 6 3. 最大运动速度 第1+第2关节 13 0.0 重复定位精度 175 14KG 本体重量(不含电缆) 99.6 225 第2轴臂长 114.64 400 第1轴臂长 30.5 第1+第2臂长 49.5 台面安装 14 TM3-R400 安装方式 臂长 最大570 品牌系列 481 8.9 44.7 180 04 05

SCR 机器人 SCR 机器人 TM6-R500/R600/R700 TM6-R500/R600/R700 工具安装面 Φ6 69 3 a 275 58.4 简单 可靠和高性能增大的行程和负载能力 最大负载为 6Kg 适用于多夹具 多工件搬运 R500/R600/R700 臂长覆盖了从简单到复杂的任务 b 570 TM6-R500 165 178 238 54.5 170 150 135 Φ6 50 35 150 219 62.5 Φ4,90 锥窝 15 30 Φ12 通孔 18 Φ20 轴径 Φ40 机械停止位直径 90 以上线缆预留空间 *.5 *.5 200 150 150 R275 R500 品牌系列安装方式臂长本体重量 ( 不含电缆 ) 重复定位精度最大运动速度最大运动范围负载 J4 手腕允许惯性力矩用户电路用户气路第三关节顶压力原点复位 第 1+ 第 2 臂长第 1 轴臂长第 2 轴臂长第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1 关节第 2 关节第 3 关节第 4 关节额定最大额定最大 TM6-R500/R600/R700 台面安装 500 600 225 325 275 275 17KG 18KG ±0.02mm ±0.02mm ±0.01mm ±0.01mm ±0.01 ±0.01 6150mm/s 6800mm/s 10mm/s 10mm/s 2000 /s 2000 /s ±132 ±132 ±150 ±150 200mm 200mm 2kg 6kg 0.005Kg.m 2 0.45Kg.m 2 15 针 (D-Sub 接口 ) φ4mmx2,φ6mmx2 0N 绝对原点 700 425 275 19KG ±0.02mm ±0.01mm ±0.01 6540mm/s 10mm/s 2000 /s ±132 ±150 200mm a b TM6-R500 TM6-R600 TM6-R700 225 325 425 652 712 762 TM6-R600 *3 128.6 150 *4 132 *4 132 150 * 停止位的机械冲击余量 *3 20 2 R162.6 R143.5 128.6 0 R275 R325 122 128 45 65 30 38 35 4xM4-6H 9 4xM4-6H 9 262.5 4xM4-6H 9 30 40 R600 349 492.5 504.8 *3 TM6-R700 142.6 132 114 150 132 *4 *4 *3 215 83.4 *4 132 150 *3 R138.1 120.85 *4 132 *3 114 R275 R275 R275 142.6 R225 R425 R214.85 R232 86.7 262.5 368.9 205.6 262.5 R700 425.6 434.1 559.4 575.5 215 R275 R275 81.7 215 R275 R275 06 07

SCR 机器人 SCR 机器人 TM-R600/R700/R800 TM-R600/R700/R800 工具安装面 4-30 5 4-16 通孔 8 通孔 6 2-R3 34 a 350 60 适用于多夹具高速装配在高精度条件下, 高效进行重物搬运及成批装箱作业 最大负载为 Kg 适用于多夹具 多工件搬运 R600/R700/R800 臂长覆盖了从简单到复杂的任务 TM-R600 b 240 200 5 ±0.05 5 6 +0.012 0 通孔 65 34 ±0.05 200 290 15 40 629.9 56 R350 R600 40 56 φ4 90 锥孔 14 通孔 扁平面间距 18 0.01 20 0.05 40 机械停止位直径 品牌系列安装方式臂长本体重量 ( 不含电缆 ) 重复定位精度最大运动速度最大运动范围负载 J4 手腕允许惯性力矩用户电路用户气路第三关节顶压力原点复位 第 1+ 第 2 臂长第 1 轴臂长第 2 轴臂长第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1 关节第 2 关节第 3 关节第 4 关节额定最大额定最大 TM-R600/R700/R800 台面安装 600 700 250 350 350 25KG 27KG ±0.02mm ±0.01mm ±0.01 9948mm/s 7246mm/s 10mm/s 10mm/s 2000 /s ±132 ±150 200mm 5kg kg 0.002Kg.m 2 0.2Kg.m 2 15 针 (D-Sub 接口 ) φ4mmx2,φ6mmx2 0N 绝对原点 800 450 29KG 7854mm/s 10mm/s a b 20 TM-R600 TM-R700 TM-R800 250 350 450 783.5 833.5 883.5 机械停止位的冲击余量 TM-R700 * 2 147 145 * 2 130 126.3 290 145 * 2 130 R700 R2.5 R198.8 * 2 147 126.3 21 -M5 R350 R350 152.6 308 43 450 468.4 81 77 575 584.2 7 7 40 50 43 200 40 R345.6 R350 R195.5 R204.1 R350 TM-R800 145 130 * 2 * 2 145 130 * 2 * 2 R250 143.6 R350 R246.6 R258.8 313.7 R450 214.3 308 349.8 404.4 453.7 463.7 5.7 517.3 R800 639.3 651.1 R350 R350 290 R350 R350 08 09

