第 九 届 中 国 青 少 年 机 器 人 竞 赛 FLL 机 器 人 挑 战 赛 主 题 与 规 则 1 FLL 机 器 人 挑 战 赛 简 介 FLL 机 器 人 挑 战 赛 是 一 项 青 少 年 国 际 机 器 人 比 赛 项 目, 其 对 象 为 中 小 学 生 要 求 参 加 比 赛 的 代 表 队 自 行 设 计 制 作 机 器 人 并 进 行 编 程 参 赛 的 机 器 人 可 在 特 定 的 竞 赛 场 地 上, 按 照 一 定 的 规 则 进 行 比 赛 在 中 国 青 少 年 机 器 人 竞 赛 中 设 置 FLL 机 器 人 挑 战 赛 的 目 的 是 激 发 我 国 青 少 年 对 机 器 人 技 术 的 兴 趣, 为 国 际 FLL 机 器 人 挑 战 赛 选 拔 参 赛 队 2 竞 赛 主 题 本 届 FLL 挑 战 赛 的 主 题 为 应 对 气 候 变 暖 全 球 变 暖 已 经 成 了 一 个 热 门 话 题 地 球 越 来 越 热, 丝 毫 没 有 减 缓 的 趋 势 这 种 变 化 是 如 何 发 生 的, 我 们 人 类 在 这 个 过 程 中 又 扮 演 了 什 么 角 色, 这 些 仍 然 是 一 个 未 解 之 谜 人 们 对 地 球 面 临 的 潜 在 危 机 心 存 忧 虑, 不 断 呼 吁 各 国 政 府 和 科 学 团 体 为 解 决 全 球 变 暖 问 题 提 供 一 些 切 实 有 效 的 新 办 法 积 极 行 动 起 来, 采 取 措 施 应 对 全 球 变 暖 既 是 中 国 青 少 年 的 责 任, 也 可 以 为 我 们 的 快 乐 成 长 提 供 一 个 美 好 的 环 境! 3 比 赛 场 地 与 环 境 3.1 场 地 图 1 是 比 赛 场 地 的 透 视 图 图 上 的 红 圈 标 示 了 机 器 人 要 完 成 的 任 务 散 落 在 赛 场 四 周 的 是 比 赛 中 要 用 到 的 物 品 ( 道 具 ) 图 1 比 赛 场 地 透 视 图 1
3.2 赛 台 3.2.1 赛 台 是 进 行 机 器 人 比 赛 的 地 方 图 2 赛 台 尺 寸 3.2.2 单 个 赛 台 的 内 部 尺 寸 长 为 1143mm 宽 2362mm, 四 周 装 有 边 框, 高 为 100mm, 如 图 2 所 示 边 框 内 侧 为 黑 色, 所 有 外 侧 和 内 侧 边 框 均 采 用 防 火 板 3.3.3 场 地 底 板 上 铺 有 亚 光 场 地 纸, 底 色 为 白 色 场 地 纸 上 画 有 基 地 得 分 区, 比 赛 用 的 模 型 则 布 置 在 场 地 纸 上 3.2.4 比 赛 时 两 张 赛 台 背 靠 背 放 在 一 起, 如 图 2 所 示 两 支 参 赛 队 各 占 一 张 赛 台 参 赛 队 员 面 向 赛 台 时, 赛 台 左 西 右 东 3.2.5 场 地 上 物 品 较 多, 比 赛 期 间, 参 赛 队 和 裁 判 员 要 共 同 维 护 好 场 地 的 秩 序 参 赛 队 可 以 把 基 地 内 当 前 不 动 或 机 器 人 不 用 的 物 品 放 到 基 地 外, 只 要 这 个 动 作 不 具 有 任 何 策 略 性 物 品 也 可 由 赛 台 旁 两 名 队 员 之 一 拿 在 手 里 或 在 盒 子 里 不 在 赛 台 旁 的 队 员 不 能 拿 任 何 竞 赛 物 品 如 果 其 它 原 因 而 非 机 器 人 的 正 常 动 作 使 模 型 断 裂 失 效 移 动 或 被 激 活, 如 果 可 能, 裁 判 员 应 尽 快 将 它 恢 复 3.3 得 分 区 得 分 区 是 将 比 赛 物 品 放 入 后 可 以 得 分 的 地 方 场 地 纸 上 共 有 个 6 得 分 区, 如 图 3~8 所 示 2
