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1 案例名稱 台達產品應用於 PCB 電路板 X-Y 軸油墨噴印機 發行單位應用技術部發行日期 Jul 頁數 10 適用機種人機介面 交流伺服馬達與驅動器 可程式控制器機器設備本身的規格或特點 : 於一片未切割 PCB 板上有多個 Pattern( 圖樣 ) 在上面, 在此板上的每個圖樣皆需印上產品板號 ( 為標示功能, 誤差可於 1mm 內 ) 在此 X-Y 平面上我們可以利用 EH 的絕對定位功能來達到定位的目地, 但噴印的動作並非於伺服停止時執行, 而是必須於移動的過程中動作以加速機器的產能, 因此於內容中將主要說明如何於運動過程中判斷出 噴印的動作時機及略為說明使用 X-Y 定位指令的方式 控制系統的功能說明或功能方塊圖 : 利用 HMI 輸入要噴印的座標於 PLC 的暫存器中, 再由 PLC 控制伺服執行定位動作, 而於伺服移動的過程中, 噴印動作也將不斷的利用 E ( 索引暫存器 ) 存入下一筆資料來比較下一次噴印的動作時機 (SERVO) (MOTOR) (HMI) (X 軸 ) ( 輸入座標資料 ) D100 D101 (PLC) ( 脈波輸出 ) (Y 軸 )

2 動作流程 : 1) 伺服回原點 2) 移至第一個噴印位置 (X=1,Y=1) 並噴印第一個圖樣 (Pattern) 3) 伺服移至該列最後一行 (X=7,Y=1), 但移 4) 移動至下一列 (X=7,Y=2), 再移動至 動過程中, 需對每一個圖樣噴印 第一行 (X=1,Y=2) 的過程圖樣噴印 ( 皆需噴印 ) ( 皆需噴印 )

3 系統整合使用的效益說明 : 於此 X-Y 兩軸定位功能直接使用 EH PLC 的 DRVA( 絕對定位 ) 方式即可很便利的達成, 過程中只需計算出伺服移動的下一點座標, 而移動過程的圖樣噴印以比較指令即可算出動作時機 由於每片 PCB 板上的圖樣很多, 因此 HMI 座標資料的輸入快速方便即顯的非常重要, 此時經由 HMI 的巨集功能即可快速複製資料以達到要求 ( 以下會加強說明 ) 台達 HMI 及 PLC 間的通訊最佳化處理, 也可讓這大量的座標資料快速顯示於 HMI 上, 減少數值變化或換畫面時資料的延遲現象 設備上使用的台達機電產品 : 型號 參數設定 PLC 32EH00T 第一軸 (Y0=Pulse,Y1=DIR.) ; 第二軸 (Y2=Pulse,Y3=DIR.) 噴印動作觸發 (Y6) HMI AE80THTD SERVO ASDA* = 2 ( 脈波列 + 符號 ) 1-01 = 00 ( Pt 控制 ) 2-10 = 1 ( 送電即 ServoOn) 2-15 = 22 ( 逆轉極限保護 ) ( 訊號需為 NC 狀態 ) 2-16 = 23 ( 正轉極限保護 ) ( 訊號需為 NC 狀態 ) 2-17 = 21 ( 急停保護 ) ( 訊號需為 NC 狀態 ) 2-32 = 4 ( 增益調整設為自動模式 )

4 配線圖 : 1) HMI 和 PLC 以 RS485 方式通訊 (COM1 口可保留做為程式監視之用 ) 2) 伺服極限 SENSOR 請使用 NPN 型式, 而 24V 電源為將直接使用伺服內部電源,PLC 的電源 (-) 24G 必需和伺服電源 (-) COM- 連接為等電位 SENSOR 也直接使用 PLC 電源即可 (SERVO 側 ) PIN-17 (VDD) PIN-11(COM+) PIN-35 (Pull-Hi) (PLC 側 ) PIN-45 (COM-) G C0 C1 PIN-41 (PULSE) Y0 (Y2) PIN-37 (SIGN) Y1 (Y3) PIN-32 (DI6- 後極限 ) 後限 SENSOR Xn PIN-31 (DI7- 前極限 ) 前限 SENSOR Xn 原點 SENSOR Xn VDD (17) 脈波輸入電路 ( 開集極 ) 脈波輸入電路 ( 開集極 ) VDD (17) 伺服 DI 輸入電路 PULL HI (35) COM+ PULSE (41) SIGN(37) 接至 PLC 的 Y0 和 Y1 DI6 (32) DI7 (31) COM- (45) 接至 PLC 的 C0 C1 24G COM- (45)

