AC 伺服馬達與 D2 驅動器 AC Servo Motor & D2 Drive 技術手冊 Technical Information
高速化高精度複合化環保生活化 2013 年台灣精品金質獎 交叉滾柱軸承 Crossed Roller Bearings 2006 年台灣精品銀質獎 2007 年中小企業創新研究獎直驅式定位平台 Torque Motor Direct drive Motor 2012, 2011, 2009, 2008, 2005 年台灣精品金質獎 2006, 2001,1993 年台灣精品銀質獎滾珠螺桿 Ballscrew 精密研磨 / 精密轉造 高速化 ( 高 Dm-N 值 /Super S 系列 ) 重負荷滾珠螺桿 - 全電式射出成型機 E2 環保潤滑模組 R1 螺帽旋轉式 C1 節能溫控螺桿 高 DN 節能重負荷滾珠螺桿 - RD 系列 AC 伺服馬達 AC Servo Motors 伺服馬達驅動器 AC Servo Drives 2004 年台灣精品金質獎線性馬達 Linear Motor 無鐵心式 (LMC) 2002 年台灣精品獎 2001 年中小企業創新研究獎線性致動器 Linear Actuator 醫療 / 自動化 / 工業用 2010, 2003 年台灣精品金質獎工業機器人 Industrial Robot KK 半導體 電子化系列 KS, KA 自動化系列 2009 年台灣精品銀質獎空氣軸承線性馬達定位平台 Linear Motor Air Bearing Platform 2008 年台灣精品金質獎 2007, 2002 年台灣精品銀質獎線性滑軌 Linear Guideway HG/EG/RG/MG 系列精密機械 / 電子半導體 / 生技醫療 E2 環保潤滑模組 Q1 靜音式 A1 氣淨式 位置量測系統 Positioning Measurement System 2004 年台灣精品獎定位線性滑軌 Positioning Guideway 線性馬達驅動 X-Y 平台 Linear Motor X-Y Robot 線性馬達龍門系統 Linear Motor Gantry
AC 伺服馬達 & 驅動器 / D2 系列 搭配 mega-fabs 超精密控制技術 HIWIN AC 伺服馬達實現高性價比的全方位馬達解決方案 Contents 01 特點 06 07 11 安規認證型號說明介面搭配說明 13 產品選配一覽表 21 伺服驅動器 21 全功能型規格 23 脈波型規格 25 交流電源配線 / 控制電路 29 驅動器尺寸 31 週邊套件 32 伺服馬達 41 線材與接頭 33 馬達規格與使用環境 35 50W /100W 37 200W/400W 39 750W/1000W 41 線材與接頭 44 馬達動力與編碼器接頭 47 延長線選型表 49 線性定位模組與馬達法蘭的搭配 50 伺服馬達選型導引 51 馬達選型相關參數介紹 52 一般均質剛體的慣量計算 53 傳動機構之等效慣量計算 54 操作模式 / 運動速度曲線 58 旋轉馬達需求規格調查表 59 安全注意事項
1 / R99TC06-1307 優異的性能 力 應用半導體設備之高端控制運算法則, 使用先進的 Common Gain 設計概念達到高速度頻寬的性能, 提升運動控制的各項指標 Speed Response > 1200Hz D1N-SNN01C 高加速響應 sec 先進的 WizAlg 控制設計架構, 加上電流 控制將伺服性能推升到極致 讓馬達由 -3000 轉到 +3000 轉的反轉 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 響應速度指標快達 0.006 秒 0.006 sec D1N-SNN02B 內建精度提升功能 驅動器提供編碼器回授誤差補償功能, 並提供高達 16000 點的補償表建置 在任何控制模式下, 都可以讓系統的定位精度達到最佳化 45 精 : 51.7 40 向重性 : 1.2 35 30 25 20 15 10 5 0 0 500 1000 1500 2000 Renishaw Analysis - Linear Target (mm) 差 (um) 不使用精度提升功能 45 精 : 1.4 40 向重性 : 0.8 35 30 25 20 15 10 5 0 D1N -SNN03B 0 500 1000 1500 2000 Renishaw Analysis - Linear Target (mm) 差 (um) 使用精度提升功能
AC Servo Motor & D2 Drive / 2 抑制振動功能 可以有效移除運動中的振動, 降低因為機械結構本身弱剛性導致的晃動, 有效提升設備生產效率 D2- LPN01A 無抑振濾波器 有抑振濾波器 e 電子齒輪比與 EncoderEmulator 驅動器可以幫助使用者調整上位控制器脈波指令的解析度, 得以和各式不同的解析度的位置編碼器做搭配 ; 也可以調整模擬位置編碼器輸出解析度給上位控制器, 滿足不同上位控制器的接收功能 1 um D2 Drive Electronic Gear Host Controller Encoder Emulator Encoder input circuit 1 um D2-CNN01A
HIWIN Motors 3 / R99TC06-1307 操作簡單 1 2 3 Three Steps 簡單的設置自動相位設定中心 選型 初始化 調適 D1N -SNN05A AC servo Linear LMC LMF 操作容易 將各功能分門別類, 呈現需要時的設定畫面, 屏除傳統一大串參數列表的不便 D1N-SNN06A LCD 一目了然 不需要 PC 的連線也可以完成所有的設定與操作 LCD 顯示窗提供即時之狀態監測及顯示錯誤訊息的功能, 由面板按鍵可快速設定增益並試運轉 試運轉 設參數 微調 D2-SNN01A
AC Servo Motor & D2 Drive / 4 完整的工具 即時圖形示波器 最佳化工具 增益排程功能 分析工具 I/O 設定功能 編碼器輸出比調整功能 Z 相信號寬度調整 精度提升功能 為了提升系統的定位精度, 具備建立誤差補償表之功能 您能在雷射干涉儀量測後, 將其定位誤差表建入驅動器內, 使該系統達到高定位精度 D1N-SNN08A 最佳化工具 提供強大又容易上手的最佳化工具 您可以使用閉迴路頻率響應功能, 在 PC 顯示出系統真實響應圖, 依響應圖輕易設定系統之最佳增益值, 即使是初次使用者也可輕易上手 D1N-SNN10A 先進的增益排程功能 設定後的增益, 若需再調整, 您只需調整共用增益值 另外, 系統運動過程中, 更提供人性化的增益調整功能, 您可以再依運動階段調整增益, 如移動階段 整定階段 到位階段 D1N-SNN09A 多樣化的 I/O 功能 您可以自由配置各 I/O 腳位的功能以及硬體介面的需求, 滿足在腳位設定以及因應各種不同控制系統之硬體介面的需求 D1N-SNN11A 分析工具 解決系統共振問題, 除了提供濾波器設計, 來改善系統的控制性能外, 更具備快速傅立葉轉換 (FFT) 等數學運算模式, 可輕易計算出系統之共振頻, 使濾波器設計更加精確 D1N-SNN12A
5 / R99TC06-1307 整合容易 提供定位模組 馬達與驅動器的完整結合方案 除了提供馬達 驅動器之外, 也可以搭配各式線性定位模組, 提供客戶整合服務, 達到一次購足的需求 高速網路通訊界面 具備工業乙太網路通訊 (EtherCAT) 介面, 並支援 CoE(CANopen over EtherCAT) 伺服驅動協定, 在多軸控制的應用上, 提供了配線簡單 低成本 抗干擾 遠端與分散式的控制需求
