86Duino 每一個波型所佔的時間長度 又稱為周期 頻率(Hz)就是指單位時間內 出現多少個這樣的波型 EX: 一秒內出現 50 個這種樣子的波型 我們就說 頻率就是 60Hz/sec 大量重複的產生這種波 並且透過調整他的周期 頻 率和波長 就可以模擬出各種很像類比訊號的輸出 來實作各種應用 如
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- 春剩 时
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1 86Duino PWM 的使用 一 什麼是 PWM? 談過基本訊號控制以後 我們就可以來些不同的變化 這裡要介紹一 種常用的訊號規格"PWM" PWM 全名叫做 Pulse Width Modulation 脈衝寬度調變 這是一種利用前面談過的數位(Digital)訊號來"模擬"類比 (Analog)訊號的方式 最常見的一些應用是電子類零件的電壓調整 例如: 馬達快慢控制 燈光的明暗控制 螢幕亮度控制 喇叭的大小聲/聲音頻率 高低控制等等 實際的作法是利用控制數位訊號的腳位 用程式高速切換腳 位的 HIGH / LOW 的狀態 通常會搭配系統 TIMER 來輸出一連串的方波 每個方波的長相 如圖 1 圖 1. PWM 的長相 -1-
2 86Duino 每一個波型所佔的時間長度 又稱為周期 頻率(Hz)就是指單位時間內 出現多少個這樣的波型 EX: 一秒內出現 50 個這種樣子的波型 我們就說 頻率就是 60Hz/sec 大量重複的產生這種波 並且透過調整他的周期 頻 率和波長 就可以模擬出各種很像類比訊號的輸出 來實作各種應用 如圖 2 圖 2. 各種不同佔空比的 PWM 要實作普通的 PWM 波型 並不需要寫很複雜的程式(後面會談到複雜 或是高頻率的波型實作) 例如想作出圖 2 的第一種波型 只要使用這個指 令 analogwrite(腳位,0); 就可以輕易辦到 第二種波型 只要使用這個指 令 analogwrite(腳位,78); 就可以輕易辦到 第三種波型 則使用這個指令 -2-
3 86Duino analogwrite(腳位,153); 即可辦到 其中 指令裡面那個數字只是個概算 PWM 控制指令的參數範圍介於 0~255 所以若是要 30%為 HIGH 那就 是 255 * 30% =大約是 78 左右 關於 analogwrite 這個指令 是給特定的 digital 數位腳位使用的 會 以數位的方式輸出 PWM 訊號 指令格式: analogwrite(腳位, 數值) 其中的數值必須介於 0~255 對應到 0~5V 所以解析度為 5V / 255 = V 像上面使用了 analogwrite(腳位,160); 其中的 160 * V = 代表 會輸出 3.13V 的模擬類比電壓 頻率則是 1KHz 而腳位的設定則必須是 CAKE 板子上有標示"~" 符號的腳位才能使用 如圖 3 圖 3. 86Duino EduCake 上的 PWM 腳位分佈 -3-
4 更 重 要 是, 因 為 這 其 實 還 是 數 位 訊 號, 還 是 由 一 堆 不 同 長 短 的 HIGH/ LOW 狀 態 構 成, 對 於 儲 存 傳 輸 抗 干 擾 的 能 力, 都 是 能 有 很 好 的 表 現 也 能 很 輕 易 辦 到, 也 因 此 用 途 就 日 漸 的 廣 泛 最 常 見 又 簡 單 的 例 子 就 是 控 制 LED 燈 的 亮 滅, 如 以 下 的 片 段 程 式 碼 : digitalwrite(3,high); // 設 定 HIGH 點 亮 3 號 腳 位 的 LED 燈 delay(1000); digitalwrite(3,low); // 改 成 LOW 熄 滅 3 號 腳 位 的 LED 燈 以 上 這 段 程 式 碼 只 能 控 制 3 號 腳 位 的 LED 燈 亮 一 秒 後 熄 滅, 看 起 來 就 很 單 純, 是 很 直 覺 的 數 位 控 制 方 式, 但 他 只 能 這 樣 單 純 的 亮 暗 切 換, 看 久 會 很 單 調 當 我 們 以 類 比 的 想 法 來 做 這 件 事 情 的 時 候, 可 以 讓 他 變 得 很 有 趣, PWM 就 是 一 種 很 簡 單 可 以 實 現 這 種 想 法 的 功 能, 如 以 下 的 程 式 碼 : for(int a=0;a<=255;a++) // 這 個 迴 圈 讓 3 號 腳 位 的 LED 燈 慢 慢 亮 起 來 {analogwrite(3,a); delay(10); delay(1000); for(int a=255;a>=0;a--)// 這 個 迴 圈 讓 3 號 腳 位 的 LED 燈 慢 慢 熄 滅 {analogwrite(3,a); delay(10); -4-
5 執 行 效 果 會 變 成,LED 燈 會 慢 慢 的 由 暗 變 亮, 到 最 亮, 然 後 再 慢 慢 的 變 暗, 到 熄 滅 重 覆 這 個 動 作 並 且 若 做 些 小 微 調, 還 可 以 讓 燈 看 起 來 好 像 有 在 呼 吸 的 效 果, 筆 者 在 睡 房 裡 放 了 一 個 這 樣 的 燈, 並 且 打 開 開 關 以 後 就 可 以 慢 慢 的 變 亮 變 暗, 並 且 整 個 動 作 的 週 期 越 來 越 長, 約 半 小 時 後 完 全 熄 滅 不 再 有 動 作, 根 據 實 驗, 搭 配 輕 柔 且 慢 慢 變 小 聲 的 音 樂 騙 小 孩 子 睡 著 是 很 有 用 的 哩, 當 然 程 式 碼 就 比 這 裡 列 出 的 要 長 一 些 了 而 同 樣 的 程 式 碼 不 要 單 純 的 在 迴 圈 裡 面 執 行 a++, 而 是 改 成 執 行 使 用 小 範 圍 亂 數 去 加 減 他, 就 可 以 模 擬 出 類 似 燭 光 搖 曳 的 效 果, 呼 吸 燈 瞬 間 立 刻 變 成 人 工 燭 光, 很 有 趣 喔 ; 在 額 外 加 上 聲 音 感 測 器, 立 刻 就 變 成 可 以 用 嘴 去 " 吹 熄 滅 " 的 人 工 燭 光 了, 也 可 以 用 拍 手 的 聲 音 來 達 成 同 樣 目 的, 這 可 是 擺 在 餐 廳 桌 上 非 常 實 用 的 應 用, 讀 者 可 以 再 想 想 還 可 以 有 哪 些 變 化 當 然, 以 上 這 段 簡 易 的 程 式 碼 其 實 有 些 問 題 在 其 中,LED 燈 要 能 亮 起 來 需 要 一 定 的 電 壓 才 行,EX: 2.5V,PWM 要 能 模 擬 出 這 樣 的 電 壓 可 能 需 要 裡 面 那 個 參 數 設 定 到 125 以 上 才 行, 這 樣 程 式 中 的 迴 圈, 在 0~124 左 右 的 時 候, 燈 都 會 是 全 滅 的 狀 態, 看 不 太 出 來 變 化 ; 同 樣 的,LED 燈 可 能 在 4V 的 時 候 就 非 常 亮 了,4~5V 這 個 區 間 都 會 是 非 常 亮 的 樣 子, 根 本 看 不 出 有 沒 有 比 較 亮 的 差 別, 所 以 實 際 要 做 這 功 能, 須 要 先 測 試 出 所 選 用 的 LED 的 最 暗 到 最 亮 的 範 圍, 再 去 修 改 程 式 裡 面 的 迴 圈 值 會 有 比 較 好 的 效 果 以 上 談 的 是 基 本 的 PWM 功 能,86Duino EduCake 裡 面 提 供 的 基 本 PWM 訊 號, 頻 率 預 設 是 1000Hz/ sec, 也 就 是 每 個 波 的 長 度 為 : 1sec / 1000 = 秒, 這 種 速 度 已 經 足 以 應 付 很 多 種 日 常 需 求 了, 當 然 也 有 很 多 別 的 方 式 可 以 有 更 精 確 的 PWM 輸 出 來 使 用 請 注 意 因 為 腳 位 的 輸 出 電 流 非 常 小, -5-
