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1 智能控制大赛技术培训 2008 年 6 月 30 日

2 主要内容 首届智能控制比赛回顾 本届比赛任务 控制核心 信号检测 电机驱动

3 学生完成的项目

4 学生完成的项目

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11 参赛队组成 : 每队 3 人, 年级不限 比赛场地 :240cm X 240cm

12 提供器材 : 飞思卡尔 DSP56F8013 评估板 1 套 ( 可以不使用该评估板, 但是不能使用除 DSP56F8013 以外任何 CPU) 直流电机 2 个 红外光电传感器 5 对 电池一组 驱动模块 1 块 焊接版 1 块 其它电子器件导线等若干 必要制作工具 其它器材不限 ( 参赛队可以选用除指定 CPU 以外的任何器件 )

13 预赛阶段 : 比赛场地如图 比赛规则 : 10cm 240cm

14 比赛时, 智能车从出发区出发, 沿一个坡道上到 10cm 高的坡顶定位点, 停留 1~2 分钟时间, 然后下到结束区, 并计时 每队可以跑两次, 取最好成绩 记分方法 : 停留时间不足 1 分钟或超过 2 分钟为失败 智能车上前轮与定位点每相差 1cm 记 1 分 从出发区到结束区总时间每 10s 记 1 分 技术报告成绩 ( 最好为 1 分最差 10 分 ) 总成绩为 3 者之和, 按分数排名

15 决赛阶段规则 : 预赛成功完成队晋级, 进行单循环赛 比赛场地如图 2400mm 400mm 400mm 比赛时两个队分别从 A B 两个区出发, 先到对方出发区的队胜 2400mm A B 4cm

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17 参考书

18 样车制作 智能控制比赛

19 循迹机器人 这个机器人由 L293D 4 个红外传感器组成 机器人的主控制部分电路图如下

20 直流电机驱动方案 电机参数 : 直径 :27mm: 27mm 长度 :45mm: 45mm( ( 不含轴 ) 扭矩 :4.0: 4.0 Kg cm 转速 :20: RPM

21 电机驱动

22 电机驱动 8013 PWM2 PWM3 M2 PWM0 PWM1 M1 L298

23 直流电机控制原理 直流电机

24 直流电机的控制

25 直流电机控制器 L293D PUSH-PULLFOUR CHANNELDRIVER WITHDIODES bit.eefocus.com/

26 L293D 的使用方法 采样电阻 0.1 欧姆用于过流保护 3.3V GND PWM0 PWM1 DSP8013 ADC PWM2 PWM3 GND

27 步进电机控制方案

28 电源设计 电机驱动器 220V 直流电源 (12V) 12V 直流 IN Ω + 47μF / 25V 8013 控制系统 电机驱动器 智能车

29 电机驱动

30 电机驱动

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33 智能控制比赛

34 信号检测

35 信号检测

36 信号检测 位置信号

37 注意 严禁使用 DSP8013 的 D 口作为 GPIO 口 否则会对 DSP 和你的计算机造成伤害

38 总体方案 四轮行走机器人

39 总体方案 三轮行走机器人

40 数字信号处理器 (Digital Signal Processor) 数字信号处理 (Digital Signal Processing) 指数字信号处理的理论和方法, 是一门以众多学科为理论基础而又广泛应用于许多领域的新兴学科 数字信号处理器 (Digital Signal Processor) 指用于数字信号处理的可编程微处理器, 是微电子学 数字信号处理 计算机技术这三门学科综合研究的成果. b 56F805

41 微处理器分类 通用中央处理器 (Central Processing Unit)-CPU; 微控制器即单片机 (Micro Controller Unit)-MCU; 数字信号处理器 (Digital signal Processor )-DSP 其间的界线不断模糊

42 DSP 处理器的产生和发展

43 从 1986 年开始性能飞思卡尔 (Freescale) 公司 基于高性能 RAM DSP56F82x 40MIPS DSP56F80x 40MIPS DSP5685x 120MIPS 第一代基于 Flash 的产品 基于高性能 Flash MC56F83xx 基于中等范围, 60MIPS 高集成度的 Flash MC56F81xx 40MIPS MC56F801x 32MIPS 基于超低成本的 Flash MC56F84xx 120MIPS 汽车在线 UPS 高端电机控制 医疗设备 话音 电信 汽车 大型家电 通信电源 在线式 UPS 高端电机控制 医疗设备 低成本的消费类产品 家用电器 开关电源 在线式 UPS 智能电机 通用变频器 空调压缩机 纺织机械 软件兼容