AC Servo Motor & D2 Drive / 6 安規認證 符合 RoHS 標準 本產品從原料至成品, 以契約方式針要求各階供貨商符合 RoHS ( 危害性物質限制指令 ) 之要求, 以確保商品的品質與相關法規之符合性 RoHS RoHS 指令中六種有害物質之限值為 : 鉛 (Pb) 汞 (Hg) 六價鉻 (Cr6+) 多溴聯苯 (PBB) 多溴二苯醚 (PBDE) 的最大允許含量為 0.1%(1000ppm) 鎘 (cd) 為 0.01%(100ppm) 符合 CE&UL 指令 驅動器 達 CE 指令 EMC 指令 EN55011 EN61000-6-2 EN61000-6-4 EN61800-3-2 EN61800-3-3 EN55011 EN61000-6-2 EN61000-6-4 低電壓指令 EN61800-5-1 EN60034-1 EN60034-5 UL 指令 認證中 UL1004-1 UL1004-6
7 / R99TC06-1307 型號說明 伺服驅動器 碼 例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 D 2-0 4 2 3 - S - B 0 品別 D2 系列驅動器 =D2 額定輸出 50W / 100W 200W / 400W 750W / 1000W =01 =04 =10 交流電壓 單相三相 = 1 = 2 交流電壓範圍 110V / 220V = 3 控制介面 脈波型 ( 位置控制專用 ) 全功能型 = P = S 機框 A 框 B 框 C 框 = A = B = C 編碼器形式 = 0 = 4
AC Servo Motor & D2 Drive / 8 伺服馬達 碼 例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 F R L S 4 0 2 0 5 0 6 A 品別 伺服馬達系列 = FR 馬達種類 低慣量 小容量中慣量 小容量中慣量 中容量 = LS = MS = MM 輸出功率 50W 100W 200W 400W 750W 1000W = 05 = 10 = 20 = 40 = 75 = 1K 驅動器輸入電壓 220V = 2 煞車選配 不含煞車含煞車 = 0 = B 編碼器形式 = 5 = 3 馬達框架尺寸 42 mm 60 mm 80 mm 130 mm = A4 = 06 = 08 = 13 軸端形式 圓軸 / 無油封鍵槽 ( 帶螺絲孔位 ) / 無油封 = A = C
9 / R99TC06-1307 馬達動力線與煞車電源延長線 碼 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 例 H V P S 0 4 A A 0 5 M A 品別 HIWIN 馬達動力線 = HVP 容量別 小容量 (0.05KW-0.75KW) 中容量 (1KW) = S = M 動力型式 馬達動力線馬達動力與煞車電源延長線 = 04 = 06 馬達電源連接器 AMP 連接器馬達動力端連接器 (S 型 ) 馬達動力端連接器 (L 型 ) = A = B = C 驅動端連接器 歐式端子 = A 延長線長度 3M 5M 7M 10M = 03M = 05M = 07M = 10M 線材型式 耐撓曲型 = B
AC Servo Motor & D2 Drive / 10 編碼器延長線 碼 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 例 H V E 1 7 I A B 0 5 M A 品別 HIWIN 延長 = HVE 編碼器型式 13bit 省配線型增量式 17bit 串列增量式 = 13I = 17I 編碼器連接器 AMP 編碼器端連接器 (S 型 ) 編碼器端連接器 (L 型 ) = A = B = C 驅動端連接器 SCR 型連接器 = B 延長線長度 3M 5M 7M 10M = 03M = 05M = 07M = 10M 線材型式耐撓曲型 = B
11 / R99TC06-1307 介面搭配說明 LCD Lightening 機介 Free D2- WNT01A
AC Servo Motor & D2 Drive / D2 PPN01A D2 動 D1N-CNN02A D1NPNN03A AC伺服馬 工業 人 D2PPN08A 產品配件一覽表 馬達動力線 名稱 50W 750W 不帶煞車 編碼器線 HVPS04AA HVE13IAB 帶煞車 控制訊號線: LMACK02D HVPS06AA B型 HVPM04BA C型 HVPM04CA B型 HVPM06BA C型 HVPM06CA 單相EMC配件包 : D2-EMC1或D2-EMC3 不帶煞車 1KW 帶煞車 B型:180º出線 (S型接頭) C型: 90º出線 (L型接頭) 其他配件 B 型 HVE13IBB C 型 HVE13ICB 三相EMC配件包 : D2-EMC2 12
13 / R99TC06-1307 產品選配一覽表 AC50W~AC750W-13-bit 省配線型增量式 馬達 驅動器 馬達規格 輸入電源 輸出功率 (W) 馬達型號 ( 註 1) 驅動器型號 ( 全功能型 ) 驅動器型號 ( 派波型 ) 機框 驅動器容量 ( 定額負載 ) 低慣量 FRLS 單相 / 三相 220V 50 100 200 400 FRLS05205A4 FRLS052B5A4 FRLS10205A4 FRLS102B5A4 FRLS2020506 FRLS202B506 FRLS4020506 FRLS402B506 D2-0123-S-A0 D2-0423-S-B0 D2-0123-P-A0 D2-0423-P-B0 A 框 B 框 約 0.4kVA 約 0.9kVA 中慣量 FRMS 750 FRMS7520508 FRMS752B508 D2-1023-S-C0 D2-1023-P-C0 C 框 約 1.8kVA 註 1 註 3 : 軸端型式與油封選配 ( 請參考第 9 頁 ) EMC 包裝方式 ( 請參考第 31 頁 ) 註 2 線材選配 /AC50W-AC750W 馬達電源動力線 / 不含煞車 HVPS04AA 馬達電源動力線 / 含煞車 HVPS06AA 延長線長度 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 線材型式 線材型式 耐撓曲型 =B 耐撓曲型 =B 詳細資料請參閱 P.41-P.48
AC Servo Motor & D2 Drive / 14 週邊選配 馬達動力線 ( 註 2) 編碼器延長線 ( 註 2) D2 驅動器相關配件 不含煞車含煞車 13bit 增量型 控制訊號線 單相 EMC 包裝 ( 註 3) 三相 EMC 包裝 ( 註 3) 回生電阻 不需要 D2-EMC1 HVPS04AA HVPS06AA HVE13IAB LMACK02D D2-EMC2 RG1 D2-EMC3 RG2 編碼器延長線 /13-bit 標準與省配線型增量式共用 HVE13IAB 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 線材型式 耐撓曲型 =B