6 86Duino 若要推動大型的電力需求 EX: 馬達 電風扇 甚至冷氣(搞不好讀者想作 變頻 DC 冷氣) 都是沒有問題 就是要想辦法把電流放大來用就好 後面 我們就來看看 PWM 的一些應用 二 PWM 的應用(一)呼吸燈 這個應用電路圖很簡單 只是接一顆 LED 如圖 4 這部分筆者是 直接把電阻和和 LED 焊接在一起 使用上比較簡單 只要插兩條線就 好 讀者也可以分開插到麵包板上面 圖 4. 接線圖 直接來看看程式 int brightness = 0; // 亮度變數 int fade= 5; // 亮度變化的變數 int delaytime= 50; // 變化速度控制 -6-
7 86Duino void setup() { pinmode(9, OUTPUT); void loop() { analogwrite(9, brightness); brightness = brightness + fade ; if (brightness <= 50 brightness >= 205) { fade = -fade; delay(delaytime); 其中的 if (brightness <= 50 brightness >= 205) 裡面那兩個數 字就是之前講過的 LED 燈從完全熄滅到稍微開始發亮的位置(我的 LED 是 50) 另一個數字就是最亮的位置 我的是 205 讀者使用的要自己測試 以便確實的去改變這兩個數字 不然會變成變暗以後 要等一陣子才又會變 亮 變最亮以後 要等好一陣子才會開始變暗 這中間的效果就看個人如何 去調整了 那要如何才能作到前面談過的燭光效果呢?! 首先 想想看燭光的樣子 1. 燭光一定是會發亮 << 廢話!! -7-
8 2. 燭 光 會 搖 << 這 是 風 吹 空 氣 擾 動 的 效 果,LED 想 要 有 這 種 效 果 只 好 用 馬 達 搭 配 機 構 來 搖 動 他 模 擬 了, 這 裡 因 為 我 們 的 裝 備 只 有 LED 就 先 跳 過, 讀 者 可 結 合 後 面 談 的 馬 達 控 制 來 做 到, 不 過 更 簡 單 是 利 用 透 明 玻 璃 紙 條 + 風 吹, 可 以 作 出 類 似 效 果, 遠 遠 看 還 不 錯, 有 些 7-11 的 關 東 煮 上 方 會 有 類 似 這 種 裝 置 可 以 去 參 考 看 看 3. 燭 光 會 因 為 被 風 吹 而 導 致 亮 度 的 變 暗 一 點 或 是 變 亮 一 點, 但 很 不 一 定 其 實, 上 面 在 列 出 這 些 東 西 的 時 候, 列 了 第 一 個 條 件 筆 者 自 己 就 笑 出 來, 這 看 起 來 就 很 白 癡, 但, 這 是 必 要 的, 要 解 決 任 何 問 題 的 時 候, 必 須 先 把 問 題 拆 解 成 很 簡 單 的 一 個 一 個 小 問 題, 再 拆 解 成 很 接 近 IDE 程 式 提 供 的 指 令 / 語 法 片 段 的 小 問 題, 這 樣 就 可 以 一 個 一 個 轉 換 成 程 式, 像 拼 積 木 一 樣 把 程 式 組 合 起 來 答 案 就 出 來 了, 這 對 未 來 解 決 大 型 專 案 是 很 重 要 的, 以 下 來 看 看 這 段 程 式 ( 電 路 不 需 要 任 何 修 改 ) int brightness = 160; int fade; int delaytime= 20; void setup() { pinmode(9, OUTPUT); analogwrite(9, brightness); // 第 一 個 條 件, 燭 光 一 定 是 亮 的 -8-
9 子 randomseed(analogread(0)); // 這 是 為 了 第 三 個 條 件 初 始 化 亂 數 種 void loop() { fade= random(0, 61); // 先 產 生 一 個 0~60 的 亂 數 fade-= 30 // 把 他 減 30, 變 成 -30~+30 brightness = brightness + fade ; // 這 是 關 鍵 的 第 三 條 件 // fade 加 入 到 brightness 裡 面 會 造 成 光 度 可 能 變 大 或 是 變 小 的 不 定 變 化 if (brightness <= 60 ) // 需 防 止 燭 光 熄 滅, 所 以 很 暗 的 時 候 就 不 能 在 暗 下 去 brightness = 60; if (brightness >= 200) // 也 不 要 讓 燭 光 太 強, 所 以 一 個 程 度 就 要 停 止 變 更 亮 brightness = 200; analogwrite(9, brightness); delay(delaytime); -9-
10 86Duino 裡面的那些數字和參數好好的依照需求來微調 出來的效果是很令人 滿意的 尤其還可以搭配 RGB3 色 LED 燈 更可作出很多令人意想不到的 變化 讀者可以再仔細的想想 生活中有哪些地方是會使用到燈光的效果呢? 三 PWM 的應用(二)SERVO 馬達控制 各種遙控用的 SERVO 或是任何需要使用 PWM 控制的馬達都可以使用 EduCake 的 PWM 訊號來作控制 這裡就用一顆最容易取得的伺服馬達來 作實驗 如圖 5 的 SG90 這種常用的入門級遙控伺服馬達 圖 5. 常見 SERVO 的接頭長相 這種遙控用的小 SERVO 馬達一顆只要幾十元台幣 拍賣上到處都是 專門用來控制遙控飛機或是小汽車用的 請注意到他的接腳是橘(訊號線 有些不同廠牌的馬達可能是白色) 紅(接正電源) 棕(GND 有些不同廠牌 的馬達可能是黑色)三種顏色 其中的橘色就是直接接到 CAKE 的 PWM 腳 位就能控制他 這顆馬達是品質很差 很不 OK 的入門級玩具 但拿來做實 驗非常好 至少玩壞不會心痛 規格如下 1. 重量 9g -10-
