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1 2016 年 第 25 卷 第 2 期 计 算 机 系 统 应 用 1 面 向 逻 辑 执 行 时 间 模 型 的 Minicore 的 内 存 管 理 刘 杰 1, 陈 香 兰 1,2 1 ( 中 国 科 学 技 术 大 学 计 算 机 科 学 与 技 术 学 院, 合 肥 ) 2 ( 中 国 科 学 技 术 大 学 苏 州 研 究 院, 苏 州 ) 摘 要 : 随 着 实 时 系 统 在 时 间 关 键 和 安 全 关 键 的 行 业 的 广 泛 应 用, 程 序 的 时 间 属 性 受 到 越 来 越 广 泛 的 关 注. Henzinger 提 出 了 LET(Logical Execution Time) 编 程 模 型, 提 供 了 明 确 描 述 时 间 属 性 的 机 制, 确 保 了 系 统 的 时 间 确 定 性. 但 传 统 的 实 时 操 作 系 统 模 型 采 用 了 与 LET 截 然 不 同 的 抽 象, 难 以 很 好 地 支 持 LET 编 程 模 型. Minicore 是 一 种 新 型 操 作 系 统 模 型, 程 序 由 一 组 内 部 没 有 同 步 点 的 服 务 组 成, 具 有 较 好 的 时 间 确 定 性 和 可 控 性, 与 LET 编 程 模 型 的 思 想 更 吻 合. 将 LET 的 控 制 模 型 和 Minicore 的 运 行 模 型 相 结 合, 可 形 成 一 种 具 有 时 间 确 定 性 的 新 型 编 程 框 架. 主 要 描 述 了 该 框 架 的 内 存 管 理 机 制 的 设 计 和 实 现. 文 末 以 智 能 小 车 控 制 系 统 的 实 现 作 为 研 究 实 例 验 证 本 系 统 的 可 行 性. 关 键 词 : minicore; Giotto; 内 存 管 理 ; 逻 辑 执 行 时 间 ; 嵌 入 式 Memory Management of LET-Oriented Minicore LIU Jie 1, CHEN Xiang-Lan 1,2 1 (School of Computer Science and Technology, University of Science and Technology of China, Hefei , China) 2 (Suzhou Institute for Advanced Study, University of Science and Technology of China, Suzhou , China) Abstract: With the wide application of real-time systems in time-critical and safety-critical areas, the timing property of a program is getting more and more attention. Henzinger has come up with LET (Logical Execution Time) programming model, which introduces semantic to deal with timing in an explicit way, assuring the timing predictability of a system. However, traditional RTOS is based on exactly different abstractions and can hardly support LET programming model in a good way. Minicore is a novel operating system model, in which a program is composed of a set of services without internal synchronization point. Minicore is based on a similar abstraction with LET model and minicore program is more time-predictable and controllable. Combining the control model of LET and execution model of Minicore, we can get a novel time-determinable programming framework. This paper mainly describes the design and implementation of the memory management of this framework. An implementation of intelligent car system is presented as a case study to prove the feasibility of this system. Key words: minicore; Giotto; memory management; logical execution time; embedded 1 引 言 随 着 嵌 入 式 软 件 系 统 在 汽 车 电 子 航 空 航 天 和 医 疗 设 备 等 安 全 关 键 和 时 间 关 键 行 业 的 广 泛 应 用, 软 件 的 时 间 安 全 性 受 到 越 来 越 广 泛 的 关 注 [1]. 