平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 ø, ø6, ø, ø5, ø3, ø 表示方法 MHL 6 D M9BW 宽型 手指数 爪 缸径 mm 6mm mm 5mm 3mm mm 磁性开关个数 无记号 S n 个 个 n 个 磁性开关无记号无磁性开关 ( 内置磁环 ) 适合磁性开关从下

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1 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 内置防尘机构 全部杆的摆动部上使用带防尘唇的刮尘圈 双活塞结构, 实现紧凑且夹持力大 所有轴的两端使用了带镀镍电热线合金的含油树脂轴承 靠齿条和齿轮机构实现手指同步 可安装小型磁性开关 4 处可安装磁性开关 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z MHY MHW -X MRHQ 行程扩展品种 MHL- D MHL- D MHL- D 开闭行程 (mm) 的值 缸径 mm MA D- 57

2 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 ø, ø6, ø, ø5, ø3, ø 表示方法 MHL 6 D M9BW 宽型 手指数 爪 缸径 mm 6mm mm 5mm 3mm mm 磁性开关个数 无记号 S n 个 个 n 个 磁性开关无记号无磁性开关 ( 内置磁环 ) 适合磁性开关从下表选定 订制规格详见 P.59 通口螺纹的种类 记号 种类 缸径 M 螺纹 ø~5 无记号 Rc TN NPT ø3~ø TF G 开闭行程 (mm) 记号无记号 ø ø6 3 ø ø5 5 ø3 7 ø 动作方式 D 双作用 ( 无记号 ) 无触点磁性开关适合磁性开关 / 磁性开关单体的详细规格参见 P.7~856 种类 特殊功能 负载电压磁性开关导线示灯配线 ( 输出 ) 引出方式指DC AC 纵向引出横向引出 3 线 (NPN) M9NWV M9NW 诊断指示 5V, V 直接出线式有 3 线 (PNP) 4V M9PWV M9PW ( 色显示 ) 线 V M9BWV M9BW 3 线 (NPN) M9NV M9N 5V, V 3 线 (PNP) M9PV M9P 线 V M9BV M9B 3 线 (NPN) M9NAV M9NA 耐水性强 5V, V 3 线 (PNP) ( 色显示 ) M9PAV M9PA 线 V M9BAV M9BA 上记的产品上也可安装耐水性强型的磁性开关, 但并不保证产品的耐水性能 导线长度记号.5m... 无记号 ( 例 ) M9NW 带 "" 的磁性开关按订货生产 m... M ( 例 ) M9NWM 3m... L ( 例 ) M9NWL 5m... Z ( 例 ) M9NWZ 注 ) 使用 色显示型的场合, 为了能检测出气爪的确切位置, 请设定在红色灯亮处 注 ) 订购附带磁性开关的场合, 磁性开关安装件同包出厂 另外订购磁性开关的场合, 需要磁性开关安装件 (BMG-).5 导线长度 (m) (M) 3 (L) 5 (Z) 导线前置插头 适合负载 IC 回路 IC 回路 IC 回路 继电器 PLC 58

3 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 长行程用 台可对应多种工件直径 双活塞结构, 紧凑且夹持力大 所有轴的两端使用了带镍铬电热线合金的含油树脂轴承 内置防尘机构 规格 使用流体 动作方式 使用压力 MPa 缸径 mm 环境温度及使用流体温度重复精度 给油注 ) 有效 压力 时 空气双作用.5~.6.~.6 -~ ±. 不给油 注 ) 气缸内径为 ø,ø6,ø,ø5 时夹持位置为 mm, 气缸内径为 ø3,ø 时夹持位置为 mm 自由度高的安装方法 可安装磁性开关 / 行程表 缸径 mm 最高使用频率 c.p.m 开闭行程 mm (L-L) 闭时宽 mm (L) 开时宽 mm (L) 质量 g MHL-D JIS 图形符号双作用 内径夹持双作用 外径夹持单作用常闭 内径夹持单作用常开 外径夹持 MHL-D MHL-D MHL-6D MHL-6D MHL-6D MHL-D MHL-D MHL-D MHL-5D MHL-5D MHL-5D MHL-3D MHL-3D MHL-3D MHL-D MHL-D MHL-D 注 ) 开宽和闭宽是指夹持工件外径时的值 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC Order Made 订制规格 ( 详见 P.77~759 ) 表示记号规格 / 内容 -X4 耐热规格 ( ) -X5 密封件类氟橡胶 -X8 带闭时宽调整用的调整螺钉 -X5 无磁环 -X53 密封件类 EPDM/ 氟润滑脂 -X63 氟润滑脂 -X79 食品机械用润滑脂 / 氟润滑脂 -X79A 食品机械用润滑脂 产品单独注意事项 使用前必读 安全注意事项参见前附 35 确认 气爪 / 共同注意事项 磁性开关 / 共同注意事项由 P.~4 确认 警告把工件装在安装附件上的使用场合, 搬送始末的冲击不得过大, 以免工件移动和掉落 MHT -Z MHY MHW -X MRHQ MA D- 59

