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1 马 达 控 制 器 CMMP-AS 手 册 CAM 编 辑 器 GSPF-CAM-MC-ML 手 册 zh 1105a

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3 版 本 zh 1105a 名 称 P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH Festo AG & Co KG., D Esslingen, 2011 网 址 : 电 子 邮 箱 : service_international@festo.com 未 经 明 确 许 可, 不 得 转 载 或 拷 贝 本 资 料 以 及 使 用 和 传 播 其 中 的 内 容 违 者 须 对 造 成 的 损 失 承 担 赔 偿 责 任 本 公 司 保 留 所 有 权 利, 尤 其 是 对 专 利 实 用 新 型 或 外 观 设 计 专 利 进 行 注 册 的 权 利 3 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

4 修 订 目 录 编 制 : SC-PD / chme 手 册 名 称 : P.BE-CMMP-CAM-SW-DE 文 件 名 称 : z1.pdf 文 件 保 存 位 置 : 手 册 编 号 说 明 修 订 索 引 修 改 日 期 001 德 文 编 写 1007NH 修 订 和 翻 译 1105a 商 标 SIMATIC-S7 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 的 注 册 商 标 4 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

5 目 录 内 容 1. 基 本 内 容 供 货 范 围 设 计 用 途 CMMP-AS 说 明 文 件 一 览 表 1.4 凸 轮 盘 相 关 术 语 硬 件 组 件 马 达 控 制 器 马 达 和 编 码 器 上 一 级 控 制 器 (PLC) 2.4 X10/X11 接 口 和 连 接 电 缆 输 出 端 X 输 入 端 X 主 控 器 和 从 控 器 间 的 连 接 电 缆 主 控 器 和 从 控 器 间 的 拓 扑 连 接 参 数 设 置 软 件 Festo Configuration Tool(FCT) FCT PlugIn ( 插 件 ) CMMP-AS 凸 轮 盘 设 计 原 理 基 本 原 理 凸 轮 盘 功 能 特 点 物 理 主 控 器 虚 拟 主 控 器 主 从 关 系 CMMP-AS 作 为 物 理 主 控 器, 带 3 个 从 控 器 CMMP-AS 虚 拟 主 控 器 带 一 个 从 控 器 模 数 定 位 通 过 物 理 主 控 器 进 行 的 模 数 定 位 通 过 虚 拟 主 控 器 进 行 的 模 数 定 位 物 理 主 控 器 和 从 控 器 间 的 电 子 传 动 装 置 凸 轮 盘 的 基 本 参 数 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

6 目 录 4.9 运 动 方 案 编 辑 器 基 本 内 容 运 动 方 案 编 辑 器 <-> 常 见 的 曲 线 设 置 曲 线 网 格 无 限 和 有 限 凸 轮 盘 曲 线 的 设 置 和 动 力 学 定 律 的 选 择 选 择 动 力 学 定 律 的 基 础 附 加 的 基 本 逻 辑 功 能 继 续 优 化 凸 轮 开 关 装 置 基 本 内 容 设 置 数 字 输 出 端 激 活 凸 轮 盘 主 控 器 和 从 控 器 间 的 位 置 比 较 物 理 主 控 器 中 虚 拟 主 控 器 中 CAM-IN 调 试 示 例 先 决 条 件 示 例 1: 物 理 主 控 器 带 一 个 从 控 器 示 例 2: 虚 拟 主 控 器 通 过 FHPP 进 行 控 制 参 数 设 置 概 览 : 物 理 主 控 器 带 从 控 器 (FNUM=1/2) 物 理 主 控 器 的 控 制 从 控 器 的 控 制 (FNUM=1/2) 参 数 设 置 概 览 : 虚 拟 主 控 器 (FNUM=3) I/O 数 据 的 配 置 总 览 : 控 制 字 节 和 状 态 字 节 的 设 置 控 制 字 节 状 态 字 节 控 制 字 节 说 明 控 制 字 节 1 CCON 控 制 字 节 2 CPOS 控 制 字 节 3 CDIR( 只 用 于 直 接 任 务 ) Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

7 目 录 6.6 状 态 字 节 的 说 明 状 态 字 节 1 SCON 状 态 字 节 2 SPOS 状 态 字 节 3 SDIR( 只 用 于 直 接 任 务 ) 指 令 选 择 : 指 令 控 制 字 节 1(RCB1 PNU 401) 指 令 状 态 字 节 RSB 参 数 说 明 (PNU ) FHPP 中 控 制 和 状 态 字 节 的 示 例 指 令 选 择 - 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=1) 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=2) 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 (FNUM=3) 直 接 任 务 - 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=1) 直 接 任 务 - 带 凸 轮 盘 的 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=2) 直 接 任 务 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 (FNUM=3) 带 凸 轮 盘 的 有 限 状 态 机 FHPP Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

8 目 录 8 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

9 1. 基 本 内 容 1. 基 本 内 容 1.1 供 货 范 围 数 量 商 品 1 标 识 为 GSPF-CAM-MC-ML 的 CD 包 含 下 列 内 容 : - FCT 中 凸 轮 盘 的 特 殊 功 能 - 本 文 件 (P.BE-CMMP-CAM-SW- ) 表 1.1 供 货 范 围 1.2 设 计 用 途 本 文 件 描 述 了 马 达 控 制 器 CMMP-AS 的 凸 轮 盘 功 能 本 文 件 只 允 许 结 合 此 控 制 器 完 整 控 制 器 说 明 文 件 加 以 使 用 请 务 必 注 意 本 文 件 中 所 有 与 投 入 使 用 的 零 部 件 有 关 的 安 全 提 示 警 告 电 动 轴 会 以 较 大 的 作 用 力 和 较 高 的 速 度 突 然 移 动 碰 撞 可 能 导 致 严 重 受 伤 请 注 意 控 制 器 说 明 文 件 中 的 安 全 提 示, 以 及 其 中 所 描 述 的 试 运 行 注 意 事 项 本 文 件 内 容 仅 涉 及 到 凸 轮 盘 的 特 殊 方 面 9 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