15 / R99TC06-1307 AC1KW-13-bit 省配線型增量式 馬達 驅動器 馬達規格 輸入電源 輸出功率 (W) 馬達型號 ( 註 1) 驅動器型號 ( 全功能型 ) 驅動器型號 ( 派波型 ) 機框 驅動器容量 ( 定額負載 ) 中慣量 FRMM 單相 / 三相 220V 1000 FRMM1K20513 FRMM1K2B513 D2-1023-S-C0 D2-1023-P-C0 C 框 約 1.8kVA 註 1 註 3 : 軸端型式與油封選配 ( 請參考第 9 頁 ) EMC 包裝方式 ( 請參考第 31 頁 ) 註 2 線材選配 / 1KW 馬達電源動力線 / 不含煞車 HVPM04 A 馬達電源連接器 S 型 =B L 型 =C 馬達電源動力線 / 含煞車 HVPM06 A 馬達電源連接器 S 型 =B L 型 =C 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 線材型式 耐撓曲型 =B 線材型式 耐撓曲型 =B 詳細資料請參閱 P.41-P.48 註 4 中容量馬達煞車動力線為包裝品品號 HVPM06: 內各含一條動力線與煞車電源延長線, 線上標籤分別為 HVPM04 與 HVPM02
AC Servo Motor & D2 Drive / 16 週邊選配 馬達動力線 ( 註 2) 編碼器延長線 ( 註 2) D2 驅動器相關配件 不含煞車含煞車 13bit 增量型 控制訊號線 單相 EMC 包裝 ( 註 3) 三相 EMC 包裝 ( 註 3) 回生電阻 HVPM04 A HVPM06 A HVE13I B LMACK02D D2-EMC3 D2-EMC2 RG2 編碼器延長線 /13-bit 標準與省配線型增量式共用 馬達編碼器端連接器 S 型 L 型 HVE13I B =B =C 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 線材型式 耐撓曲型 =B
17 / R99TC06-1307 AC50W~AC750W-17-bit 串列增量式 馬達 驅動器 馬達規格 輸入電源 輸出功率 (W) 馬達型號 ( 註 1) 驅動器型號 ( 全功能型 ) 驅動器型號 ( 派波型 ) 機框 驅動器容量 ( 定額負載 ) 低慣量 FRLS 單相 / 三相 220V 50 100 200 400 FRLS05203A4 FRLS052B3A4 FRLS10203A4 FRLS102B3A4 FRLS2020306 FRLS202B306 FRLS4020306 FRLS402B306 D2-0123-S-A0 D2-0423-S-B0 D2-0123-P-A0 D2-0423-P-B0 A 框 B 框 約 0.4kVA 約 0.9kVA 中慣量 FRMS 750 FRMS7520308 FRMS752B308 D2-1023-S-C0 D2-1023-P-C0 C 框 約 1.8kVA 註 1 註 3 : 軸端型式與油封選配 ( 請參考第 9 頁 ) EMC 包裝方式 ( 請參考第 31 頁 ) 註 2 線材選配 /AC50W-AC750W 馬達電源動力線 / 不含煞車 HVPS04AA 馬達電源動力線 / 含煞車 HVPS06AA 延長線長度 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 線材型式 線材型式 耐撓曲型 =B 耐撓曲型 =B 詳細資料請參閱 P.41-P.48
AC Servo Motor & D2 Drive / 18 週邊選配 馬達動力線 ( 註 2) 編碼器延長線 ( 註 2) D2 驅動器相關配件 不含煞車含煞車 13bit 增量型 控制訊號線 單相 EMC 包裝 ( 註 3) 三相 EMC 包裝 ( 註 3) 回生電阻 不需要 D2-EMC1 HVPS04AA HVPS06AA HVE17IAB LMACK02D D2-EMC2 RG1 D2-EMC3 RG2 編碼器延長線 /17-bit 串列增量式 HVE17IAB 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 線材型式 耐撓曲型 =B
AC Servo Motor & D2 Drive / 20 週邊選配 馬達動力線 ( 註 2) 編碼器延長線 ( 註 2) D2 驅動器相關配件 不含煞車含煞車 13bit 增量型 控制訊號線 單相 EMC 包裝 ( 註 3) 三相 EMC 包裝 ( 註 3) 回生電阻 HVPM04 A HVPM06 A HVE17I B LMACK02D D2-EMC3 D2-EMC2 RG2 編碼器延長線 /17-bit 串列增量式 馬達編碼器端連接器 S 型 L 型 HVE17I B =B =C 延長線長度 3M 5M 7M 10M =03M =05M =07M =10M 線材型式 耐撓曲型 =B
21 / R99TC06-1307 伺服驅動器 全功能型規格 電源輸入 220V 主要電源 控制電源 A-C 框 A-C 框 單相 / 三相, 200 ~ 240V 50/60Hz 單相 200 ~ 240V 50/60Hz 溫度 環境條件 濕度 I 分辨率分辨率 標準增量式 (9 線 ) 及省配線型增量式串列增量式 (5 線 ) -- 建置中 有 當作 有
23 / R99TC06-1307 脈波型規格 A~C 框 A~C 框 I 分辨率分辨率 標準增量式 (9 線 ) 及省配線型增量式串列增量式 (5 線 ) -- 建置中 有 當作 有
AC Servo Motor & D2 Drive / 24 功能 第一與第二 第一與第二 激磁 時達 誤差 硬碟檔案
25 / R99TC06-1307 交流電源配線 單相電源接線圖 建議使用型號 : FN2090-6-06 濾波器 最大連續操作電壓操作頻率額定電流湧浪脈波保護 250VAC, 50/60Hz dc to 400Hz 1 to 30A@40 2kV, IEC 61000-4-5 ON KM OFF Emergency Stop KM SK mega-fabs D2 Series Drive 1-phase 100-240VAC 50/60Hz NFB Filter KM CN1 L1 L2 L3 Earth L1C L2C D2-WNT02A
AC Servo Motor & D2 Drive / 26 三相電源接線圖 建議使用型號 : FN3025HL-20-71 濾波器 最大連續操作電壓 操作頻率 額定電流 3x520/300 VAC dc to 60Hz 10 to 50A @50 ON KM OFF Emergency Stop KM SK mega-fabs D2 Series Drive 3-phase 100-240VAC 50/60Hz NFB Filter KM CN1 L1 L2 L3 Earth L1C L2C D2-WNT03A
