User Manual PCIe-9140I 用户手册工业级高性能型 PCI-E 接口 CAN 卡 UM V1.03 Date: 2019/03/12 产品用户手册类别关键词摘要内容 PCI Express,CAN 接口卡 PCIe-9140I 是一款 PCI Expres

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User Manual 工业级高性能型 PCI-E 接口 CAN 卡 UM01010101 V1.

1 User Manual 工业级高性能型 PCI-E 接口 CAN 卡 UM V1.03 Date: 2019/03/12 类别关键词摘要内容 PCI Express,CAN 接口卡 PCIe-9140I 是一款 PCI Express x1 规格的 4 路 CAN 接口卡, 带有 4 路隔离 CAN 接口的高性能 CAN 接口卡使 PC/ 工控机可以通过 PCI-E 接口连接至 CAN 网络, 构成实验室工业控制智能小区等 CAN 网络应用中的数据采集与数据处理系统

2 修订历史版本日期原因 V /08/08 创建文档 V /07/19 增加产品挡板尺寸图 V /08/09 更改公司名称销售与服务网络 V /03/12 更新文档页眉页脚销售与服务网络内容和新增免责声明内容 i

3 目录 1. 功能简介产品概述功能特性产品外观设备硬件介绍及安装规格参数接口定义终端电阻板卡安装注意事项产品尺寸安装驱动程序安装驱动程序检查驱动安装卸载驱动程序检查和维护常见问题解答附录 A:CAN2.0B 协议帧格式附录 B:SJF1000 标准波特率免责声明

4 1. 功能简介 1.1 产品概述广州致远电子 PCIe-9140I CAN 接口卡是一款兼容 PCI Express r1.0a 规范的 PCIe 转 4 通道 CAN 通讯接口的板卡 PCIe-9140I 接口卡支持 PCI Express 多功能设备外围控制器 x1 接口, 能使计算机方便地连接到 CAN 总线网络中, 实时监控多个总线网络, 安装方便, 使用简单 PCIe-9140I 提供 4 个完全独立的隔离 CAN 通道, 符合 CAN2.0B 规范 ( 兼容 CAN 2.0A), 支持 1Mbps 的高传输速率, 在应用中更加灵活方便为了提高系统性能,PCIe-9140I 接口卡采用了 3500V DC 电气隔离 CAN 收发模块, 保护计算机避免地环流的影响, 增强系统在恶劣环境中使用的可靠性 PCIe-9140I 接口卡提供了统一的应用程序编程接口和完整多样的应用示范代码, 包括 VC VB Delphi 和 labview 等开发例程, 方便用户进行应用程序开发 PCIe-9140I 还支持 OPC 接口, 能应用在支持 OPC 的组态软件中另外, 我们还提供了 CANTest 通用测试软件, 可执行 CAN 报文的收发和监测等功能, 方便用户开发调试使用 1.2 功能特性 PC 接口 :PCI Expressx1 规格接口, 兼容 x8 x16 等 PCI Express 插槽 ; 供电方式 :PCI-E 接口供电 (+12V, 大于 300mA); 电气隔离 :DC 3500V; 工作温度 :-0 ~+80 ; 物理尺寸 : 主卡 103mm 120mm; 副卡 53mm 120mm( 含金属挡板 ); CAN 通道数 :4 通道隔离 CAN 接口 ; CAN 通道采用电磁隔离 DC/DC 电源隔离, 隔离电压 :3500VDC; 同时支持 CAN2.0A 和 CAN2.0B 协议, 符合 ISO/DIS /2 标准 ; 安装位置 : 标准电脑 / 工控机机箱 PCI-E 接口 ; CAN 接口 EMC 等级 : 接触放电 ±6KV, 群脉冲 ±2KV; 最高帧流量 : 单通道可高达帧 / 秒 (1M 波特率标准远程帧 ); CAN 波特率 : 可编程任意设置, 范围在 5Kbps~1Mbps 之间 ; CAN 接口 :DB-9 针型连接器, 可配置的 120 欧姆终端电阻, 符合 DeviceNet 和 CANopen 标准 1

