156 控制算法 ( 即模糊逻辑或神经网络 ) 这两种方式来研 [1] 究泊车. 犑犪犿犻犾设计出一种泊车辅助器 可帮助驾驶员方便安全地泊车 但在实现泊车的全自动方面有待改进. 文献 [2-3] 分别基于模糊逻辑控制进行泊车系统研究 逻辑控制依赖于人的操作知识 因此 [4] 需要大量的泊车实验. 刘

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2013(5) 谢景欣, 等 : 负压二级生物安全实验室设计关键控制点分析 39 物安全柜可靠性的考虑, 希望室内呈负压洁净状态 目前, 越来越多的单位建造了负压状态的二级生物安全实验室 但由于缺乏相关标准规范, 许多建设与设计单位对负压实验室的设计理念含混不 [12] 清, 致使工程缺陷较多 本文

第 6期王晓茜等 : 四川省德阳贫困农村糖尿病及代谢综合征的流行病学调查 157 糖尿病是一组以慢性血糖水平增高为主要特征的代谢性疾病, 可严重影响居民的生命健康和生存质量 为了推进中国糖尿病防治工作的进行 促进相关政策的落实 探讨适宜中国农村地区的糖尿病综合防治工作模式, 故对四川省经济相对不发达

1 期王鑫, 耿希刚, 谭云鹤, 等.G CSF 动员干细胞系对大鼠心肌缺血再灌注损伤的早期影响 31 犮狅狀狋狉狅犾犵狉狅狌狆 ( 犘 <0.05)24 犺犪犳狋犲狉狅狆犲狉犪狋犻狅狀, 犪狀犱狋犺犲狊犲狉狌犿犾犲狏犲犾狅犳犞犈犌犉狑犪狊犺犻犵犺犲狉犻狀犿狅犫犻犾犻狕犪狋犻狅狀犵狉狅狌狆狋犺犪狀犻

282 机器人自定位技术作为新的研究热门领域, 自提出以来涌现了许多种方法. 例如, 纯粹利用编码器 [1] 和陀螺仪的航迹推断算法, 利用图像识别的几何定位方法 [2]. 但是, 由于基于航迹推断的方法存在无法避免的累积误差, 而图像的几何定位方法对外界环境的适应性较差, 且存在难以满足精度和实时

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第 3 期于菲, 等 : 我国定向增发股的优化组合投资策略研究 229 司的股权结构往往会发生较大的变化, 甚至发生控股权变更. 定向增发与公开增发 配股一起均是上市公司股权再融资的主要手段, 由于其发行要求低 融资快 有利于获得机构投资者支持等一系列优势, 使得定向增发自 2006 年 4 月 上

1 期赵艳秋, 刘杰, 刘瑞青, 等. 肺腺癌组织学亚型与 EGFR 突变及临床特征的关系 95 =0.012), 犫狌狋犿犻狓犲犱犿狌犮犻狀狅狌狊犅犃犆犮狅犿狆狅狀犲狀狋狊犺犪犱犪犾狅狑犲狉犈犌犉犚犿狌狋犪狋犻狅狀 (13.3% 狏狊.53.3%, =0.004). 犜犺犲狆狉犲狊犲狀犮犲狅犳狆犪

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二 语言禁忌的特征 1. 普遍性语言禁忌现象存在于世界各民族之中, 无论是原始部落, 还是高度文明的社会, 无论在中国还是在西方, 语言禁忌都普遍存在 可以说, 人从降生到社会的瞬间, 各种禁忌就规约着其言语行为 人在社会化的过程中, 语言禁忌有效地协调着人与自然 人与社会 人与人之间的关系 语言禁

166 有色金属材料与工程 2016 年第 37 卷 在军事 航空和汽车等工程领域中, 齿轮等机械零件之间相互运动产生的摩擦磨损现象, 导致了大量机械的故障和失效, 给工业生产造成了重大损失 [1-3]. 据统计, 在工业生产的各个工程领域中, 因摩擦磨损而导致的机械失效, 占零件失效总量的 60%

176 概况的调查 [8] 年郑坚武等人对甘肃省天水市的 5 个县区的苹果病虫害种类和发生现状进行了调查, [9] 发现病害 19 种 2007 年杨聚德等人对山东省招远市的 20 个苹果园主要病害的发生现状进行了调 [10] 查, 发现病害 14 种 年贺冰

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第 2 期戴正 : 基于汇聚面对 3 犇影像观影舒适性影响的研究 175 脑, 从而使人能自然地接收到影像的大小 距离 空间等信息 [1].3 犇影像技术以模拟人眼的立体视觉功能为基础, 但由于技术的差异性, 在还原深度感知因素的过程中不能完整模拟出人眼看到的效果. 大脑在不能获得足够的深度感知信息

10 工业催化 2005 年第 5 期 的快速热解油高, 氧含量则较低, 平均热值高达 29 犕犑 犽犵 -1, 是木材或农作物秸秆等的 1 5 倍, 同时也更稳定, 适宜于用作合成生物柴油的原料 1.2 酯交换法酯交换法是指以各种油脂和短链醇为原料, 以酸 碱 酶等为催化剂, 或者在超临界条件下不

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2 暖通空调犎犞牔犃犆 2012 年第 42 卷第 6 期 犚犲狊犲犪狉犮犺犪狀犱犪狆狆犾犻犮犪狋犻狅狀犻狀狋犲犵狉犪狋犻狅狀狅犳犪狆狆犾犻犮犪犫犾犲狋犲犮犺狀狅犾狅犵狔犳狅狉犲狀犲狉犵狔犲犳犻犮犻犲狀犮狔狉犲犳狅狉犿犪狋犻狅狀狅犳犪犻狉 犮狅狀犱犻狋犻狅狀犻狀犵狊狔狊狋犲犿犻狀狊狋犪狉犺狅狋犲犾狊

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126 犉犲犫狉狌犪狉狔 2011 犞狅犾.40 犖狅.1 犃犌犆犛 犺狋狆 : 狓犫. 狊犻狀狅犿犪狆狊. 犮狅犿 一判断自动简化结果 要实现准确的 可预估效果的道路交叉口简化也应当采取先识别后简化的思路, 在未识别交叉口的前提下进行简化将难以避免成为盲目简化 交叉口的识别应依据其主要特征进行,

221 篇的文体 风格和技巧, 表现新的题材和主题, 以达到某种幽默和讽刺 滑稽模仿的对象可以是被模仿的作品或文学形式, 可以是它表现的题材本身, 也可以两者兼而有之 文学艺术史上, 滑稽模仿最常见于叙事文学 舞台表演以及绘画等艺术形式 早在古希腊阿里斯托芬 ( 犃狉犻狊狋狅狆犺犪狀犲狊, 约公元前

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810 食品与生物技术学报第 29 卷 围和用量, 例如 : 日落黄 柠檬黄的最大使用量是 0.1g/kg, 胭脂红的最大使用量是 0.05g/kg 软饮料 ( 如碳酸饮料 ) 蜜饯 糕点 糖果 果冻等可使用规定的食用色素, 牛奶 纯水 肉制品 ( 如肉干 肉脯 肉松 ) 炒货 ( 如瓜子 松子 )

第 4 期于小雨, 等 : 延迟退休政策对我国劳动力就业的影响研究 395 就业是国之根本, 是一个国家人民赖以生活和发展的基本前提. 在人类社会不断进步的过程中, 世界各国的老龄化现象日益严重, 我国也于 20 世纪末步入了老龄化社会, 但由于人口基数较大, 我国的老龄化问题远比其他国家更加严重.

