SRX4 步进电机驱动器用户手册 SRX4-S SRX4-H 上海安浦鸣志自动化设备有限公司
目录 1 产品介绍 3 11 订货型号 3 12 特性 3 2 产品功能框图 4 3 技术规格 5 4 驱动器安装 6 5 驱动器接口连接 7 51 连接电源 7 52 连接电机 9 53 连接输入输出控制信号 1 531 脉冲 & 方向信号 1 532 使能信号 1 533 故障输出信号 12 6 电机参数设定 13 61 推荐电机 14 62 力矩曲线 16 7 驱动器运行参数设定 17 71 运行电流 17 72 空闲电流 17 73 细分 18 74 自检 18 75 细分插补 19 76 控制模式 19 77 步进噪音滤波 19 8 驱动器状态指示灯 2 9 机械尺寸 21 1 联系 MOONS 22 2
1 产品介绍 感谢您选择鸣志 SRX4 步进电机驱动器 SRX 系列是一款高性价比脉冲控制步进电机驱动器, 具有优越的性能表现, 高速大力矩输出, 低噪音, 低振动, 低发热, 特别适合 OEM 客户的大批量应用场合 驱动器可工作在脉冲方向模式或双脉冲模式, 通过开关设置运行电流和细分等参数 11 订货型号 SRX4-S SRX4-H 带拧螺钉接线柱式连接器带免螺钉直插式连接器 注 : 连接器样式请见首页照片 12 特性 供电电压 24-48 VDC 输出电流拨码开关设定,8 种选择, 最大 45 安培 / 相 ( 正弦峰值 ) 电流控制 PID 电流控制算法, 高速大力矩输出, 低振动, 低噪音, 低发热 细分设置拨码开关设定,16 种选择 :2,4,8,16,32, 64,128,256,1,2,4,5,8, 1,2,25 step/rev 速度范围选配合适的步进电机, 最高可达 3rpm 共振抑制自动计算共振点, 抑制中频振动 系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼系数 控制方式拨码开关选择, 脉冲方向模式或双脉冲模式 输入滤波拨码开关选择,2MHz 或 15KHz 数字信号滤波器 电机选择 16 位旋转开关选择电机, 使驱动器工作在与电机最佳匹配状态 空闲电流拨码开关选择在电机停止运行后 1 秒电流会自动减为额定电流的 5% 或 9% 产品自检拨码开关选择, 电机以 1rev/s 速度做两圈正反转往复运动 3
2 产品功能框图 SRX4 Block Diagram 24-48 VDC External Power Supply +24 to 48VDC GND Step Res4 Step Res3 Step Res2 Step Res1 Idle Current Current Level 3 Current Level 2 Current Level 1 STEP+ STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- Step Noise Filter Control Mode Smoothing Filter Self Test I/O Connector Switch to SPI Optical Iso Optical Iso Optical Iso Digital Filter Digital Filter Digital Filter Software Filter 5Volt DC Power Supply 33VDC Internal Logic Supply DSP Driver Controller Voltage Temp Det MOSFET PWM Power Amplifier Over Current Det motor OUT+ OUT- Optical Iso LED I/O 配置 STEP(5-24V) : 脉冲输入 : CW 脉冲 DIR(5-24V) : 方向输入 : CCW 脉冲 EN(5-24V) : 使能输入 : 重置报警 OUT(3V, 1mA) : 报警输出 4