SCR 机器人 SCR 机器人 ST3-R350 ST3-R350 工具安装面 6-Φ6.6 贯穿 Φ11 6.5 ( 反面 ) 2 64 Φ6 0 175 2xM6-6H 贯穿 175 45.5 5 175 160 140 120 2.2 122.6 具有独特的回转结构设计可实现超高自由度的运动 8 44 95 95 Φ6 0 169 47.5 有限空间内生产率最大化吊装结构和回转手臂可从任何方向抓取工件 90 以上线缆预留空间 Φ4,90 锥窝 1mm 平面切槽 171 168 15 Φ11 通孔 15 Φ16 0.01 轴径 144.5 125 Φ32 机械限位直径 品牌系列安装方式臂长本体重量 ( 不含电缆 ) 重复定位精度最大运动速度最大运动范围负载 J4 手腕允许惯性力矩用户电路用户气路第三关节顶压力原点复位 第 1+ 第 2 臂长第 1 轴臂长第 2 轴臂长第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1+ 第 2 关节第 3 关节第 4 关节第 1 关节第 2 关节第 3 关节第 4 关节额定最大额定最大 ST3-R350 吊顶安装 350 175 175 18KG ±0.01mm ±0.01mm ±0.01 68mm/s 10mm/s 2600 /s ±225 ±225 130mm ±720 1kg 3kg 0.005Kg.m 2 0.05Kg.m 2 15 针 (D-Sub 接口 ) φ4mmx1,φ6mmx2 150N 绝对原点 247 * 停止位机械冲击余量 *6.5 130 *6.5 38 22 22 45 37 38 xm4-6h 9 30 244 225 225 225 R350 未关节中心点最大运动范围 225 225 225 175 11

LR4-R560 LR4-R560 末端法兰安装尺寸图 78 280 72 90 68.7 20 2 194 R64 Φ20 0 0 Φ40 5 4xM5-6H 7 280.71 260 Φ60 采用智能化设计易维护 可靠性高 优化成本 2xM8-6H 16 两侧一致 20 0 Φ6 0 两侧一致 2xR 672.5 Φ31.5 Φ5 0 7 高速度 高重复定位精度 最大化生产效率最大负载 4Kg, 运动范围 560.7mm 尺寸结构紧凑 占地面积小 190 154 378 14 558 75 345 180 底座安装尺寸图 15.75±0.02 4xM5-6H 通 51 171 40 45 2xΦ6 0 通 4xΦ11 通 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR4-R560 地面安装 支架安装 倒置安装 6 560.7mm 416 /sec 416 /sec 462 /sec 560 /sec 560 /sec 740 /sec 26kg ±0.02 mm ±170-143 /+87-53 /+217 ±200 ±125 4kg 0 ~ 45 IP40 IP20 装配 物料搬运等 117 112 82 885.6 143.4 Φ60 12 2xM4-6H 7 两侧一致 2xM4-6H 8 Φ6X90, 近端两侧一致 2xM4-6H 8 2xM4-6H 8 两侧一致两侧一致 手腕旋转中心 P 点 78 125 125 手腕旋转中心 P 点运动范围 560.7 30 280 280.71 53 143 30 165 2.7 217 87 20 204.6 520.3 78 20 345 260 170 R560.7 旋转干涉半径 R123 170 1±0.05 55±0.02 R2.7 75±0.02 125 150 J6:-360 J4:-200 150 170 旋转半径 R64 J6:+360 J4:+200 12 13