11 86Duino 2. 尺寸 23*12.2*29mm 3. 扭力 1.8kg/cm(4.8V 最高到 6V) 4. 速度 0.1sec/60degree(4.8v) 這是說 SERVO 在 4.8V 電壓時 轉 60 度最快要 0.1 秒 5. Dead band width 10us 個人喜歡翻譯成"無反應間隔" 就是上 次對 SERVO 送出的 PWM 訊號和這次的訊號相差若小於 10us SERVO 有很大機率是完全不會有反應的 或是講成 SERVO 的控 制精確度也行 這主要是和 SERVO 裡面的 VR 解析度有關 6. 運動角度約 150 度 << 這很重要 一定要查清楚使用的馬達角度 不然送過大的 PWM 波 可能會讓馬達卡住導致燒毀 類似的 SERVO 像是 這種馬達 精確度就明顯好很多 無反應間隔也明顯小 力量又大 一般入 門後要玩比較精細的玩家就會採用 整個作出來的作品表現會明顯提升 畢 竟是一分錢一分貨 電路接法如圖 6 這只是純粹簡單的測試 且這顆馬 達很不耗電才這樣接 請注意其實伺服馬達是不能這樣接的 馬達的電流相 對於控制板來說比較大 在有負載的情況下容易燒毀控制板(EduCake 內部 有過流保護不用擔心 其他種類的單晶就得注意了) 一般最好是把馬達的 正極接到獨立的電源 然後該獨立電源的 GND 和控制板的 GND 接在一起 甚至可以再加一個二極體防止逆電流 這樣就可以防止馬達電流過強導致控 制板有問題 或是控制板電流不夠導致馬達不會動 -11-
12 86Duino 圖 6. SERVO 的接線圖 搭配底下這個程式就能讓馬達左右掃來掃去 這也是筆者最常用來測 試 SERVO 耐用度的方式 使用時我還會把 SERVO 擺臂上綁重物 測試他 的實際出力 耐用度 消耗電流 溫度的變化等等參數 把馬達徹底操勞到 壞掉為止 以便未來使用的時候能掌握設計出來的機器人的功能 且買 SERVO 除了這些注意事項 還要看 SERVO 的 Dead band width 的區域大 小(越小越好) 還要看速度 尺寸 長相(牽涉機構好不好設計和固定等等) 齒隙等等的一堆問題 並沒有那麼簡單 還是需要一些使用經驗來挑選適合 的 SERVO #include <Servo.h> Servo myservo; // 建立 Servo 物件 控制伺服馬達 void setup() -12-
13 { myservo.attach(3); // 連 接 digital 腳 位 3 void loop() { for(int a = 30; a <= 150; a++){ myservo.write(a); // 控 制 馬 達 角 度 30~150 度 delay(20); for(int a = 150; a >= 30; a--){ myservo.write(a); // 150~30 度 delay(20); 這 個 程 式 裡 面, 除 了 註 解 以 外 還 有 幾 個 需 要 注 意 的 地 方, 首 先 第 一 個 迴 圈 裡 面, 從 30 跑 到 150 度, 有 讀 者 會 問 為 何 不 是 0~180, 或 是 0~360 度 呢?! 這 是 因 為 SERVO 裡 面 的 定 位 是 透 過 一 顆 VR 讀 取 數 值 來 定 位, 若 是 讀 者 買 過 電 子 材 料 行 的 可 變 電 阻 就 會 知 道, 一 般 的 可 變 電 阻 能 轉 的 角 度 就 是 約 120 度 各 家 SERVO 製 造 商 對 於 這 個 角 度 設 定 是 差 很 多 的, 有 些 甚 至 只 有 80 度 ( 中 點 左 右 各 40 度 ) 而 已, 有 些 則 可 以 高 達 360 度 若 是 超 過 許 可 的 運 動 角 度, 有 可 能 害 SERVO 燒 毀 或 是 卡 住, 甚 至 可 能 因 此 害 控 制 板 燒 毀 -13-
14 ( 太 多 SERVO 同 時 卡 住 造 成 瞬 間 通 過 控 制 板 的 電 流 過 高 ), 這 是 必 須 很 注 意 的 一 件 事 情 一 般 這 直 接 跟 賣 家 詢 問 就 好, 若 賣 家 也 答 不 出 來, 可 以 自 己 測 試, 用 上 面 的 程 式, 一 次 往 前 往 後 增 加 一 點 來 測 試,EX: 原 來 的 30~150, 改 成 25~155, 讓 他 跑 一 次, 看 能 不 能 順 暢 跑 完, 若 可 以, 那 就 在 加 一 些, 若 不 行, 那 就 是 大 概 的 邊 界 了 但 要 越 加 越 少 的 原 則 來 進 行, 像 是 測 試 到 20~160 時, 可 能 一 次 加 2 就 好, 下 次 就 測 18~162, 因 為 一 般 的 SERVO 很 少 會 超 過 120~150 度 ( 有 些 甚 至 只 有 80 度 ), 後 面 的 增 加 幅 度 要 慢 一 點, 以 免 直 接 卡 住, 或 是 發 出 怪 異 的 高 頻 嗡 嗡 聲 音, 都 得 反 應 快 一 點 立 刻 拔 掉 電 源 來 處 理 第 二 個 要 注 意 的 問 題 是 delay(20); 這 行, 這 有 什 麼 好 注 意? 這 跟 SERVO 的 特 性 有 關, 一 般 的 便 宜 SERVO, 標 準 的 PWM 接 受 格 式 是 50Hz/sec, 也 就 是 每 個 波 長 = 1 秒 / 50 = 20ms 為 每 一 個 脈 波 的 週 期 長 度, 所 以 一 個 改 變 位 置 的 指 令 送 出 後, 需 要 等 待 至 少 20ms 再 送 會 比 較 好, 況 且, SERVO 是 有 運 動 速 度 的, 也 得 給 他 時 間 確 實 的 移 動 到 指 令 要 求 的 時 間, 而 不 是 拼 命 的 送 出 移 動 指 令, 送 太 快 並 沒 有 意 義, 可 能 還 會 干 擾 SERVO 運 作 但 有 些 高 級 的 SERVO 會 有 65Hz 120Hz 200Hz 333Hz 甚 至 更 高, 以 搭 配 各 家 廠 商 的 特 殊 陀 螺 儀 之 類 的, 來 做 高 速 反 應 的 動 作, 像 這 種 頻 率 特 殊 的 SERVO, 就 得 修 改 程 式 裡 面 的 這 些 參 數 來 對 應 他 們, 不 然 控 制 上 就 不 能 發 揮 這 些 SERVO 對 指 令 高 速 反 應 的 能 力 還 有 些 SERVO 像 是 KONDO 出 的 會 有 回 饋 位 置 功 能, 可 能 像 是 送 出 300us 的 PWM, 然 後 會 回 傳 一 個 段 落 的 HIGH 訊 號, 使 用 pulsein 去 量 取 -14-