3 技术规格 功率放大器双路 H 桥 MOS 管, 适用于驱动两相步进电机电流控制 16 KHz PWM 控制 SRX2:12-48 VDC 欠压保护点 :11 VDC 过压保护点 :53 VDC 供电电压 SRX4:24-48 VDC 欠压保护点 :18 VDC 过压保护点 :53 VDC SRX8:24-7 VDC 欠压保护点 :18 VDC 过压保护点 :8 VDC SRX2:3 ~ 22 A/ 相 ( 正弦峰值 ) 输出电流 SRX4:1 ~ 45 A/ 相 ( 正弦峰值 ) SRX8:24 ~ 78 A/ 相 ( 正弦峰值 ) 待机电流衰减在电机停止运行 1 秒后, 电流会自动减小为运行电流的 5% 或 9%, 通过拨码开关设置保护过压保护, 欠压保护, 过温保护, 过流保护, 电机线开路检测等 自动设置驱动器上电时能自动检测电机参数 ( 如电阻和电感 ), 并根据此参数来优化电机运行性能自检电机以 1 rps 速度做两圈正反转往复运动, 通过拨码开关设置运行模式脉冲 / 方向或双脉冲, 通过拨码开关设置 2,4,8,16,32,64,128,256,1,2, 细分分辨率 4,5,8,1,2,25 步 / 转, 通过拨码开关设置脉冲平滑滤波即使在低细分下, 电机也可以平滑运行, 通过拨码开关设置 3 路数字量输入 STEP: 脉冲或 CW 方向脉冲输入, 光电隔离, 差分,5-24 VDC 高电平逻辑, 最小脉宽 25 ns, 最大脉冲频率 2 MHz 数字量输入 DIR: 方向或 CCW 方向脉冲输入, 光电隔离, 差分,5-24 VDC 高电平逻辑, 最小脉宽 25 ns, 最大脉冲频率 2 MHz EN: 使能输入, 光电隔离, 差分,5-24 VDC 高电平逻辑, 最小脉宽 1 μs, 最大脉冲频率 5 KHz 输入噪音滤波 15 KHz 或 2 MHz, 通过拨码开关设置, 预防电气噪音对脉冲信号的干扰 1 路数字量输出数字量输出 OUT: 报警输出, 光电隔离, 达灵顿型输出, 最大 3 VDC/1 ma 导通压降 :15 VDC @ 1 ma 状态指示灯 1 个红灯和 1 个绿灯 环境温度 -4 (32-14 )( 安装合适的散热器 ) 环境湿度最大 9%, 无结露 5
4 驱动器安装 用户可以用驱动器散热底座的宽边或窄边进行安装 如果用宽边安装, 用 M3 螺丝通过在四角上的孔安装, 如果用窄边安装, 用 M3 螺丝通过两边的孔安装 为达到良好散热效果, 建议采用窄边安装 驱动器的功率器件会发热, 如果连续工作在高输入电压大功率条件下, 应扩大有效散热面积或强制冷却 不要在空气不流通的地方或者环境温度超过 4 的地方使用 ; 不要将驱动器安装在潮湿或有金属屑的地方 6
5 驱动器接口连接 请参照接口图, 使用 SRX4 驱动器, 需要做以下准备 : 24-48VDC 合适功率的直流电源控制信号源相匹配的步进电机 ( 为取得最佳性能, 请参考本用户手册推荐的步进电机 ) 状态指示灯 电机选择旋转开关 控制信号拨码开关设定电机连接电源连接接地螺钉 OUT- OUT+ EN- EN+ DIR- DIR+ STEP- STEP+ SW8 SW7 SW6 SW5 SW4 SW3 SW2 SW1 B- B+ A- A+ V- V+ 拨码开关设定 SW12 SW11 SW1 SW9 51 连接电源 如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置, 可在电源和驱动器之间放置一个适当规格的快速熔断保险丝 ( 规格不得超过 1Amps) 以保护驱动器和电源, 请将该保险丝串联于电源的正极和驱动器的 V+ 之间 将电源的正极连接到驱动器的 V+, 将电源的负极连接到驱动器的 V- 斩波式驱动器 ( 如 SRX4) 工作时不停地改变电机绕组端电压的大小及方向, 同时检测电流以获得精确的相电流 如果要同时保证高效率和低噪音, 则驱动器供电电压至少 5 倍于电机额定相电压 ( 即电机额定相电流 相电阻 ) 如果您需要电机获得更好的高速性能, 则需要提高驱动器供电电压 如果使用稳压电源供电, 要求供电电压不得超过 48V 如果使用非稳压电源供电, 要求电压不得超过 34V 因为非稳压电源的额定电流是满载电流 ; 在负载很轻, 例如电机不转时, 实际电压高达电源额定电压的 14 倍 7
SRX4 步进电机驱动器与不同的步进电机组合使用, 在不同的电源电压下, 推荐的电源电流容量如下表格 通常情况下, 驱动器电源的输入电流要比驱动电机的电流小, 这个是因为驱动器本身实现了能量转换功能, 即驱动器将一个高电压小电流信号通过功率开关放大转换成一个低电压大电流信号 电机绕阻的额定电压往往很小, 当驱动器的供电电压越高于电机绕阻的额定电压时, 驱动器所需的电源输入电流就越小 同时, 电源输入电流的大小还与电机运行时转速及负载有关, 因此对于具体的应用场合, 用户还需进行特定的分析和估算 AM14 24V 1A 以上 24V 15A 以上 AM17 48V 15A 以上 SRX4 24V 3A 以上 AM23 48V 4A 以上 24V 45A 以上 AM24 48V 45A 以上 当电机减速的时候, 它会像发电机一样将负载的动能转化为电能 一些能量会被驱动器和电机消耗掉 如果您的应用中有大的负载以高速运行, 相当大的动能会被转换成电能 通常简单的线性电源有一个大的电容来吸收这些能量而不会对系统造成损坏 开关电源往往会在过压的状况下关闭, 多余的能量会回传给驱动器, 可能会造成驱动器的损坏 为了预防这种情况, 我们推荐使用如下图所示的 RC88 再生放电钳 再生放电钳安装在电源和驱动器之间 LEDs 绿色 - 电源红色 - 存在反电势 RC88 反电势钳位模块 8