LR6-R1200-4 LR6-R1200-4 末端法兰安装尺寸图 58.5 165 563 95 190 140 13±0.05 4-M6 均布 Φ55 Φ44±0.1 637 Φ50 5 轻巧型设计广泛用于上下料和搬运场合 为搬运专用设计最大负载 6Kg, 运动范围 1200mm 占地面积小 运动范围大 392.5 165 823 127.5 127.5 Φ12 5 底座安装尺寸图 6 250 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR6-R1200-4 地面安装 支架安装 4 1200mm 240 /sec 160 /sec 240 /sec 400 /sec / / 45 kg ±0.05 mm ±170 ±130 +255 /-75 ±130 / / 6kg 0 ~ 45 IP65 IP43 上下料 搬运 255 1±0.1 4-ΦH7 销孔 1200 1592.5 392.5 637 58.5 131.5 220±0.1 75±0.1 125 165 1200 563 95 130 R173 R220 255 75 130 130 130 4-Φ18 均布贯穿 128 19 R150( 回转干涉半径 ) 170 170 R1200-580 Φ12H7 Φ55H7 R563 14 15

LR6-R1490 LR6-R1490 末端法兰安装尺寸图 112 674.5 180 231.3 244.5 4-M6深度均布 182 销孔Φ6H7深度6 小负载 大运动范围设计 广泛用于焊接 上下料等场合 620 12 45 344 Φ40±0.1 为焊接 上下料设计 最大负载6Kg 运动范围1498mm 170 262.9 170 1229.4 12 底座安装尺寸图 8 150±0.02 2-Φ18销孔H7 - +0.021 Φ25 0 261.6 4-Φ18通 1498mm 第一关节 165 /sec 第二关节 165 /sec 第三关节 180 /sec 第四关节 330 /sec 第五关节 360 /sec 第六关节 600 /sec 本体重量 不含线缆重量 150 kg 重复定位精度 ±0.05 mm 最大运动范围 第一关节 ±165 第二关节 +76 /-166 第三关节 +165 /-75 第四关节 ±180 第五关节 ±135 第六关节 0 ~ 45 本体防护等级 IP65(手腕IP67) 电柜防护等级 IP43 功能 弧焊 上下料 261.6 300 2±0.02 432.9 22 1119.6 1498.6 674.5 112 180 (J2:76 ;J2:-25 ) 0 J6: +3 36 J :4 J6 80 :+1 60 1 80 : J4 165 165 (J2:76 ;J2:75 ) 76 (J2:-166 ;J3:-75 ) (J2:76 ;J2:-75 ) (J2:-90 ;J3:75 ) 165 (J2:76 ;J3:175 ) 956.6 周围温度 - 4-M12通 166 最大负载 6kg 9 75 6 最大运动范围 1662.6 620 182 地面安装 支架安装 安装方式 运动自由度 344 LR6-R1490 340 品牌系列 额定负载时的速度 Φ50 340 300 16 (J2:-166 ;J3:-75 ) 17

LR7-R7 LR7-R7 末端法兰安装尺寸图 521 332 94 79 85 114 117 Φ5H8 0 7 结构紧凑 保证效率最大化适用于狭小的工作空间 837.5 高速度 高重复定位精度 最大化生产效率最大负载 7Kg, 运动范围 716mm 实现高精度 臂长最大化 底座安装尺寸图 0 0 200 165 90 2-Φ8H8 0 通 65 50 60 388.5 330 50 Φ60 687 15 4-M5 7 均布 14 85 C0.5 200 165 65 Φ45h7 Φ53h7 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围 第一关节 LR7-R7 任意角度 6 716mm 380 /sec 4-Φ12 通 21 4 8 第二关节 350 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节第五关节 400 /sec 450 /sec 450 /sec 611 191 332 716 85 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度 第六关节第一关节第二关节 800 /sec 36kg ±0.03mm ±170 +66 /-140 50 185 70 120 120 170 J6:-360 J4:-190 J6:+360 J4:+190 最大运动范围 第三关节第四关节第五关节 +185 /-70 ±190 ±120 54 330 43 80 140 第六关节 754 50 最大负载 7kg 553 周围温度本体防护等级电柜防护等级 0 ~ 45 IP67 IP43 388.5 1 269 170 功能 弧焊 上下料 200 255 162 185 18 19

