第 1 期 廖 玲 玲, 等 : 基 于 SRD 的 升 降 横 移 式 立 体 车 库 运 行 可 行 性 分 析 75 频 调 速 相 对 恒 速 运 动, 无 疑 提 高 了 车 库 的 运 行 效 率, 但 从 表 1 的 对 比 情 况 可 以 看 出, 变 频 调 速 的 优 势 弱 于

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1 第 29 卷 第 1 期 2014 年 3 月 西 南 科 技 大 学 学 报 JournalofSouthwestUniversityofScienceandTechnology Vol.29No.1 Mar 2014 基 于 SRD 的 升 降 横 移 式 立 体 车 库 运 行 可 行 性 分 析 廖 玲 玲, 肖 素 梅, 肖 湘 菲 ( 西 南 科 技 大 学 制 造 科 学 与 工 程 学 院 四 川 绵 阳 ) 摘 要 : 针 对 现 有 立 体 车 库 运 行 效 率 不 佳 这 一 现 状, 对 比 分 析 变 频 调 速 与 开 关 磁 阻 电 机 调 速 系 统 (SRD) 的 调 速 性 能, 提 出 在 升 降 横 移 式 立 体 车 库 中 应 用 SRD, 并 以 4kW 开 关 磁 阻 电 机 (SRM) 为 例, 将 现 有 立 体 车 库 运 行 速 度 提 升 1.5 倍, 利 用 MatlabSimulink 进 行 仿 真 仿 真 结 果 表 明 电 机 响 应 时 间 快, 调 速 性 能 好, 符 合 立 体 车 库 发 展 趋 势 根 据 仿 真 结 果 指 出, 在 后 期 工 作 中 应 注 意 电 机 控 制 策 略 的 优 化, 减 少 转 矩 波 动, 使 车 库 在 实 际 运 行 中 更 加 快 速 平 稳 关 键 词 : 升 降 横 移 式 立 体 车 库 开 关 磁 阻 电 机 SRD 中 图 分 类 号 :U 文 献 标 志 码 :A 文 章 编 号 : (2014) AnalysisoftheOperationFeasibilityofUp-downand TranslationStereoGarageBasedonSRD LIAOLing-ling,XIAOSu-mei,XIAOXiang-fei (SchoolofManufacturingScienceandEnginering,SouthwestUniversityof ScienceandTechnology,Mianyang621010,Sichuan,China) Abstract:Inviewoftheunsatisfactoryoperationeficiencyofastereogarage,acomparativeanalysiswas madebetweenvariablefrequencyandswitchedreluctancedriver(srd).thentheapplicationofsrdin theup-downandtranslationstereogaragewasproposed.byusinga4kw switchedreluctancemotor (SRM)asanexample,withaliftingspeedof1.5timesmorethantheexistingone,simulationwasmade byusingmatlabsimulink.resultsshowafastresponsetimeandagoodspeedperformance,whichisin linewiththedevelopmenttrendofthestereogarage.andaccordingtothesimulationresults,toreduce thetorquefluctuation,moreatentionshouldbepaidtotheoptimizationofthesrm scontrolstrategyin thelaterpart,whichlaysatheoreticalfoundationfortheapplicationofswitchedreluctancemotorsinthe stereogarage. Keywords:Up-downandtranslationstereogarage;Switchedreluctancemotor;SRD 立 体 车 库 是 根 据 物 流 系 统 中 物 料 自 动 传 输 原 理, 利 用 多 层 高 架 式 仓 储 设 备 来 存 放 车 辆 的 一 种 大 