52 连接电机 绿 白 白 棕绿 棕 黄 C C 黄 灰 灰 蓝 粉 D 红 粉蓝 红 D 只能用一种方式连接 可以用两种方式连接 : 串联 中心抽头 在串联模式下, 电机在低速下运转具有更大的转矩, 但是不能像接在中心抽头那样快速的运转 串联运转时, 电机需要以低于中心抽头方式电流的 3% 运行以避免过热 可以用两种方式连接 : 串联 并联 串联方式在低速时具有更大的转矩, 而在高速时转矩较小 串联运转时, 电机需要以并联方式电流的 5% 运行以避免过热 9
53 连接输入输出控制信号 531 脉冲 & 方向信号 SRX4 驱动器有 2 个高速输入口 STEP 和 DIR, 光电隔离, 可以接受 5-24VDC 单端或差分信号, 最高电压可达 28V, 信号下降沿有效 信号输入口有高速数字滤波器, 滤波频率为 2MHz 或 15KHz 脉冲信号为下降沿有效 电机运转方向取决于 DIR 电平信号, 当 DIR 悬空或为低电平时, 电机顺时针运转 ; DIR 信号为高电平时, 电机逆时针运转 532 使能信号 EN 输入使能或关断驱动器的功率部分, 信号输入为光电隔离, 可接受 5-24VDC 单端或差分信号, 信号最高可达 28V EN 信号悬空或低电平时 ( 光耦不导通 ), 驱动器为使能状态, 电机正常运转 ; EN 信号为高电平时 ( 光耦导通 ), 驱动器功率部分关断, 电机无励磁 当电机处于报错状态时,EN 输入可用于重启驱动器 首先从应用系统中排除存在的故障, 然后输入一个下降沿信号至 EN 端, 驱动器可重新启动功率部分, 电机励磁运转 1
11 输入信号连接示例控制器 SRX4 驱动器 STEP+ 脉冲信号方向信号使能信号 STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- VCC 共阳极 STEP+ STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- VCC VCC VCC GND 共阴极控制器 SRX4 驱动器脉冲信号方向信号使能信号 STEP+ STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- STEP+ STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- 差分控制器 SRX4 驱动器脉冲信号方向信号使能信号
533 故障输出信号 OUT 口为光电隔离 OC 输出, 最高承受电压 3VDC, 最大导通电流 1mA SRX4 Driver OUT+ 4 1 3 2 输出信号连接示例 5-24VDC 开关电源 + SRX4 驱动器 OUT+ OUT- OUT- 负载 将输出 OUT 接成 sinking 型输出 5-24VDC 开关电源 + SRX4 驱动器 OUT+ COM PLC OUT- IN 将输出 OUT 接成 sinking 型输出, 与 PLC 的输入相连 5-24VDC 开关电源 + SRX4 驱动器 OUT+ COM PLC OUT- IN 将输出 OUT 接成 sourcing 型输出, 与 PLC 的输入相连 12
6 电机参数设定 如果您使用的电机为表格中的推荐电机型号, 请将旋钮旋转到相应档位 如果您使用的电机不是表格中的推荐型号, 或者使用第三方的电机, 请将旋钮设置为 旋钮图 通用电机 1 AM14HS1A 2 AM14HS3A 3 AM14HS5A 4 AM17HD4452 5 AM17HD2438 6 AM17HD6426 7 AM17HDB41 8 AM23HS421 / AM23HS4B 9 AM23HS245 / AM23HS84B A AM23HS3455 / AM23HSA4B B AM24HS242 C AM24HS541 D 34HD43 E 保留 F 保留 13