5 1.3 产品外观图 1.1PCIe-9140I 产品外观 2

6 2. 设备硬件介绍及安装 2.1 规格参数表 2.1 产表品规格参数项目 CAN 通道数工作电压功耗隔离电压输出端子规格 PCIe-9140I 4 路 PCI-E 接口供电 (+12V,300mA) 5W DC 3500V DB-9 针型连接器 CAN 波特率 5Kbps~1Mbps( 可编程任意设置 ) 数据接收能力数据发送能力 Windows 系统驱动 Linux 系统驱动帧 / 秒 / 通道 4000 帧 / 秒 / 通道支持支持 VxWorks 驱动尺寸 ( 长宽 ) 工作温度 PCB 尺寸 :95 90 mm( 主卡 );40 90 mm( 副卡 ); 整体尺寸 :103mm 120mm( 主卡 ); mm( 副卡 ) -0 C ~ +80 C 环境湿度 10% ~ 90% ( 无凝露 ) 环境要求远离腐蚀性气体 2.2 接口定义 PCIe-9140I 接口卡通过 DB-9 针型连接器与实际的 CAN-bus 网络进行连接 DB-9 针型连接器的引脚信号定义如表 2.2 所示, 符合 DeviceNet 和 CANopen 标准表 2.2 DB-9 针型连接器的引脚定义引脚信号描述接口示意图 1 NC 2 CAN_L CAN_L 信号线 3 CAN_GND 参考地 4 NC 5 CAN_SHIELD 屏蔽线 6 CAN_GND 参考地 7 CAN_H CAN_H 信号线 8 NC 9 NC 接器可以通过选配的 DB9-OPEN5 转换器, 将 DB-9 连接器的信号转至 5 引脚的 OPEN5 连 3

7 表 2.3OPEN5 插座的引脚定义引脚信号描述接口示意图 1 V- 网络电源负极 2 CAN_L CAN_L 信号线 3 CAN_SHIELD 屏蔽线 4 CAN_H CAN_H 信号线 5 V+ 网络电源正极 2.3 终端电阻如图 2.1 所示,PCIe-9140I 接口卡的 CAN 通道内建 120Ω 终端电阻, 接口卡通过短路帽连接或断开 JP1A JP1B JP1C JP1D 来选择对应 CAN0 CAN1 CAN2 CAN3 通道终端电阻是否接入总线网络如图 2.2 来设定 CAN 通道是否使用使能 120Ω 终端电阻出厂时, 跳线器默认短接状态, 即 120Ω 终端电阻接入对应总线网络接口卡对应 CAN 通道位于一个 CAN 网络的端点, 请将对应通道的跳线器连接, 或者在对应 CAN 通道的 CAN_H 和 CAN_L 之间接上一个约 120Ω 终端电阻 PCIe-9140I 系列采用 CTM8251E 收发器, 如果网络上其他节点使用不同的收发器, 则终端电阻须根据收发器手册另行计算图 2.1 板卡内部终端电阻的连接 4

8 图 2.2 终端电阻选择示意图 2.4 板卡安装注意事项 PCIe-9140I 系列接口卡属于静电敏感产品, 出厂时使用专用防静电保护袋包装因此, 在对接口卡进行操作时, 请注意采取必要的防护措施, 以保证接口卡不受人体接触静电损坏安装 PCIe-9140I 接口卡要在 PC/ 工控机断电状态下进行同样, 拆卸接口卡也应当在 PC/ 工控机断电的状态下进行 PCIe-9140I 系列接口卡没有任何开关和跳线用于分配中断和 I/O 地址, 这些都是由计算机 BIOS 自动分配的因此, 在安装驱动程序之前板卡必须事先安装到 PCI-E 槽上安装步骤如下 : 1. 关闭计算机电源, 打开计算机的机箱盖 ; 2. 将 PCIe-9140I 系列接口卡插入空闲的 PCI-E 插槽,x1 x4 x8 x16 插槽均可 ; 3. 拧紧固定板卡的螺钉 ; 4. 打开计算机电源, 此时 BIOS 会自动给 PCIe-9140I 接口卡分配中断和 I/O 地址 ; 5. 安装驱动程序 5