型 停 车 设 备 如 何 使 立 体 车 库 运 行 效 率 更 高, 车 主 [1] 等 待 时 间 更 短 是 当 前 研 究 立 体 车 库 的 重 要 课 题 之 一 在 目 前 市 场 上, 小 型 车 库 利 用 带 常 闭 式 制 动 器 的 三 合 一 减 速 电 机 作 为 动 力 源 [2], 电 机 做 恒 速 运 动, 以 牺 牲 车 主 等 待 时 间 为 代 价 来 减 小 运 行 始 末 的 惯 性 冲 击 另 有 部 分 立 体 车 库 引 入 了 变 频 调 速, 设 定 电 机 运 行 时 的 速 度 曲 线 [2], 利 用 转 速 开 环 恒 压 频 比 变 频 调 速 或 者 利 用 转 速 闭 环 滑 差 频 率 控 制 转 [3] 矩 来 调 速, 两 种 调 速 方 式 都 能 获 得 一 个 较 平 滑 快 速 的 车 库 运 行 速 度, 避 免 产 生 过 大 的 冲 击 电 流 变 收 稿 日 期 : 基 金 项 目 : 四 川 省 教 育 厅 重 点 项 目 (10zd1107) 作 者 简 介 : 廖 玲 玲 (1988 ), 女, 硕 士 研 究 生, 研 究 方 向 为 立 体 车 库 运 行 优 化 与 电 机 控 制 E-mial:liaolicy@163.com

2 第 1 期 廖 玲 玲, 等 : 基 于 SRD 的 升 降 横 移 式 立 体 车 库 运 行 可 行 性 分 析 75 频 调 速 相 对 恒 速 运 动, 无 疑 提 高 了 车 库 的 运 行 效 率, 但 从 表 1 的 对 比 情 况 可 以 看 出, 变 频 调 速 的 优 势 弱 于 开 关 磁 阻 电 机 调 速 系 统, 特 别 是 在 立 体 车 库 这 种 低 速 转 运 条 件 下, 变 频 调 速 成 本 较 高 电 机 使 用 寿 命 的 三 合 一 减 速 电 机 交 流 变 频 调 速 技 术, 以 电 流 位 置 双 闭 环 控 制 取 代 现 有 电 机 的 开 环 或 单 闭 环 控 制, 不 但 降 低 成 本, 也 使 得 运 动 精 度 更 高, 并 给 出 可 行 性 分 析 较 短 故 本 文 提 出 利 用 开 关 磁 阻 电 机 取 代 目 前 常 用 表 1 变 频 调 速 与 SRD 对 比 表 Table1ThecomparisonbetweenVariablefrequencyandSRD 项 目 变 频 器 + 三 相 异 步 电 机 开 关 磁 阻 电 机 调 速 系 统 启 动 电 流 额 定 电 流 的 120% 额 定 电 流 的 30% 启 动 转 矩 额 定 转 矩 的 70% 额 定 转 矩 的 150% 正 反 转 可 以 适 合 频 繁 正 反 转 无 级 调 速 效 果 一 般, 不 适 合 低 速 效 果 很 好, 但 低 速 效 果 差 带 载 启 动 带 载 启 动 效 果 不 好 非 常 适 合 带 载 启 动 长 期 低 速 运 转 不 适 合 长 期 低 速 运 行, 变 频 器 驱 动 电 机, 可 长 期 低 速 运 行, 效 率 不 小 于 85%, 且 寿 使 电 机 寿 命 大 幅 缩 短 命 长, 几 乎 不 需 要 维 护, 成 本 低 价 格 可 靠 性 开 关 磁 阻 电 机 调 速 系 统 (SRD) 开 关 磁 阻 电 机 ( Switched ReluctanceMotor SRM) 采 用 双 凸 极 铁 心 结 构, 转 子 上 既 无 绕 组 也 无 永 磁 体, 结 构 简 单 坚 固 其 利 用 磁 阻 最 小 原 理, 即 磁 通 总 是 沿 磁 阻 最 小 的 路 径 闭 合, 当 转 子 轴 线 与 定 子 磁 极 轴 线 不 重 合 时, 转 子 将 在 磁 阻 力 的 作 用 下 产 生 转 矩 使 其 趋 于 磁 阻 最 小 的 位 置, 从 而 驱 动 转 子 旋 转 [4] 图 1 三 相 6/4 开 关 磁 阻 电 机 结 构 ( 其 中 一 相 ) Fig.1 ThestructureofThree-phase6/4SRM (Onlyonephase) 开 关 磁 阻 电 机 调 速 系 统 (SwitchedReluctance Driver,SRD) 则 是 由 开 关 磁 阻 电 机 (SRM) 功 率 变 换 器 反 馈 采 样 环 节 和 控 制 器 组 成 的 机 电 一 体 化 的 机 电 能 量 转 换 系 统, 其 工 作 流 程 如 图 2 所 示 图 2 SRD 工 作 流 程 Fig.2 