4 MHL 系列 夹持点 工件的夹持点 ( 即夹持位置 ) 应在所示有效夹持力线图的各压力的使用范围内 若夹持位置超出图示长度, 加在手指和导轨上的偏载过大, 会使手指夹不稳工件, 减少使用寿命 有效夹持力 R: 夹持位置 mm 有效夹持力的表示下列图表的有效夹持力, 是指如右图所示两个手指及附件完全与工件接触时, 在一个手指上所受的推力 F MHL-D MHL-D MHL-6D MHL-6D MHL-D MHL-D MHL-5D MHL-5D MHL-3D MPa MHL-3D MPa MHL-D 5 3.MPa MHL-D 5 3.MPa

5 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 选定例 步骤条件确认按工件长度预选必要夹持力的计算从夹持力图选定 工件形状 : 长 宽 mm mm 的板 工件质量 :.3kg 夹持位置 R=7mm 使用压力 : 特别是没有必要进行工件的定位 把工件挂在安装附件上使用的场合, 请向本公司咨询 开度大于 mm( 工件长 ) 有下列 MHL-6D MHL-D,D MHL-5D,D 由工件质量大致选择气爪的 根据工件和附件之间的摩擦系数及形状的不同, 应选定手指的夹持力在工件质量的 ~ 倍以上的气爪 搬送工件时, 若受到大的加速度及冲击力作用, 还要留出一定的余量 例 : 将夹持力设计为工件质量 倍以上时, 必要夹持力 =.3kg 9.8 m /s N MHL-D 73 7 选 MHL-D 时夹持位置 R=7mm 和压力为 的交点即得到夹持力为 73N 夹持力为工件质量的 4 倍, 故满足夹持力为工件质量 倍以上这一条件 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z MHY MHW -X MRHQ MA D- 5

6 MHL 系列 结构图 ø ø6~ø5 ø3, ø 构成零部件 序号 零件名 材质 备注 主体手指活塞杆齿条齿轮齿轮盖齿轮轴活塞活塞 A 活塞 B 活塞 A 杆盖缓冲垫卡圈橡胶磁环磁环 铝合金铝合金不锈钢不锈钢碳钢碳钢不锈钢黄铜黄铜黄铜不锈钢铝合金聚氨酯橡胶弹簧用不锈钢丝合成橡胶 硬质阳极氧化处理硬质阳极氧化处理氮化无电解镀镍氮化铬酸盐处理镀镍 可换件 名称 MHL- MHL-6 MHL- 密封圈组件 MHL-PS MHL6-PS MHL-PS MHL- D MHL-A MHL-A MHL-A 活塞组件 MHL- D MHL-A MHL-A MHL-A MHL- D MHL-A3 MHL-A3 MHL-A3 齿条组件 杆盖组件手指组件齿轮组件螺母组件 U 螺母组件 MHL- D MHL- D MHL- D MHL-A4 MHL-A5 MHL-A6 MHL-A7 MHL-A8 MHL-A9 MHL-A7 MHL-A7A 手指组件 齿轮组件 螺母组件 U 螺母组件 台配 个 手指组件 齿条组件是 台配 个 杆盖组件是 台配 4 个 5 MHL-A4 MHL-A5 MHL-A6 MHL-A7 MHL-A8 MHL-A9 MHL-A67 MHL-A67A MHL-A4 MHL-A5 MHL-A6 MHL-A7 MHL-A8 MHL-A9 MHL-A7 MHL-A7A 序号 零件名 材质 备注 杆密封圈盖 B 垫圈轴承轴承 U 螺母 R 形弹性挡圈 C 形弹性挡圈波形垫圈碟形弹簧垫圈活塞密封圈杆密封圈杆密封圈垫圈垫圈 冷轧钢板不锈钢表面镀金属的含油聚缩醛表面镀金属的含油聚缩醛碳钢碳钢碳钢弹簧钢碳钢 NBR NBR NBR NBR NBR 无电解镀镍氮化铬酸锌磷酸盐被膜磷酸盐被膜磷酸盐被膜镀镍 MHL-5 MHL5-PS MHL-A5 MHL-A5 MHL-A53 MHL-A54 MHL-A55 MHL-A56 MHL-A57 MHL-A58 MHL-A59 MHL-A57 MHL-A57A MHL-3 MHL3-PS MHL-A3 MHL-A3 MHL-A33 MHL-A34 MHL-A35 MHL-A36 MHL-A37 MHL-A38 MHL-A39 MHL-A37 MHL-A37A MHL- MHL-PS MHL-A MHL-A MHL-A3 MHL-A4 MHL-A5 MHL-A6 MHL-A7 MHL-A8 MHL-A9 MHL-A7 MHL-A7A 主要零件 <ø> <ø6~ø5> <ø3 ø> <ø> <ø6~> 可更换零部件 / 润滑脂包 MHL- D(ø~) GR-S-(g) MHL- D(ø5,3) GR-S-(g) MHL- D(ø) GR-S-(g) MHL- D(ø,6) GR-S-(g) MHL- D(ø,5) GR-S-(g) MHL- D(ø3,) GR-S-(g) MHL- D(ø,6) GR-S-(g) MHL- D(ø,5) GR-S-(g) MHL- D(ø3,) GR-S-(g), GR-S-(g) 各