90 筛选的顶孢霉 Ahy1 菌株分生孢子制剂有可湿性粉 [6] [7] 剂 乳悬剂 近年来随着有机食品需求越来越大, 蔬菜大棚应用越来越广泛, 筛选一种更适用于温室大棚环境的顶孢霉分生孢子制剂对温室蔬菜害虫的绿色防控有重要意义 微粉剂以单一粒子在空间悬浮 扩散, 可均匀附着在作物上 平均粒径在 5

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上海农业学报 103 留, 具有前处理净化效果好, 灵敏度高等特点 1 材料与方法 1.1 仪器 试剂与材料液相色谱串联质谱 ( 犃犅 5500, 犃犅公司 ); 离心机 ( 犚 23 型, 上海力康 ); 氮吹仪 ( 犗狉犵狀狅犿犪狋犻狅狀 ); 固相萃取装置 ( 犠犃犜犈犚犛 ) 混合型阳离子固

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Ⅱ,Ⅲ 三个房间作为起火房间, 分别代表远 中 近三种情况, 以便更为全面地评价排烟系统的性能 房间 Ⅰ,Ⅱ 尺寸为 4.0m 8.2m 2.8m, 房间 Ⅲ 为 4.0 m 8.7m 2.8m 在设定室内火灾荷载后, 对房间中的火灾过程采用场模型 FDS 模拟, 起火层内的其他房间利用区域模型 C

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774 西安交通大学学报 ( 医学版 ) 第 34 卷 后发性白内障 (aftercataract) 又称后囊膜混浊 (posteriorcapsularopacification,pco) 是白内障囊 [1] 外摘出术或超声乳化术后最常见并发症 多种调控因素参与了 PCO 的发生发展过程, 其中结

第 5 期 赵惠忠等 : 基于 1X 沸石的新型制冷复合吸附剂性能 1151 [5] 超过 2.5mm 张敏等对几种不同粒径颗粒状沸 石的热导率和吸附性能进行测量, 结果与模拟值相 吻合 崔群等 [6] 采用混合法用沸石分子筛 凹凸棒 土 SrCl 2 MgCl 2 等原料制备的复合吸附剂并测 定水

缺乏了解, 因而出现不恰当的言行, 这是产生交际故障的一个重要原因 不同的文化要求不同的行为, 这是一种文化规约 不同文化背景的人们的说话方式或习惯不尽相同, 是在跨文化交际中产生故障的另一个原因 不同文化背景的人们都各自有一套说话规约或习惯, 如怎样开始交谈和保持谈话继续进行 ; 怎样组织信息 ;

42 卷第 5 期陈金翠等 :6 种农药对瓜蚜的毒力测定及田间药效 231 [1] 菜的为害最为严重 该虫以成蚜和若蚜在寄主植物叶背和嫩茎上取食汁液, 导致被害叶片卷缩, 瓜苗萎蔫, 老叶受害变黄, 提前枯落 同时瓜蚜为害时不但排出大量蜜露, 引发煤污病, 还传播病毒病等多种病害 由于该虫发育历期短

458 上海理工大学学报 2016 年第 38 卷 近 10 年来, 文本挖掘技术在金融市场上的应用越来越广泛. 使用文本挖据技术对社交媒体内容作分析处理, 可以获得语义层面上的信息, 这些语义信息为分析上市公司的基本面信息 评估公司未来的盈利水平以及预测其在证券市场上的表现提供了有效信息. 这些研

社会 狉犲狊犻狊狋犪狀犮犲. 犐狋犻狊犪狉犵狌犲犱狋犺犪狋狊狌犮犺犪狉犲狋狉狅狊狆犲犮狋犻狏犲犲狓犲狉犮犻狊犲狊犺犲犱狊狀犲狑犾犻犵犺狋狅狀犻犿犪犵犻狀犪狋犻狅狀狊狅犳犳狌狋狌狉犲狑狅狉犾犱狊狔狊狋犲犿狊, 狀狅狑狉犲 犺犻狊狋狅狉犻犮犻狕犲犱 ; 狋犺犪狋狀犲狑狋犲犮犺狀狅犾狅犵犻犲

2006 犞狅犾 26. 犛狌狆狆犾. 郄翠仙等 乳酸杆菌作为受体菌的研究及应用 23 转铁蛋白来使食品中增加铁的吸收性能? 3 乳杆菌与免疫疫苗载体 乳酸杆菌另一个在医学领域具有很大应用潜力的方向是将其作为某些免疫接种的疫苗载体? 乳酸杆菌作为疫苗载体具有较大的优越性 在呼吸系统? 消化系统? 泌

雷霄, 等 : 浙江天童常绿阔叶林不同传播方式物种种子雨的基本特征 families.Thedensityofseedrainwas146seeds/m 2 duringthetwelve monthperiod(totaltrap area= 93.5 m 2 );(2)56% oft

社会 狉犲狆狉犲狊犲狀狋犪狋犻狏犲狅犳犆犺犻狀犲狊犲狆犲狅狆犾犲, 狌狊犲犱 犳狅犾犽狊犮犲狀犲 犪狀犱 狆犲狅狆犾犲狅犳犛狋犪狋犲 狋狅狋狉犪狀狊犾犪狋犲 狊狅犮犻犲狋狔, 狆狌狋犻狀犵犿狅狉犲犲犿狆犺犪狊犻狊狅狀 狆犲狅狆犾犲, 犳狅犾犽, 狊犮犲狀犲 犪狀犱 犳狅狉狆犲狅狆犾犲.

