BECKHOFF 简明操作指南.indd

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3 非 常 感 谢 您 使 用 Beckhoff 产 品, 如 需 更 详 细 的 使 用 说 明, 请 访 问 在 线 查 看 对 应 产 品 的 使 用 手 册, 或 前 往 ftp://ftp.beckhoff.com/software/twincat/twincat2/infosystem/1033/ 下 载 离 线 版 Infosys( 英 语 ) 注 意 说 明 或 提 示! 该 标 志 表 示 这 些 信 息 能 够 帮 助 您 更 好 地 理 解 安 全 说 明 警 告 对 人 身 环 境 或 设 备 有 危 险! 不 遵 守 本 标 志 相 关 的 安 全 说 明 可 能 危 害 个 人 环 境 或 设 备 安 全 危 险 有 严 重 人 身 伤 害 危 险! 不 遵 守 本 标 志 相 关 的 安 全 说 明 将 直 接 危 及 个 人 生 命 和 健 康 安 全 1

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5 目 录 1. 安 装 与 拆 卸 工 业 PC 的 安 装 及 拆 卸 C69xx 系 列 控 制 柜 式 PC CP62xx 系 列 面 版 型 PC CX 系 列 嵌 入 式 控 制 器 的 安 装 及 拆 卸 CF 卡 的 安 装 与 拆 卸 BIOS 电 池 维 护 BC BX 系 列 总 线 控 制 器 的 安 装 及 拆 卸 mm 标 准 模 块 的 安 装 及 拆 卸 EL6xxx 系 列 通 讯 模 块 的 安 装 与 拆 卸 光 纤 模 块 接 头 安 装 导 轨 安 装 导 轨 的 固 定 导 轨 问 题 可 能 导 致 的 影 响 AX5000 驱 动 器 的 安 装 与 拆 卸 AX5000 安 全 说 明 安 装 AM8000 电 机 的 安 装 主 要 技 术 数 据 电 气 安 装 重 要 提 示 模 块 工 作 温 度 及 存 储 温 度 嵌 入 式 控 制 器 工 业 PC BX BC BK 端 子 模 块 电 柜 的 整 体 温 度 控 制 电 源 与 信 号 接 口 接 线 工 业 PC 电 源 与 数 据 接 口 的 接 线 C69xx 及 CP62xx 系 列 的 电 源 8 针 接 头 的 接 线 定 义 信 号 接 口 定 义

6 2.2 CX 系 列 控 制 器 的 电 源 模 块 接 线 电 源 模 块 的 插 线 孔 定 义 (CX BX 系 列 控 制 器 接 线 ) BK EK 系 列 总 线 耦 合 器 接 线 mm 标 准 模 块 / 高 密 度 模 块 的 接 线 EL6xxx 系 列 通 讯 模 块 接 线 EL6731 Profibus 主 站 端 子 模 块 接 线 模 块 屏 蔽 层 接 地 AX5000 驱 动 器 接 线 故 障 诊 断 通 过 硬 件 产 品 硬 件 LED 指 示 灯 诊 断 C69xx 系 列 工 业 PC 及 CP62xx 系 列 面 板 型 PC 上 的 LED 指 示 灯 CX 系 列 嵌 入 式 控 制 器 的 CPU 模 块 嵌 入 式 控 制 器 电 源 模 块 BK EK 系 列 总 线 耦 合 器 BC BX 系 列 总 线 控 制 器 AX5000 驱 动 器 硬 件 诊 断 AM8000 故 障 诊 断 通 过 System Manager 软 件 对 设 备 诊 断 故 障 K-bus 总 线 端 子 配 置 工 具 -KS2000 软 件 TwinCAT 简 介 TwinCAT 软 件 安 装 TwinCAT System Manager 基 本 使 用 简 介 电 磁 兼 容 性 (EMC) 设 计 简 介 电 磁 兼 容 性 (EMC) 概 念 电 气 柜 体 设 计 的 建 议 接 地 等 电 势 屏 蔽 层 连 接 电 柜 布 局 EMC 故 障 排 查 步 骤 参 考 Beckhoff 相 关 EMC 设 计 方 面 的 产 品 AX5000 驱 动 器 EMC 设 计 建 议 动 力 线 的 接 线 要 求 编 码 器 线 缆 的 接 线 要 求

7 前 言 Beckhoff 基 于 PC 的 控 制 技 术 进 入 中 国 已 经 有 十 多 个 年 头 凭 借 其 先 进 的 控 制 原 理, 领 先 的 控 制 理 念, 优 越 的 产 品 性 能 和 简 易 的 使 用 方 法 迅 速 被 中 国 的 用 户 接 受, 广 泛 应 用 于 机 械 制 造, 新 能 源, 楼 宇 自 控 等 领 域 如 今, 由 Beckhoff 发 明 并 主 导 的 EtherCAT 总 线 技 术 也 已 经 在 全 球 生 根 发 芽, 茁 壮 成 长 起 来 并 成 为 国 际 标 准 为 了 便 于 我 们 的 用 户 以 及 现 场 维 护 人 员 快 速 了 解 Beckhoff 公 司 的 各 种 产 品, 在 最 短 的 时 间 内 掌 握 产 品 的 安 装 维 护 和 诊 断 技 术, 我 们 将 Beckhoff 软 硬 件 产 品 的 基 本 知 识 安 装 方 式 使 用 注 意 事 项 环 境 要 求 常 见 故 障 的 诊 断 以 及 倍 福 工 程 师 在 实 际 应 用 中 积 累 的 经 验 等 编 制 成 册, 希 望 这 本 手 册 可 以 给 广 大 现 场 技 术 人 员 提 供 指 导 和 帮 助 梁 力 强 倍 福 中 国 区 董 事 / 总 经 理 2014 年 4 月 于 北 京 5

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9 1. 安 装 与 拆 卸 1.1 工 业 PC 的 安 装 及 拆 卸 由 于 Beckhoff 工 业 PC 产 品 种 类 较 多, 以 下 所 有 涉 及 工 业 PC 的 内 容 均 与 以 C69xx 及 CP62xx 系 列 为 例 C69xx 系 列 控 制 柜 式 PC 注 意 1) 必 须 按 照 标 准 规 范 接 地 2) CF 卡 及 硬 盘 不 能 插 反 风 扇 的 安 装 及 拆 卸 从 导 轨 上 将 控 制 器 及 电 源 模 块 卸 下 1) 拧 松 螺 丝 2) 拆 开 风 扇 7

10 1.1.2 CP62xx 系 列 面 版 型 PC 下 图 为 8 个 定 位 支 撑 螺 母 : 各 型 号 开 孔 尺 寸 可 访 问 在 线 查 看 安 装 步 骤 : 1) 使 用 2.5 mm 的 内 六 角 工 具 2) 方 向 成 90 度 3) 旋 紧 螺 丝 8

11 1.2 CX 系 列 嵌 入 式 控 制 器 的 安 装 及 拆 卸 安 装 空 间 要 求 : 不 可 垂 直 安 装 安 装 控 制 器 由 CPU 模 块 和 电 源 模 块 组 成, 需 要 将 这 两 部 分 组 装 在 一 起 1) 将 两 部 分 组 合 请 根 据 左 图 所 示 组 装 如 果 CPU 模 块 左 侧 没 有 扩 展 的 PC104 总 线 接 口, 完 成 到 此 步 骤 即 可 如 果 CPU 模 块 左 侧 有 PC104 总 线 接 口, 需 按 下 面 步 骤 进 行 拼 插 CPU 模 块 电 源 模 块 1) 取 下 控 制 器 左 边 的 灰 色 盖 板 2) 如 下 图 所 示, 将 左 侧 PC104 总 线 接 口 拼 插 在 CPU 模 块 左 侧, 再 将 塑 料 盖 板 盖 上 即 可 完 成 安 装 9

12 警 告 安 装 时, 必 须 确 保 所 有 白 色 卡 扣 已 经 卡 上 导 轨 拆 卸 从 导 轨 上 将 控 制 器 及 电 源 模 块 卸 下 1) 首 先 将 电 源 模 块 后 连 接 的 第 一 个 模 块 先 拆 卸 下 来 2) 将 控 制 器 和 电 源 模 块 底 部 的 白 色 卡 扣 全 部 解 锁 ( 控 制 器 和 电 源 模 块 需 一 同 解 锁 ) 3) 拽 拉 电 源 模 块 边 上 的 橙 色 抽 拉 条, 将 控 制 器 和 电 源 模 块 一 起 从 导 轨 上 卸 下 4) 从 导 轨 上 卸 下 后, 分 离 控 制 器 及 电 源 模 块, 在 连 接 处 多 点 轻 轻 的 用 一 字 螺 丝 刀 撬 动, 直 到 能 够 看 到 金 属 卡 扣 即 可 抽 出 螺 丝 刀 5)CX 底 部 有 一 个 箭 头 指 示, 用 工 具 按 箭 头 所 示 方 向 用 力 拨 动, 卡 扣 即 解 锁, 现 在, 控 制 器 及 电 源 模 块 就 可 以 轻 松 分 离 了 6) 在 插 拔 线 接 头 时, 需 要 先 确 保 接 头 固 定 螺 丝 解 锁, 如 果 在 拔 出 时 带 出 接 口 上 的 螺 丝 底 座, 如 下 图 所 示, 请 再 安 装 回 去 警 告 1) 拆 卸 时, 必 须 确 保 所 有 抽 拉 条 被 拉 出, 如 果 像 左 图 所 示 那 样 右 半 部 分 抽 拉 条 未 被 拉 出, 切 勿 用 蛮 力 将 控 制 器 从 导 轨 上 拆 卸, 否 则 易 对 控 制 器 背 部 的 金 属 弹 片 等 造 成 损 坏 2) 从 导 轨 上 拆 卸 CX, 只 有 上 述 一 种 方 法, 不 可 以 从 侧 面 拉 拽, 否 则 会 导 致 电 源 模 块 断 裂 3) 严 禁 拆 卸 CPU 模 块 的 附 属 模 块 USB DVI 音 频 模 块 以 太 网 串 口 模 块 CF 卡 模 块 属 于 CPU 模 块 的 组 成 部 分, 内 部 有 线 缆 连 接, 严 禁 拆 卸 10