15 來 計 算 目 前 SERVO 的 位 置 等 等, 不 過 這 不 是 這 個 章 節 要 談 的, 後 面 會 在 應 用 中 去 說 明 並 實 作 這 種 功 能 四 PWM 的 應 用 ( 三 )DC 馬 達 控 制 DC 直 流 馬 達 因 為 控 制 非 常 簡 單, 構 造 也 很 簡 單, 價 格 便 宜 又 容 易 取 得, 在 生 活 中 簡 直 無 所 不 在, 舉 凡 電 動 門 各 種 玩 具 小 型 電 風 扇 電 動 腳 踏 車 等 等 都 可 看 到 它 Edu Cake 要 直 接 控 制 直 流 馬 達 是 不 可 能 的, 因 為 隨 便 一 顆 很 小 的 直 流 馬 達 都 至 少 要 數 十 ma 的 電 流,Edu Cake 和 所 有 的 單 晶 片 一 樣, 輸 出 的 訊 號 電 流 都 很 小, 不 足 以 驅 動 DC 直 流 馬 達, 最 省 錢 的 解 法 就 是 用 電 晶 體 實 作 電 流 放 大 電 路, 常 見 的 有 9012/9013 2N2222/2N2907 或 是 TIP120 之 類 的 達 靈 頓 電 晶 體 等 等, 然 後 弄 清 楚 他 的 規 格 以 後, 先 計 算 他 需 要 使 用 的 配 對 電 阻 和 採 購 防 止 逆 電 流 的 二 極 體 等 等 的 零 件,LAY 好 電 路, 可 能 在 麵 包 板 上 先 實 作, 再 來 焊 接, 如 此 這 般, 一 陣 努 力 之 後 馬 達 才 終 於 會 動, 中 間 萬 一 有 焊 接 或 是 零 件 有 問 題 還 得 作 些 測 試 除 錯 的 步 驟 以 上 的 動 作 對 於 有 電 子 基 礎 的 人 來 說 很 容 易 辦 到, 但 多 數 讀 者 根 本 沒 有 電 子 相 關 背 景, 實 作 這 些 是 有 難 度 的, 接 線 也 會 很 複 雜 這 裡 採 用 最 簡 單 的 方 式, 使 用 現 成 IC 也 可 以 輕 易 作 到 這 件 事 情, 直 接 利 用 Edu Cake 的 麵 包 板 加 上 L293 這 顆 IC( 電 子 材 料 行 一 顆 約 賣 數 十 元 台 幣 ), 和 一 顆 常 見 的 DC 馬 達 ( 一 樣 電 子 材 料 行 有 賣, 或 是 隨 便 壞 掉 的 汽 車 玩 具 內 都 一 定 會 有 ), 就 可 以 簡 單 的 作 出 控 制 兩 顆 普 通 玩 具 馬 達 的 電 路, 如 圖 7, 這 張 圖 先 只 列 出 馬 達 的 接 法, 搭 配 底 下 的 腳 位 說 明, 就 可 以 輕 易 的 接 好 他, 一 次 控 制 兩 顆 馬 達 的 正 轉 反 轉 停 止 和 速 度 控 制 詳 細 的 L293 電 路 規 格 -15-
16 86Duino 在這裡 圖 7. L293 的接線圖 在圖 7 中 各腳位說明如下 腳位 功能和接法 接到 GND 1 9 分別是馬達 1 2 的速度控制 輸入 PWM 可控制速度 輸 入 HIGH 就以最高速運轉 馬達的電源 若馬達是 3V 的規格 這裡就直接 5V 電源 他主要支援 4.5 V~36 V.的電源 低於 4.5V 就得利用 PWM 8 來控制 不然馬達會燒掉 但需注意 L293 的每一顆馬達電 流只能到 0.6A 不能接太大顆的馬達 這對普通玩具已經 足夠了 16 VCC L293 控制電源 給 5V 2 7 控制第一顆馬達的正反轉和停止 控制第二顆馬達的正反轉和停止 -16-
17 86Duino 有了腳位定義以後 就可以來實作一個簡單的控制程式 這裏我們想 先控制一顆馬達就好 比較容易說明 當然一次兩顆也沒有問題 就是把另 外一邊也接上而已 首先 把線路接好如附圖 8 可看到沒幾條線就能接好 這個電路 這裡要注意一件事情 馬達的電源 把 L293 腳位 8 這條馬達電 源直接接到 EduCake 上面的 5V 是沒關係的 因為普通的玩具小馬達耗電 量在沒有負載的時候只有數十 ma 對於 EduCake 從 USB 出來的 5V 電流 能提供到 1A 來說是綽綽有餘 但若是要實作大一點的馬達控制 這條線一 定要另外接別的獨立電源或是電池 以免害電腦損壞(USB 電流過大是電腦 有危險 EduCake 有保護反而不會有事) 圖 8. 一顆馬達的接線圖 -17-
18 然 後 撰 寫 以 下 的 程 式, 就 可 以 看 到 馬 達 會 先 最 高 速 度 左 轉 一 秒, 停 止, 再 右 轉 一 秒, 停 止, 然 後 慢 慢 的 由 停 止 加 速 到 最 高 速 度 後 停 止, 不 斷 重 複 int M1=4,M2=9; // 這 兩 個 腳 位 隨 便 兩 個 digital 就 行 int EN=3; // 這 個 一 定 要 接 到 有 PWM 輸 出 的 腳 位 才 有 用 void setup() { pinmode(m1,output); pinmode(m2,output); pinmode(en,output); void loop() { int a; digitalwrite(m1,high); // 馬 達 左 轉 digitalwrite(m2,low); digitalwrite(en, HIGH); delay(1000); -18-
19 digitalwrite(en, LOW); // 停 止 delay(1000); digitalwrite(m1,low); // 馬 達 右 轉 digitalwrite(m2, HIGH); digitalwrite(en, HIGH); delay(1000); digitalwrite(en, LOW); // 停 止 delay(1000); for(a = 0; a <= 255; a++) { digitalwrite(m1,high); digitalwrite(m2, LOW); 速 度 analogwrite(en, a); // 使 用 PWM 來 控 制 EN 腳 位, 就 可 以 控 制 delay(20); -19-
20 digitalwrite(en, LOW); // 停 止 delay(1000); 其 中 那 行 PWM 控 制 的 指 令 速 度 analogwrite(en, a); // 使 用 PWM 來 控 制 EN 腳 位, 就 可 以 控 制 跟 之 前 談 LED 時 的 有 說 過 的, 馬 達 也 和 LED 一 樣 會 有 不 反 應 區, 電 壓 從 0 開 始 升 到 到 某 一 個 數 字 以 後 馬 達 才 會 開 始 有 動 作, 每 一 個 馬 達 都 不 會 一 樣, 甚 至 同 型 號 的 馬 達 也 會 多 少 有 點 出 入, 所 以 控 制 迴 圈 若 是 從 0 開 始 跑, 會 有 一 段 時 間 馬 達 都 沒 反 應, 讀 者 要 自 行 去 試 驗 到 哪 個 部 份 他 才 會 開 始 動, 可 能 是 0.5V, 那 對 應 到 PWM 的 數 值 就 是 : (0.5V/5V)* 255 = 約 是 25 左 右, 所 以 迴 圈 裡 面 那 個 a=0 要 改 成 a=25, 這 樣 一 進 迴 圈, 馬 達 才 會 立 刻 開 始 慢 慢 加 速 ; 同 樣 的, 因 為 若 是 用 普 通 的 玩 具 小 馬 達, 安 全 運 作 電 壓 只 能 3V, 上 圖 的 電 路 卻 接 了 5V, 那 麼 為 了 安 全 起 見 也 不 能 讓 迴 圈 真 的 跑 到 255, 而 應 該 改 成 : (3V/5V) * 255 = 約 是 153 左 右 就 得 停 了 當 然, 馬 達 都 會 有 所 謂 的 規 定 工 作 範 圍, 超 過 一 點 點 沒 關 係, 真 的 跑 到 5V, 只 要 不 要 持 續 太 久 他 也 不 會 真 的 燒 掉, 何 況 這 也 沒 負 載, 但 這 裡 還 是 該 有 正 確 的 觀 念, 所 有 的 電 子 零 件 應 盡 量 遵 循 規 格 書 裡 面 寫 的 規 範 來 使 用, 比 較 能 安 全 長 久 的 用, 超 頻 超 壓 使 用 不 是 不 行, 只 是 那 是 會 縮 短 零 件 壽 命 的 行 為, 盡 量 要 避 免 -20-
