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鳗伊
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1 无人飞行器地面指挥软件 - 紫燕地面站软件介绍及使用说明 V 1. 0 珠海紫燕无人飞行器有限公司地址 : 珠海市香洲区唐家湾科技七路中电高科技产业园 2 栋 101 单元电话 : 邮箱 : info@ziyanuav.com 官网 :

2 目录 1. 免责声明 2. 注意事项 3. 紫燕地面站软件介绍紫燕地面站 - PC 端界面功能介绍主界面快速操作指引紫燕地面站 - PC 端操作说明创建任务执行任务 7 14

3 1. 免责声明本声明适用于珠海紫燕无人飞行器有限公司的被许可人, 包括购买本产品的用户经授权的经销商分销商开发人员在使用紫燕地面站之前, 请仔细阅读本声明及紫燕地面站中的使用条款, 一旦使用, 即被视为对本声明及使用条款全部内容的认可和接受请通过紫燕官方渠道下载安装紫燕地面站, 并严格遵守手册进行使用, 在初次使用时遵循紫燕专业人员指导进行操作, 请勿自行替换其他软件系统, 避免兼容性差异造成不必要的损害 ZIYAN UAV 是珠海紫燕无人飞行器有限公司及其关联公司的商标本文出现的产品名称品牌等, 均为其所属公司的商标或注册商标本产品及手册为珠海紫燕无人飞行器有限公司版权所有未经许可, 不得以任何形式复制翻印关于不同语言版本的免责声明可能存在的语义差异, 中国以中文版为准, 其他地区以英文版为准在操作紫燕地面站软件时, 因用户不当使用造成的任何损失, 珠海紫燕无人飞行器有限公司及其关联公司将不承担任何责任请仔细阅读以下条款 : ( 一 ) 用户私自调整地面站软件的参数设置, 造成飞行效果不佳或产品损坏的, 本公司不予负责 ( 二 ) 用户使用破解版地面站软件, 或以任何方式对地面站软件进行破解入侵系统, 造成系统功能错误的, 本公司不予负责 ( 三 ) 用户非法读取上传控制参数, 导致数据泄露等其他系统问题的, 本公司不予负责 ( 四 ) 因非法破解入侵系统上传系统数据参数等不正当行为涉及侵权的, 珠海紫燕无人飞行器有限公司将对用户问责 ( 五 ) 请在软件发出更新提示时及时更新软件 ( 应保证下一次使用时是最新版本 ) ( 六 ) 因通过不正当途径下载安装紫燕地面站, 在使用过程中出现未料及问题的, 本公司不予负责, 且有权问责 ( 七 ) 因擅自改动破坏紫燕无人直升机内部系统模块, 导致紫燕地面站接收数据出现的错误, 一旦查明非本公司产品自身问题的, 本公司不予负责, 且有权问责珠海紫燕版权所有 1

4 2. 注意事项 1. 飞行前, 确保周围环境安全 2. 任务过程中, 若遥控器信号丢失, 飞行器仍将继续执行任务, 不会进入失控返航 3. 任务过程中, 若 GNSS 及遥控器信号良好, 长按遥控器的智能返航按键, 飞行器将暂停当前任务, 进入智能返航用户可在需要时继续任务 4. 任务过程中, 若飞行器电量 / 电压低, 紫燕地面站会提示低电量 / 低电压报警, 飞行器将执行相应的返航或降落动作, 同时暂停任务用户更换电池后, 可继续任务报警阈值为紫燕地面站中所设值 5. 强烈建议使用紫燕地面站过程中, 打开平板设备的声音输出, 否则可能错过重要提示和报警, 从而影响飞行安全 6. 对于具有自动避障功能的飞行器, 紫燕地面站默认开启避障功能以保证飞行安全使用前确保周围环境适合感知系统工作, 若环境不适合, 则应在起飞列表中关闭避障功能, 否则将无法执行任务 7. 紫燕地面站中的高度均为相对起飞点的高度, 对于同一个飞行任务, 若在不同地面高度开始任务, 最终飞行的海拔高度 ( 绝对高度 ) 会有所不同 3. 紫燕地面站软件介绍紫燕地面站是专为行业应用领域设计的无人飞行器地面指挥软件, 与机载智能控制软件进行数据对接, 实现对无人飞行器的实时监测与调控紫燕地面站内嵌多种飞行管控功能, 主要用于管理航线自定义飞行任务超视距飞行控制查看飞行数据, 为用户提供便捷的地面操控界面, 对无人飞行器进行智能管控与飞行记录适用于紫燕多款飞行器飞控系统及相机等设备可广泛应用于航拍摄影安防巡检线路设备巡检农业植保气象探测灾害监测地图测绘地质勘探等任务飞行的地面控制及实时数据记录目前紫燕地面站可在安卓系统 Windows 系统环境下运行, 用户可根据使用环境下载安装合适的软件版本请在珠海紫燕无人飞行器有限公司官网下载最新版软件 2 珠海紫燕版权所有