70 Website htp://xuebao.ahtcm.edu.cn Abcam, = Abcam IgG;FineDoX6 $!XY: "#$bcw% & ', WX 3000 ( ) * +: ", - & ', B. / J ) *;XSERAES Ⅱ ACAT 6300

社会 家治理整体性视角下的位置谈谈感想, 求教于作者和读者 一 行政发包制 : 现象与分析概念周黎安早在 2008 年提出了 行政发包制 这一分析概念, 并在随后的研究工作中有进一步的阐述 ( 周黎安,2008; 周黎安 王娟,2012) 笔者在 2013 年的 组织社会学实证研究工作

第 11 期 光谱学与光谱分析 1835 用犌犛犎和犌犛犛犌标准品按表 1 程序中的犅 和犆 操作, 加入犗犘犃 30 犿犻狀后, 利用日本岛津犚犉 5000 型荧光分光光 度计对样品进行全波长扫描, 以确定激发波 (λ ) 波长和发犲狓射波 (λ ) 波长 犲犿 犜犪犫犾犲 1 犃狊犪狔狆狉狅狋狅

３２２ 微 体 古 生 物 学 报 ３１ 卷 节变化明显 孙守勋和滕军 ２００３ 表层海水盐度变 海底地形主要是 深 海 盆 地 深 海 平 原 海 底 高 地 海 化在 ３４ ０ ３４ ８ 其季节变化 与 水 温 相 比 变 化 较 小 盆以及海山区 地形变化较大 该区域共获得表层沉 张弦等 ２０

674 化工学报第 60 卷 [ 3] 为氨纶 ) 和聚氨酯弹性体 聚四氢呋喃工业产品有数均分子量为 等不同规格, 用于生产氨纶的聚四氢呋喃的数均分子量为 , 占总消耗量的 [] 60% 以上 [4] [5] 王光友等 张鸿志等采用

660 中国感染控制杂志 2016 年 9 月第 15 卷第 9 期 ChinJInfectControlVol15No9Sep2016 犎狅狊狆犻狋犪犾, 犖犪狀犼犻狀犵 , 犆犺犻狀犪 ;10 犛犺犪狀犱狅狀犵犘狉狅狏犻狀犮犻犪犾犎狅狊狆犻狋犪犾, 犑犻狀犪狀 , 犆犺犻

社会 狆狉狅犼犲犮狋犪狀犱犻狋狊犱犪狋犪, 狋犺犻狊犪狉狋犻犮犾犲犱犲狊犮狉犻犫犲狊狋犺犲犫犪犮犽犵狉狅狌狀犱犪狀犱犮犺犪狉犪犮狋犲狉犻狊狋犻犮狊狅犳狋犺犲犆犉犘犛犻狀犳狅狌狉犪狊狆犲犮狋狊. 犐狀狉犲狊犲犪狉犮犺犱犲狊犻犵狀, 狋犺犲犆犉犘犛犪犱狅狆狋狊犿狌犾狋犻狆犾犲 犾犲狏犲犾狇

锦标赛体制与中国省级开发区的增长 犵狅狏犲狉狀犿犲狀狋狊狀犆犺狀犪狆犪狉狋犪犽犲狀狆狉狅犿狅狋狀犵狋犺犲犵狉狅狑狋犺狅犳犾狅犮犪犾犲犮狅狀狅犿狔. 犐狀狋犺犲犮狅狀狋犲狓狋狅犳 犮狅犿狆犲狋狀犵犳狅狉犵狉狅狑狋犺, 狋犺犲狉犲狑犪狊犪狊犺犪狉狆狀犮狉犲犪狊犲狀狋犺犲狀狌犿犫犲狉狅犳犘狉狅狏狀犮犪犾犇

犛犲犲犽犻狀犵狅狌狋狋犺犲犘犪狉狋狔 : 犃犛狋狌犱狔狅犳狋犺犲犆犆犘犕犲犿犫犲狉狊犺犻狆犚犲犮狉狌犻狋犿犲狀狋犪犿狅狀犵犆犺犻狀犲狊犲犆狅犾犲犵犲犛狋狌犱犲狀狋狊犡犐犈犌狌犻犺狌犪犣犎犃犖犌犢犪狀犵狔犪狀犵 犃犫狊狋狉犪犮狋 : 犅犲犻狀犵狉犲犮狉狌犻狋犲犱狋狅狋犺犲犆犺犻狀犲狊犲犆狅犿犿狌狀犻狊

社会 料的基础上, 对中国宗教进行实证研究, 并以此区别于神学和人文学的进路 如果用一句话来概括 中国的宗教 一书的核心, 那就是要回答 : 宗教是如何在当代中国生存并复兴的? ( 犢犪狀犵,2011: 狏犻 ) 本文将首先以学科和专业发展的视角来梳理 中国的宗教 所继承的社会学研究传

社会 犲狓狆犲狉犻犲狀犮犲狊狅狋犺犲狉狋犺犪狀狊犲狓狌犪犾犻狋狔犪狀犱犵犲狀犱犲狉犪狉犲犻狀狏犻狊犻犫犾犲犻狀狋犺犲狊犺狅狑狊. 犝狀犱犲狉狋犺犻狊狋狔狆犲狅犳狉犲狆狉犲狊犲狀狋犪狋犻狅狀, 犺狅犿狅狊犲狓狌犪犾犻狋狔犫犲犮狅犿犲狊犪狆犺犲狀狅犿犲狀狅狀狅犳狋犺犲狔狅狌狀犵, 狌狉犫犪

168 析了甜菜夜蛾成虫高峰日前期气象条件, 以期为进一步探讨甜菜夜蛾在全国范围内的扩散和迁飞规律提供数据支撑, 为实现基于气象预报的甜菜夜蛾发生 发展气象适宜度等级预报奠定基础, 为甜菜夜蛾的测报和防治提供理论依据 1 材料与方法 1.1 性诱法诱捕器选用宁波纽康生物有限公司生产的通用型诱捕器 诱

896 食品与生物技术学报第 29 卷 酸 ) [1], 在空气中易氧化为氧化性谷胱甘肽 (GSSG), 具有抗氧化 解毒 改善风味等作用, 在临床医药 食品行业 化妆品行业等领域有着广泛的 [2] 用途, 近期研究发现 GSH 还具有抑制艾滋病的 [3] 作用 目前国内的 GSH 整体分离纯化技术

4 期陈娟等 :4 种化学试剂浸种对桔梗种子萌发及幼苗生长的影响 101 种药 食 赏兼用植物 [1] 其味苦 辛 平, 归肺经, 有开宣肺气 祛痰排脓之功效, 用于治疗外感咳嗽 咽喉肿痛 肺痛吐痰 胸满肋痛 痢疾腰痛等 [2] 症 桔梗不仅是一种传统中药, 也是我国东北地区及日 韩等东亚国家的常用

社会 犲狓犪犿犻狀犲狊狋犺犲犺犻狊狋狅狉狔狅犳狊狅犮犻犪犾狊犲狉狏犻犮犲犳狅狉狋犺犲犱犻狊犪犫犾犲犱犻狀狋犺犲犝狀犻狋犲犱犛狋犪狋犲狊犪狀犱狋犺犲犝狀犻狋犲犱犓犻狀犵犱狅犿. 犅狅狋犺犮狅狌狀狋狉犻犲狊犲狓狆犲狉犻犲狀犮犲犱犮犺犪狀犵犲狊犻狀狋犺犲犻狀狊狋犻狋狌狋犻狅狀犪狀犱犾犻犳犲狅

[11] ^ _ D FB [12-16], TSP V \ ] ^_, TSP `a^_f(g 2009 GH I JKLMN TSP, TSP `av\ ]^_ Z," 23FY7 ( TSPY7 F=^_ 1 ; 1.1 TH 1000C J 6 A P Q R S T 6 PQ

42 卷第 6 期尤晴等 : 马铃薯 Y 病毒属三种病毒通用型单克隆抗体的鉴定 77 大豆 马铃薯 烟草 番茄 玉米等重要农作物的主要病害 病毒粒子呈弯曲的线状, 长约 700~750nm, 其基因组为大约 个核苷酸组成的单链正义 RNA 分子 基因组只含有一个开放阅读框, 其两端含有非

