第 2 期 方 浩 等 : 基 于 DM6437 的 智 能 视 频 监 控 系 统 设 计 与 实 现 193 检 测 算 法 ViBe [5] 算 法 的 特 点 是 采 用 第 一 帧 图 像 中 像 素 点 的 空 间 领 域 点 建 立 背 景 模 型 和 按 一 定 概 率 随 机 更
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- 町 倪
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1 第 33 卷 第 2 期 计 算 机 应 用 与 软 件 Vol 33 No 年 2 月 ComputerApplicationsandSoftware Feb.2016 基 于 DM6437 的 智 能 视 频 监 控 系 统 设 计 与 实 现 方 浩 李 艾 华 王 涛 ( 第 二 炮 兵 工 程 大 学 陕 西 西 安 ) 摘 要 针 对 阵 地 视 频 监 控 系 统 智 能 化 程 度 低 的 问 题, 提 出 一 种 基 于 DM6437 的 智 能 视 频 监 控 系 统 解 决 方 案 在 图 像 处 理 算 法 方 面, 将 ViBe 算 法 中 采 用 第 一 帧 图 像 建 模 和 基 于 随 机 策 略 进 行 模 型 更 新 的 思 想 用 于 改 进 传 统 码 本 算 法 的 训 练 和 更 新 阶 段, 提 出 一 种 基 于 随 机 码 本 的 运 动 目 标 检 测 算 法 以 提 高 检 测 效 果 提 出 在 MeanShift 跟 踪 过 程 中 采 用 Kalman 滤 波 器 预 测 目 标 位 置, 用 于 提 高 目 标 快 速 运 动 和 遮 挡 等 复 杂 情 况 下 的 跟 踪 效 果 在 系 统 实 现 方 面, 基 于 DM6437 芯 片 设 计 了 集 图 像 采 集 与 显 示 检 测 与 跟 踪 JPEG 压 缩 网 络 传 输 等 多 种 功 能 于 一 体 的 智 能 视 频 监 控 系 统 模 拟 阵 地 环 境 下 的 实 验 结 果 表 明, 该 系 统 能 够 准 确 地 自 动 检 测 和 跟 踪 目 标, 并 且 帧 率 可 达 6 7 帧 左 右 关 键 词 智 能 视 频 监 控 DM6437 ViBe 码 本 Kalman 滤 波 器 MeanShift 中 图 分 类 号 TP391 文 献 标 识 码 A DOI: /j.isn x DESIGNANDREALIZATIONOFADM6437 BASEDINTELLIGENT VIDEO MONITORING SYSTEM FangHao LiAihua WangTao (TheSecondArtileryEngineringUniversity,Xi an710025,shaanxi,china) Abstract Tosolvetheproblem oflowintelectualisationdegreeinvideomonitoringsystem ofpositions,inthispaperweputforwarda DM6437 basedsolutionofinteligentvideomonitoringsystem.intermsofimageprocesingalgorithm,weproposedarandomcodebook based movingtargetsdetectionalgorithmforimprovingthedetectionperformance,itisachievedbyapplyingtheideasofadoptingthefirstframefor modelingandupdatingthemodelbasedonrandom strategyinvibealgorithm toimprovingthetrainingandupdatingstagesoftraditional codebookalgorithm.andthenweproposedtousekalmanfiltertopredictthetargetpositioninmeanshifttrackingproces,soastoimprove trackingefectsincomplicatedcasessuchasrapidtargetmotionandocclusion.intermsofsystemrealisation,wedesignedaninteligentvideo monitoringsystembasedondm6437chipwithvariousfunctions,suchasvideocaptureanddisplay,targetsdetectionandtracking,jpeg