传 统 的 BET(Bounded Execution Time) 编 程 模 型 最 大 的 缺 点 在 于 不 具 有 时 间 确 定 性 [2], 任 务 每 次 执 行 都 可 能 表 现 出 不 同 的 时 间 属 性. 用 BET 模 型 实 现 时 间 关 键 的 嵌 入 式 控 制 系 统, 不 仅 成 本 高 难 度 大, 且 难 以 通 过 反 复 实 验 或 者 理 论 分 析 证 明 其 时 间 安 全 性. LET [3] (Logical Execution Time) 编 程 模 型 是 Henzinger 提 出 的 一 种 能 直 接 描 述 任 务 的 时 间 属 性 的 高 级 编 程 模 型, 该 模 型 认 为 任 务 的 计 算 过 程 消 耗 一 段 1 基 金 项 目 : 国 家 自 然 科 学 基 金 ( , ); 江 苏 省 自 然 科 学 基 金 (SBK ) 收 稿 时 间 : ; 收 到 修 改 稿 时 间 : Research and Development 研 究 开 发 257
2 计 算 机 系 统 应 用 年 第 25 卷 第 2 期 固 定 的 逻 辑 时 间 由 编 程 者 根 据 系 统 需 求 指 定 ( 逻 辑 时 间 WCET). 逻 辑 执 行 时 间 不 受 实 际 运 行 时 间 的 影 响, 所 以 LET 编 程 模 型 具 有 较 好 的 时 间 确 定 性. 近 年 来, 设 计 和 实 现 具 有 时 间 确 定 性 的 编 程 框 架 或 者 操 作 系 统 成 为 了 研 究 热 门 [4-8], 基 于 LET 编 程 模 型 的 相 关 研 究 是 其 中 一 个 重 要 的 分 支. 现 有 的 基 于 LET 的 编 程 框 架 均 建 立 在 传 统 的 进 程 / 线 程 模 型 的 操 作 系 统 之 上. 由 于 传 统 的 进 程 / 线 程 模 型 与 LET 编 程 模 型 有 着 完 全 不 同 的 抽 象, 且 任 务 之 间 存 在 不 确 定 的 同 步 和 竞 争 [9], 任 务 的 可 控 性 较 差, 使 得 任 务 的 运 行 难 以 完 全 遵 循 LET 模 型 的 控 制 逻 辑, 无 法 取 得 较 好 的 时 间 确 定 性. Minicore [10] 是 一 种 简 单 的 操 作 系 统 模 型. 传 统 操 作 系 统 中 复 杂 的 任 务, 在 Minicore 中 被 拆 分 成 若 干 简 单 的 服 务, 服 务 内 部 没 有 同 步 点, 各 个 服 务 相 互 协 作, 不 存 在 不 确 定 的 交 互 和 竞 争, 具 有 良 好 的 时 间 确 定 性 和 可 控 性. 基 于 LET 编 程 模 型 和 Minicore 操 作 系 统 模 型, 可 设 计 出 一 种 具 有 较 好 的 时 间 确 定 性 的 编 程 框 架. 实 现 该 编 程 框 架 涉 及 多 个 方 面 的 工 作, 本 文 完 成 了 其 中 最 重 要 工 作 之 一 内 存 管 理 机 制 的 设 计 和 实 现. 2 Minicore 概 述 在 Minicore 中, 一 个 程 序 由 若 干 个 服 务 () 组 成, 服 务 是 调 度 的 单 位, 由 内 部 没 有 同 步 点 的 代 码 和 相 关 数 据 组 成. 系 统 的 执 行 能 力 被 抽 象 为 执 行 流 (Exe-flow), 执 行 流 按 照 一 定 的 顺 序 流 经 各 个 服 务, 不 会 被 阻 塞 或 者 中 断. 图 1 显 示 了 Minicore OS 的 架 构. 除 时 钟 内 存 管 理 和 调 度 器 等 基 本 功 能 之 外, 内 核 还 提 供 了 Rgister Naming 和 Data Driver 作 为 程 序 的 运 行 支 持. 其 中 Rigister 用 于 在 系 统 初 始 化 时 将 用 户 设 计 的 服 务 注 册 到 系 统 中 ( 即 为 服 务 分 配 存 储 空 间, 建 立 映 射 等 ); Naming 建 立 了 从 服 务 名 到 对 应 函 数 入 口 地 址 的 映 射. 在 运 行 过 程 中, 系 统 可 以 利 用 Naming, 根 据 请 求 者 指 定 的 服 务 名 称 查 询 对 应 的 函 数 入 口 地 址 ; Data Driver 是 内 核 提 供 的 一 种 数 据 交 换 机 制, 服 务 间 的 数 据 交 换 均 通 过 调 用 Data Driver 实 现. 