LR-R1640 LR-R1640 末端法兰安装尺寸图 175 195 125 744.5 8.5 225 234 4xM5 12 Φ0.25 C C 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 680 1358 Φ6H7 Φ0.04 Φ40 纤细的设计降低机器间干扰同时增加操作范围最大负载 Kg 臂长 1640mm 435 227 287 48 1335 198 198 45 12 底座安装尺寸图 8 370 320 270 4-Φ8 贯穿 2-Φ12 销孔 H7 170 C1 Φ25H7 50h7 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR-R1640 地面安装 支架安装 倒置安装 6 1640mm 170 /sec 160 /sec 180 /sec 330 /sec 360 /sec 600 /sec 190kg ±0.05mm ±165 +80 /-135 +165 /-75 ±180 ±130 kg 0 ~ 45 IP65( 手腕 IP67) IP43 上下料 搬运 喷釉 370 340 320 260 287 198 809.9 1879.9 1358 13.2 197 680 175 553 435 173.3 1240.8 366.6 54.6 475 80 4-M12 通 1638.5 195 744.5 165 75 47 195 135 8.5 130 130 165 165 R303 C1 - J6:-360 J6:+360 J4:-180 J4:+180 631 676 20 21

LR-R2020 LR-R2020 末端法兰安装尺寸图 170 60 125 0 Φ50h7 537.9 180.6 Φ6H7 0 4-M6 8 140 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 1569 780 纤细的设计降低机器间干扰最大化操作范围最大负载 Kg 臂长 2022mm 504 234 175 189 175 25 Φ40±0.1 底座安装尺寸图 8 4-Φ17.5 4-Φ12H7 销孔 0 0 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR-R2020 地面安装 支架安装 倒置安装 6 2022mm 170 /sec 165 /sec 170 /sec 360 /sec 360 /sec 600 /sec 221kg ±0.06mm ±175 +64 /-142 +165 /-81 ±178 ±132 ±720 kg 0 ~ 45 IP65 IP43 上下料 搬运 喷釉 R1403.1 R69 64 R69 846.1 504 780 140 531 60 41 25 R484 650.2 R1849 142 280 350 155±0.02 J6:±720 J4:±178 220±0.02 290 350 Φ25H7 剖面 - Φ50H7 R69 22 23

LR16-R3240 LR16-R3240 末端法兰安装尺寸图 571.4 168.8 1597.5 220 Φ6H7 +0.15 0 8 160 1260 2130 Φ25 Φ50 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 纤细的设计降低机器间干扰最大负载 16Kg 臂长 3240mm 广泛用于喷涂 切割和上下料等场合 560 35 280 560 575 4-M6 8 Φ40±0.1 剖面 - 底座安装尺寸图 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR16-R3240 地面安装 支架安装 6 3240mm 140 /sec 140 /sec 165 /sec" 500 /sec 350 /sec 900 /sec" 600kg ±0.15mm ±180 +70 /-130 +175 /-80 ±120 16kg 0 ~ 45 IP65 IP43 喷涂 切割 上下料 4-Φ22 4-M20 420±0.05 4-Φ20 480 560 1958 168.8 1597.5-120 -120 R3020 R1621-130 -80 220 1260 160 70 575 245±0.05 R1936 420±0.2 470 560 R1774 J6: J4: +180-180 35 2554 3240 24 25