61 推荐电机 标准型步进电机 (mm) (Nm) (gcm 2 ) (Kg) (A) AM14HS1A-1 单出轴 4 AM14HS1A-2 双出轴 4 AM14HS3A-1 单出轴 4 AM14HS3A-2 双出轴 4 AM14HS5A-1 单出轴 4 AM14HS5A-2 双出轴 4 AM17HD4452-2N 单出轴 4 AM17HD4452-1N 双出轴 4 AM17HD2438-2N 单出轴 4 AM17HD2438-1N 双出轴 4 AM17HD6426-6N 单出轴 4 AM17HD6426-5N 双出轴 4 AM17HDB41-1N 单出轴 4 AM17HDB41-2N 双出轴 4 AM23HS421-1 单出轴 4 AM23HS421-2 双出轴 4 AM23HS245-1 单出轴 4 AM23HS245-2 双出轴 4 AM23HS3455-1 单出轴 4 AM23HS3455-2 双出轴 4 AM23HS4B-1 单出轴 4 AM23HS4B-2 双出轴 4 AM23HS84B-1 单出轴 4 AM23HS84B-2 双出轴 4 AM23HSA4B-1 单出轴 4 AM23HSA4B-2 双出轴 4 AM23HS4B-3 单出轴 4 AM23HS4B-4 双出轴 4 AM23HS84B-3 单出轴 4 AM23HS84B-4 双出轴 4 AM23HSA4B-3 单出轴 4 AM23HSA4B-4 双出轴 4 AM24HS242-8N 单出轴 4 AM24HS242-11N 双出轴 4 AM24HS541-1N 单出轴 4 AM24HS541-24N 双出轴 4 1 驱动器电流值为正弦峰值 带刹车型电机 273 14 3-1 12 15 36 23 3-1 2 21 555 4 3-1 35 24 343 285 3-18 38 23 398 46 3-18 57 28 483 59 3-18 82 36 628 85 3-16 123 6 41 72 3-45 135 42 54 125 3-45 26 6 76 21 3-45 46 1 39 82 3-45 15 4 55 15 3-45 215 6 77 23 3-45 365 1 39 82 3-45 15 4 55 15 3-45 215 6 77 23 3-45 365 1 54 157 3-45 45 83 85 32 3-45 9 14 5VAC/ (mm)(nm) (gcm 2 ) (Kg) (A) AM17HD4452-BR1 带刹车 4+2 63 285 3-18 38 38 AM17HD2438-BR1 带刹车 4+2 658 46 3-18 57 43 AM17HD6426-BR1 带刹车 4+2 743 59 3-18 82 51 AM17HDB41-BR1 带刹车 4+2 888 85 3-16 123 75 AM23HS4B-BR1 带刹车 4+2 8 82 3-45 15 15 AM23HS84B-BR1 带刹车 4+2 96 15 3-45 215 15 AM23HSA4B-BR1 带刹车 4+2 118 23 3-45 365 15 AM24HS242-BR1 带刹车 4+2 95 157 3-45 45 13 AM24HS541-BR1 带刹车 4+2 126 32 3-45 9 16 驱动器电流值为正弦峰值 1 分钟 5VAC/ 1 分钟 14
IP65 型电机 (mm)(nm) (gcm 2 ) (Kg) (A) AM23HS245-3 IP65 4 617 125 3-45 26 6 AM23HS3455-5 IP65 4 837 22 3-45 46 1 AM24HS541-44N IP65 4 945 32 3-45 9 14 驱动器电流值为正弦峰值 带编码器型电机 5VAC/ (mm)(nm) (gcm 2 ) (Kg) (A) AM17HD4452-E1D 带编码器 4 343 25 3-18 38 24 AM17HD2438-E1D 带编码器 4 398 4 3-18 57 29 AM17HD6426-E1D 带编码器 4 483 5 3-18 82 37 AM17HDB41-E1D 带编码器 4 628 85 3-16 123 61 AM23HS421-E1D 带编码器 4 41 72 3-45 135 43 AM23HS245-E1D 带编码器 4 54 125 3-45 26 61 AM23HS3455-E1D 带编码器 4 76 21 3-45 46 11 AM24HS242-E1D 带编码器 4 54 157 3-45 45 84 AM24HS541-E1D 带编码器 