13 1.2.1 CF 卡 的 安 装 与 拆 卸 安 装 CF 卡 1) 安 装 时, 将 CF 卡 印 有 Beckhoff 字 样 的 一 面 朝 向 CPU 模 块 标 签 一 面, 然 后 慢 慢 插 入 CF 卡 插 槽 警 告 插 入 时, 切 勿 用 蛮 力 快 速 插 入, 这 样 容 易 导 致 CF 卡 插 槽 的 针 脚 断 裂 如 感 到 有 阻 力, 需 取 出 CF 卡, 由 于 卡 槽 较 宽, 有 时 尽 管 没 有 插 反, 仍 然 会 因 错 位 不 能 插 入, 此 时 需 耐 心 反 复 尝 试, 直 到 成 功, 切 勿 用 蛮 力 拆 卸 CF 卡 1) 使 用 小 一 字 螺 丝 刀, 插 入 下 列 方 框 处,CF 卡 随 即 会 自 动 弹 出 警 告 拔 出 时, 必 须 使 用 工 具 插 入 小 孔, 勿 用 蛮 力 直 接 用 手 将 卡 拔 出, 会 导 致 卡 槽 损 坏, 控 制 器 无 法 正 常 使 用 BIOS 电 池 维 护 BIOS 电 池 位 于 CPU 左 侧, 两 个 网 口 之 间 可 以 使 用 螺 丝 刀 打 开 危 险 更 换 的 电 池 只 能 使 用 三 洋 或 松 下 生 产 的 CR2032 电 池 使 用 其 它 电 池 可 能 存 在 起 火 或 者 爆 炸 的 风 险 警 告 : 错 误 的 使 用 电 池 有 可 能 导 致 爆 炸 禁 止 充 电 拆 解 或 者 丢 入 火 中 11

14 警 告 : BIOS 电 池 每 5 年 必 须 更 换 一 次 电 池 备 件 可 以 从 倍 福 售 后 服 务 部 订 购 1.3 BC BX 系 列 总 线 控 制 器 的 安 装 及 拆 卸 BC BX 系 列 总 线 控 制 器 在 导 轨 上 安 装 卸 下 的 方 法 同 CX 嵌 入 式 控 制 器 系 列 类 似, 详 见 1.1 节 警 告 : BC BX 系 列 总 线 控 制 器 是 个 整 体, 不 存 在 可 拆 卸 部 分, 严 禁 将 其 进 行 分 离 拆 卸 详 细 信 息 可 访 问 进 行 在 线 查 看 mm 标 准 模 块 的 安 装 及 拆 卸 安 装 1) 将 待 安 装 的 模 块 按 照 上 一 个 模 块 上 下 的 槽 沿 插 入, 注 意 上 下 沿 同 时 施 力 推 入, 当 听 到 咔 嗒 声 后, 表 示 模 块 已 卡 紧, 安 装 完 毕 注 意 1) 如 果 没 有 将 模 块 卡 紧, 可 能 会 导 致 模 块 通 讯 故 障 并 导 致 输 出 故 障 2) 建 议 逐 块 安 装 模 块, 以 保 证 每 个 模 块 安 装 到 位 3) 如 遇 模 块 较 难 拔 出 的 情 况, 可 尝 试 先 拔 出 相 邻 的 模 块, 然 后 再 将 其 拔 出 拆 卸 1) 使 用 橙 色 抽 拉 条, 将 其 拉 出, 可 将 模 块 从 导 轨 上 卸 下 注 意 如 遇 模 块 较 难 拔 出 的 情 况, 可 尝 试 先 拔 出 相 邻 的 模 块, 然 后 再 将 其 拔 出 12

15 1.5 EL6xxx 系 列 通 讯 模 块 的 安 装 与 拆 卸 新 版 本 的 通 讯 模 块 为 了 便 于 拆 卸, 在 外 观 上 做 了 改 造, 外 观 如 下 图 所 示 上 图 中 左 图 为 新 版 本 模 块, 右 图 为 旧 版 本 模 块 安 装 1) 与 标 准 模 块 安 装 类 似 2) 听 到 咔 嗒 一 声 后, 表 示 模 块 已 安 装 完 毕 拆 卸 旧 版 本 通 讯 模 块 的 拆 卸 使 用 一 字 螺 丝 刀, 将 模 块 顶 部 白 色 部 件 向 上 提, 然 后 用 手 将 模 块 抽 出 新 版 本 通 讯 模 块 的 拆 卸 直 接 拉 出 或 借 助 螺 丝 刀 拉 出 橙 色 抽 拉 条 即 可 从 导 轨 上 卸 下 13

16 注 意 检 查 总 线 端 子 模 块 背 后 的 卡 扣 安 装 EL66xx 和 EL67xx 系 列 的 端 子 模 块 时, 需 检 查 模 块 背 后 的 白 色 卡 口 是 否 损 坏 或 彻 底 脱 落, 如 果 接 触 不 良, 容 易 引 起 模 块 之 间 的 通 讯 中 断 不 合 格 不 合 格 合 格 1.6 光 纤 模 块 接 头 安 装 光 纤 接 头 的 保 护 至 关 重 要 以 Beckhoff 的 EK1501 及 EK1521 的 接 头 安 装 举 例, 通 常 模 块 上 需 要 接 入 两 根 光 纤, 如 果 现 场 布 线 时 还 会 有 一 对 备 用 光 纤, 当 正 在 使 用 的 光 纤 发 生 故 障 时 需 要 切 换 使 用 备 用 光 纤 因 此 必 须 为 备 用 光 纤 安 装 保 护 套, 否 则 不 仅 会 损 坏 光 纤 头, 而 且 当 将 备 用 光 纤 插 入 耦 合 器 时, 还 会 污 染 光 纤 耦 合 器 的 光 纤 口 如 下 是 光 纤 接 保 护 套 示 意 图, 右 图 为 正 确 的 安 装 方 法 不 合 格 合 格 14

17 1.7 导 轨 安 装 由 于 导 轨 的 尺 寸 不 足 和 导 电 性 能 的 欠 缺, 可 能 引 起 Beckhoff 控 制 器 工 作 不 稳 定 请 使 用 标 准 的 35 mm DIN 导 轨, 可 参 照 如 下 2 种 规 格 ( 低 轨 / 高 轨 ): 另 外, 对 于 KM EM EL66xx EL67xx EL6022 等 模 块 采 用 高 轨 时, 需 采 用 如 下 规 格 : DIN 导 轨 TH 35-15,1.5 mm 材 料 厚 度 注 意 关 于 DIN 材 料 厚 度 的 注 意 事 项 KMxxxx EMxxxx EL66xx 和 EL67xx 系 列 端 子 模 块 不 能 使 用 TH 至 2.5 mm 材 料 厚 度 的 DIN 导 轨 ( 参 照 标 准 EN-60715)! 导 轨 的 固 定 导 轨 的 固 定 应 使 用 抽 芯 铆 钉, 如 果 单 根 导 轨 挂 的 卡 件 较 多, 需 要 缩 短 抽 芯 铆 钉 之 间 的 间 隔 安 装 用 抽 芯 铆 钉 规 格 参 考 如 下 : 15

18 如 果 不 选 用 抽 芯 铆 钉, 极 有 可 能 出 现 下 图 中 的 现 象, 最 终 导 致 模 块 不 能 卡 紧, 影 响 通 讯 效 果 导 轨 问 题 可 能 导 致 的 影 响 如 果 导 轨 尺 寸 不 足 35 mm, 将 会 导 致 E-bus 和 K-bus 通 讯 不 稳 定 严 重 时, 如 果 手 指 触 碰 模 块 塑 料 外 壳 就 会 引 起 E-bus 通 讯 中 断 a) 卡 在 导 轨 上 的 模 块 可 以 像 麻 花 一 样 被 扭 动, 如 下 图 b) 使 用 特 制 的 35 mm 开 口 U 型 钢 板 测 量 导 轨 宽 度 如 果 宽 度 不 足 35 mm, 钢 板 可 以 左 右 扭 动 如 果 尺 寸 达 到 35 mm 则 无 法 扭 动 如 下 图 不 合 格 不 合 格 合 格 16

19 c) 用 游 标 卡 尺 测 量 导 轨 的 宽 度 不 合 格 合 格 1.8 AX5000 驱 动 器 的 安 装 与 拆 卸 AX5000 安 全 说 明 AX5000 系 列 伺 服 驱 动 器 并 不 是 为 独 立 运 行 而 设 计 的, 必 须 总 是 安 装 在 机 器 或 系 统 中 使 用 安 装 后, 必 须 仔 细 阅 读 并 严 格 遵 守 设 备 制 造 商 提 供 的 文 档 资 料 和 安 全 说 明 危 险 : 高 电 压 有 严 重 人 身 伤 害 的 危 险! 在 对 直 流 母 线 电 容 器 进 行 放 电 前, 切 勿 打 开 带 电 的 伺 服 驱 动 器 必 须 通 过 放 电 使 DC+ 与 DC- 端 子 (X02) 之 间 的 量 测 电 压 降 至 50 V 以 下 Beckhoff 对 由 于 用 户 擅 自 打 开 本 设 备 ( 扩 展 卡 插 槽 除 外 ) 而 造 成 的 一 切 后 果 不 承 担 任 何 责 任 由 于 粗 心 或 不 正 确 地 使 用 伺 服 驱 动 器 或 安 全 装 置 旁 通 均 可 能 导 致 因 触 电 而 造 成 人 身 伤 害 甚 至 死 亡 的 事 件 发 生 确 保 保 护 导 线 正 确 连 接 在 插 拔 插 接 式 端 子 模 块 前, 应 断 开 伺 服 驱 动 器 与 电 源 的 连 接 并 采 取 措 施 防 止 意 外 重 新 连 接 电 压 高 于 50 V 时, 在 修 理 电 器 零 件 前, 都 应 断 开 伺 服 驱 动 器 与 电 源 的 连 接 并 采 取 措 施 防 止 意 外 重 新 连 接 直 流 母 线 电 压 可 能 超 过 890 V 应 待 直 流 母 线 电 容 器 充 分 放 电 后 方 可 接 触 带 电 端 子 模 块 DC+ 和 DC- 端 子 (X02) 之 间 的 量 测 电 压 必 须 降 至 50 V 以 下 警 告 : 发 烫 表 面 有 严 重 人 身 伤 害 的 危 险! 设 备 表 面 温 度 可 能 超 过 50 C, 因 此 存 在 致 人 烫 伤 的 危 险 避 免 在 运 行 期 间 或 刚 停 止 运 行 之 后 接 触 外 壳 表 面 每 次 关 机 之 后 应 让 伺 服 驱 动 器 自 然 冷 却 至 少 15 分 钟 使 用 温 度 计 检 查 表 面 是 否 充 分 冷 却 17