21 至 於 未 來 可 能 會 想 要 控 制 更 大 型 的 馬 達 廣 告 中 的 DC 變 頻 冷 氣 或 是 載 人 的 汽 車 ( 筆 者 作 過 載 重 兩 噸 的 搬 運 車, 用 的 也 是 這 個 程 式 和 電 路 結 構 ), 電 路 基 本 上 是 一 樣, 連 程 式 基 本 原 理 也 會 差 不 多 ( 當 然 商 業 型 的 一 定 很 複 雜, 要 考 慮 很 多 事 ), 只 是 換 掉 那 個 控 制 IC 變 成 功 率 更 大 的 版 本 而 已, 或 是 改 用 功 率 MOSFET 來 作, 當 然, 線 也 要 變 粗 一 點, 不 然 通 過 的 電 流 太 大 是 會 燒 斷 的 五 PWM 的 應 用 ( 四 ) 無 刷 馬 達 控 制 除 了 前 面 講 過 的 東 西 以 外, 筆 者 還 做 過 不 少 像 是 遙 控 飛 機 船 的 控 制, 這 些 遙 控 設 備, 通 常 不 能 用 DC 馬 達, 因 為 為 了 要 能 瞬 間 輸 出 超 大 力 量 或 是 超 高 轉 速, 幾 萬 轉 / 每 分 鐘 都 是 基 本 的, 使 用 普 通 的 DC 馬 達 不 太 合 適, 且 會 因 為 裡 面 的 構 造 有 電 刷, 連 續 操 勞 的 情 況 下 磨 損 的 速 度 會 很 快, 更 重 要 是 電 刷 結 構 的 特 性, 強 大 電 流 通 過 電 刷 傳 遞 到 電 磁 鐵 時, 會 產 生 很 多 的 電 火 花, 這 會 嚴 重 干 擾 到 遙 控 設 備, 根 本 就 無 法 正 常 操 控 所 以 遙 控 界 用 的 一 定 是 無 刷 馬 達, 不 然 就 是 需 要 作 很 麻 煩 的 隔 離 ( 這 根 本 不 會 有 人 採 用 ) 無 刷 馬 達 的 長 相 如 圖 9, 這 質 感 比 起 前 面 講 的 DC 玩 具 馬 達 要 好 太 多 了, 表 面 亮 亮 的 那 是 不 銹 鋼, 有 些 則 是 鍍 亮 鉻, 當 然 也 明 顯 貴, 一 顆 上 百 元 台 幣 起 跳 到 數 萬 一 顆 都 有, 請 注 意 他 有 三 條 線 拉 出 來 -21-
22 圖 9. 無 刷 馬 達 的 長 相 因 為 要 用 EduCake 控 制 他, 所 以 必 須 來 了 解 一 下 相 關 的 規 格, 通 常 我 們 拿 到 一 顆 無 刷 馬 達, 會 先 了 解 他 的 KV 值 和 電 流 消 耗,KV 就 是 每 伏 特 (v) 的 轉 速 (k) 遙 控 飛 機 車 船 等 等 有 太 多 不 同 的 機 種 型 號 和 載 重 速 度 的 需 求 不 同, 所 以 也 衍 生 中 出 各 種 不 同 KV 值 的 無 刷 馬 達 而 到 底 要 用 哪 一 種 無 刷 馬 達, 必 須 看 實 際 的 需 求 而 定, 以 飛 機 來 講, 帶 的 螺 旋 槳 size 不 同, 配 的 KV 也 不 一 樣, 同 樣 大 小 的 飛 機, 小 螺 旋 槳 搭 高 KV 值 ( 扭 力 相 對 較 小 ) 的 無 刷 馬 達 ; 大 螺 旋 槳 搭 低 KV 值 大 電 流 ( 扭 力 大 ) 的 馬 達, 才 能 輸 出 足 夠 的 推 重 比, 不 然 飛 機 飛 不 動 其 實 KV 只 是 個 參 考, 真 正 還 是 要 算 輸 出 功 率 ( 功 率 = 電 壓 * 電 流 ) 和 機 型 而 定, 同 樣 一 架 飛 機, 搭 大 / 小 螺 旋 槳 的 表 現 是 會 明 顯 不 同 的 還 有 一 點 要 注 意 是, 因 為 通 常 無 刷 通 過 的 電 流 都 很 大, 散 熱 必 須 注 意, 筆 者 朋 友 很 喜 歡 改 裝 超 大 功 率 來 玩, 常 常 玩 遙 控 玩 到 一 半 電 線 燒 斷 或 是 起 火 都 是 很 習 以 為 常 的 事 情 -22-
23 86Duino 各種遙控設備的無刷馬達通常都會透過一種叫作電子變速器 簡稱電 變(有些人叫他作電調)的電路來控制無刷馬達 這其實是一種穩壓電路加上 馬達控制電路所夠成的一種整合產品 這裏我們不打算實作這種電路(真要 作也不難 只是這不是這個章節的主題) 直接買現成的來用就好(網拍入門 款一顆只要一兩百就能買到) 如圖 10 上方那個就是 圖 10. 無刷馬達的長相 這個電路分三個部分 上方的電變 右方的無刷馬達和左方的 EduCake 所構成 圖中還標注了 Part1~3 Part1 就是要給馬達和電變的電源 正負千萬不能接錯(紅色接正 黑 色接負應該是常識) 需依照上面標示的規定給 一般都是 7.4V / 11.2V 之 類的 但要注意電流要給足 例如這馬達要求 120A 電流 那電池就要大 -23-
24 顆 一 點 的 才 能 輸 出 足 夠 的 電 流, 至 於 到 底 是 要 多 大 顆, 請 自 行 到 模 型 店 去 詢 問, 這 裡 先 單 純 談 控 制 ; 電 線 也 要 夠 粗, 這 種 電 路 最 常 見 的 狀 況 就 是 電 線 燒 斷, 電 流 很 大 的 情 況 下, 粗 的 電 線 相 對 電 阻 比 較 低, 比 較 能 負 荷 大 電 流 通 過 所 以 認 真 說, 連 電 線 和 電 池 間 的 接 頭 都 是 必 須 講 究 的, 接 頭 也 有 分 電 流 大 小, 大 電 流 用 的 接 頭 很 粗 壯 一 個, 可 能 還 講 究 要 鍍 金, 小 電 流 的 接 頭 基 本 上 就 是 隨 便 選 了 Part2 就 是 電 變 出 來 那 三 條 很 粗 的 線 要 和 無 刷 馬 達 那 三 條 線 連 接, 怎 麼 接? 就 是 按 順 序 接 起 來 就 對 了, 那 是 由 左 而 右 還 是 由 右 而 左 呢?! 