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- 驻灯 俞
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1 第 39 卷 增 刊 物 探 与 化 探 Vol.39,Supp 年 12 月 GEOPHYSICAL & GEOCHEMICAL EXPLORATION Dec.,2015 doi: / wtyht.2015.s1.03 高 巍, 徐 修 明, 尹 航. 一 种 海 洋 重 力 测 量 信 号 滤 波 方 法 的 研 究 [J]. 物 探 与 化 探,2015,39(S1):12-16.http: / / doi.org / / wtyht.2015.s1.03 Gao W,Xu X M,Yin H.The application of a filtering method to margin gravity measurement signal filter[ J].Geophysical and Geochemical Exploration, 2015,39( S1):12-16.http: / / doi.org / / wtyht.2015.s1.03 一 种 海 洋 重 力 测 量 信 号 滤 波 方 法 的 研 究 高 巍 1, 徐 修 明 2 3, 尹 航 (1. 天 津 航 海 仪 器 研 究 所, 天 津 ;2. 广 州 仑 头 海 军 部 队, 广 东 广 州 ;3. 中 国 国 土 资 源 航 空 物 探 遥 感 中 心, 北 京 ) 摘 要 : 为 了 有 效 地 消 除 海 洋 重 力 异 常 测 量 值 中 存 在 的 噪 声 干 扰, 提 高 重 力 异 常 值 测 量 的 精 度, 采 用 FIR 数 字 低 通 滤 波 技 术 可 以 有 效 的 剔 除 重 力 异 常 测 量 信 号 中 包 含 的 高 频 噪 声 成 分, 最 大 程 度 的 还 原 真 实 重 力 异 常 值 本 文 重 点 介 绍 了 数 字 滤 波 器 的 原 理 和 设 计 方 法, 利 用 傅 里 叶 变 换 分 析 测 量 信 号 中 所 包 含 的 真 实 重 力 信 号 和 噪 声 信 号 在 不 同 频 率 下 的 分 布 和 强 度 在 对 原 始 重 力 异 常 值 测 量 信 号 进 行 频 谱 分 析 的 基 础 之 上, 提 出 利 用 频 率 采 样 的 方 法 设 计 符 合 重 力 信 号 特 点 的 低 通 滤 波 器, 并 结 合 已 有 的 重 力 异 常 值 测 量 数 据 对 该 方 法 进 行 实 验 验 证 结 果 表 明, 利 用 该 方 法 设 计 的 滤 波 器 可 以 有 效 地 剔 除 高 频 噪 声 成 分, 滤 波 结 果 与 标 准 值 的 误 差 在 0~ 1 mgal 范 围 内 关 键 词 : 关 键 字 ; 重 力 异 常 值 ; 信 号 频 谱 ;FIR 滤 波 器 ; 离 散 傅 里 叶 变 换 ; 频 率 采 样 法 中 图 分 类 号 : U666.1 文 献 标 识 码 : A 文 章 编 号 : (2015)S 海 洋 重 力 测 量 是 重 力 测 量 学 研 究 的 重 要 组 成 部 分, 重 力 场 观 测 数 据 在 自 然 科 学 和 工 程 科 学 研 究 中 有 着 广 泛 的 应 用 海 洋 重 力 测 量 最 常 用 的 手 段 就 是 将 重 力 仪 安 置 在 水 面 舰 艇 或 潜 艇 中 进 行 动 态 测 量, 对 测 量 剖 面 提 供 连 续 的 观 测 值 这 种 方 法 所 使 用 的 仪 器 结 构 简 单, 观 测 方 面, 效 率 高, 但 同 时 我 们 也 可 以 看 到 相 比 陆 地 重 力 测 量, 前 者 无 法 在 稳 定 条 件 下 进 行 静 态 观 测, 只 能 在 不 断 运 动 的 状 态 下 进 行 动 态 测 量 同 时, 由 于 海 洋 重 力 测 量 船 受 到 海 浪 起 伏 航 行 速 度 变 化 机 器 震 动 以 及 海 风 海 流 和 潮 汐 等 多 种 因 素 的 影 响, 重 力 观 测 值 将 受 到 水 