TheEngineeringprocesofSRD SRM 是 实 现 机 电 能 量 转 换 的 部 件, 也 是 区 别 于 其 他 电 动 机 调 速 系 统 的 主 要 标 志 功 率 变 换 器 提 供 SRM 运 行 所 需 要 的 能 量, 一 般 是 蓄 电 池 或 交 流 经 整 流 后 得 到 的 直 流 电 采 样 反 馈 环 节 包 括 转 子 位 置 检 测 和 相 电 流 检 测 控 制 器 是 整 套 系 统 的 核 心, 处 理 反 馈 信 息, 计 算 转 速, 然 后 发 出 控 制 信 号 给 功 率 变 换 器, 实 现 功 率 变 换 器 对 开 关 磁 阻 电 动 机 的 驱 动 2 开 关 磁 阻 电 机 数 学 模 型 [4-5] 开 关 磁 阻 电 机 基 本 方 程 为 U=Ri+ dψ(i,θ) (1) dt 式 中,U,i,R 依 次 为 电 机 定 子 相 电 压 相 电 流 和 相 电 阻 ;θ 为 电 机 转 子 与 定 子 的 相 对 位 置 角 ;Ψ(i,θ) 为 电 机 定 子 的 相 绕 组 磁 链 式 (1) 中, 定 子 各 相 绕 组 端 电 压 等 于 电 阻 压 降 和 因 磁 链 变 化 而 产 生 的 感 应 电 势

3 76 西 南 科 技 大 学 学 报 第 29 卷 之 和 开 关 磁 阻 电 机 定 子 由 硅 钢 片 制 成, 电 阻 较 小, 若 忽 略 相 电 阻 R 时, 则 式 (1) 可 简 写 为 : 其 中 : U= dψ(i,θ) dt (2) Ψ(i,θ)=L(i,θ)i (3) 式 (3) 中,SRM 磁 链 Ψ(i,θ) 是 一 个 关 于 绕 组 相 电 流 和 转 子 位 置 角 的 函 数 而 SRM 在 电 磁 转 矩 T e 和 负 载 转 矩 T L 作 用 下 的 转 子 机 械 运 动 方 程 为 T e =J dω dt +βω+t L (4) (4) 式 中,J,β 分 别 为 SRM 转 动 惯 量 和 摩 擦 因 数 3 立 体 车 库 电 机 仿 真 模 型 3.1 立 体 车 库 电 机 选 择 国 内 市 场 上 的 升 降 横 移 式 立 体 车 库 横 移 速 度 6 ~8m/min, 一 个 车 位 跨 度 2m 左 右, 则 横 移 时 间 约 19s, 而 升 降 速 度 为 4~5m/min, 按 平 均 层 间 距 1.8 m 计 算, 一 层 所 需 升 降 时 间 约 21s, 随 着 层 数 的 增 多, 升 降 时 间 所 需 更 多, 当 有 两 名 及 两 名 以 上 车 主 进 行 存 取 车, 则 后 到 车 主 的 等 待 时 间 则 会 更 长 一 般 升 降 横 移 式 立 体 车 库 不 超 过 五 层, 以 每 层 1.8m 计 算, 升 到 顶 层 有 7.2m, 故 在 升 降 方 向 将 现 有 的 电 机 换 成 开 关 磁 阻 电 机, 并 引 入 其 相 应 的 调 速 系 统 而 车 位 横 移 时, 载 车 板 下 的 4 个 滚 轮 沿 导 轨 转 动, 移 动 速 度 较 快, 且 每 次 横 移 只 需 移 动 一 个 车 位 宽 度 的 距 离, 横 移 时 间 较 短, 采 用 恒 速 电 机 驱 动 也 不 会 占 用 过 多 时 间, 为 节 省 成 本, 横 移 电 机 无 需 换 成 开 关 磁 阻 电 机 立 体 车 库 的 升 降 运 动 是 通 过 链 传 动 来 提 升 载 车 板 实 现 的 考 虑 传 动 中 各 部 件 的 效 率 如 下 : 链 传 动 效 率 η 链 =0.97, 轴 承 效 率 η 轴 承 =0.99, 齿 轮 效 率 η 齿 =0.97, 则 η 总 =0.931 现 目 前, 载 车 板 总 重 量 m 载 500kg, 容 车 规 格 一 般 m 容 车 1800kg, 则 可 得 升 降 需 要 的 拉 力 F> (m 载 +m 容 车 )g, 取 g=9.8m/s 2, 故 F>22540N 为 提 高 立 体 车 库 的 运 行 效 率, 利 用 开 关 磁 阻 电 机 良 好 的 调 速 性 能, 将 立 体 车 库 的 升 降 运 行 速 度 提 高 1.5 倍, 则 取 升 降 速 度 v=7.2m/min, 即 v=0.12 m/s, 同 时 考 虑 传 动 中 的 各 种 摩 擦 阻 力, 使 载 荷 增 大 10%, 则 电 机 的 额 定 功 率 : P> Fv 110% =3.2kW (5) η 总 选 用 6/4 三 相 开 关 磁 阻 电 机, 