請 注 意 看 電 變 出 來 是 三 條 黑 線, 只 有 標 示 ABC, 而 不 是 標 示 正 負, 這 是 因 為 馬 達 裡 面 是 線 圈, 不 管 如 何 接, 通 正 負 進 去 會 產 生 磁 性, 但 通 負 正 也 會 產 生 磁 性, 馬 達 都 會 轉, 唯 一 的 差 別 是 方 向 不 同 筆 者 在 使 用 時, 會 先 用 夾 子 去 夾 住 他 們, 去 測 試 旋 轉 方 向, 若 不 是 自 己 想 要 的, 那 就 把 左 右 兩 條 線 對 調 接, 中 間 不 變, 再 測 一 次, 應 該 方 向 就 要 對 了 這 對 處 理 四 軸 或 是 多 軸 的 飛 機 特 別 要 緊, 因 為 像 是 四 軸 飛 行 器 的 螺 旋 槳, 為 了 要 抵 消 轉 動 慣 量, 螺 旋 槳 都 是 兩 兩 成 對 的, 且 旋 轉 方 向 相 反, 一 定 要 能 確 實 的 把 馬 達 的 旋 轉 方 向 調 整 好, 才 能 讓 飛 機 飛 上 天 Part3 就 是 電 變 左 方 中 間 那 條 線, 仔 細 看 會 發 現 那 條 線 和 SERVO 的 線 一 模 一 樣, 事 實 上, 他 的 訊 號 規 格 也 和 SERVO 是 一 模 一 樣 的, 所 以 接 法 也 相 同, 請 參 考 前 面 談 過 的 SERVO 接 法, 把 那 條 線 接 到 EduCake 上 面, 這 樣 就 完 成 整 個 電 路 的 連 接 且 需 要 詳 細 的 再 檢 查 一 次 電 路, 確 定 所 有 的 接 線 都 是 正 確 的, 之 前 談 過 那 些 電 路, 都 是 電 流 很 小, 隨 便 亂 接 也 不 會 怎 -24-
25 樣, 但 控 制 無 刷 馬 達 的 電 路 因 為 電 流 很 大, 一 個 不 小 心 燒 毀 或 是 失 火 的 情 形 都 會 有, 一 定 要 不 厭 其 煩, 再 三 檢 查 確 認 沒 有 問 題 才 行 接 好 電 路 後, 接 下 來 就 要 寫 程 式 來 控 制 他 了, 這 部 分 的 控 制 程 式 跟 前 面 控 制 SERVO 很 像, 只 是 因 為 電 變 的 行 為 和 SEVRO 還 是 不 太 一 樣, 程 式 還 是 要 注 意 首 先, 電 變 需 要 設 定 才 能 用, 像 飛 機 來 說, 螺 旋 槳 主 要 有 兩 種 狀 況 : 停 止 一 般 速 度 到 全 速 的 變 化, 這 在 遙 控 器 上 的 設 定 順 序 通 常 為 : 1. 先 打 開 遙 控 器 並 把 油 門 推 到 最 大 ~ 再 接 通 接 收 機 電 源 2. 這 時 電 變 應 會 有 嗶 聲, 立 刻 搖 控 器 把 油 門 搖 桿 推 到 最 低, 這 個 動 作 是 要 讓 電 變 抓 油 門 的 距 離 3. 此 時 電 變 會 再 發 出 嗶 聲, 設 定 OK 4. 有 些 電 變 可 以 儲 存 設 定, 但 有 些 不 會 有, 就 變 成 每 次 啟 動 都 要 重 覆 這 個 動 作 常 見 無 刷 馬 達 電 變 設 定 法 約 是 這 樣, 但 各 家 的 還 是 會 有 功 能 和 流 程 上 的 不 同, 需 詳 閱 說 明 書 後 才 進 行 比 較 好, 且 最 好 馬 達 先 不 要 接 通, 之 前 有 談 過 馬 達 電 流 很 強 轉 速 很 快, 這 樣 做 會 比 較 安 全 確 認 設 定 好 了 以 後, 就 可 以 開 始 來 看 看 效 果, 程 式 碼 如 下 #include <Servo.h> Servo myservo; // 建 立 Servo 物 件 void setup() -25-
26 { myservo.attach(3); // 連 接 digital 腳 位 3 void loop() { int a = analogread(0); // 類 比 腳 位 0 的 地 方 使 用 一 顆 VR 來 控 制 馬 達 的 快 慢 a=map(a,0,1024,1000,2100); // 先 把 讀 取 到 的 數 值 轉 換 為 PWM 對 應 角 度 myservo. writemicroseconds (a); // 這 次 使 用 writemicroseconds 作 更 精 確 控 制 delay(20); 其 中 的 a=map(a,0,1024,1000,2100); 可 以 讀 取 到 的 可 變 電 阻 值 對 應 到 PWM 脈 波 訊 號 的 1000~2100us 的 範 圍, 然 後 使 用 writemicroseconds() 寫 入, 這 個 指 令 比 較 精 準, 也 是 比 較 直 覺 的 PWM 控 制 指 令, 一 般 筆 者 都 採 用 這 個 比 較 多,write () 指 令 比 較 少 用, 除 了 不 夠 精 準 外, 重 點 是 因 為 SERVO 種 類 太 多, 每 一 種 的 角 度 對 應 PWM 都 不 一 樣, 這 指 令 裡 面 傳 入 的 角 度 參 數 其 實 根 本 沒 有 意 義, 還 不 如 直 接 用 writemicroseconds() 程 式 執 行 後, 轉 動 VR, 便 可 看 到 無 刷 馬 達 由 停 止 -26-
27 到 變 快, 一 直 到 最 快 的 速 度, 發 出 扎 實 的 加 速 聲 音, 真 是 令 人 心 動 呢! 有 了 這 個 控 制 功 能, 讀 者 就 可 以 開 始 把 遙 控 器 丟 掉 了, 未 來 我 們 會 拆 開 遙 控 車 飛 機, 利 用 電 腦 和 EduCake 直 接 來 控 制 這 些 遙 控 玩 具, 作 更 多 的 應 用 -27-
6-1-1極限的概念
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(2011.08.04 修 訂 ) 目 錄 壹 舊 課 程 複 製 到 新 課 程 的 方 法... 1 一 將 舊 課 程 的 課 程 文 件 匯 入 新 課 程... 1 二 編 輯 新 課 程... 5 三 備 份 舊 課 程 資 料 還 原 至 新 課 程... 6 貳 元 課 程 (META COURSE) 說 明 與 應 用... 12 一 元 課 程 說 明... 12 二 利 用 元
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五 本 要 點 補 助 款 之 請 撥 及 核 結, 依 下 列 規 定 辦 理 : ( 一 ) 補 助 經 費 由 本 署 直 接 撥 付 至 地 方 政 府 經 費 代 管 學 校 及 其 他 學 校 ( 二 ) 聯 絡 處 及 校 外 會 應 檢 附 收 據, 向 經 費 代 管 學 校 或 地 方 政 府 辦 理 核 銷, 原 始 支 出 憑 證 由 經 費 核 銷 單 位 留 存 備 查
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之 二 資 產 負 債 權 益 展 開 表 102 年 6 月 30 日 單 位 : 新 臺 幣 千 元 資 產 會 計 項 目 展 開 項 目 現 金 及 約 當 現 金 75,497 75,497 存 放 央 行 及 拆 借 銀 178 178 同 業 透 過 損 益 按 公 允 價 值 衡 量 之 金 融 資 產 139,578 139,578 對 金 融 相 關 事 業 之 資 本 投 資