9 图 2.3 PCIe-9140I 系列 CAN 接口卡注意 : 请勿带电插拔 PCI-E 接口卡 ; 安装时严禁用手触摸器件, 防止静电损坏器件产品尺寸 PCIe-9140I 的物理尺寸 : 主卡 103mm 120mm; 副卡 53mm 120mm( 含金属挡板 ), 其中挡板的尺寸如图 2.4 所示图 2.4 挡板尺寸图 6

10 3. 安装驱动程序以下是在 Windows XP 下安装 PCIe-9140I 接口卡驱动程序的步骤安装之前必须保证板卡已经正确安装到 PC 机的 PCI-E 槽上 3.1 安装驱动程序 Windows XP 能自动检测新设备并激活找到新的硬件向导程序来安装设备驱动程序如果此时系统没有提示发现新设备, 请检查硬件是否安装正确 1. 选择从列表或指定位置安装, 如图 3.1, 单击下一步继续图 3.1 从列表或指定位置安装 2. 如下图 3.2 所示, 标记在搜索中包括这个位置, 然后点击浏览按钮在弹出的文件夹浏览对话框中指定驱动程序 ( 产品附带光盘已提供 ) 的文件路径单击下一步继续 7

11 3. 等待安装向导安装驱动程序图 3.2 指定位置搜索图 3.3 正在安装驱动 8

12 4. 提示找到新的硬件向导已经完成了驱动程序的安装单击完成按钮结束安装 5. 此时, 系统会提示新硬件已安装并可以使用了图 3.4 提示找到新设备 3.2 检查驱动安装您可以通过开始控制面板系统检查设备的安装选择硬件标签, 然后单击设备管理器按钮, 界面如下图 3.5 所示图 3.5 打开设备管理器如果设备安装成功, 在设备管理器窗口中应该可以看到 ZLGCAN 设备类下的 PCIe-9140IPCIeCAN Communication Card, 如下图 3.6 所示 9

13 图 3.6 驱动显示正常 3.3 卸载驱动程序您可以通过开始控制面板系统卸载设备驱动选择硬件标签, 然后单击设备管理器按钮 10

14 图 3.7 系统属性将鼠标移动到 ZLG CAN -> PCIe-9140IPCIeCAN Communication Card 上, 单击鼠标右键, 在弹出菜单上选择卸载按钮 11

15 图 3.8 卸载驱动在确认设备删除对话框中点击确定按钮 PCIe-9140I 的驱动将会被卸载设备管理器会自动刷新并显示该设备已经被移除 12

16 4. 检查和维护 PCIe-9140I 接口卡的主要电气部件是半导体元件, 尽管它有很长的寿命, 但在不正确环境下也可能加速老化, 使寿命大打折扣因此, 在设备使用过程中应该进行定期检查, 以保证使用环境保持所要求的条件推荐每 6 个月到一年, 至少检查一次在不利的环境条件下, 应该进行更频繁的检查如表 4.1, 如果在维护过程中遇到问题, 请阅读下面的内容, 以便找到问题可能的原因如果仍无法解决问题, 请联系广州致远电子有限公司表 4.1 检查与维护项目检查标准行动使用电压表在电源输入端电源供应在电源供应端检查电压波动 +12V DC 检查电源采取必要措施使电压波动在范围之内检查周围环境温度 ( 包括封闭环境的内部温度 ) -0 C ~ +80 C 使用温度计检查温度并确保环境温度保持在允许的范围内检查环境湿度 ( 包括封闭环境的内部湿度 ) 没有空调时相对湿度必须在 10% ~90% 使用湿度计检查湿度并确保环境湿度保持在允许范围内周围环境检查灰尘粉末盐金属屑的积累没有积累清洁并保护设备检查水油或化学喷雾碰撞到设备没有喷雾碰到设备如果需要清洁保护设备检查在设备区域中易腐蚀或易燃气体检查震动和冲击水平检查设备附近的噪声源检查每个单元的连接并已经与下一个单元安全锁定检查电缆连接器完全插入和锁住没有易腐蚀或易燃气体震动和冲击在规定范围内没有重要噪声信号源没有松动没有松动通过闻或使用一个传感器检查如果需要, 安装衬垫或其它减震装置隔离设备和噪声源或保护设备把连接器完全压到一起和用滑块把它们锁住纠正任何不正确安装的连接器安装接线检查外部接线中是否有松动螺丝钉没有松动用螺丝刀拧紧螺丝钉检查外部接线中的压接连接器检查外部线电缆的损坏在连接器间有足够的空间没有损坏肉眼检查如果有必要则调节肉眼检查和如果有必须则替换电缆 13