3.1 紫燕地面站 - PC 端界面功能介绍用户可在官网下载并安装紫燕地面站 Windows 版软件, 或通过珠海紫燕无人飞行器有限公司提供的软件安装包进行安装使用紫燕地面站 Windows 版内含丰富的参数调整航线规划功能, 可在界面通过双击设置航点根据模板生成航线根据多边形生成扫描航线等方式创建不同类型的任务航线, 使飞行器按照规划航线自主飞行, 降低飞行操作的难度,

5 3.1 紫燕地面站 - PC 端界面功能介绍用户可在官网下载并安装紫燕地面站 Windows 版软件, 或通过珠海紫燕无人飞行器有限公司提供的软件安装包进行安装使用紫燕地面站 Windows 版内含丰富的参数调整航线规划功能, 可在界面通过双击设置航点根据模板生成航线根据多边形生成扫描航线等方式创建不同类型的任务航线, 使飞行器按照规划航线自主飞行, 降低飞行操作的难度, 同时严密的程序控制将提高飞行操作的精准度及安全性主界面在电脑端打开安装好的地面站软件, 主界面 ( 飞行监控界面 ) 如下 : 从左至右从上至下依次介绍界面中各个面板, 如下 : (1) 飞行监控 - 状态条面板 : 在地面站连接飞控后, 此面板将实时显示滤波器状态飞机振动状态电池状态位置状态, 各数据栏同步显示数值及对应的数值状态条, 两灰色竖线之间为划定的安全数值范围, 如图所示滤波器状态飞机振动状态的安全数值范围为 0~1, 电池状态中电流的安全数值范围为 0~70, 电压的安全数值范围为 40~80 超过安全范围, 数值将呈红色, 数值状态条越过灰色安全线珠海紫燕版权所有 3

此面板提供了核心飞行操作的功能按钮, 包括基本飞行模式的切换, 点击按键将触动相应飞行命令 (4) 飞行监控 - 状态面板 : 实时显示飞行器的飞行位置定位状态

6 对面板点击右键将弹出电流电压上下限数值设置选项框, 可在此选项框设定电流电压的安全数值范围 : (2) 飞行监控 -HUD 面板 : 当连接上飞控后, 此面板将实时显示当前飞行器的电量飞行模式飞行姿态等信息, 如下图即为地面站连接飞控后, 飞行器状态面板的信息显示 : (3) 飞行监控 - 命令面板 : 此面板提供了核心飞行操作的功能按钮, 包括基本飞行模式的切换, 点击按键将触动相应飞行命令 (4) 飞行监控 - 状态面板 : 实时显示飞行器的飞行位置定位状态与任务航点的相对距离航程等信息可观察飞行器在飞行过程中的运动轨迹, 实时监测飞行状态是否正常, 右键点击此面板, 弹出设置窗体, 可对此面板显示的所有栏目数据进行调整 4 珠海紫燕版权所有