27 / R99TC06-1307 控制電路圖 位置控制模式配線範例 7 33 30 29 27 28 26 32 31 9 COM+ I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 35 34 37 36 39 38 11 10 13 44 45 46 47 25 50 O1 O1 O2 O2 O3 O3 O4 O4 + - + - + - + - SG CWH+ CWH- CCWH+ CCWH- SG FG 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 2K 2K 2K 220 2K 220 CWL CWL + CWL - CCWL CCWL CCWL SG + - 1 3 4 2 5 6 13 A /A B /B Z /Z SG CZ 21 22 48 49 23 24 25 19 Encoder_output D2- ENT01A 1k 121k 1k 1k 121k 1k CN6 Z 相輸出 ( 開集極 ) 雙絞線 A 相輸出 B 相輸出 Z 相輸出 (3) 上位為 NPN 使用 12 24V 電源搭配外掛電阻時 2K 3 220 4 R 2K 220 5 Vdc 6 R (2) 上位為 NPN 使用 24V 電源不外掛電阻時 2K 2K 1 220 4 2K 2K 220 2 Vdc 6 (3) 上位為 PNP 使用 12 24V 電源搭配外掛電阻時 2K 3 R 220 4 2K 220 5 R Vdc 6 (4) 上位為 PNP 使用 24V 電源不外掛電阻時 2K 2K 1 220 4 2K 2K 2 Vdc 220 6 Vdc Specifications of R 12 1k ohm 1/2W 24 2k ohm 1/2W
AC Servo Motor & D2 Drive / 28 速度 / 扭矩控制模式電線配置範例 4.7K 4.7K 4.7K 7 33 30 29 27 28 26 32 31 9 COM+ I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 35 34 37 36 39 38 11 10 13 44 45 46 47 25 50 O1 O1 O2 O2 O3 O3 O4 O4 + 4.7K - + - + - 4.7K 4.7K 4.7K + - SG CWH+ CWH- CCWH+ CCWH- SG FG A /A B /B Z /Z SG CZ 4.7K ADC0 ADC0 + - 21 22 48 49 23 24 25 19 14 15 A 相輸出 B 相輸出 Z 相輸出 Z 相輸出 ( 開集極 ) 電壓輸 (+/-10V) 雙絞線 Encoder_output D2- ENT02A 4.7K 2.94k 10.2k 10k CN6 2.94k 10.2k 10k
29 / R99TC06-1307 驅動器尺寸 A 框 60 D2-DNN01A B 框 60 D2-DNN02A
AC Servo Motor & D2 Drive / 30 C 框 60 D2-DNN03A D2-DNN03A
31 / R99TC06-1307 驅動器周邊套件 連接器套件 名稱型號說明 數量 CN1 主電源 馬達動力 回生電阻與控制電源連接器 /12pins, pitch5mm (051500400249) 1 CN2 煞車連接器 / 4pins,pitch3.5mm (051500400285) 1 D2 連接器 D2-CK3 CN6 控制訊號連接器 / 50pins 焊線式 (051500100127) 1 CN1 線插拔小工具 (051800400035) 1 CN2 線插拔小工具 (051800400066) 1 EMC 附件包 名稱型號說明 數量 D2-EMC1 單相濾波器 FN2090-6-06 (50W to 400W 專用 ) ( 使用額定電流 :6A, 漏電流大小 : 0.67mA) 1 D2EMC 單相電源附件包 D2-EMC3 EMI 磁環 KCF-130-B 單相濾波器 FN2090-10-06 (750W 和 1KW 專用 ) ( 使用額定電流 :10A, 漏電流大小 :0.67mA) 2 1 EMI 磁環 KCF-130-B 2 D2EMC 三相電源附件包 D2-EMC2 三相濾波器 FN3025HL-20-71 ( 使用額定電流 :20A, 漏電流大小 :0.4mA) EMI 磁環 KCF-130-B 1 2 EMI 磁環視需求可分別用於主電源線 馬達動力線 編碼器線或脈波控制線 部分機型的雜訊濾波器漏電流較大 此外, 漏電流也會因接地條件而增大 使用漏電檢出器及漏電斷路器時, 請在考慮接地條件及雜訊濾波器的漏電流等問題的基礎上進行選定 詳請請向雜訊濾波器的生產商洽詢
AC Servo Motor & D2 Drive / 32 回生電阻 名稱型號說明 L1 L2 W H 回生電阻 RG1 RG2 68Ω 額定功率 100W 瞬間功率 500W (050100700001) 120Ω 額定功率 300W 瞬間功率 1500W (050100700009) 1652 + 1502 + 400.5 + 200.5 + 2152 + 2002 + 600.5 + 300.5 + (mm) 單位 D2-DNN04A
33 / R99TC06-1307 伺服馬達 馬達規格與使用環境 馬 達 輸出功率 (W) 使用電壓 額定轉速 ( 空載最大轉速 ) (rpm) 旋轉編碼器防護等級應用領域使用環境 D2- PPN02A 50W 保存環境 - 室內不照光 - 遠離以下環境 a. 腐蝕性氣體 b. 易燃性氣體 c. 油汙與髒汙 使用溫度 0 C~40 C 低慣量 FRLS D2- PPN03A 100W 220V 3000 4500 13bit 17bit IP65 半導體設備包裝機 SMT 機台食品業機台 LCD 設備 保存溫度 -15 C~70 C 使用濕度 80%RH 以下 保存濕度 80%RH 以下 200W 標高海拔 1000m 下 D2- PPN04A 耐震動 2 49m/s 以下 400W D2- PPN05A
AC Servo Motor & D2 Drive / 34 馬 達 輸出功率 (W) 使用電壓 額定轉速 ( 空載最大轉速 ) (rpm) 旋轉編碼器防護等級應用領域使用環境 FRMS 750W 3000 4500 半導體設備包裝機 SMT 機台食品業機台 LCD 設備 保存環境 - 室內不照光 - 遠離以下環境 a. 腐蝕性氣體 b. 易燃性氣體 c. 油汙與髒汙 D2- PPN07A D2- PPN06A 使用溫度 0 C~40 C 中慣量 220V 13bit 17bit IP65 保存溫度 -15 C~70 C 使用濕度 80%RH 以下 保存濕度 80%RH 以下 FRMM 1000W 2000 3000 工具機輸送機設備紡織機機械手臂 標高海拔 1000m 以下 耐震動 2 49m/s 以下
35 / R99TC06-1307 AC50W / 低慣量 小容量 馬達參數 符號 單位 FRLS052 A4 驅動器輸入電壓輸出功率額定扭矩額定電流瞬時最大扭矩瞬時最大電流額定轉速空載最大轉速扭矩常數反電動勢常數線電阻線電感 V W Tc Ic Tp Ip ωc ωp Kt Ke R L V W N.m A(rms) N.m A(rms) rpm rpm N.m / Arms Vrms / krpm Ω mh AC220 50 0.16 0.9 0.48 2.7 3000 4500 0.178 10.74 4.7 4.7 轉子慣量 ( 含煞車 ) 質量 ( 含煞車 ) 馬達絕緣等級馬達防護等級 J M 2-4 kg-m ( 10 ) kg Class A (UL) 全閉自冷, IP65 ( 除軸端與連接器端 ) 0.02(0.022) 0.45(0.58) 絕緣阻抗絕緣耐壓 10MΩ, DC500V AC1500V, 60 秒 煞車器規格 ( 註 1) 靜摩擦轉矩激磁電流煞車器輸入電壓吸引時間釋放時間 Tb Ab V to tr N.m A V ms ms 0.3 0.25A DC24 30 20 註 1 煞車器為保持物件停止之作用, 請勿作用於減速 動態煞車或緊急停止 煞車器吸引和釋放時間因電路而異, 請注意使用時實際的動作延遲時間 轉矩 - 轉速曲線 尺寸圖 HIWIN FRLS 50W 轉矩 - 轉速曲線 瞬時運轉範圍 連續運轉範圍 D2-DNN05A D2- SNT01A