LR20-R1720 LR20-R1720 末端法兰安装尺寸图 170 760 125 235 185 45 140 Φ6H7 8 Φ0.04 1569 780 C 先进的灵猴技术保证高负载作业下高速度和低振动 Φ40 504 纤细的设计降低机器间干扰最大负载 20Kg 臂长 1722mm 广泛用于切割 打磨和上下料等场合 230 1285 底座安装尺寸图 350 280 155±0.1 4-Φ 通孔 185 175 4XM5 12 Φ0.25 C C0.5 12 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR20-R1720 地面安装 倒置安装 6 1722mm 170 /sec 165 /sec 170 /sec" 360 /sec 360 /sec 600 /sec" 220kg ±0.06mm ±180 +65 /-145 +170 /-80 ±180 ±135 20kg 0 ~ 40 IP65( 防尘 防滴 ) IP43 喷涂 切割 上下料 360 290 215 2057 908 55 175 1569 780 140 504 834 2-Φ12H7 销孔 13 1723 170 760 125 5 170 65 R276 145 537 617 796 446 80 888 135 135 135 1722 180 180 R335 C0.5 R1722 J6:-360 J4:-180 - J6:+360 J4:+180 Φ25H7 Φ50h7 26 27

LR50-R2140 LR50-R2140 末端法兰安装尺寸图 200 13.5 147 220 220 348 6xM8 12 Φ0.25 C 用于切割 码垛 搬运具备高速和高重复定位精度和特征 900 563 最大负载 50Kg 臂长 2146mm 支持倒置安装设计 底座安装尺寸图 300 300-32 2±0.1 2±0.1 4-Φ22 通孔 2±0.1 C1 130h7 480 600 品牌系列安装方式 LR50-R2140 地面安装 支架安装 倒置安装 4-M20 通 420 300 63 2±0.1 5 Φ50H7 运动自由度 6 600 最大运动范围 2146mm 第一关节第二关节 160 /sec 150 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节 130 /sec 200 /sec 180 第五关节 200 /sec 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度 第六关节 285 /sec 550kg ±0.08mm 点 轨迹 点 180 R375 机架干涉半径 第一关节 ±180 200 13.5 220 最大运动范围 第二关节第三关节第四关节第五关节 +70 /-130 +175 /-80 ±115 J6:-360 J4:-360 J6:+360 J4:+360 115 175 最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级 第六关节 ±450 50kg 0~45 C IP65 IP43 2489 80 130 80 功能 搬运 上下料 码垛 切割 99 160 135 Φ80 1807 363 Φ8H7 8 C Φ0.04 135 115 563 900 160 301 775 1585 996 臂干扰半径 2146 1692 30 31

LR50-R2140-5 LR50-R2140-5 末端法兰安装尺寸图 200 13.5 147 220 220 348 6xM8 12 Φ0.25 C 试用搬运 上下料 码垛具备高速和高重复定位精度和特征 900 563 最大负载 50Kg 臂长 2146mm 具备较高的防护等级 底座安装尺寸图 300 300-32 2±0.1 2±0.1 4-Φ22 通孔 2±0.1 C1 130h7 480 600 品牌系列安装方式 LR50-R2140-5 地面安装 支架安装 倒置安装 4-M20 通 420 300 63 2±0.1 5 Φ50H7 运动自由度 5 600 最大运动范围 2146mm 第一关节第二关节 160 /sec 150 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节 130 /sec 180 第五关节 200 /sec 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度 第六关节 285 /sec 540kg ±0.08mm 点 轨迹 点 180 R375 机架干涉半径 第一关节 ±180 200 13.5 220 最大运动范围 第二关节第三关节第四关节第五关节 +70 /-130 +175 /-80 ±115 J6:-360 J4:-360 J6:+360 J4:+360 115 175 最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级 第六关节 ±450 50kg 0~45 C IP65 IP43 2489 80 130 80 功能 搬运 上下料 码垛 99 160 135 Φ80 1807 363 Φ8H7 8 C Φ0.04 135 115 563 900 160 301 775 1585 996 臂干扰半径 2146 1692 28 29

LR130-R2820-4 LR130-R2820-4 末端法兰安装尺寸图 338 355 220 10 6-M 15 均布 Φ125±0.1 247.5 11 四轴大负载设计 最大负载 130Kg 臂长 2820mm 用于码垛 搬运场合 780 45 400 713.5 ΦH7 底座安装尺寸图 8-Φ22 通孔 8-M20 Φ800±0.08 Φ50H7 2-Φ30H7 销孔 剖面 - 15 品牌系列安装方式 LR130-R2820-4 地面安装 支架安装 490±0.2 640±0.2 700±0.2 运动自由度最大运动范围 第一关节 4 2820mm 120 /sec 45 Φ160 第二关节 1 /sec 额定负载时的速度 第三关节第四关节第五关节 5 /sec 330 /sec / 490±0.2 640±0.2 700±0.2 17 本体重量 ( 不含线缆重量 ) 第六关节 / 10kg 剖面 - 重复定位精度 第一关节 ±0.2mm ±175 10 220 最大运动范围 第二关节第三关节第四关节 +20 /-120 +85 /-55 20 247.5-175 第五关节第六关节 -115 <2 轴 +3 轴 <+20 / 11 42 85 最大负载 130kg 周围温度本体防护等级电柜防护等级 0 ~ 45 IP65 IP43 713.5 120 +175 功能 搬运 码垛 400 2800 32 33

