Similar documents
第一章

地会字〔2014〕XXX号

2.1 公 猪 的 引 入 公 猪 健 康 选 择 : 选 择 公 猪 时 必 须 考 虑 其 来 源, 引 进 外 来 公 猪 要 求 从 安 全 系 数 高 的 场 家 选 种 无 特 定 传 染 病, 至 少 半 年 年 确 定 为 无 疫 区, 经 过 抽 血 检 查 合 格 后

深圳市打通断头路三年行动计划

<4D F736F F D20CAAEC8FDCEE5BABDB5C0D6CEC0EDBDA8C9E8B9E6BBAEBBB7C6C02DBCF2B1BE>


szj1.s92

东北大学学报 自然科学版 第 卷

Microsoft Word - hydro_wang_chinese.doc

<A870AED5A44ABEC7A6D2A5B2B3D3AF5AC1BFAE792E696E6464>

Fig1 Theforceappliedtothetrainwhenrunning :w = w j +w q (3) :w = w = w 0 +w j (4) w i 121 基本阻力 w r = 600 R ( N/kN) (8) :R : [2] w s [3] w s =0

绝密★启用前

四 凡 經 教 育 部 同 意 備 查 判 處 停 止 比 賽 權 之 運 動 員 及 相 關 職 隊 員, 至 全 大 運 正 式 比 賽 ( 含 資 格 賽 ) 前 1 日 尚 未 恢 復 其 權 利 者, 不 予 註 冊 五 全 大 運 桌 球 羽 球 網 球 一 般 組 各 項 目 報 名

二 〇 一 三 年 秋 季 国 际 长 老 及 负 责 弟 兄 训 练 进 入 生 命 经 历 第 四 层, 达 到 长 成 的 人 以 完 成 神 的 定 旨 ( 周 四 早 上 第 一 堂 聚 会 ) 第 一 篇 借 着 第 四 层 的 生 命 经 历, 长 成 的 团 体 人 得 以 完 成

L

二 〇 一 三 年 冬 季 训 练 标 语 我 们 需 要 认 识 并 经 历 亚 伯 拉 罕 的 神 以 撒 的 神 和 雅 各 的 神, 而 成 为 神 的 以 色 列, 就 是 在 三 一 神 里 的 召 会 我 们 若 要 照 亚 伯 拉 罕 信 的 脚 踪 而 行, 就 必 须 是 过 祭


中華民國102年全國大專校院運動會

JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 5 Oct /35 TU3521 P315.




SGH brochure_C


私募基金合同


! Ν! Ν Ν & ] # Α. 7 Α ) Σ ),, Σ 87 ) Ψ ) +Ε 1)Ε Τ 7 4, <) < Ε : ), > 8 7




目 录 目 录 全 国 动 态 大 力 促 进 企 业 开 展 农 业 科 技 创 新... 1 济 南 市 商 河 县 土 地 流 转 助 推 现 代 大 农 业... 2 山 东 省 农 村 农 业 信 息 化 示 范 省 建 设 进 展 顺 利... 3 国 家 农 村 农 业 信 息 化 示

untitled

本 简 本 内 容 由 河 南 蓝 森 环 保 科 技 有 限 公 司 编 制, 并 经 南 京 市 浦 口 区 星 甸 经 济 技 术 开 发 有 限 公 司 确 认 同 意 提 供 给 环 保 主 管 部 门 作 为 南 京 市 浦 口 区 星 甸 经 济 技 术 开 发 有 限 公 司 浦 口


<4D F736F F D20C4E1BC76A4F1C1C9B0F2A661B8EAB054312E646F63>

法 学 研 究 第 卷 第 期 总 第 期


Transcription:

吉林大学学报 工学版 ２４４ 第 ４ 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 ７ 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 ３ 所示 图４ 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Ｆｉｇ ４ Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｐｕｔ η ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图５ Ｆｉｇ ５ 滚转角随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图 ３ 程序流程图 Ｆｉｇ ３ Ｆｌｏｗｃｈａｒｔ ｏｆ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ４ 仿真结果与比较 ４ 算法比较 根据建立的动力学模型 当 ｈ ０畅０５ ζ ０ η ｒａｄ 时 作仰俯动作 采用欧拉法和四阶龙格库塔法 计算方程中的 值 其误差比较结果见表 ２ 图６ Ｆｉｇ ６ 机体坐标系 轴速度随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ａｉｓ ｖｅｌｏｃｉｔ ｏｆ ｂｏｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 表 ２ 数值仿真的误差结果 Ｔａｂｌｅ ２ Ｅｒｒｏｒ ｒｅｓｕｌｔ ｏｆ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｔｎ ０ ０ ２ ０ ３ ４ ２ 状态变量 ２ ３６８ ９９５ ７８５ ６２３ ２５２ ９５ Ｅｕｌｅｒ ９５６ ２６ ５５４ ４８ ４６２ ３２ ６８８ ４５ ３６９ ４４ ２３４ ５６ ０ ３ ０ ４ ０ ３ ０ ４ ０ ３ ０ ４ ９ ６ ６ ４ ４ ２ ５６２ ２５６ ７８４ ８５６ ８５２ ５６２ ＲＫ４ ３５６ ２７４ ３８７ ４４ ５３ ６４４ ２３ ８６ ３６４ ５ ３４８ ７８６ ０ ６ ０ ７ ０ ６ ０ ７ ０ ６ ０ ７ 仿真数据与飞行数据比较 为验证模型在直升机动力学仿真中的正确性 根据表 中的技术参数 对具有代表性的直升机横 滚动作进行了动力学仿真 设直升机的初始状态 如下 高度为 ５００ ｍ 速度为 ５０ ｋｍ ｈ 俯仰角为 ０ 其余方位角及其角速度均为 ０ 控制规律 为 ζ ９０ 以 η 为输入量 如图 ４ 所示 将仿真后 保存的数据用 Ｏｒｉｇｉｎ 软件绘制出飞行参数曲线 并 ８ 与试飞数据 相比较 结果如图 ４ 图 ８ 所示 图７ Ｆｉｇ ７ 图８ Ｆｉｇ ８ 偏航角速度随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ａｗ ｒａｔｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 俯仰角速度随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｐｉｔｃｈ ｒａｔｅ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ

2026 © docsplayer.com 隐私 | 条款 | 反馈