20 使 用 伺 服 驱 动 器 前 应 彻 底 仔 细 地 阅 读 本 手 册 一 旦 有 任 何 疑 问, 请 立 即 通 知 您 的 销 售 办 事 处 并 暂 停 操 作 伺 服 驱 动 器 只 允 许 那 些 经 过 适 当 培 训 具 备 过 硬 驱 动 设 备 知 识 的 合 格 电 气 师 操 作 本 设 备 安 装 时, 必 须 确 保 遵 循 规 定 的 通 风 间 隙 和 气 候 条 件 更 多 信 息 请 参 见 技 术 数 据 和 机 械 安 装 章 节 若 要 在 受 到 污 染 的 环 境 空 气 中 运 行 伺 服 驱 动 器, 必 须 定 期 检 查 冷 却 孔 是 否 堵 塞 检 查 频 率 以 每 天 数 次 为 宜 电 气 安 装 期 间, 必 须 确 保 电 源 与 伺 服 驱 动 器 之 间 安 装 有 正 确 的 熔 断 器 / 保 护 性 断 路 器 更 多 信 息 请 参 见 电 气 安 装 章 节 伺 服 驱 动 器 中 的 部 件 可 能 会 因 操 作 不 当 而 造 成 静 电 放 电 的 危 险 请 确 保 在 直 接 接 触 伺 服 驱 动 器 前 进 行 静 电 放 电 避 免 接 触 高 绝 缘 材 料 ( 合 成 纤 维 塑 料 膜 等 ) 将 伺 服 驱 动 器 放 置 在 导 电 表 面 上 伺 服 驱 动 器 安 装 到 机 器 内 后, 只 有 在 经 过 验 证 后 证 明 设 备 符 合 最 新 的 EC 机 械 指 令, 才 允 许 对 其 进 行 调 试 同 时, 必 须 满 足 执 行 本 指 令 所 要 求 的 相 关 统 一 标 准 和 规 程 要 求 安 装 警 告 : 小 心 有 人 身 伤 害 的 危 险! 仅 允 许 那 些 经 过 适 当 培 训 的 合 格 人 员 进 行 伺 服 驱 动 器 的 安 装 工 作 这 些 合 格 人 员 必 须 熟 知 并 严 格 遵 守 国 家 事 故 预 防 规 定 安 装 时 必 须 穿 安 全 靴 安 装 或 拆 卸 前 必 须 切 断 所 有 电 气 组 件 ( 伺 服 驱 动 器 控 制 柜 等 ) 的 电 源 机 械 安 装 警 告 : 有 损 坏 伺 服 驱 动 器 的 危 险! 总 是 直 立 安 装 伺 服 驱 动 器 确 保 伺 服 驱 动 器 周 围 通 风 良 好, 允 许 的 环 境 条 件 请 参 见 技 术 数 据 章 节 必 须 满 足 要 求 的 间 距 ( 见 下 图 ) 18

21 控 制 柜 内 的 安 装 示 例 警 告 : 小 心 有 因 触 电 造 成 人 身 伤 害 的 危 险! 安 装 板 必 须 按 照 标 准 规 范 接 地 电 气 安 装 各 个 接 头 的 具 体 外 部 电 源 参 数 请 参 考 AX5000 手 册 危 险 : 有 触 电 造 成 严 重 人 身 伤 害 的 危 险! 由 于 伺 服 驱 动 器 与 电 源 断 开 后, 直 流 母 线 电 容 器 放 电 未 结 束, 直 流 母 线 接 点 X02 处 的 高 压 仍 将 持 续 一 定 时 间, 因 此, 断 开 伺 服 驱 动 器 后 必 须 等 待 至 少 5 分 钟, 并 测 出 母 线 接 点 DC+ 和 DC- 之 间 的 电 压 只 有 在 测 得 的 电 压 已 降 至 50 V 以 下 后, 操 作 设 备 才 是 安 全 的 警 告 : 小 心 有 因 触 电 造 成 人 身 伤 害 的 危 险! 请 务 必 在 安 装 接 线 和 调 试 前 仔 细 阅 读 本 手 册 中 的 安 全 一 节 请 在 安 装 拆 卸 或 连 接 伺 服 驱 动 器 和 电 机 前 注 意 以 下 要 求 : 取 下 所 有 相 关 的 主 熔 断 器 切 断 电 源 系 统 开 关 并 上 锁 保 护 设 置 警 告 标 志 即 使 设 有 内 部 制 动 器 来 防 止 电 机 旋 转, 电 机 的 控 制 及 电 源 接 口 仍 可 能 带 电 19

22 有 损 坏 设 备 的 危 险! 检 查 伺 服 驱 动 器 及 所 连 接 电 机 的 额 定 电 压 和 电 流 在 断 开 AX5000 与 电 源 的 连 接 后 ( 通 过 急 停 按 钮 主 接 触 器 等 ), 必 须 等 待 至 少 3 分 钟 后 方 可 再 次 启 动 或 查 询 IDN P 状 态 1.9 AM8000 电 机 的 安 装 主 要 技 术 数 据 环 境 温 度 ( 额 定 状 况 ) 允 许 湿 度 ( 额 定 状 况 ) 平 均 海 拔 1000 米 以 下 +5 ~ +40 C, 环 境 温 度 超 过 40 C 和 封 闭 安 装 的 场 合 必 须 咨 询 倍 福 应 用 部 门 95% 相 对 湿 度, 非 冷 凝 对 40 C, 平 均 海 拔 高 于 1000 米 的 场 所 平 均 海 拔 2000 米, 6% 平 均 海 拔 3000 米, 17% 功 率 降 幅 ( 电 流 和 扭 矩 ) 平 均 海 拔 4000 米, 30% 平 均 海 拔 5000 米, 55% 对 平 均 海 拔 超 过 1000 米 以 10k/1000 米 温 度 降 低 的 场 合, 没 有 功 率 降 幅 球 轴 承 寿 命 不 少 于 工 作 小 时 技 术 数 据 详 见 AM8000_AM8500_BA_en 第 10 章 存 储 和 运 输 数 据 详 见 AM8000_AM8500_BA_en 第 4 章 电 气 安 装 重 要 提 示 危 险 : 电 气 冲 击 引 起 严 重 人 身 伤 害! 只 有 合 格 和 经 过 培 训 的 电 气 人 员 才 允 许 给 电 机 接 线 检 查 伺 服 驱 动 器 和 电 机 的 设 置, 与 设 备 的 额 定 电 压 和 额 定 电 流 匹 配 确 认 安 装 和 接 线 期 间 电 机 处 于 断 电 状 态, 例 如 将 连 接 的 任 何 设 备 没 有 电 压 可 以 使 能 确 认 控 制 柜 保 持 关 断 ( 屏 障, 警 示 标 志 等 ) 电 机 带 电 状 态 下 不 允 许 拆 卸 电 气 接 线 主 电 源 关 闭 5 分 钟 后 一 个 危 险 的 残 余 充 电 电 压 仍 然 存 在 于 电 容 上 测 量 直 流 母 线 电 压 直 到 它 低 于 50V 即 使 电 机 没 有 运 转, 控 制 和 动 力 线 仍 可 能 带 电 小 心 : 无 故 障 操 作! 确 保 伺 服 驱 动 器 和 电 机 正 确 接 地, 安 装 背 板 和 电 机 外 壳 接 地 对 AM8000 和 AM8500 的 电 机 只 能 使 用 倍 福 认 可 的 单 电 缆 技 术 (OCT) 电 缆 动 力 和 控 制 电 缆 布 线 时 尽 可 能 分 开 ( 距 离 >20 厘 米 ), 这 将 提 高 系 统 抗 电 磁 干 扰 的 能 力 如 果 一 根 电 机 动 力 电 缆 集 成 刹 车 控 制 导 线, 刹 车 控 制 导 线 必 须 屏 蔽, 屏 蔽 必 须 双 端 接 线 20

23 对 所 有 大 电 流 电 缆 需 按 EN60204 标 准 保 证 足 够 断 面 面 积 接 线 : 连 接 反 馈 电 缆 连 接 动 力 电 缆 双 端 连 接 屏 蔽 端 子 或 EMC 连 接 器 连 接 温 度 端 子 连 接 电 机 刹 车 小 心 : 高 频 干 扰! 接 线 图 上 你 将 发 现 地 的 符 号, 表 示 你 必 须 在 图 示 单 元 和 控 制 柜 的 安 装 板 间 提 供 一 个 尽 可 能 大 表 面 积 的 电 气 连 接 这 个 连 接 是 为 了 抑 制 高 频 干 扰 并 且 不 要 与 PE( 保 护 地 ) 符 号 混 淆 注 意 : 25A 以 下 伺 服 驱 动 器 电 机 电 缆 长 度 最 大 400V 额 定 电 压 的 电 机 : 如 果 电 机 电 缆 长 度 大 于 25 米, 需 要 安 装 电 机 电 抗 器 最 大 480V 额 定 电 压 的 电 机! 如 果 电 机 电 缆 长 度 大 于 20 米, 需 要 安 装 电 机 电 抗 器 控 制 柜 必 须 有 安 装 电 机 电 抗 器 的 足 够 空 间 在 一 些 特 殊 场 合 ( 敏 感 传 感 器 等 ), 电 机 电 缆 长 度 小 于 25/20 米 也 需 安 装 电 机 电 抗 器 电 机 电 抗 器 带 一 根 连 接 电 缆 不 要 改 变 电 缆 长 度, 断 面 等 1.10 模 块 工 作 温 度 及 存 储 温 度 嵌 入 式 控 制 器 工 作 温 度 存 储 温 度 CX1020/CX C C CX5020/CX C C CX C C CX C C CX C C 工 业 PC 工 作 温 度 存 储 温 度 C69** C C CP692* C C BX BC BK 工 作 温 度 存 储 温 度 BC C C BK C C BK C C BK C C BX C C 21