AC Servo Motor & D2 Drive / 36 AC100W/ 低慣量 小容量 馬達參數 符號 單位 FRLS102 A4 驅動器輸入電壓輸出功率額定扭矩額定電流瞬時最大扭矩瞬時最大電流額定轉速空載最大轉速扭矩常數反電動勢常數線電阻線電感轉子慣量 ( 含煞車 ) 質量 ( 含煞車 ) 馬達絕緣等級馬達防護等級 V W Tc Ic Tp Ip ωc ωp Kt Ke R L J M V W N.m A(rms) N.m A(rms) rpm rpm N.m / Arms Vrms / krpm Ω mh 2-4 kg-m ( 10 ) kg Class A (UL) 全閉自冷, IP65 ( 除軸端與連接器端 ) AC220 100 0.32 0.9 0.96 2.7 3000 4500 0.356 21.98 8 8.45 0.036(0.038) 0.63(0.76) 絕緣阻抗絕緣耐壓 10MΩ, DC500V AC1500V, 60 秒 煞車器規格 ( 註 1) 靜摩擦轉矩激磁電流煞車器輸入電壓吸引時間釋放時間 Tb Ab V to tr N.m A V ms ms 0.3 0.25A DC24 30 20 註 1 煞車器為保持物件停止之作用, 請勿作用於減速 動態煞車或緊急停止 煞車器吸引和釋放時間因電路而異, 請注意使用時實際的動作延遲時間 轉矩 - 轉速曲線 尺寸圖 HIWIN FRLS 100W 轉矩 - 轉速曲線 瞬時運轉範圍 連續運轉範圍 D2- SNT02A D2-DNN06A
37 / R99TC06-1307 AC200W/ 低慣量 小容量 馬達參數 符號 單位 FRLS202 06 驅動器輸入電壓輸出功率額定扭矩額定電流瞬時最大扭矩瞬時最大電流額定轉速空載最大轉速扭矩常數反電動勢常數線電阻線電感 V W Tc Ic Tp Ip ωc ωp Kt Ke R L V W N.m A(rms) N.m A(rms) rpm rpm N.m / Arms Vrms / krpm Ω mh AC220 200 0.64 1.7 1.92 5.1 3000 4500 0.43 26 4.3 13 轉子慣量 ( 含煞車 ) 質量 ( 含煞車 ) 馬達絕緣等級馬達防護等級 J M 2-4 kg-m ( 10 ) kg Class A ( 認證中 ) 全閉自冷, IP65 ( 除軸端與連接器端 ) 0.17(0.21) 0.95(1.5) 絕緣阻抗絕緣耐壓 10MΩ, DC500V AC1500V, 60 秒 煞車器規格 ( 註 1) 靜摩擦轉矩激磁電流煞車器輸入電壓吸引時間釋放時間 Tb Ab V to tr N.m A V ms ms 1.3 0.32A DC24 30 20 註 1 煞車器為保持物件停止之作用, 請勿作用於減速 動態煞車或緊急停止 煞車器吸引和釋放時間因電路而異, 請注意使用時實際的動作延遲時間 轉矩 - 轉速曲線 尺寸圖 HIWIN FRLS 200W 轉矩 - 轉速曲線 瞬時運轉範圍 連續運轉範圍 D2- SNT03A D2-DNN07A
AC Servo Motor & D2 Drive / 38 AC400W/ 低慣量 小容量 馬達參數 符號 單位 FRLS402 06 驅動器輸入電壓輸出功率額定扭矩額定電流瞬時最大扭矩瞬時最大電流額定轉速空載最大轉速扭矩常數反電動勢常數線電阻線電感 V W Tc Ic Tp Ip ωc ωp Kt Ke R L V W N.m A(rms) N.m A(rms) rpm rpm N.m / Arms Vrms / krpm Ω mh AC220 400 1.27 2.5 3.81 7.5 3000 4500 0.53 31.9 3.5 13 轉子慣量 ( 含煞車 ) 質量 ( 含煞車 ) 馬達絕緣等級馬達防護等級 J M kg-m ( 10 ) kg Class A ( 認證中 ) 全閉自冷, IP65 ( 除軸端與連接器端 ) 0.27(0.31) 1.31(1.86) 絕緣阻抗絕緣耐壓 10MΩ, DC500V AC1500V, 60 秒 煞車器規格 ( 註 1) 靜摩擦轉矩激磁電流煞車器輸入電壓吸引時間釋放時間 Tb Ab V to tr N.m A V ms ms 1.3 0.32A DC24 30 20 註 1 煞車器為保持物件停止之作用, 請勿作用於減速 動態煞車或緊急停止 煞車器吸引和釋放時間因電路而異, 請注意使用時實際的動作延遲時間 轉矩 - 轉速曲線 尺寸圖 HIWIN FRLS 400W 轉矩 - 轉速曲線 瞬時運轉範圍 連續運轉範圍 D2- SNT04A D2-DNN08A
39 / R99TC06-1307 AC750W/ 中慣量 小容量 馬達參數 符號 單位 FRMS752 08 驅動器輸入電壓輸出功率額定扭矩額定電流瞬時最大扭矩瞬時最大電流額定轉速空載最大轉速扭矩常數反電動勢常數線電阻線電感轉子慣量 ( 含煞車 ) 質量 ( 含煞車 ) 馬達絕緣等級 V W Tc Ic Tp Ip ωc ωp Kt Ke R L J M V W N.m A(rms) N.m A(rms) rpm rpm N.m / Arms Vrms / krpm Ω mh kg-m2( 10-4) kg Class A (UL) AC220 750 2.4 5.1 7.2 15.3 3000 4500 0.47 28.4 0.813 3.4 1.4(1.46) 2.66(3.32) 馬達防護等級 絕緣阻抗絕緣耐壓 全閉自冷, IP65 ( 除軸端與連接器端 ) 10MΩ, DC500V AC1500V, 60 秒 煞車器規格 ( 註 1) 靜摩擦轉矩激磁電流煞車器輸入電壓吸引時間釋放時間 Tb Ab V to tr N.m A V ms ms 2.4 0.36A DC24 45 10 註 1 煞車器為保持物件停止之作用, 請勿作用於減速 動態煞車或緊急停止 煞車器吸引和釋放時間因電路而異, 請注意使用時實際的動作延遲時間 轉矩 - 轉速曲線 尺寸圖 HIWIN FRMS 750W 轉矩 - 轉速曲線 瞬時運轉範圍 連續運轉範圍 D2- SNT05A D2-DNN09A
AC Servo Motor & D2 Drive / 40 AC1KW/ 中慣量 中容量 馬達參數 符號 單位 FRMM1K2 13 驅動器輸入電壓輸出功率額定扭矩額定電流瞬時最大扭矩瞬時最大電流額定轉速空載最大轉速扭矩常數反電動勢常數線電阻線電感轉子慣量 ( 含煞車 ) 質量 ( 含煞車 ) 馬達絕緣等級馬達防護等級 V W Tc Ic Tp Ip ωc ωp Kt Ke R L J M V W N.m A(rms) N.m A(rms) rpm rpm N.m / Arms Vrms / krpm Ω mh kg-m2( 10-4) kg Class A ( 認證中 ) 全閉自冷, IP65 ( 除軸端與連接器端 ) AC220 1000 4.77 5.1 14.3 15.3 2000 3000 0.94 54.7 0.81 8 7.6(8.7) 5.4(6.2) 絕緣阻抗絕緣耐壓 10MΩ, DC500V AC1500V, 60 秒 煞車器規格 ( 註 1) 靜摩擦轉矩激磁電流煞車器輸入電壓吸引時間釋放時間 Tb Ab V to tr N.m A V ms ms 10 0.56A DC24 80 30 註 1 煞車器為保持物件停止之作用, 請勿作用於減速 動態煞車或緊急停止 煞車器吸引和釋放時間因電路而異, 請注意使用時實際的動作延遲時間 轉矩 - 轉速曲線 尺寸圖 HIWIN FRMM 1KW 轉矩 - 轉速曲線 130 12 3 瞬時運轉範圍 (112.85) 45 4-9 PCD145 35 31 8 連續運轉範圍 24h6 45 20 7 D2- SNT06A 141.4(175.1) 55 D2-DNN10A