17 5. 常见问题解答 1. 在安装的时候 ZLGCAN 驱动程序检测不到 PCIe-9140I 通讯卡 A. 设备没有安装请把设备安装到空的 PCI-E 插槽上 B. 设备没有可靠的插入到系统的 PCI-E 插槽上如果遇到这种情况, 请重新将设备插入到 PCI-E x1 插槽上另一种可能是 PCI-E 插槽本身有问题这时候可以尝试另一个 PCI-E 插槽, 直到系统能检测到设备为止 C. 主板没有可用的中断分配给设备进入 BIOS 修改配置, 确保 PCI-E 中断可用 2. 板卡和驱动都安装正确, 但就是不能发送数据 A. 检查线缆连接是否正确 B. 线缆或板卡有问题请尝试其他端口线缆或另一块板卡 C. 检查终端电阻是否连接正确 D. 如果没有使用自收发模式, 请确保总线上有两个以上的节点存在 E. 调用 API 不正确, 请仔细阅读 API 文档, 并参考示例程序 3. 多通道大流量数据传送时占用较多的系统资源如何处理? 对于非智能通讯卡来说驱动要完成较多的工作, 因此不建议用于同时多通道的大数据量传输, 建议多个通道同时工作时数据流量不超过 1000 帧 / 秒, 当计算机性能较好时可以适当提高传输流量由于 CAN 波特率本身就是一个限制帧流量的主要因素, 因此在较低波特率下系统资源将大大减少 CAN 系统在设计时应保证总线占用率不超过 60-70%, 在此范围内 PCIe-9140I 能满足大多数应用的需求 4. 通讯波特率如何设置? 附录 B 提供一组常用的波特率的设置值, 若要使用其他的波特率, 请参照 CAN 控制器 SJF1000 数据手册自行计算需要注意 :PCIe-9140I 通讯卡的 CAN 控制器使用 16MHz 时钟, 用户自定义波特律时要根据该时钟频率进行计算 5. 系统进入待机或睡眠状态是否影响接收? 有影响这时所有处理将停止, 最大可能导致硬件接收缓冲溢出错误若有程序打开设备将尝试阻止系统进入待机或睡眠状态, 从而保证系统正常工作使用 PCIe-9140I 通讯卡时请禁止系统的待机和睡眠功能 6. 如何处理应用中的错误? 错误主要分为函数调用错误和 CAN-bus 通讯错误两种函数调用错误一般由参数错误引起, 如 : 设备号超出范围, 类型号错误等, 用 Win32 函数 GetLastError 返回的错误号是 87, 还有的是对未打开的设备进行操作, 实际是对一个非法句柄操作, 根据具体函数调用情况都有相应的 Win32 标准错误码提供, 用户可以使用 GetLastError 进行错误分析, 这部分除错工作一般应该在设计时完成对于 CAN-bus 通讯错误, 一般由 CAN 网络引起, 也可能因用户设置不当而引起, 如 : 波特率设置不一致没有启动 CAN 控制器便调用发送函数等大部分错误已经在 14