5 程式及說明 : 程式 1: 如右圖所示, 當 X 軸要由第一點移至最後一點時, 由於 PCB 板的大小及圖樣並非為固定, 因此將利用以下 PLC 程式計算出輸入資料的最後一點座標值 判斷方式 : 輸入的第一筆資料為第一點 X1(D100), 最後一個的數值 Xn(D100+n) 即為最後一點 因此當判斷到資料為 0 時的上一筆資料即為最後一點座標 (X1) (Xn) (1) (2) (3) 說明 說明 1: 1) 當 SET M100 後, 先將 2 個索引暫存器 E 及 E1 分別設定為 K1 和 K0 2) 開始進行資料是否為 0 的判斷, 第一次 D100E(D101) 和 0 比較, 若相等則搬移 D100E1(D100) 至 D200( 最後一點座標 ) 中 3) 對 E 及 E1 再加 1 循環 2) 及 3) 的動作, 即可不斷的以 D102,D103 和 0 做比較, 若為相等, 即搬入上一個暫存器的資料到 D200 中 ( 最後一點座標 )

6 模擬畫面說明 : 如下共有 D100~D114 的 15 個暫存器, 當按壓 M100 按鈕後即自動算出不為 0 的最後一筆資料 ( 即最後一點座標值 ) ( 開始計算 ) ( 清除 D100~D114 的資 ( 計算結果 )

7 程式 2: 無論機構向右或向左移動的過程時, 皆需對經過的圖樣做噴印的動作, 以下程式將說明如何於移動過程中不斷的取出下一點的座標來達到正確的噴印動作 ( 向右移 ) ( 移動中噴印 ) ( 向左移 )

8 舉例 : 若 D101=2500 D102=3000 D103=3500 D109=6500, 因此最後一點的座標利用上個範例程式即可算出為 D200=6500, 因此於第一點移往最後一點 (6500) 的過程中, 需對 D101=2500 D102=3000 D103=3500 D109=6500 的每一座標執行噴印動作 (1) (2) (3) (4) (5) (6) 說明 2: 1) 利用 DDRVA 指令, 以 300Hz 的頻率向右移動至座標 D200= 6500 的位置 2) 先將 D1336 ( 特 D,X 軸目前送出的脈波量 ) 清除為 0 3) 先將索引暫存器 E2 清除為 0 4) 第一次的掃描中,E2 為 0 所以即為把 D101 搬移至 D120 中來做為判斷 5) 當 D1336 已大於 D120 的數值時, 即輸出 Y6( 噴印 ) 動作 並將索引暫存器 E2 加 1 6) Y6 的輸出時間利用計時器控制固定輸出為 100ms 循環 4) ~ 6) 項目,E2 為 1 時, 即將 D102 的數值放入 D120 中和 D1336 做比較 E2 為 2 時為使用 D103, 依序至 D109 完成各座標噴印的正確動作

9 程式 3 及說明 : 如右圖, 於一張的 PCB 板中, 共有 7*4=28 個圖樣 ( 實際情形有時會更大, 達 14*10=140 個 ), 因此由 HMI 上輸入每個圖樣的 X-Y 座標值至 PLC 暫存器的便利及快速及顯的非常重要 當中由於圖樣幾乎都是以矩陣的方式來排列, 因此我們即可利用台達 HMI 上的巨集功能來協助現場操作人員快速複製資料 ( 以下用 2 頁 HMI 畫面來做說明 ) 畫面 1: ( 輸入第一列的工作座標 ) (Y=1 時 ) 假設 X 軸的數量為 15 個, 因此我們需輸入 Y1 及 X1~X15 的座標 ( 依序輸入 X 軸座標值 )

10 畫面 2: ( 輸入第二列的工作座標 ) (Y=2 時 ) 1) 設定第二列的 X1~X15 座標值, 但由於圖樣若是為陣列方式排列, 我們即可利用 HMI 的巨集功能協助資料的快速複製動作 ( 複製資料按鈕 ) ( 清除資料按鈕 ) 2) 當按壓 ( 複製資料 ) 按鈕時, 利用按鈕的 ON 巨集 將 Y=1 列的資料搬入 把第一頁的 X1~X15(D400~D414) 資料搬入第二頁 (D415~D419) 中 當按壓 ( 清除資料 ) 按鈕時, 利用按鈕的 ON 巨集 將 X1~X15 的資料清除 首先以 HMI 的 15 個暫存器 ($100~$114) 做為緩衝區, 先將這 15 個暫存器清為零, 然後再以 BMOV 指令把 D415~D429 清除為 0 其他 : 1) 伺服移動的過程中, 藉由 ( 特 D)D1336~D1339 來得知目前的脈波輸出量以判定噴印的座標是最簡易的, 如上述中的程式, 直接以該暫存器的數值代入程式來判斷即可 但由於此特 D 值的數值是每於程式掃描至 END 時才 Update 數值一次, 因此噴印的過程會產生徧差的情形, 但由於案例是用於噴印字體 ( 可 +/- 誤差範圍 1mm), 因此誤差量還在誤差範圍內, 因此以特 D 來判斷為最簡易達到要求的方式 2) 如果要達到更精準的定位, 則必需由伺服的 CN1(PG 分週比輸出 ) 接頭取出脈波訊號給 PLC 的高速計數器 (200KHz) 來計算目前伺服的位置 再配合 PLC 指令 HSCS( 高數計數器比較設定 ) HSCR( 高數計數器比較清除 ) HSZ( 區域比較 ) 來即時觸發 Y6( 噴印 ) 的輸出, 以達高精度定位的要求

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