7 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 外形尺寸图 MHL-D M4.7 螺纹深 5 闭时 J K 向视图 ( 手指闭状态 ) ø4.5 通孔 ( 主体安装用孔 ) 深 3 MHL-D MHL-D MHL-D ( 手指闭通口 ) 深 3 闭时 E 开时 F 4 M4.7 螺纹深 8 深.5 ( 手指开通口 ) A B C D E F G H ( 活塞杆及齿条螺纹 ) J 8 46 注 ) J 尺寸为全闭时的尺寸 注 ) D D 型在手指闭时, 为了让轴从手指端面伸出, 尺寸 G 减去行程不等于尺寸 J 磁性开关安装用槽尺寸放大图 六角对边 8 (4 处 ) 磁性开关安装用槽 (4 处 ) 4 M4.7 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z MHY MHW -X MRHQ MA D- 53

8 MHL 系列 外形尺寸图 MHL-6D M5.8 螺纹深 7 闭时 J K 向视图 ( 手指闭状态 ) 深 3 ø5.5 通孔 ( 主体安装用孔 ) 深 3 4 M5.8 螺纹深 深.5 磁性开关安装用槽尺寸放大图 ( 手指闭通口 ) ( 手指开通口 ) ( 活塞杆及齿条螺纹 ) 磁性开关安装用槽 (4 处 ) 六角对边 (4 处 ) 闭时 E 开时 F 4 M5.8 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) MHL-6D MHL-6D MHL-6D A B C D E F G H J 注 ) J 尺寸为全闭时的尺寸 注 ) D D 型在手指闭时, 为了让轴从手指端面伸出, 尺寸 G 减去行程不等于尺寸 J 54

9 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 外形尺寸图 MHL-D M6 螺纹深 7 闭时 J K 向视图 ( 手指闭状态 ) ø6.6 通孔 ( 主体安装用孔 ) 深 4 ( 手指闭通口 ) MHL-D MHL-D MHL-D 深 4 闭时 E 开时 F 4 M6 螺纹深 深.5 ( 手指开通口 ) A B C D E F G H ( 活塞杆及齿条螺纹 ) J 注 ) J 尺寸为全闭时的尺寸 注 ) D D 型在手指闭时, 为了让轴从手指端面伸出, 尺寸 G 减去行程不等于尺寸 J 磁性开关安装用槽尺寸放大图 磁性开关安装用槽 (4 处 ) 六角对边 (4 处 ) 4 M6 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z MHY MHW -X MRHQ MA D- 55