compresionandnetworktransmision,integrated.andtheresultofexperimentsinsimulatingtheenvironmentofpositionsshowedthatthe systemcoulddetectandtracktargetsautomaticalyandaccuratelywitharateupto6or7frames. Keywords Inteligentvideomonitoring DM6437 ViBe Codebook Kalmanfilter Meanshift 0 引 言 视 频 监 控 是 部 队 信 息 化 建 设 的 重 要 方 面 目 前, 阵 地 视 频 监 控 子 系 统 采 用 的 是 前 端 由 各 型 摄 像 机 进 行 视 频 采 集, 经 由 同 轴 电 缆 进 行 数 据 传 输, 后 端 由 综 合 管 理 计 算 机 和 网 络 存 储 服 务 器 进 行 综 合 管 理 的 模 式 这 种 系 统 仅 能 实 现 24 小 时 录 像 监 控 功 能, 并 且 需 要 人 员 全 天 候 值 守, 不 仅 极 大 地 浪 费 人 力 物 力, 而 且 系 统 智 能 化 程 度 不 高, 不 利 于 阵 地 安 全 防 范 能 力 的 提 高 针 对 上 述 问 题, 本 文 基 于 DM6437 芯 片 设 计 了 一 套 智 能 视 频 监 控 系 统 主 要 功 能 是 实 现 对 静 态 场 景 中 目 标 的 自 动 检 测 与 跟 踪, 为 后 续 构 建 智 能 化 阵 地 视 频 监 控 系 统 打 基 础 本 文 在 充 分 分 析 ViBe [1] [2] 和 码 本 两 种 算 法 优 缺 点 的 基 础 上, 提 出 一 种 基 于 随 机 码 本 的 运 动 目 标 检 测 算 法 该 算 法 融 合 ViBe 和 码 本 两 种 算 法 的 优 点, 将 ViBe 算 法 中 采 用 第 一 帧 图 像 建 模 的 思 路 用 于 改 进 传 统 码 本 算 法 的 训 练 阶 段, 将 ViBe 算 法 中 基 于 随 机 策 略 进 行 模 型 更 新 的 思 想 用 于 码 本 更 新 阶 段 并 通 过 实 验 证 明 该 算 法 兼 具 两 种 算 法 的 优 点, 不 仅 具 有 较 小 的 计 算 量, 而 且 检 测 效 果 更 好, 对 背 景 变 化 的 适 应 能 力 更 强 在 目 标 跟 踪 算 法 方 面,Mean Shift [3] 算 法 作 为 一 种 基 于 密 度 梯 度 的 非 参 数 估 计 方 法, 具 有 计 算 量 小 实 时 性 好 适 用 性 强 能 够 快 速 高 效 地 实 现 目 标 跟 踪 等 优 点, 但 由 于 没 有 在 跟 踪 过 程 中 利 用 目 标 的 位 置 和 速 度 等 信 息 [4], 导 致 存 在 环 境 干 扰 或 者 运 动 速 度 过 快 时 容 易 跟 踪 失 败 针 对 这 种 情 况, 本 文 提 出 采 用 Kalman 滤 波 器 进 行 目 标 位 置 预 测, 以 提 高 传 统 MeanShift 算 法 在 目 标 快 速 运 动 和 遮 挡 等 情 况 下 的 跟 踪 效 果 最 后 基 于 DM6437 开 发 了 智 能 视 频 监 控 系 统, 并 在 模 拟 阵 地 环 境 下 取 得 了 较 好 的 检 测 和 跟 踪 效 果 1 基 于 随 机 码 本 的 运 动 目 标 检 测 算 法 1.1 算 法 基 本 原 理 ViBe 算 法 和 码 本 算 法 是 两 种 典 型 的 非 参 数 化 运 动 目 标 收 稿 日 期 : 方 浩, 硕 士 生, 主 研 领 域 : 计 算 机 视 觉, 智 能 仪 器 与 系 统 李 艾 华, 教 授 王 涛, 副 教 授
2 第 2 期 方 浩 等 : 基 于 DM6437 的 智 能 视 频 监 控 系 统 设 计 与 实 现 193 检 测 算 法 ViBe [5] 算 法 的 特 点 是 采 用 第 一 帧 图 像 中 像 素 点 的 空 间 领 域 点 建 立 背 景 模 型 和 按 一 定 概 率 随 机 更 新 背 景 模 型, 这 种 方 式 计 算 量 小, 能 够 快 速 开 始 目 标 检 测 并 对 噪 声 和 亮 度 变 化 等 具 有 一 定 的 鲁 棒 性 [6,7], 但 也 存 在 无 法 较 好 抑 制 [8] 鬼 影 等 问 题 码 本 算 法 通 过 长 时 间 的 码 本 训 练 来 建 