10 1. 基 本 内 容 1.3 CMMP-AS 说 明 文 件 一 览 表 文 件 名 P.BE-CMMP-AS-3A-HW- P.BE-CMMP-AS-11A-HW- P.BE CMM FHPP SW P.BE-CMMP-CO-SW- P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW- P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW- P.BE-CMMX-EC-SW- 内 容 硬 件 手 册 : CMMP-AS-3A- 的 安 装 硬 件 手 册 : CMMP-AS-11A- 的 安 装 Fieldbus 一 般 说 明 : 通 过 FHPP 控 制 CMMP-AS CANopen 说 明 : 将 CMMP-AS 连 接 到 CANopen 网 络 中 DeviceNet 说 明 : 将 CMMP-AS 连 接 到 DeviceNet 网 络 中 Profibus 说 明 : 将 CMMP-AS 连 接 到 Profibus 网 络 中 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS 的 EtherCAT P.BE-CMMP-AS-PB-S7-CAM-... 结 合 SIMATIC-S7 控 制 器 使 用 CMMP-AS 时, 各 专 门 功 能 块 均 有 各 自 的 帮 助 文 件 FCT 软 件 的 帮 助 文 件 FCT-Framework 和 CMMP-AS PlugIn ( 插 件 ) 都 含 有 参 数 设 置 软 件 界 面 的 帮 助 文 件 运 动 方 案 编 辑 器 的 帮 助 文 件 ( 德 文 和 英 文 ) 运 动 方 案 编 辑 器 自 带 有 关 于 编 辑 器 使 用 和 动 力 学 定 律 的 全 面 帮 助 文 件 表 1.2 文 件 一 览 表 提 示 本 一 览 表 不 具 备 完 整 性 根 据 所 使 用 组 件 和 版 本 的 不 同, 还 须 注 意 参 阅 其 他 文 件 10 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

11 1. 基 本 内 容 1.4 凸 轮 盘 相 关 术 语 术 语 解 释 / 参 考 说 明 凸 轮 盘 凸 轮 与 主 控 器 位 置 相 关 的 从 控 器 移 动 路 线 这 里 的 凸 轮 盘 和 凸 轮 为 同 义 词 参 见 章 节 4.1 基 本 原 理 主 控 器 主 编 码 器 导 向 驱 动 装 置 参 见 章 节 4.1 基 本 原 理 物 理 主 控 器 参 见 章 节 4.3 物 理 主 控 器 虚 拟 主 控 器 参 见 章 节 4.4 虚 拟 主 控 器 主 控 器 额 定 值 主 控 器 目 标 位 置 时 钟 角 凸 轮 盘 的 X 值 凸 轮 盘 X 轴 上 从 控 器 的 预 设 值 主 控 器 的 实 际 位 置 可 能 存 在 偏 差, 详 见 章 节 4.12 主 控 器 和 从 控 器 间 的 位 置 比 较 和 章 节 4.7 物 理 主 控 器 和 从 控 器 间 的 电 子 传 动 装 置 凸 轮 盘 X 轴 的 单 位 可 以 选 择 转 度 或 毫 米 主 控 器 周 期 凸 轮 盘 X 轴 的 长 度 机 械 式 凸 轮 盘 的 周 期 一 般 设 定 为 参 见 章 节 4.8 凸 轮 盘 的 基 本 参 数 主 控 器 起 始 位 置 参 见 章 节 4.8 凸 轮 盘 的 基 本 参 数 凸 轮 接 触 凸 轮 参 见 章 节 4.10 凸 轮 开 关 装 置 CAM-IN 参 见 章 节 CAM-IN Modulo 参 见 章 节 4.6 模 数 定 位 从 控 器 从 动 装 置 参 见 章 节 4.1 基 本 原 理 从 控 器 的 额 定 值 位 置 凸 轮 盘 的 Y 值 数 据 点 节 点 网 格 点 设 计 点 Motion law ( 动 力 学 定 律 ) 带 激 活 凸 轮 盘 的 从 控 器 位 置 与 主 控 器 位 置 有 关 单 位 : 转 度 或 毫 米 数 据 点 ( 也 称 为 节 点 ) 有 两 种 类 型 : 一 种 为 设 计 点, 用 户 在 运 动 方 案 编 辑 器 中 可 通 过 鼠 标 点 击 生 成 ; 网 格 点, 在 曲 线 的 网 格 中 自 动 生 成 参 见 章 节 曲 线 网 格 用 于 计 算 凸 轮 轨 迹 的 数 学 公 式 参 见 章 节 Dwell( 停 歇 ) 从 控 装 置 的 运 动 停 止, 参 见 章 节 Straight line ( 直 线 ) 以 恒 定 速 度 运 行 的 阶 段, 参 见 章 节 Jerk( 跃 迁 ) Jerk( 跃 迁 ) 为 根 据 时 间 而 得 出 的 位 移 第 三 导 数 它 能 够 根 据 时 间 的 变 化 而 改 变 加 速 度 Ping( 中 频 声 脉 冲 ) Ping( 中 频 声 脉 冲 ) 为 根 据 时 间 而 得 出 的 位 移 第 四 导 数 它 能 够 根 据 时 间 的 变 化 而 改 变 跃 迁 表 1.3 术 语 11 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