CP70D0026D61ETW0R01-01-印刷
HQ / HQCN / HQC / HS Series ISO 9001 Certified WALRUS PUMP CO., LTD WALRUS HQ / HQCN / HQC / HS HQ / HQCN HQ / HQCN HQCN 入 口 壓 力 需 小 於 啟 動 壓 力 抽 深 6m 環 境 溫 度 +4º ~ +40º 40º :+4º ~ +40º :+4º ~ +40º +4º
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教育實習問與答:
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虛擬交易所97年GVE3簡易版.doc
目 錄 一 台 灣 上 市 / 上 櫃 股 票...2 二 台 灣 期 貨...4 三 台 灣 選 擇 權...5 四 台 灣 上 市 / 櫃 權 證...7 五 投 組 清 單...8 六 現 金 帳 戶 轉 移...9 七 掛 單 追 蹤... 11 八 歷 史 交 易 記 錄...13 九 投 組 分 析...15 十 新 舊 版 本 差 異...16 1 一 台 灣 上 市 / 上 櫃 股
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行政院金融監督管理委員會全球資訊網-行政院金融監督管理委員會
104 年 6 月 17 日 修 正 證 券 商 辦 理 財 富 管 理 業 務 應 注 意 事 項 問 答 集 一 證 券 商 於 98 年 9 月 28 日 前 經 本 會 核 准 辦 理 財 富 管 理 業 務 者 ( 辦 理 顧 問 諮 詢 業 務 ), 擬 依 新 修 正 證 券 商 辦 理 財 富 管 理 業 務 應 注 意 事 項 ( 以 下 簡 稱 注 意 事 項 ) 第 2 點 第
《數學奠基活動模組示例》
02 學 年 就 是 要 學 好 數 學 (JUST DO MATH) - 子 計 畫 一 : 數 學 活 動 營 數 學 奠 基 活 動 模 組 示 例 : 分 數 假 帶 互 換 _ 國 小 三 四 年 級 桌 遊 活 動 名 稱 : 分 數 心 臟 病 編 號 : ( 由 主 辦 單 位 填 寫 ) 設 計 者 : 新 竹 縣 蔡 寶 桂 老 師 壹 活 動 器 材 : 一 分 數 撲 克 牌,
駛 學 校 順 成 駕 駛 學 校 新 中 華 駕 駛 學 校 新 社 亮 汽 車 電 單 車 教 授 駕 駛 學 校 有 限 公 司 新 順 成 汽 車 駕 駛 學 校 及 新 福 利 駕 駛 學 校 有 限 公 司 其 中 除 新 福 利 只 提 供 輕 型 汽 車 ( 自 動 ) 教 學 課
駕 駛 學 校 收 費 調 查 發 佈 日 期 :2016 年 8 月 9 日 本 澳 近 年 有 不 少 消 費 者 報 讀 輕 型 汽 車 及 摩 托 車 駕 駛 課 程, 但 自 去 (2015) 年 起 本 澳 收 緊 對 輕 型 摩 托 車 的 技 術 規 格 審 批, 避 免 在 原 產 地 單 座 位 的 輕 型 摩 托 車 到 達 本 澳 後 可 申 報 為 兩 座 位, 使 不 少
行 政 院 衛 生 署 醫 事 人 員 繼 續 教 育 積 分 管 理 系 統 使 用 手 冊 ( 醫 事 人 員 版 ) 中 華 民 國 100 年 2 月 15 日 文 件 修 訂 歷 史 版 本 制 / 修 訂 人 員 變 更 內 容 摘 要 頁 數 提 供 日 期 V1.0 蕭 鳴 孙 初 版 制 訂 All 100.1.18 目 錄 壹 登 入 說 明... 3 貳 操 作 描 述...
篇 考 績 察 事 條 例 有 關 額 外 給 與 考 績 獎 金 之 規 定 待 遇 俸 給 現 行 俸 給 及 各 項 加 給 危 勞 降 齡 退 休 具 有 危 險 及 勞 力 等 特 殊 性 質 職 務 降 低 退 休 年 齡 規 定 察 陞 遷 資 積 計 分 察 局 內 部 請 調 或 陞 職, 資 積 計 分 作 業 察 定 期 請 調 作 業 基 層 定 期 請 調 及 特 殊 困
業 是 國 家 的 根 本, 隨 著 科 技 的 進 步 與 社 會 的 富 裕, 增 加 肥 料 的 施 用 量 與 農 病 蟲 害 防 治 方 法 的 提 升, 使 得 糧 食 產 量 有 大 幅 的 增 長, 但 不 當 的 農 業 操 作, 如 過 量 的 肥 料 農 藥 施 用 等, 對
業 是 國 家 的 根 本, 隨 著 科 技 的 進 步 與 社 會 的 富 裕, 增 加 肥 料 的 施 用 量 與 農 病 蟲 害 防 治 方 法 的 提 升, 使 得 糧 食 產 量 有 大 幅 的 增 長, 但 不 當 的 農 業 操 作, 如 過 量 的 肥 料 農 藥 施 用 等, 對 生 態 環 境 產 生 很 嚴 重 的 傷 害, 為 確 保 農 業 的 永 續 發 展 與 安 全
268 別 行 政 區 所 以, 全 國 人 民 代 表 大 會 根 據 憲 法 第 31 條 規 定 設 立 了 特 別 行 政 區 沒 有 憲 法 第 31 條 的 規 定, 就 沒 有 特 別 行 政 區 制 度 存 在 的 合 法 性 基 礎 62 正 如 上 述, 憲 法 為 特 別 行
行 政 第 二 十 三 卷, 總 第 八 十 八 期,2010 No.2,267 275 267 * 憲 法 和 基 本 法 是 澳 門 特 別 行 政 區 的 憲 制 基 礎, 體 現 在 二 個 方 面 第 一, 一 國 兩 制 的 實 施 需 要 制 度 化 和 法 律 化, 制 度 化 就 是 設 立 特 別 行 政 區, 法 律 化 就 是 制 定 特 別 行 政 區 基 本 法 制 度
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劃 時 代 的 網 頁 : 現 在 的 網 頁 軟 體 越 來 越 多, 也 越 來 越 繁 雜, 但 是 一 般 人 想 要 入 門 的 機 會 並 不 高, 因 為 都 是 太 麻 煩 了 於 是 乎, 的 使 用 越 來 越 繁 多, 因 為 它 簡 單 好 用, 並 且 又 有 許 多 整 合 性 的 功 能, 可 以 說 是 最 佳 利 器 對 師 而 言, 常 常 更 新 網 頁, 是
會 員 專 區 使 用 手 冊 目 錄 一 基 本 介 紹 會 員 專 區 登 入 位 置 主 畫 面 與 網 站 架 構 : 功 能 導 覽 列 說 明 :... 3 二 DOI 查 詢 與 維 護... 4 三 DOI 註 冊 期 刊 類 型...