10 MHL 系列 外形尺寸图 MHL-5D M8.5 螺纹深 7 闭时 J K 向视图 ( 手指闭状态 ) ø9 通孔 ( 主体安装用孔 ) 深 4.5 深 M8.5 螺纹深 6 深.5 磁性开关安装用槽尺寸放大图 ( 手指闭通口 ) ( 手指开通口 ) 磁性开关安装用槽 (4 处 ) ( 活塞杆及齿条螺纹 ) 六角对边 3 (4 处 ) 闭时 E 开时 F 4 M8.5 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) MHL-5D MHL-5D MHL-5D A B C D E F G H J 注 ) J 尺寸为全闭时的尺寸 注 ) D D 型在手指闭时, 为了让轴从手指端面伸出, 尺寸 G 减去行程不等于尺寸 J 56

11 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 外形尺寸图 MHL-3D M8.5 螺纹深 闭时 J K 向视图 ( 手指闭状态 ) 深 8 MHL-3D MHL-3D MHL-3D ( 手指闭通口 ) 深 8 闭时 E 开时 F B C D E F G H M8.5 螺纹深 6 ( 手指开通口 ) J 深.5 注 ) J 尺寸为全闭时的尺寸 注 ) D D 型在手指闭时, 为了让轴从手指端面伸出, 尺寸 G 减去行程不等于尺寸 J ( 活塞杆及齿条螺纹 ) 磁性开关安装用槽尺寸放大图 六角对边 7 (4 处 ) 磁性开关安装用槽 (4 处 ) 4 M.5 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z MHY MHW -X MRHQ MA D- 57

12 MHL 系列 外形尺寸图 MHL-D M.5 螺纹深 闭时 J K 向视图 ( 手指闭状态 ) 深 8 深 8 4 M.5 螺纹深 深.5 磁性开关安装用槽尺寸放大图 ( 手指闭通口 ) ( 手指开通口 ) 磁性开关安装用槽 (4 处 ) ( 齿条螺纹 ) 六角对边 7 ( 处 ) 六角对边 9 ( 处 ) 闭时 E 开时 F ( 活塞杆螺纹 ) 4 M.75 通孔 ( 附件安装用螺孔 ) MHL-D MHL-D MHL-D B C D E F G H J 注 ) J 尺寸为全闭时的尺寸 注 ) D D 型在手指闭时, 为了让轴从手指端面伸出, 尺寸 G 减去行程不等于尺寸 J 58

13 ) 工件外径夹持时的检测检测组合MHL 系列磁性开关的设定例及安装位置的设定方法 磁性开关根据安装数量和检测位置的组合, 可以有很多种使用方法 检测位置磁性开关的动作合检测例 个磁性开关的场合 可以检测出 中任意 处的位置 个磁性开关的场组合 可以检测出 中 处的位置 磁性开关安装位置设定步骤 A B C 想确认手指复位的场合 想确认夹持工件的场合 想确认非夹持工件的场合 手指全开位置 手指复位时开关 ON ( 灯亮 ) 步骤 ) 手指全开 工件夹持位置 夹持工件时开关 ON ( 灯亮 ) 步骤 ) 手指夹持工件位置 手指全闭位置 非夹持工件时 ( 异常时 ) : 开关 ON( 灯亮 ) 步骤 ) 手指全闭位置 无压力或低压时, 按开关与电源连接的步骤设定 步骤 ) 按下图方向将磁性开关装入开关安装槽 步骤 3) 按箭头方向移动开关到指示灯亮的位置 步骤 4) 再次按箭头方向移动开关, 确认指示灯灭 步骤 5) 反向移动开关, 从指示灯再次亮的位置开始, 按箭头方向移动.3~.5mm 后固定 灯亮位置 固定位置 步骤 3) 按箭头方向移动开关, 从指示灯亮的位置开始, 再向箭头方向移动.3~.5mm 后固定 灯亮位置 固定位置 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z MHY MHW -X MRHQ MA D- 注 ) 夹持工件, 建议在手指行程中心附近进行 夹持工件在手指的开闭行程末端进行的场合, 由于磁性开关迟滞的影响, 上表的检测组合有被限制的情况 59

