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1 Trio 数 字 运 动 控 制 器 一 概 述 英 国 翠 欧 运 动 技 术 公 司 (Trio Motion Technology Ltd) 成 立 于 1987 年, 公 司 的 创 始 人 毕 业 于 世 界 著 名 的 英 国 帝 国 理 工 学 院, 员 工 大 多 是 在 运 动 控 制 领 域 有 着 丰 富 经 验 的 专 家 翠 欧 (Trio) 从 创 建 到 发 展 始 终 致 力 于 运 动 控 制 领 域 内 的 技 术 研 发 及 产 品 生 产, 在 该 领 域 内 拥 有 世 界 领 先 的 各 项 专 利 技 术 及 产 品, 引 领 着 运 动 控 制 技 术 的 发 展 到 目 前 为 止, 由 翠 欧 (Trio) 公 司 的 各 种 控 制 产 品 所 控 制 的 电 机 总 数 已 超 过 100,000 台, 行 业 涉 及 医 疗 半 导 体 纺 织 物 料 搬 运, 食 品 加 工 包 装 机 床 产 业 机 械 木 工 机 械 航 天 测 试 测 量 国 防 科 技 等 方 面 此 外, 多 年 来, 翠 欧 (Trio) 公 司 凭 借 自 身 的 实 力, 为 世 界 许 多 著 名 厂 家 都 提 供 了 优 质 的 产 品 或 技 术, 例 如 英 国 的 CT 公 司, 美 国 的 AMC 公 司, 德 国 的 伦 茨 和 LUST 公 司, 瑞 士 的 INFRANOR 公 司, 日 本 的 安 川, 欧 姆 龙 公 司 等 翠 欧 (Trio) 的 主 要 产 品 是 针 对 运 动 控 制 领 域 独 立 开 发 出 来 的 基 于 微 处 理 技 术 的 高 精 密 高 功 能 数 字 运 动 控 制 器 公 司 产 品 在 美 国 和 欧 洲 已 经 得 到 了 广 泛 的 应 用, 并 且 在 欧 美 多 次 获 得 了 工 业 设 计 大 奖, 目 前 Trio 的 数 字 运 动 控 制 器 采 用 32-bit 120MHz~150MHz 的 最 新 微 处 理 技 术, 溶 合 了 最 新 的 控 制 理 论 及 其 网 络 技 术 控 制 翠 欧 (Trio) 公 司 有 独 立 型 控 制 器 和 基 于 PC 机 的 PCI 总 线 式 控 制 器 两 大 类 产 品, 其 中 独 立 型 的 产 品 具 有 RS232C RS485 USB Ethernet CAN 总 线 等 工 业 通 讯 接 口, 支 持 CANBus SERCOS Hostlink DeviceNet ModBus ProfiBus 等 各 种 工 业 通 讯 协 议, 产 品 稳 定 可 靠, 功 能 强 大, 可 以 和 多 个 厂 家 的 触 摸 屏 连 接 使 用, 非 常 适 用 于 工 业 现 场 的 应 用 其 单 个 CPU 可 同 时 对 多 达 24 个 轴 进 行 控 制, 多 CPU 联 机 可 控 制 更 多 的 轴, 例 如 48 轴 同 步 控 制 全 部 产 品 均 可 控 制 伺 服 电 机, 步 进 电 机, 变 频 器, 气 动 / 液 压 伺 服 缸 或 者 是 这 几 种 执 行 机 构 的 任 意 组 合 ; 具 备 PLC 功 能, 每 个 控 制 器 上 都 带 有 一 定 数 量 的 可 进 行 编 程 操 作 的 光 电 隔 离 的 数 字 输 入 / 输 出 和 模 拟 输 入 口,I/O 数 量 可 以 根 据 设 备 的 需 要 进 行 扩 展 控 制 器 软 件 采 用 BASIC 语 法 格 式 编 程, 简 单 易 学 此 外, 为 使 客 户 更 好 地 使 用 好 各 种 运 动 控 制 器, 翠 欧 (Trio) 公 司 还 免 费 提 供 二 次 开 发 所 需 的 Active X 控 件 ; 另 外 还 提 供 CAD 转 化 运 动 程 序 文 件, 可 以 根 据 用 户 设 计 的 DXF 格 式 的 图 形 文 件 转 换 为 Trio 控 制 器 识 别 的 运 动 程 序 文 件 *.bas 进 行 加 工 和 控 制 运 动 过 程 为 防 止 用 户 的 合 法 权 益 受 到 侵 害,Trio 产 品 可 设 置 双 重 密 码, 使 得 用 户 的 知 识 产 权 得 到 有 效 的 保 护 在 产 品 结 构 方 面, 翠 欧 (Trio) 于 80 年 代 末 就 率 先 提 出 并 采 用 了 子 板 的 概 念, 到 目 前 为 止, 已 经 开 发 了 20 余 种 通 用 及 专 用 的 子 板, 例 如 以 太 网,SERCOS,USB,CAN,Profibus, DeviceNet, 为 CT 公 司 开 发 的 SLM, 脉 冲 输 出, 模 拟 量 输 出 加 线 驱 动 / 绝 对 值 编 码 器 反 馈, 脉 冲 输 出 加 线 驱 动 编 码 器 反 馈, 模 拟 量 输 出 加 SIN/COS 编 码 器 反 馈, 模 拟 量 反 馈, 等 等 翠 欧 (Trio) 产 品 已 经 在 中 国 有 了 不 少 的 成 功 应 用, 例 如 在 纺 织 机 械, 特 种 磨 床, 纸 张 及 钢 材 剪 切 设 备, 印 刷 机 械, 点 胶 机, 玻 璃 纤 维 加 工 生 产 线, 牛 奶 灌 装 机, 国 防 产 品 等 等 为 更 好 地 为 中 国 客 户 进 行 服 务, 北 京 意 美 德 科 技 发 展 有 限 公 司 作 为 Trio 公 司 的 代 理, 希 望 通 过 努 力, 根 据 您 的 设 备 要 求, 为 您 提 供 更 优 性 价 比 的 产 品 解 决 方 案 和 配 置

2 翠 欧 (Trio) 数 字 运 动 控 制 器 主 要 的 产 品 有 :MC302X Euro205X Euro-209 MC206X MC224 PCI208 MC464 等 等 以 下 是 各 种 运 动 控 制 器 的 性 能 和 特 点 : 1 MC302X MC302X 是 翠 欧 (Trio) 公 司 的 一 款 紧 凑 经 济 型 的 数 字 运 动 控 制 器 它 能 够 控 制 1 个 伺 服 / 步 进 轴 的 同 时, 可 以 再 接 入 一 路 编 码 器 信 号, 或 者 可 以 完 成 对 两 个 步 进 轴 的 控 制 MC302X 的 设 计 理 念 是 为 相 关 设 备 制 造 厂 商 提 供 一 款 紧 凑 经 济 易 于 使 用 可 以 集 成 的 运 动 控 制 器 通 过 计 算 机 运 行 Motion Perfect 软 件 可 以 实 现 对 MC302X 的 配 置 和 应 用 程 序 的 编 程 工 作 时,MC302X 可 以 根 据 需 要 而 脱 离 上 位 计 算 机 成 为 一 个 独 立 工 作 的 运 动 控 制 器 MC302X 本 体 内 置 了 8 个 开 关 量 输 入 / 输 出 通 道, 其 中 4 个 为 24V 输 入 通 道, 另 外 4 个 为 双 向 可 定 义 的 输 入 / 输 出 通 道 这 些 开 关 量 可 以 作 为 系 统 内 部 的 逻 辑 变 换, 或 者 可 以 根 据 实 际 需 要 用 于 连 接 控 制 器 的 限 位 信 号 原 点 信 号 及 一 些 中 断 信 号 此 外,MC302X 具 有 扩 展 256 个 开 关 量 输 入 / 输 出 点 的 能 力, 以 及 32 个 模 拟 量 输 入 点 的 能 力, 通 过 MC302X 的 CAN 总 线 可 以 将 这 些 相 关 的 扩 展 模 块 连 接 起 来, 这 些 扩 展 模 块 与 MC302X 一 样 具 有 DIN 导 轨 安 装 的 功 能 MC302X 在 标 准 模 块 上 有 2 个 RS232 串 口 1 个 RS485 接 口 RS232 的 接 口 Port1 或 者 RS485 的 接 口 Port2 可 以 设 置 运 行 MODBUS 协 议, 与 PLC 或 HMI 进 行 连 接 如 果 没 有 连 接 扩 展 I/O 模 块, 那 么 其 内 置 的 CAN 总 线 就 可 以 被 编 程, 用 来 与 其 它 具 有 CAN 通 信 能 力 的 设 备 进 行 通 讯 以 下 是 MC302X 的 性 能 特 点 :

3 特 点 MC302X 外 形 尺 寸 94*56*107 DIN 导 轨 安 装 (mm) 宽 * 厚 * 高 重 量 200g 工 作 温 度 0-45 通 讯 2 个 RS232C,9600~38400 的 波 特 率,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 位 置 解 析 度 插 补 方 式 32-bit 1~2 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 Trio BASIC 编 程 同 时, 多 任 务 ( 最 多 3 个 ) 速 度 解 析 度 32-bit 可 随 时 调 整 伺 服 更 新 率 1ms 内 存 128k 电 源 输 入 直 流 18~29V,150mA 伺 服 使 能 输 标 准 的 集 电 极 开 路 输 出, 直 流 24V,0.5A 出 模 拟 输 出 12-bit ±10V 的 模 拟 电 压 输 出 ( 单 轴 输 出 ) 编 码 器 输 入 2 个 6MHz 脉 冲 输 出 控 制 2 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 数 字 输 入 数 字 输 出 模 拟 输 入 LED 指 示 灯 4 个 24V 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 4 个 24V 输 入 / 输 出 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 无 OK 和 使 能 状 态 2 Euro-205X