图 3 地 下 储 藏 库 图 4 低 地 势 海 岸 图 5 粉 色 网 格 区 图 6 研 究 区 图 7 绿 色 网 格 区 图 8 黄 色 网 格 区 3.4 基 地 场 地 纸 的 西 南 角 有 一 块 基 地 基 地 是 垂 直 向 上 延 伸 的 基 地 区 周 边 ( 包 括 边 框 的 内 表 面 ) 和 一 个 40cm 高 的 虚 拟 天 花 板 组 成 的 盒 子, 如 图 9 所 示 基 地 是 一 个 空 间 而 不 是 平 面 基 地 是 机 器 人 准 备 启 动 和 必 要 时 维 修 的 地 方 3.5 赛 场 环 境 图 9 基 地 3
机 器 人 比 赛 场 地 环 境 为 冷 光 源 低 照 度 无 磁 场 干 扰, 但 由 于 一 般 赛 场 环 境 的 不 确 定 因 素 较 多, 例 如, 场 地 纸 下 面 有 纹 路 和 不 平 整 ; 场 地 纸 本 身 有 皱 褶 ; 边 框 上 有 裂 缝 ; 光 照 条 件 有 变 化 ; 等 等 参 赛 队 在 设 计 机 器 人 时 应 考 虑 各 种 应 对 措 施 4 机 器 人 和 器 材 本 节 提 供 设 计 和 构 建 机 器 人 的 原 则 和 要 求 使 用 的 器 材 机 器 人 在 比 赛 中 可 以 完 成 特 定 的 任 务 参 赛 前, 所 有 机 器 人 必 须 通 过 检 查 4.1 参 赛 的 机 器 人 必 须 使 用 LEGO NXT 或 RCX 控 制 器 以 及 配 件 或 附 属 装 置 的 小 车 安 装 方 法 可 以 是 压 装 或 松 配 合 脱 离 机 器 人 的 物 体 不 属 于 机 器 人 的 一 部 分 4.2 竞 赛 用 到 的 每 种 器 材 必 须 使 用 原 始 出 厂 状 态 的 LEGO 元 件 制 作, 导 线 和 软 管 可 以 剪 成 需 要 的 长 度 4.3 除 不 允 许 用 发 条 / 回 力 马 达 外, 对 非 电 气 LEGO 元 件 的 数 量 及 来 源 没 有 限 制 气 泵 是 允 许 的 4.4 电 气 元 件 必 须 为 LEGO MINDSTORMS 型 元 件, 在 一 场 比 赛 中 参 赛 队 可 以 使 用 的 电 气 元 件 总 数 受 到 表 1 的 限 制 表 1 单 场 比 赛 中 参 赛 队 允 许 使 用 的 电 气 元 件 数 对 RCX 用 户 对 NXT 用 户 电 气 元 件 最 大 用 量 电 气 元 件 最 大 用 量 RCX 1 NXT 1 电 机 3 电 机 3 接 触 传 感 器 2 接 触 传 感 器 2 光 电 传 感 器 2 光 电 传 感 器 2 灯 1 灯 1 角 度 传 感 器 3 角 度 传 感 器 ( 包 含 伺 服 电 3 机 内 部 的 角 度 传 感 器 ) 第 三 个 接 触 或 光 电 传 感 器 1 超 声 传 感 器 1 例 如, 如 果 你 的 机 器 人 上 有 三 个 电 机, 就 不 能 再 把 其 它 电 机 带 到 竞 赛 区, 即 使 该 电 机 只 是 用 于 配 重 或 装 饰 或 放 在 场 外 的 盒 子 里 再 如, 如 果 你 的 机 器 人 上 有 两 个 电 机, 但 是 你 有 多 个 附 属 装 置 要 用 电 机 带 动, 你 必 须 设 计 一 种 方 法 将 第 三 个 电 机 从 一 个 附 属 装 置 取 出 迅 速 装 到 另 一 装 置 中 4
4.5 LEGO 导 线 和 转 接 线 可 以 随 意 使 用 4.6 在 准 备 区 可 以 有 备 份 / 替 换 的 电 气 元 件 4.7 无 论 在 何 处, 不 允 许 使 用 有 遥 控 功 能 的 物 品 4.8 只 允 许 在 机 器 人 的 不 外 露 位 置 使 用 辨 别 身 份 的 标 记 4.9 不 允 许 使 用 油 漆 胶 带 胶 水 油 等 4.10 除 了 可 按 LEGO 说 明 书 使 用 LEGO 的 不 干 胶 标 签 外, 其 它 标 签 均 不 可 使 用 4.11 注 意, 在 单 场 比 赛 中 使 用 多 个 机 器 人 是 违 规 的, 但 是, 可 在 不 同 场 次 