254 ACTAPRATACULTURAESINICA(2011) Vol.20,No.2 关系的调控上, 即林木抚育 ( 以保证木材质量和草地能够接受到足够的太阳辐射 ) 和优质牧草培植上, 以期获得量 [10] 多质优的产品, 实现系统经营效益的最大化 但越来越多的研究表明, 林草复合系统中林木

14 JModUrol,Vol.18No.1Jan.2013 肾细胞癌是人类最常见的肾脏恶性肿瘤, 已成为危害中老年人健康和生命的疾病之一 [1 2] 近年来, PPAR γ 与肿瘤的关系倍受人们的关注, 研究显示 PPAR γ 在肿瘤组织中的表达上调,PPAR γ 的特异性激动剂能诱导人乳腺癌 前


社会 犪犱犿犻狀犻狊狋狉犪狋犻狏犲狊狌犫犮狅狀狋狉犪犮狋犳犲犪狋狌狉犲狊犪狀犪犾狅犮犪狋犻狅狀狅犳犪狌狋犺狅狉犻狋狔犫犲狋狑犲犲狀狋犺犲狆狉犻狀犮犻狆犪犾犪狀犱犪犵犲狀狋狑犺犲狉犲狋犺犲狆狉犻狀犮犻狆犪犾犺犪狊狋犺犲犳狅狉犿犪犾犪狌狋犺狅狉犻狋狔犪狀犱狉犲狊犻犱狌犪犾犮狅狀狋狉狅犾狉犻

292 也含有时造成硬度 水硬度与心血管病死亡率呈负 [2] 相关 钙镁对维持心肌正常代谢有重要作用 流行病学研究表明, 饮用软水的人群缺血性心脏病发病率高, 而且容易发生突然死亡 人长期缺镁常会引起心肌损害, 心肌代谢紊乱容易发生心肌纤维坏死, 加重心肌缺镁, 促使心梗后猝死 临床观察发现死于心梗

中国激光 [,] 而产生疲劳裂纹 目前用于叶片裂纹检测的常 [] [4] 规方法主要有 X 射线检测 红外热图检测 内 [5] [6] [7~9] 窥镜检测 磁粉检测和超声检测 其中激光超声检测技术因其非接触式激发和探测的特点, 便于在高温 高压等恶劣环境下进行, 并且不受表面几何形状的限制, 因此

第 1 期 黄俊丽等 : 松茸 黑牛肝菌 双孢白蘑菇提取物体外抗氧化性试验研究 343 自古以来, 作为食物或食物增香剂, 食用菌就一直被广泛使用 松茸是最有价值品种之一, 不仅具有特殊的香味, 也具有一些生理活性, 如降低胆 [1] 固醇 抗氧化性 免疫调节 抗肿瘤等作用 黑牛肝菌数量大, 商品价

1066 化工学报第 59 卷 计和考核的重要指标 目前, 我国已逐渐成为世界 氯碱工业中最大的生产国及消费国 [1] 次氯酸钠 (NaClO) 俗称漂水, 是一种具有漂 白 消毒杀菌作用的氯产品, 它是在氯碱生产中作 为氯气平衡的一个有效的副产品 在烧碱的生成过 程中, 大量的尾氯要有一部分依靠

38 食品与生物技术学报第 30 卷 犓犲狔狑狅狉犱狊 :chicken essence,restraint stress,immune activity,corticosterone,apoptosis, mitochondrionmembranepotential,cytc 应激反应涉及神经 内

中国激光 ( 如 2009 年 3 月建成的美国国家点火装置 92 [2] 束 ), 而且要提高单束激光运行通量 ( 美国国家点火装置设计指标达到 8.0J/cm [3,4] ) 和三次谐波转换效率 ( 美国国家点火装置达到 80% [3,4] ) 我国神光 Ⅱ 装置共有 9

926 化工学报第 58 卷 开展不同植物油脂的水解反应动力学比较 Pinto [4] [5] 等研究了玉米油在亚临界水中的水解 陈良等用间歇式高温高压反应装置研究了大豆油在近临界水中的无外加催化剂情况下的水解反应动力学, 但仅考察了一种植物油脂 由于不同植物油脂连接的脂肪酸不同, 因而在近临界水中

96 草业学报第 24 卷 犓犲狔狑狅狉犱狊 : 犆犺犾狅狉犻狊狏犻狉犵犪狋犪 ;naturalsalinealkalisoil;soilelectricconductivity;organicsaccumulation;mul tipleregression 盐碱化土壤电导率 值和土壤缓冲量 3

42 卷第 3 期张帅等 : 药用植物地下害虫发生现状与无公害综合防治策略 23 1 药用植物地下害虫主要类群以及为害特点 1.1 地下害虫主要类群 地下害虫是指整个生活史或特定时期生活在土壤中, 以植物地下部分 ( 包括发芽的种子 ) 或近地面部分为食的一类害虫 地下害虫可为害粮食作物 经济 [5

第 10 期 薛闯等 : 锌离子对自絮凝酵母乙醇耐性和絮凝颗粒大小的影响 2583 引 言 提高发酵终点乙醇的浓度可以显著节省乙醇精 蛋白胨 3 发酵培养基 : 以往都使用含有酵母粉和蛋白胨 等复杂成分的培养基来研究金属离子对酵母菌乙醇 馏操作的能耗, 在一定程度上减少废糟液量, 进而节省废糟液处理

中华肿瘤防治杂志 03 年 4 月第 0 卷第 7 期 CHINJCANCERPREV TREAT,April03,Vol.0 No 不同分期系统对晚期肝癌预后预测价值的分析 流行病学研究 / 论著 李星 陈展洪 魏丽 邢艳芳 林曲 董敏 温景芸 马小琨 吴祥元. 中山大学附属第三医院肿

Website htp://xuebao.ahtcm.edu.cn 41 < 0 < =>3 6 B 1.3 C 1 D 18~55 E;2 3 CKD \01 % ';a0 CKD3 & 'ipth>70pg/ml,ckd4 &'ipth>110pg/ml;ckd5 &

第 6 期杨高文等 : 丛枝菌根真菌与个体植物的关系及其对群落生产力和物种多样性的影响 189 ty,anddevelopedtwoconceptualmodelstopredicttheefectsofsoilnutrientlevelsonthemycorrhizalcontri butiont

第 22 卷第 3 期 草业学报 2013 年 125 ( 犞犲狋犻狏犲狉犻犪狕犻狕犪狀犻狅犻犱犲狊 ) 等禾本科草, 这 3 种病害在高羊茅 早熟禾 黑麦草等禾本科草的发病率最高可达 4 级以 [19] 上, 在狗牙根 结缕草 百喜草 草芦 香根草等禾本科草上发病一般 在贵州草坪和草地上未见有针对