24 端 子 模 块 工 作 温 度 存 储 温 度 普 通 模 块 C C 宽 温 模 块 C C 具 体 型 号 请 参 考 htm?id= 电 柜 的 整 体 温 度 控 制 散 热 不 好, 产 品 长 期 在 超 出 限 定 范 围 的 高 温 下 工 作, 可 能 造 成 : 零 星 故 障 降 低 部 件 使 用 寿 命 换 热 器 式 风 扇 的 安 装 : 冷 空 气 进 风 口 在 下, 热 空 气 出 风 口 在 上 ; 冷 空 气 进 风 口 与 热 空 气 出 风 口 保 持 足 够 距 离 ; 冷 空 气 进 风 口 与 热 空 气 出 风 口 要 装 过 滤 网, 过 滤 网 必 须 定 期 维 护 ; 冷 空 气 进 风 口 不 要 直 接 向 控 制 器 吹, 可 使 用 导 流 板 ; 正 确 计 算 风 扇 排 风 量 ; 必 要 时, 建 议 采 用 空 调 等 设 备 控 制 电 气 柜 内 的 工 作 温 度 22

25 2. 电 源 与 信 号 接 口 接 线 2.1 工 业 PC 电 源 与 数 据 接 口 的 接 线 C69xx 及 CP62xx 系 列 的 电 源 8 针 接 头 的 接 线 定 义 接 头 外 观 : 针 脚 定 义 : 信 号 接 口 定 义 C69xx 系 列 控 制 柜 式 PC X101 8 Pin 24V 电 源 接 口 X102 RJ 兆 网 口 X103 RJ 兆 网 口 X104-X107 4 个 USB 2.0 接 口 X108 DVI 输 出 (DVI-I 标 准 ) X109 RS 232(COM1) X110 可 扩 展 接 口 (RS232,profibus 等 ) 23

26 CP62xx 系 列 面 版 型 PC X101 可 扩 展 接 口 (RS232,profibus 等 ) X102 RS232(COM1) COM2 Touchpad 接 口, 如 果 不 使 用 touchpad, 可 额 外 扩 展 一 个 接 口, 需 选 型 时 加 入 RS232 (C9900-E159), RS485((C9900-E188) 或 RS422(C9900-E189). COM3 连 接 带 UPS 功 能 的 电 源 ( 可 选 ) COM4 连 接 触 摸 屏 ( 可 选 ) X103 DVI 输 出 (DVI-I 标 准 ) X104-X107 4 个 USB 2.0 接 口 X108 RJ 兆 网 口 ( 可 用 作 EtherCAT 主 站 接 口 ) X109 RJ 兆 网 口 X110 8 针 24 V 电 源 接 口 注 意 1) 必 须 按 照 标 准 规 范 接 地 2)CF 卡 及 硬 盘 不 能 插 反 2.2 CX 系 列 控 制 器 的 电 源 模 块 接 线 电 源 模 块 的 插 线 孔 定 义 (CX BX 系 列 控 制 器 接 线 ) 24 V 与 0 V 这 组 电 源 线 是 给 控 制 器 及 通 讯 供 电, + 和 - 是 给 后 面 的 IO 供 电 的 注 意 建 议 2 组 供 电 采 用 2 个 独 立 的 电 源 供 电, 如 使 用 一 组 供 电,IO 干 扰 易 通 过 回 路 对 控 制 器 的 供 电 和 通 讯 造 成 影 响 警 告 电 源 的 波 动 范 围 为 24 V DC (-15%/+20%), 如 果 超 出 此 值 可 能 会 对 控 制 器 造 成 硬 件 损 坏 24

27 2.3 BK EK 系 列 总 线 耦 合 器 接 线 总 线 耦 合 器 的 针 脚 定 义 ( 模 块 金 属 片 放 在 模 块 章 节 中 ) 1) 24 V 与 0 V 这 组 电 源 线 是 给 控 制 器 及 通 讯 供 电, + 和 - 是 给 后 面 的 IO 供 电 的 2) 后 面 的 IO 模 块 通 过 模 块 左 边 的 金 属 触 点 与 总 线 耦 合 器 进 行 IO 供 电 的 连 接 24V 0V 注 意 建 议 上 述 2 组 供 电 采 用 2 个 独 立 的 电 源 供 电, 如 使 用 一 组 供 电,IO 干 扰 易 通 过 回 路 对 控 制 器 的 供 电 和 通 讯 造 成 影 响 ( 两 组 电 源 不 要 同 时 0 V 接 地 ) 警 告 电 源 的 波 动 范 围 为 24 V DC (-15%/+20%), 如 超 出 此 值 可 能 会 对 控 制 器 造 成 硬 件 损 坏 mm 标 准 模 块 / 高 密 度 模 块 的 接 线 标 准 模 块 : KLxxxx 和 ELxxxx 系 列 标 准 模 块 拥 有 8 个 接 点, 在 风 电 行 业 中 的 应 用 最 为 广 泛 采 用 无 螺 纹 的 接 插 件 方 式 让 工 程 师 能 够 快 速 完 成 安 装 工 作 25

28 高 密 度 模 块 : KLx8xx/ELx8xx 系 列 模 块 有 16 个 接 点, 属 于 Beckhoff 的 高 密 度 端 子 模 块, 其 功 能 和 使 用 与 标 准 模 块 一 样, 接 线 密 度 比 标 准 模 块 高 出 一 倍 模 块 接 线 步 骤 ( 标 准 模 块 与 高 密 度 模 块 步 骤 相 同 ): 1. 将 一 字 螺 丝 刀 插 入 正 方 形 孔 中, 插 到 底, 此 时 勿 拔 出 螺 丝 刀 2. 将 线 插 入 圆 形 线 孔 内 3. 将 一 字 螺 丝 刀 拔 出 注 意 挂 锡 导 线 的 连 接 方 式 : 使 用 标 准 模 块 及 高 密 度 模 块 都 可 以 使 用 挂 锡 导 线, 具 体 的 接 线 规 范 详 见 下 表 标 准 接 线 规 范 : 接 线 要 求 ELxxxx, KLxxxx 线 径 ,5 mm 2 剥 线 长 度 mm 高 密 度 模 块 接 线 规 范 : 接 线 要 求 ELx8xx, KLx8xx( 高 密 度 ) 线 径 ( 使 用 线 鼻 子 ) mm 2 线 径 ( 单 芯 线 ) ) mm 2 线 径 ( 细 线 ) mm 2 线 径 ( 挂 锡 导 线 ) 仅 1.5 mm 2 剥 线 长 度 mm 26

29 由 于 Beckhoff 标 准 端 子 模 块 种 类 较 多, 具 体 细 节 需 查 阅 对 应 手 册, 下 文 以 KL1104 模 块 举 例 说 明 KL 通 道 输 入 端 子 模 块 24 V DC 3.0 ms 滤 波 KL1xxx/EL1xxx 是 Beckhoff 的 数 字 量 输 入 端 子 模 块 ; 基 本 技 术 参 数 如 下 : 输 入 点 数 4 输 入 滤 波 3.0 ms 额 定 电 压 24 V DC (-15 %/+20 %) 输 入 电 流 5 ma 0 信 号 电 压 V K-bus 电 流 消 耗 5 ma 1 信 号 电 压 V 电 气 隔 离 500 V rms (K-bus/ 现 场 电 位 ) 接 线 及 引 脚 定 义 如 下 : 引 脚 输 入 通 道 信 号 1 通 道 1 Input V 3 0V 4 通 道 3 Input 3 5 通 道 2 Input V 7 0V 8 通 道 4 Input 4 更 多 EL 系 列 模 块 信 息 请 访 问 ec.htm?id=5532 更 多 KL 系 列 模 块 信 息 请 访 问 fbinfosys_overview_bt.htm?id= EL6xxx 系 列 通 讯 模 块 接 线 Beckhoff 总 线 通 讯 模 块 有 很 多 种, 常 用 的 有 Profibus CANopen DeviceNet, 下 文 以 Profibus 主 站 模 块 EL6731 来 举 例 EL6731 Profibus 主 站 端 子 模 块 接 线 27

30 模 块 外 观 使 用 Beckhoff D9 连 接 头 运 行 图 Beckhoff D9 连 接 头 的 针 脚 定 义 模 块 屏 蔽 层 接 地 接 头 内 部 结 构 : 模 块 后 部 金 属 弹 片 : 常 用 总 线 两 端 选 用 的 终 端 电 阻 阻 值 分 别 为 : 相 互 导 通 屏 蔽 线 最 终 通 过 该 触 点 进 行 电 容 接 地 总 线 名 称 Profibus CANopen DeviceNET 阻 值 220 欧 姆 120 欧 姆 120 欧 姆 注 意 模 块 后 部 的 金 属 弹 片 由 于 是 通 过 电 阻 并 联 电 容 接 地, 所 以 使 用 万 用 表 在 电 阻 档 测 量 是 不 通 的 28

31 2.6 AX5000 驱 动 器 接 线 编 码 器 (A 通 道 为 编 码 器 反 馈 为 例 ) 电 缆 型 号 ZK , 绿 色 上 一 个 EtherCAT 主 站 / 从 站, 线 缆 ZB9010 或 ZB9020 系 列 旋 转 变 压 器 (B 通 道 为 旋 变 反 馈 为 例 ) 电 缆 型 号 ZK , 绿 色 下 一 个 EtherCAT 从 站 电 机 动 力 线, 含 温 度 保 护 和 抱 闸, 电 缆 型 号 ZK xx, 橙 色 29