在 原 有 的 minicore 系 统 中, 服 务 直 接 运 行 在 操 作 系 统 之 上, Minicore OS 内 核 负 责 管 理 服 务 的 创 建 调 度 运 行 和 销 毁. 为 达 到 更 好 的 时 间 确 定 性, E machine [3,7] 被 移 植 到 Minicore 中. E machine 是 用 于 解 释 执 行 E code 的 虚 拟 机. 在 Minicore 中, E machine 被 作 为 中 间 层 运 行 在 Minicore 系 统 内 核 和 用 户 服 务 之 间, 它 利 用 操 作 系 统 提 供 的 时 钟 内 存 管 理 调 度 器 Data Driver 和 Naming 等 机 制 管 理 服 务 的 创 建 调 度 运 行 交 互 和 销 毁. 时 钟 Giotto 程 序 调 度 分 析 E code 生 成 器 E code E machine 内 存 管 理 调 度 器 Giotto 编 译 器 Data Driver 图 1 Minicore OS 架 构 图 新 型 的 Minicore 程 序 由 C 语 言 和 Giotto 语 言 共 同 实 现. 其 中, C 语 言 用 于 实 现 程 序 的 功 能, 编 译 之 后 形 成 服 务, 注 册 到 系 统 中 ; Giotto 语 言 用 于 实 现 程 序 的 控 制 逻 辑, Giotto 代 码 将 被 编 译 成 E code, 运 行 在 E machine 之 上, 用 于 控 制 各 个 服 务 的 运 行. 3 内 存 管 理 机 制 的 设 计 本 文 为 新 型 的 编 程 框 架 设 计 了 全 新 的 内 存 管 理 机 制, 设 计 内 容 包 含 物 理 内 存 组 织 地 址 空 间 管 理 和 用 户 接 口 定 义 等. 3.1 物 理 内 存 布 局 静 态 内 存 分 配 机 制 具 有 更 好 的 实 时 性 和 时 间 确 定 性. 动 态 内 存 分 配 机 制 具 有 更 好 的 灵 活 性, 且 内 存 利 用 率 较 高. 实 时 操 作 系 统 的 内 存 管 理 设 计 需 要 在 两 者 之 间 做 出 平 衡 的 选 择, 如 µc/os-ii, RTEMS 和 VxWorks [11]. 本 系 统 采 用 了 将 动 态 内 存 分 配 机 制 和 静 态 内 存 分 配 机 制 相 结 合 的 内 存 分 配 机 制, 根 据 需 求 预 留 一 部 分 C C 编 译 器 服 务 Register Naming 258 研 究 开 发 Research and Development
3 2016 年 第 25 卷 第 2 期 计 算 机 系 统 应 用 物 理 内, 将 这 部 分 内 存 初 始 化 成 常 用 的 多 种 数 据 结 构, 用 作 静 态 内 存 分 配, 当 预 留 的 内 存 不 足 时 再 从 未 预 留 的 物 理 内 存 中 分 配. 这 样 既 能 保 证 一 定 的 时 间 确 定 性, 又 具 有 一 定 的 灵 活 性. 本 系 统 把 物 理 内 存 划 分 为 三 个 部 分 : 静 态 内 存 管 理 区 (STATIC ZONE) KMALLOC 内 存 管 理 区 和 堆 内 存 管 理 区 (HEAP ZONE), 如 图 2 所 示. 低 地 址 MM_START 物 理 地 址 与 线 性 地 址 全 等 映 射 物 理 地 址 与 线 性 地 址 自 由 映 射 STATIC_START KERNEL_START 静 态 内 存 管 理 区 STATIC ZONE KMALLOC 内 存 管 理 区 KMALLOC ZONE kernel user KMALLOC ZONE 图 2 Minicore 整 体 内 存 布 局 静 态 内 存 管 理 区 STATIC ZONE. 静 态 内 存 管 理 区 (SATATIC ZONE) 用 于 加 载 系 统 镜 像, 分 为 kernel 和 user 两 部 分. Kernel 部 分 用 于 存 储 内 核 代 码 和 数 据, 分 为.stack,.text 和.data 三 个 段, 如 图 3 所 示. 其 中.stack 段 是 内 核 栈, 是 为 内 核 路 径 的 执 行 或 者 中 断 处 理 函 数 的 执 行 提 供 的 栈 ;.text 是 编 译 后 得 到 的 内 核 代 码 ;.data 段 包 含 内 核 使 用 的 各 种 数 据 结 构 变 量 等, 同 时 也 包 含 预 分 配 的 静 态 对 象 (Objects). kernel.stack USER_START USER_END KERNEL_END 图 3 kernel 部 分 内 存 布 局 堆 内 存 管 理 区 HEAP ZONE STATIC_END KMALLOC_END HEAP_END KMALLOC_START HEAP_START kernel.text 空 映 射, 作 为 安 全 间 隙 kernel.data HEAP ZONE MM_END 高 地 址 静 态 对 象 port/servic e_struct 静 态 对 象 是 指 在 内 核 编 译 时 为 某 些 常 用 结 构 预 留 的 内 存, 如 服 务 控 制 块 service_struct. 