立 背 景 模 型, 然 后 基 于 亮 度 范 围 和 颜 色 相 似 度 来 进 行 像 素 点 分 类 该 算 法 鲁 棒 性 强 计 算 效 率 高, 建 立 的 背 景 模 型 比 较 纯 净 [9], 但 无 法 较 好 地 适 应 背 景 变 化, 而 且 在 前 景 和 背 景 像 素 分 布 类 似 的 情 况 下 容 易 造 成 码 字 的 更 新 错 误 [10] 本 文 融 合 两 种 方 法 的 优 点, 在 改 进 码 本 算 法 的 基 础 上 提 出 一 种 基 于 随 机 码 本 的 运 动 目 标 检 测 方 法 在 背 景 建 模 阶 段, 随 机 选 取 第 一 帧 图 像 中 空 间 领 域 内 像 素 点 进 行 码 本 训 练 该 方 法 具 有 以 下 优 点 :1) 由 于 领 域 内 像 素 点 具 有 空 间 连 续 性, 因 而 经 过 长 时 间 码 本 训 练, 使 得 码 字 的 聚 类 均 值 将 逐 渐 向 领 域 内 所 有 像 素 点 的 均 值 靠 拢 这 将 逐 渐 淘 汰 出 那 些 亮 度 色 度 与 其 他 点 差 异 较 大 的 像 素 点 2) 采 用 第 一 帧 图 像 进 行 码 本 训 练, 使 得 模 型 能 够 从 下 一 帧 图 像 立 即 开 始 进 行 前 景 检 测 当 背 景 变 换 时, 算 法 可 以 迅 速 丢 掉 原 来 的 模 型, 立 即 建 立 新 的 码 本 模 型 在 背 景 更 新 阶 段, 借 鉴 ViBe 算 法 中 随 机 更 新 的 思 想 进 行 码 本 的 实 时 更 新 具 体 步 骤 如 下 : 首 先 定 义 1 到 w 之 间 的 伪 随 机 序 列 M, 从 M 中 随 机 选 取 的 一 个 样 本 Sample, 定 义 背 景 像 素 点 随 机 更 新 的 概 率 : P{Sample=1 Sample M}= 1 w (1) 对 于 每 一 个 分 类 为 背 景 的 像 素 点, 在 第 一 次 选 取 的 样 本 Sample1=1 时, 更 新 对 应 码 本 中 的 任 意 一 个 码 字 这 样 可 以 保 证 模 型 中 每 一 个 像 素 点 的 寿 命 按 指 数 形 式 衰 减, 使 模 型 始 终 能 够 实 时 更 新, 从 而 提 高 模 型 的 动 态 适 应 能 力 同 时 继 续 从 伪 随 机 序 列 中 随 机 选 取 第 二 个 样 本 Sample2, 在 Sample2=1 情 况 下, 从 该 背 景 点 的 领 域 内 随 机 选 取 一 个 像 素 点, 并 更 新 其 码 本 中 的 任 一 码 字, 这 样 可 以 实 现 背 景 像 素 点 的 传 播, 保 证 像 素 点 的 空 间 连 续 性 反 之 则 结 束 更 新 过 程 具 体 流 程 如 图 1 所 示 图 1 码 本 更 新 过 程 流 程 图 1.2 实 验 结 果 对 比 图 2 为 三 种 算 法 对 PETS2001 中 的 标 准 图 像 序 列 Dataset2 的 检 测 效 果 图 可 以 看 到, 基 于 随 机 码 本 的 检 测 效 果 明 显 好 于 其 他 两 种 算 法, 抗 干 扰 能 力 更 强 同 时, 在 实 际 实 验 中 还 发 现, 改 进 算 法 的 实 时 性 明 显 好 于 其 他 两 种 这 是 由 于 算 法 基 于 空 间 领 域 像 素 点 建 模, 模 型 中 码 字 辨 识 度 高, 且 数 目 较 少 更 新 快 图 2 运 动 目 标 检 测 效 果 图 2 结 合 Kalman 和 Meanshift 的 跟 踪 算 法 2.1 算 法 基 本 原 理 [11] Meanshift 跟 踪 的 主 要 思 路 是 沿 着 梯 度 增 加 的 方 向 寻 找 与 目 标 模 型 相 似 度 最 高 的 区 域 作 为 跟 踪 结 果 传 统 的 Mean shift 算 法 采 用 颜 色 分 布 直 方 图 表 征 目 标 特 征, 具 有 对 目 标 旋 转 [12] 变 形 及 边 缘 遮 挡 不 敏 感 的 优 点, 但 由 于 缺 乏 对 目 标 位 置 的 预 测 机 制, 使 得 在 目 标 运 动 较 快 被 遮 挡 等 情 况 不 能 有 效 跟 踪 Kalman 滤 波 器 是 一 种 基 于 最 小 均 方 误 差 对 系 统 的 状 态 进 行 最 优 估 计 的 算 法 [13], 能 够 以 较 小 的 计 算 量 快 速 准 确 地 估 计 目 标 的 位 置 速 度 等 信 息 因 此 本 文 中 采 用 Kalman 滤 波 器 来 预 测 运 动 目 