32 接 口 说 明 序 号 名 称 1 X11 - 反 馈 接 口, 编 码 器 2 X12 - 反 馈 接 口, 旋 转 变 压 器 X21 - 反 馈 接 口, 编 码 器 通 道 B( 仅 3 用 于 双 通 道 设 备 ) X22 - 反 馈 接 口, 旋 转 变 压 器 通 道 B 4 ( 仅 用 于 双 通 道 设 备 ) X3x - 安 全 卡 选 配 插 槽 5 X4x - 扩 展 卡 选 配 插 槽 6 导 航 摇 杆 7 用 于 指 示 EtherCAT 输 出 的 状 态 LED 8 标 签 区 9 X05 EtherCAT 输 出 插 孔 10 X03 24 V 直 流 电 源 输 入 11 X14 用 于 电 机 温 度 和 制 动 的 传 感 器 X24 用 于 电 机 温 度 和 制 动 通 道 B 的 12 传 感 器 ( 仅 用 于 双 通 道 设 备 ) X23 - 电 机 接 口 (U V W PE) 13 通 道 B( 仅 用 于 双 通 道 设 备 ) 14 X13 - 电 机 接 口 (U V W PE) 15 X01 - 电 源 V X02 - 直 流 母 线 输 出 16 (890 V 直 流 电 压 ) 外 部 制 动 电 阻 接 口 直 流 母 线 端 子 电 压 为 890 V 直 流 电 压 关 机 之 后, 17 警 告 危 险 电 压 还 可 能 持 续 至 少 5 分 钟 18 X04 - EtherCAT 输 入 插 孔 19 标 签 区 20 用 于 指 示 EtherCAT 输 入 的 状 态 LED 21 显 示 屏 22 X06 - 数 字 输 入 和 输 出 接 口 连 接 器 / 接 线 端 子 细 节 请 参 考 各 不 同 型 号 的 手 册 htm?id=

33 3 故 障 诊 断 3.1 通 过 硬 件 产 品 硬 件 LED 指 示 灯 诊 断 C69xx 系 列 工 业 PC 及 CP62xx 系 列 面 板 型 PC 上 的 LED 指 示 灯 C69** CP62** 1 PWR( 电 源 ) 绿 色 绿 色 闪 烁 2 TC(TwinCAT) 红 色 绿 色 蓝 色 正 常 正 在 启 动 停 止 模 式 运 行 模 式 配 置 模 式 3 IDE( 硬 盘 ) 红 色 读 取 硬 盘 4 FAN( 风 扇 ) 绿 色 红 色 风 扇 正 常 风 扇 故 障 5 自 定 义 编 程 控 制 6 FB RUN( 总 线 正 常 ) 7 FB Error ( 总 线 错 误 ) 绿 色 红 色 红 色 有 通 讯 无 通 讯 故 障 处 理 现 象 原 因 解 决 方 法 开 机 无 显 示, 电 源 灯 不 亮 开 机 无 显 示, 电 源 灯 亮 系 统 无 法 启 动 系 统 启 动, 但 应 用 程 序 或 界 面 无 法 启 动 CF 卡 或 硬 盘 无 法 读 取 1. 无 24 V 电 源 供 入 2. 其 它 原 因 1. 系 统 分 辨 率 不 正 确 (CE 系 统 ) 2. 其 它 原 因 1. 非 正 常 操 作, 系 统 文 件 丢 失, 多 由 于 非 正 常 断 电 引 起,XP/XPe 系 统 需 使 用 UPS 2. 系 统 设 置 有 变 更 3. 其 它 原 因 检 查 电 源, 电 线 及 接 线 是 否 正 确 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 恢 复 系 统 ; 检 查 设 置 ; 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 1. 软 件 引 起 联 系 设 备 商, 或 请 设 备 商 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 1.CF 卡 或 硬 盘 没 有 正 确 插 入 或 者 损 坏 2. 格 式 错 误 3. 其 它 原 因 重 新 插 入, 或 者 更 换 CF 卡 或 硬 盘 ; 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 各 接 口 故 障 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 屏 幕 变 暗 灯 管 老 化 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 31

34 3.1.2 CX 系 列 嵌 入 式 控 制 器 的 CPU 模 块 1)LED 灯 闪 烁 指 示 注 意 特 别 值 得 注 意 的 是 TC 指 示 灯 的 几 种 状 态, 它 直 接 反 映 控 制 器 内 部 TwinCAT 的 运 行 状 态 2) 常 见 故 障 及 处 理 故 障 原 因 处 理 嵌 入 式 控 制 器 接 通 电 源 后 无 反 应 无 供 电 电 源 其 他 原 因 1. 检 查 熔 断 器 2. 检 测 电 压 并 检 查 连 接 器 引 脚 分 配 嵌 入 式 控 制 器 无 法 完 全 启 动 硬 件 损 坏 ( 如 : 在 软 件 运 行 时 关 断 电 源, 不 正 确 的 安 装 或 其 它 原 检 查 安 装, 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 因 ) 计 算 机 能 够 启 动, 软 件 也 能 够 启 引 起 的 原 因 可 能 是 软 件 原 因 也 可 联 系 设 备 厂 家 或 软 件 厂 家 动, 但 控 制 操 作 不 正 确 能 是 嵌 入 式 控 制 器 外 部 原 因 CF 卡 访 问 错 误 CF 卡 问 题 或 CF 卡 槽 问 题 更 换 CF 卡, 检 查 CF 卡 槽 状 态 嵌 入 式 控 制 器 部 分 工 作 或 暂 时 工 作 嵌 入 式 控 制 器 故 障 联 系 Beckhoff 技 术 人 员 32

35 3.1.3 嵌 入 式 控 制 器 电 源 模 块 显 示 指 示 灯 含 义 效 果 图 PWR 电 源 绿 色 表 示 正 常, 红 色 表 示 短 路 L/A off 没 有 连 接 E-Bus on 连 接 了 E-Bus / E-bus 上 没 有 数 据 交 换 闪 烁 连 接 了 E-Bus / E-bus 上 有 数 据 交 换 RUN 指 示 EtherCAT 总 线 的 状 态 : off 初 始 化 闪 烁 启 动 中 ( 频 率 :200 ms 亮 /200 ms 熄 灭 ) 单 次 闪 烁 省 电 模 式 ( 频 率 :200 ms 亮 /1000ms 熄 灭 ) on 运 行 模 式 闪 烁 引 导 启 动 ( 频 率 :50ms 亮 /50ms 熄 灭 ) BK EK 系 列 总 线 耦 合 器 由 于 Beckhoff 总 线 耦 合 器 产 品 众 多, 但 都 大 同 小 异, 下 文 以 BK1120 举 例 说 明 BK1120 的 LED: 电 源 诊 断 指 示 灯 : LED 显 示 描 述 电 源 诊 断 指 示 灯 电 源 绿 色 Off 没 有 连 接 控 制 器 24 V EtherCAT 状 态 指 示 灯 供 电 On 已 连 接 控 制 器 24 V K-bus 诊 断 灯 供 电 电 源 触 点 绿 色 Off 没 有 连 接 控 制 器 24 V 总 线 诊 断 灯 I/O 供 电 On 已 连 接 控 制 器 24 V I/O 供 电 电 源 诊 断 指 示 灯 33

36 EtherCAT 状 态 指 示 灯 : 总 线 诊 断 灯 : LED 显 示 状 态 描 述 LED 显 示 状 态 描 述 Run 绿 色 Off Init EtherCAT 在 初 始 化 状 态 Link/ACT (X1 IN) 快 闪 Pre-Op EtherCAT 在 预 操 作 状 态 单 闪 Safe-Op EtherCAT 在 安 全 操 作 状 态 On Op EtherCAT Link/ACT 在 正 常 运 行 状 态 (X2 OUT) Error 红 色 Off - 无 故 障 快 闪 无 通 讯 PLC 错 误 / 数 据 丢 帧 绿 色 Off - 之 前 没 有 连 接 EtherCAT 设 备 On 已 连 接 之 前 已 连 接 EtherCAT 设 备 闪 烁 激 活 状 态 之 前 的 EtherCAT 设 备 正 在 通 讯 绿 色 Off - 之 后 没 有 连 接 EtherCAT 设 备 On 已 连 接 之 后 已 连 接 EtherCAT 设 备 闪 烁 激 活 状 态 之 后 的 EtherCAT 设 备 正 在 通 讯 K-bus 诊 断 灯 - I/O ERR 可 参 考 之 前 的 章 节 BC BX 系 列 总 线 控 制 器 由 于 Beckhoff 总 线 控 制 器 产 品 众 多, 但 都 大 同 小 异, 下 文 以 BX3100 举 例 说 明 LED( 电 源 ) 左 LED off 右 LED off 含 义 总 线 控 制 器 没 有 24 V 没 有 24 V IO 供 电 每 个 诊 断 LED 都 有 四 种 状 态 :OFF, 绿 色, 橙 色, 红 色 诊 断 LED Bus: 总 线 诊 断 PLC:PLC 诊 断 I/O:K-bus 诊 断 Bus PLC I/O LED OFF 总 线 无 连 接, 搜 寻 合 适 的 波 特 率 LED 红 色 闪 烁 可 在 error type 中 查 看 LED 橙 色 已 搜 索 到 波 特 率, 等 待 配 置 参 数 LED 绿 色 总 线 数 据 正 在 交 换, 通 讯 正 常 PLC 停 止 或 没 有 程 序 闪 烁 任 务 时 间 超 时 常 亮 PLC 程 序 周 期 一 直 超 时 没 有 建 立 Boot Project Boot Project 已 经 建 立, 程 序 正 常 K-bus 无 数 据 交 换 闪 烁 具 体 如 下 表 所 示 寄 存 器 或 KS2000 允 许 修 改 K-bus 通 讯 正 常 34