4 Euro205X 是 一 种 U 型 结 构 的 数 字 运 动 控 制 器, 该 控 制 器 采 用 了 独 立 的 32-bit 120MHz 的 DSP 微 处 理 器 技 术, 提 高 了 电 机 运 动 和 计 算 的 处 理 速 度 该 控 制 卡 可 以 控 制 1~5 个 轴 的 伺 服 电 机 或 步 进 电 机 或 者 是 二 者 的 任 意 结 合 ; 采 用 96-pin 的 扁 平 电 缆 与 外 部 转 接 模 块 连 接 提 供 Active X 可 以 用 VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 根 据 设 备 的 需 要 进 行 二 次 开 发 Euro-205X 的 设 计 理 念 是 为 相 关 设 备 制 造 厂 商 提 供 一 款 紧 凑 经 济 易 于 使 用 可 以 集 成 的 运 动 控 制 器 通 过 计 算 机 运 行 Motion Perfect 软 件 可 以 实 现 对 Euro-205X 的 配 置 和 应 用 程 序 的 编 程 工 作 时,Euro-205X 可 以 根 据 需 要 而 脱 离 上 位 计 算 机 成 为 一 个 独 立 工 作 的 运 动 控 制 器 Euro-205X 本 体 内 置 了 16 个 为 24V 开 关 量 输 入 通 道, 另 外 8 个 24V 的 开 关 量 输 出 通 道 这 些 开 关 量 可 以 作 为 系 统 内 部 的 逻 辑 变 换, 或 者 可 以 根 据 实 际 需 要 用 于 连 接 控 制 器 的 限 位 信 号 原 点 信 号 及 一 些 中 断 信 号 在 板 还 有 2 个 12bit,0~10V 的 模 拟 量 输 入 通 道, 可 以 连 接 外 部 的 力 矩 传 感 器 张 力 传 感 器 或 者 温 度 传 感 器 等 检 测 信 号 此 外,Euro-205X 具 有 扩 展 256 个 开 关 量 输 入 / 输 出 点 的 能 力, 以 及 32 个 模 拟 量 输 入 点 的 能 力, 通 过 Euro-205X 在 板 的 CAN 总 线 可 以 将 这 些 相 关 的 扩 展 模 块 连 接 起 来, 这 些 扩 展 模 块 具 有 DIN 导 轨 安 装 的 功 能 Euro-205X 在 标 准 模 块 上 有 2 个 RS232 串 口 1 个 RS485 接 口 RS232 的 接 口 Port1 或 者 RS485 的 接 口 Port2 可 以 设 置 运 行 MODBUS 协 议 或 者 Hostlink 协 议, 与 PLC 或 HMI 进 行 连 接

5 Euro-205X 可 以 通 过 添 加 子 板, 进 行 扩 展 一 个 伺 服 轴 或 者 步 进 轴 通 道, 或 者 添 加 ProfiBUS( 只 能 作 为 从 站 ),Sercos 总 线,CAN 总 线,Ethernet 等 总 线 子 板 进 行 通 讯 或 运 动 控 制 Euro-205X 只 能 添 加 一 个 子 板 如 果 没 有 连 接 扩 展 I/O 模 块, 那 么 其 内 置 的 CAN 总 线 就 可 以 被 编 程, 用 来 与 其 它 具 有 CAN 通 信 能 力 的 设 备 进 行 通 讯 以 下 是 Euro205X 的 性 能 和 特 点 : 性 能 和 特 点 外 形 尺 寸 (mm) 170*129*25( 全 部 尺 寸 );160*100*25(PCB 电 路 板 尺 寸 ) 重 量 170g 工 作 温 度 0~45 控 制 输 入 正 向 / 反 向 限 位 输 入 数 据 输 入 进 给 保 持 输 入 通 讯 2 个 RS232C,9600~38400 的 波 特 率,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口, 1 个 在 板 的 CAN 接 口, 位 置 解 析 度 32-bit 的 位 置 计 数 插 补 方 式 1~5 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 轮 廓 控 制 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 Trio BASIC 编 程,VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 开 发 ; 多 任 务 执 行 ( 最 多 可 同 时 执 行 7 个 用 户 程 序 ) 速 度 解 析 度 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 伺 服 更 新 率 250us 内 存 带 后 备 电 池 256k 的 用 户 可 编 程 内 存 +Flash 编 程 内 存, 电 源 输 入 模 拟 输 出 伺 服 使 能 输 出 编 码 器 输 入 脉 冲 输 出 数 字 输 入 模 拟 输 入 数 字 输 出 直 流 5V,500mA( 直 流 ±12V,25mA 在 需 要 模 拟 电 压 输 出 时 接 入 ) 4 个 12-bit ±10V 隔 离 型 的 模 拟 电 压 输 出 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 4 个 轴 编 码 器 输 入 通 道, 差 分 信 号 输 入,5V, 最 大 输 入 频 率 为 6MHz 4 个 轴 脉 冲 + 方 向 信 号 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 16 个 光 电 隔 离, 直 流 24V 输 入 1 个 12-bit 的 0-10V 的 模 拟 电 压 输 入 8 个 光 电 隔 离 输 出,24V,250mA

6 3 MC206X MC206X 是 Trio Motion 公 司 生 产 的 一 款 新 型 的 紧 凑 型 的 1~4 轴 数 字 运 动 控 制 器, 该 控 制 器 采 用 32-bit 120MHz 的 DSP 微 处 理 器 MC206X 是 一 款 结 构 紧 凑, 高 集 成 度, 便 于 安 装 的 运 动 控 制 器, 该 控 制 器 在 美 国 获 得 过 工 业 设 计 大 奖 通 过 计 算 机 运 行 Motion Perfect 软 件 可 以 实 现 对 MC206X 的 配 置 和 应 用 程 序 的 编 程 工 作 时,MC206X 可 以 根 据 需 要 而 脱 离 上 位 计 算 机 成 为 一 个 独 立 工 作 的 运 动 控 制 器 MC206X 本 体 内 置 了 16 个 开 关 量 输 入 / 输 出 通 道, 其 中 8 个 为 24V 输 入 通 道, 另 外 8 个 为 双 向 可 定 义 的 输 入 / 输 出 通 道 这 些 开 关 量 可 以 作 为 系 统 内 部 的 逻 辑 变 换, 或 者 可 以 根 据 实 际 需 要 用 于 连 接 控 制 器 的 限 位 信 号 原 点 信 号 及 一 些 中 断 信 号 此 外,MC206X 具 有 扩 展 256 个 开 关 量 输 入 / 输 出 点 的 能 力, 以 及 32 个 模 拟 量 输 入 点 的 能 力, 通 过 MC206X 的 CAN 总 线 可 以 将 这 些 相 关 的 扩 展 模 块 连 接 起 来, 这 些 扩 展 模 块 与 MC206X 一 样 具 有 DIN 导 轨 安 装 的 功 能 MC206X 在 标 准 模 块 上 有 1 个 USB 通 讯 口 和 2 个 RS232 串 口 1 个 RS485 接 口 RS232 的 接 口 Port1 或 者 RS485 的 接 口 Port2 可 以 设 置 运 行 MODBUS 协 议, 与 PLC 或 HMI 进 行 连 接 MC206X 可 以 通 过 添 加 子 板, 进 行 扩 展 一 个 伺 服 轴 或 者 步 进 轴 通 道, 或 者 添 加 ProfiBUS( 只 能 作 为 从 站 ),Sercos 总 线,CAN 总 线,Ethernet 等 总 线 子 板 进 行 通

7 讯 或 运 动 控 制 MC206X 只 能 添 加 一 个 子 板 如 果 没 有 连 接 扩 展 I/O 模 块, 那 么 其 内 置 的 CAN 总 线 就 可 以 被 编 程, 用 来 与 其 它 具 有 CAN 通 信 能 力 的 设 备 进 行 通 讯 该 数 字 运 动 控 制 器 具 有 以 下 性 能 和 特 点 : 性 能 和 特 点 外 形 尺 寸 (mm) 94( 宽 )*53( 厚 )*182( 高 ),DIN 导 轨 安 装 重 量 325g 工 作 温 度 0~45 控 制 输 入 正 向 / 反 向 限 位 输 入 数 据 输 入 进 给 保 持 输 入 通 讯 2 个 RS232C,1200~38400 的 波 特 率,1 个 RS485,1 个 串 口 适 配 口,1 个 12M 的 USB 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 位 置 解 析 度 32-bit 的 位 置 计 数 插 补 方 式 1~5 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 轮 廓 控 制 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 Trio BASIC 编 程,VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 开 发 ; 多 任 务 执 行 ( 最 多 可 同 时 执 行 8 个 程 序 ) 速 度 解 析 度 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 伺 服 更 新 率 250us 内 存 带 后 备 电 池 512k 的 用 户 可 编 程 内 存, 内 存 条 电 源 输 入 伺 服 使 能 输 出 模 拟 输 出 编 码 器 输 入 脉 冲 输 出 数 字 输 入 模 拟 输 入 数 字 I/O LED 指 示 灯 连 接 器 程 序 和 工 程 参 数 可 以 通 过 闪 存 传 输 到 其 它 的 MC206X 的 运 动 控 制 器 直 流 24V,600mA 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,300mA 在 板 4 个 16-bit ±10V 隔 离 型 的 模 拟 电 压 输 出 5 个 轴 编 码 器 输 入 通 道, 差 分 信 号 输 入,5V, 最 大 输 入 频 率 为 6MHz 在 板 控 制 4 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 8 个 光 电 隔 离 输 入, 直 流 24V 输 入 1 个 10-bit 的 0-10V 的 模 拟 电 压 输 入 8 个 光 电 隔 离 输 入 / 输 出,24V,250mA, 可 任 意 定 义 OK 和 状 态 指 示 灯,8 个 用 户 可 编 程 的 I/O 状 态 指 示 灯 螺 钉 安 装 端 子,9 针 的 D 型 孔 状 插 座