标 的 位 置, 算 法 的 主 要 步 骤 如 下 : Step1 根 据 检 测 结 果, 建 立 目 标 模 型 ^q 如 下 : ^q={^q u } u=1,2,,m ^q u = 1 (2) { C k( x i 2 )δ [ b n ( x ) -u] 其 中,C = n k( x i 2 ),b(x i) 为 像 素 点 i 在 目 标 模 型 的 颜 色 直 方 图 中 对 应 特 征 值,u 为 目 标 模 型 的 量 化 特 征 值,k(x) 为 核 函 数 Step2 根 据 Kalman 滤 波 器 预 测 当 前 帧 中 目 标 的 位 置, 作 为 MeanShift 迭 代 的 起 点 假 设 Kalman 滤 波 器 的 状 态 模 型 和 预 测 模 型 分 别 如 下 : X k =A k,k-1 X k-1 +W k-1 (3) Y k =H k X k +V k (4) 式 中,X k,x k-1 为 k 和 k-1 时 刻 的 状 态 变 量,Y k 为 k-1 时 刻 的 观 测 向 量,A k,k-1 为 对 应 的 状 态 转 移 矩 阵,H k 为 观 测 矩 阵,W V 分 别 代 表 状 态 噪 声 和 观 测 噪 声 矩 阵 定 义 状 态 向 量 X k =[x sk, y sk,x sk,y sk ], 观 测 向 量 Y k =[x tk,y tk ] 则 利 用 下 式 进 行 状 态 预 测 : X^k,k-1 =A k,k-1 X^k-1 (5) P k,k-1 =A k,k-1 P k-1 A T k,k-1 +Q (6) 其 中,X^k,k-1 为 一 步 状 态 预 测 值,X^k-1 为 状 态 估 计,P k,k-1 为 i
3 194 计 算 机 应 用 与 软 件 2016 年 X^k,k-1 的 协 方 差 矩 阵,P k 为 X^k-1 的 协 方 差 矩 阵,Q 为 状 态 噪 声 协 方 差 矩 阵 Step3 根 据 X k,k-1 提 取 目 标 位 置 信 息, 建 立 待 选 区 域 的 模 型 ^p(y) 如 下 : ^p(y)={^p { u (y)} u=1,2,,m ^p u (y)= 1 n h C h k y-x 2 i ( h ) δ[b(x i )-u ] n h 其 中,C h = k 2 ( ) y-x i h (7),b(x i ) 为 像 素 点 i 在 待 选 模 型 的 颜 色 直 方 图 中 对 应 特 征 值 其 他 参 数 与 式 (2) 定 义 相 同 Step4 计 算 目 标 模 型 和 待 选 模 型 的 相 似 度 采 用 Bhata charyya 系 数 ρ(^p(y),^q) 如 下 : ρ(^p(y),^q) 1 2 m u=1 ^p u (y 0 )^q 槡 u+ C h n h 2 { ( 2 )} w i k y-x i h (8) 式 中,w i = m δ[b(x i )-u] ^q u u=1 槡 ^p u (y 0 ) 第 一 项 为 定 值, 第 二 项 看 成 加 权 核 密 度 估 计 问 题, 因 而 可 通 过 Meanshift 迭 代 来 求 解 Step5 Meanshift 迭 代 计 算 待 选 模 型 新 位 置 对 ρ(^p(y),^q) 第 二 项 进 行 Meanshift 迭 代 求 解, 可 得 计 算 待 选 模 型 下 一 新 位 置 y i 公 式 如 下 : y i = i=n x i w i (9) i=n w i Step6 运 动 目 标 实 际 位 置 判 定 当 相 邻 帧 中 待 选 模 型 位 置 满 足 下 式 : y i+1 -y i ε (10) 则 停 止 迭 代, 认 为 找 到 与 目 标 模 型 足 够 相 似 的 待 选 区 域, 并 将 其 作 为 运 动 目 标 在 当 前 帧 中 的 实 际 位 置 否 则 返 回 Step3 Step7 校 正 Kalman 滤 波 器 由 于 目 标 的 位 置 不 是 收 敛 的 而 是 按 照 一 定 轨 迹 变 化 的, 因 此 在 跟 踪 完 成 后 采 用 目 标 的 最 终 位 置 对 Kalman 滤 波 器 进 行 修 正, 使 滤 波 器 能 够 及 时 跟 上 目 标 位 置 的 变 化 校 正 Kalman 滤 波 器 实 际 上 也 是 更 新 Kalman 滤 波 器 状 态 的 过 程 按 照 下 列 公 式 进 行 : P k =(I-K k H k )P k,k-1 (11) K k =P k,k-1 H T k(h k P k,k-1 H T k +R) (12) 图 3 快 速 运 动 目 标 跟 踪 效 果 