西药成分, 混合使用镇静剂, 中毒的可能性会更大 目前, 有关镇静催眠类保健食品中非法添加化学成分的现象已经受到了社会的广泛关注 镇静剂类药物的测定方法主要有薄层色谱法 (TLC) [3] 酶联免疫分析法 (ELISA) [4] 高效液相色谱法 (HPLC) [5 8] 气相色谱 串联质谱法 (GC

278 光子学报 40 卷 径, 犣 max, 犽是检测器检测到的第犽个光子达到的最大深度, 犠犽为第犽个光子被检测到的能量. 第一种方法通过扰动矩阵得到有效检测深度. 它能够快速 方便地计算出扰动矩阵, 但对于非均匀组织模型不能准确找到光源和检测器的中间位置. 第二种方法通过计算光子被检测器检测到

第 2 期王棣等 : 运动补剂对男子耐力运动员血液学指标的影响 105 主. 在有氧代谢过程中血液的氧气运输能力是主要的限制性因素, 通过营养手段改善氧气运输能力 ( 包括红细胞形态和血红蛋白含量等 ) 对于竞走运动员提高训练水平有十分重要的作用. 本实验从整体出发, 根据竞走运动项目的特点, 对竞

上海农业学报 107 [2] [3] 早的水果, 也是目前栽培效益较高的树种之一 大樱桃的适栽区为温带冷凉地区或高海拔地区, 目前在世界上已广泛栽培, 主产地聚集于北纬 35~45, 主要是欧洲和美洲, 传统的大樱桃主产国包括伊朗 美国 土耳其 德国和意大利等 此外, 澳大利亚和新西兰也是重要的大樱

光 ８ 子 当模型阶数 狆 时 犌 犪 犌 犪犌 δ 犌 当模型阶数 狆 犿 各阶时 递推关系式为 犿 犽犿 犪犿 犽 犌 犿 犽 犌 犿 ４ ρ犿 犽 犪犿 犽 犪犿 犽 犽犿犪犿 犿 犽 犽 犿 ５ 犽犿 ６ ρ犿 ρ犿 式中称为 犽犿 反射系数 表 示 第 阶 时的 犪犿 犽 犿 为 阶 时

4 期 黎观红等 : 鼠李糖乳酸杆菌 LGA 对鸡小肠上皮细胞 β 防御素 9 基因表达的影响 635 pernatantsofculturedepithelialcelstreated with 犔. 狉犺犪犿狀狅狊狌狊,indicatingthatAvBD9 peptidereleasesint

第 22 卷第 4 期 草业学报 2013 年 重金属胁迫蛋白组学研究技术 任何蛋白质实验的主要目的都是尽可能多地获得关于蛋白质组分定性 定量方面的信息 双向电泳 (two dimensionalelectrophoresis,2 DE) 和质谱分析 (massspectrometry,

第 2 期 朱效立等 : 高线密度犡射线透射光栅的制作工艺 2007 图 犡射线透射光栅的横截面图 犵. 犆狅 犲犮狅狀狅犳犡 狔狀犿狅狀犵狀犵 以将图形精确转移到金属层, 而且金属层的厚度可以和光刻胶的厚度一样, 这更是普通蒸发 剥离技术做不到的. 高线密度犡射线透射光栅对纳米加工技术提出的要求就

2188 系统工程与电子技术第 34 卷 结构材料各异, 随机振动的振动频率较宽, 加之环境因素复杂, 存在非线性 非平稳特征, 给多余物检测的后续处理 ( 包括特征分析 特征提取 分类识别等 ) 带来了一系列困难, 因此需要研究新的具有可适用于非线性 非平稳过程, 具有广泛适用范围 自适应能力强的

1732 化工学报第 56 卷 抑制丙酮酸激酶的活性, 对葡萄糖的主流代谢途径进行调节, 从而提高肌苷的产率 [5]. 本文应用代谢流分析技术, 利用大量的肌苷发酵过程在线数据和离线数据, 对这一现象进行了深入的定量研究. 要是将 1 分子葡萄糖分解为 2 分子丙酮酸, 包括狉 4 狉 6 狉 7

