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东 南 大 学 学 才皮 构 的 效 率损失 更 加 剧 了这 矛盾 传 动 系 统 曲举 前 臂 时 为此 第 卷 本 文 研究 以下 两个 问题 采 用 同 电 机 齿轮 五 型肘 关节 是 否 与 工 型 肘关 节 具 有 相 近 的承 载 能力 如 何 减小 电 池 能源 的 消耗 受 力分 析 为 简化 分 析 曲上 举 时 减 速器 自重 态 向力 作 用于 构件 小 图 三 力 汇交 于 刃 点 当 四 杆机 构 带动前 臂 月 克服 重力 含 各 构 件处 于 静 力平 衡状 上 作 用 有 铰链 反 力 连杆 不 考 虑 运 动 副摩 擦 及 构 件 惯 性 力 以及 齿轮 啮 合 法 其 静 力平 衡 方 程 为 万三 十 万 上 的反力 与力 玉 的 合力 的大 对 过点取 矩可得 前 臂曲举 的 动 方 向 作 用 点均 相 同 力 条件 月 砂 少 叨 齿轮 连 杆 式肘 关节 前臂 曲举 时所 需 的 电机 输 出力矩 才 式中 减速 比 吧 于 到 盆 乙月 是 前楷重 心 图 点 的距 离 切 受 力 分析 为减速 器 的总 分 别 为 四 杆 机 构 的 有 关杆 长位置 允 工 型 肘关节 曲 举 前特 所 需 的 电机 物 出力 矩为 图 电 几 电 取 习 式中 已知 全 电 是 猫要 深 入 讨 论 的 系 数 士 切 乙 全 卜 二二 可 得系 数 中的 有关 三 角 函 数 切 孟 蛋 切 中 孟 优化设 计 目 标 西 橄 设 计 变 若 不 考虑 效 率 损 失 减 速 器 白 重 厂 几 电 厂人 实 际上 电 则在 外 载荷 相 同 的 条件 下 图 下 式成 立 乙 型肘 关 节曲 举 全 程 的 功 耗 应 当 大 于 肯轮 的 轴 上 图 工型 为减 少 电池 的 能耗 并 增 强 制 动 功 能 装 有 根 国 产闹 钟 用 上 发 条 手 臂下 落 时 发 条 上 紧 价 前 竹 的重力