2015/5/22 1 / 9 一运动指令 MoveJ MoveJ[\Conc,]ToPoint,Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj]; 1 [\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 3 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4 [\V]: 特殊运行速度 mm/s (num) 5 [\T]: 运行时间控制 s (num) 6 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 7 [\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 8 [\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 9 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 10 [\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点, 机器人运动状态不完全可控, 但运动路径保持唯一, 常用于机器人在空间大范围移动 12 实例 MoveJ p1,v2000,fine,grip1; MoveJ \Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJ p1,v2000\v:=2200,z40\z:=45,grip1; MoveJ p1,v2000,z40,grip1\wobj:=wobjtable; MoveJ p1,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; 二运动指令 MoveL MoveL[\Conc,]ToPoint,Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj][\Corr]; 1 [\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget)
2015/5/22 2 / 9 3 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4 [\V]: 特殊运行速度 mm/s (num) 5 [\T]: 运行时间控制 s (num) 6 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 7 [\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 8 [\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 9 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 10 [\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 11[\Corr]: 修正目标点开关 (switch) 12 应用机器人以线性移动过方式运动至目标点, 当前点与目标点二点决定一条直线, 机器人运动状态可控, 运动路径保持唯一, 可能出现死点, 常用于机器人在工作状态移动 13 实例 MoveL p1,v2000,fine,grip1; MoveL \Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveL p1,v2000\v:=2200,z40\z:=45,grip1; MoveL p1,v2000,z40,grip1\wobj:=wobjtable; MoveL p1,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; MoveL p1,v2000,fine,grip1\corr; 三运动指令 MoveC MoveC[\Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos], 1 [\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 3 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 4 Speed: 运行速度数据 (speeddata) Tool[\WObj][\Corr];
2015/5/22 3 / 9 5 [\V]: 特殊运行速度 mm/s (num) 6 [\T]: 运行时间控制 s (num) 7 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 8 [\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 9[\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 10Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 11[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 12[\Corr]: 修正目标点开关 (switch) 13 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点, 当前点 中间点与目标点三点决定一段圆弧, 机器人运动状态可控, 运动路径保持唯一, 常用于机器人在工作状态移动 14 实例 MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1; MoveC \Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\z:=5,grip1; MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\wobj:=wobjtable; MoveC p1,p2,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\corr; 15 限制不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆 MoveL p1,v500,fine,tool1; MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
MoveC p4,p1,v500,fine,tool1; ABB 机器人基本运动指令 2015/5/22 4 / 9 四运动指令 MoveJDO MoveJDO ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 2 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3 [\T]: 运行时间控制 s (num) 4 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6 [\Wobj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7 Signal: 数字输出信号名称 (signaldo) 8 Value: 数字输出信号值 (dionum) 9 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点, 并且在目标点将相应输出信号设置为相应值, 在指令 MoveJ 基础上增加信号输出功能 五运动指令 MoveJDO MoveLDO ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 2 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3 [\T]: 运行时间控制 s (num) 4 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6 [\Wobj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7 Signal: 数字输出信号名称 (signaldo) 8 Value: 数字输出信号值 (dionum) 9 应用机器人以线性运动的方式运动至目标点, 并且在目标点将相应输出信号设置为相应值, 在指令
MoveL 基础上增加信号输出功能 ABB 机器人基本运动指令 2015/5/22 5 / 9 六运动指令 MoveCDO MoveCDO CirPoint,ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 2 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 3 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4 [\T]: 运行时间控制 s (num) 5 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 6 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 7 [\Wobj]: 工件坐标系 (wobjdata) 8 Signal: 数字输出信号名称 (signaldo) 9 Value: 数字输出信号值 (dionum) 10 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点, 并且在目标点将相应输出信号设置为相应值, 在指令 MoveC 基础上增加信号输出功能 七运动指令 MoveJSync
2015/5/22 6 / 9 MoveJSync ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc; 1ToPoint: 目标点, 默认为 * ( robotarget) 2Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3[\T]: 运行时间控制 s (num) 4Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7Proc: 例行程序名称 (string) 8 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点, 并且在目标点调用相应例行程序, 在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能 9 限制 1 用指令 Stop 停止当前指令运行, 会出现一个错误信息, 如需避免, 采用指令 StopInstr 2 不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP 3 不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC 八运动指令 MoveLSync MoveLSync ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc; 1ToPoint: 目标点, 默认为 * ( robotarget) 2Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3[\T]: 运行时间控制 s (num) 4Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7Proc: 例行程序名称 (string) 8 应用机器人以线性运动的方式运动至目标点, 并且在目标点调用相应例行程序, 在指令 MoveL 基础
上增加例行程序调用功能 ABB 机器人基本运动指令 2015/5/22 7 / 9 9 限制 1 用指令 Stop 停止当前指令运行, 会出现一个错误信息, 如需避免, 采用指令 StopInstr 2 不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP 3 不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC 九运动指令 MoveCSync MoveCSync CirPoint, ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc; 1CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 2ToPoint: 目标点, 默认为 * ( robotarget) 3Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4[\T]: 运行时间控制 s (num) 5Zone: 运行转角数据 (zonedata) 6Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 7[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 8Proc: 例行程序名称 (string) 9 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点, 并且在目标点调用相应例行程序, 在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能
2015/5/22 8 / 9 9 限制 1 用指令 Stop 停止当前指令运行, 会出现一个错误信息, 如需避免, 采用指令 StopInstr 2 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP 3 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC 十运动指令 MoveAbsJ MoveAbsJ[\Conc,]ToJointPos[\NoEOffs],Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj]; 1[\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2ToJointPos: 目标点 (jointtarget) 3[\NoEOffs]: 外轴偏差开关 (switch) 4Speed: 运行速度数据 (speeddata) 5[\V]: 特殊运行速度 (num) 6[\T]: 运行时间控制 (num) 7Zone: 运行转角数据 (zonedata) 8[\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 9[\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 10Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 11[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 12 应用机器人以单轴运行的方式运动至目标点, 绝对不存在死点, 运动状态完全不可控, 避免在正常生产中使用此指令, 常用于检查机器人零点位置, 指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关, 与运动位置无关 13 实例 MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1; MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1; MoveAbsJ p1,v2000\v:=2200,z40\z:=45,grip1;
MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\wobj:=wobj1; MoveAbsJ p1,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; 2015/5/22 9 / 9