对 比 图 3 智 能 视 频 监 控 系 统 的 实 现 3.1 硬 件 平 台 结 构 设 计 整 个 平 台 以 DM6437 为 核 心, 如 图 4 所 示 主 要 包 括 视 频 采 集 模 块 输 出 显 示 模 块 通 信 模 块 存 储 模 块 时 钟 模 块 和 电 源 模 块 六 部 分 视 频 采 集 模 块 的 主 要 作 用 是 接 受 普 通 摄 像 机 采 集 的 视 频 信 号 并 进 行 必 要 的 预 处 理 输 出 显 示 模 块 的 主 要 作 用 是 输 出 驱 动 显 示 器 显 示 实 时 采 集 的 图 像 通 信 模 块 包 括 RS485 JTAG Ethernet 三 类 接 口, 分 别 用 于 控 制 云 台 转 动 下 载 程 序 和 系 统 调 试 网 络 通 信 等 存 储 模 块 包 括 DDR2 NOR FLASH EEPROM 三 类 存 储 器, 分 别 用 于 缓 存 实 时 图 像 数 据 存 储 DSP 程 序 代 码 存 储 系 统 核 心 参 数, 如 IP 地 址 MAC 地 址 网 关 地 址 等 时 钟 模 块 可 以 为 整 个 DSP 系 统 提 供 必 要 的 时 间 信 息 电 源 模 块 为 板 上 所 有 模 块 提 供 不 同 等 级 的 稳 定 电 压 X^k =X^k,k-1 +K k [Y k -H k X^k,k-1] (13) 式 中,K k 为 Kalman 器 的 增 益 矩 阵, 其 他 参 数 与 Step2 中 定 义 相 同 2.2 实 验 结 果 对 比 结 果 如 图 3 所 示, 对 快 速 运 动 的 足 球 进 行 跟 踪 实 验, 左 右 两 侧 分 别 为 传 统 MeanShift 算 法 和 改 进 算 法 的 跟 踪 效 果 对 比 图 可 以 看 到, 随 着 足 球 飞 行 速 度 的 加 快, 采 用 传 统 Mean Shift 算 法 跟 踪 误 差 越 来 越 大, 而 采 用 改 进 算 法 则 能 用 跟 踪 框 较 好 地 锁 定 足 球 的 位 置 这 主 要 是 由 于 Kalman 滤 波 器 预 测 能 够 准 确 地 预 测 目 标 位 置, 从 而 提 高 了 跟 踪 效 果 上 述 实 验 结 果 也 充 分 说 明 改 进 算 法 有 助 于 提 高 对 于 快 速 运 动 目 标 的 跟 踪 效 果 图 4 系 统 结 构 图 3.2 核 心 程 序 设 计 本 文 所 设 计 的 智 能 视 频 监 控 系 统 集 图 像 采 集 与 显 示 运 动 目 标 检 测 和 跟 踪 JPEG 压 缩 编 码 和 网 络 传 输 等 多 种 功 能 于 一 体 为 实 现 上 述 功 能, 系 统 在 实 时 操 作 内 核 DSP/BIOS 的 基 础
4 第 2 期 方 浩 等 : 基 于 DM6437 的 智 能 视 频 监 控 系 统 设 计 与 实 现 195 之 上, 创 建 了 对 应 的 图 像 采 集 与 显 示 智 能 视 频 分 析 编 码 压 缩 网 络 传 输 ( 包 含 网 络 发 送 和 参 数 设 置 两 类 ) 等 线 程, 同 时 充 分 利 用 邮 箱 等 机 制 实 现 线 程 之 间 的 调 度 与 数 据 共 享 结 合 在 实 际 设 计 过 程 中, 结 合 TI 提 供 的 相 关 软 件, 可 以 很 方 便 地 采 用 PSP 库 ( 用 于 开 发 视 频 采 集 与 显 示 驱 动 ) JPEG 软 件 编 码 器 和 NDK 网 络 套 件 分 别 实 现 上 述 相 关 功 能 因 此, 整 个 程 序 设 计 的 重 点 在 于 运 动 目 标 检 测 与 跟 踪 算 法 的 移 植 在 检 测 阶 段, 首 先 对 于 每 一 帧 图 像 进 行 灰 度 化 处 理 以 提 取 亮 度 信 息, 然 后 采 用 均 值 金 字 塔 进 行 图 像 分 解 以 降 低 待 处 理 图 像 分 辨 率 其 次, 进 行 运 动 目 标 检 测, 得 到 前 景 区 域 然 后 结 合 形 体 学 滤 波 进 行 噪 点 处 理, 运 用 两 次 扫 描 法 提 取 目 标 特 征 同 时, 考 虑 到 刚 进 入 场 景 时 目 标 检 测 的 完 整 性, 在 连 续 5 帧 均 检 测 到 目 标 时 提 取 第 5 帧 图 像 目 标 特 征 并 开 启 跟 踪 过 程 在 跟 踪 阶 段, 根 据 检 测 结 果 特 征 建 立 目 标 模 型, 并 采 用 Kalman 滤 波 器 预 测 目 标 位 置, 随 后 将 该 位 置 作 为 起 始 位 置 进 行 MeanShift 