41 / R99TC06-1307 線材與接頭 搭配編碼器規格 13-bit 省配線型增量式 10000 pulse/rev 工作溫度 -20 ~+85 200KHz 頻率響應工作電壓 DC+5V±5% RoHs 17-bit 串列型增量式 131072 pulse/rev 工作溫度 -10 ~ +85 13MHz 頻率響應工作電壓 DC+5V±5% RoHs 小容量 品名型號連接器對應馬達輸出功率 / 50W~750W AC 伺服馬達電源動力線 HVPS04AA B CN1 AMP-172159-1 D2-DNN11A AC 伺服馬達動力和煞車電源延長線 HVPS06AA B CN1 CN2 AMP-172160-1 煞車 CN1 CN2 D2-DNN12A AC 伺服馬達編碼器延長線 (13-bit 省配線型增量式 ) HVE13IAB B AMP-172161-1 3M 36310 3M 36210 CN7 D2-DNN13A AC 伺服馬達編碼器延長線 (17-bit 串列增量式 ) HVE17IAB B AMP-1-172161-9 3M 36310 3M 36210 D2-DNN14A
AC Servo Motor & D2 Drive / 42 註 1 使用含煞車之中容量馬達機種, 請記得同時使用馬達動力線與煞車電源延長線 型號 HVPM06 為包裝品, 內含型號 HVPM04 動力線與 HVPM02 煞車電源延長線 中容量 品名型號連接器對應馬達輸出功率 / 1KW HVPM04BA B S 型接頭 AC 伺服馬達動力線 CN1 WPS3106A18-10S-R D2-DNN15A HVPM04CA B L 型接頭 D2-DNN16A WPS3108A18-10S-R HVPM06BA B WPS3106A18-10S-R HVPM04BA D2-DNN17A S 型接頭 HVPM02BA AC 伺服馬達動力和煞車電源延長線 ( 註 1) CN1 CN2 WPS3106A14S-7S-R HVPM04CA D2-DNN18A D2-DNN19A HVPM06CA B WPS3108A18-10S-R L 型接頭 HVPM02CA D2-DNN20A WPS3108A14S-7S-R HVE13IBB B A B I H G AC 伺服馬達編碼器延長線 (13-bit 省配線型增量式 ) S 型接頭 C D J E F WPS3106A18-1S-R 3M 36310( 外殼 ) 3M 36210( 公接頭 ) D2-DNN21A HVE13ICB B L 型接頭 A B C D J I G F E H 3M 36310( 外殼 ) 3M 36210( 公接頭 ) D2-DNN22A CN7 WPS3108A18-1S-R HVE17IBB B S 型接頭 AC 伺服馬達編碼器延長線 (17-bit 串列增量式 ) WPS3106A18-1S-R 3M 36310( 外殼 ) 3M 36210( 公接頭 ) D2-DNN23A HVE17ICB B L 型接頭 3M 36310( 外殼 ) 3M 36210( 公接頭 ) D2-DNN24A WPS3108A18-1S-R
43 / R99TC06-1307 通訊線與控制信號線 品名型號連接器 USB 通信線 051700800366 CN3 USB A type (2m) Mini USB D2-DNN25A 25 50 控制信號線 LMACK02D CN6 10150 3M LMACK02D 815AC2A3 1 26 D2-DNN26A
AC Servo Motor & D2 Drive / 44 馬達動力與編碼器端接頭 馬達動力頭 ( 車 ) 碼 頭 小容量系列 AC50W-750W D2-DNN27A 馬達動力 頭 車電源 碼 頭 頭 中容量系列 AC1KW D2-DNN28A
45 / R99TC06-1307 馬達動力線連接器 小容量系列 / AC50W~AC750W 訊號 AMP-172167-1 不含煞車 AMP-172168-1 含煞車 連接器腳位定義 ( 不含煞車與含煞車 ) D2-DNN29A D2-DNN30A ( 不含煞車 ) ( 含煞車 ) 中容量系列 / AC1KW 訊號 WPS3102A18-10P-R WPS3102A14S-7P-R 連接器腳位定義 馬達動力接頭 煞車電源接頭 D2- DNN32A D2- DNN33A WPS3102A18-10P-R WPS3102A14S-7P-R
AC Servo Motor & D2 Drive / 46 編碼器端連接器 13-bit 省配線型增量式 / AC50W~AC750W 功能 訊號 AMP-172169-1 電源 增量式訊號 / 霍爾訊號 隔離線 A/U A/U B/V B/V Z/W Z/W Shielding D2-DNN33A 13-bit 省配線型增量式 / AC1KW 功能 電源 增量式訊號 / 霍爾訊號 隔離線 A/U A/U B/V B/V Z/W Z/W 訊號 Shielding WPS3102A18-1P-R A B C D E F G H I H G F E I J A B C D D2 -DNN34A 17-bit 串列型增量式 / AC50W~AC750W 功能 訊號 AMP-1-172169-9 電源 編碼器訊號 隔離線 SD SD Shielding D2-DNN35A 17-bit 串列型增量式 / AC1KW H I A 功能電源編碼器訊號隔離線 訊號 SD SD Shielding WPS3102A18-1P-R A B G H I G F E J B C D D2- DNN36A
47 / R99TC06-1307 延長線選型表 馬達動力線 品名輸出功率形狀長度 馬達動力線 馬達動力線與煞車電源延長線 50W~750W 1KW 50W~750W 1KW D2-DLN01A D2-DLN02A D2-DLN03A D2-DLN04A D2-DLN05A D2-DLN06A 品號 標準型耐撓曲型 * 3m HVPS04AA03MA HVPS04AA03MB 5m HVPS04AA05MA HVPS04AA05MB 7m HVPS04AA07MA HVPS04AA07MB 10m HVPS04AA10MA HVPS04AA10MB 3m HVPM04BA03MA HVPM04BA03MB 5m HVPM04BA05MA HVPM04BA05MB 7m HVPM04BA07MA HVPM04BA07MB 10m HVPM04BA10MA HVPM04BA10MB 3m HVPM04CA03MA HVPM04CA03MB 5m HVPM04CA05MA HVPM04CA05MB 7m HVPM04CA07MA HVPM04CA07MB 10m HVPM04CA10MA HVPM04CA10MB 3m HVPS06AA03MA HVPS06AA03MB 5m HVPS06AA05MA HVPS06AA05MB 7m HVPS06AA07MA HVPS06AA07MB 10m HVPS06AA10MA HVPS06AA10MB 3m HVPM06BA03MA HVPM06BA03MB 5m HVPM06BA05MA HVPM06BA05MB 7m HVPM06BA07MA HVPM06BA07MB 10m HVPM06BA10MA HVPM06BA10MB 3m HVPM06CA03MA HVPM06CA03MB 5m HVPM06CA05MA HVPM06CA05MB 7m HVPM06CA07MA HVPM06CA07MB 10m HVPM06CA10MA HVPM06CA10MB 移動件場合需使用耐撓曲線材, 例 : 機械手臂