12 2. 硬 件 组 件 2. 硬 件 组 件 2.1 马 达 控 制 器 CMMP-AS 系 列 马 达 控 制 器 是 一 款 支 持 多 项 参 数 设 置 和 扩 展 功 能 的 智 能 型 交 流 伺 服 变 频 器 它 可 方 便 用 于 各 种 使 用 环 境 中 有 关 CMMP-AS 的 更 多 信 息, 请 参 见 本 文 件 章 节 马 达 和 编 码 器 为 了 优 化 对 凸 轮 盘 的 操 作, 我 们 建 议 使 用 EMMS-AS 系 列 马 达 因 为 该 伺 服 马 达 具 有 永 久 激 励 电 动 力 和 无 刷 等 特 点 该 马 达 还 集 成 有 数 字 式 绝 对 值 编 码 器 ( 可 选 : Single turn ( 单 圈 ) 和 Multi turn ( 多 圈 )) 2.3 上 一 级 控 制 器 (PLC) 您 可 以 通 过 Fieldbus 协 议 FHPP 对 凸 轮 盘 进 行 控 制 所 需 参 数 请 见 章 节 6 通 过 FHPP 进 行 控 制 有 关 Fieldbus 网 络 连 接 和 运 行 的 详 细 信 息, 请 参 见 相 应 的 CMMP-AS 手 册 ( 参 见 章 节 1.3 的 文 件 一 览 表 ) 您 可 以 使 用 如 Festo 的 Motion-Controller CECX( 动 作 控 制 器 CECX) 并 通 过 Fieldbus 对 凸 轮 盘 进 行 控 制 12 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

13 2. 硬 件 组 件 2.4 X10/X11 接 口 和 连 接 电 缆 如 果 是 Physical Master ( 物 理 主 控 器 )( 参 照 章 节 4.3), 编 码 器 信 号 是 通 过 输 入 / 输 出 端 X10 和 X11 进 行 传 输 的 输 出 端 X11 输 出 端 X11 提 供 具 有 以 下 特 点 的 增 量 编 码 器 信 号 : TTL( 晶 体 管 - 晶 体 管 逻 辑 ) 6 通 道 (A B 和 零 脉 冲, 均 可 逆 转 ) RS 422 有 关 规 格 和 针 脚 布 局 的 详 细 说 明, 可 以 根 据 1.3 章 节 文 件 一 览 表 的 内 容 在 硬 件 说 明 中 找 到 输 入 端 X10 输 入 端 X10 除 了 能 够 连 接 其 他 CMMP-AS, 还 可 以 与 更 多 常 见 编 码 器 匹 配 使 用, 例 如 : 符 合 工 业 标 准 ROD426 的 Heidenhain 编 码 器, 或 带 single-ended ( 单 端 ) TTL 输 出 端 和 open-collector ( 集 电 极 开 路 ) 输 出 端 的 编 码 器 设 备 的 A 和 B 轨 迹 信 号 也 可 作 为 脉 冲 方 向 信 号 使 用, 这 样 一 来, 就 可 通 过 步 进 马 达 控 制 卡 对 控 制 器 进 行 控 制 有 关 规 格 和 针 脚 布 局 的 详 细 说 明, 可 以 根 据 1.3 章 节 文 件 一 览 表 的 内 容 在 硬 件 说 明 中 找 到 13 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

14 2. 硬 件 组 件 主 控 器 和 从 控 器 间 的 连 接 电 缆 插 头 : Sub-D 9 针 电 缆 : 直 连 式 (straight) 非 交 叉 (not cross-over) 传 输 符 合 标 准 RS422 提 示 为 避 免 因 电 磁 干 扰 (EMV) 而 产 生 故 障, 应 使 用 双 绞 线 并 采 取 屏 蔽 措 施 当 传 输 率 超 过 200 kbit/s 时, 导 线 应 配 备 终 端 电 阻 同 时, 应 注 意 传 输 率 和 允 许 的 电 缆 长 度 间 的 关 系 凸 轮 盘 运 行 时 (X11 -> X10) 可 选 择 连 接 针 脚 5, 但 非 必 须 的 因 为 此 针 脚 仅 用 于 外 部 编 码 器 供 电 主 控 器 和 从 控 器 间 的 拓 扑 连 接 连 接 多 个 从 控 器 时, 建 议 使 用 总 线 拓 扑 连 接 方 式 14 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

15 3. 参 数 设 置 软 件 3. 参 数 设 置 软 件 3.1 Festo Configuration Tool(FCT) 您 需 要 通 过 Festo Configuration Tool (FCT) 使 用 凸 轮 盘 功 能 Festo Configuration Tool 是 一 种 用 于 对 各 种 Festo 组 件 进 行 配 置 和 调 试 的 软 件 平 台 FCT 由 以 下 部 分 组 成 : 一 个 作 为 程 序 起 点 和 接 入 点, 并 具 有 对 所 支 持 的 全 部 组 件 型 号 的 统 一 项 目 管 理 和 数 据 管 理 功 能 的 Framework. 针 对 特 定 产 品 的 插 件, 并 且 通 过 PlugIn ( 插 件 ) 中 所 带 有 的 必 要 说 明 和 对 话 标 明 该 产 品 的 特 殊 要 求 (PlugIn) 在 CMMP-AS 的 供 货 范 围 内 还 包 含 一 张 FCT Framework CD 如 未 包 含 此 CD: 请 将 FCT Framework 安 装 到 您 的 计 算 机 上 ( 系 统 配 置 要 求 : 参 见 CD 封 面 ) 安 装 需 要 管 理 员 权 限 15 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