跟 踪, 在 跟 踪 结 束 后 计 算 预 测 位 置 与 实 际 位 置 的 几 何 距 离 如 果 该 距 离 小 于 一 定 阈 值 ε, 表 明 跟 踪 有 效, 并 利 用 目 标 的 实 际 位 置 校 正 Kalman 滤 波 器, 反 之 则 结 束 跟 踪 过 程 具 体 的 检 测 和 跟 踪 流 程 如 图 5 所 示 图 6 系 统 检 测 和 跟 踪 效 果 图 5 结 语 本 文 旨 在 开 发 嵌 入 式 智 能 视 频 监 控 系 统 以 提 升 阵 地 视 频 监 控 系 统 的 智 能 化 程 度 该 系 统 中 主 要 有 两 点 创 新 : 1) 提 出 了 一 种 基 于 随 机 码 本 的 运 动 目 标 检 测 算 法, 提 高 了 在 不 同 场 景 下 的 检 测 效 果 和 实 时 性, 使 得 算 法 比 较 适 合 在 嵌 入 式 系 统 中 使 用 ; 2) 融 入 Kalman 滤 波 器 预 测 改 进 了 传 统 的 MeanShift 跟 踪 算 法, 提 高 了 系 统 在 不 同 场 景 下 的 跟 踪 效 果 同 时 基 于 DM6437 芯 片 实 现 了 整 个 系 统 的 开 发 目 前, 该 系 统 在 室 内 和 室 外 两 种 典 型 的 模 拟 阵 地 环 境 下 都 取 得 了 不 错 的 检 测 和 跟 踪 效 果, 且 帧 率 可 达 6 7 帧, 具 备 一 定 的 实 用 价 值 参 考 文 献 4 实 验 结 果 及 分 析 图 5 检 测 和 跟 踪 流 程 图 开 发 简 易 的 PC 端 播 放 软 件, 用 于 实 时 查 看 DSP 端 的 检 测 和 跟 踪 效 果 并 在 室 内 室 外 两 种 情 况 下 模 拟 阵 地 典 型 环 境 进 行 实 验, 结 果 如 图 6 所 示 可 以 看 到, 上 位 机 播 放 软 件 画 面 清 晰, 无 明 显 失 真, 并 且 在 室 内 室 外 两 种 场 景 下 都 能 够 以 较 高 的 精 度 检 测 运 动 目 标, 实 现 准 确 有 效 地 跟 踪 同 时 经 测 定, 系 统 帧 率 达 到 6 7 帧 左 右, 能 在 一 定 程 度 上 满 足 实 时 性 要 求 [1] OlivierBarnich,MarcVanDroogenbroeck.ViBe:Auniversalback groundsubtractionalgorithmforvideosequences[j].ieeetransac tionsonimageprocesing,2011,20(6): [2]KimK,ChalidabhongseTH,HarwoodD,etal.Real timeforeground backgroundsegmentationusingcodebookmodel[j].real timeima ging,2005,11(3): [3] ComaniciuD,VRamesh,PMeer.Kernel basedobjecttracking[j]. IEEE Transactionson Patern Analysisand MachineInteligence, 2003,25(2): [4] 常 发 亮, 刘 雪, 王 华 杰. 基 于 均 值 漂 移 的 卡 尔 曼 滤 波 器 的 目 标 跟 踪 算 法 [J]. 计 算 机 工 程 与 应 用,2007,43(12): [5] OlivierBarnich,MarcVanDroogenbroeck.VIBE:APowerfulRandon TechniquetoEatimatetheBackroundinVideoSequences[C]//Inter nationalconferenceon Acoustics,Speech,and SignalProcesing, 2009: [6] 蒋 建 国, 王 涛, 齐 美 彬, 等. 基 于 ViBe 的 车 流 量 统 计 算 法 [J]. 电 子 测 量 与 仪 器 学 报,2012,26(6): [7] 余 烨, 曹 明 伟, 岳 峰.EVibe: 一 种 改 进 的 Vibe 运 动 目 标 检 测 算 法 [J]. 仪 器 仪 表 学 报,2014,35(4):