18 设备驱动中作了简单的处理, 如果要进行更深层次的错误分析和处理, 可以调用 VCI_ReadCANStatus 函数另外需要注意的是数据溢出中断错误, 它的产生有两种可能 :(1) 软件接收缓区冲溢出这说明应用程序无法及时处理接收到的数据, 这时用户应该优化应用程序或更改通讯策略 (2) 硬件接收缓冲区溢出产生这种错误是由于接收端 PC 中断延迟太大而引起的只能通过提升计算机性能或协调其余节点适当降低发送速度来解决 7. 打开关闭设备要注意哪些事项? PCIe-9140I 提供 4 个 CAN 端口 VCI_OpenDevice 和 VCI_CloseDevice 函数一般在应用程序初始化和退出时只需要调用一次当关闭设备时若能当前端口不再使用, 应该先调用 VCI_ResetCAN 函数使当前端口脱离 CAN 总线, 设备驱动程序只会在最后一个设备句柄关闭时才自动调用 VCI_ResetCAN 退出 CAN 总线的连接 8. 如何使用中断方式操作通讯卡? PCIe-9140I 不提供直接操作中断的接口, 因为中断已经在驱动程序中处理了需要在应用程序中操作中断的多数原因是 : 程序不知道数据何时能到达设备, 需要得到一个接收消息的触发才能从缓冲读取数据解决这个问题的一般手段是使用多线程 ( 或多任务 ) 即启动一个新的线程, 在线程中循环调用 VCI_Receive 函数来查询接收缓冲 VCI_Receive 内部已实现了阻塞机制, 在缓冲里没有数据时会挂起调用线程, 这时不会占用 CPU 的时间, 应用程序仍然可以处理其他事务 9. 如何更好的使用 VCI_Transmit 发送函数? PCIe-9140I 设备驱动提供 16 帧软件发送缓冲 FIFO, 每次 VCI_Transmit 调用最多发送 16 帧数据, 发送设备的发送速度由当前计算机软硬件性能决定, 一般连续发送速度在 2000 至 4000 帧 / 秒之间 ( 标准数据帧 11Bytes,1Mbps), 若发送速度过快将有可能使远端接收设备数据溢出而失去响应, 这样用户可在应用编程中适当添加延时以降低发送速度发送过程中每一帧都有超时限制, 单帧发送时超时时间约 2 秒, 一次发送多帧时最后一帧发送超时为 2 秒, 其余为 1 秒发送超时一般由于 CAN 总线繁忙且当前节点优先级较低时发生, 并不是函数调用或通讯错误, 用户可以编程实现重发 ( 一般中低速网络极少发生发送超时事件 ), 因此, 在系统设计时注意保证 CAN 总线占用不应该超过总线容量的 60-70% 10. 如何更好的使用 VCI_Receive 函数? 设备驱动提供帧软件接收缓冲区, 这为应用编程人员提供了充足的反应处理时间当软件接收缓冲数据溢出时设备驱动程序将调用 VCI_ResetCAN 复位 CAN 总线, 同时置位 CAN status 的数据溢出中断标志位, 注意软件缓冲溢出和 CAN 控制器硬件缓冲溢出都是使用该标志位接收函数提供 Wait 参数适合用于多线程编程, 函数内部封装一个阻塞函数, 其参数 Wait 含义如同 Win32 的 WaitForSingleObject 的 dwmilliseconds 参数 ( 请参考 Win32API 15

19 说明 ), 它为 VCI_Receive 指定一个超时返回时间, 单位为毫秒当 Wait 为 0 时函数调用时立即返回当前成功读取到的帧数, 若接收缓冲为空则返回 0 当 Wait 非 0 时, 若函数调用时接收缓冲中已经有数据则马上返回成功读取的帧数, 若这时接收缓冲为空, 函数将等待一个指定的超时到达或接收到数据才返回成功接收的帧数当 Wait 为 0xFFFFFFFF 时为无限等待直到有数据接收到, 建议不要把 Wait 设得过大, 无限等待更应该注意 nframes 等于 0 时函数实际是一个通知消息返回, 不要求读接收缓冲区, 是一个特殊的技巧性用法注意 : 若在主线程中调用 VCI_Receive 函数并且 Wait 非 0 则有可能引起应用程序暂时性的失去响应若通过查询方式接收, 一般应该把 Wait 设为 0 16

20 6. 附录 A:CAN2.0B 协议帧格式 CAN2.0B 标准帧 CAN 标准帧信息为 11 个字节, 包括两部分 : 信息和数据部分前 3 个字节为信息部分字节 1 FF RTR DLC( 数据长度 ) 字节 2 ( 报文识别码 ) ID.10 ID.3 字节 3 ID.2 ID.0 字节 4 数据 1 字节 5 数据 2 字节 6 数据 3 字节 7 数据 4 字节 8 数据 5 字节 9 数据 6 字节 10 数据 7 字节 11 数据 8 字节 1 为帧信息第 7 位 (FF) 表示帧格式, 在标准帧中,FF=0; 第 6 位 (RTR) 表示帧的类型,RTR=0 表示为数据帧,RTR=1 表示为远程帧 ;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度字节 2 3 为报文识别码,11 位有效字节 4~11 为数据帧的实际数据, 远程帧无效 CAN2.0B 扩展帧 CAN 扩展帧信息为 13 个字节, 包括两部分, 信息和数据部分前 5 个字节为信息部分字节 1 FF RTR DLC( 数据长度 ) 字节 2 字节 3 字节 4 ( 报文识别码 ) ID.28 ID.21 ID.20 ID.13 ID.12 ID.5 字节 5 ID.4 ID.0 字节 6 数据 1 字节 7 数据 2 字节 8 数据 3 字节 9 数据 4 字节 10 数据 5 字节 11 数据 6 字节 12 数据 7 字节 13 数据 8 17