會 員 專 區 使 用 手 冊 Version 2.1 Sep. 2016 0 會 員 專 區 使 用 手 冊 目 錄 一 基 本 介 紹... 2 1. 會 員 專 區 登 入 位 置... 2 2. 主 畫 面 與 網 站 架 構 :... 3 3. 功 能 導 覽 列 說 明 :... 3 二 DOI 查 詢 與 維 護... 4 三 DOI 註 冊 期 刊 類 型... 5 1. 選 擇 期
調 查 背 景 去 年 年 尾 奶 粉 供 應 緊 張 有 零 售 商 大 幅 抬 價 的 報 導 和 投 訴 在 每 兩 個 月 進 行 的 定 期 嬰 幼 兒 奶 粉 價 格 調 查 以 外, 在 農 曆 新 年 前 後, 特 別 加 強 奶 粉 供 應 和 價 格 的 調 查 工 作 2
初 生 嬰 兒 奶 粉 供 應 和 價 格 調 查 1 調 查 背 景 去 年 年 尾 奶 粉 供 應 緊 張 有 零 售 商 大 幅 抬 價 的 報 導 和 投 訴 在 每 兩 個 月 進 行 的 定 期 嬰 幼 兒 奶 粉 價 格 調 查 以 外, 在 農 曆 新 年 前 後, 特 別 加 強 奶 粉 供 應 和 價 格 的 調 查 工 作 2 調 查 概 況 地 區 : 全 港 18 區 中
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來 電 顯 示 無 線 電 話 CT-W11L 隨 同 產 品 發 行 保 證 書, 請 於 購 買 時 注 意 索 取, 並 要 求 經 銷 商 填 妥 購 買 日 期 及 蓋 店 章, 以 確 保 您 的 權 益 簡 介 感 謝 您 明 智 選 用 聲 寶 多 功 能 來 電 顯 示 電 話 機! 本 話 機 可 一 目 了 然 顯 示 對 方 來 電 的 電 話 號 碼 及 來 電 時 間,
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職 業 學 校 會 計 學 課 程 綱 要 因 應 國 際 會 計 準 則 (IFRSs) 差 異 分 析 報 告 人 : 陳 文 欽 101.9.20 教 材 依 據 教 育 部 一 般 公 認 會 計 課 綱 會 計 會 計 原 則 相 關 法 規 會 計 相 關 法 規 及 一 般 公 認 會 計 原 則 適 用 順 序 公 開 發 行 公 司 非 公 開 發 行 公 司 獨 資 合 夥 1.
期交所規則、規例及程序
黃 金 期 貨 合 約 細 則 下 述 合 約 細 則 適 用 於 黃 金 期 貨 合 約 : 相 關 資 產 合 約 單 位 交 易 貨 幣 合 約 月 份 報 價 最 低 價 格 波 幅 立 約 成 價 立 約 價 值 持 倉 限 額 成 色 不 少 於 995 的 黃 金 100 金 衡 安 士 美 元 現 貨 月 及 下 兩 個 曆 月 集 團 行 政 總 裁 與 證 監 會 會 商 後 可
PART 2 系 統 篇 仔 細 檢 查 記 憶 體 和 顯 示 卡 4-2 4-1 AIDA64 Everest 操 作 : 使 用 AIDA64 檢 測 主 機 溫 度 AIDA64 DirectX AIDA64 http://www.aida64.com/downloads 78
Chapter 0 4 系 統 不 穩 定 4-1 3D 2 2-1-2 BIOS 因 超 頻 所 導 致 的 系 統 運 作 不 穩 定, 可 以 從 BIOS 中 還 原 設 定 值 77 PART 2 系 統 篇 仔 細 檢 查 記 憶 體 和 顯 示 卡 4-2 4-1 AIDA64 Everest 操 作 : 使 用 AIDA64 檢 測 主 機 溫 度 AIDA64 DirectX AIDA64
HSBC Holdings plc Interim Report 2015 - Chinese
聯 繫 客 戶 創 先 機 助 握 商 情 百 五 載 HSBC Holdings plc 滙 豐 控 股 有 限 公 司 2015 年 中 期 業 績 報 告 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43
Microsoft PowerPoint - 國票期貨研究部日簡報1050225New
美 股 走 勢 - 道 瓊 指 數 美 股 週 三 開 低 隨 油 價 盤 中 走 高 而 拉 高 技 術 面 回 測 10 日 均 線 有 撐 最 終 留 下 長 下 引 線 重 回 5 日 均 線 選 擇 權 未 平 倉 量 分 布 圖 每 一 刻 度 代 表 1000 口 OI Call 履 約 價 11600 11400 11200 11000 10800 10600 10400 10200
壹、組織編制 代碼：C0101意見反映
項 目 編 號 DA14 金 門 縣 政 府 人 事 處 教 師 敘 薪 標 準 作 業 流 程 序 說 明 表 項 目 名 稱 教 師 敘 薪 標 準 作 業 承 辦 單 位 人 事 處 第 一 科 作 業 流 程 說 明 一 起 敘 : ( 一 ) 新 進 教 師 到 職 聘 任 後, 按 其 所 具 資 格 條 件 ( 以 學 歷 為 主 ), 依 公 立 各 級 學 校 教 職 員 敘 薪
Microsoft Word - LongCard_Promo_2013_FAQ_tc_pdf.doc
陸 港 通 龍 卡 常 遇 問 題 一 般 問 題 o 甚 麼 是 陸 港 通 龍 卡? o 陸 港 通 龍 卡 具 有 哪 些 特 點? o 陸 港 通 龍 卡 適 合 甚 麼 客 戶 使 用? 陸 港 通 龍 卡 申 請 須 知 o 陸 港 通 龍 卡 的 發 卡 對 象 是 甚 麼? o 聯 名 賬 戶 或 公 司 客 戶 可 以 申 請 陸 港 通 龍 卡 嗎? o 現 時 哪 一 個 建
Microsoft Word - 會計學、中級會計學、會計學概要
一 會 計 學 適 用 考 試 名 稱 適 用 考 試 類 科 公 務 人 員 高 等 考 試 三 級 考 試 特 種 考 試 地 方 政 府 公 務 人 員 考 試 三 等 考 試 公 務 人 員 特 種 考 試 原 住 民 族 考 試 三 等 考 試 公 務 人 員 特 種 考 試 身 心 障 礙 人 員 考 試 三 等 考 試 財 稅 行 政 金 融 保 險 財 稅 行 政 財 稅 行 政 財
格 成 績 證 明 第 六 條 第 七 條 本 系 大 四 課 程 中 規 劃 日 本 韓 國 越 南 專 題 研 究, 學 生 需 於 大 四 時 修 習 該 課 程, 並 於 規 定 期 間 內 提 出 專 題 報 告, 取 得 合 格 成 績 證 明 本 系 規 定 學 生 畢 業 時 需 取
國 立 高 雄 大 學 東 亞 語 文 學 系 大 學 部 修 業 規 則 (104 學 年 後 入 學 學 生 適 用 ) 修 正 對 照 表 條 文 修 正 後 條 文 原 條 文 備 註 第 二 條 第 三 條 第 四 條 第 五 條 大 學 部 104 學 年 度 入 學 學 生 大 四 上 下 皆 未 選 擇 校 外 實 習 I 及 校 外 實 習 Ⅱ 者 畢 業 學 分 為 128 學