的 比 赛 中 使 用 不 同 的 机 器 人 4.12 可 以 使 用 LEGO MINDSTORMS RoboLab 或 NXT 软 件 ( 任 何 版 本 ) 给 机 器 人 编 程 允 许 使 用 由 制 造 商 (LEGO 和 NI 公 司 ) 提 供 的 补 丁 插 件 和 新 版 本 软 件 不 允 许 使 用 基 于 文 本 的 编 程 软 件 或 外 部 软 件 5 任 务 说 明 5.1 本 届 挑 战 赛 中, 机 器 人 要 完 成 的 应 对 气 候 变 暖 的 任 务 有 18 项, 完 成 每 项 任 务 可 获 得 相 应 的 分 值, 如 下 表 2 所 示 表 2 应 对 气 候 变 暖 的 18 项 任 务 说 明 涉 及 的 模 型 任 务 名 称 及 说 明 封 存 二 氧 化 碳 ( 碳 的 封 存 ) 将 二 氧 化 碳 ( 灰 球 ) 移 到 地 下 储 藏 库 要 使 每 个 二 氧 化 碳 得 分, 它 必 须 接 触 储 藏 库 模 型 和 / 或 模 型 内 的 场 地, 必 须 不 与 模 型 外 的 场 地 接 触 每 个 得 分 的 二 氧 化 碳 ( 球 ) 记 5 分 修 建 防 洪 堤 将 防 洪 堤 积 木 移 到 低 地 势 海 岸, 同 时 注 意 不 要 破 坏 已 在 得 分 区 内 的 防 洪 堤 积 木 为 使 每 块 积 木 得 分, 它 必 须 直 立 向 上 并 与 场 地 上 低 地 势 海 岸 接 触 防 洪 堤 块 接 触 到 红 色 海 岸 得 5 分, 接 触 到 绿 色 海 岸 得 4 分 如 果 防 洪 堤 块 同 时 与 红 色 和 绿 色 海 岸 接 触, 只 按 接 触 红 色 海 岸 记 分 测 试 防 洪 堤 风 暴 ( 活 动 的 滚 轮 ) 来 临 时, 看 看 防 洪 堤 能 否 承 受 滚 轮 在 撞 上 或 躲 过 防 洪 堤 之 前 必 须 自 由 滚 动 不 管 滚 轮 是 撞 上 还 是 躲 过, 只 要 让 它 滚 动 就 可 得 15 分, 但 是, 如 果 滚 轮 被 除 绿 色 海 岸 附 近 已 放 好 的 防 洪 堤 外 的 别 的 东 西 所 阻 挡, 则 不 得 分 5
竖 起 防 洪 屏 障 屏 障 在 竖 起 来 的 位 置 ( 红 杆 向 下 ) 得 15 分 抬 升 房 屋 将 房 子 抬 起 ( 红 杆 向 东 ) 得 25 分 关 灯 窗 户 变 黑 ( 将 房 屋 左 侧 的 红 杆 向 里 压 ) 得 20 分 开 窗 窗 户 完 全 打 开 ( 逆 时 针 旋 转 房 屋 左 侧 的 黑 色 小 轮 ) 得 25 分 召 集 会 议 让 三 个 以 上 ( 包 括 三 个 ) 红 / 白 色 居 民 接 触 粉 色 网 格 区 得 10 分 让 三 个 以 上 ( 包 括 三 个 ) 蓝 / 灰 色 领 导 接 触 绿 色 高 山 或 城 市 得 10 分 让 三 个 以 上 ( 包 括 三 个 ) 黑 / 白 色 科 学 家 接 触 研 究 区 得 10 分 寻 求 一 致 ( 对 正 箭 头 ) 比 赛 开 始 前, 裁 判 会 将 两 个 黄 色 箭 头 不 同 向 地 随 机 摆 放 两 支 参 赛 队 将 它 们 头 对 正 ( 同 向, 如 图 10 所 示 ) 得 40 分 箭 头 朝 哪 个 方 向 没 有 关 系, 一 个 或 两 个 机 器 人 来 做 也 没 有 关 系 资 助 研 究 将 钱 ( 黄 色 球 ) 移 到 研 究 区 或 者 地 下 储 藏 库 为 了 使 球 能 够 得 分, 必 须 确 保 球 接 触 到 地 下 储 藏 库 或 者 研 究 区 模 型 或 接 触 模 型 内 的 场 地 纸, 但 是 不 能 接 触 到 模 型 外 的 场 地 纸 资 金 在 指 定 位 置 得 15 分 运 送 钻 机 将 钻 机 运 送 到 研 究 区 为 了 确 保 机 器 能 够 得 分, 必 须 与 研 究 区 的 模 型 直 接 接 触, 或 接 触 模 型 内 的 场 地 纸, 但 是 不 能 接 触 模 型 外 的 场 地 纸 机 器 在 指 定 位 置 得 20 分 如 果 钻 机 能 够 完 全 垂 直 竖 起 可 以 额 外 得 10 分 6