AC Servo Motor & D2 Drive / 48 編碼器延長線 品名輸出功率形狀長度 13bit 編碼器延長線 17-bit 編碼器延長線 50W~750W 1KW 50W~750W 1KW D2-DLN07A D2-DLN08A D2-DLN09A D2-DLN10A D2-DLN11A D2-DLN12A 品號 標準型耐撓曲型 * 3m HVE13IAB03MA HVE13IAB03MB 5m HVE13IAB05MA HVE13IAB05MB 7m HVE13IAB07MA HVE13IAB07MB 10m HVE13IAB10MA HVE13IAB10MB 3m HVE13IBB03MA HVE13IBB03MB 5m HVE13IBB05MA HVE13IBB05MB 7m HVE13IBB07MA HVE13IBB07MB 10m HVE13IBB10MA HVE13IBB10MB 3m HVE13ICB03MA HVE13ICB03MB 5m HVE13ICB05MA HVE13ICB05MB 7m HVE13ICB07MA HVE13ICB07MB 10m HVE13ICB10MA HVE13ICB10MB 3m HVE17IAB03MA HVE17IAB03MB 5m HVE17IAB05MA HVE17IAB05MB 7m HVE17IAB07MA HVE17IAB07MB 10m HVE17IAB10MA HVE17IAB10MB 3m HVE17IBB03MA HVE17IBB03MB 5m HVE17IBB05MA HVE17IBB05MB 7m HVE17IBB07MA HVE17IBB07MB 10m HVE17IBB10MA HVE17IBB10MB 3m HVE17ICB03MA HVE17ICB03MB 5m HVE17ICB05MA HVE17ICB05MB 7m HVE17ICB07MA HVE17ICB07MB 10m HVE17ICB10MA HVE17ICB10MB 移動件場合需使用耐撓曲線材, 例 : 機械手臂
49 / R99TC06-1307 線性定位模組與馬達法蘭的搭配 AC 伺服馬達 工業機器人 KK40 KK50 KK60 KK86 KK100 KK130 驅動器 50W 100W 200W 400W FRLS052X5A4X FRLS102X5A4X FRLS202X506X FRLS402X506X F2 F2 F2 F3 F1 F2 F2 F2 F3 750W FRMS752X508X - - - - - - - - - - F0 F0 - - F0 F0 F1 - F1 F1 F2 D2-0123-S-A0-0 D2-0123-S-A0-1 D2-0423-S-B0-2 D2-0423-S-B0-3 D2-1023-S-C0-4 D2- LPN02A
AC Servo Motor & D2 Drive / 50 伺服馬達選型導引 定義傳動機構定 義各傳動機構之詳細尺寸 ( 例 : 滾珠螺桿長度 導程和皮帶輪直徑 ) 典型的伺服傳動機構如下 : 滾珠螺桿傳動機構 皮帶傳動機構 齒輪與齒條傳動機構 減速齒輪機構 定義運動模式 ( 運動速度曲線 ) 運動模式包含 : 加 / 減速時間 等速時間 停止時間 循環時間 移動距離 計算負載慣量與馬達負載慣量比計 算各機構件的負載慣量 ( 參考一般慣量計算法 ) 將 負載慣量除以馬達慣量得到負載慣量比 750W 以下的馬達, 負載慣量比需小於 15 倍 1000W 以上的馬達, 負載慣量比需小於 10 倍 計算馬達轉速由 移動距離 加 / 減速時間與等速時間計算馬達轉速 計算扭矩由 負載慣量 加 / 減速時間與等速時間計算馬達需求扭矩 選擇馬達選 擇符合上述 3~5 項條件之馬達 客戶可由網路選型來挑選馬達規格 http://www.hiwinmikro.com.tw/hiwincal.aspx
51 / R99TC06-1307 馬達選型相關參數介紹 扭矩峰值扭矩 峰值扭矩為在運動過程中所需要的最大扭矩 ( 主要發生在加減速階段 ) 峰值扭矩值需為小於等於馬達最大扭矩的 80% 如果扭矩為負值, 代表可能需加裝回生電阻 移動扭矩 保持扭矩 移動扭矩為馬達連續運轉所需的轉矩 ; 保持扭矩為馬達維持在固定位置時所需的扭矩 各機構移動扭矩的計算 : W: 工作物重量 [kg] BP: 螺桿導程 [m] D: 皮帶輪直徑 [m] F: 外加負載 [N] Beff: 機械效率 μ: 磨擦係數 g: 重力加速度 9.8[m/s2] Bp W F 滾珠螺桿機構 D2-DNT01A D W 皮帶機構 D2-DNT02A 移動扭矩 移動扭矩 等效扭矩 等效扭矩為在總運動過程中所有扭矩的方均根值, 此值應小於等於馬達額定扭矩值的 80% Ta: 加速扭矩 [N-m] ta: 加速時間 [s] Tf: 移動扭矩 [N-m] tb: 等速時間 [s] Td: 減速扭矩 [N-m] td: 減速時間 [s] tc: 循環時間 [s] ( 運動時間 + 停止時間 ) 馬達轉速 馬達在運動過程中的最大速度需小於馬達標示之額定值 當馬達操作在最大速度時需注意馬達扭矩可能不足與馬達溫升可能太高 負載慣量與馬達負載慣量比慣量像是使馬達保持現在運轉狀況所需的力 負載慣量比是將負載慣量除以馬達慣量值 一般來說, 馬達容量小於 750W 以下負載慣量比需小於 "15"; 馬達容量大於 1000W 以上負載慣量比需小於 "10" 如果需要更高的響應速度就需要更低的負載慣量比
AC Servo Motor & D2 Drive / 52 一般均質剛體的慣量計算 圓盤 形狀慣量計算式形狀慣量計算式 S D D2-DNN37A D2-DNN41A D 實心圓柱 D L D2-DNN42A D2-DNN38A 空心圓柱 d c D a b D2-DNN39A D2-DNN43A 均質旋轉桿 D L/2 L/2 D2-DNN40A 2 J : 轉子慣量 [kg-m ] M : 質量 [kg] D : 外徑 [m] d : 內徑 [m] L : 長度 [m] a, b, c : 邊長 [m] S : 距離 [m] 若質量 (M(kg)) 未知, 計算式為 : 3 3 質量 M[kg] = 密度 [kg/m ] 體積 V[m ] 各種材質之密度 3 鐵 ρ = 7.9 x 103 [kg/m ] 3 銅 ρ = 8.5 x 103 [kg/m ] 3 鋁 ρ = 2.8 x 103 [kg/m ]
53 / R99TC06-1307 傳動機構之等效慣量計算 滾珠螺桿 傳動機構 慣量計算式 皮帶 ( 輸送帶 ) 齒輪與齒條 減速齒輪 J : 慣量 [kg-m2] JB: 滾珠螺桿慣量 JP: 齒輪之慣量 M: 質量 [kg] Mr: 齒條質量 [kg] Wb: 皮帶上之工作重量 [kg] Wr: 齒條上之工作重量 [kg] P: 螺桿導程 D: 皮帶輪直徑 [m] n1:a 軸旋轉速度 [r/min] n2:b 軸旋轉速度 [r/min]
AC Servo Motor & D2 Drive / 54 操作模式 / 運動速度曲線 梯形曲線 三角形曲線 等速時間 ta = 0.1 [s] 等速時間 tb = 0.8 [s] 減速時間 td = 0.1 [s] 循環時間 tc = 2 [s] 工作物移動距離 0.3[m]