16 3. 参 数 设 置 软 件 3.2 FCT PlugIn ( 插 件 ) CMMP-AS PlugIn 1.3 或 以 上 版 本 支 持 凸 轮 盘 功 能 在 系 统 中 已 安 装 有 低 版 本 的 情 况 下 仍 可 安 装 更 高 版 本 低 版 本 仍 然 保 留 如 果 未 安 装 PlugIn ( 插 件 ) CMMP-AS 1.3 版 ( 或 更 高 版 本 ): 请 从 最 新 的 FCT 安 装 CD 中 安 装, 或 从 Download Area ( 下 载 区 域 ) 中 下 载, 网 址 : 下 图 显 示 在 新 的, 或 现 有 FCT 项 目 中 插 入 组 件 时, 如 何 选 择 PlugIn ( 插 件 ) 版 本 : 只 要 您 的 计 算 机 上 安 装 了 带 CMMP-AS PlugIn ( 插 件 ) 的 FCT, 您 就 能 通 过 GSPF-CAM-MC-ML CD 安 装 凸 轮 盘 功 能 请 注 意 光 盘 盒 上 的 安 装 说 明 如 果 安 装 凸 轮 盘 功 能 时 已 打 开 一 个 FCT 项 目, 那 么 您 必 须 首 先 关 闭 该 项 目 下 次 打 开 FCT 项 目 时 才 能 使 用 凸 轮 盘 功 能 FCT Framework 和 CMMP-AS PlugIn ( 插 件 ) 都 含 有 各 自 的 帮 助 文 件 16 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

17 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.1 基 本 原 理 电 子 凸 轮 盘 的 作 用 是, 通 过 角 额 定 值 和 目 标 位 置 方 面 的 功 能 在 其 中 描 述 输 入 角 度 或 输 出 位 置 的 应 用 程 序 凸 轮 盘 因 此 便 是 主 控 器 和 从 控 器 的 位 置 固 定 分 配 主 控 器 和 从 控 器 也 被 称 为 主 编 码 器 和 从 控 装 置 此 处 的 主 编 码 器 不 一 定 是 物 理 主 控 器 ( 参 见 章 节 4.3), 而 也 可 能 是 虚 拟 主 控 器 ( 参 见 章 节 4.4) 主 从 关 系 一 般 表 示 为 2-D 关 系 图 水 平 X 轴 为 主 控 器 位 置, 垂 直 Y 轴 为 从 控 器 位 置 因 此, 在 每 个 时 间 点 都 能 得 出 一 个 数 据, 以 表 示 两 个 驱 动 装 置 之 间 的 关 系 X: 主 控 器 行 程 Y: 从 控 器 行 程 17 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

18 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.2 凸 轮 盘 功 能 特 点 CMMP-AS 系 列 产 品 的 凸 轮 盘 功 能 具 有 下 列 特 点 : 设 备 高 灵 活 性 对 凸 轮 形 状 有 不 同 要 求 时, 无 需 进 行 机 械 性 改 动 运 动 方 案 编 辑 器 操 作 简 便 所 有 用 于 位 置 速 度 和 加 速 度 的 限 制 可 立 即 显 示 在 编 辑 器 中 可 管 理 多 达 16 个 凸 轮 盘 和 总 共 2048 个 数 据 点 可 选 择 数 据 点 在 凸 轮 上 的 分 布 每 个 凸 轮 盘 上 都 连 接 有 四 个 凸 轮 控 制 器 ( 参 见 章 节 4.10) 凸 轮 盘 可 按 一 定 值 ( 偏 移 量 ) 移 动 : 移 动 凸 轮 盘 也 影 响 相 连 接 的 凸 轮 控 制 器! 18 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

19 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.3 物 理 主 控 器 物 理 主 控 器, 顾 名 思 义 是 一 种 实 际 存 在 的 主 控 器, 例 如 : 一 个 可 在 在 输 出 端 X11 产 生 模 拟 编 码 器 信 号 的 CMMP-AS, 或 一 个 增 量 编 码 器 ( 例 如 : 装 配 流 水 线 驱 动 装 置 ) 示 例 : 主 控 器 / 编 码 器 报 告 1 => 4 的 运 动 主 控 器 按 照 4 => 1 的 曲 线 进 行 运 动 将 CMMP-AS 配 置 为 FCT 中 的 主 控 器 时 : 要 成 为 主 控 器 无 需 进 行 这 种 特 殊 配 置 成 为 主 控 器 只 需 正 确 设 置 输 出 端 X11 的 编 码 器 模 拟 参 数, 然 后 连 接 另 外 一 个 CMMP-AS 作 为 从 控 器 对 于 从 控 器 还 需 注 意 的 是, 当 在 FCT 中 进 入 Cam Disc ( 凸 轮 盘 ) 的 下 列 设 置 界 面 时, 应 将 输 入 端 X10 的 信 号 作 为 主 信 号 : 如 果 激 活 从 控 器 的 Physical Master ( 物 理 主 控 器 ), 那 么 还 可 以 在 编 码 器 上 进 行 其 他 规 定 这 不 适 用 于 当 主 控 器 为 CMMP-AS 时, 因 为 默 认 设 置 已 经 是 这 样 参 见 章 节 2.4 X10/X11 接 口 和 连 接 电 缆 2.4 X10/X11 接 口 和 连 接 电 缆 19 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