LR180-R3150-4 LR180-R3150-4 末端法兰安装尺寸图 6-M 15 均布 550 1400 249 81 Φ125±0.1 Φ158 1250 225 四轴大负载设计 最大负载 180Kg 臂长 3150mm 用于码垛 搬运场合 802 350 800 ΦH7 800 48.5 15 底座安装尺寸图 Φ160 8-M20 均布 8-Φ22 通孔 2-Φ30H7 Φ800±0.1 16 品牌系列安装方式运动自由度 LR180-R3150-4 地面安装 支架安装 4 490±0.2 640±0.2 700±0.3 剖面 - 最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 3150mm 4 /sec 4 /sec 4 /sec 250 /sec / / 1500kg 490±0.2 640±0.2 700±0.3 48.5 剖面 - Φ50H7 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 ±0.2mm ±175 +42 /-85 +20 /-120 (2 轴 +3 轴 )<+25 / 180kg 0 ~ 45 IP65 802 1250 42 550 1400 10 85 48 20 120 249 225 745 720 ±175 电柜防护等级 IP43 525 功能 搬运 码垛 1180 546.5 ±175 1280 1490 3150 34 35

LR2-R2670 LR2-R2670 末端法兰安装尺寸图 245 1260 305 170 347 343 ΦH7 15 11 80±0.03 200 30 大负载下稳定运行 700 2-ΦH7 15 最大负载 2g 臂长 2674mm 用于点焊 打磨 码垛等场合 2275 465 353 381 6-M 17 4-M 17 底座安装尺寸图 15.5 378 465 8-Φ22 通 40 381 Φ80H7 Φ180H7 品牌系列安装方式运动自由度最大运动范围额定负载时的速度本体重量 ( 不含线缆重量 ) 重复定位精度最大运动范围最大负载周围温度本体防护等级电柜防护等级功能 第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节第一关节第二关节第三关节第四关节第五关节第六关节 LR2-R2670 地面安装 6 2674mm 0 /sec 90 /sec 95 /sec 130 /sec 130 /sec 200 /sec 11kg ±0.3mm ±180 +60 /-80 +150 /-137 ±120 2kg 0 ~ 45 IP65 IP43 点焊 打磨 搬运 码垛 353 420 5 600 J6:-360 J4:-360 J6:+360 J4:+360 420 5 600 4-M20 通点 轨迹 3469 3086 点 245 1260 120 120 305 700 11 200 170 1712 21 R560 框架干扰半径 剖面 - 383 框架干扰半径 1998 27 2674 1847 36 37

机器人控制器 机器人控制器 RC40/RC60 RC40/RC60 RC40 380 244 5 7 实时操作系统 EtherCT 总线通讯技术 TCP/IP RS232 通讯 460 6 6 61 421.4 419 401 246 366.9 364 346 61 RC60 400 452.5 69 231 258 4-R2.5 12.5 96.5 4-R3 13.7 480 231 511 258 型号 CPU RC40/RC41/RC42 RC60 控制器适用软件及本体 系统构成图 32 位微处理器 内存 控制轴数 RM:2G 硬盘 :120G 软件 Linkhou Robot Studio 控制器控制机器人软件关节控制速度控制加 / 减速控制通讯方式 4 轴 C 伺服电机 C 最大可接 6 轴伺服电机 Linkhou Robot Studio 最大六关节软件 C 伺服控制最大四关节软件 C 伺服控制 C 伺服控制 PTP 运动 :1~0% 可编程 ;CP 运动 : 可自由设定速度 PTP 运动 :1~0% 可编程 ;CP 运动 ( 自动模式 ): 可自由设定速度 GUI 开发平台 示教器 编程环境 控制器控制器 RC40 RC41 RC42 RC60 TM3-R400 TM6-R500/R600/R700 ST3-R350 TM-R600/R700/R800 LR4-R560 以太网 RS232 单通道单接口 IO 控制 标准 IO 扩展 IO 安全功能 24 输入,16 输出可根据用户要求定制 高速传送带跟踪 多工作单元 紧急停止 / 过载检测 / 位置偏差超限检测 / 速度偏差超限检测 /C 低电压检测 / 过热检测 / 动态制动 / 安全门紧急停止 电源 C200V~C240V 单相 50/60Hz 开放式构架 机械手臂 38 39

