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1 ,, Xi an ShaanXi, , P.R.China Phone: 第 1 章 : 简介机器人控制 吕娜 2013 秋季学期

2 什么是机器人? 2/39

3 什么是机器人? 3

4 Slides that go with the book Intelligent Robotics and Autonomous Agents series The MIT Press Massachusetts Institute of Technology Cambridge, Massachusetts ISBN X

5 5

6 机器人控制课程安排及考核方法 上课周次 :1-7 周, 每周 2 次 考核方法 : 课程作业 (40%)+ 考试 (60%) 相关课程 : 线性代数 计算机视觉 程序设计 6

7 第 1 章 --- 简介 : 课程目录 1. 绪论 2. 移动 (locomotion) 3. 移动机器人运动学 (kinematics) 4. 感知 (perception) 5. 移动机器人定位 (localization) 6. 路径规划和导航 (path planning and navigation) 7

8 第 1 章简介 机器人演示视频 ---Sony 人形机器人 8/39

9 第 1 章简介 机器人演示视频 --- 轮式机器人 9/39

10 第 1 章简介 机器人演示视频 --- 机器人足球赛 (RoboCup) 10/39

11 第 1 章 --- 简介 : 移动机器人的关键问题 关于移动机器人的三个关键问题 在哪里?(Where am I?) 要去哪里?(Where am I going?) 如何走?(How do I get there?) 为回答这三个问题, 机器人必须 建立一个环境模型 ( 事先设定或自己建立 ) 感知和分析环境 找到自己在环境中的位置 规划和执行移动策略 本教程涉及机器人移动和导航 ( 感知 定位 规划 执行 )? 11

12 感知 运动控制 第 1 章 --- 简介 : 移动机器人系统的一般控制策略 知识数据库 任务命令 定位 地图构建 环境模型局部地图 信息 提取和解释 位置 " 全局地图 识别路径规划 路径 路径执行 原始数据 执行器命令 感觉 作用 真实世界环境 12

13 第 1 章 --- 简介 : 移动机器人的应用 室内 结构化的环境 室外 非结构化的环境 采矿 运输工业 & 服务 消费者服务博物馆, 商场.. 研究娱乐玩具 清洁.. 大型建筑 监视建筑物 空间森林扫雷救火 污水管道农业天空建筑水下军事 13

14 第 1 章 --- 简介 : 从操作器到移动机器人 14

15 第 1 章 --- 简介 : 自主引导车 (AGV) VOLVO 新一代 AGV, 用于在车间装配站之间运送电动机部件 它由铺设在地面下的电缆线引导, 但同时在避障时可以离开导航线 仅在 VOLVO 工厂, 就有超过 4000 台 AGV 在服役 15

16 第 1 章 --- 简介 : Helpmate HELPMATE 是一种在医院执行传送任务的移动机器人 为在走廊自主导航, 它装有许多传感器 用于定位的最主要的传感器是一只仰视天花板的摄像机, 它探测安装在天花板上作为航标点的灯作为自己的位置参考 16

17 第 1 章 --- 简介 : BR700 清洁机器人 BR 700 清洁机器人由德国 Kärcher 工作制造和销售 它的导航系统依赖于完善的超声测距系统和陀螺仪 17

18 第 1 章 --- 简介 : ROV Tiburon 水下机器人 用于水下考古的 ROV Tiburon 机器人 ( 基于遥操作 ) 深海探测, 具有自主盘旋能力来配合人操作 18

19 第 1 章 --- 简介 : 先锋 机器人 先锋 型遥控机器人, 可能用来探测切尔诺贝利的石棺 19

20 第 1 章 --- 简介 : 先锋 机器人 先锋 1 型是一种模块化的移动机器人, 提供许多可选部件, 如夹持器或机载摄像机等 它装备一套斯坦福研究院 (SRI) 开发的成熟的导航库 20

21 第 1 章 --- 简介 : Br21 机器人 现实环境接口机器人 Br21 是一台高性能移动机器人, 装备三台机载计算机, 并装备了几乎所有不同种类的机载传感器 ( 超声 红外 激光 接触等 ), 完成高性能导航任务 21

22 第 1 章 --- 简介 : Khepera 机器人 KHEPERA 是用于科研和教学的小型移动机器人, 直径仅有 60 mm 本体上也可加载如摄像机 夹持器等许多其它模块 22

23 第 1 章 --- 简介 : 森林 Robot Pulstech 开发了第一台工业型步行机器人, 设计目的是将木材从林中运出 自主实现腿部协调动作, 但移动仍然由坐在驾驶室内的操作者驾驶 23

24 第 1 章 --- 简介 : 用于管道检测的机器人 HÄCHER 机器人用于污水管道的检测和维修, 完全依靠远程操作运行 EPFL / SEDIREP: 通风管道检测机器人 24