37 K-bus 诊 断 灯 I/O 错 误 码 错 误 码 参 数 描 述 处 理 方 法 0 EMC 问 题 检 查 供 电 是 否 过 压 或 欠 压 ; 设 备 EMC 测 量 ; 可 尝 试 重 启 控 制 器 第 二 次 慢 闪 0 次 EEPROM 校 验 和 错 误 用 KS2000 线, 还 原 出 厂 设 置 第 一 次 慢 闪 1 次 总 线 端 子 模 块 插 入 较 少, 配 置 表 中 有 太 多 的 配 第 二 次 慢 闪 1 次 代 码 缓 冲 区 溢 出 置 条 目 第 二 次 慢 闪 2 次 未 知 数 据 类 型 总 线 耦 合 器 需 要 软 件 更 新 第 一 次 慢 闪 3 次 第 二 次 慢 闪 0 次 K-Bus 命 令 错 误 没 有 插 入 总 线 端 子 模 块 存 在 一 个 有 缺 陷 的 端 子 模 块, 方 法 一 : 逐 一 替 换 端 子 模 块 直 至 现 象 消 除, 或 者 将 KL9010 模 块 依 次 放 于 每 一 块 模 块 之 后 并 重 新 上 电, 直 至 此 灯 重 新 闪 烁, 则 可 确 认 KL9010 之 前 的 模 块 为 故 障 模 块 方 法 二 : 采 用 每 次 取 半 数 的 方 法, 将 KL9010 放 于 半 数 模 块 的 结 尾 重 新 上 电, 通 过 此 灯 闪 烁 来 逐 步 缩 小 范 围 并 最 终 确 认 故 障 模 块 位 置 K 总 线 数 据 错 检 查 第 n+1 总 线 端 子 是 否 连 接 错 误, 如 果 必 要 第 二 次 慢 闪 0 次 误, 后 面 的 电 力 请 更 换 第 一 次 慢 闪 4 次 供 应 中 断 第 二 次 慢 闪 n 次 第 n 个 总 线 端 子 模 块 故 障 检 查 终 端 端 子 模 块 KL9010 是 否 连 接 K-Bus 与 之 通 讯 第 一 次 慢 闪 5 次 第 二 次 慢 闪 n 次 的 总 线 端 子 模 块 更 换 第 n 个 端 子 模 块 n 寄 存 器 错 误 第 二 次 慢 闪 0 次 初 始 化 错 误 更 换 总 线 控 制 器 第 一 次 慢 闪 6 次 第 一 次 慢 闪 7 次 第 一 次 慢 闪 9 次 第 一 次 慢 闪 10 次 第 二 次 慢 闪 1 次 内 部 数 据 错 误 软 件 重 启 后 DIP 通 过 硬 件 重 启 总 线 控 制 其 第 二 次 慢 闪 2 次 被 更 改 警 告 : 设 定 的 任 务 周 期 超 时, 建 议 加 长 任 务 周 第 二 次 慢 闪 0 次 任 务 周 期 超 时 期 第 二 次 慢 闪 0 次 程 序 和 校 验 错 误 重 新 下 载 程 序 第 二 次 慢 闪 1 次 第 二 次 慢 闪 n 次 库 文 件 故 障 或 错 误 删 除 错 误 的 库 文 件 程 序 与 组 态 不 匹 配 检 查 第 n 个 总 线 端 子 模 块, 或 修 改 程 序 35

38 第 一 次 慢 闪 14 次 第 一 次 慢 闪 15 次 第 一 次 慢 闪 16 次 第 二 次 慢 闪 n 次 第 二 次 慢 闪 n 次 第 二 次 慢 闪 n 次 第 n 个 总 线 端 子 模 块 格 式 ( 版 本 ) 重 启 电 源, 如 果 现 象 依 然 存 在, 更 换 端 子 模 块 错 误 相 应 端 子 模 块 出 重 启 电 源 现 错 误 K-Bus 数 据 长 度 重 启 电 源, 如 果 现 象 依 然 存 在, 用 KS2000 线, 不 正 确 还 原 出 厂 设 置 AX5000 驱 动 器 硬 件 诊 断 在 AX5000 的 LCD 显 示 屏 上, 可 以 获 取 最 直 观 的 诊 断 信 息 如 下 图,AX5000 的 显 示 屏 由 2 行 组 成 在 1 中, 是 标 准 信 息 的 显 示, 第 一 行 是 EtherCAT 状 态 机 的 状 态, 一 般 设 备 正 常 运 行 时 为 OP 状 态 ; 第 二 行 显 示 了 直 流 母 线 电 压, 如 果 主 电 源 为 交 流 220V, 则 显 示 为 310V 左 右 一 旦 驱 动 器 出 现 不 正 常, 十 六 进 制 的 诊 断 信 息 代 码 便 会 显 示 在 显 示 屏 上, 并 且 与 该 代 码 对 应 的 简 要 文 字 信 息 交 替 闪 烁 显 示, 如 图 中 2 和 3 A 和 B 代 表 的 是 通 道, 这 取 决 与 该 驱 动 器 是 单 通 道 还 是 双 通 道 如 果 错 误 代 码 只 和 一 个 通 道 有 关, 那 么 只 在 上 面 一 行 显 示 上 述 信 息, 下 面 一 行 还 是 显 示 标 准 状 态 时 的 信 息 显 示 屏 上 只 显 示 第 一 条 诊 断 信 息, 有 可 能 并 不 是 此 时 唯 一 的 一 条, 其 他 的 诊 断 信 息 需 要 通 过 TwinCAT 软 件 来 观 察 请 查 阅 相 关 内 容, 此 处 不 作 详 述 诊 断 代 码 格 式 : 0xF 为 出 错 信 息 0xE 为 报 警 信 息 0xD 为 状 态 信 息 更 多 的 诊 断 信 息 可 在 diagmessages_title.htm?id=8445 查 看 AM8000 故 障 诊 断 以 下 是 多 数 直 接 影 响 电 机 的 故 障 : 故 障 可 能 原 因 解 决 措 施 伺 服 驱 动 器 没 有 使 能 提 供 使 能 信 号 设 定 点 导 线 断 检 查 设 定 点 导 线 电 机 不 转 电 机 相 序 错 误 纠 正 相 序 刹 车 没 有 释 放 检 查 刹 车 控 制 被 机 械 抱 死 检 查 机 械 36

39 电 机 飞 车 电 机 相 序 错 误 纠 正 相 序 电 机 振 荡 反 馈 电 缆 屏 蔽 损 坏 更 换 反 馈 电 缆 放 大 增 益 高 使 用 电 机 缺 省 值 错 误 信 息 : 刹 车 刹 车 供 电 导 线 短 路 去 除 短 路 电 机 故 障 更 换 电 机 错 误 信 息 : 输 出 级 故 障 电 机 电 缆 短 路 或 接 地 漏 电 更 换 电 机 电 缆 电 机 短 路 或 接 地 漏 电 更 换 电 机 错 误 信 息 : 反 馈 插 头 未 正 确 插 入 检 查 插 头 电 缆 损 坏 检 查 电 缆 错 误 信 息 : 温 度 电 机 超 温 等 电 机 冷 却 后 调 查 电 机 超 温 的 原 因 插 头 松 或 电 缆 损 坏 检 查 插 头, 如 有 必 要 更 换 电 缆 刹 车 无 法 抱 紧 需 要 的 保 持 扭 矩 太 高 检 查 选 型 刹 车 故 障 更 换 电 机 3.2 通 过 System Manager 软 件 对 设 备 诊 断 故 障 使 用 下 列 方 式 对 设 备 进 行 EtherCAT Online 状 态 查 看 无 需 停 机, 处 于 运 行 状 态 时 也 能 执 行, 不 会 影 响 其 运 行 1) 单 击 任 务 栏 中 的 TwinCAT 图 标 左 键, 选 择 System Manager 2) 确 认 连 接 上 控 制 器 后, 单 击 红 色 框 出 部 分 Open from Target, 如 果 要 对 控 制 器 及 硬 件 进 行 诊 断, 建 议 使 用 此 方 法, 该 功 能 会 保 存 上 次 断 电 后 的 所 有 硬 件 信 息, 如 Profibus 的 报 错 信 息,EtherCAT 丢 帧 信 息 及 重 启 信 息 等 切 勿 新 建 一 个 项 目 后,Scan Device, 搜 索 后, 所 有 故 障 信 息 都 从 零 开 始 2) 以 EtherCAT 总 线 网 络 为 例, 查 看 Online 信 息 选 中 EtherCAT 总 线, 选 择 Online 查 看 各 模 块 的 State 是 否 都 在 OP 状 态, 及 CRC 是 否 有 异 常 在 增 加 正 常 运 行 时, 所 有 模 块 的 State 都 应 该 在 OP,CRC 应 该 都 为 0 37

40 上 图 为 EtherCAT 运 行 正 常 的 截 图 如 果 其 中 一 个 模 块 的 状 态 不 是 OP, 或 者 CRC 错 误 计 数 一 直 在 累 加, 则 说 明 此 模 块 或 其 之 前 模 块 有 可 能 存 在 E-bus 通 讯 故 障, 可 以 通 过 断 电 替 换 备 件 来 核 实 3.3 K-bus 总 线 端 子 配 置 工 具 -KS2000 软 件 KS2000 是 Beckhoff 提 供 的 一 款 专 门 用 于 图 形 化 配 置 总 线 控 制 器 总 线 耦 合 器 和 总 线 端 子 参 数 的 工 具 使 用 KS2000 组 态 软 件, 可 对 Beckhoff 的 BC**/BK**/IL**/IP** 系 列 产 品 和 Beckhoff 的 KL** 系 列 总 线 端 子 模 块 进 行 项 目 设 计 调 试 及 参 数 设 置 现 场 总 线 与 PC 之 间 通 过 配 备 的 连 接 电 缆 进 行 连 接, 或 通 过 网 络 和 TCP/IP 进 行 连 接 调 试 步 骤 使 用 KS2000 软 件, 可 访 问 现 场 总 线 组 件 的 过 程 映 像, 可 监 视 总 线 端 子 模 块 的 输 入 和 输 出 映 像, 设 置 模 拟 量 输 入 输 出, 特 殊 功 能 端 子 模 块 的 可 调 参 数, 还 支 持 每 个 信 号 通 道 的 访 问, 例 如 可 以 进 行 接 线 测 试 KS2000 软 件 专 用 连 接 线 38