7 主界面中所有嵌入面板均为可活动面板, 可以拖动改变位置, 其中, 飞行监控 -HUD 面板还可以调整大小, 便于观察面板圆盘中的信息主界面中的嵌入面板均有对应的窗体, 窗体不受地面站限制, 可拖动到地面站软件界面以外, 放置在其他可兼容的软件界面中点击顶部菜单栏窗口按钮, 展开下拉菜单, 可选择显示或隐藏面板窗体, 如下图所示为窗口下拉菜单, 打勾项就是目前设定已显示出来的面板窗体 : 珠海紫燕版权所有 5

8 快速操作指引 [1] 连接 a) 确认飞行器检查完毕, 遥控器操作解锁完毕 ; b) 点击地面站右上角连接按钮, 完成地面站与飞控的连接可通过连接按钮的三角型按钮打开连接选项, 选择合适的端口名进行连接 [2] 设置与调试 a) 点击顶部菜单栏的设置 - 常规, 打开选项 - 常规窗体, 对地面站软件进行常规设置 ; b) 点击顶部菜单栏的飞行设备, 在展开的下拉菜单中, 逐一点击各个选项, 完成相应的设置和检查调试工作 ; c) 点击顶部菜单栏的飞行规划进入飞行规划界面, 可创建新的航线 ; d) 在飞行规划界面左侧, 点击从飞行器读取航线按钮, 将从当前连接的飞控导入已有的航线任务到地面站, 点击从电脑文件加载航点按钮, 可从电脑存储盘打开已有的航点文件, 在地面站可对导入的航线文件进行新的调整 ; e) 在飞行规划界面左侧, 点击写入航线到飞行器按钮, 可将在地面站创建的航线保存到当前连接的飞控上, 点击保存航点到电脑文件, 可将创建的航线保存到当前的电脑存储盘中 [3] 起飞 a) 点击飞行监控 - 命令面板的解锁按钮, 完成飞控解锁后, 点击起飞按钮, 飞行器旋翼转动, 准备起飞 ; b) 升空完毕, 点击自动, 飞行器按照规划的任务航线自动飞行, 或点击悬停, 用遥控器操控飞行 ; c) 飞行过程中, 可右键点击飞行监控 - 状态面板, 在弹出的设置窗体中添加删减显示的数据项目 ; d) 在飞行监控 - 命令面板可对飞行器下达返航降落等执行命令 ; 6 珠海紫燕版权所有

3.2 紫燕地面站 - PC 端操作说明创建任务点击主界面顶部菜单栏的飞行规划按钮, 进入飞行规划界面, 用户可在此界面创建导入导出任务航线, 并对航线中的每个航点的参数进行自定义设置 [1] 生成航点在地图上需要创建航点的地方双击鼠标左键, 即可生成一个航点, 连续在地图其他位置双击鼠标左键, 所生成的航点将按先后顺序连接成一条从航点 1 起飞的航线, 如下图创建的

9 3.2 紫燕地面站 - PC 端操作说明创建任务点击主界面顶部菜单栏的飞行规划按钮, 进入飞行规划界面, 用户可在此界面创建导入导出任务航线, 并对航线中的每个航点的参数进行自定义设置 [1] 生成航点在地图上需要创建航点的地方双击鼠标左键, 即可生成一个航点, 连续在地图其他位置双击鼠标左键, 所生成的航点将按先后顺序连接成一条从航点 1 起飞的航线, 如下图创建的航点 1 航点 2: 返航点的设置拖动地图上的返航点图标, 移动到需要设置返航点的位置, 返航点图标所在位置即为飞行任务完成后飞行器最终降落的地方在地图上任意一处点击右键, 在下拉菜单中点击, 将弹出消息栏, 提示请输入返航点高度, 此时点击确定按钮, 在弹出的返航点高度设置栏中设置返航点高度, 返航点高度是飞行器到达返航点位置时, 可以执行降落命令的海拔高度珠海紫燕版权所有 7