20 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.4 虚 拟 主 控 器 虚 拟 主 控 器 在 CMMP-AS 中 作 为 软 件 运 行, 并 被 相 应 配 置 CMMP-AS 因 此 同 时 为 主 控 器 和 从 控 器 主 控 器 只 虚 拟 执 行 多 个 行 驶 任 务 ( 例 如 : 移 动 指 令 表 中 的 移 动 指 令 ), 也 就 是 说 : 它 通 过 参 数 设 定 的 加 速 度 和 速 度 计 算 到 达 目 标 位 置 的 定 位 运 行 虚 拟 行 驶 任 务 和 所 连 接 驱 动 器 的 实 际 行 驶 任 务 所 需 时 间 相 同 驱 动 器 的 行 驶 路 径 根 据 激 活 的 凸 轮 盘 而 定 示 例 : 1. 当 凸 轮 盘 获 得 激 活 时, 虚 拟 主 控 器 位 于 位 置 0 (= 参 数 设 置 的 主 控 器 起 始 位 置 ) 因 此, 相 连 的 驱 动 器 ( 从 控 器 ) 驱 动 CAM-IN 运 动 ( 参 见 章 节 ) 至 位 置 4 2. 如 果 只 启 动 了 一 个 目 标 位 置 4 的 行 驶 任 务, 那 么 虚 拟 主 控 器 将 从 位 置 0 运 行 到 位 置 4 3. 但 CMMP-AS 连 接 的 驱 动 器 ( 从 控 器 ) 的 行 驶 路 径 根 据 激 活 的 凸 轮 盘 而 定, 且 在 图 形 中 显 示 为 位 置 4 到 位 置 1 的 曲 线 因 此, 此 处 为 stand-alone ( 单 机 ) 凸 轮 盘 应 用, 因 为 CMMP-AS 同 时 为 主 控 器 和 从 控 器 虚 拟 主 控 器 在 FCT PlugIn ( 插 件 ) 中 被 激 活 : 虚 拟 主 控 器 通 过 指 令 选 择 模 式 或 直 接 任 务 模 式 进 行 控 制 直 接 任 务 模 式 时 只 能 进 行 定 位 运 行 不 能 进 行 动 力 和 速 度 控 制 操 作 20 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

21 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.5 主 从 关 系 以 下 所 示 多 个 CMMP-AS 在 一 个 凸 轮 盘 应 用 中 共 同 运 行 的 例 子 CMMP-AS 作 为 物 理 主 控 器, 带 3 个 从 控 器 主 控 器 : 主 控 器 中 无 凸 轮 盘 激 活, 也 就 是 说 : 连 接 其 上 的 轴 准 确 地 执 行 由 指 令 选 择 模 式 或 直 接 任 务 模 式 所 指 定 的 定 位 任 务 从 控 器 : 在 FCT 中 已 选 择 物 理 主 控 器, 且 为 每 个 从 控 器 配 备 了 一 个 凸 轮 盘 这 样 一 来, 每 个 从 控 器 都 运 行 各 自 的 曲 线, 具 体 取 决 于 主 控 器 位 置 通 过 三 个 从 控 驱 动 器, 可 实 现 最 多 三 个 方 向 的 运 动 (X Y 和 Z 方 向 ) 运 动 速 度 ( 循 环 率 ) 取 决 于 主 控 器 速 度 21 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

22 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 CMMP-AS 虚 拟 主 控 器 带 一 个 从 控 器 从 控 器 也 可 以 连 接 至 已 配 置 为 虚 拟 主 控 器 的 CMMP-AS 在 FCT 中, 均 可 对 其 进 行 设 置, 而 无 论 在 X11 上 的 输 出 是 : 虚 拟 主 控 器 的 信 号, 或 从 控 器 运 动 的 实 际 值, 或 从 控 器 运 动 的 额 定 值 应 优 先 使 用 额 定 值 实 际 值 仅 应 当 用 于 已 连 接 的 系 统 或 者 额 定 和 实 际 位 置 出 现 偏 差 但 不 应 当 发 生 碰 撞 之 时 ( 例 如 : 下 述 错 误 ) 22 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

23 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.6 模 数 定 位 例 如, 当 主 控 编 码 器 信 号 来 自 旋 转 驱 动 器 或 传 送 带 时, 可 使 用 模 数 定 位 如 果 模 数 范 围 低 于 或 超 过 限 值, 将 新 的 模 数 段 立 即 开 始 范 围 限 界 应 符 合 凸 轮 盘 定 义 ( 参 见 章 节 4.8) 中 的 说 明 ( 和 主 控 器 周 期 长 度 相 同 ) 通 过 物 理 主 控 器 进 行 的 模 数 定 位 对 于 物 理 主 控 器 而 言, 在 激 活 模 数 功 能 后 只 需 对 上 下 区 域 界 值 进 行 设 定 移 动 范 围 上 限 不 会 被 超 出, 因 为 一 旦 达 到 上 限 界 值, 从 控 器 会 自 动 向 下 限 值 范 围 调 整 23 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

24 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 通 过 虚 拟 主 控 器 进 行 的 模 数 定 位 开 始 从 移 动 指 令 表 中 执 行 一 个 移 动 指 令 时, 虚 拟 主 控 器 利 用 移 动 指 令 中 设 定 的 速 度 和 加 速 度 值 模 拟 运 行 到 目 标 位 置 而 已 连 接 的 轴 则 根 据 激 活 的 凸 轮 盘 进 行 运 动 提 示 移 动 指 令 的 虚 拟 执 行 持 续 时 间 和 未 激 活 凸 轮 盘 时 的 时 间 相 同 曲 线 上 的 行 驶 方 向 通 过 Cam Disc 页 中 的 Master 选 项 卡 进 行 设 置 : Shortest distance ( 最 短 路 径 ), Direction always positive/negative ( 总 为 正 / 负 ), Direction from position set ( 或 根 据 移 动 指 令 而 定 ) 警 告 在 数 设 定 为 Shortest distance 时 : 给 定 的 目 标 位 置 不 能 超 过 定 义 的 模 数 范 围! 如 果 目 标 位 置 超 过 模 数 范 围, 定 位 将 作 为 常 规 上 的 绝 对 定 位 任 务 完 成 上 限 值 不 在 有 效 行 驶 范 围 内 这 种 情 况 下, 请 设 定 一 个 作 为 目 标 位 置 的 下 限 值 24 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