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上海理工大学学报 第 37 卷 第 2 期 犑. 犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔狅犳犛犺犪狀犵犺犪犻犳狅狉犛犮犻犲狀犮犲犪狀犱犜犲犮犺狀狅犾狅犵狔 犞狅犾.37 犖狅.2 2015 文章编号 :1007-6735(2015)02-0155-04 犇犗犐 :10.13255/ 犼. 犮狀犽犻. 犼狌狊狊狋.2015.02.011 基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究 王友楠 方祖华 孙鍴 王康 徐宏兵 ( 上海师范大学信息与机电工程学院 上海 200234) 摘要 : 为提高自动泊车的精度和安全性 分析了垂直泊车的运动特性 以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数 建立了自动垂直泊车的运动模型. 在犛犻犿狌犾犻狀犽环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型 生成了模糊规则 分析了车辆初始位置 初始角度 初始运动速度对车辆运动轨迹的影响. 仿真结果显示 改变初始坐标及初始角度都会影响自动垂直泊车入库效果 确定了一次性顺利入库的最小初始位置 该数值可用来设计最紧凑停车库. 该模糊算法控制灵敏且无超调. 关键词 : 自动垂直泊车 ; 控制策略 ; 模糊算法中图分类号 : 犝 462.1 文献标志码 : 犃 犛狋犲犲狉犻狀犵犆狅狀狋狉狅犾犳狅狉犃狌狋狅狀狅犿狅狌狊犞犲狉狋犻犮犪犾犘犪狉犽犻狀犵犅犪狊犲犱狅狀犉狌狕狕狔犃犾犵狅狉犻狋犺犿 犠犃犖犌犢狅狌狀犪狀 犉犃犖犌犣狌犺狌犪 犛犝犖犢犻狀犵 犠犃犖犌犓犪狀犵 犡犝犎狅狀犵犫犻狀犵 ( 犆狅犾犲犵犲狅犳犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犪狀犱犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮犈狀犵犻狀犲犲狉犻狀犵 犛犺犪狀犵犺犪犻犖狅狉犿犪犾犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔 犛犺犪狀犵犺犪犻 200234 犆犺犻狀犪 ) 犃犫狊狋狉犪犮狋 : 犐狀狅狉犱犲狉狋狅犻犿狆狉狅狏犲狋犺犲狆狉犲犮犻狊犻狅狀犪狀犱狊犲犮狌狉犻狋狔狅犳犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊狆犪狉犽犻狀犵 犪狊狋犲犲狉犻狀犵犽犻狀犲犿犪狋犻犮狊犿狅犱犲犾狑犪狊犲狊狋犪犫犾犻狊犲犱 狋犪犽犻狀犵狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾狆狅狊犻狋犻狅狀犪狀犱狊狋犲犲狉犻狀犵 犪狀犵犾犲犪狊犽犲狔犮狅狀狋狉狅犾犳犪犮狋狅狉狊 犪狀犱犪狆犪狉犽犻狀犵狊狋犲犲狉犻狀犵犮狅狀狋狉狅犾狊犻犿狌犾犪狋犻狅狀犿狅犱犲犾犫犪狊犲犱狅狀犳狌狕狕狔犪犾犵狅狉犻狋犺犿狑犪狊犫狌犻犾狋狑犻狋犺狋犺犲犺犲犾狆狅犳犛犻犿狌犾犻狀犽. 犉狌狕狕狌犾犲狊狑犲狉犲犲狊狋犪犫犾犻狊犺犲犱犪狀犱狋犺犲犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊狏犲狉狋犻犮犪犾狆犪狉犽犻狀犵狑犪狊狊犻犿狌犾犪狋犲犱. 犜犺犲犻狀犳犾狌犲狀犮犲狊狅犳犻狀犻狋犻犪犾狆狅狊犻狋犻狅狀 犻狀犻狋犻犪犾犪狀犵犾犲 犪狀犱犻狀犻狋犻犪犾狊狆犲犲犱狅狀狏犲犺犻犮犾犲狋狉犪犼犲犮狋狅狉狔狑犲狉犲犪狀犪犾狔狕犲犱. 犜犺犲狊犻犿狌犾犪狋犻狅狀狊犺狅狑狊狋犺犪狋犮犺犪狀犵犻狀犵犻狀犻狋犻犪犾狆犪狉犪犿犲狋犲狉狊狑犻犾犪犳犲犮狋狋犺犲犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊狏犲狉狋犻犮犪犾狆犪狉犽犻狀犵犲犳犲犮狋. 犜犺犲犿犻狀犻犿狌犿犻狀犻狋犻犪犾狆狅狊犻狋犻狅狀犳狅狉犪狅狀犲 狋犻犿犲狊犿狅狅狋犺犾狔狆犪狉犽犻狀犵狑犪狊犱犲狋犲狉犿犻狀犲犱. 犜犺犲狊犻犿狌犾犪狋犻狅狀狊犺狅狑狊狋犺犪狋犳狌狕狕狔犮狅狀狋狉狅犾犪犾犵狅狉犻狋犺犿犻狊狊犲狀狊犻狋犻狏犲犪狀犱狅犳狀狅狅狏犲狉狊犺狅狅狋. 犓犲狔狑狅狉犱狊 : 犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊狏犲狉狋犻犮犪犾狆犪狉犽犻狀犵 ; 狊狋犲犲狉犻狀犵犮狅狀狋狉狅犾 ; 犳狌狕狕狔犪犾犵狅狉犻狋犺犿 自动泊车是通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位 从而控制车辆的转向和速度 使得车 辆能够自主驶入泊车位. 常见的自动泊车方式有平行泊车和垂直泊车 现多采用路径规划和基于经验 收稿日期 :2013-12-11 基金项目 : 上海市地方院校能力建设计划项目 (12160503000) 第一作者 : 王友楠 (1988-) 男 硕士研究生. 研究方向 : 电控技术. 犈 犿犪犻犾 : 狊狆犪狉狋犪犻狀犻犮 @ 狔犪犺狅狅. 犮狅犿通信作者 : 方祖华 (1964-) 男 教授. 研究方向 : 内燃机燃烧及排放控制 新能源技术. 犈 犿犪犻犾 : 狕狌犺犳犪狀犵 @ 狊犺狀狌. 犲犱狌. 犮狀

156 控制算法 ( 即模糊逻辑或神经网络 ) 这两种方式来研 [1] 究泊车. 犑犪犿犻犾设计出一种泊车辅助器 可帮助驾驶员方便安全地泊车 但在实现泊车的全自动方面有待改进. 文献 [2-3] 分别基于模糊逻辑控制进行泊车系统研究 逻辑控制依赖于人的操作知识 因此 [4] 需要大量的泊车实验. 刘钰等采用犅犲狕犻犲狉曲线对泊车轨迹进行拟合 但泊车原地转向问题需深入探究. 目前采用模糊控制法 对自动泊车时变性运动有 [5-8] 很好效果 但车辆处于不同初始位置时 采用模糊控制的车辆运动轨迹是不相同的 车辆不同的运动轨迹会导致入库成功或不成功. 因此 研究不同初始位置的模糊控制车辆运动轨迹 判断其能否成功入库 是自动泊车的关键. 1 垂直泊车的运动模型 车辆在自动泊车过程中是一个全程的低速运动过程. 设车库长 宽分别为 5.5 犿和 2.4 犿 建立的垂直泊车运动模型如图 1 所示. 图中各参数定义如下 :φ 为车身方向角 ( 狓轴正向与车辆中心轴线的夹角 ) 取逆时针方向为正 ;θ 为前轮转角 ( 车辆前轮方向与车辆中心轴线的夹角 ) 取顺时针方向为正 ; 狏 为车辆运动速度 ; 犔为轴距. 上式对两边求导得狓狉 = 狓犳 +φ 犔狊犻狀 φ { = -φ 犔犮狅狊 φ 将式 (2) 代入式 (1) 得 (2) 狓犳 狊犻狀 φ - 犮狅狊 φ +φ 犔 =0 (3) 前轴中心 ( 狓犳 ) 在水平和垂直方向的速度为狓犳 = 狏犮狅狊 (θ+φ) { = 狏狊犻狀 (θ+φ ) 将式 (4) 代入式 (3) 可得 (4) φ = 狏狊犻狀 θ/ 犔 (5) 将式 (2) 代入式 (4) 和式 (5) 中 可得车辆运动学方程 烄狓狉 = 狏犮狅狊 θ 犮狅狊 φ 烅 = 狏狊犻狀 φ 犮狅狊 θ (6) 烆 φ = 狏狊犻狀 θ/ 犔后轮轨迹在车体运动过程中完全体现车体的运动轨迹 可将后轮轴线中心坐标 ( 狓狉 ) 认为是车体运动坐标 车辆的运动轨迹用 ( 狓狉 φ) 来表示 为方便起见 用 ( 狓 狔 φ) 来表示. 车辆入库后最终状态为 (000) 车辆始点位置设定为 ( 狓 0 狔 0φ0). 系统对于车辆的控制只需要 θ 和狏 就可以实现车辆停入车库. 2 自动垂直泊车的模糊控制 给定入库速度狏 =1.39 犿 / 狊 采用模糊控制 θ 来控制垂直泊车入库. 图 2 为自动垂直泊车模糊控制犛犻犿狌犾犻狀犽建模 用来仿真任意初始条件的行驶轨迹. 模糊规则如表 1 所示. 犉犻犵.1 图 1 垂直泊车的运动模型 犕狅狋犻狅狀犿狅犱犲犾狅犳狏犲狉狋犻犮犪犾狆犪狉犽犻狀犵 ( 狓犳 ) 为车辆前轴中心坐标 ( 狓狉 ) 为车辆后轴中心坐标. 坐标原点定为车辆入库后的后轴中心点. 车辆后轴中心在垂直方向上速度为 0 [5] 可以得到 犮狅狊 φ - 狓狉 狊犻狀 φ =0 (1) ( 狓狉 ) 与 ( 狓犳 ) 的关系为狓狉 = 狓犳 - 犔犮狅狊 φ = - 犔狊犻狀 φ 图 2 自动垂直泊车模糊控制犛犻犿狌犾犻狀犽建模犉犻犵.2 犛犻犿狌犾犻狀犽犿狅犱犲犾狅犳犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊狏犲狉狋犻犮犪犾狆犪狉犽犻狀犵犳狌狕狕狔犮狅狀狋狉狅犾