提 取 冰 样 将 冰 样 完 全 从 洞 里 取 出 得 20 分 将 冰 样 放 在 基 地 内 可 以 额 外 得 10 分 运 送 冰 浮 标 将 冰 浮 标 移 动 到 研 究 区 为 了 冰 浮 标 能 够 得 分, 它 必 须 竖 直 向 上 并 要 和 研 究 区 模 型 直 接 接 触 或 接 触 模 型 内 的 场 地 纸, 但 是 一 定 不 能 接 触 模 型 外 的 场 地 纸 浮 标 到 达 指 定 位 置 得 25 分 房 屋 隔 热 将 隔 热 块 移 到 绿 色 格 子 区 两 个 隔 热 块 接 触 到 绿 色 格 子 区 得 10 分 骑 自 行 车 将 自 行 车 移 动 到 绿 色 格 子 区 自 行 车 接 触 到 绿 色 格 子 区 得 10 分 交 流 和 研 究 将 计 算 机 移 动 到 绿 色 格 子 区 计 算 机 接 触 到 绿 色 格 子 区 得 10 分 研 究 野 生 动 物 将 北 极 熊 或 机 动 雪 橇 移 到 研 究 区 为 了 能 够 得 分, 必 须 与 研 究 区 模 型 直 接 接 触, 或 与 模 型 内 的 场 地 纸 接 触, 但 是 不 能 接 触 模 型 外 的 场 地 纸 北 极 熊 直 立 得 15 分, 睡 觉 ( 躺 着 ) 的 话 得 10 分, 机 动 雪 橇 得 10 分 敲 击 警 钟 在 比 赛 结 束 后, 如 果 机 器 人 和 研 究 区 模 型 接 触 或 与 模 型 内 的 场 地 纸 接 触, 但 是 没 有 接 触 模 型 外 的 场 地 纸 得 15 分 或 者, 在 比 赛 结 束 后, 机 器 人 仅 仅 接 触 黄 色 格 子 区 得 10 分 7
图 10 使 箭 头 同 向 5.2 机 器 人 从 基 地 出 发, 出 去 走 一 圈 或 多 圈, 每 次 完 成 一 个 或 多 个 任 务 5.3 完 成 任 务 不 必 按 照 某 种 特 定 的 顺 序, 单 独 或 成 组 地 完 成 可 能 和 允 许 时 反 复 尝 试 或 跳 过 均 可 5.4 完 成 任 务 的 结 果 必 须 一 直 保 留 到 比 赛 结 束 时, 即, 所 要 求 的 结 果 在 场 上 仍 能 看 到, 才 算 是 有 效 地 完 成 了 任 务 而 得 分 5.5 满 分 为 400 分 6 比 赛 6.1 赛 制 FLL 机 器 人 工 程 挑 战 赛 将 按 小 学 初 中 高 中 三 个 组 别 分 别 进 行 比 赛 比 赛 不 分 初 赛 和 复 赛, 采 用 大 循 环 制 组 委 会 将 保 证 每 支 参 赛 队 至 少 有 四 次 与 不 同 对 手 比 赛 的 机 会 参 赛 队 全 部 报 到 后, 将 进 行 抽 签, 确 定 编 号 以 参 赛 队 编 号 排 的 对 阵 图 将 在 抽 签 后 公 布 所 有 比 赛 结 束 后, 每 支 参 赛 队 剔 除 一 场 最 低 得 分, 以 其 余 场 次 的 得 分 总 和 排 名, 确 定 冠 军 亚 军 和 季 军 6.2 参 赛 队 6.2.1 每 支 参 赛 队 可 以 由 同 一 所 小 学 或 中 学 的 4 名 学 生 和 1 名 教 练 员 ( 教 师 或 学 生 ) 组 成 学 生 必 须 是 截 止 到 2009 年 6 月 仍 然 在 校 的 学 生 中 学 参 赛 队 不 能 跨 初 高 中 组 队 6.2.2 每 场 比 赛 中, 除 紧 急 修 理 外, 只 能 有 2 名 队 员 面 向 赛 台 6.2.3 其 他 队 员 应 背 向 赛 台 站 在 近 处 以 便 需 要 时 介 入 具 体 位 置 由 裁 判 长 确 定 教 练 员 