25 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.7 物 理 主 控 器 和 从 控 器 间 的 电 子 传 动 装 置 电 子 传 动 装 置 模 拟 了 下 列 装 置 间 的 机 械 传 动 : 物 理 主 控 器 的 运 动 和 对 从 控 器 的 控 制 从 控 器 中 的 凸 轮 盘 既 不 受 压 或 也 不 伸 展 变 换 对 从 控 器 的 控 制 这 种 转 换 对 从 控 器 中 凸 轮 盘 的 X 轴 具 有 影 响, 即 : 主 控 器 额 定 值 示 例 : 物 理 主 控 器 从 其 位 置 0 运 行 到 位 置 2 FCT 中 从 控 器 的 传 动 比 设 定 为 1:2 ( 输 入 转 速 : 输 出 转 速 ) FCT 中 从 控 器 的 设 置 : 25 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

26 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 无 传 动 比 ( 即 1:1) 时, 从 控 器 根 据 下 列 凸 轮 盘 保 持 静 止 状 态 : 传 动 比 为 1:2 时, 应 模 拟 两 倍 宽 的 主 控 器 运 动 : 从 控 器 假 定 主 控 器 从 位 置 0 运 行 到 位 置 4, 于 是 从 控 器 根 据 其 凸 轮 盘 从 位 置 1 移 动 到 位 置 3 对 于 从 控 器,FCT 中 的 Setpoint Master 显 示 为 4000, 尽 管 主 控 器 根 据 其 尺 寸 基 准 系 统 停 在 位 置 2 : 警 告 因 为 在 这 个 示 例 中 凸 轮 盘 X 轴 运 行 速 度 快 了 两 倍, 导 致 从 控 驱 动 器 的 速 度 也 快 了 两 倍 ( 加 速 度 和 跃 迁 也 相 应 如 此 ) 因 此, 修 改 从 控 器 的 凸 轮 盘 使 得 主 控 器 和 从 控 器 间 的 传 动 比 为 1:1 更 具 有 意 义 备 注 : 电 子 传 动 装 置 的 效 果 应 适 合 所 设 置 的 编 码 器 ( 增 量 ) 线 数 的 变 化 : 假 设 主 控 器 每 转 发 送 1024 线, 而 从 控 器 只 设 定 为 512 线, 因 此 主 控 器 每 转 一 转 则 从 控 器 将 认 定 主 控 器 转 了 两 转 ( 只 要 传 动 比 设 定 为 1:1) 26 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

27 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.8 凸 轮 盘 的 基 本 参 数 总 览 : 动 态 计 算 所 需 参 考 值 7 速 度 限 值 8 加 速 度 限 值 基 本 参 数 请 详 见 FCT PlugIn ( 插 件 ) 在 线 帮 助 中 的 详 细 说 明 ( Help/Dynamic Help 菜 单 ) 27 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

28 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.9 运 动 方 案 编 辑 器 基 本 内 容 使 用 运 动 方 案 编 辑 器 可 针 对 性 地 标 记 位 移 曲 线 根 据 曲 线 上 完 整 的 时 间, 得 出 从 控 器 的 动 态 运 行 图 在 下 列 示 例 中, 凸 轮 盘 的 X 轴 可 设 置 主 控 器 旋 转 5 圈 (= Period ( 周 期 ) [rpm]) 根 据 规 定, 这 5 圈 应 在 2000 ms 内 完 成, 并 得 出 从 控 器 的 速 度 和 加 速 度 在 单 独 的 图 表 中, 编 辑 器 显 示 该 值 低 于 路 径 曲 线 在 计 算 动 态 值 时, 编 辑 器 还 要 监 控 已 设 置 的 驱 动 装 置 极 限 值, 如 果 超 过 某 个 速 度 / 加 速 度, 编 辑 器 就 会 发 出 Conditions violated ( 的 信 息 ) 主 控 器 必 须 减 慢 行 驶 凸 轮 盘, 以 降 低 从 控 器 的 速 度 / 加 速 度 28 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

29 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 运 动 方 案 编 辑 器 <-> 常 见 的 曲 线 设 置 电 动 凸 轮 盘 的 功 能 通 常 为 : 通 过 点 创 建 数 值 表, 并 借 此 依 次 启 动 驱 动 装 置 必 须 手 动 填 写 数 值 表 如 果 加 速 度 和 跃 迁 值 导 致 传 动 装 置 机 械 过 载, 那 么 只 能 通 过 复 杂 的 单 独 计 算 查 明 原 因 Festo 运 动 方 案 编 辑 器 只 支 持 通 过 鼠 标 点 击 的 方 式 设 置 中 心 设 计 点 剩 下 的 曲 线 形 状 则 由 程 序 给 出 然 后 将 立 即 显 示 速 度 和 加 速 度 曲 线 网 格 Festo 运 动 方 案 编 辑 器 可 产 生 一 个 完 全 光 滑 的 曲 线 在 关 闭 运 动 方 案 编 辑 器 时 给 曲 线 加 网, 可 将 曲 线 存 储 到 控 制 器 中 并 进 行 处 理 网 格 的 数 量 应 符 合 FCT 曲 线 定 义 中 给 定 的 No. of Points 因 为, 通 过 鼠 标 点 击 产 生 的 设 计 点 并 不 刚 好 在 网 格 上, 运 动 方 案 编 辑 器 的 曲 线 形 状 在 粗 网 格 上 并 不 精 确 推 荐 使 用 尽 量 多 的 数 据 点 (= 网 格 点 ) 以 减 小 偏 差 下 图 左 边 显 示 了 只 有 10 个 数 据 点 (= 网 格 点 ) 的 网 格 曲 线 右 侧 曲 线 有 200 个 网 点, 因 此 显 示 路 径 更 为 精 确 29 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