4 85 32 3-45 9 141 驱动器电流值为正弦峰值 带减速机型电机 1 分钟 5VAC/ (mm) (Nm) (gcm 2 ) (Kg) (A) AM17HD4452-PG5 带 5 比减速机 4 118 125 3-18 95 55 AM17HD4452-PG1 带 1 比减速机 4 118 25 3-18 38 55 AM17HD4452-PG2 带 2 比减速机 4 1148 5 3-18 152 63 AM17HD2438-PG5 带 5 比减速机 4 173 2 3-18 1425 6 AM17HD2438-PG1 带 1 比减速机 4 173 4 3-18 57 6 AM17HD2438-PG2 带 2 比减速机 4 123 8 3-18 228 68 AM17HD6426-PG5 带 5 比减速机 4 1158 25 3-18 25 68 AM17HD6426-PG1 带 1 比减速机 4 1158 5 3-18 82 68 AM17HD6426-PG2 带 2 比减速机 4 1288 1 3-18 328 76 AM17HDB41-PG5 带 5 比减速机 4 133 425 3-16 375 92 AM17HDB41-PG1 带 1 比减速机 4 133 85 3-16 123 92 AM17HDB41-PG2 带 2 比减速机 4 1433 17 3-16 492 1 AM23HS4B-PG5 带 5 比减速机 4 1125 41 3-45 2625 123 AM23HS4B-PG1 带 1 比减速机 4 1125 82 3-45 15 123 AM23HS4B-PG2 带 2 比减速机 4 1255 164 3-45 42 144 AM23HS84B-PG5 带 5 比减速机 4 1285 75 3-45 5375 143 AM23HS84B-PG1 带 1 比减速机 4 1285 15 3-45 215 143 AM23HS84B-PG2 带 2 比减速机 4 1415 3 3-45 86 164 AM23HSA4B-PG5 带 5 比减速机 4 155 115 3-45 9125 183 AM23HSA4B-PG1 带 1 比减速机 4 155 23 3-45 365 183 AM23HSA4B-PG2 带 2 比减速机 4 1635 46 3-45 146 27 AM24HS242-PG5 带 5 比减速机 4 1275 6 3-45 1125 166 AM24HS242-PG1 带 1 比减速机 4 1275 12 3-45 45 166 AM24HS242-PG2 带 2 比减速机 4 145 24 3-45 18 187 AM24HS541-PG5 带 5 比减速机 4 1585 125 3-45 225 223 AM24HS541-PG1 带 1 比减速机 4 1585 25 3-45 9 223 AM24HS541-PG2 带 2 比减速机 4 1715 5 3-45 36 244 驱动器电流值为正弦峰值 1 分钟 5VAC/ 1 分钟 15
62 力矩曲线 AM14HS1A 14A 15 AM14HS3A 14A 25 AM14HS5A 14A 5 12 9 6 2 15 1 4 3 2 3 5 1 1 2 3 4 5 1 2 3 4 1 2 3 4 5 AM17HD4452 18A 25 AM17HD2438 18A 5 AM17HD6426 18A 5 2 15 1 4 3 2 4 3 2 5 1 1 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 AM17HDB41 16A 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 AM23HS421 24V 48V 75V 45A 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 AM23HS245 24V 48V 75V 45A 12 1 8 6 4 2 1 2 3 4 5 AM23HS3455 24V 48V 75V 45A 18 15 12 9 6 3 1 2 3 4 5 AM23HS84B 24V 48V 45A 45A 6 15 5 12 4 9 3 2 6 1 3 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 AM23HS4B AM23HSA4B 45A 2 16 12 8 4 1 2 3 4 5 AM24HS242 24V 48V 75V 45A 12 1 8 6 4 2 1 2 3 4 5 AM24HS541 24V 48V 75V 45A 24 2 16 12 8 4 1 2 3 4 5 16