不 得 站 在 赛 台 旁 6.3 比 赛 过 程 6.3.1 赛 前 检 查 参 赛 队 的 机 器 人 在 比 赛 前 需 要 接 受 裁 判 员 的 检 查, 检 查 内 容 包 括 器 材 来 源 机 器 人 安 全 性 等 6.3.2 赛 前 准 备 6.3.2.1 参 赛 队 准 时 到 场 参 赛 后, 至 少 有 一 分 钟 时 间 去 准 备 和 安 排 未 加 电 的 机 器 人 以 及 将 要 移 动 和 使 用 的 物 品 6.3.2.2 参 赛 队 必 须 使 用 比 赛 提 供 的 任 务 模 型, 而 不 能 携 带 自 己 的 复 制 品 到 竞 赛 区 6.3.2.3 赛 前 准 备 中, 参 赛 队 不 能 为 满 足 自 己 的 需 要 而 拆 下 任 务 模 型, 把 任 务 模 型 固 定 到 机 器 人 上, 把 任 务 模 型 相 互 连 接, 将 任 何 东 西 固 定 到 任 务 模 型 上, 为 策 8
略 的 需 要 接 触 基 地 外 的 任 务 模 型, 以 及 在 竞 赛 区 附 近 下 载 程 序 6.3.2.4 在 准 备 启 动 时, 机 器 人 必 须 在 启 动 位 置 不 动, 参 赛 队 员 不 能 接 触 机 器 人 和 将 要 移 动 或 使 用 的 任 何 物 品 机 器 人 的 任 何 部 分 以 及 将 要 移 动 或 使 用 的 任 何 物 品 必 须 完 全 纳 入 基 地, 不 允 许 任 何 东 西 超 出 虚 拟 的 基 地 空 间 如 图 11 所 示 机 器 人 可 以 ( 但 不 要 求 ) 与 将 要 移 动 或 使 用 的 物 品 接 触 图 11 启 动 位 置 6.3.2.5 如 果 必 要, 裁 判 员 在 赛 前 准 备 中 可 进 行 固 定 或 连 接 的 测 试 裁 判 必 须 能 直 接 和 自 由 地 拿 起 任 何 单 个 任 务 模 型, 除 重 力 外 不 受 其 它 力, 拿 开 它 时 也 没 有 其 它 连 带 的 物 品 或 者 反 过 来, 裁 判 必 须 能 够 直 接 和 自 由 地 拿 起 其 它 物 品, 除 重 力 外 不 受 其 它 力, 拿 开 它 时 也 没 有 连 带 的 任 务 模 型 6.3.2.6 准 备 一 台 尚 未 加 电 的 机 器 人 时, 参 赛 队 可 以 用 自 己 准 备 的 策 略 物 品 ( 为 了 策 略 的 需 要 而 准 备 的 物 品, 不 是 机 器 人 ) 对 准 它, 但 是 在 机 器 人 启 动 前, 必 须 拿 走 策 略 物 品 6.3.2.7 完 成 准 备 工 作 后, 队 员 应 向 裁 判 员 示 意 6.3.3 启 动 6.3.3.1 裁 判 员 确 认 两 个 参 赛 队 均 已 准 备 好 后, 将 发 出 5,4,3,2,1, 开 始 的 倒 计 数 启 动 口 令 随 着 倒 计 时 的 开 始, 操 作 手 可 以 用 一 只 手 慢 慢 靠 近 机 器 人, 听 到 开 始 命 令 的 第 一 个 字, 操 作 手 可 以 触 碰 一 个 按 钮 或 给 传 感 器 一 个 信 号 去 启 动 机 器 人 6.3.3.2 为 了 确 保 负 责 启 动 机 器 人 的 参 赛 队 员 对 机 器 人 所 做 的 唯 一 动 作 是 让 程 序 运 行, 在 倒 计 时 期 间, 参 赛 队 员 不 能 触 摸 机 器 人 或 将 要 使 用 或 移 动 的 物 品 如 果 触 摸 了, 裁 判 会 命 令 重 新 开 始 倒 计 时 6.3.3.3 在 开 始 命 令 前 启 动 机 器 人 将 被 视 为 误 启 动 并 受 到 警 告 或 处 罚 6.3.3.4 一 旦 比 赛 开 始, 不 会 以 任 何 理 由 中 断 或 暂 停 比 赛 6.3.4 对 比 赛 动 作 的 规 定 6.3.4.1 一 般 来 说, 完 成 任 务 并 不 需 要 使 用 特 定 的 方 法, 不 过, 也 鼓 励 参 赛 队 自 9