8 4 Euro-209 Euro209 是 一 种 U 型 结 构 的 数 字 运 动 控 制 器, 该 控 制 器 采 用 了 独 立 的 32-bit 150MHz 的 DSP 微 处 理 器 技 术, 提 高 了 电 机 运 动 和 计 算 的 处 理 速 度 该 控 制 卡 可 以 控 制 1~8 个 轴 的 伺 服 电 机 或 步 进 电 机 或 者 是 二 者 的 任 意 结 合 采 用 96-pin 的 扁 平 电 缆 与 外 部 转 接 模 块 连 接 提 供 Active X 可 以 用 VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 根 据 设 备 的 需 要 进 行 二 次 开 发 Euro-209 的 设 计 理 念 是 为 相 关 设 备 制 造 厂 商 提 供 一 款 紧 凑 低 成 本 易 于 使 用 可 以 集 成 的 运 动 控 制 器 通 过 计 算 机 运 行 Motion Perfect 软 件 可 以 实 现 对 Euro-209 的 配 置 和 应 用 程 序 的 编 程 工 作 时,Euro-209 可 以 根 据 需 要 而 脱 离 上 位 计 算 机 成 为 一 个 独 立 工 作 的 运 动 控 制 器 Euro-209 本 体 内 置 了 16 个 为 24V 开 关 量 输 入 通 道, 另 外 8 个 24V 的 开 关 量 输 出 通 道 这 些 开 关 量 可 以 作 为 系 统 内 部 的 逻 辑 变 换, 或 者 可 以 根 据 实 际 需 要 用 于 连 接 控 制 器 的 限 位 信 号 原 点 信 号 及 一 些 中 断 信 号 在 板 还 有 2 个 12bit,0~10V 的 模 拟 量 输 入 通 道, 可 以 连 接 外 部 的 力 矩 传 感 器 张 力 传 感 器 或 者 温 度 传 感 器 等 检 测 信 号 此 外,Euro-209 具 有 扩 展 256 个 开 关 量 输 入 / 输 出 点 的 能 力, 以 及 32 个 模 拟 量 输 入 点 的 能 力, 通 过 Euro-209 在 板 的 CAN 总 线 可 以 将 这 些 相 关 的 扩 展 模 块 连 接 起 来, 这 些 扩 展 模 块 具 有 DIN 导 轨 安 装 的 功 能 Euro-209 在 标 准 模 块 上 有 1 个 Ethernet 接 口 和 2 个 RS232 串 口 1 个 RS485 接 口 RS232 的 接 口 Port1 或 者 RS485 的 接 口 Port2 可 以 设 置 运 行 MODBUS 协 议 或 者 Hostlink 协 议, 与 PLC 或 HMI 进 行 连 接 Euro-209 可 以 通 过 添 加 子 板, 进 行 扩 展 一 个 伺 服 轴 或 者 步 进 轴 通 道, 或 者 添 加 ProfiBUS( 只 能 作 为 从 站 ),Sercos 总 线,CAN 总 线,Ethernet 等 总 线 子 板 进 行 通 讯 或 运 动 控 制 Euro-209 只 能 添 加 一 个 子 板

9 如 果 没 有 连 接 扩 展 I/O 模 块, 那 么 其 内 置 的 CAN 总 线 就 可 以 被 编 程, 用 来 与 其 它 具 有 CAN 通 信 能 力 的 设 备 进 行 通 讯 以 下 是 Euro209 的 性 能 和 特 点 : 性 能 和 特 点 外 形 尺 寸 (mm) 170*129*25( 全 部 尺 寸 );160*100*25(PCB 电 路 板 尺 寸 ) 重 量 170g 工 作 温 度 0~45 控 制 输 入 正 向 / 反 向 限 位 输 入 数 据 输 入 进 给 保 持 输 入 通 讯 1 个 Ethernet 接 口,2 个 RS232C,9600~38400 的 波 特 率,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口, 位 置 解 析 度 32-bit 的 位 置 计 数 插 补 方 式 1~8 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 轮 廓 控 制 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 Trio BASIC 编 程,VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 开 发 ; 多 任 务 执 行 ( 最 多 可 同 时 执 行 7 个 用 户 程 序 ) 速 度 解 析 度 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 伺 服 更 新 率 250us 内 存 带 后 备 电 池 1M 的 用 户 可 编 程 内 存 +Flash 编 程 内 存, 电 源 输 入 模 拟 输 出 伺 服 使 能 输 出 编 码 器 输 入 脉 冲 输 出 数 字 输 入 模 拟 输 入 数 字 输 出 直 流 5V,500mA 4 个 或 者 8 个 16-bit ±10V 隔 离 型 的 模 拟 电 压 输 出 ( 需 要 添 加 P184 或 者 P185 模 块 ) 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 8 个 轴 编 码 器 输 入 通 道, 差 分 信 号 输 入,5V, 最 大 输 入 频 率 为 6MHz 8 个 轴 脉 冲 + 方 向 信 号 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 16 个 光 电 隔 离 输 入, 直 流 24V 输 入 2 个 12-bit 的 0-10V 的 模 拟 电 压 输 入 8 个 光 电 隔 离 输 出,24V,250mA

10 5 MC224 该 控 制 器 采 用 了 32-bit 150MHz 的 微 处 理 器, 可 以 支 持 多 种 总 线 驱 动 例 如 : ProfiBUS CANBUS SercosBUS ModBUS 等 等 MC224 是 Trio Motion 公 司 的 一 款 可 以 控 制 1~16 个 伺 服 电 机 或 步 进 电 机 或 者 是 二 者 的 任 意 结 合 的 大 功 率 的 控 制 器, 其 中 1~24 个 轴 的 控 制 采 用 数 字 式 总 线 控 制 ( 如 :SercosBUS 总 线 控 制 ) 或 者 是 16 个 轴 通 过 传 统 的 模 拟 指 令 输 出 / 编 码 器 反 馈 该 控 制 器 的 外 部 盒 子 的 金 属 部 分 与 电 路 板 之 间 采 取 了 隔 离, 特 别 适 合 于 在 工 业 环 境 中 应 用, 内 部 采 用 带 滤 波 器 的 直 流 24V 的 电 源 输 入 MC224 是 Trio Motion 公 司 生 产 的 一 款 新 型 的 紧 凑 型 的 1~24 轴 数 字 运 动 控 制 器, 该 控 制 器 采 用 32-bit 150MHz 的 DSP 微 处 理 器 MC224 通 过 添 加 子 板 进 行 伺 服 和 步 进 方 式 的 控 制, 也 可 以 通 过 添 加 总 线 子 板 进 行 总 线 控 制 MC224 本 体 内 置 了 16 个 开 关 量 输 入 / 输 出 通 道, 其 中 8 个 为 24V 输 入 通 道, 另 外 8 个 为 双 向 可 定 义 的 输 入 / 输 出 通 道 这 些 开 关 量 可 以 作 为 系 统 内 部 的 逻 辑 变 换, 或 者 可 以 根 据 实 际 需 要 用 于 连 接 控 制 器 的 限 位 信 号 原 点 信 号 及 一 些 中 断 信 号 此 外,MC224 具 有 扩 展 256 个 开 关 量 输 入 / 输 出 点 的 能 力, 以 及 32 个 模 拟 量 输 入 点 的 能 力, 通 过 MC224 的 CAN 总 线 可 以 将 这 些 相 关 的 扩 展 模 块 连 接 起 来, 这 些 扩 展 模 块 一 样 具 有 DIN 导 轨 安 装 的 功 能

11 MC224 在 标 准 模 块 上 有 1 个 USB 通 讯 口 和 2 个 RS232 串 口 1 个 RS485 接 口 RS232 的 接 口 Port1 或 者 RS485 的 接 口 Port2 可 以 设 置 运 行 MODBUS 协 议, 与 PLC 或 HMI 进 行 连 接 MC224 可 以 通 过 添 加 多 个 子 板, 进 行 扩 展 一 个 伺 服 轴 或 者 步 进 轴 通 道, 或 者 添 加 ProfiBUS( 只 能 作 为 从 站 ),Sercos 总 线,CAN 总 线,Ethernet 等 总 线 子 板 进 行 通 讯 或 运 动 控 制 总 线 和 通 讯 的 子 板 以 及 模 拟 量 输 入 的 子 板 (P225) 只 能 添 加 到 主 体 (P170) 上, 不 能 添 加 到 扩 展 模 块 (P301) 上 如 果 没 有 连 接 扩 展 I/O 模 块, 那 么 其 内 置 的 CAN 总 线 就 可 以 被 编 程, 用 来 与 其 它 具 有 CAN 通 信 能 力 的 设 备 进 行 通 讯 该 控 制 器 采 用 了 32-bit 150MHz 的 微 处 理 器, 可 以 支 持 多 种 总 线 驱 动 例 如 : ProfiBUS CANBUS SercosBUS ModBUS 等 等 以 下 是 该 控 制 器 的 主 要 性 能 和 特 点 : 性 能 和 特 点 外 形 尺 寸 (mm) 68( 宽 )*198( 厚 )*262( 高 ) 重 量 0.75kg 工 作 温 度 0~45 控 制 输 入 正 向 / 反 向 限 位 输 入 数 据 输 入 进 给 保 持 输 入 通 讯 2 个 RS232C,1200~38400 的 波 特 率,1 个 RS485,1 个 串 口 适 配 口,1 个 12M 的 USB 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口,, 总 线 驱 动 兼 容 位 置 解 析 度 32-bit 的 位 置 计 数 插 补 方 式 1~24 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 轮 廓 控 制 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 Trio BASIC 编 程,VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 开 发 ; 多 任 务 执 行 ( 最 多 可 同 时 执 行 14 个 程 序 ) 速 度 解 析 度 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 模 拟 电 压 输 出 伺 服 更 新 率 内 存 内 存 条 电 源 输 入 伺 服 使 能 输 出 模 拟 电 压 输 入 编 码 器 输 入 24 个 16-bit 隔 离 的 0~±10V 输 出 250us 带 后 备 电 池 1M 的 用 户 可 编 程 内 存,1M 的 TABLE 的 内 存,4M 再 板 的 程 序 存 储 的 闪 存 带 插 座 的 移 动 内 存, 用 户 可 存 储 程 序 和 / 或 数 据 直 流 24V,450mA, 最 大 800mA+ 数 字 输 出 电 流 2 个 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,300mA 2 路 12-bit 0-10V 模 拟 电 压 输 入 16 路 轴 编 码 器 输 入 通 道, 差 分 信 号 输 入, 最 大 输 入 频 率 为 6MHz,5V, 通 过 4 个 子 板 的 编 码 器 通 道, 每 个 子 板 的 电 流 最 大 150mA, 总 的 为 600mA