5 196 计 算 机 应 用 与 软 件 2016 年 [8] 代 科 学, 李 国 辉. 一 种 基 于 码 本 的 监 控 视 频 运 动 目 标 检 测 算 法 [J]. 计 算 机 工 程,2007,33(14): [9] 郭 春 生, 王 盼. 一 种 基 于 码 本 模 型 的 运 动 目 标 检 测 算 法 [J]. 中 国 图 象 图 形 学 报,2010,15(7): [10] 姜 柯, 李 艾 华, 苏 延 召. 基 于 改 进 码 本 模 型 的 视 频 运 动 目 标 检 测 算 法 [J]. 电 子 科 技 大 学 学 报,2012,41(6): [11] 朱 胜 利, 朱 善 安, 李 旭 超, 等. 快 速 运 动 目 标 的 MeanShift 跟 踪 算 法 [J]. 光 电 工 程,2006,33(5): [12] 刘 璞, 王 春 平, 徐 艳. 基 于 MeanShift 重 要 性 采 样 的 粒 子 滤 波 跟 踪 算 法 [J]. 计 算 机 工 程 与 设 计,2014,35(3): [13] 杨 红 霞, 杭 亦 文, 刘 旭. 基 于 Meanshift 与 kalman 滤 波 器 的 视 频 目 标 跟 踪 算 法 [J]. 武 汉 理 工 大 学 学 报 : 信 息 与 管 理 工 程 版,2012,34 (2): ( 上 接 第 152 页 ) 图 像 的 信 息 了 因 此, 在 后 面 的 实 验 中 执 形 LE 算 法 时 都 采 用 夹 角 余 弦 选 择 邻 域, 使 用 2 个 流 形 特 征 进 行 裂 缝 识 别 4.2 不 同 特 征 对 分 类 结 果 的 影 响 为 了 比 较 不 同 特 征 对 分 类 结 果 的 影 响, 分 别 利 用 第 1.2 节 中 介 绍 的 3 种 特 征 提 取 方 法 从 路 面 图 像 中 提 取 2 个 投 影 特 征,3 个 破 损 密 度 因 子 和 2 个 流 形 特 征 然 后 利 用 KNN SVM ELM 和 BP 神 经 网 络 在 这 些 特 征 上 进 行 识 别, 如 表 2 所 示 表 2 在 三 种 特 征 上 的 识 别 精 度 (%) 分 类 方 法 破 损 密 度 因 子 坐 标 投 影 流 形 特 征 KNN SVM ELM BP 神 经 网 络 由 表 2 可 以 看 出,4 种 分 类 方 法 在 流 形 特 征 上 的 识 别 结 果 与 破 损 密 度 因 子 和 投 影 特 征 上 的 结 果 相 近, 说 明 流 形 特 征 与 投 影 特 征 和 破 损 密 度 因 子 特 征 一 样 可 以 较 好 地 区 分 各 种 类 型 的 路 面 破 损 密 度 因 子 法 通 过 选 用 不 同 的 滤 波 算 子, 获 得 路 面 子 块 图 像 的 破 损 值, 对 识 别 网 状 块 状 裂 缝 较 为 有 效 基 于 投 影 理 论 的 特 征 提 取 算 法 根 据 不 同 类 型 裂 缝 在 水 平 和 垂 直 方 向 上 的 灰 度 值 投 影 来 区 分 不 同 的 裂 缝, 可 有 效 区 分 横 向 裂 缝 和 纵 向 裂 缝 流 形 特 征 通 过 提 取 裂 缝 低 维 流 形, 对 每 种 裂 缝 都 有 较 好 的 识 别 效 果 4.3 融 合 流 形 特 征 的 有 效 性 验 证 为 了 检 验 融 合 流 形 特 征 和 其 他 特 征 融 合 后 对 裂 缝 识 别 的 影 响, 在 实 验 中 首 先 从 预 处 理 后 的 路 面 图 像 中 提 取 2 个 投 影 特 征 3 个 破 损 密 度 因 子 特 征 和 2 个 流 形 特 征, 两 两 融 合 后 再 识 别 裂 缝 类 别, 如 表 3 所 示 表 3 不 同 特 征 融 合 的 结 果 (%) 分 类 方 法 破 损 密 度 因 子 坐 标 投 影 破 损 密 度 因 子 + 流 形 特 征 + 流 形 特 征 + 坐 标 投 影 KNN SVM ELM BP 神 经 网 络 在 表 3 中, 流 形 特 征 + 破 损 密 度 因 子 表 示 融 合 流 形 特 征 和 破 损 密 度 因 子 特 征 后 进 行 分 类, 其 他 两 种 情 况 含 义 相 同 从 实 验 结 果 可 以 看 出, 将 3 种 特 征 两 两 融 合 后, 相 对 于 单 一 特 征 识 别, 识 别 精 度 都 得 到 了 明 显 的 提 升 而 且 在 3 种 不 同 的 融 合 方 式 中, 流 形 特 征 融 合 破 损 密 度 因 子 或 者 投 影 特 征 的 识 别 精 度 要 优 于 破 损 密 度 因 子 融 合 投 影 特 征 的 结 果 从 总 体 上 看, 流 形 特 征 融 合 破 损 密 度 因 子 的 识 别 效 果 最 好 这 表 明 通 过 融 合 流 形 特 征 和 破 损 密 度 因 子 或 投 影 特 征 可 以 有 效 提 高 路 面 裂 缝 的 识 别 精 度 5 结 语 在 路 面 破 损 图 像 识 别 中, 路 面 图 像 的 特 征 提 取 直 接 关 系 到 破 