21 字节 1 为帧信息第 7 位 (FF) 表示帧格式, 在扩展帧中,FF = 1; 第 6 位 (RTR) 表示帧的类型,RTR=0 表示为数据帧,RTR=1 表示为远程帧 ;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度字节 2~5 为报文识别码, 其高 29 位有效字节 6~13 为数据帧的实际数据, 远程帧无效 18

22 7. 附录 B:SJF1000 标准波特率序号 Baudrate 晶振频率 =16MHz (Kbps) BTR0 (Hex) BTR1 (Hex) 1 5 BF FF 2 10* 31 1C 3 20* 18 1C FF 5 50* 09 1C FF 7 100* 04 1C 8 125* 03 1C FA * 01 1C FA * 00 1C B * * 注 : 带 * 号的是 CIA 协会推荐的波特率 19

23 8. 免责声明广州致远电子有限公司隶属于广州立功科技股份有限公司本着为用户提供更好服务的原则, 广州致远电子有限公司 ( 下称致远电子 ) 在本手册中将尽可能地为用户呈现详实准确的产品信息但介于本手册的内容具有一定的时效性, 致远电子不能完全保证该文档在任何时段的时效性与适用性致远电子有权在没有通知的情况下对本手册上的内容进行更新, 恕不另行通知为了得到最新版本的信息, 请尊敬的用户定时访问致远电子官方网站或者与致远电子工作人员联系感谢您的包容与支持! 20

24 销售与服务网络广州致远电子有限公司地址 : 广州市天河区车陂路黄洲工业区 7 栋 2 楼邮编 : 网址 : 全国服务热线电话 : 广州总公司广州市天河区车陂路黄洲工业区 7 栋 2 楼上海分公司上海市北京东路 668 号科技京城东楼 12E 室北京分公司北京市丰台区马家堡路 180 号蓝光云鼎 208 室深圳分公司深圳市宝安区新安街道海秀路 21 号龙光世纪大厦 A 座 1205 武汉分公司武汉市洪山区民族大道江南家园 1 栋 3 单元 602 室杭州分公司杭州市西湖区紫荆花路 2 号杭州联合大厦 A 座 4 单元 508 室南京分公司南京市秦淮区汉中路 27 号友谊广场 17 层 F G 区成都分公司四川省成都市高新技术开发区天府大道中段 500 号东方希望天祥广场 1 栋 C 座 3521 室 ( 地铁世纪城站 B 出口 ) 郑州分公司河南省郑州市中原区建设西路 118 号 1 号楼 3 单元 13 层 1302 室 ( 华亚广场 ) 重庆分公司重庆市渝北区龙溪街道新溉大道 18 号山顶国宾城 11 幢 4-14 西安办事处西安市长安北路 54 号太平洋大厦 1201 室天津办事处天津市河东区津塘路与十一经路交口鼎泰大厦 1004 青岛办事处山东省青岛市李沧区枣园路 11 号银座华府 1 号楼 2 单元 1901 室 21

修订历史版本日期原因 V1.00 2014/12/19 创建文档 i

修订历史版本日期原因 V1.00 2014/12/19 创建文档 i User Manual UM01010101 V1.00 Date: 2014/12/19 类别关键词摘要内容 USBCAN 高性能 USBCAN-2A/Ⅱ/Ⅰ 符合 CAN2.0A/B 规范, 支持 5Kbps~1Mbps 之间的任意波特率, 提供多个操作系统的设备驱动, 满足各种应用需求, 为工业通讯 CAN

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