航点水平距离显示的是所选航点与前一序号航点的水平距离点击在第 1 个航点之后插入航点按钮, 将在航点 1 之后插入航点 2, 使返航点航点 1 航点 2 在同一条直线上, 且航点 1 与其余两航点间间距相等点击删除第 1 个航点可以删除选中的航点 1,

10 返航点的位置信息始终显示在返航点的独立管理面板上, 返航点管理面板如右图所示在此面板中, 可直接修改经纬度数值, 以设定精确的返航点位置, 修改海拔高度数值, 可修改返航点高度点击设置返航点到飞机所在处按钮, 将设置当前飞行器所在位置 ( 包括经纬度高度 ) 为返航点 ; 点击显示返航点到地图中心按钮, 将切换地图到以返航点为中心的画面航点管理选中地图上任意一个航点, 可查看航点的序号航角水平距离信息, 如右图所示所选航点相对前一序号航点的偏离角度, 就是所选航点的航角, 改变所选航点或其前一序号航点的位置, 都将改变航角数值航点水平距离显示的是所选航点与前一序号航点的水平距离点击在第 1 个航点之后插入航点按钮, 将在航点 1 之后插入航点 2, 使返航点航点 1 航点 2 在同一条直线上, 且航点 1 与其余两航点间间距相等点击删除第 1 个航点可以删除选中的航点 1, 右键点击选中的航点 1, 在下拉菜单点击删除选中的航点亦可删除航点点击清空航点, 将清空地图上除返航点外的所有航点点击将航线反方向部署, 将使地图上的航点序列反向排列, 各点位置不变点击新增航点为直线航点右侧的三角图标, 在下拉菜单可选择新增的航线为直线航点或曲线航点 8 珠海紫燕版权所有

航角描述的是两个航点之间, 一个航点相对于其前一序号航点的偏离角度从前一序号航点直线飞往当前航点的路线, 和前一序号航点所在正北方向直线所成的夹角, 就是当前航点的航角以前一序号航点为圆心, 顺时针挪动当前航点, 则该航点的航角数值逐渐增大, 即其相对前一序号航点的偏离角度加大, 数值范围 0 ~360, 航角角度与对应位置参考如下 : 航点 2 相对航点 1 位置航点 2 航角航点 2

11 航角描述的是两个航点之间, 一个航点相对于其前一序号航点的偏离角度从前一序号航点直线飞往当前航点的路线, 和前一序号航点所在正北方向直线所成的夹角, 就是当前航点的航角以前一序号航点为圆心, 顺时针挪动当前航点, 则该航点的航角数值逐渐增大, 即其相对前一序号航点的偏离角度加大, 数值范围 0 ~360, 航角角度与对应位置参考如下 : 航点 2 相对航点 1 位置航点 2 航角航点 2 在航点 1 的正北向 0 或 360 航点 2 在航点 1 的正东向 90 航点 2 在航点 1 的正南向 180 航点 2 在航点 1 的正西向 270 修改航点位置航点信息面板显示所有航点的位置及角度信息, 用户可以在此面板修改任何一个航点的经度纬度高度, 可以对某一个航点修改飞行器在该点上的动作指令, 以及替换航点之间的先后顺序航点信息面板如下 : 点击删除栏下的 X, 将删除当行的航点, 点击上移栏下的, 当行航点上移一行, 原本上一行的航点移至当行, 点击下移栏下的, 当行航点下移一行, 原本下一行的航点移至当行设置航点的默认参数用户可在航点参数面板修改航点半径航点速度等参数, 也可将设置的参数写入飞控在此面板设置的航点默认高度, 对下一个创建的航点有效, 但不会改变之前已生成的航点的高度珠海紫燕版权所有 9

在此面板, 用户可查看地图任意一点的位置信息右图所示为航点参数面板面板的上半部显示鼠标所在点的信息, 当用户移动鼠标位置时, 纬度经度海拔高度航点航向航点水平距离离返航点水平距离的数值会实时变动航程计算的是从返航点起依次去往所有航点的累计水平距离, 航程 + 返航计算的是航程加最后一个航点到返航点间的水平距离