12 脉 冲 输 出 数 字 输 入 数 字 输 出 控 制 16 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 8 路 光 电 隔 离 输 入, 直 流 24V 输 入 8 路 光 电 隔 离 输 入 / 输 出 (PNP),24V,250mA, 可 任 意 定 义 6 PCI208 PCI208 是 Trio Motion 公 司 的 一 款 基 于 PC 机 的 PCI 总 线 控 制 的 数 字 运 动 控 制 卡, 该 控 制 卡 采 用 了 独 立 的 120MHz 的 DSP 微 处 理 器 技 术, 提 高 了 电 机 运 动 和 计 算 的 处 理 速 度 该 控 制 卡 可 以 控 制 2~8 个 轴 的 伺 服 电 机 或 步 进 电 机 或 者 是 二 者 的 任 意 结 合 ;32-bit 的 33MHz,2.2 版 本 的 PCI 总 线 采 用 100-pin 的 高 密 度 屏 蔽 电 缆 与 外 部 转 接 模 块 连 接, 提 高 了 设 备 的 抗 干 扰 信 号 的 能 力 提 供 Active X 可 以 用 VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 根 据 设 备 的 需 要 进 行 二 次 开 发 PCI208 本 体 内 置 了 20 个 为 24V 开 关 量 输 入 通 道,10 个 24V 的 开 关 量 输 出 通 道 这 些 开 关 量 可 以 作 为 系 统 内 部 的 逻 辑 变 换, 或 者 可 以 根 据 实 际 需 要 用 于 连 接 控 制 器 的 限 位 信 号 原 点 信 号 及 一 些 中 断 信 号 在 板 还 有 2 个 12bit,0~10V 的 模 拟 量 输 入 通 道, 可 以 连 接 外 部 的 力 矩 传 感 器 张 力 传 感 器 或 者 温 度 传 感 器 等 检 测 信 号 此 外,PCI208 具 有 扩 展 256 个 开 关 量 输 入 / 输 出 点 的 能 力, 以 及 32 个 模 拟 量 输 入 点 的 能 力, 通 过 PCI208 在 板 的 CAN 总 线 可 以 将 这 些 相 关 的 扩 展 模 块 连 接 起 来, 这 些 扩 展 模 块 具 有 DIN 导 轨 安 装 的 功 能 以 下 是 PCI208 的 性 能 和 特 点 : 性 能 和 特 点 外 形 尺 寸 (mm) 75( 长 )*106( 宽 )*18( 厚 ),( 控 制 卡 的 电 路 板 尺 寸 ) 重 量 150g 工 作 温 度 0~45 控 制 输 入 正 向 / 反 向 限 位 输 入 数 据 输 入 进 给 保 持 输 入

13 通 讯 PCI 总 线 控 制,32-bit 33MHz 2.2 版 本 的 PCI 总 线,32-bit*4096 的 内 存 区 域,2 个 在 板 的 CAN 接 口 位 置 解 析 度 32-bit 的 位 置 计 数 插 补 方 式 1~8 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 轮 廓 控 制 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 Trio BASIC 编 程,VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 开 发 ; 多 任 务 执 行 ( 最 多 可 同 时 执 行 7 个 程 序 ) 速 度 解 析 度 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 伺 服 更 新 率 内 存 电 源 输 入 伺 服 使 能 输 出 模 拟 输 出 编 码 器 输 入 脉 冲 输 出 数 字 输 入 数 字 输 出 250us 32M 的 内 存,9M 的 系 统 RAM,2 M 的 应 用 RAM,128k 的 PCI 双 端 口 RAM 通 过 PC 机 的 PCI 总 线 供 电, 光 电 隔 离 的 24V I/O 需 要 外 部 供 电 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,300mA 4 路 或 8 路 16-bit ±10V 隔 离 型 的 模 拟 电 压 输 出 ( 需 要 增 加 P184 或 P185 附 件 ) 1~8 路 轴 编 码 器 输 入 通 道, 差 分 信 号 输 入,5V, 最 大 输 入 频 率 为 6MHz 控 制 1~8 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 集 电 极 开 路 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 20 路 光 电 隔 离, 直 流 24V 输 入, 其 中 8 个 用 于 硬 件 注 册 输 入 10 路 光 电 隔 离 输 出,24V,250mA 7.MC403 MC403 是 一 款 高 性 能 的 运 动 协 调 控 制 器, 其 使 用 性 能 强 劲 的 ARM11 处 理 器, 能 够 提 供 两 个 伺 服 轴 并 加 一 个 主 编 码 器 轴 的 配 置 控 制 方 案, 或 者 也 可 以 实 现 3 个

14 步 进 轴 方 式 的 控 制 所 有 的 3 个 编 码 器 端 口 都 可 以 做 为 普 通 增 量 编 码 器 接 口, 并 且 其 中 的 任 一 个 编 码 器 端 口 还 可 以 被 配 置 为 常 用 的 绝 对 值 编 码 器 类 型, 可 以 连 接 SSI,Tamagawa 或 者 Endat 等 绝 对 值 编 码 器 此 外 第 3 轴 可 以 被 用 做 步 进 轴 参 考 编 码 器 输 入 或 者 同 步 编 码 器 输 出 等 功 能 MC403 具 有 8 个 轴 的 软 件 功 能 任 何 没 有 被 分 配 到 实 际 物 理 轴 的 轴 都 可 以 被 用 做 虚 拟 轴 内 置 的 以 太 网 端 口 可 以 用 来 编 程, 也 可 以 使 用 通 用 协 议 连 接 HMI 和 PLC 用 户 可 以 通 过 使 用 功 能 强 大 的 MotionPerfect 组 态 编 程 软 件, 采 用 由 Trio 自 己 创 造 的 多 任 务 编 程 语 言 TrioBasic 编 写 应 用 程 序, 轻 松 实 现 复 杂 的 运 动 控 制 工 程 每 个 轴 都 可 以 通 过 编 程 实 现 各 类 运 动 类 型, 如 直 线 运 动 圆 弧 运 动 螺 旋 线 运 动 球 面 插 补 运 动 电 子 凸 轮 运 动 轴 间 的 联 动 及 电 子 齿 轮 运 动 等 另 外, MC403 还 支 持 附 加 的 功 能 选 项, 通 过 使 用 全 功 能 的 PLC 编 程 系 统,MC403 可 以 实 现 支 持 工 业 标 准 IEC 程 序 的 实 时 运 行 通 过 两 个 LED 灯 的 闪 亮, 可 以 轻 松 获 悉 控 制 器 状 态, 同 时 底 座 采 用 金 属 外 壳, 增 强 了 系 统 的 接 地 性 能, 提 高 了 系 统 在 工 业 现 场 的 抗 干 扰 能 力 性 能 特 点 : 533MHz ARM11 处 理 器 并 采 用 双 精 度 浮 点 数 据 格 式 可 选 的 伺 服 更 新 周 期 : 及 2000 微 秒 编 码 器 输 入 频 率 6MHz 步 进 输 出 频 率 2MHz 用 户 内 存 8M 字 节 最 大 数 据 Table 区 域 为 64000

15 内 置 32M 字 节 的 Flash 芯 片 及 SD 卡 读 卡 器 64 位 的 位 置 锁 存 精 度 双 精 度 浮 点 的 数 学 运 算 方 式 驱 动 器 接 口 : 步 进 + 方 向 伺 服 (+-10V 及 编 码 器 反 馈 ) 通 讯 : 以 太 网 (10/100M 自 适 应 ) Ethernet IP Modbus-TCP/IP Modbus-RTU TrioCAN 及 内 部 编 程 协 议 DeviceNet 从 站 实 现 输 入 / 输 出 控 制 的 CANOpen 主 站 功 能 RS232 及 RS485 HostLink 或 用 户 自 由 协 议 反 馈 : 3 个 编 码 器 输 入 可 选 做 为 普 通 增 量 编 码 器, 或 SSI EnDat 及 Tamagawa 绝 对 值 编 码 器 I/O 能 力 : 内 置 8 路 光 电 隔 离 24V 直 流 输 入

16 内 置 4 路 光 电 隔 离 24V 双 向 输 入 / 输 出 通 道 2 路 12 位 精 度 0 到 10V 模 拟 量 输 入 6 路 高 速 色 标 捕 捉 输 入 点 最 小 延 迟 20 微 秒 I/O 扩 展 可 达 512 路 I/O 通 道, 通 过 连 接 P317 P318 P319 P326 及 P327 模 块 可 以 实 现 32 路 12 位 精 度 的 +/-10V 模 拟 量 输 入,16 路 12 位 精 度 的 0-10V 模 拟 量 输 出 功 能 CANOpen I/O, 或 用 户 编 程 方 式 硬 件 的 到 位 输 出 功 能 (PSWITCH) 编 程 : 使 用 Motion Perfect 软 件 实 现 多 任 务 的 TrioBasic 语 言 编 程 6 个 并 行 TrioBasic 任 务 IEC 实 时 运 行 环 境 ( 可 选 ) TrioPC 功 能 支 持 ActiveX 及 Telnet G 代 码 ( 实 现 中 ) HPGL DXF 文 件 导 入 免 费 支 持 软 件 : Motion Perfect TrioPC ActiveX MC Loader ActiveX 软 件 示 波 器 AutoLoader 工 程 加 密 软 件

17 DocMaker CAD2Motion 电 源 : 直 流 24V 电 流 消 耗 300mA + I/O 电 源 供 给 其 他 : Micro SD 卡 插 槽 2 个 LED 状 态 指 示 灯 DIN 导 轨 或 螺 丝 安 装 孔 重 量 325 克 长 度 135 毫 米 宽 122 毫 米 高 35 毫 米 8.MC405 MC405 是 一 款 高 性 能 的 运 动 协 调 控 制 器, 其 使 用 性 能 强 劲 的 ARM11 处 理 器,