通 过 预 留 静 态 对 象 可 以 使 内 存 分 配 有 较 好 的 时 间 确 定 性, 缺 点 是 可 能 会 造 成 内 存 资 源 的 浪 费. User 部 分 用 于 存 储 用 户 服 务 的 代 码 和 数 据 ( 可 能 包 含 用 户 栈 ), 如 图 4 所 示..text 和.data 段 分 别 用 于 存 储 静 态 编 译 得 到 的 服 务 代 码 和 数 据,.stack 是 服 务 运 行 时 使 用 的 栈..text A.data B.stack STATIC ZONE C.text 图 4 user 部 分 内 存 布 局.data.stack KMALLOC ZONE 静 态 内 存 管 理 区 中 的 服 务 是 静 态 的, 需 要 通 过 调 用 service_create 函 数 创 建 一 个 可 调 度 的 服 务 实 例. 每 个 服 务 实 例 运 行 所 需 的 栈 大 小 不 尽 相 同, 如 果 为 每 个 服 务 分 配 等 大 小 的 栈 会 造 成 内 存 资 源 的 浪 费. 本 系 统 采 用 了 一 种 灵 活 的 设 计 方 案 : 将 栈 的 大 小 交 给 编 写 用 户 服 务 程 序 的 编 程 人 员 指 定. 本 系 统 在 service_create 函 数 中 增 加 了 stack 参 数, 作 为 用 户 为 服 务 运 行 实 例 指 定 栈 的 用 户 接 口. 改 写 后 的 service_create 函 数 包 含 两 个 参 数, 分 别 对 应 的 函 数 入 口 地 址 (entry) 和 为 之 分 配 的 栈 (stack) 内 存, 定 义 如 下 : service _create (void *entry, void *stack); 为 了 满 足 在 设 计 程 序 时 静 态 指 定 栈 内 存, 以 及 在 程 序 运 行 时 动 态 指 定 栈 内 存 两 种 需 求, 本 系 统 还 设 计 了 两 种 分 配 栈 内 存 的 方 式 : 将 栈 申 明 为 一 个 静 态 数 组, 或 者 调 用 kmalloc 动 态 分 配, 如 下 : int stack1[8192]; service_create((void*)a, (void*) stack1); int *stack2 = (int*) kmalloc(sizeof(int)* 2048); service_create((void*) A, (void*) stack2); 如 果 栈 是 一 个 静 态 数 组, 则 将 在 编 译 后 同 服 务 的.text 和.data 段 存 储 在 静 态 内 存 区 的 user 区 间 中 ; 如 果 调 用 kmalloc 进 行 分 配 的, 则 位 于 KMALLOC 内 存 管 理 区 中. KMALLOC 内 存 管 理 区. 本 系 统 将 静 态 内 存 管 理 区 之 外 的 物 理 内 存 用 于 实 现 动 态 内 存 分 配. 根 据 用 途 将 这 部 分 内 存 划 分 为 两 部 分 : 一 部 分 用 于 满 足 用 户 服 务 对 堆 内 存 的 请 求, 称 为 堆 内 存 管 理 区 (HEAP ZONE); 另 一 部 分 用 于 满 足 其 他 的 动 态 内 存 需 求, 称 为 KMALLOC 内 存 管 理 区 (KMALLOC ZONE). Research and Development 研 究 开 发 259
4 计 算 机 系 统 应 用 年 第 25 卷 第 2 期 嵌 入 式 实 时 操 作 系 统 对 实 时 性 要 求 比 较 高, 内 存 的 管 理 结 构 在 满 足 功 能 需 求 的 基 础 上 应 当 尽 可 能 地 简 单. 因 此 本 文 采 用 简 单 的 分 区 内 存 管 理 机 制 对 KMALLOC 区 进 行 管 理. 将 内 存 划 分 为 若 干 个 分 区 (Partition), 每 个 分 区 分 成 等 大 小 的 块 (). 不 同 分 区 中 块 的 大 小 不 同, 起 始 地 址 按 块 大 小 对 齐, 如 图 5 所 示. Partition A Partition B Partition C 图 5 KMALLOC 内 存 管 理 区 布 局 每 个 内 存 块 (block) 对 应 一 个 块 描 述 符 (block_struct). 一 次 同 时 分 配 的 若 干 块 称 为 一 个 区 域 (region), 如 图 6 所 示. 把 每 个 区 域 中 的 第 一 个 块 (block) 作 为 该 区 域 的 头 块 ( block), 用 其 块 描 述 符 中 的 size 成 员 指 定 本 区 域 的 大 小. region( 区 域 ) Partition( 分 区 ) }block_struct 初 始 的 时 候 将 每 个 分 区 (Partition) 中 第 一 个 块 指 定 为 头 块, 将 它 的 描 述 符 中 siz 被 指 定 为 分 区 的 大 小, 同 时 标 记 为 空 闲 内 存 区 域, 将 所 有 块 的 成 员 都 指 向 第 一 个 块. 