55 / R99TC06-1307 馬達選型例子 - 以滾珠導螺桿機構 工作物重量 W = 10 [kg] 滾珠螺桿長度 BL = 0.5 [m] 滾珠螺桿外徑 BD = 0.02 [m] 螺桿導程 BP = 0.02 [m] 機械效率 Beff = 0.9 工作物移動距離 0.3 [m] 螺桿轉動慣量 JC = 10 x 10-6 [kg-m2] 運動模式 / 速度曲線 等速時間 ta = 0.1 [s] 等速時間 tb = 0.8 [s] 減速時間 td = 0.1 [s] 循環時間 tc = 2 [s] 工作物移動距離 0.3[m] 運動模式 / 速度曲線
AC Servo Motor & D2 Drive / 56 負載慣量 馬達挑選 挑選 Hiwin200W 伺服馬達 : 負載慣量比的計算 計算最大運動速度 / Vmax 計算馬達轉速 / N [ r/min]
57 / R99TC06-1307 扭矩計算 移動扭矩 移動扭矩 加速扭矩 移動扭矩 減速扭矩 驗證馬達最大扭矩 Ta = 0.231 [N-m] 小於 1.91 [N-m] (Hiwin 200W 伺服馬達之最大扭矩 ) 驗證有效扭矩 0.067 [N-m] 小於 0.64 [N-m] (Hiwin 200W 伺服馬達的額定扭矩 ) 評估 從上述判斷負載慣量比, 挑選 200 W motor 是可以的, 雖然扭矩有較大的餘量
AC Servo Motor & D2 Drive / 58 伺服馬達需求調查表 客戶名稱 Email 驅動器系列 AC 馬達系列 * 有 / 無含鍵 * 有 / 無含煞車 * 有 / 無油封 * AC 輸入電壓 (V) 伺服馬達連接線 * D2 低慣量 : 50W 100W 200W 400W 中慣量 : 750W 1KW 形式 : 13-bit 省配線式增量型 17-bit 串列式增量型 有 有 有 單相 110V 單相 220V 三相 220V 馬達動力端 ( 耐撓曲 ) 線材長度 : 3M 5M 7M 10M 編碼器端 ( 耐撓曲 ) 線材長度 : 3M 5M 7M 10M 日期 : 聯絡人 : 職稱 : 備註 : 相關配件需求 * 脈波線 USB 傳輸線 單相濾波器 三相濾波器 控制 Mode * 全功能型 脈波型 搭配方式 搭配上位 搭配滑台 / 型號 : 搭配減速機 / 減速比 : 搭配時規皮帶搭配齒條搭配螺桿 / 導程 : 螺桿外徑 : PLC / 廠牌 : 型號 : 軸卡 / 廠牌 : 型號 : 規格評估 安裝方式 水平 垂直 速度要求加速度要求重量條件 以下是由 HIWIN 或代理商填寫 建議規格 : * 號欄位請務必填寫 業務 :
59 / R99TC06-1307 注意事項 特別感謝您選購本公司生產交流伺服馬達, 請您於操作馬達前需對馬達規格及操作使用手冊充分了解, 並詳細閱讀本安全預防措施 使用前注意事項 1. 使用本產品前請務必詳閱本使用手冊, 未遵照本注意事項之規定安裝方式者, 本公司不負任何可能造成之損壞 意外或傷害之責任 2. 請於安裝或使用本產品前, 先確實檢查包裝是否有破損或毀壞, 若有任何破損情形, 請立即與本公司人員或經銷商聯絡 3. 請檢查配線是否有毀壞, 是否可連接使用 4. 請勿自行分解或改裝本產品 由於本公司產品之設計均經過結構運算, 電腦模擬及實體測試, 故請勿在未徵求專業人員同意之前, 自行分解或改裝本產品 5. 兒童需被管理者監督以避免接觸本產品 6. 若有身心疾病者或未有使用相關產品經驗者, 將不可使用本產品, 除非有管理者或產品解說員在旁並確保他們安全 * 以上如有任何登錄資料與您訂貨資料不符或產品有任何問題, 請您與接洽之代理商 經銷商或本公司業務代表聯絡 安全使用規範 1. 如本產品發生異常等狀況, 請勿自行處理 本產品僅能交由本公司合格技術人員修復或送回本公司處理 2. 拿取或放置伺服馬達時, 不可只拉著線材拖曳馬達或只握住旋轉軸芯 3. 請勿使用本產品於有衝擊的環境中, 且請勿直接撞擊軸芯 ( 如敲擊或捶打 ), 可能會造成軸芯及附著於軸芯反側之編碼器的損壞, 若因此所造成之產品損毀 意外或傷害等情形, 本公司概不負責 4. 請勿施加伺服馬達超過規格標定之最大負荷 5. 由於伺服馬達內含精密的編碼器, 使用時請盡量準備足夠的對應措施, 預防電磁雜訊干擾 異常溫度變化或異常振動等 6. 請勿擅自更換伺服馬達零件 及拆解馬達螺絲, 否則將造成伺服馬達受損, 本公司將不負任何之損壞 意外或傷害之責任 線路注意事項 1. 請在使用本產品前先閱讀規格標籤所標示之供應電源大小, 並確認所使用之供應電源合乎產品要求 2. 請檢查馬達配線 驅動器配線及煞車電壓是否正確, 且請務必特別確認連接至編碼器之電源線及信號線是否正確 不正確的配線可能造成馬達不正常運轉, 將導致馬達故障及損壞 3. 馬達電源線與編碼器電纜線及信號線請盡量分離, 以防止電壓耦合及避免雜訊 ( 不可將兩者連接在同一迴路 ) 4. 線路施工時, 交流伺服馬達接地端子, 請務必正確的接地 5. 請勿對編碼器進行耐壓測試, 此舉測試可能傷害編碼器
AC Servo Motor & D2 Drive / 60 運轉注意事項 1. 若運轉時, 電流流量超過規格書標示的容許最大電流, 可能使馬達內部磁性元件產生去磁現象, 此時請您與接洽之經銷商或本公司業務代表聯絡 2. 交流伺服馬達運轉時, 藉由專用的驅動器進行驅動 故請勿將商用電源 (100/ 200V, 50/ 60Hz) 直接連接至伺服馬達的線路, 否則伺服馬達系統將會不正常運轉或永久的損壞 3. 請勿使用本產品於超過其額定負載之環境下運轉 4. 運轉時, 請特別注意馬達及驅動器溫度須於規格規定範圍內 5. 伺服馬達運轉期間, 請適當對軸芯需施加防鏽油脂, 為確保長期使用之壽命 6. 交流伺服馬達運轉時, 當偵測到任何不正常的異味 噪音 煙霧 熱氣或是異常的振動, 請立即停止馬達運轉並關閉電源 保養 儲存注意事項 1. 本產品不適合放置在易燃環境或是與化學劑一起存放的環境中 2. 請儲存本產品於無潮濕 無灰塵及無有害 腐蝕之氣 液體的場所 3. 由於伺服馬達出軸端結構並非具防水性, 亦不具防油性 因此, 不使用及安裝伺服馬達於有水滴 油性液體或過度潮濕之場所和具腐蝕及易燃性氣體之環境 4. 請勿儲存本產品於超出規格書規定振動量之場所 5. 本產品在儲存及運送時的溫度 :-10 ~ +50 6. 本產品的清潔方式 : 酒精擦拭 (70%) 7. 伺服馬達軸芯材質不具防鏽能力, 出廠時雖已施加油脂做防鏽保護, 如果儲存時間超過六個月, 為確保軸芯免於鏽蝕, 請每三個月定期檢視軸芯狀況並適時補充適當的防鏽油脂 8. 本產品損毀後的處理方式 : 按照當定法規回收 本產品自出廠日起一年內為有效的保固期, 於此期間因不當使用 ( 請參閱本說明書之注意與安裝事項 ) 或自然天災所造成的產品損壞, 本公司不負責免費更換及維修產品之責任 警告 : 為確保正確使用本公司交流伺服馬達, 請安裝 操作及維修前, 詳細閱讀本安全預防措施, 以避免發生危險 警告 : 馬達運行時禁止觸摸以免燙傷 需閱讀此類 警告標語 使用產品前, 須先閱讀使用手冊 未經過製造商許可, 不可任意修改設備 移開受損的電源線扣, 需小心處理且注意電源線扣 產品不可使用於易燃物品的環境中 清潔產品前, 須先將電源關閉 若將產品超載使用, 將會導致外殼溫度升高 在其他環境下難以保證電磁相容性 (EMC) 問題不發生 軸端與編碼器端禁止撞擊
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