18 能 够 提 供 四 个 伺 服 轴 并 加 一 个 主 编 码 器 轴 的 配 置 控 制 方 案, 或 者 也 可 以 实 现 五 个 步 进 轴 方 式 的 控 制 所 有 的 五 个 编 码 器 端 口 都 可 以 做 为 普 通 增 量 编 码 器 接 口, 并 且 其 中 的 任 何 一 个 编 码 器 端 口 还 可 以 被 配 置 为 常 用 的 绝 对 值 编 码 器 类 型, 可 以 连 接 SSI,Tamagawa 或 者 Endat 等 绝 对 值 编 码 器 此 外 第 五 轴 可 以 被 用 做 步 进 轴 参 考 编 码 器 输 入 或 者 同 步 编 码 器 输 出 等 功 能 MC405 具 有 16 个 轴 的 软 件 功 能, 任 何 没 有 被 分 配 到 实 际 物 理 轴 的 轴 都 可 以 被 用 做 虚 拟 轴 内 置 的 以 太 网 端 口 可 以 用 来 编 程, 也 可 以 使 用 通 用 协 议 连 接 HMI 和 PLC 用 户 可 以 通 过 使 用 功 能 强 大 的 MotionPerfect 组 态 编 程 软 件, 采 用 由 Trio 自 己 创 造 的 多 任 务 编 程 语 言 TrioBasic 编 写 应 用 程 序, 轻 松 实 现 复 杂 的 运 动 控 制 工 程 每 个 轴 都 可 以 通 过 编 程 实 现 各 类 运 动 类 型, 如 直 线 运 动 圆 弧 运 动 螺 旋 线 运 动 球 面 插 补 运 动 电 子 凸 轮 运 动 轴 间 的 联 动 及 电 子 齿 轮 运 动 等 另 外,MC405 还 支 持 附 加 的 功 能 选 项, 通 过 使 用 全 功 能 的 PLC 编 程 系 统, MC405 可 以 实 现 支 持 工 业 标 准 IEC 程 序 的 实 时 运 行 通 过 一 个 明 亮 易 读 的 背 光 显 示 屏 及 两 个 LED 灯 的 闪 亮, 可 以 轻 松 获 悉 控 制 器 状 态, 同 时 底 座 采 用 金 属 外 壳, 增 强 了 系 统 的 接 地 性 能, 提 高 了 系 统 在 工 业 现 场 的 抗 干 扰 能 力 性 能 特 点 : 性 能 : 533MHz 的 ARM11 处 理 器 并 采 用 双 精 度 浮 点 数 据 格 式 可 选 的 伺 服 更 新 周 期 : 及 2000 微 秒 编 码 器 输 入 频 率 6MHz 脉 冲 输 出 频 率 2MHz

19 用 户 内 存 8M 字 节 最 大 数 据 Table 区 域 为 内 置 32M 字 节 的 Flash 芯 片 及 SD 卡 读 卡 器 64 位 的 位 置 锁 存 精 度 双 精 度 浮 点 的 数 学 运 算 方 式 驱 动 器 接 口 : 脉 冲 + 方 向 伺 服 (+/-10V+ 编 码 器 反 馈 ) 通 讯 : 以 太 网 (10/100M 自 适 应 ) Ethernet IP Modbus-TCP/IP Modbus-RTU TrioCAN 及 内 部 编 程 协 议 DeviceNet 从 站 实 现 输 入 / 输 出 控 制 的 CANOpen 主 站 功 能 RS232 及 RS485 HostLink 或 用 户 自 由 协 议 反 馈 : 5 路 编 码 器 反 馈 - 可 选 做 为 普 通 增 量 编 码 器 或 SSI EnDat 及 Tamagawa 绝 对 值 编 码 器

20 I/O 能 力 : 内 置 16 路 24V 直 流 输 入 内 置 8 路 光 电 隔 离 24V 双 向 输 入 / 输 出 通 道 2 路 12 位 精 度 0-10V 模 拟 量 输 入 6 路 高 速 色 标 捕 捉 输 入 点 最 小 延 迟 20 微 秒 I/O 扩 展 可 达 512 路 I/O 通 道, 通 过 连 接 P317 P318 P319 P326 及 P327 模 块 可 以 实 现 32 路 12 位 精 度 的 +/-10V 模 拟 量 输 入,16 路 12 位 精 度 的 0-10V 模 拟 量 输 出 功 能 CANOpen I/O, 或 用 户 编 程 方 式 硬 件 的 到 位 输 出 功 能 (PSWITCH) 编 程 : 使 用 Motion Perfect 软 件 实 现 多 任 务 的 TrioBasic 语 言 编 程 6 个 并 行 TrioBasic 任 务 IEC 实 时 运 行 环 境 ( 可 选 ) TrioPC 功 能 支 持 ActiveX 及 Telnet G 代 码 ( 实 现 中 ) HPGL DXF 文 件 导 入 免 费 支 持 软 件 : Motion Perfect TrioPC ActiveX MC Loader ActiveX

21 软 件 示 波 器 AutoLoader 工 程 加 密 软 件 DocMaker CAD2Motion 电 源 : 直 流 24V 电 流 消 耗 300mA + I/O 电 源 供 给 其 他 : Micro SD 卡 插 槽 2 个 LED 状 态 指 示 灯 DIN 导 轨 或 螺 丝 安 装 孔 重 量 476 克 长 度 186 毫 米 宽 122 毫 米 高 35 毫 米

22 9 MC464 该 控 制 器 采 用 了 64-bit 400MHz 的 微 处 理 器, 可 以 支 持 多 种 总 线 驱 动 例 如 : ProfiBUS CANBUS SercosBUS ModBUS EthernetCAT 等 总 线 控 制 MC464Trio Motion 公 司 的 一 款 高 端, 低 价 格 的 模 块 化 组 合 的 数 字 运 动 控 制 器, 可 以 控 制 1~24 个 伺 服 电 机 或 步 进 电 机 或 者 是 二 者 的 任 意 结 合 的 大 功 率 的 控 制 器, 其 中 1~64 个 轴 的 控 制 采 用 数 字 式 总 线 控 制 ( 如 :SercosBUS 总 线 EthernetCAT 总 线 控 制 ) 或 者 是 24 个 轴 通 过 传 统 的 模 拟 指 令 输 出 / 编 码 器 反 馈 该 控 制 器 的 外 部 盒 子 的 金 属 部 分 与 电 路 板 之 间 采 取 了 隔 离, 特 别 适 合 于 在 工 业 环 境 中 应 用, 内 部 采 用 带 滤 波 器 的 直 流 24V 的 电 源 输 入 MC464 是 通 过 添 加 各 种 功 能 模 块 来 进 行 伺 服 和 步 进 方 式 的 控 制 和 总 线 控 制 或 者 通 讯 连 接 可 以 控 制 ABZ 增 量 式 编 码 器,sin/cos 编 码 器, 各 种 码 制 的 绝 对 值 式 编 码 器 接 口 的 伺 服 电 机 可 以 采 用 Sercos 总 线 CAN 总 线 EthernetCAT 总 线 控 制 总 线 伺 服 电 机, 也 可 以 添 加 ProfiBUs 总 线,CC-Link 总 线,Ethernet IP, Modbus 等 通 讯 功 能 MC464 本 体 内 置 了 16 个 开 关 量 输 入 / 输 出 通 道, 其 中 8 个 为 24V 输 入 通 道, 另 外 8 个 为 双 向 可 定 义 的 输 入 / 输 出 通 道 这 些 开 关 量 可 以 作 为 系 统 内 部 的 逻 辑 变 换, 或 者 可 以 根 据 实 际 需 要 用 于 连 接 控 制 器 的 限 位 信 号 原 点 信 号 及 一 些 中 断 信

23 号 此 外,MC464 具 有 扩 展 256 个 开 关 量 输 入 / 输 出 点 的 能 力, 以 及 32 个 模 拟 量 输 入 点 的 能 力, 通 过 MC464 的 CAN 总 线 可 以 将 这 些 相 关 的 扩 展 模 块 连 接 起 来, 这 些 扩 展 模 块 一 样 具 有 DIN 导 轨 安 装 的 功 能 MC464 在 标 准 模 块 上 有 2 个 Ethernet 通 讯 口 ( 一 个 作 为 编 程 口, 另 外 一 个 作 为 MC464 之 间 通 讯 连 接 ) 和 1 个 RS232 串 口 1 个 RS485 接 口 RS232 的 接 口 Port1 或 者 RS485 的 接 口 Port2 可 以 设 置 运 行 MODBUS 协 议, 与 PLC 或 HMI 进 行 连 接 MC464 带 有 LCD 的 数 码 显 示, 可 以 显 示 控 制 器 当 前 的 状 态 和 I/O 状 态 如 果 没 有 连 接 扩 展 I/O 模 块, 那 么 其 内 置 的 CAN 总 线 就 可 以 被 编 程, 用 来 与 其 它 具 有 CAN 通 信 能 力 的 设 备 进 行 通 讯 以 下 是 该 控 制 器 的 主 要 性 能 和 特 点 : 性 能 和 特 点 外 形 尺 寸 (mm) 201( 高 )*56( 厚 )*155( 宽 ),DIN 导 轨 安 装 或 螺 钉 安 装 重 量 0.75kg 工 作 温 度 0~45 控 制 输 入 正 向 / 反 向 限 位 输 入 数 据 输 入 进 给 保 持 输 入 通 讯 1 个 RS232C,1200~38400 的 波 特 率,1 个 RS485, 2 个 Ethernet 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口, 总 线 驱 动 兼 容 位 置 解 析 度 64-bit 的 位 置 计 数 插 补 方 式 1~64 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 轮 廓 控 制 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 Trio BASIC 编 程,VB VC C/C++ 等 高 级 语 言 开 发 ; 多 任 务 执 行 ( 最 多 可 同 时 执 行 14 个 程 序 ) 速 度 解 析 度 64-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 模 拟 电 压 输 出 24 个 16-bit 隔 离 的 0~±10V 输 出 ( 需 要 添 加 模 块 ) 伺 服 更 新 率 内 存 内 存 条 电 源 输 入 伺 服 使 能 输 出 模 拟 电 压 输 入 编 码 器 输 入 脉 冲 输 出 及 2000 微 秒 用 户 内 存 8M 字 节, 最 大 数 据 Table 区 域 为 64000, 内 置 32M 字 节 的 Flash 芯 片 及 SD 卡 读 卡 器 带 插 座 的 移 动 内 存 SD 卡 (2G), 用 户 可 存 储 程 序 和 / 或 数 据 直 流 24V,500mA, 最 大 800mA+ 数 字 输 出 电 流 1 个 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,300mA 2 路 12-bit 0-10V 模 拟 电 压 输 入 24 路 轴 编 码 器 输 入 通 道, 差 分 信 号 输 入, 最 大 输 入 频 率 为 6MHz,5V, 需 要 添 加 P874 和 P879 控 制 24 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz, 需 要 添 加 P874 和 P879