12 在此面板, 用户可查看地图任意一点的位置信息右图所示为航点参数面板面板的上半部显示鼠标所在点的信息, 当用户移动鼠标位置时, 纬度经度海拔高度航点航向航点水平距离离返航点水平距离的数值会实时变动航程计算的是从返航点起依次去往所有航点的累计水平距离, 航程 + 返航计算的是航程加最后一个航点到返航点间的水平距离面板下半部为航点参数设置栏, 在此栏可设置下一个需要创建的航点的默认高度设置带写入按钮的栏目, 所改参数将对所有航点生效, 并可以将参数储存到飞控中点击面板底部的三角按钮, 在弹出的下拉菜单中可定义高度为相对 ( 起飞点 ) 高度高度为海拔高度高度为地形高度, 来改变面板中航点高度的计算方式 10 珠海紫燕版权所有

[2] 根据模板生成航线用户可在地图上点击右键展开菜单, 选择在此根据模板生成航线, 来生成一条指定模板形状的航线, 如右图所示,

航点数对应形状边数, 形状的中心即鼠标点击创建模板航线的位置, 模板航线上的航点可以单独移动和编辑点击所需模板, 会弹出对应模板的航线编辑器,

接受, 完成模板航线的生成 [3] 根据多边形生成航线用户可在地图上点击右键展开菜单, 选择根据多边形生成航线,

13 [2] 根据模板生成航线用户可在地图上点击右键展开菜单, 选择在此根据模板生成航线, 来生成一条指定模板形状的航线, 如右图所示, 默认可选的模板有三角形航线四角形航线五角形航线航点圈航线通过此方式生成的航线, 是由一系列图为右键展开菜单航点根据所选模板相连而成的形状, 航点数对应形状边数, 形状的中心即鼠标点击创建模板航线的位置, 模板航线上的航点可以单独移动和编辑点击所需模板, 会弹出对应模板的航线编辑器, 可在编辑器中修改模板航线的相关参数如选择生成五角形航线, 航线编辑器如右图, 修改半径可改变模板航线的大小, 设定完成后, 图为航线编辑器点击接受, 完成模板航线的生成 [3] 根据多边形生成航线用户可在地图上点击右键展开菜单, 选择根据多边形生成航线, 来生成在自定义多边形内来回扫描的航线点击添加多边形点, 在地图上添加多边形点, 重复操作几次, 在不同位置添加多边形点, 这些多边形点将按添加顺序连成一个闭合的多边形图为右键展开菜单珠海紫燕版权所有 11

用户可修改扫描航线的各项参数修改高度可改变飞行器在扫描航线中的飞行高度 ; 修改角度将改变整个扫描航线的航向角度 ;

14 如右图, 是由四个多边形点连接成的一个四边形区域, 每个多边形点都可以自由挪动和修改参数 ( 注意 : 多边形点并不是航点, 它只是框定了多边形航线中所有航点的所在区域 ) 此时点击根据多边形生成航线 - 编辑多边形扫描航线, 将弹出下图扫描网络窗体在此窗体, 用户可修改扫描航线的各项参数修改高度可改变飞行器在扫描航线中的飞行高度 ; 修改角度将改变整个扫描航线的航向角度 ; 修改行宽可改变扫描航线对折路线之间的宽窄度, 行宽越宽, 扫描的对折路线越少, 反之, 对折路线越多越紧凑 ; 修改航点距离可改变扫描航线中各个航点之间的间距, 此数值越小, 航点之间间距越小, 扫描航点越多 12 珠海紫燕版权所有