损 图 像 的 识 别 结 果 本 文 提 出 一 种 融 合 流 形 特 征 的 路 面 破 损 图 像 识 别 方 法, 该 方 法 首 先 提 取 破 损 密 度 因 子 特 征 或 坐 标 投 影 特 征 ; 然 后 利 用 流 形 LE 算 法 提 取 2 维 流 形 特 征 ; 最 后 将 2 维 流 形 特 征 与 破 损 密 度 因 子 特 征 或 坐 标 投 影 特 征 融 合 实 验 结 果 表 明, 融 合 流 形 特 征 的 识 别 方 法 极 大 地 提 高 了 裂 缝 识 别 的 精 度 下 一 步 的 工 作 是 将 所 提 出 的 模 型 应 用 在 实 际 的 路 面 破 损 图 像 识 别 系 统 中 参 考 文 献 [1] 彭 博, 蒋 阳 升. 路 面 裂 缝 图 像 识 别 算 法 研 究 进 展 [J]. 中 外 公 路, 2013,33(6): [2] 肖 旺 新, 张 雪, 黄 卫. 基 于 破 损 密 度 因 子 的 路 面 破 损 识 别 新 方 法 [J]. 交 通 运 输 工 程 与 信 息 学 报,2004,2(2): [3] 张 丽 丽. 基 于 Prewit 算 子 的 路 面 破 损 图 像 识 别 和 分 析 [J]. 公 路 交 通 科 技 : 应 用 技 术 版,2011,9(4): [4] 储 江 伟, 初 秀 民, 王 荣 本, 等. 沥 青 路 面 破 损 图 象 特 征 提 取 方 法 研 究 [J]. 中 国 图 象 图 形 学 报 :A 辑,2004,8(10): [5] LeeBJ.Developmentofanintegrateddigitalpavementimagingand neuralnetworksystem[m].theuniversityoflowa,2001. [6] 初 秀 民, 王 荣 本. 基 于 不 变 矩 特 征 的 沥 青 路 面 破 损 图 像 识 别 [J]. 吉 林 大 学 学 报 : 工 学 版,2003,33(1):1 7. [7]WangH,ChenZ,SunL.Imagepreprocesingmethodstoidentifymi cro cracksofroadpavement[j].opticsandphotonicsjournal,2013,3 (3): [8] NejadFM,ZakeriH.Anoptimumfeatureextractionmethodbasedon wavelet radontransformanddynamicneuralnetworkforpavementdis tresclasification[j].expertsystemswithapplication,2011,38(8): [9] 黄 启 宏, 刘 钊. 流 形 学 习 中 非 线 性 维 数 约 简 方 法 概 述 [J]. 计 算 机 应 用 研 究,2007,24(11): [10] 徐 蓉, 姜 峰, 姚 鸿 勋. 流 形 学 习 概 述 [J]. 智 能 系 统 学 报,2006,1 (1): [11] SeungHS,LeeDD.Themanifoldwaysofperception[J].Science, 2000,290(5500): [12]CriminisiA,ShotonJ,KonukogluE.DecisionForests:Aunifiedframe workforclasification,regresion,densityestimation,manifoldlearning andsemi supervisedlearning[j].foundationsandtrendsincomputer GraphicsandVision,2012,7(2 3): [13]ChambonS,GouraudC,MoliardJM,etal.Roadcrackextractionwith adaptedfilteringandmarkovmodel basedsegmentation:introduction andvalidation[c]//internationaljointconferenceoncomputervision TheoryandApplications,VISAPP,2010: [14]BlekasK,LikasA,GalatsanosNP,etal.Aspatialyconstrainedmix turemodelforimagesegmentation[j].neuralnetworks,ieeetrans actionson,2005,16(2):
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