30 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 当 高 动 态 曲 线 和 定 位 精 度 要 求 较 高 时, 应 尽 可 能 多 地 使 用 网 点 最 多 可 使 用 2048 个 网 点 ( 所 有 16 条 曲 线 的 总 网 点 数 ) 术 语 的 注 意 事 项 : 数 据 点 ( 也 称 为 节 点 ) 有 两 种 类 型 : 设 计 点, 用 户 在 运 动 方 案 编 辑 器 中 可 通 过 鼠 标 点 击 生 成, 网 格 点, 在 网 格 曲 线 中 自 动 产 生 30 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

31 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 无 限 和 有 限 凸 轮 盘 大 多 数 机 械 凸 轮 盘 为 无 限 式, 即 循 环 运 行 : 旋 转 一 圈 后 凸 轮 盘 又 在 起 始 位 置, 然 后 重 新 开 始 同 方 向 ( 或 反 向 ) 旋 转 在 进 行 模 数 定 位 时, 必 须 始 终 使 用 无 限 式 凸 轮 盘 运 动 方 案 编 辑 器 总 是 试 图 连 接 曲 线 的 首 尾 端 ( 图 表 上 相 同 的 Y 值 ): 如 果 凸 轮 盘 在 操 作 时 运 行 不 足 一 个 整 圈, 然 后 再 反 向 运 行, 那 么 即 为 有 限 式 ( 非 循 环 式 ): 凸 轮 盘 上 Y 路 径 的 开 始 和 结 束 端 相 距 很 远, 没 有 确 定 的 限 值 范 围 凸 轮 盘 可 能 配 备 了 挡 块 因 此, 运 动 方 案 编 辑 器 不 能 尝 试 将 开 始 和 结 束 端 相 互 连 接 起 来, 曲 线 的 末 端 必 须 准 确 地 落 在 主 控 器 周 期 的 终 端 上 否 则, 运 动 方 案 编 辑 器 将 再 次 尝 试 将 开 始 和 结 束 端 相 互 连 接 起 来, 速 度 加 速 度 和 跃 迁 上 出 现 的 跳 转 实 际 上 没 有 或 只 能 快 速 减 速 运 行 在 这 种 情 况 下, 运 动 方 案 编 辑 器 在 关 闭 时 会 报 告 : 线 路 在 0/360 中 出 现 跃 迁 31 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

32 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 曲 线 一 般 为 不 完 整 的 ( Conditions violated ), 见 下 图 : 在 下 列 曲 线 中, 将 第 一 个 和 最 后 一 个 设 计 点 直 接 放 在 主 控 器 周 期 的 终 端 位 置 处 : 32 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

33 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 曲 线 的 设 置 和 动 力 学 定 律 的 选 择 运 动 方 案 编 辑 器 含 有 单 独 的 帮 助 文 件 文 件 详 细 介 绍 了 编 辑 器 使 用 和 动 力 学 定 律 的 相 关 信 息 此 处 只 显 示 了 第 一 个 步 骤 1) 按 下 Edit Selected Cam Disc no. x ( 按 钮 ), 启 动 运 动 方 案 编 辑 器 2) 插 入 dwell 按 下 该 按 钮, 以 插 入 一 个 dwell ( 停 歇 ) 指 令 dwell ( 停 歇 ) 是 一 种 运 动 停 止 状 态 例 如 : 这 段 时 间 中 可 打 开 或 关 闭 气 爪 只 能 通 过 路 径 图 上 的 光 标 进 行 移 动 实 际 的 光 标 位 置 将 显 示 在 标 题 栏 中 双 击 图 表 上 的 相 邻 点 如 下 图 所 示 : 重 复 该 过 程, 在 路 径 图 的 右 上 方 添 加 一 次 停 歇 编 辑 器 会 将 曲 线 上 两 个 独 立 的 停 歇 点 连 接 过 程 大 概 如 下 图 所 示 : 33 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

34 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 提 示 : 如 果 您 要 插 入 一 个 停 歇 ( 在 凸 轮 盘 的 终 端 开 始, 然 后 在 开 始 端 再 次 运 行 ), 首 先 必 须 设 置 后 面 的 点 3) 设 计 点 / 节 段 的 移 动 如 果 您 要 移 动 停 歇 节 段 : 再 次 点 击 您 设 置 的 设 计 点, 将 光 标 移 开 此 区 域 并 再 次 点 击 停 歇 目 前 只 能 设 置 在 其 他 位 置 上 或 者 您 还 可 以 用 鼠 标 右 键 点 击 设 计 点, 在 相 应 对 话 框 中 键 入 所 需 的 X 值 ( Time angle ) 和 Y 值 ( Path coordinate ) 4) 删 除 数 据 点 如 果 您 要 删 除 停 歇 : 点 击 回 收 站 图 标, 然 后 再 点 击 设 计 点 停 歇 将 被 完 全 删 除 以 同 样 的 方 法 删 除 其 他 设 计 点 34 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

35 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 5) 节 段 下 面 的 例 子 显 示 了 带 四 个 节 段 的 对 称 曲 线 中 平 均 分 布 的 点 : 两 个 停 止 节 段 (<II> 和 <IV>), 一 个 节 段 为 传 动 装 置 的 正 方 向 运 行 (<I>), 另 一 个 节 段 为 传 动 装 置 的 反 方 向 运 行 (<III>): 35 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