额 定 功 率 4kW 根 据 开 关 磁 阻 电 机 参 数 设 计 经 验 值 [4], 电 机 额 定 功 率 4kW 时, 电 子 转 子 直 径 约 30mm, 额 定 转 速 : ω= v R =0.12m/s =8rad/s (6) 0.015m 根 据 开 关 磁 阻 电 机 额 定 转 矩 计 算 [4-5] : T em = P ω =4000W =500N m (7) 8rad/s 考 虑 传 动 中 的 各 种 摩 擦, 则 阻 力 转 矩 为 : T L =FR 110% =372N m (8) 故 T em >T L, 所 选 电 机 完 全 可 行 图 3 SRD 仿 真 模 型 Fig.3 ThesimulationmodelofSRD

4 第 1 期 廖 玲 玲, 等 : 基 于 SRD 的 升 降 横 移 式 立 体 车 库 运 行 可 行 性 分 析 建 立 电 机 仿 真 模 型 根 据 文 献 [4-5] 中 开 关 磁 阻 电 机 尺 寸 参 数 设 计 相 关 经 验 数 据, 利 用 Ansoft 软 件 中 Rmxprt 建 立 三 相 6/4 开 关 磁 阻 电 机 有 限 元 模 型 [6], 得 到 电 机 的 磁 化 曲 线 等 非 性 线 数 据 如 图 4 所 示 图 6 开 关 磁 阻 电 机 加 速 转 矩 波 动 曲 线 Fig.6 TheaccelerationtorquefluctuationcurveofSRM 图 4 6/4 开 关 磁 阻 电 机 磁 链 曲 线 Fig.4 Thefluxcurveof6/4SRM 根 据 Ansoft 计 算 结 果, 在 Matlab2010bSimulink 中 找 到 SimPowerSystems 库 下 的 Machines, 找 到 开 关 磁 阻 电 机 (Switchedreluctantmotor) 模 型, 双 击 该 模 型, 将 设 置 参 数 选 用 6/4,Genericmodle [7], 其 中, 电 机 参 数 设 置 项 中 最 大 电 流 为 480A, 最 大 磁 链 为 V s 3.3 仿 真 结 果 仿 真 电 机 带 载, 初 速 度 为 0 的 加 速 与 设 计 速 度 8rad/s 的 减 速 过 程, 仿 真 时 间 为 2s, 电 机 加 速 曲 线 如 图 5 所 示, 在 1s 时, 速 度 已 达 到 稳 定, 在 小 范 围 8 ~10rad/s 内 波 动, 加 速 过 程 较 快 电 机 转 矩 亦 有 所 波 动, 如 图 6 所 示 减 速 过 程 如 图 7 所 示, 在 0.9 s 时, 速 度 已 减 为 零, 而 此 时 间 内 转 矩 与 加 速 过 程 类 似, 阻 力 转 矩 上 下 波 动, 如 图 8 所 示 图 7 开 关 磁 阻 电 机 减 速 曲 线 Fig.7 ThedecelerationcurveofSRM 图 8 开 关 磁 阻 电 机 减 速 转 矩 波 动 曲 线 Fig.8 ThedecelerationtorquefluctuationcurveofSRM 4 结 论 图 5 开 关 磁 阻 电 机 加 速 曲 线 Fig.5 TheaccelerationcurveofSRM 经 仿 真 分 析, 开 关 磁 阻 电 机 调 速 系 统 调 速 性 能 良 好, 电 机 响 应 快 速 在 立 体 车 库 载 车 板 停 车 条 件 下,SRD 能 快 速 完 成 升 降 过 程 中 的 加 减 速 过 程, 达 到 设 计 提 升 现 有 速 度 1.5 倍 的 预 期 效 果, 即 SRD 作 为 升 降 横 移 式 立 体 车 库 动 力 源 完 全 可 行 但 电 机 的 速 度 转 矩 波 动 较 大, 可 能 会 造 成 立 体 车 库 运 行 过 程 中 的 振 动 故 根 据 此 次 仿 真 结 果, 在 后 期 工 作 中 应 注 重 电 机 控 制 策 略 的 优 化 ( 下 转 第 90 页 )