第 2 期王友楠 等 : 基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究 157 表 1 车辆前轮转角的模糊规则 犜犪犫.1 犉狌狕狕狌犾犲狊犲狋犳狅狉犳狉狅狀狋狑犺犲犲犾犪狀犵犾犲 φ 狔 犖犅犖犛犣犘犛犘犅 犖犅 犖犅 犖犅 犖犛 犘犅 犘犛 犖犛 犖犅 犖犛 犖犛 犘犛 犘犅 犣 犖犅 犖犛 犣 犘犛 犘犅 犘犛 犖犛 犖犛 犘犛 犘犅 犘犅 犘犅 犖犛 犣 犘犛 犘犅 犘犅 图 4 初始坐标 (4.08.0) 时的 θ 和 φ 变化 3 仿真分析 犉犻犵.4 犞犪狉犻犪狋犻狅狀狅犳 θ 犪狀犱 φ 犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.08.0) 狅 3.1 车辆初始转角 φ0 =0 不变 改变初始坐标 ( 狓 0 狔 0) 时的车辆运动轨迹仿真 车辆初始坐标为 (4.08.0) 时 其运动轨迹仿真如图 3 所示 车辆通过右转方向使车辆进入车位 与实际泊车操作相符合. 从车辆端点轨迹可知 整个泊车过程中 车辆轮廓线与周围环境障碍无交点 表明车辆实现了无碰撞地进入车位 即成功入库. 该初始坐标下的前轮转角 θ 及车身方向角 φ 的变化情况如图 4 所示 在整个泊车过程中 θ 由小变大再变狅狅小 φ 由 0 变成 90 符合实际车辆的操作. 车辆初始坐标为 (4.07.0) 时 其运动轨迹仿真如图 5 所示 整个泊车过程中车辆轮廓线与左侧车 图 5 初始坐标 (4.07.0) 时的车辆运动轨迹仿真犉犻犵.5 犞犲犺犻犮犾犲狋狉犪犼犲犮狋狅狉狔狊犻犿狌犾犪狋犻狅狀犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.07.0) 库相碰 表明泊车失败.θ 和 φ 的变化如图 6 所示. 图 6 初始坐标 (4.07.0) 时的 θ 和 φ 变化 图 3 初始坐标 (4.08.0) 时的车辆运动轨迹仿真犉犻犵.3 犞犲犺犻犮犾犲狋狉犪犼犲犮狋狅狉狔狊犻犿狌犾犪狋犻狅狀犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.08.0) 本文对多种组合的初始位置进行了仿真 垂直泊车过程中车辆最左侧横坐标如表 2 所示 ( 见下页 ). 因为车库宽度为 2.4 犿 所以车库左侧边缘为 -1.2 犿 表 2 中阴影区域表示泊车成功的坐标值. 由表 2 可以看出 泊车起始位置横坐标与纵坐标大于极限值时 距离原点越远 泊车效果越好. 采用模糊控制后 一次性顺利入库的最小初始位置是 (4.0 犉犻犵.6 犞犪狉犻犪狋犻狅狀狅犳 θ 犪狀犱 φ 犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.07.0) 8.0) 该数值可用来设计最紧凑停车库 使之占地面积最小或停车最多. 3.2 车辆初始坐标 ( 狓 0 狔 0) 不变 改变时的车辆 φ0 运动轨迹仿真图 7( 见下页 ) 是车辆初始坐标 (4.08.0)φ0= -20 时车辆运动轨迹 当在最小初始位置为 (4.0 8.0) 时 初始车身方向角减小将影响垂直泊车效果 且泊车不成功. 前轮 θ 和 φ 的变化如图 8 所示 ( 见下页 ). 图 9( 见下页 ) 是车辆初始坐标 (4.08.0)φ0=

158 表 2 泊车过程中不同初始坐标下的车辆最左侧位置 犜犪犫.2 犜犺犲犿狅狊狋犾犲犳狋狊犻犱犲狅犳狏犲犺犻犮犾犲犱狌狉犻狀犵狋犺犲狆犪狉犽犻狀犵狆狉狅犮犲狊狊犪狋犱犻犳犳犲狉犲狀狋犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狊 狔 0 狓 0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.0-1.315-1.290-1.280-1.270-1.265-1.260 6.0-1.360-1.265-1.235-1.230-1.240-1.250 7.0-1.370-1.240-1.225-1.215-1.220-1.225 8.0-1.395-1.205-1.200-1.195-1.205-1.215 9.0-1.370-1.215-1.205-1.185-1.175-1.200 10.0-1.340-1.225-1.210-1.175-1.160-1.170 20 时车辆运动轨迹 当最小初始位置为 (4.08.0) 时 增大初始车身转角可以使垂直泊车顺利入库. 其 图 9 初始坐标 (4.08.0) 时的车辆运动轨迹仿真 (φ0=20 ) 犉犻犵.9 犞犲犺犻犮犾犲狋狉犪犼犲犮狋狅狉狔狊犻犿狌犾犪狋犻狅狀犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.08.0)(φ0=20 ) 前轮转角 θ 及车身方向角 φ 的变化如图 10 所示. 图 7 初始坐标 (4.08.0) 时的车辆运动轨迹的仿真 (φ0=-20 ) 犉犻犵.7 犞犲犺犻犮犾犲狋狉犪犼犲犮狋狅狉狔狊犻犿狌犾犪狋犻狅狀犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.08.0)(φ0=-20 ) 表 3 图 10 初始坐标 (4.08.0) 时的 θ 和 φ(φ0=20 ) 犉犻犵.10 犞犪狉犻犪狋犻狅狀狅犳 θ 犪狀犱 φ 犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.08.0)(φ0=20 ) 泊车过程中不同初始方向角下的车辆最左侧位置 犜犪犫.3 犜犺犲犿狅狊狋犾犲犳狋狊犻犱犲狅犳狏犲犺犻犮犾犲犱狌狉犻狀犵狋犺犲狆犪狉犽犻狀犵狆狉狅犮犲狊狊犪狋犱犻犳犳犲狉犲狀狋犻狀犻狋犻犪犾犱犻狉犲犮狋犻狅狀犪狀犵犾犲狊 ( 狓 狔 ) φ0-20 -10-5 5 10 20 (3.58.0)-1.325-1.275-1.210-1.190-1.185-1.180 (4.07.0)-1.290-1.245-1.220-1.210-1.205-1.195 (4.08.0)-1.270-1.225-1.200-1.190-1.185-1.180 (4.09.0)-1.285-1.220-1.210-1.175-1.170-1.165 (4.58.0)-1.230-1.225-1.215-1.200-1.190-1.215 4 结论 图 8 初始坐标 (4.08.0) 时的 θ 和 φ(φ0=-20 ) 犉犻犵.8 犞犪狉犻犪狋犻狅狀狅犳 θ 犪狀犱 φ 犪狋狋犺犲犻狀犻狋犻犪犾犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲 (4.08.0)(φ0=-20 ) 改变不同初始位置 泊车过程中车辆运动最左侧位置的仿真结果见表 3 可以看出改变车身转角会影响入库效果 初始车身转角越大 泊车入库效果越好 从而来建造更紧凑的停车场. 紧凑型的停车场可以采取增大初始车身转角的方式 车辆也可顺利入库. 通过对泊车过程分析 建立了自动垂直泊车的运动模型. 基于犛犻犿狌犾犻狀犽建立了自动垂直泊车的模糊控制仿真模型. 在计算中 改变车辆后轴中心点初始坐标值以及车身方向角 仿真结果表明 : 在超过极限位置的范围时 无法实现无碰壁泊车 改变初始泊车角度可改善泊车效果 ; 初始坐标超过极限范围时 增大初始角度可使泊车无碰壁入库 在极限范围内减小初始角度也会使泊车失败. ( 下转第 164 页 )