平 加 速 度 垂 直 加 速 度 测 量 船 旋 转 以 及 艾 特 沃 兹 效 应 等 多 项 干 扰 加 速 度 的 影 响, 这 些 干 扰 加 速 度 的 变 化 往 往 比 实 际 重 力 加 速 度 的 变 化 还 要 大 得 多, 因 此 必 须 从 重 力 观 测 值 中 剔 除 这 些 影 响 因 素, 最 大 程 度 的 还 原 真 实 的 重 力 异 常 值 信 号 针 对 于 消 除 重 力 测 量 误 差, 提 高 重 力 测 量 精 度, 可 以 从 硬 件 和 软 件 两 方 面 入 手 通 过 增 加 仪 器 阻 尼, 根 据 不 同 的 海 况 采 用 适 当 的 阻 尼, 可 以 消 除 垂 直 方 向 上 附 加 速 度 对 重 力 观 测 值 的 影 响 另 外, 还 可 以 采 取 软 件 的 手 段, 设 计 合 理 的 数 字 滤 波 器, 对 重 力 测 量 信 号 进 行 滤 波, 滤 掉 高 频 噪 声, 最 大 程 度 的 保 留 和 还 原 真 实 重 力 信 号 相 对 于 增 加 硬 件 阻 尼 的 方 式, 采 用 数 字 滤 波 的 方 法 更 容 易 实 现 在 硬 件 改 进 一 时 无 法 达 到 要 求 的 时 候, 可 以 采 用 滤 波 的 方 法 来 提 高 测 量 精 度 本 文 着 重 介 绍 通 过 滤 波 手 段 提 高 重 力 测 量 精 度 的 方 法 1 重 力 滤 波 方 法 概 述 海 洋 重 力 观 测 数 据 受 到 大 量 具 有 不 同 频 率 特 性 的 动 态 噪 声 的 干 扰, 在 多 数 情 况 下 重 力 异 常 信 号 往 往 不 足 100 mgal, 但 是 噪 声 信 号 的 幅 度 却 可 以 达 到 几 万 甚 至 十 几 万 另 一 方 面, 在 整 个 采 样 信 号 里 面, 有 用 的 信 号 频 带 通 常 是 在 低 频 段 很 窄 的 一 部 分, 而 高 频 段 相 当 宽 的 频 带 包 含 了 各 种 噪 声 因 此, 对 于 实 验 得 到 的 重 力 异 常 测 量 值, 我 们 需 要 通 过 合 理 的 滤 波 技 术 进 行 处 理, 剔 除 干 扰 噪 声, 尽 可 能 的 保 留 真 实 信 号 数 字 滤 波 是 数 字 信 号 处 理 的 一 项 重 要 技 术, 利 用 滤 波 手 段 可 从 复 杂 的 信 号 中 提 取 所 需 要 的 信 号 信 息, 同 时 抑 制 不 需 要 的 部 分 其 中 数 字 滤 波 器 专 门 对 离 散 时 间 信 号 输 入 进 行 选 频, 消 除 和 减 弱 没 用 频 收 稿 日 期 : 基 金 项 目 : 国 家 高 技 术 研 究 发 展 计 划 863 计 划 项 目 (2011AA60501)
2 增 刊 高 巍 等 : 一 种 海 洋 重 力 测 量 信 号 滤 波 方 法 的 研 究 13 率 的 信 号 分 量, 使 有 用 信 号 得 以 顺 利 通 过 相 比 之 下, 数 字 滤 波 器 的 稳 定 性 好 精 度 高 灵 活 性 强 数 字 滤 波 器 分 为 经 典 滤 波 器 和 现 代 滤 波 器 : 经 典 滤 波 器 即 一 般 的 选 频 滤 波 器, 将 需 要 频 率 的 信 号 部 分 保 留, 将 不 需 要 的 信 号 部 分 剔 除 ; 现 代 滤 波 器 以 随 机 信 号 处 理 的 理 论 为 基 础, 利 用 随 机 信 号 内 部 的 统 计 特 征 对 信 号 进 行 滤 波, 如 维 纳 滤 波 器 卡 尔 曼 滤 波 器 和 自 适 应 滤 波 器 等 本 文 主 要 介 绍 选 频 滤 波 方 法 计 指 标 包 括 : 通 带 波 纹 R p 阻 带 波 纹 R s 通 带 边 界 频 率 ω p 和 阻 带 边 界 频 率 ω s 截 止 频 率 ω c 和 滤 波 器 的 阶 次 N 则 可 以 通 过 滤 波 器 的 这 些 设 计 技 术 指 标 进 一 步 求 得 2 数 字 滤 波 原 理 介 绍 2.1 离 散 傅 里 叶 变 换 及 其 逆 变 换 定 义 M 点 有 限 长 序 列 x( n) 的 N( N