从飞行器读取航线, 可从已连接的飞控读取航线文件并导入到地图中使用 ; 点击写入航线到飞行器, 可将创建的航线储存到飞控端储存盘中电脑端加载 / 保存

15 图为将行宽调小航点距离调小后的扫描航线效果图扫描航线是在固定区域规划来回对折的路线, 对折路线相互平行, 使飞行器在特定区域的上空来回飞行用户可通过生成扫描航线, 完成对特定区域范围的监察探测工作 [4] 航线文件存档与传送飞控端读取 / 写入保存及传送航线文件的面板如右图所示点击从飞行器读取航线, 可从已连接的飞控读取航线文件并导入到地图中使用 ; 点击写入航线到飞行器, 可将创建的航线储存到飞控端储存盘中电脑端加载 / 保存点击从电脑文件加载航点, 可从电脑端打开已有的航线文件, 加载航点到当前的地面站界面中 ; 点击保存航点到电脑文件, 可将创建的航线文件储存到电脑储存盘中珠海紫燕版权所有 13

执行任务 [1] 飞行前检查 a) 请参考保养手册安全检查章节, 对无人直升机自身机械状态进行检查, 确认无安全隐患 ; b) 在地面站主界面右上角轻触连接按键, 完成飞控与地面站的连接 ; c) 连接成功后, 点击地面站顶部菜单设置 - 常规, 在弹出窗口中对地面站进行常规设置 ; d) 在飞行设备下拉菜单选择加速度计, 进行加速度计校准, 按照窗口提示完成校准步骤,

16 执行任务 [1] 飞行前检查 a) 请参考保养手册安全检查章节, 对无人直升机自身机械状态进行检查, 确认无安全隐患 ; b) 在地面站主界面右上角轻触连接按键, 完成飞控与地面站的连接 ; c) 连接成功后, 点击地面站顶部菜单设置 - 常规, 在弹出窗口中对地面站进行常规设置 ; d) 在飞行设备下拉菜单选择加速度计, 进行加速度计校准, 按照窗口提示完成校准步骤, 具体摆放飞行器的方式与在移动端地面站进行加速度计校准的操作一致 ( 当地面站显示飞行器姿态不平衡时, 才需进行加速度计校准 ); e) 对于没有配备 RTK 的飞行器, 当航向信息不正确时, 还需进行磁罗盘校准, 在飞行设备下拉菜单选择磁罗盘, 进行磁罗盘校准 [2] 飞行 a) 点击飞行监控 - 命令面板的解锁按钮, 完成飞控解锁后, 点击起飞按钮, 飞行器旋翼转动, 准备起飞 ; b) 升空完毕, 点击自动, 进入自动飞行模式, 飞行器按照规划的任务航线自动飞行, 点击悬停, 进入悬停飞行模式, 用遥控器操控飞行, 切换飞行模式及执行命令的面板如下 : c) 若要结束飞行, 点击上图命令面板的返航, 飞行器将执行返航命令, 点击降落, 飞行器将在当前位置降落 ; 14 珠海紫燕版权所有

17 d) 飞行过程中, 右键点击飞行监控 - 状态面板, 在弹出的设置窗口中添加删减显示的数据项目, 在此窗体设置完成的数据项目, 将按此排列位置显示在飞行监控 - 状态面板中, 如下图为设置窗口 ; [3] 查看飞行日志已完成的飞行任务, 将自动保存为一个飞行日志文件到电脑中, 如需查看以往的飞行日志, 可点击顶部菜单栏高级 - 日志, 打开下图所示窗口 ; 点击加载日志按键, 在弹出的文件夹窗口, 选择需要查看的日志文件并打开 ( 可通过文件的日期选择需要查看的日志文件 ) 珠海紫燕版权所有 15

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手册 doc 1. 2. 3. 3.1 3.2 3.3 SD 3.4 3.5 SD 3.6 3.7 4. 4.1 4.2 4.3 SD 4.4 5. 5.1 5.2 5.3 SD 6. 1. 1~3 ( ) 320x240~704x288 66 (2G SD 320x2401FPS ) 32M~2G SD SD SD SD 24V DC 3W( ) -10~70 10~90% 154x44x144mm 2. DVR106

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