本 系 统 还 为 每 个 分 区 指 定 了 一 个 分 区 描 述 符 (partition_struct), 其 定 义 如 下 : typedefstruct{ INT32U blk_size; INT32U nblks; INT32U nfree; void *start; block_struct *free_list; block_struct *classified_free_list[size_group_n]; block_struct*allocated; shr_ctrl_struct *shr_mm; } partition_struct; 本 系 统 将 每 个 分 区 中 所 有 已 分 配 的 内 存 ( 分 为 已 共 享 和 未 共 享 ) 和 空 闲 内 存 分 别 组 织 成 不 同 的 链 表, 链 表 中 的 元 素 按 照 块 的 地 址 进 行 排 序, 如 图 7 所 示. 链 表 头 为 分 区 描 述 符 partition_struct 中 的 allocated free_list 和 shr_mm. 由 块 描 述 符 (block) 中 的 next 指 针 指 向 下 一 个 链 表 元 素. allocated free_list b b b next next next b b b next next next next next shr_mm s s s next next next next 图 6 KMALLOC 内 存 管 理 区 的 组 织 b s 已 分 配 内 存 的 头 块 描 述 符 已 分 配 且 共 享 的 内 存 区 域 对 应 的 共 享 内 存 描 述 符 b 空 闲 存 的 头 块 描 述 符 块 描 述 符 的 结 构 定 义 如 下 : typedef struct{ INT32U size; block_struct *; service _struct *owner; shr_ctrl_struct *shr_ctrl_blk; block_struct *next; block_struct *prev; block_struct *next_cntxt; block_struct *prev_cntxt; 图 7 KMALLOC 内 存 区 组 织 结 构 堆 内 存 管 理 区 HEAP ZONE. 本 系 统 把 堆 内 存 管 理 区 用 于 满 足 用 户 对 连 续 内 存 的 请 求, 用 户 程 序 使 用 C 语 言 中 的 malloc 函 数 获 得 的 内 存 便 是 从 堆 内 存 管 理 区 中 分 配 的. 本 系 统 根 据 配 置 将 KMALLOC 内 存 管 理 区 划 分 为 若 干 个 分 区 (Partition), 把 每 个 分 区 划 分 为 等 大 小 的 块 (). 内 存 的 分 配 以 块 为 单 位, 且 各 块 必 须 连 续. 260 研 究 开 发 Research and Development
5 2016 年 第 25 卷 第 2 期 计 算 机 系 统 应 用 HEAP ZONE malloc 堆 内 存 部 分 采 用 了 多 地 址 空 间 的 机 制. 这 样 既 能 允 许 各 个 用 户 服 务 的 堆 和 栈 地 址 空 间 连 续 增 长, 又 避 免 了 物 理 内 存 的 浪 费. 图 8 堆 内 存 管 理 区 结 构 和 KMALLOC 内 存 管 理 区 的 区 别 是 : KMALLOC 内 存 管 理 区 可 以 被 划 分 为 多 个 分 区, 堆 内 存 管 理 区 只 包 含 一 分 区. KMALLOC 内 存 管 理 区 中 的 内 存 的 物 理 地 址 和 线 性 地 址 是 相 等 的, 而 HEAP 内 存 管 理 区 中 线 性 地 址 和 物 理 地 址 是 根 据 实 际 使 用 情 况 任 意 对 应 的. 为 了 记 录 线 性 地 址 和 物 理 内 存 的 对 应 关 系, HEAP 内 存 管 理 区 使 用 特 殊 的 块 描 述 符 heap_block_struct, 其 定 义 如 下 : typedefstruct{ INT32U size; blcok_struct *_; void *virt_addr_start; service _struct *owner; heap_struct *next; heap_struct *prev; heap_struct *next_cntxt; heap_struct *prev_cntxt; } heap_block_struct; 3.2 地 址 映 射 为 了 实 现 内 存 隔 离, 本 设 计 为 各 个 服 务 指 定 了 独 立 的 页 表, 也 为 内 核 指 定 了 一 个 单 独 的 页 表. 将 虚 拟 内 存 划 分 为 低 地 址 空 间 和 高 地 址 空 间. 