7 驱动器运行参数设定 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 SW8 运行电流空闲电流细分设定 SW9 SW1 SW11 SW12 自测模式 控制模式选择 细分插补选择 数字输入滤波 71 运行电流 SRX4 驱动器通过 SW1,SW2,SW3 拨码开关设定输出电流峰值 通常情况下, 电流设定为电机的额定电流 如果您的系统对发热的要求很高, 可以适当减小电流以降低电机的发热, 但是电机的输出力矩会同时降低 如果您不是要求电机连续运行, 可适当增大运行电流以获得更大力矩, 但是注意最大不要超过电机额定电流的 15 倍 运行电流 ( 峰值 ) SW1 SW2 SW3 1A ON ON ON 15A OFF ON ON 18A ON OFF ON 22A OFF OFF ON 3A ON ON OFF 35A OFF ON OFF 4A ON OFF OFF 45A OFF OFF OFF SRX4 1A 15A 18A 22A 3A 35A 4A 45A 72 空闲电流 驱动器的运行电流, 在马达停转时可自动减少,SW4 设定空闲电流为运行电流的百分比关系 当需要输出一个高的力矩时,9% 的设置是最有效的 为减少马达和驱动器的热量, 推荐将空闲电流在允许的情况下设置成 5% 4 4 ON OFF 5% 9% 17
73 细分 SRX4 驱动器通过 SW5, SW6, SW7 和 SW8 拨码开关设定细分值,16 种选择 细分 ( 步 / 转 ) SW5 SW6 SW7 SW8 2 ON ON ON ON 4 OFF ON ON ON 8 ON OFF ON ON 16 OFF OFF ON ON 32 ON ON OFF ON 64 OFF ON OFF ON 128 ON OFF OFF ON 256 OFF OFF OFF ON 1 ON ON ON OFF 2 OFF ON ON OFF 4 ON OFF ON OFF 5 OFF OFF ON OFF 8 ON ON OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF 2 ON OFF OFF OFF 25 OFF OFF OFF OFF 74 自检 可以使用自检功能检测驱动器和电机的接线是否正确, 开关设定是否合适 设定开关 SW9 为 ON, 控制器上电后将按先顺时针再逆时针方向各旋转 2 圈反复控制电机运行 设定 SW9 为 OFF 则关闭该功能 18
75 细分插补 设定开关 SW1 选择采用细分插补技术的平滑滤波功能, ON 为开启, OFF 为关闭该功能 对控制信号平滑滤波使立即改变马达控制的速度和方向的动作变得更加柔和, 且能够使系统机械部件磨损降低以提高设备使用寿命 该功能将会产生对控制信号的延迟, 请根据应用场合选择或关闭该功能 1 1 OFF ON 76 控制模式 设定开关 SW11 选择脉冲模式, 开关 SW11 设置为 OFF 时为脉冲方向模式, 设置为 ON 时为双脉冲模式 改变控制模式后请重新为驱动器上电以使设定生效 11 11 ON OFF 77 步进噪音滤波 设定开关 SW12 选择数字信号滤波器, ON 为 15 KHz, OFF 为 2 MHz 脉冲和方向信号输入内建数字信号滤波, 用于消除外部叠加噪音 如果系统工作在低细分模式, 请选择滤波频率为 15KHz, 如果工作在高细分模式选择滤波频率为 2 MHz 12 12 ON OFF 15 KHz 2MHz 19
8 驱动器状态指示灯 绿灯长亮 绿灯闪烁 无报警, 电机未使能 无报警, 电机使能 3 红,1 绿驱动器过热 3 红,2 绿内部电压出错 4 红,1 绿驱动器电源输入过压 4 红,2 绿驱动器电源输入欠压 5 红,1 绿驱动器过流 6 红,1 绿电机绕组开路 斜体加粗 2
9 机械尺寸 SRX4-S 3 112 282 2x45 16 118 4x 35 253 849 74 225 845 M3 3 112 单位 :mm SRX4-H 3 112 282 2x45 16 118 4x 35 253 74 225 M3 3 112 单位 :mm 21
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