164 制效果. 3 结论 通过犕犪狋犾犪犫仿真可以看出 在多输入多输出系统中 标量的权值可以更快选中与实际被控对象最为接近的子模型 且相比矢量权值 控制律对被控对象的控制效果更优 系统输出更稳定. 因此在设计加权算法时 使用标量加权算法会达到更好的控制效果. 针对线性定常系统 在加权算法中采用定常系数的误差性能指标会加快权值的收敛速度 且对历史误差数据的系数越大 关注程度越高 权值的收敛速度越快. 参考文献 : [1] 犕犪犵犻犾犇犜. 犗狆狋犻犿犪犾犪犱犪狆狋犻狏犲犲狊狋犻犿犪狋犻狅狀狅犳狊犪犿狆犾犲犱 狊狋狅犮犺犪狊狋犻犮狆狉狅犮犲狊狊犲狊 [ 犑 ]. 犐犈犈犈犜狉犪狀狊犪犮狋犻狅狀狊狅狀犃狌狋狅犿犪狋犻犮犆狅狀狋狉狅犾 196510(4):434-439. [2] 犔犪犻狀犻狅狋犻狊犇犌. 犗狆狋犻犿犪犾犪犱犪狆狋犻狏犲犲狊狋犻犿犪狋犻狅狀 : 狊狋狉狌犮狋狌狉犲犪狀犱狆犪狉犪犿犲狋犲狉犪犱犪狆狋犻狅狀.[ 犑 ]. 犐犈犈犈犜狉犪狀狊犪犮狋犻狅狀狊狅狀犃狌狋狅犿犪狋犻犮犆狅狀狋狉狅犾 197116(2):160-170. [3] 袁向阳 施颂椒. 基于多模型的自适应控制研究进展 [ 犑 ]. 上海交通大学学报 199933(5):626-630. [4] 张维存. 加权多模型自适应控制的稳定性 [ 犑 ]. 控制理论与应用 201229(12):1657-1660. [5] 犣犺犪狀犵犠犆. 犛狋犪犫犾犲狑犲犻犵犺狋犲犱犿狌犾狋犻狆犾犲犿狅犱犲犾犪犱犪狆狋犻狏犲犮狅狀狋狉狅犾 : 犱犻狊犮狉犲狋犲 狋犻犿犲狊狋狅犮犺犪狊狋犻犮狆犾犪狀狋 [ 犑 ]. 犐狀狋犲狉狀犪狋犻狅狀犪犾犑狅狌狉狀犪犾狅犳犃犱犪狆狋犻狏犲犆狅狀狋狉狅犾犪狀犱犛犻犵狀犪犾犘狉狅犮犲狊狊犻狀犵 201327(7):562-581. [6] 张智焕 王树青 王让定. 非线性多模型控制及仿真研究 [ 犑 ]. 系统仿真学报 200315(7):919-921. [7] 任贝贝. 基于多模型的自适应控制系统的研究 [ 犇 ]. 西安 : 西安电子科技大学 2004. ( 编辑 : 董伟 ) 櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅 ( 上接第 158 页 ) 参考文献 : [1] 犑犪犿犻犾犜. 犇犲狊犻犵狀犪狀犱犻犿狆犾犲犿犲狀狋犪狋犻狅狀狅犳犪狆犪狉犽犻狀犵犺犲犾狆犲狉 [ 犆 ] 犘狉狅犮犲犲犱犻狀犵狊狅犳狋犺犲犠狅狉犾犱犆狅狀犵狉犲狊狊狅狀犈狀犵犻狀犲犲狉犻狀犵犪狀犱犆狅犿狆狌狋犲狉犛犮犻犲狀犮犲. 犛犪狀犉狉犪狀犮犻狊犮狅 : 犐犈犈犈 2009:978-988. [2] 犖犲犼犪犱犕犓. 犉狌狕狕狔犾狅犵犻犮犫犪狊犲犱犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊狆犪狉犪犾犲犾狆犪狉犽犻狀犵狅犳犪犮犪狉 犾犻犽犲犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋 [ 犇 ]. 犕狅狀狋狉犲犪犾 : 犆狅狀犮狅狉犱犻犪犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔 2006. [3] 犔犲犲犑犢 犔犲犲犑犑. 犕狌犾狋犻狆犾犲犱犲狊犻犵狀狊狅犳犳狌狕狕狔犮狅狀狋狉狅犾犲狉狊犳狅狉犮犪狉狆犪狉犽犻狀犵狌狊犻狀犵犲狏狅犾狌狋犻狅狀犪狉狔犪犾犵狅狉犻狋犺犿 [ 犆 ] 犘狉狅犮犲犲犱犻狀犵狊狅犳狋犺犲 4 狋犺犐犈犈犈犐狀狋犲狉狀犪狋犻狅狀犪犾犆狅狀犳犲狉犲狀犮犲狅狀犕犲犮犺犪狋狉狅狀犻犮狊. 犓狌犿犪犿狅狋狅 : 犐犈犈犈 2007:1-6. [4] 刘钰 马艳丽 李涛. 基于犅犲狕犻犲狉曲线拟合的自主平行泊车轨迹模型仿真 [ 犑 ]. 科技导报 201129(11):59-61. [5] 孟繁微. 车辆垂直泊车转向控制算法研究 [ 犇 ]. 长春 : 吉林大学 2011. [6] 黄贞辉 陈玮 涂建. 家用变频空调温度模糊控制算法研究 [ 犑 ]. 上海理工大学学报 201335(2):169-174. [7] 杨昔阳 尤晴曦 李洪兴. 基于变论域理论的自动倒车控制 [ 犑 ]. 北京师范大学学报 ( 自然科学版 )200541 (4):348-350. [8] 魏 韩印 范炳全. 基于多智能体和模糊控制的道路交叉口建模与仿真 [ 犑 ]. 上海理工大学学报 201032 (3):259-262. ( 编辑 : 董伟 )

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