低 地 址 空 间 指 图 2 中 从 MM_START 到 HEAP_START 之 间 的 部 分 对 应 的 虚 存 地 址 空 间. 低 地 址 空 间 部 分 像 其 他 嵌 入 式 实 时 系 统 一 样 采 用 单 地 址 空 间. 目 的 是 为 了 减 小 系 统 的 复 杂 度, 省 去 用 于 维 护 线 性 地 址 与 物 理 地 址 之 间 复 杂 映 射 关 系 的 结 构, 使 服 务 之 间 的 内 存 共 享 更 简 便 高 效, 保 证 实 时 性 和 时 间 确 定 性. 单 地 址 空 间 还 有 一 个 好 处 就 是 便 于 数 据 共 享 和 函 数 调 用, 同 时 避 免 了 地 址 空 间 切 换 带 来 的 复 杂 性. 高 地 址 空 间 指 的 是 图 中 HEAP_START 到 MM_END 之 间 的 部 分. 多 数 嵌 入 式 实 时 系 统 都 采 用 单 地 址 空 间, 本 系 统 主 体 也 是 采 用 单 地 址 空 间, 只 有 4 接 口 定 义 本 系 统 内 存 管 理 机 制 为 用 户 提 供 了 便 捷 的 用 户 接 口 用 于 实 现 内 存 的 申 请 释 放 共 享 和 取 消 共 享 等 操 作, 如 表 1 所 示. 表 1 用 户 接 口 heap_info_struct usr_heap_get(int32u size, 申 请 堆 内 存 void *err) void usr_heap_put(void *virt_addr, void *err) 释 放 申 请 的 堆 内 存 shr_info_struct usr_shm_get(int32u id, 获 取 共 享 内 存 块 INT32U size, void *err) void usr_shm_put(int32u id, FLAG flags, void 释 放 共 享 内 存 *err) shr_info_struct usr_shm_attach(int32u id, 映 射 共 享 内 存 void *err) void usr_shm_detach(int32u id, void *err) 取 消 共 享 内 存 映 射 void usr_grant(int32u id, INT32U service _id, void *err) 将 共 享 内 存 授 予 给 其 他 服 务 shr_info_struct usr_shm_info(int32u id, void *err) 获 取 共 享 内 存 的 信 息 5 实 验 和 分 析 为 了 验 证 本 系 统 的 可 行 性, 本 文 在 Minicore 上 实 现 了 一 个 可 自 动 循 迹 ( 黑 色 轨 迹 ) 的 智 能 小 车 控 制 系 统, 如 图 9 所 示. 智 能 小 车 控 制 系 统 包 含 1 个 处 理 器,2 个 用 于 循 迹 的 灰 度 传 感 器 ; 1 个 用 于 监 测 障 碍 物 的 超 声 波 传 感 器 ; 1 个 用 于 测 量 电 池 电 压 的 电 压 传 感 器 ; 1 个 用 于 接 收 远 程 遥 控 信 号 的 红 外 接 收 器 ; 1 个 用 于 控 制 小 车 转 向 的 舵 机 和 1 个 提 供 前 进 和 后 退 动 力 的 电 动 马 达. 智 能 小 车 控 制 系 统 由 4 个 模 块 组 成 : 传 感 模 块 控 制 模 块 动 力 模 块 和 转 向 模 块 ( 如 图 9(b)). 传 感 模 块 周 期 性 地 对 传 感 器 采 样, 控 制 模 块 根 据 采 样 数 据 控 制 小 车 行 驶, 动 力 模 块 根 据 控 制 模 块 输 出 的 控 制 参 数 控 制 小 车 前 进 后 退 或 停 止, 转 向 模 块 根 据 控 制 模 块 输 出 的 控 制 参 数 控 制 小 车 左 转 右 转 或 者 直 行. 实 验 过 程 中, 该 小 车 控 制 系 统 能 正 确 地 控 制 小 车 沿 预 设 的 黑 色 轨 迹 行 驶. 在 其 行 驶 过 程 中, 本 实 验 用 80MHz( 即 精 度 为 μs) 的 逻 辑 分 析 仪 测 量 了 每 次 Research and Development 研 究 开 发 261
6 计 算 机 系 统 应 用 年 第 25 卷 第 2 期 存 储 相 关 的 操 作 所 消 耗 的 时 间, 其 统 计 结 果 如 表 2 所 示. 文 献 [12] 提 出 的 时 间 确 定 性 的 量 化 模 型 为 : 时 间 确 定 性 =1- 最 好 执 行 时 间 / 最 坏 执 行 时 间. 则 实 验 测 得 的 内 存 管 理 相 关 操 作 的 时 间 确 定 性 均 在 90% 以 上. 预 测 的 编 程 框 架 的 内 存 管 理 机 制, 是 实 现 该 编 程 框 架 中 重 要 的 工 作 之 一. 本 文 还 以 智 能 小 车 控 制 系 统 为 实 例 验 证 了 本 设 计 的 可 行 性. 