M) 点 离 散 傅 里 叶 变 换 (Discrete Fourier Transform,DFT) 为 : X(k) = N-1 n = 0 x(n)w nk N, 0 k N - 1 X(k) 的 离 散 傅 里 叶 逆 变 换 ( Inverse Discrete Fourier Transform,IDFT) 定 义 为 : x(n) = 1 N N-1 k = 0 其 中,W N = e -j(2π/ N) X(k)W -nk N, 0 n N - 1, 2.2 利 用 DFT 对 信 号 进 行 谱 分 析 在 对 信 号 进 行 谱 分 析 的 过 程 中, 在 满 足 时 域 采 样 定 理 的 条 件 下, 通 过 对 连 续 信 号 在 时 域 进 行 采 样, 可 得 到 离 线 的 信 号, 进 而 通 过 离 散 傅 里 叶 变 换 对 该 信 号 的 频 谱 进 行 分 析 对 连 续 信 号 x α ( t) 进 行 周 期 采 样, 采 样 间 隔 为 T, 得 到 离 散 信 号 x(n)= x α (nt), 利 用 DFT 对 x(n) 进 行 频 谱 计 算 得 到 X(k) 从 原 始 信 号 的 频 谱 曲 线 X( k) 中 我 们 可 以 清 楚 的 分 辨 哪 些 频 率 的 信 号 是 我 们 所 需 要 的, 哪 些 频 率 的 信 号 成 分 属 于 干 扰 噪 声 需 要 剔 除 根 据 原 始 信 号 的 频 谱 特 性 设 计 滤 波 器 对 原 始 信 号 进 行 滤 波, 最 大 程 度 的 得 到 真 实 信 息 2.3 理 想 数 字 滤 波 器 理 想 数 字 滤 波 器 能 够 无 失 真 地 传 输 有 用 信 号, 而 又 能 完 全 抑 制 无 用 信 号 理 想 滤 波 器 大 的 特 性 可 写 为 : H(e jω ) = Kejωtd, ω ω { c 0, ω ω c 其 中 ω c = f(ω p,ω s,r p,r s ),K 为 比 例 系 数,t d 为 信 号 的 延 迟 时 间 实 际 的 滤 波 器 只 是 对 理 想 滤 波 器 的 一 种 逼 近 例 如, 低 通 滤 波 器 的 幅 频 特 性 如 图 1 所 示 可 以 看 出, 滤 波 器 的 幅 频 响 应 在 通 带 内 成 波 纹 变 化, 阻 带 内 幅 频 特 性 也 不 是 绝 对 的 等 于 零 滤 波 器 的 设 图 1 滤 波 器 模 型 2.4 阶 次 和 截 止 频 率 的 确 定 根 据 滤 波 器 的 设 计 指 标 ( ω p ω s R p R s ), 计 算 滤 波 器 的 阶 次 为 : N = lg[(10r p / 10-1) / (10 R s / 10-1)] 2lg ω æ p ö ç èω s ø 为 确 保 所 设 计 滤 波 器 冲 击 响 应 具 有 正 对 称 性,N 应 选 择 奇 数, 即 : N N 奇 数 N = {, N + 1 N 偶 数 对 应 的 截 止 频 率 ω c 可 表 示 为 : ω pc ω p = 2N 10 R p / 10-1 ω s 或 ω sc = 2N 10 R s / 10-1 截 止 频 率 ω c 的 上 述 两 种 表 示 方 式 是 分 别 运 用 通 带 波 纹 和 阻 带 衰 减 得 到 的, 对 于 低 通 滤 波 器 可 选 用 较 大 的 截 止 频 率, 即 : ω c = max(ω pc ω sc ) 2.5 FIR 数 字 滤 波 器 FIR 滤 波 器, 有 限 长 单 位 脉 冲 响 应 滤 波 器, 是 数 字 信 号 处 理 中 的 一 种 典 型 方 法 相 比 于 IIR 滤 波 器,FIR 滤 波 器 可 以 保 证 具 有 一 定 的 幅 频 特 性 的 同 时 具 有 严 格 的 相 位 特 性, 避 免 处 理 信 号 产 生 相 位 失 真 同 时, 由 于 单 位 抽 样 响 应 时 有 限 长 的, 因 而 始 终 保 证 滤 波 器 是 一 个 稳 定 系 统 相 比 于 IIR 所 采 取 的 非 递 归 结 构,FIR 滤 波 器 主 要 采 取 非 递 归 结 构, 采 用 快 速 傅 里 叶 变 换 算 法, 在 相 同 阶 次 条 件 下, 运 算 速 度 更 快 FIR 滤 波 器 是 采 用 多 项 式