24 数 字 输 入 数 字 输 出 8 路 光 电 隔 离, 直 流 24V 输 入 8 路 光 电 隔 离 输 入 / 输 出 (PNP),24V,250mA, 可 任 意 定 义 MC2 系 列 各 种 控 制 器 性 能 特 点 综 合 比 较 : 特 点 MC302X EURO205X Euro-209 MC206X MC224 PCI208 外 形 尺 94*56* *25* *25* *53*182 68*198*262 75*18*106 寸 (mm) DIN 导 轨 安 ( 板 卡 尺 寸 ) ( 板 卡 尺 DIN 导 轨 安 ( 全 部 尺 寸 ) PCB 尺 寸 宽 * 厚 * 高 装 寸 ) 装 重 200g 170g 170g 325g 750g 150g 量 工 作 温 度 通 讯 位 置 解 析 度 插 补 方 式 编 程 2 个 RS232C, 9600~38400 的 波 特 率,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 2 个 RS232C, 9600~38400 的 波 特 率,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 支 持 ModBUS 和 TCP/IP 的 以 太 网 口, 一 个 RS232 和 一 个 RS485 2 个 RS232C, 1 个 RS485, 1 个 12Mbit 的 USB 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 2 个 RS232C,1 个 RS485, 1 个 12Mbit 的 USB 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 PCI 总 线 控 制,32-bit 33MHz 2.2 版 本 的 PCI 总 线, 32-bit*4096 的 内 存 区 域, 1 个 在 板 的 CAN 接 口 32-bit 32-bit 32-bit 32-bit 32-bit 32-bit 1~2 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 Trio BASIC 编 程 同 时, 多 任 务 ( 最 多 3 个 ) 1~4 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 Trio BASIC 编 程 ; 多 任 务 ( 多 达 7 个 ); 支 持 ActiveX 控 件 连 接 1~8 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 Trio BASIC 编 程 ; 多 任 务 ( 多 达 7 个 ); 支 持 ActiveX 控 件 连 接 1~5.5 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 Trio BASIC 编 程 ; 多 任 务 ( 多 达 7 个 ) 支 持 ActiveX 控 件 连 接 1~24 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 Trio BASIC 编 程 ; 多 任 务 ( 多 达 14 个 ) 支 持 ActiveX 控 件 连 接 1~8 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 轮 廓 控 制 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 Trio BASIC 编 程 ; 多 任 务 ( 多 达 7 个 ) 支 持 ActiveX 控 件 连 接

25 速 度 解 析 度 32-bit 可 随 时 调 整 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 32-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 伺 服 更 1ms ms ms ms ms ms 新 率 内 存 512k 带 后 备 电 池 256k +Flash 编 程 内 存 1M 带 锂 电 池 的 应 用 内 存, 带 后 备 电 池 512k 全 部 内 容 可 闪 存 到 EPROM 带 后 备 电 池 2Mbyte, 还 有 为 程 序 存 储 的 闪 存 32M 的 内 存, 9M 的 系 统 RAM,2 M 的 应 用 RAM,128k 的 PCI 双 端 口 RAM 电 源 输 入 伺 服 使 能 输 出 模 拟 输 出 编 码 器 输 入 脉 冲 输 出 直 流 18~29V, 150mA 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 12-bit ± 10V 的 模 拟 电 压 输 出 ( 单 轴 输 出 ) 直 流 5V,24 V, 600mA( 直 流 ±12V, 25mA) 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 4 个 12-bit ±10V 的 模 拟 电 压 输 出 直 流 5V,24 V, 600mA ( 直 流 ± 12V,25mA) 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 8 个 16-bit ±10V 的 模 拟 电 压 输 出 ( 必 须 添 加 P184 或 P185) 2 个 6MHz 4 个 6MHz 8 个 6MHz ( 可 以 控 制 绝 对 编 码 器, 选 项 ) 控 制 2 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 集 电 极 开 路 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 500kHz 4 个 轴 脉 冲 + 方 向 信 号 差 分 或 集 电 极 开 路 输 出 (5~24V), 集 电 极 开 路 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 500kHz( 集 电 极 开 路 输 出 ),2MHz 8 个 轴 脉 冲 + 方 向 信 号 差 分, 2MHz 差 分 输 出 直 流 24V, 600mA 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,250mA 4 个 16-bit ±10V 隔 离 型 的 模 拟 电 压 输 出 直 流 24V, 450mA, 最 大 800mA+ 数 字 输 出 电 流 2 个 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V, 最 大 电 流 负 荷 100mA, 最 大 电 压 29V 通 过 子 板 输 出,16-bit ±10V 隔 离 型 的 模 拟 电 压 输 出 5 个 6MHz 16 个 6MHz 差 分 输 入, 通 过 子 板 接 收 控 制 4 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 集 电 极 开 路 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 500kHz( 集 电 极 开 路 输 出 ),2MHz ( 差 分 输 出 ) 控 制 16 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 集 电 极 开 路 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 500kHz ( 集 电 极 开 路 输 出 ), 2MHz( 差 分 输 出 ) I/O 用 的 24V 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,300mA 4 个 或 8 个 16-bit ± 10V 隔 离 型 的 模 拟 电 压 输 出 1~8 个 6MHz 控 制 1~8 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 集 电 极 开 路 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz

26 ( 差 分 输 出 ) 数 字 输 入 数 字 输 出 模 拟 输 入 LED 指 示 灯 4 个 24V 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 4 个 24V 输 入 / 输 出 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 无 OK 和 使 能 状 态 16 个 24V 光 电 隔 离 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 8 个 24V 光 电 隔 离 (PNP) 输 出, 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 2 个 12-bit 的 0-10V OK 和 使 能 状 态,8 个 输 入, 可 定 义 16 个 24V 光 电 隔 离 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 8 个 24V 光 电 隔 离 输 出 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O OK 和 使 能 状 态,8 个 输 入, 可 定 义 8 个 24V 光 电 隔 离 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 8 个 24V 输 入 / 输 出, 光 电 隔 离 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 1 个 10-bit 的 0-10V OK 和 使 能 状 态,8 个 输 入 8 个 24V 光 电 隔 离 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 8 个 24V 输 入 / 输 光 电 隔 离 出 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 2 个 12-bit 的 0-10V OK 和 使 能 和 状 态,16 个 输 入 20 个 24V 光 电 隔 离 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 10 个 24V 输 出 光 电 隔 离 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 4 个 12-bit 的 0-10V ( 如 果 选 择 了 P184) MC4 系 列 各 种 控 制 器 性 能 特 点 综 合 比 较 : 特 点 MC403 MC405 MC464 外 形 尺 135*35*122(DIN 卡 186*35*122(DIN 卡 规 安 201( 高 )*56( 厚 ) 寸 (mm) 规 安 装 或 螺 钉 安 装 ) 宽 * 厚 * 高 装 或 螺 钉 安 装 ) *155( 宽 ),DIN 导 轨 安 装 或 螺 钉 安 装, 外 形 尺 寸 根 据 选 取 的 模 块 组 合 的 大 小 重 325g 476g 750g+ 模 块 重 量 量 工 作 温 度 通 讯 位 置 解 析 度 1 个 以 太 网 编 程 口,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 1 个 以 太 网 编 程 口,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口 64-bit 64-bit 64-bit 2 个 以 太 网 口,1 个 RS485+1 个 光 纤 接 口,1 个 在 板 的 CAN 接 口

27 插 补 方 式 1~3 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 1~5 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 1~64 个 轴 直 线 插 补 圆 弧 插 补 螺 旋 线 插 补 速 度 控 制 电 子 齿 轮 电 子 凸 轮 同 步 虚 拟 轴 控 制 编 程 速 度 解 析 度 Trio BASIC 编 程 同 时, 多 任 务 ( 最 多 6 个 ) 支 持 ActiveX 控 件 连 接 Trio BASIC 编 程 ; 多 任 务 ( 多 达 6 个 ); 支 持 ActiveX 控 件 连 接 64-bit 可 随 时 调 整 64-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 Trio BASIC 编 程 ; 多 任 务 ( 多 达 14 个 ); 支 持 ActiveX 控 件 连 接 64-bit 速 度 / 加 速 度 / 减 速 度 可 随 时 调 整, 运 动 叠 加 伺 服 更 新 率 及 2000 微 秒 内 存 用 户 内 存 8M 字 节, 最 大 数 据 Table 区 域 为 64000, 内 置 32M 字 节 的 Flash 芯 片 及 SD 卡 读 卡 器 及 2000 微 秒 用 户 内 存 8M 字 节, 最 大 数 据 Table 区 域 为 64000, 内 置 32M 字 节 的 Flash 芯 片 及 SD 卡 读 卡 器 及 2000 微 秒 用 户 内 存 8M 字 节, 最 大 数 据 Table 区 域 为 64000, 内 置 32M 字 节 的 Flash 芯 片 及 SD 卡 读 卡 器 电 源 输 入 直 流 18~29V, 300mA+IO 供 给 直 流 18~29V,300mA+IO 供 给 直 流 18~29V, 800mA+IO 供 给 伺 服 使 能 输 出 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 继 电 器 常 开 触 点, 直 流 24V,100mA 模 拟 输 出 2 路 12-bit ±10V 的 模 拟 电 压 输 出 ( 单 轴 输 出 ) 4 路 12-bit ±10V 的 模 拟 电 压 输 出 16-bit ±10V 的 模 拟 电 压 输 出 ( 根 据 添 加 P874 或 P879 的 模 块 个 数 确 定 )