44 56850 系列电信, 话音, 免提 120 MMACS KB RAM 管脚 -40 C 至 +85 C 56F8400 系列汽车, 工业, 消费类 120 MMACS Flash 56F8300 系列汽车, 工业, 消费类 60 MMACS KB 程序 Flash 管脚 -40 C 至 +125 C 56F8100 系列工业, 消费类 40 MMACS KB 程序 Flash 管脚 -40 C 至 +105 C 56F800 系列工业, 消费类 30/40 MMACS KB 程序 Flash 管脚 -40 C 至 +85 C 56F8000 系列汽车, 工业, 消费类 32MMACS Flash 管脚 -40 C 至 +125 C F800 56F807 56F805 56F803 56F801 56F F827 56F826 56F801A 56F802A 56F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F83xx 56F83xx 56F F83xx 56F83xx 56F F F F F F84xx 56F84xx 56F84xx 56F84xx 56F80xx 56F80xx 56F80xx 56F80xx 提议 开发 生产 0.18µ, 56800E 120 MMACS 0.18µ, 56800E 120 MMACS 0.25µ, 56800E 60 MMACS 0.25µ, 56800E 40 MMACS 0.25µ, 56800E 32 MMACS 0.25µ, /40 MMACS

45 DSP 处理器的结构和特点 地址总线 程序 / 数据存储器 数据总线 CPU 冯 诺依曼结构

46 哈佛结构 地址总线 程序存储器 CPU 数据存储器 数据总线

47 流水线技术 CLOCK 取指译码取数执行 N N+1 N+2 N+3 N-1 N N+1 N+2 N-2 N-1 N N+1 N-3 N-2 N-1 N

48 硬件乘法器和乘加指令 MAC 数据通道 寄存器 乘法器 算术逻辑单元 (ALU) 累加器 (ACC)

49 DSP 芯片的分类 1. 按照 DSP 芯片所支持的数据类型不同可分为定点和浮点 DSP 芯片 2. 按照 DSP 芯片的结构不同可分为通用和专用 DSP 芯片 3. 按照 DSP 芯片的应用领域不同可分为信息处理 工业控制和家电类 DSP 芯片

50 DSP 传统的评价方法 MIPS (Million Instruction Per Second) 兆条指令 / 秒 MOPS (Million Operations Per Second) 兆次操作数 / 秒 MACS (Multiply-Accumulates Per Second) 乘 - 累加次数 / 秒 MFLOPS (Million Floating Point Operations per Second) 兆次浮点操作 / 秒 MBPS (Million Bit Per Second) 兆位 / 秒

51 常用 DSP 简介 TM Freescale 公司系列 DSP

52 Freescale 公司 56F800 系列 DSP 的内核 关键部分采用双哈佛结构, 支持并行处理 ; 在 80 MHz 时钟频率下可达到 40 MIPS 的指令执行速度 ; 单指令周期可以完成 16 位 16 位的并行乘 - 加运算 ; 具有两个带有扩展位的 36 位累加器 ; 支持位操作 ; 支持硬件 DO 和 REP 循环指令 ; 支持可由用户灵活定义的多级中断优先级 ; 具有 3 条内部地址总线和 1 条外部地址总线 ; 具有 4 条内部数据总线和 1 条外部数据总线 ; 支持 DSP 和 MCU 两种功能风格的指令系统 ; 寻址方式类似 MCU 风格, 指令代码简洁易学 ; 高效的 C 编译器, 支持局部变量 ;

53 56F807 PWM 输出电流检测输入故障输出 PWM 输出电流检测输入故障输出 A/D1 A/D2 ADCA VREF A/D1 A/D2 ADCB VREF2 正交解码器 0 或正交定时器 A 正交解码器 1 或正交定时器 B 正交定时器 C 正交定时器 D 或备选功能 CAN2.0A/B SCI0 或 GPIO SCI1 或 GPIO SPI 或 GPIO 专用 GPIO PWMA PWMB 中断控制器 程序内存 Flash SRAM 启动 Flash Flash 数据内存 Flash SRAM COP/ 看门狗 内存和外设 程序控制器和硬件循环单元 COP 复位模块控制 PAB PDB XDB2 CGDB XAB1 XAB2 地址总线 [8:0] 数据总线 [15:0] JTAG/ OnCE 接口 地址产生单元 中断控制 IPBB 控制 IP 总线桥 (IPBB) 数字调节器 低电压检测 数据 ALU 36 位 MAC 3 个 16 位输入寄存器 2 个 36 位累加器 16 位 内核 外部总线接口单元 模拟调节器 位处理单元 PLL 时钟产生 外部地址总线开关外部数据总线开关 总线控制 CLKO XTAL EXTAL A[00:05] A[06:15] 或 GPIO-E2:E3 GPIO-A0:A7 D[00:15] 选择选择使能使能

54 结束语 智能控制大赛为同学提供了一个展示自己创新能力的平台 奇思妙想 + 动手能力 = 好成绩 DSP 在控制系统中具有比较重要的作用 课堂学的知识只有跟实际应用相结合才能发挥最大作用

A 2006 2 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1 : 2. 3. 4 5 1.1 1.1.1 1 1.1.1 2 CPU = + = CPU + = 1.1.1 3 : : 1.1.1 4 ROM 1.1.2 1 1946 6 John von Neumann : (1) (2) ( ) (3) ( ) ( ) (PC) (?) 2 3 : ADD ADD AX BX CPU ALU

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