由 创 造, 但 是, 如 果 要 求 用 某 种 特 定 方 法 完 成 某 个 任 务, 就 必 须 用 那 个 方 法, 否 则 裁 判 不 认 为 是 完 成 任 务 6.3.4.2 机 器 人 一 经 启 动, 就 被 认 为 是 活 动 的, 并 一 直 保 持 到 参 赛 队 员 下 一 次 触 碰 机 器 人 或 任 何 模 型 或 正 在 移 动 或 使 用 的 策 略 物 品 发 生 上 述 接 触 动 作 时, 机 器 人 就 立 刻 被 认 为 是 不 活 动 的, 如 果 它 不 在 基 地, 就 必 须 拿 回 基 地 调 整 重 新 配 置 并 准 备 重 新 启 动 6.3.4.3 如 果 接 触 活 动 的 机 器 人 时 它 正 在 策 略 性 地 移 动 某 个 模 型 或 策 略 物 品, 正 在 被 移 出 基 地 的 物 品 随 机 器 人 一 起 拿 回 基 地, 继 续 使 用 ; 裁 判 员 将 把 那 些 在 基 地 外 遇 到 的 物 品 拿 出 场 地, 不 再 使 用 6.3.4.4 只 有 在 显 然 是 要 让 机 器 人 出 基 地 的 时 候, 参 赛 队 员 才 可 以 将 物 品 完 全 放 到 基 地 里, 让 活 动 的 机 器 人 与 它 相 互 作 用 然 而, 把 物 品 放 到 活 动 的 机 器 人 上, 被 认 为 是 间 接 接 触, 必 须 重 新 启 动 6.3.4.5 不 管 因 为 什 么 原 因 而 重 新 启 动, 应 按 照 6.3.2.4 的 要 求 在 基 地 内 摆 放 机 器 人 与 物 品 6.3.4.6 如 果 未 被 接 触 的 活 动 机 器 人 与 所 移 动 或 使 用 的 物 品 脱 离 了 接 触, 则 该 物 品 应 留 在 原 地, 直 到 机 器 人 重 新 与 它 接 触 这 类 物 品 不 能 用 手 去 恢 复 6.3.4.7 如 果 机 器 人 使 某 物 品 妨 碍 了 机 器 人 的 工 作, 只 要 对 得 分 没 有 直 接 影 响, 参 赛 队 可 要 求 裁 判 员 移 动 它 在 得 分 位 置 上 的 物 品, 如 果 没 有 其 它 策 略 性 的 目 的, 可 由 裁 判 员 移 到 相 同 得 分 的 其 它 位 置 上, 无 用 的 物 品 可 以 从 赛 台 上 拿 走 6.3.4.8 在 比 赛 过 程 中, 对 于 显 然 不 是 故 意 损 坏 而 导 致 脱 落 的 机 器 人 零 件, 参 赛 队 可 自 行 或 请 求 裁 判 帮 助 先 移 出 场 外, 在 机 器 人 回 到 基 地 后, 可 将 脱 落 的 零 件 恢 复 6.3.4.9 参 赛 队 的 机 器 人 不 能 以 任 何 方 式 干 扰 对 方 的 机 器 人 场 地 或 策 略 在 本 届 比 赛 中 有 一 个 任 务 ( 寻 求 一 致 ) 需 要 双 方 进 行 对 抗 或 合 作 式 的 互 动 不 管 对 方 完 成 那 个 任 务 能 力 如 何, 或 者 双 方 的 合 作 是 否 成 功, 这 些 都 不 算 是 干 扰 6.3.5 比 赛 结 束 6.3.5.1 每 场 比 赛 时 间 为 150 秒 钟, 裁 判 员 以 哨 音 结 束 比 赛 6.3.5.2 裁 判 员 记 录 场 上 状 态, 填 写 记 分 表 在 此 期 间, 任 何 人 不 能 触 碰 和 移 动 场 上 的 东 西 6.3.5.3 确 认 得 分 无 误 后, 参 赛 队 员 应 在 记 分 表 上 签 字 并 立 即 将 自 己 的 机 器 人 搬 离 场 地 并 注 意 不 要 带 走 任 务 模 型 和 比 赛 用 物 品 6.3.5.4 裁 判 员 或 志 愿 者 将 任 务 模 型 和 物 品 恢 复 到 启 动 前 状 态 6.4 确 定 获 胜 队 10