41 产 品 型 号 功 能 简 述 图 片 KS2000-Z2 KS2000-Z2-USB RS232 端 口, 用 于 连 接 BC**/BK**/LC** 系 列 的 现 场 总 线 产 品,3 米 USB 端 口, 用 于 连 接 BC**/BK**/LC** 系 列 的 现 场 总 线 产 品,3 米 ( 推 荐 使 用 ) KS2000-Z3 RS232 端 口, 用 于 连 接 IL**/IP** 现 场 总 线 端 子 盒,3 米 KS2000-Z3-USB USB 端 口, 用 于 连 接 IL**/IP** 现 场 总 线 端 子 盒,3 米 ( 推 荐 使 用 ) KS2000 有 如 下 两 种 接 口 连 接 使 用 前, 先 将 接 头 插 入, 随 后 对 设 备 进 行 上 电, 使 用 结 束 后, 先 关 闭 KS2000 软 件, 断 去 所 接 耦 合 器 电 源 后, 再 可 拔 出 串 口 接 头 注 意 EtherCAT 总 线 控 制 器, 端 子 等 不 能 通 过 KS2000 来 配 置 参 数, 可 直 接 在 TwinCAT System Manager 软 件 中 设 置 警 告 如 果 使 用 RS232 接 口, 严 禁 进 行 热 插 拔, 此 动 作 可 能 会 造 成 芯 片 烧 毁 更 多 信 息 请 在 中 查 阅 KS2000 的 软 件 及 连 接 器 的 驱 动 程 序 可 在 下 列 网 址 下 载,KS2000 软 件 非 免 费 软 件, 预 购 可 向 Beckhoff 咨 询 39

42 4. TwinCAT 简 介 TwinCAT 系 统 软 件 可 通 过 多 PLC 系 统 NC 轴 控 制 系 统 编 程 环 境 和 操 作 站, 将 任 何 兼 容 PC 改 造 成 为 一 台 实 时 控 制 器 TwinCAT System Manager: 负 责 管 理 TwinCAT 系 统, 是 TwinCAT 系 统 的 配 置 中 心 TwinCAT PLC Control: 作 为 一 种 纯 粹 的 软 PLC,TwinCAT PLC 允 许 在 一 个 PC 上 实 现 4 个 虚 拟 PLC CPU, 每 个 最 多 可 运 行 4 个 用 户 任 务 PLC 程 序 可 使 用 以 下 一 种 或 多 种 语 言 编 程, 符 合 IEC 标 准 关 于 TwinCAT 软 件 更 多 信 息 可 访 问 TwinCAT 软 件 安 装 只 需 在 中 简 单 填 写 个 人 信 息 后 即 可 免 费 下 载, 软 件 大 小 <50MB TwinCAT 无 法 正 常 安 装 的 处 理 方 法 宽 电 压 范 围 1) 如 果 在 安 装 TwinCAT 软 件 过 程 中 出 现 右 图 中 提 示 信 息 : There are some files marked for deletion on next reboot. Please reboot first and then install again 此 时 无 需 按 提 示 重 新 启 动 电 脑, 可 按 以 下 方 法 来 处 理 2) 单 击 开 始, 运 行, 输 入 regedit, 进 入 注 册 表 编 辑 器 找 到 以 下 注 册 表 项 :[HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Session Manager] 删 除 键 值 : PendingFileRenameOperations 40

43 3) 完 成 上 述 操 作 后, 即 可 重 新 安 装 TwinCAT 安 装 文 件 安 装 TwinCAT 注 意 由 于 TwinCAT 某 些 服 务 是 基 于 Windows 操 作 系 统 的, 所 以 强 烈 建 议 在 安 装 前 请 先 关 闭 防 火 墙 杀 毒 软 件 360 安 全 卫 士 金 山 卫 士 等 防 护 软 件, 如 出 现 安 全 隐 患 提 示 或 者 查 杀 木 马 提 示, 请 切 勿 杀 毒 或 阻 止 某 些 服 务 进 程, 这 可 能 会 影 响 TwinCAT 正 常 运 行 如 果 您 的 TwinCAT 软 件 是 从 Beckhoff 官 网 下 载 或 从 Beckhoff 光 盘 中 获 取, 则 不 存 在 安 全 问 题, 请 放 心 使 用 1) 输 入 用 户 名 和 公 司 名 称, 如 果 是 授 权 用 户, 请 输 入 序 列 号 如 果 是 非 授 权 用 户, 则 无 需 填 写 序 列 号 2) 所 有 功 能 都 选 择, 且 由 于 非 授 权 用 户 使 用 的 是 30 天 的 试 用 版, 所 以 可 以 选 择 安 装 TwinCAT 的 最 高 等 级 TwinCAT NCI Level 41

44 重 启 后, 安 装 即 已 完 成, 您 可 以 正 常 使 用 TwinCAT 软 件 了 获 取 正 版 序 列 号 : 向 供 货 商 或 Beckhoff 提 供 System ID, 如 下 图, 和 产 品 型 号 序 列 号 德 国 Beckhoff 根 据 合 同 编 号 提 供 正 版 序 列 号 注 意 如 果 超 过 30 天 未 激 活, 则 不 能 使 用 本 机 的 Runtime, 其 他 功 能 能 够 正 常 使 用 如 想 继 续 使 用 Runtime 需 要 重 新 安 装 或 购 买 正 版 序 列 号 42

45 4.2 TwinCAT System Manager 基 本 使 用 简 介 启 动 TwinCAT System Manager 的 方 法 : 1) 通 过 开 始 菜 单 栏 2) 通 过 桌 面 右 下 角 的 TwinCAT 图 标 编 程 PC 与 Beckhoff 控 制 器 通 讯 编 程 计 算 机 可 以 对 局 域 网 内 的 任 意 一 台 PC 或 者 嵌 入 式 控 制 器 上 的 TwinCAT 进 行 编 程 调 试, 但 必 须 在 确 保 PC 和 嵌 入 式 控 制 器 之 间 建 立 AMS 路 由 关 系 如 右 图 所 示, 只 有 在 Remote Computers 列 表 中 的 控 制 器,PC 才 能 对 它 进 行 编 程 把 嵌 入 式 控 制 器 添 加 到 PC 的 Remote Computers 列 表 的 步 骤 如 下 : 准 备 工 作 : PC 机 与 嵌 入 式 控 制 器 的 IP 地 址 位 于 同 一 网 段 ; 防 火 墙 关 闭, 或 设 置 TwinCAT 为 例 外 ; 程 序 运 行 cmd, 使 用 PING 命 令, 确 认 网 络 已 联 通 ; 43

46 添 加 路 由 1) 左 边 工 作 区 树 形 结 构 中 选 中 System configuration, 右 边 选 择 General 配 置 页 点 击 Choose Target, 点 击 Search(Ethernet) 2) 点 击 Broadcast, 广 播 搜 索, 选 中 目 标 控 制 器 ; 选 择 添 加 路 由 的 方 式,Host name 或 者 IP Address 方 式 默 认 是 Host name 如 果 IP 常 变, 可 以 用 Host name, 如 果 IP 不 变, 而 要 求 断 网 后 恢 复 通 讯 够 快, 就 用 IP Address 的 方 式 推 荐 选 用 IP Address 的 方 式 3) 单 击 Add Route 44

47 4) 输 入 用 户 名 和 密 码 : Win CE 用 户 名 Administrator 密 码 空 Win XP 用 户 名 为 Administrator 密 码 1 若 成 功 则 Connected 列 显 示 X 标 记 如 没 有 显 示 X, 可 以 尝 试 按 一 下 Refresh Status, 待 出 现 X 标 记 后, 选 择 Close 5) 此 前 添 加 的 嵌 入 式 控 制 器 就 会 出 现 在 这 个 列 表 中, 选 中, 点 击 OK 如 下 图 所 示, 在 窗 体 的 右 下 角 为 状 态 显 示 区, 如 果 是 绿 色, 说 明 PC 与 CX 之 间 的 路 由 关 系 已 经 成 功 建 立 45

48 5 电 磁 兼 容 性 (EMC) 设 计 简 介 5.1 电 磁 兼 容 性 (EMC) 概 念 EMC 包 括 EMI( 电 磁 干 扰 ) 及 EMS( 电 磁 耐 受 性 ) 两 部 份, 所 谓 EMI 电 磁 干 扰, 乃 为 机 器 本 身 在 执 行 应 有 功 能 的 过 程 中 所 产 生 不 利 于 其 它 系 统 的 电 磁 噪 声 ; 而 EMS 则 指 机 器 在 执 行 应 有 功 能 的 过 程 中 不 受 周 围 电 磁 环 境 影 响 的 能 力 电 磁 兼 容 性 (EMC) 是 指 设 备 或 系 统 在 其 电 磁 环 境 中 符 合 要 求 运 行 并 不 对 其 环 境 中 的 任 何 设 备 产 生 无 法 忍 受 的 电 磁 干 扰 的 能 力 因 此,EMC 包 括 两 个 方 面 的 要 求 : 一 方 面 是 指 设 备 在 正 常 运 行 过 程 中 对 所 在 环 境 产 生 的 电 磁 干 扰 不 能 超 过 一 定 的 限 值 ; 另 一 方 面 是 指 器 具 对 所 在 环 境 中 存 在 的 电 磁 干 扰 具 有 一 定 程 度 的 抗 扰 度, 即 电 磁 敏 感 性 电 磁 干 扰 (Electromagnetic Interference), 简 称 EMI, 有 传 导 干 扰 和 辐 射 干 扰 两 种 传 导 干 扰 主 要 是 电 子 设 备 产 生 的 干 扰 信 号 通 过 导 电 介 质 或 公 共 电 源 线 互 相 产 生 干 扰 ; 辐 射 干 扰 是 指 电 子 设 备 产 生 的 干 扰 信 号 通 过 空 间 耦 合 把 干 扰 信 号 传 给 另 一 个 电 网 络 或 电 子 设 备 电 磁 干 扰 对 设 备 的 影 响 下 图 : 干 扰 电 压 对 24V 电 源 的 影 响 下 图 : 电 磁 干 扰 产 生 的 感 应 电 流 对 于 产 品 的 损 伤 : 电 磁 兼 容 设 计 的 关 键 技 术 是 对 电 磁 干 扰 源 的 研 究, 从 电 磁 干 扰 源 处 控 制 其 电 磁 发 射 是 治 本 的 方 法 控 制 干 扰 源 的 发 射, 除 了 从 电 磁 干 扰 源 产 生 的 机 理 着 手 降 低 其 产 生 电 磁 噪 声 的 电 平 外, 还 需 广 泛 地 应 用 屏 蔽 ( 包 括 隔 离 ) 滤 波 和 接 地 技 术 屏 蔽 主 要 运 用 各 种 导 电 材 料, 制 造 成 各 种 壳 体 并 与 大 地 连 接, 以 切 断 通 过 空 间 的 静 电 耦 合 感 应 耦 合 或 交 变 电 磁 场 耦 合 形 成 的 电 磁 噪 声 传 播 途 径, 隔 离 主 要 运 用 继 电 器 隔 离 变 压 器 或 光 电 隔 离 器 等 器 件 来 切 断 电 磁 噪 声 以 传 导 形 式 的 传 播 途 径, 其 特 点 是 将 两 部 分 电 路 的 地 线 系 统 分 隔 开 来, 切 断 通 过 阻 抗 进 行 耦 合 的 可 能 滤 波 是 在 频 域 上 处 理 电 磁 噪 声 的 技 术, 为 电 磁 噪 声 提 供 一 低 阻 抗 的 通 路, 以 达 到 抑 制 电 磁 干 扰 的 目 的 例 如, 电 源 滤 波 器 对 50 Hz 的 电 源 频 率 呈 现 高 阻 抗, 而 对 电 磁 噪 声 频 谱 呈 现 低 阻 抗 接 地 包 括 接 地 信 号 接 地 等 接 地 体 的 设 计 地 线 的 布 置 接 地 线 在 各 种 不 同 频 率 下 的 阻 抗 等 不 仅 涉 及 产 品 或 系 统 的 电 气 安 全, 而 且 关 联 着 电 磁 兼 容 和 其 测 量 技 术 46