28 编 码 器 输 入 脉 冲 输 出 数 字 输 入 数 字 输 出 模 拟 输 入 LED 指 示 灯 3 个 6MHz 5 个 6MHz 根 据 添 加 P874 或 P879 的 模 块 个 数 确 定 + 主 机 上 有 一 个 控 制 3 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 8 个 24V 输 入 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 4 个 24V 输 入 / 输 出 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 控 制 5 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz 8 个 24V 光 电 隔 离 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 8 个 24V 光 电 隔 离 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 最 多 控 制 3 个 轴, 脉 冲 + 方 向 信 号 输 出, 差 分 输 出, 最 大 输 出 频 率 为 2MHz, 根 据 添 加 P874 或 P879 的 模 块 个 数 确 定 8 个 24V 光 电 隔 离 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 8 个 24V 光 电 隔 离 (PNP), 可 扩 展 最 多 到 256 I/O 2 个 12-bit 的 0-10V 2 个 12-bit 的 0-10V 2 个 12-bit 的 0-10V OK 和 使 能 状 态 OK 和 使 能 状 态,8 个 输 入, 可 定 义 OK 和 使 能 状 态,8 个 输 入, 可 定 义 二 Trio BASIC 编 程 Trio BASIC 编 程 语 言 就 是 类 似 于 BASIC 语 言 结 构 的 一 种 运 动 控 制 的 编 程 语 言, 用 该 编 程 语 言 可 以 根 据 设 备 运 动 的 控 制 需 要 来 对 设 备 的 运 动 以 及 外 围 设 备 的 触 发 事 件 的 逻 辑 状 态 进 行 控 制 Trio BASIC 编 程 语 言 采 用 专 用 的 运 动 控 制 命 令, 由 这 些 命 令 来 定 义 设 备 的 运 动 过 程 以 及 读 写 系 统 的 参 数 和 运 动 的 状 态, 下 面 是 常 见 的 部 分 命 令 ( 详 细 的 命 令 介 绍 请 查 阅 有 关 的 说 明 书 ) 1 程 序 操 作 和 系 统 命 令 COPY 拷 贝 程 序 DEL 删 除 程 序 DIR 程 序 目 录 EDIT 编 辑 程 序 LOAD 加 载 程 序 STORE 存 储 新 的 系 统 软 件 到 EPROM TRIGGER 触 发 示 波 器 NETSTAT 网 络 状 态 2 计 算 和 函 数 命 令 ABS 绝 对 值 ACOS 反 余 弦 SIN 正 弦 COS 余 弦 ATAN 反 正 切

29 TAN 正 切 EXP 指 数 LN 对 数 AND 逻 辑 与 OR 或 TABLE 全 部 的 用 户 数 列 3 轴 命 令 ACCEL 加 速 度 DECEL 减 速 度 SPEED 速 度 JOGSPEED JOG 速 度 VPSPEED 矢 量 速 度 P_GAIN 比 例 增 益 I_GAIN 积 分 增 益 D_GAIN 微 分 增 益 OV_GAIN 输 出 速 度 环 增 益 VEF_GAIN 速 度 反 馈 增 益 MPOS 测 量 位 置 MOVE 相 对 移 动 距 离 MOVEABS 绝 对 移 动 距 离 DPOS 查 询 位 置 OFFPOS 位 置 偏 置 AXISSTATUS 读 轴 状 态 ERRORMASK 错 误 标 记 4 输 入 / 输 出 和 通 讯 口 控 制 命 令 AIN 读 一 个 12-bit 的 模 拟 输 入 的 值 FLAG 读 / 设 定 PLC 的 标 记 IN 读 输 入 点 OP 设 定 单 个 或 多 个 输 出 点 SEND 通 过 光 纤 网 络 传 输 信 息 READPACKET 从 串 口 传 送 数 据 SETCOM 设 定 串 口 的 数 据 PSWITCH 在 一 个 位 置 区 域 内 设 定 输 出 5 程 序 循 环 和 逻 辑 控 制 命 令 IF THEN ELSE ENDIF 逻 辑 判 断 HALT 关 闭 全 部 过 程 WAIT IDLE 等 待 移 动 完 成 FOR NEXT STEP 循 环 RETURN 从 子 程 序 返 回 STOP 停 止 程 序 WA 延 时 RUN 运 行 程 序 WEND 终 止 WHILE WEND 循 环 6 多 任 务 执 行

30 Trio 运 动 控 制 器 可 以 多 任 务 编 程, 所 谓 多 任 务 就 是 将 复 杂 的 程 序 分 成 几 个 部 分 的 任 务 来 同 时 执 行, 每 个 部 分 的 任 务 是 独 立 的, 这 样 就 可 以 使 设 备 的 复 杂 运 动 过 程 控 制 变 得 简 单 明 了 控 制 器 型 号 最 多 可 编 辑 任 务 最 优 先 级 任 务 MC302X 3 3 MC206X 7 7,6 MC216/MC ,13 Euro205/Euro205X 5 5,4 PCI ,6 最 优 先 级 任 务 : 1) 保 证 每 一 个 伺 服 周 期 的 处 理 2) 计 算 和 处 理 一 个 大 的 计 算 3) 在 已 启 动 或 停 止 的 速 度 没 有 改 变 作 为 一 个 任 务 的 程 序 执 行 可 以 用 命 令 RUN 或 RUNTYPE 来 执 行 多 任 务 例 : RUN progname,7 在 任 务 7 中 运 行 程 序 progname RUNTYPE progname,on,7 启 动 时 在 任 务 7 中 运 行 程 序 progname 7 编 程 举 例 例 1 运 动 一 个 轮 廓 曲 线 speed 85 I nput 0 (s wi tc h) on 50 MPOS> RS T(ms) 程 序 如 下 :,start profile 程 序 说 明, 无 运 动 含 义 start: ACCEL=250 设 定 加 速 度 DECEL=500 设 定 减 速 度 FORWARD 设 定 正 向 运 动 直 到 取 消 移 动 命 令 WA(2000) 延 时 2s SPEED=22.75 速 度 设 定 为 ACCEL=1000 加 速 度 调 整 为 1000

31 WAIT UNTIL MPOS =110 等 待 移 动 的 距 离 为 110 SPEED=85 速 度 改 变 为 85 WAIT UNTIL IN(0)=ON 等 待 输 入 点 0 有 效 SPEED=7.5 速 度 改 为 7.5 WA(500) 延 时 0.5s RAPIDSTOP 急 停 GOTO start 跳 转 到 start 标 记, 重 新 开 始 执 行 例 2 二 轴 运 动 写 出 T R I O 这 四 个 英 文 字 母, 其 运 动 路 径 及 坐 标 值 如 下 : (0,50) (55,50) (60,30) 6 (35,20) (0,0) 程 序 如 下 :,Output 15 输 出 点 15 控 制 笔 的 抬 起 / 落 下 REPEAT 程 序 循 环,Plot TRIO start WITH A T: 写 TRIO 中 的 T MOVEABS(0,50) 绝 对 移 动 到 (0,50) 点 WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成 OP(15,ON) 笔 落 下 MOVE(15,0) 第 一 个 轴 向 左 移 动 15 MOVE(0,-30) 第 二 个 轴 向 下 移 动 30 MOVE(0,30) 第 二 个 轴 向 上 移 动 30 MOVE(15,0) 第 一 个 轴 向 左 移 动 15 WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成 OP(15,OFF) 笔 抬 起,Plot R: 写 TRIO 中 的 R MOVEABS(35,20) 绝 对 移 动 到 (35,20) 点 WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成 OP(15,ON) 笔 落 下 MOVE(0,30) 第 二 个 轴 向 上 移 动 30 MOVE(6,0) 第 一 个 轴 向 左 移 动 6 MOVECIRC(0,-16,0,-8,1) 顺 时 针 画 一 个 直 径 为 16 的 半 圆 MOVE(-6,0) 第 一 个 轴 向 右 移 动 6 WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成

32 圆 MOVE(6,0) 第 一 个 轴 向 左 移 动 6 MOVECIRC(8,-8,0,-8,1) 顺 时 针 画 一 个 直 径 为 16 的 1/4 的 圆 弧 MOVE(0,-6) 第 二 个 轴 向 下 移 动 6 WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成 OP(15,OFF) 笔 抬 起,Plot I: 写 TRIO 中 的 I MOVEABS(55,50) 绝 对 移 动 到 (55,50) WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成 OP(15,ON) 笔 落 下 MOVE(0,-30) 第 二 个 轴 向 下 移 动 30 WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成 OP(15,OFF) 笔 抬 起,Plot O: 写 TRIO 中 的 O MOVEABS(60,30) 绝 对 移 动 到 (60,30) WAIT IDEL 等 待 移 动 完 成 OP(15,ON) 笔 落 下 MOVE(0,10) 第 二 个 轴 向 上 移 动 10 MOVECIRC(20,0,10,0,1) 顺 时 针 画 一 个 直 径 为 20 的 半 圆 MOVE(0,-10) 第 二 个 轴 向 下 移 动 10 MOVECIRC(-20,0,-10,0,1) 顺 时 针 画 一 个 直 径 为 20 的 半 WAIT IDEL OP(15,OFF) MOVEABS(0,0) 五 订 货 代 码 及 相 关 的 附 件 等 待 移 动 完 成 笔 抬 起 返 回 到 起 始 点 代 码 产 品 名 称 运 动 控 制 器 P136 MC206X( 基 板 带 一 个 轴, 模 拟 电 压 输 出 或 脉 冲 + 方 向 输 出 ) P151 Euro205X( 基 板 带 一 个 轴, 脉 冲 + 方 向 输 出 ) P159 Euro-209( 基 板 带 二 个 轴 ), 采 用 Servo 方 式 控 制 时, 需 要 添 加 P184 或 P185 P192 MC302X( 一 个 模 拟 电 压 输 出 或 两 个 脉 冲 + 方 向 输 出 ) P170 MC224( 可 以 接 受 四 个 子 板 组 成 24 个 轴 ) P180 P860 PCI208( 包 括 两 个 轴, 如 果 是 用 作 模 拟 电 压 输 出, 需 要 增 加 P184 或 P185) MC464