5 90 西 南 科 技 大 学 学 报 第 29 卷 参 考 文 献 [1] CHUALO,YANG L.Celularneuralnetworks:theory [J].IEEETransCircSyst,1988,35: [2] CHUALO,ROSKAT.Celularneuralnetworksandvis ualcomputing[m].cambridge,uk:cambridgeuniver sitypres,2002. [3] KwonOM,ParkJH.Delay-dependentstabilityforun [5] LONGS,XUD.Delay-dependentstabilityanalysisfor impulsiveneuralnetworkswithtimevaryingdelays[z]. Neurocomputing,2007. [6] WUB,LIUY,LUJ.Newresultsonglobalexponential stabilityforimpulsivecelularneuralnetworkswithany boundedtime-varyingdelays[j].mathematicaland ComputerModeling2012,55: certaincelularneuralnetworkswithdiscreteanddistrib utetime-varyingdelays[j].journalofthefranklinin stitute,2008,345: [4] BAOHB,CAOJD.Exponentialstabilityforstochastic [7] ZHANGY.Robustexponentialstabilityofuncertainim pulsiveneuralnetworkswithtime-varyingdelaysand delayedimpulses[j].neurocomputing,2011,74: BAM networkswithdiscreteanddistributeddelays[j]. Applied Mathematics and Computation, 2012, 218: [8] BOYDS,GHAIUILE,FERONE,etal.LinearMatrix InequalitiesinSystemandControlTheory[M].Philadel phia:siam, 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 檨 ( 上 接 第 77 页 ) 找 到 适 合 立 体 车 库 运 行 的 控 制 策 略, 如 针 对 开 关 磁 阻 电 机 的 模 糊 控 制 技 术 [8] 直 接 瞬 时 转 矩 控 制 (Di 业 出 版 社, [5] 吴 红 星. 开 关 磁 阻 电 机 系 统 理 论 与 控 制 技 术 [M]. 北 京 : 中 国 电 力 出 版 社, rectinstantaneoustorquecontrol 简 称 DITC) [9] [6] 李 浩. 开 关 磁 阻 电 机 的 性 能 分 析 及 其 优 化 设 计 方 法 研 等, 以 究 [D]. 天 津. 河 北 工 业 大 学,2010. 减 小 转 矩 波 动, 使 车 库 在 实 际 运 行 中 快 速 平 稳, 安 全 [7] 程 勇. 基 于 Matlab 开 关 磁 阻 电 机 模 型 的 调 速 系 统 仿 性 能 更 好 真 [J]. 煤 矿 机 电,2011,(5): [8] HOANGLH.Aversatilenonlinearswitchedreluctance 参 考 文 献 [1] 付 翠 玉, 关 景 泰. 立 体 车 库 发 展 的 现 状 与 挑 战 [J]. 机 械 设 计 与 制 造,2005,9(9):156. [2] 董 冬, 郭 佑 民, 辜 琳 丽. 基 于 PLC 与 变 频 器 结 合 的 立 体 车 库 电 机 控 制 系 统 的 研 究 [J]. 机 电 技 术,2011, (5): [3] 刘 增 高. 立 体 车 库 电 机 控 制 系 统 的 研 究 [D]. 天 津 : 天 motormodelinsimulinkusingrealisticandanalytical magnetizationcharacteristics[j].ieee Electricaland ComputerEngineering,2005, [9] 吴 红 星, 赵 哲. 抑 制 开 关 磁 阻 电 动 机 转 矩 波 动 控 制 方 法 综 述 [J]. 微 电 机,2010,(43): [10] 王 广 洲. 开 关 磁 阻 电 机 低 速 阶 段 转 矩 脉 动 抑 制 的 研 究 [D]. 西 安 : 西 安 科 技 大 学,2012. 津 理 工 大 学,2008. [4] 吴 建 华. 开 关 磁 阻 电 机 设 计 与 应 用 [M]. 北 京 : 机 械 工

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