49 5.2 电 气 柜 体 设 计 的 建 议 接 地 等 电 势 电 缆 接 屏 蔽 时, 电 缆 的 两 端 应 该 同 时 接 地 设 备 的 各 个 部 分 都 要 在 尽 可 能 多 的 点 连 接 到 等 电 势 系 统, 或 者 功 能 接 地 控 制 柜 与 设 备 或 其 他 控 制 柜 之 间 需 要 建 立 等 电 势 注 意 等 电 势 电 缆 选 用 注 意 事 项 : 在 安 装 等 电 势 电 缆 时, 要 充 分 考 虑 电 缆 的 抗 干 扰 能 力 等 电 势 位 电 缆 应 平 行 铺 设 电 缆 的 屏 蔽 层 绝 不 可 以 作 为 等 电 势 连 接 等 电 势 电 缆 的 安 装 接 触 面 应 尽 可 能 的 大, 以 确 保 在 高 频 的 时 候 也 能 起 到 作 用 屏 蔽 层 连 接 1) 压 接 屏 蔽 层 : 屏 蔽 层 需 要 使 用 环 形 搭 扣 锁 紧 来 实 现 连 接 正 确 的 压 接 方 法 47

50 屏 蔽 层 剥 开 太 多 没 有 剥 开 屏 蔽 层 屏 蔽 层 引 太 长 屏 蔽 层 接 地 的 错 误 方 法 ( 不 推 荐 使 用 猪 尾 巴 方 式 接 线 ) 2) 现 场 总 线 插 头 的 安 装 按 规 范 的 正 确 接 线 连 接 处 没 有 较 好 的 处 理, 将 屏 蔽 层 暴 露 在 外 电 柜 布 局 1) 电 柜 布 局 电 气 柜 内 布 局 要 考 虑 高 电 压 大 功 率 设 备 与 低 电 压 小 功 率 设 备 的 隔 离, 下 图 右 侧 是 低 电 压 设 备, 例 如, 控 制 器, 模 块 等, 左 侧 为 高 电 压 设 备, 进 线 接 触 器, 变 频 器 等 两 者 的 电 缆 不 能 并 行 放 置 在 同 一 个 线 槽 内, 见 图 1 遇 到 一 定 要 交 会 的 情 况, 则 需 要 垂 直 交 会 ; 柜 门 与 柜 体 的 接 地 连 接 线 要 求 是 编 织 线 48

51 缆, 见 图 2 2) 柜 内 线 缆 布 局 不 要 将 线 缆 预 留 太 长 图 1 图 EMC 故 障 排 查 步 骤 参 考 步 骤 内 容 1 检 查 导 轨 尺 寸 ( 长, 宽, 高 以 及 材 料 厚 度 ), 详 见 1.7 节 检 查 CPU 及 模 块 是 否 安 装 稳 固, 查 看 模 块 背 部 的 固 定 卡 扣 是 否 有 损 坏 或 脱 落 现 象, 详 见 节 警 告 及 1.5 节, 可 以 用 手 轻 轻 按 压 模 块 的 方 法 来 检 查 是 否 松 动 检 查 信 号 线 的 屏 蔽 层 是 否 压 接 完 好, 是 否 暴 露 在 外 部 分, 详 见 节 并 查 看 现 场 总 线 的 3 接 头 是 否 也 按 照 工 艺 压 接 完 好, 查 看 相 应 终 端 电 阻 开 关 是 否 设 置 正 确 5 查 看 所 有 系 统 是 否 都 已 经 等 电 势, 等 电 势 电 缆 选 用 的 是 否 正 确, 并 有 良 好 接 地, 详 见 节 在 柜 内, 动 力 线 和 信 号 线 应 该 尽 可 能 避 免 平 行 信 号 线 与 动 力 线 尽 可 能 的 分 线 槽 布 线 线 6 缆 选 用 的 长 度 也 尽 可 能 的 合 理, 详 见 节 连 接 上 控 制 器, 按 照 的 方 法 查 看 EtherCAT 总 线 是 否 存 在 丢 包 或 CRC 错 误, 根 据 模 块, 7 查 找 影 响 EtherCAT 通 讯 的 干 扰 来 源 49

52 5.4 Beckhoff 相 关 EMC 设 计 方 面 的 产 品 Beckhoff 提 供 的 ZB85xx 专 用 接 地 连 接 器 : Beckhoff 提 供 的 防 浪 涌 的 24 V 供 电 端 子 模 块 KL/EL9540 和 KL/EL9550 注 意 弱 电 通 讯 线 要 根 据 规 范 选 用, 例 如 串 口 通 信 选 用 屏 蔽 双 绞 线 通 讯 线 两 端 必 须 可 靠 接 地 强 电 线 缆 的 屏 蔽 层 双 端 要 可 靠 接 地, 直 接 连 接 到 接 地 母 排 关 于 EtherCAT 总 线 的 接 线 布 置 建 议 文 件 : Infrastructure for EtherCAT/Ethernet - Technical recommendations and notes for design, implementation and testing 的 下 载 链 接 ethercat.htm?id=

53 5.5 AX5000 驱 动 器 EMC 设 计 建 议 AX5000 的 EMC 等 级 为 C3 标 准 必 须 保 证 电 气 柜 等 与 其 相 关 的 设 施 都 具 有 足 够 的 大 面 积 低 阻 抗 接 地 措 施, 并 且 与 外 围 设 备, 控 制 柜, 机 械 基 座 以 及 电 机 具 有 等 电 势 否 则 会 降 低 AX5000 的 控 制 性 能 并 可 能 导 致 故 障 电 缆 的 屏 蔽 非 常 重 要, 使 用 Beckhoff 公 司 预 制 的 电 机 电 缆 和 反 馈 电 缆 能 够 最 好 的 配 合 驱 动 器 并 把 干 扰 降 至 最 低 如 果 采 用 第 三 方 电 缆, 必 须 注 意 如 下 事 项 动 力 线 的 接 线 要 求 动 力 电 缆 电 机 侧 和 驱 动 侧 的 屏 蔽 线 都 必 须 严 格 按 照 要 求 接 地 屏 蔽 层 要 有 一 定 的 覆 盖 面, 不 能 将 屏 蔽 层 剪 细 后 再 接, 否 则 就 不 能 保 证 屏 蔽 层 接 地 可 靠 动 力 线 缆 实 物 详 图 : 驱 动 器 侧 的 部 分 电 机 侧 部 分 屏 蔽 线 是 均 匀 环 绕 在 线 缆 的 四 周, 外 面 再 覆 盖 一 层 软 铜 片, 将 屏 蔽 层 全 部 包 围 住 最 后 用 金 属 卡 箍 卡 紧 软 铜 片, 这 样 金 属 卡 箍 就 和 屏 蔽 部 分 导 通 卡 箍 通 过 伸 出 的 肩 部 凸 台 和 驱 动 器 外 壳 导 通 要 求 驱 动 器 和 控 制 器 内 的 镀 锌 板 紧 密 安 装 在 一 起 电 机 侧 部 分 是 将 屏 蔽 线 环 绕 在 一 个 金 属 圆 环 上, 将 电 机 接 头 上 紧 后, 屏 蔽 线 就 和 外 壳 可 靠 接 触 编 码 器 线 缆 的 接 线 要 求 编 码 器 电 缆 电 机 侧, 驱 动 侧 屏 蔽 线 都 必 须 严 格 按 照 要 求 接 地 屏 蔽 层 要 有 一 定 的 覆 盖 面, 不 能 将 屏 蔽 层 剪 细 后 再 接, 否 则 就 不 能 保 证 屏 蔽 层 接 地 可 靠 51

54 编 码 器 线 缆 实 物 图 : 驱 动 器 侧 的 部 分 电 机 侧 部 分 将 屏 蔽 线 环 状 分 散 在 驱 动 器 侧 编 码 器 接 头 的 两 边 凹 槽 里, 将 外 壳 压 上 后, 屏 蔽 线 就 可 靠 的 与 外 壳 接 地 了, 最 好 能 将 屏 蔽 线 焊 接 到 金 属 环 或 接 头 的 外 壳 上 将 屏 蔽 线 以 莲 花 状 缠 绕 在 金 属 环 上, 编 码 器 接 头 外 壳 接 上 以 后, 将 屏 蔽 线 与 外 壳 可 靠 接 触 52

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