33 P827 MC405(4 个 伺 服 轴 或 者 5 个 步 进 轴 ) P826 MC405(5 个 步 进 ) P817 MC405 Servo 轴 变 更 ( 步 进 改 为 伺 服 轴 ) P824 MC403(2 个 伺 服 轴 或 者 3 个 步 进 轴 ) P823 MC403(3 个 步 进 轴 ) P814 MC403 Servo 轴 变 更 ( 步 进 改 为 伺 服 轴 ) P822 MC403 Z(3 个 步 进 轴 ) P812 MC403 Z 步 进 轴 变 更 P821 MC403 Z(2 个 步 进 轴 ) 子 板 -----Euro205x--MC206X--MC224 P201 P210 P220 P230 P240 P242 P260 P270 P280 P290 P291 P292 P295 P296 16bit,0~±10V 模 拟 电 压 输 出,ABZ 增 量 式 编 码 器 反 馈 输 入 子 板, 带 一 个 位 置 锁 存 输 入 模 拟 电 压 输 出,SIN/COS 编 码 器 反 馈 输 入 子 板, 带 一 个 位 置 锁 存 输 入 参 考 编 码 器 输 入 子 板 ( 最 大 输 入 频 率 2MHz), 带 一 个 位 置 锁 存 输 入 脉 冲 输 出 子 板 ( 脉 冲 + 方 向, 集 电 极 开 路 输 出 ) 脉 冲 输 出 ( 脉 冲 + 方 向 ), 编 码 器 输 入 子 板 硬 件 位 置 记 录 输 出 (4 个 1us 的 集 电 极 开 路 输 出 ) 模 拟 电 压 输 出 子 板 (12 bit 0~±10 DC) SSI 编 码 器 输 入 子 板 ( 一 个 模 拟 电 压 输 出, 一 个 SSI 编 码 器 输 入, 带 一 个 位 置 锁 存 输 入 ) 差 分 步 进 子 板, 带 一 个 位 置 锁 存 输 入 CAN 总 线 子 板 Sercos 总 线 子 板 ( 只 适 用 于 Euro205X Euro-209 MC206X 和 MC224) 利 用 SLM 协 议 控 制 3 个 轴 ( 英 国 CT 公 司 专 用 ) USB 接 口 子 板 Ethernet 接 口 子 板 ( 只 适 用 于 Euro205X

34 P297 选 项 ----Euro205X--MC206X--MC224 P181 MC206X MC224) Profibus 接 口 子 板 ( 只 适 用 于 Euro205X Euro-209 MC206X MC224) PCI208 用 转 接 板 P182 P183 P184 P185 PCI208 和 Euro-209 增 加 一 个 脉 冲 + 方 向 输 出 轴 PCI208 和 Euro-209 增 加 一 个 模 拟 电 压 输 出 轴 和 编 码 器 ( 需 要 增 加 P184 或 P185) 4 轴 PCI208 和 Euro-209 D/A 模 拟 电 压 输 出 (16bit) 8 轴 PCI208 和 Euro-209 D/A 模 拟 电 压 输 出 (16bit) P301 MC224 Axis 扩 展 ( 可 以 安 装 4 个 子 板 ) P355 2 Way System Ribbon(MC224 专 用 ) P360 3 Way System Ribbon(MC224 专 用 ) P365 4 Way System Ribbon(MC224 专 用 ) P390 P395 P398 P399 P406 P416 P445 P701 P702 P704 P708 P716 MC206X 增 加 一 个 模 拟 电 压 输 出 和 编 码 器 输 入 的 轴 MC206X 增 加 一 个 脉 冲 + 方 向 差 分 输 出 轴 内 存 条 ( 只 适 用 于 MC206X 和 MC224, Euro-209) MC206X 扩 展 子 板 适 配 器 Euro205X 增 加 一 个 模 拟 电 压 输 出 和 编 码 器 输 入 的 轴 Euro205X 增 加 一 个 脉 冲 + 方 向 差 分 输 出 轴 Euro205X 扩 展 子 板 适 配 器 1 Additional Remote Axis 2 Additional Remote Axis 4 Additional Remote Axis 8 Additional Remote Axis 16 Additional Remote Axis

35 选 项 MC464 P871 MC464 松 下 A4N 伺 服 接 口 模 块 (4 轴 ) P872 MC464 Sercos 伺 服 接 口 模 块 (4 轴 ) P873 MC464 SLM 接 口 模 块 (6 轴 ) P874 MC464 灵 活 可 定 义 的 伺 服 轴 接 口 模 块 (8 轴 ) P875 MC464 任 意 总 线 子 板 接 口 模 块 P876 P878 MC464 Ethernet CAT 接 口 模 块 ( 包 括 2 个 轴 ) MC464 空 模 块 P879 MC464 灵 活 可 定 义 的 伺 服 轴 接 口 模 块 (4 轴 ) 选 项 ---I/O P316 P317 P318 P326 P435 P349 P 个 CAN 扩 展 I/O 接 口 ( 可 任 意 定 义 输 入 还 是 输 出 ) 16 个 CAN 扩 展 输 出 接 口,24V,PNP, 隔 离 16 个 CAN 扩 展 输 入 接 口,24V, 隔 离 8 个 CAN 模 拟 输 入 扩 展 接 口 (12 bit 单 端 输 入 ) 串 口 转 光 纤 接 口 适 配 器 ( 适 用 于 Euro205X/MC302X/MC206X/MC224) 串 口 转 RS485 口 适 配 器 ( 只 适 用 于 MC302X) 安 川 Sercos 总 线 接 口 键 盘 和 电 缆 P187 P350 P502 P503 P505 P510 P530 P m 长 100 针 PCI208 用 电 缆 RS232C 串 口 通 讯 电 缆 (2m 长,mini-DIN 和 9-pin 的 D 型 插 头 ) 微 型 键 盘 (2 行 20 个 字 符 (24VDC) 薄 膜 键 盘 (4 行 20 个 字 符 (24VDC) 5m 长 光 纤 电 缆 10m 长 光 纤 电 缆 30m 长 光 纤 电 缆 专 用 电 缆 工 具 包

36 P582 P591 P592 P595 2m 长 SLM 电 缆 1m SERCOS 兼 容 电 缆 3m SERCOS 兼 容 电 缆 5m SERCOS 兼 容 电 缆 Support &Software Documentation P670 说 明 书 适 用 于 MC302X Euro205X-MC206X Euro-209-MC224 六 相 关 的 配 套 软 件 以 下 是 TRIO 产 品 的 通 用 软 件, 这 些 软 件 全 部 是 免 费 的 Motion Perfect2 监 视 设 定 调 试 仿 真 Doc Maker 程 序 设 计 调 试 CAD to Motion CAD 的 图 形 文 件 *.dxf 文 件 转 化 成 Trio BASIC 的 *.bas 的 运 动 程 序 文 件 CAM General 电 子 凸 轮 PC Motion 支 持 二 次 开 发 的 Active X 1 Motion prefect2 这 是 TRIO 产 品 的 Motion Prefect2 软 件, 这 个 软 件 对 于 TRIO 的 任 何 产 品 都 是 通 用 的, 这 个 软 件 可 以 对 控 制 参 数 进 行 修 改 监 视 调 试, 命 令 窗 口 程 序 编 辑 窗 口 以 及 上 载 下 载 项 目 或 者 程 序, 示 波 器 功 能, 控 制 器 或 者 控 制 卡 的 加 密 / 解

37 密 等 操 作 都 可 以 在 这 个 界 面 下 运 行 2 CAD 2 Motion 这 个 CAD 2 Motion 软 件 主 要 是 把 事 先 画 好 的 CAD 二 维 图 形 文 件 保 存 为 *.dxf 的 文 件 格 式, 在 这 个 软 件 下 导 入 保 存 的 *.dxf 的 文 件, 由 该 软 件 自 动 生 成 TRIO 控 制 器 或 者 控 制 卡 专 门 的 运 动 加 工 程 序 文 件 *.bas, 这 个 程 序 的 加 工 路 径 是 根 据 画 出 的 图 形 文 件 的 路 径 自 动 生 成 的, 只 要 经 过 简 单 的 加 工 和 修 饰 就 可 以 直 接 在 设 备 上 运 行 了 3 CAM General

38 这 个 软 件 是 TRIO 专 门 针 对 于 需 要 凸 轮 加 工 所 开 发 的 专 用 软 件, 这 个 软 件 中 带 有 一 般 的 电 子 凸 轮 的 曲 线 或 函 数 表 达 式, 用 户 可 以 根 据 所 需 要 加 工 的 凸 轮 曲 线 或 者 函 数 表 达 式, 来 直 接 生 成 所 需 要 加 工 凸 轮 的 TABLE 表 中 凸 轮 曲 线 上 分 割 成 各 点 的 值 和 凸 轮 加 工 的 程 序 4 PC Motion 这 个 软 件 是 TRIO 专 门 针 对 于 需 要 对 设 备 的 控 制 利 用 VB/VC/C++ 等 高 级 语 言 进 行 二 次 开 发 所 开 发 的 Active X 控 件, 利 用 这 个 控 件 可 以 在 二 次 开 发 时 直 接 和 控 制 器 或 者 控 制 卡 进 行 通 讯, 进 行 运 动 控 制 的 运 算 和 运 动 程 序 的 编 辑 图 形 的 处 理, 通 过 软 件 和 硬 件 的 结 合 处 理, 完 全 可 以 根 据 自 己 的 需 求 开 发 出 一 套 属 于 自 己 的 专 用 产 品 下 面 是 用 VB 进 行 二 次 开 发 程 序 中 的 一 个 页 面 和 其 程 序 代 码

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