25 第 1 章 --- 简介 : 旅居者, 首台登火星的机器人 1997 年夏天, 在 探路计划 ( Pathfinder mission ) 中使用移动机器人 旅居者 探索火星 它几乎完全依靠来自地球的指令进行操纵 (7.5min 延时!)! 不过一些机载传感器提供了障碍规避功能 25

26 第 1 章 --- 简介 : 流浪者 (NOMAD),CMU/ NASA 26

27 第 1 章 --- 简介 : 本田移动机器人 27

28 第 1 章 --- 简介 : 索尼玩具机器人 Aibo 大小 长约 25 cm 传感器 彩色摄像机 立体声麦克风 28

29 感知 运动控制 第 1 章 --- 简介 : 移动机器人系统的一般控制策略 知识, 数据库 任务命令 定位地图构建 位置 " 全局地图 识别路径规划 环境模型局部地图 信息提取提取和解释 路径 路径执行 原始数据 执行器命令 感觉 作用 真实世界环境 29

30 第 1 章 --- 简介 : 控制结构和策略 控制回路 定位 环境模型局部模型 感知 动态改变 没有简洁的可用模型 许多不确定性因素 位置 " 全局地图 真实世界环境 识别 路径 运动控制 两种方法 传统的人工智能 o 完全建模 o 基于功能 o 横向分解 新人工智能 o 不完全建模或无模型 o 基于行为 o 纵向分解 o 自底向上 30

31 第 1 章 --- 简介 : 两种方法 传统人工智能 ( 基于模型的导航 ) 完全建模 基于功能 传感器 感知定位 / 构建地图识别 / 规划 执行器 横向分解 运动控制 新人工智能 ( 基于行为的导航 ) 不完全建模或无模型 基于行为 传感器 传送数据发现新区域检测目标位置 执行器 纵向分解 避障 自底向上 沿墙走 可能的解 两种方法结合 协调 / 融和 如, 采用向量求和的融和 31

32 从感知到行为 避障 位置反馈 路径 第 1 章 --- 简介 : 实现混合方法的一般控制策略 定位 位置 Position 局部地图 Local Map 认知 环境模型 局部地图 真实世界环境 感知 运动控制 32

33 33 第 1 章 --- 简介 : 环境表示与建模 环境表示 连续度量 -> x,y,q 离散度量 -> 度量栅格 离散拓扑 -> 拓扑栅格 环境建模 原始感知数据, 如 : 激光扫描距离数据, 图像灰度 数据量大, 独特性小 利用所有获得的信息 低级特征, 如 : 直线或其它几何特征 数据量中等, 独特性一般 过滤得到有用信息, 但仍然含糊 高级特征, 如 : 门, 一辆车, 埃菲尔铁塔 数据量小, 高独特性 过滤得到有用信息, 很少或没有含糊性, 信息不充分

34 第 1 章 --- 简介 : 环境表示与建模如何做 测程法 改进环境 基于特征的导航 电梯门走廊叉口 如何找到珍宝? 不适用 夜间着陆灯标 昂贵, 不灵活 埃菲尔铁塔 入口 对于机器而言仍然是挑战 ( 识别 ) 34

35 第 1 章 --- 简介 : 导航方法及其缺陷 增量型 ( 测程法或航位推算法 ) 改变环境 ( 人造地标 / 灯塔 ) 感应或光跟踪 (AGV) 里程表 + 惯导 ( 陀螺仪 ) 35

36 第1章---简介 环境表示 地图的种类 可识别的场所 有度量的拓扑地图 拓扑地图 完全度量地图 (连续或离散) y 200 m 50 km 2 km 100 km {W} 36 x

37 第 1 章 --- 简介 : 人类导航 根据不精确度量信息 拓扑地图 ~ 400 m ~ 1 km ~ 200 m ~ 50 m ~ 10 m 37

38 感知 运动控制 全局 局部 第 1 章 --- 简介 : 移动机器人控制 知识数据库 定位地图构建 环境模型局部地图 新息提取 位置 " 全局地图 任务命令 识别路径规划 路径 路径执行 导航以外的大部分功能, 是既不包括定位也不包括识别的 局部 功能 定位和全局路径规划 低更新速度, 仅当需要时做 原始数据 感觉 执行器命令 作用 这种方式与人类做法十分相似 真实世界环境 38

39 第 1 章 --- 简介 : 室外构建地图 ( 无 GPS) 地图与路径 University of Sydney Courtesy of Eduardo Nebot 39

40 第 1 章 --- 简介 : 总结 1. 本课程涉及的主要内容 2. 移动机器人控制中需要解决的主要问题 3. 移动机器人控制策略 4. 环境建模与地图构建 40

41 ,, Xi an ShaanXi, , P.R.China Phone: 第 1 章结束 谢谢大家!

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