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51 石 景 山 路 石 景 山 十 万 坪 人 行 横 道 灯 西 向 东 八 角 街 道 段 石 景 山 路 52 石 景 山 路 八 角 路 口 由 西 向 东 八 角 路 口 53 八 角 路 八 角 路 口 东 东 西 双 向 八 角 路 口 东 54 方 庄 路 八 里 河 路 口 北

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2. 这 个 男 人 冷 冰 冰 他 是 她 见 过 的 最 好 看 的 男 人, 没 有 之 一 他 的 眼 瞳 是 有 些 晶 莹 的 墨 黑 色, 却 带 着 一 种 捉 摸 不 透 的 深 意 他 高 挺 鼻 梁 下 的 嘴 唇 边 总 是 带 着 一 抹 弧 度, 可 却 让 人 觉 得

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如 果 說 乃 東 和 藏 巴 王 對 包 括 康 和 安 多 的 整 個 西 藏 之 統 治 更 多 是 名 義 上 或 間 接 的 統 治, 那 麼, 噶 登 頗 章 政 府 則 是 對 這 些 地 區 直 接 實 施 統 治 在 西 藏 東 部 的 康 區, 五 世 達 賴 喇 嘛 建 立 噶

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四 凡 經 教 育 部 同 意 備 查 判 處 停 止 比 賽 權 之 運 動 員 及 相 關 職 隊 員, 至 全 大 運 正 式 比 賽 ( 含 資 格 賽 ) 前 1 日 尚 未 恢 復 其 權 利 者, 不 予 註 冊 五 全 大 運 桌 球 羽 球 網 球 一 般 組 各 項 目 報 名

二 〇 一 三 年 秋 季 国 际 长 老 及 负 责 弟 兄 训 练 进 入 生 命 经 历 第 四 层, 达 到 长 成 的 人 以 完 成 神 的 定 旨 ( 周 四 早 上 第 一 堂 聚 会 ) 第 一 篇 借 着 第 四 层 的 生 命 经 历, 长 成 的 团 体 人 得 以 完 成

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吉林大学学报 工学版 ２４４ 第 ４ 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 ７ 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 ３ 所示 图４ 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Ｆｉｇ ４ Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｐｕｔ η ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图５ Ｆｉｇ ５ 滚转角随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图 ３ 程序流程图 Ｆｉｇ ３ Ｆｌｏｗｃｈａｒｔ ｏｆ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ４ 仿真结果与比较 ４ 算法比较 根据建立的动力学模型 当 ｈ ０畅０５ ζ ０ η ｒａｄ 时 作仰俯动作 采用欧拉法和四阶龙格库塔法 计算方程中的 值 其误差比较结果见表 ２ 图６ Ｆｉｇ ６ 机体坐标系 轴速度随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ａｉｓ ｖｅｌｏｃｉｔ ｏｆ ｂｏｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 表 ２ 数值仿真的误差结果 Ｔａｂｌｅ ２ Ｅｒｒｏｒ ｒｅｓｕｌｔ ｏｆ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｔｎ ０ ０ ２ ０ ３ ４ ２ 状态变量 ２ ３６８ ９９５ ７８５ ６２３ ２５２ ９５ Ｅｕｌｅｒ ９５６ ２６ ５５４ ４８ ４６２ ３２ ６８８ ４５ ３６９ ４４ ２３４ ５６ ０ ３ ０ ４ ０ ３ ０ ４ ０ ３ ０ ４ ９ ６ ６ ４ ４ ２ ５６２ ２５６ ７８４ ８５６ ８５２ ５６２ ＲＫ４ ３５６ ２７４ ３８７ ４４ ５３ ６４４ ２３ ８６ ３６４ ５ ３４８ ７８６ ０ ６ ０ ７ ０ ６ ０ ７ ０ ６ ０ ７ 仿真数据与飞行数据比较 为验证模型在直升机动力学仿真中的正确性 根据表 中的技术参数 对具有代表性的直升机横 滚动作进行了动力学仿真 设直升机的初始状态 如下 高度为 ５００ ｍ 速度为 ５０ ｋｍ ｈ 俯仰角为 ０ 其余方位角及其角速度均为 ０ 控制规律 为 ζ ９０ 以 η 为输入量 如图 ４ 所示 将仿真后 保存的数据用 Ｏｒｉｇｉｎ 软件绘制出飞行参数曲线 并 ８ 与试飞数据 相比较 结果如图 ４ 图 ８ 所示 图７ Ｆｉｇ ７ 图８ Ｆｉｇ ８ 偏航角速度随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ａｗ ｒａｔｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 俯仰角速度随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｐｉｔｃｈ ｒａｔｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ

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