14 磁性开关根据安装数量和检测位置的组合, 可以有很多种使用方法 检测组合) 内径夹持的场合 MHL 系列磁性开关的设定例及安装位置的设定方法 检测位置磁性开关的动作合检测例 个磁性开关的场合 可以检测出 中任意 处的位置 个磁性开关的场组合 可以检测出 中 处的位置 磁性开关安装位置设定步骤 想确认手指复位的场合 想确认夹持工件的场合 想确认非夹持工件的场合 手指全开位置 手指复位时开关 ON ( 灯亮 ) A B C 步骤 ) 手指全开 工件夹持位置 夹持工件时开关 ON ( 灯亮 ) 步骤 ) 手指夹持工件位置 手指全闭位置 非夹持工件时 ( 异常时 ) : 开关 ON( 灯亮 ) 步骤 ) 手指全闭位置 无压力或低压时, 按开关与电源连接的步骤设定 步骤 ) 按下图方向将磁性开关装入开关安装槽 步骤 3) 按箭头方向移动开关, 从指示灯亮的位置开始, 再向箭头方向移动.3~.5mm 后固定 步骤 3) 按箭头方向移动开关到指示灯亮的位置 灯亮位置 步骤 4) 再次按箭头方向移动开关, 确认指示灯灭 固定位置 步骤 5) 反向移动开关, 从指示灯再次亮的位置开始, 按箭头方向移动.3~.5mm 后固定 灯亮位置 固定位置 注 ) 夹持工件, 建议在手指行程中心附近进行 夹持工件在手指的开闭行程末端进行的场合, 由于磁性开关迟滞的影响, 上表的检测组合有被限制的情况 53

15 平行开闭型气爪 / 宽型 MHL 系列 磁性开关固定方法 如图所示把磁性开关的安装件插入气爪的开关安装槽, 设置在大致的开关位置 把磁性开关插入开关安装件的安装槽部 检测位置确认后, 拧入附在磁性开关上的止动螺钉 (M.5), 固定磁性开关 检测位置的变更按 的状态进行 磁性开关迟滞 磁性开关的迟滞如下表所示 磁性开关位置调整时作为大致参考 安装件 迟滞 磁性开关动作位置 (ON) 磁性开关动作位置 (OFF) 注 ) 紧固止动螺钉 (M.5) 时, 使用握径 5~6mm 的螺丝刀 紧固力矩为.5~.N m 作为参考从有紧固感的位置再回转 9 磁性开关安装件磁性开关 D-M9 (V) D-M9 W(V) D-M9 A(V) 磁性开关安装件 BMG- 气爪 磁性开关 MHL-D MHL-6D MHL-D MHL-5D MHL-3D MHL-D D-Y59 /Y69 /Y7P/Y7PV D-Y7 W/Y7 WV (mm) D-M9 (V) D-M9 W(V) D-M9 A(V) 磁性开关安装件 / 使用上的注意 在下图所示安装面侧使用磁性开关的场合, 因磁性开关安装件从端面凸出, 故安装板上应设计避让 mm 以上 避让 mm 以上 MHZ MHF MHL MHR MHK MHS MHC MHT -Z MHY MHW -X MRHQ MA D- 53

16 MHL 系列 / 产品单独注意事项使用前必读 气爪安装方法 /MHL 系列可从 个方向安装 轴向安装型主体螺孔安装 侧向安装型 手指附件的安装方法 安装手指的附件时, 活塞杆上不能受撬力, 活塞杆处于缩回状态进行 活塞杆的滑动部一旦受损伤, 轴承部和密封件会受损, 导致动作不良和漏气, 请注意 手指的安装螺钉的紧固力矩参见下表 MHL-D MHL-6D MHL-D MHL-5D MHL-3D MHL-D 使用螺钉 最大紧固力矩最大螺纹拧入 N m 深度 Lmm M4.7 M5.8 M6 M8.5 M8.5 M 使用螺钉 最大紧固力矩最大螺纹拧入 N m 深度 Lmm MHL-D MHL-6D MHL-D M4.7 M5.8 M MHL-5D M8.5 MHL-3D M8.5 MHL-D M MHL-D MHL-6D MHL-D MHL-5D MHL-3D MHL-D 使用螺钉 M4.7 M5.8 M6 M8.5 M.5 M.75 最大紧固力矩 N m 主体通孔安装 : ø~ø5 上适合 手指 附件 MHL-D MHL-6D MHL-D MHL-5D 使用螺钉 M4.7 M5.8 M6 M8.5 最大紧固力矩 N m