6.4.1 每 场 比 赛 后, 参 赛 队 的 最 终 得 分 为 各 种 动 作 的 得 分 扣 除 罚 分, 按 最 终 得 分 多 少 确 定 胜 负 6.4.2 挑 战 赛 结 束 后, 每 支 参 赛 队 剔 除 一 场 最 低 得 分, 以 其 余 场 次 的 得 分 总 和 排 名 如 果 出 现 局 部 并 列 的 情 况, 以 这 些 场 次 的 净 胜 分 总 和 确 定 先 后 ; 如 果 仍 然 并 列, 以 参 赛 队 被 剔 除 的 一 次 比 赛 得 分 确 定 先 后 ; 如 果 仍 然 并 列, 按 参 赛 队 被 剔 除 的 一 次 比 赛 净 胜 分 确 定 先 后 排 名 第 一 二 三 的 参 赛 队 分 别 为 冠 军 亚 军 季 军 7 记 分 7.1 为 减 少 比 赛 期 间 的 争 议, 该 场 比 赛 结 束 后 只 根 据 当 时 场 地 上 的 情 况 来 判 定 得 分 比 赛 结 束 时, 裁 判 会 仔 细 检 查 赛 场 并 记 下 物 品 的 状 态 和 位 置 这 就 是 说, 如 果 已 经 完 成 的 任 务 被 机 器 人 在 比 赛 结 束 前 意 外 破 坏 了, 就 无 法 得 到 该 分 数 7.2 对 于 每 项 已 完 成 的 任 务 所 记 的 分 数, 参 见 6 任 务 说 明 一 节 7.3 判 定 得 分 时, 常 常 要 判 定 某 物 品 是 否 在 某 区 域 里 面, 判 断 标 准 是 如 果 A 的 任 何 一 部 分 覆 盖 B 区 域,A 就 在 B 的 里 面, 如 图 12 所 示 直 接 接 触 也 没 有 关 系 容 器 中 的 物 品 要 单 独 裁 定, 与 容 器 无 关 如 果 物 品 的 位 置 很 难 估 计, 你 就 会 意 外 得 利 图 12 里 面 的 判 断 7.4 判 定 得 分 时, 常 常 要 判 定 某 物 品 是 否 在 某 区 域 或 物 品 上 面, 如 果 符 合 下 面 任 何 一 种 情 况, 就 表 示 A 在 B 上 面, 如 图 13 所 示 A 全 部 的 重 量 都 由 B 承 受 如 果 移 走 B 周 围 所 有 分 担 A 的 重 量 的 物 体,A 不 会 掉 落 ( 由 裁 判 估 计 和 试 验 ) 图 13 上 面 的 判 断 11
7.5 有 时, 还 需 要 判 定 某 物 品 与 机 器 人 任 务 模 型 或 另 一 物 品 是 否 接 触 如 果 A 与 B 直 接 接 触, 就 是 A 接 触 了 B, 如 图 14 所 示 图 14 接 触 的 判 断 8 犯 规 和 取 消 比 赛 资 格 8.1 未 准 时 到 达 的 参 赛 队, 每 迟 到 1 分 钟 则 判 罚 该 队 10 分 如 果 比 赛 开 始 2 分 钟 后 联 队 仍 未 到 场, 该 队 将 被 取 消 比 赛 资 格 8.2 第 一 次 误 启 动 的 联 队 将 受 到 裁 判 员 的 警 告, 第 二 次 误 启 动 的 联 队 将 被 取 消 比 赛 资 格 8.3 违 反 对 器 材 和 软 件 的 规 定, 又 无 法 纠 正, 由 裁 判 长 决 定 处 理 办 法, 但 是, 无 论 怎 样 处 理, 该 参 赛 队 不 能 获 奖 8.4 防 洪 堤 积 木 是 今 年 的 惩 罚 接 触 物 品 活 动 的 机 器 人 完 全 离 开 基 地 后 再 被 队 员 接 触 时, 裁 判 就 要 从 场 上 拿 走 一 块 防 洪 堤 积 木, 先 从 基 地 内 的 积 木 开 始 拿 如 果 基 地 中 没 有 了, 就 开 始 拿 场 内 最 西 边 的 积 木 如 果 接 触 机 器 人 时 能 用 于 惩 罚 的 积 木 只 有 该 机 器 人 正 在 运 送 的 积 木, 那 些 积 木 中 的 一 块 会 在 机 器 人 回 到 基 地 后 被 拿 走 如 果 8 块 防 洪 堤 积 木 已 经 全 被 拿 走, 就 没 有 损 失 了 8.5 如 果 任 务 