视觉模块 视觉模块 LHVisionppuilder LHVisionppuilder LHVIsionppulder 以图形化的方式提供简单方便, 灵活高效的机器视觉系统构建模式, 满足用户多样化的机器视觉使用要求 40 41

视觉模块 视觉模块 LHVisionppuilder LHVisionppuilder 检测工具设定 图像计算功能 42 43

力传感器模块 力传感器模块 LH-FS001-200N/200P LH-FS001-200N/200P 外形尺寸 实时压力控制的集成压力感知技术 可以轻松地把压力感知合并到用户控制程序中可设定单轴或六个轴的力 / 扭矩数值当达到某特定压力水平时, 可设定触发值, 以停止机器人运动最多可安装两个传感器 ; 感知器相关数据可由多个程序共享 外形尺寸 产品规格机手型号外形尺寸重量 测量维度 额定负载最大允许扭矩力测量分辨率测量精度温度运行环境湿度防护等级 LH-FS001-200N/LH-FS001-200P LH3 R560 80 x28 mm 300 g 6 axis: 三维力 (Fx,Fy,Fz) 三维力矩 (Tx,Ty,Tz) Fx,Fy,Fz:250N Tx,Ty,Tz:18Nm Fx,Fy,Fz:00N Tx,Ty,Tz:40Nm Fx,Fy,Fz:±0.1N Tx,Ty,Tz:0.003Nm ±3% R.O. or better -40 to +80 % to 80% 相对湿度, 无凝露 IP60 外形尺寸 Z X Y 实时压力控制的集成压力感知技术 44 45

应用案例 应用案例 机器人上下料 机器人锁螺丝 设备动作简述 : 取料盘机构把空盘从空盘上料机构转移到收料机构 ; 相机拍摄流水线物料状态, 确定来料位置 ; 机械手从流水线拾取物料, 并放置到收料盘指定位置 ; 料盘摆满之后跟换新的空盘, 收料模组下降, 并更换空料盘 ; 收料机构装满之后整体取走 机器人锁螺丝 外观检测工作站 : 驱控一体式设计, 节省空间, 配线简洁弹性的 Robot 动作整合视觉, 多角度检测总线式架构, 系统配线简洁, 稳定性高链接 MES 系统, 制造优化整合维修容易 驱控一体式设计, 节省空间, 配线简洁 SCR 定位精度高, 确保质量一致弹性的 Robot 示教教导, 快捷 高效生产 46 47

附表 机械手选型反馈表 客户 : 项目名称 : 联系人 : 联系方式 : 邮箱 : 应用搬运机器人类型 SCR 机械手需求时间 : 焊接涂漆其他 多关节柔性机械臂 安装方式 台面型 墙面型 倒装型 机械手臂参数有效负载 (kg): 重复精度 (mm): 工作环境 ( 温度及防护等级 ): 无尘室, 等级 : 一般环境 速度 (mm/s): 最大工作范围 (mm): 粉尘环境 高温环境, 酸性环境,PH 其他 通讯方式 Ethernet EtherCT ProfiNet 其他 IO 输入点数 输出点数 其他 预计用量 : 预计周期时间 : 售后需求 : 安装培训 程序编写 其他 客户类型 : 终端用户 集成商 竞争品牌 : 在此框内填写其他需求, 例如, 工件形状 ( 手绘 / 图示 / 照片 ), 作业流程及补充说明 ( 流程 / 影片等 ) 灵猴业务 : 联系方式 : 邮箱 : 日期 : 48