3 14 39 卷 物 探 与 化 探 H z Y z X z h n z n n0 来逼近所要求的频率特性指标 表示为系统差分方 程的形式为 y n h 0 x n h 1 x n 1 h N 1 x n N 1 h m x n m m0 3 实验验证 3 1 滤波器设计 实验数据来源于某次海试实验 沿指定测线航 行测得的重力异常测量值 原始重力异常值信号如 图 4 所示 h n x n 的卷积形式 因此 FIR 滤波器又称为卷积滤波器 其信号流图如图 2 所示 图 2 FIR 数字滤波器信号流 图 4 原始重力异常测量值 FIR 滤波器的频率响应为 H e jω H z z e jω h n e jnω n0 2 6 频率采样法设计 FIR 滤波器 频率采样法不同于窗函数法从时域逼近理想滤 对原始信号进行 DFT 并对频率进行归一化得 到原始测量值的频谱 如图 5 所示 可以看到 在 0 1 0 3 Hz 频带内噪声信号的幅度在信号中所占的 成分最大 波器 它是从频域的角度进行分析来设计逼近理想 滤波器的滤波器 假定理想低通滤波器的截止频率为 ω c 取 K 1 并且信号系统的延迟时间 t d 0 其幅频特性应该满 足 H d e jω { 1 0 0 ω ωc ωc ω π 对给定的理想低通滤波器 H d e jω 先确定合适的滤 波器阶次 N 并对其在 0 2π 上进行 N 点的等间隔 采样 得到离散幅频响应序列 H k H d e jω 2kπ ω 2 k 0 1 2 N 1 对频域 H k 进 行 IDFT 变 换 即 得 到 滤 波 器 序 列 h n 该方法的设计思路如图 3 所示 图 5 原始重力异常信号的频谱 将 0 0 04 Hz 频段的频谱图进行放大得到图 6 可以看到 重力异常值信号占据了 0 001 0 0011 Hz 很窄的一个带宽 并且是 0 3 Hz 频率的噪声信号的 幅值的百分之一 所以 这里采用低通滤波 保留低 频信号 剔除高频噪声 图 3 频率采样法设计滤波器流程 在设计滤波器的时候取边界通带频率为 ω p 0 001 Hz 边界阻带频率为 ω s 0 0011 Hz 通带波纹
4 增刊 高巍等 一种海洋重力测量信号滤波方法的研究 15 3 2 滤波结果 实际航线与标准测线对比如图 9 所示 经度误 差基本在±0 02 范围内 因此 这里忽略纬度变化 对重力异常值误差的影响 只对测量信号进行滤波 而不进行纬度误差补偿 在进行高度修正和一系列补偿补偿之后 3 分 钟滤波 371 阶 结果与标准值对比如图 10 所示 滤波结果与标准值的标准差为 0 718 mgal 图 6 0 0 04 Hz 频段的频谱 R p 1 阻带衰减 R s 60 根据这些参数按照频率采 样法设计 FIR 低通滤波器如图 7 所示 对该滤波器进行 DFT 得到幅频响应 图 8 中 可以看到 主瓣的频宽相对较窄 第一旁瓣的衰减基 本在 60 db 左右 基本满足设计要求 图 9 航迹与标准测线对比 图 7 371 阶 FIR 低通滤波器的脉冲响应 图 10 371 阶滤波结果与标准值对比 增加滤波器的阶数 减小过渡带可以提升滤波 器的性能 下面是将 3 分钟滤波器 371 阶 替换为 5 分钟滤波器 521 阶 滤波结果如图 11 所示 滤 波结果与真实值的标准差为 0 625 mgal 从图 10 12 中可以看到 提高滤波器的阶次可 以使滤波结果更平滑 更接近标准值 误差更小 但 同时也应注意到 在满足性能指标的前提下 滤波器 的阶次应该尽可能小 确保易于实现和提高运算速 图 8 371 阶 FIR 低通滤波器的幅度响应 度 对滤波结果进行 DFT 得到滤波后信号的频谱