模 型 损 坏 显 然 是 参 赛 队 或 机 器 人 造 成 的, 无 论 是 有 意 还 是 无 意, 将 警 告 一 次 即 使 再 次 完 成 任 务 也 不 能 得 分 8.6 比 赛 中, 参 赛 队 员 有 意 接 触 比 赛 场 上 的 物 品 或 机 器 人, 将 被 取 消 比 赛 资 格 偶 然 的 接 触 可 以 不 当 作 犯 规, 除 非 这 种 接 触 直 接 影 响 到 比 赛 的 最 终 得 分 8.7 如 果 教 练 在 比 赛 的 任 何 时 候 接 触 其 参 赛 队 的 机 器 人 和 遥 控 器, 或 干 扰 / 妨 碍 裁 判 员 的 工 作, 参 赛 队 将 被 取 消 比 赛 资 格 8.8 如 果 从 机 器 人 上 分 离 出 来 的 部 件 或 机 构 妨 碍 对 方 得 分, 该 联 队 将 被 取 消 比 赛 资 格 多 次 故 意 犯 规 可 能 导 致 取 消 该 队 的 参 赛 资 格 8.9 不 听 从 裁 判 员 的 指 示 将 被 取 消 比 赛 资 格 8.10 比 赛 中 总 会 产 生 一 些 对 一 些 非 常 接 近 而 难 以 估 计 的 问 题, 裁 判 员 遵 循 的 原 则 是 疑 问 从 无, 裁 定 从 宽 12
9 奖 励 按 照 参 赛 队 成 绩 排 名 确 定 获 奖 等 级, 冠 亚 季 军 获 一 等 奖, 颁 发 金 牌 ( 和 证 书 ), 冠 军 队 颁 发 奖 杯 ; 剩 余 参 赛 队 伍 ( 凡 上 场 参 赛 并 获 成 绩 者 ) 的 40% 获 二 等 奖,60% 获 三 等 奖, 分 别 颁 发 银 牌 铜 牌 ( 和 证 书 ) 10 其 它 10.1 本 规 则 是 实 施 裁 判 工 作 的 依 据 在 竞 赛 中, 裁 判 有 裁 定 权 如 果 参 赛 队 不 同 意 裁 判 的 裁 决, 可 以 向 裁 判 长 提 出 申 诉 裁 判 员 与 裁 判 长 会 商 后 的 裁 决 是 最 终 裁 决 裁 判 不 会 复 查 重 放 的 比 赛 录 像 关 于 裁 判 的 任 何 问 题 必 须 由 一 名 学 生 代 表 在 两 场 比 赛 之 间 向 裁 判 长 提 出 10.2 关 于 比 赛 规 则 的 任 何 修 订, 将 在 中 国 青 少 年 机 器 人 教 育 在 线 网 站 http://robot.xiaoxiaotong.org/ 上 发 布 10.3 关 于 规 则 的 问 题 可 通 过 该 网 站 的 FAQ 栏 目 答 疑 10.4 比 赛 期 间, 凡 是 规 则 中 没 有 说 明 的 事 项 由 裁 判 委 员 会 决 定 10.5 竞 赛 组 委 会 委 托 裁 判 委 员 会 对 此 规 则 进 行 解 释 与 修 改 13
附 录 记 分 表 第 九 届 中 国 青 少 年 机 器 人 竞 赛 FLL 机 器 人 挑 战 赛 记 分 表 参 赛 队 : 完 成 的 任 务 分 值 数 量 得 分 完 成 的 任 务 分 值 数 量 得 分 封 存 二 氧 化 碳 5 资 助 研 究 15 修 建 防 洪 堤 红 岸 5 运 送 钻 机 运 到 20 绿 岸 4 直 立 10 测 试 防 洪 堤 15 提 取 冰 样 取 出 20 放 入 基 地 10 竖 起 防 洪 屏 障 15 运 送 冰 浮 标 25 抬 升 房 屋 25 房 屋 隔 热 10 关 灯 20 骑 自 行 车 10 开 窗 25 交 流 和 研 究 10 召 集 会 议 10 研 究 野 生 动 直 立 15 物 躺 着 10 雪 橇 10 寻 求 一 致 40 敲 击 警 钟 研 究 区 15 黄 格 区 10 完 成 任 务 得 分 小 计 迟 到 罚 分 总 分 说 明 : 虽 然 两 支 参 赛 队 同 场 比 赛, 记 分 表 每 队 一 张 裁 判 员 : 记 分 员 : 参 赛 队 员 : 参 赛 队 员 : 14
裁 判 长 : 数 据 录 入 : 15