实 验 过 程 中 测 得 的 数 据 在 一 定 程 度 上 反 映 本 系 统 的 内 存 管 理 机 制 具 较 好 的 时 间 确 定 性. (a) 硬 件 结 (a) 构 动 力 模 块 传 感 模 块 控 制 模 块 转 向 模 块 (b) 系 统 模 型 (b) 图 9 智 能 小 车 控 制 系 统 表 2 实 验 过 程 中 相 关 内 存 操 作 的 时 间 统 计 平 均 时 间 (μs) 最 小 时 间 (μs) 最 大 时 间 (μs) 最 大 偏 差 百 分 比 (%) 获 取 静 态 对 象 释 放 静 态 对 象 获 取 内 存 块 释 放 内 存 块 创 建 共 享 内 存 释 放 共 享 内 存 获 取 堆 内 存 释 放 堆 内 存 映 射 共 享 内 存 结 语 设 计 和 实 现 具 有 时 间 确 定 性 的 编 程 框 架 是 一 个 重 要 的 研 究 课 题, 本 文 设 计 和 实 现 了 一 种 新 型 的 时 间 可 参 考 文 献 1 Kirner R, Puschner P. Time-predictable computing. Software Technologies for Embedded and Ubiquitous Systems. Springer Berlin Heidelberg, 2010: Hahn S, Reineke J, Wilhelm R. Towards compositionality in execution time analysis-definition and challenges. 6th International Workshop on Compositional Theory and Technology for Real-Time Embedded Systems Kirsch CM, Sokolova A. The logical execution time paradigm. Advances in Real-Time Systems. Springer Berlin Heidelberg, 2012: Wang Z, Pu G, Li J, et al. A novel requirement analysis approach for periodic control systems. Frontiers of Computer Science, 2013, 7(2): Ayestaran I, Nicolas C F, Perez J, et al. Modeling logical execution time based safety-critical embedded systems in System rd Mediterranean Conference on Embedded Computing (MECO). IEEE Kloda T, d'ausbourg B, Santinelli L. EDF schedulability analysis for an extended Timing Definition Language th IEEE International Symposium on Industrial Embedded Systems (SIES). IEEE Ayestaran I, Nicolas CF, Perez J, et al. A novel modeling framework for time-triggered safety-critical embedded systems. Proc. of the Forum on Specification. Design Languages Lee EA. From ptides to ptidyos, designing distributed real-time embedded systems. Dissertations & Theses- Gradworks, Hahn S, Reineke J, Wilhelm R. Towards compositionality in execution time analysis-definition and challenges. 6th International Workshop on Compositional Theory and Technology for Real-Time Embedded Systems 龚 育 昌, 张 晔, 李 曦, 陈 香 兰. 一 种 新 型 的 构 件 化 操 作 系 统 的 内 核 设 计. 小 型 微 型 计 算 机 系 统,2009, 30(1). 11 孙 琳, 刘 志 丹. 嵌 入 式 操 作 系 统 内 存 管 理 分 析 与 探 讨. 科 技 信 息,2012,(24): Grund D. Towards a formal definition of timing predictability. Workshop on Reconciling Performance with Predictability, Grenoble, France (October 2009) 研 究 开 发 Research and Development
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