5 16 物 探 与 化 探 图 11 521 阶滤波结果与标准值对比 39 卷 图 12 滤波后重力异常值信号的频谱 如图 12 所示 此时 高频信号已经被剔除 处于低 信号的频谱可以实时的改变滤波器的设计指标 调 频带的真实重力异常信号成分突显出来 整滤波器的阶次 进而可以使数据处理软件在不同 4 结论 的海况条件下自适应的改变滤波器的参数 得到最 法 利用频率采样法可以设计任意频率响应特性的 参考文献 数字滤波器 通过对原始重力异常值信号进行频谱 1 黄谟涛 管铮 翟 国军 等 海洋中立 测量理论方法及其应用 频率采样法是一种有效的 FIR 滤波器设计方 分析 确定滤波器设计参数 得到的滤波器 可以有 效的将重力异常测量值中的高频强噪声剔除 最大 程度的体现真实重力异常值 另外 这种方法编程 简单 易于实现 无论是在实时滤波处理还是事后滤 波处理方面都能发挥很好的作用 同时 根据重力 优的滤波效果 这也是今后工作的一个重点 M 北京 海潮出版社 1997 2 孙中苗 航空重力测量中数字滤波技术的设计与应用 D 郑 州 解放军信息工程大学 1997 3 田颜峰 航空重力测量数据滤波处理算法研究 D 郑州 解放 军信息工程大学 2004 The application of a filtering method to margin gravity measurement signal filter GAO Wei 1 XU Xiu Ming 2 YIN Hang 3 1 Tianjin Navigation Instrument Research Institute Tianjin 300131 China 2 Guangzhou Luntou 91650 Navy Unit Guangzhou 510320 China 3 China Aero Geophysical Survey and Remote Sensing Center for Land and Resources Beijing 100083 China Abstract For solving noise disturbance in marine gravity anomaly measurement and improving accuracy of measurement FIR low pass filter technology is applied to high frequency noise ingredient included in gravity anomaly measurement and the real gravity signal can be recovered This paper mainly presents the principle and method for designing digital low pass filter By applying Discrete Fourier Transform DFT different frequency components of both original gravity signal and noise signal are discriminated from this measure ment On the basis of frequency spectrum analysis of gravity measurement frequency sampling technique is adopted to design low pass filter and it can well match the gravity measurement signal characteristics Finally this method is carried out with previous experimental data The results demonstrate that the filter designed by frequent sampling method can effectively remove high frequency noise and the standard error can be within 1mGal Key words gravity anomaly signal frequency spectrum FIR filter discrete Fourier transform DFT frequency sampling method 作者简介 高巍 1984 男 高级工程师 研究方向为导航制导与控制
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