36 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 6) 选 择 其 他 动 力 学 定 律 运 动 方 案 编 辑 器 将 停 歇 阶 段 和 曲 线 自 动 连 接 起 来, 如 在 该 例 子 中 计 算 曲 线 使 用 动 力 学 定 律 6( Modified Sine )( 根 据 标 准 设 置 : 在 工 具 栏 Edit parameters of displacement plan 界 面 中, 使 用 对 话 框 的 按 键 可 进 行 设 置 ) 第 一 段 和 第 三 段 的 路 径 受 限 是 一 致 的 ( 除 了 移 动 方 向 ) 编 辑 器 推 荐 的 曲 线 描 述 了 经 过 整 合 后 的 多 种 应 用 情 况 您 还 可 以 继 续 优 化 推 荐 的 曲 线, 例 如 : 选 择 其 他 动 力 学 定 律 您 可 以 为 曲 线 的 每 个 阶 段 选 择 其 他 的 动 力 学 定 律 : 用 鼠 标 右 键 点 击 第 三 节 段 ( 负 方 向 运 行 ) 可 打 开 相 应 的 对 话 框 输 入 动 力 学 定 律 34 (= 复 合 7 顺 序 ), 并 点 击 OK ( 完 成 ) 36 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

37 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 7) 动 力 学 定 律 的 作 用 第 一 和 第 三 节 段 的 区 别 显 示 了 在 曲 线 形 状 上 使 用 不 同 动 力 学 定 律 的 差 别 : 复 合 7 顺 序 中 加 速 度 不 断 增 长 ( 下 图 下 部 红 色 曲 线 ), 修 正 正 弦 曲 线 中 缓 慢 / 平 缓 37 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

38 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 通 过 菜 单 命 令 Single displacement diagram ( 输 出 / 单 运 动 图 ) 您 还 可 以 看 到 跃 迁 信 息 ( 黄 线 ): 复 合 7 顺 序 中 跃 迁 变 化 更 平 滑 38 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

39 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 选 择 动 力 学 定 律 的 基 础 不 能 笼 统 地 答 复 哪 些 动 力 学 定 律 和 曲 线 形 状 在 哪 些 应 用 情 况 下 更 优 常 用 的 动 力 学 定 律 有 : 修 正 正 弦 曲 线 ( 动 力 学 定 律 6): 多 种 应 用 情 况 下, 传 统 和 常 用 的 整 合 方 案 复 合 5 级 ( 动 力 学 定 律 4):VDI 准 则 2143 包 括 : 多 种 应 用 情 况 下 传 统 和 常 用 的 整 合 方 案 复 合 7 级 ( 动 力 学 定 律 34): 不 包 含 在 VDI 准 则 中 平 缓 的 跃 迁 出 现 在 加 速 度 最 大 值 时 可 先 开 始 运 动 然 后 停 止, 这 样 可 增 加 循 环 周 期 ( 参 见 章 节 4.9.8) 复 合 11 级 ( 动 力 学 定 律 11): 加 速 度 曲 线 显 示 为 一 个 帽 子 形 状 振 动 少 平 滑 普 遍 适 用 复 合 15 级 ( 动 力 学 定 律 50): 类 似 与 复 合 7 级, 但 出 现 的 跃 迁 更 小 在 柔 软 波 动 的 结 构 中, 例 如 : 齿 带 驱 动 轴, 应 尽 可 能 地 使 用 圆 形 和 平 滑 的 加 速 度 路 径, 且 跃 迁 值 较 小 或 不 变 加 速 度 急 剧 增 加 且 跃 迁 值 较 高 时, 会 产 生 振 动 和 共 振 运 动 结 束 时 还 必 须 提 供 较 长 的 稳 定 时 间, 直 到 移 动 量 和 工 具 不 再 波 动 如 果 进 行 节 能 定 位 且 正 向 预 热 了 马 达 和 控 制 器, 则 应 使 用 动 力 学 定 律 48 或 49 因 此 如 果 机 械 装 置 的 振 动 和 负 载 被 负 向 激 活, 则 跃 迁 值 相 对 较 高 39 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

40 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 所 有 55 种 动 力 学 定 律 的 特 性 都 有 相 应 的 优 势 和 劣 势, 运 动 方 案 编 辑 器 进 行 了 相 应 的 说 明 40 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

41 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 附 加 的 基 本 逻 辑 功 能 A) Inserting sections with constant velocity for synchronous operation ( 建 立 用 于 同 步 操 作 的 直 线 ) 直 线 为 一 段 速 度 恒 定 的 阶 段 ( 加 速 度 = 0) 这 些 阶 段 用 于 同 步 加 工 任 务 有 两 种 建 立 直 线 的 方 法 : 用 鼠 标 右 键 点 击 一 个 节 段, 在 对 话 框 中 输 入 这 段 直 线 的 百 分 比 百 分 比 值 指 节 段 的 长 度 直 线 插 入 在 中 间 可 产 生 下 列 路 径 : 41 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

42 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 特 殊 的 直 线 功 能 提 供 了 多 种 可 能 性 使 用 工 具 栏 上 的 该 按 键 在 一 个 阶 段 中 插 入 恒 定 速 度 ( 功 能 和 插 入 dwell ( 停 歇 ) 相 同, 参 见 章 节 4.9.5) 在 直 线 节 段 第 二 个 数 据 点 的 对 话 框 中, 您 可 以 确 定 停 歇 在 直 线 节 段 的 开 始 或 结 束 处 = 0 应 该 : 在 直 线 节 段 的 对 话 框 中, 还 能 输 入 斜 率 或 速 度 42 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

43 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 B) Inserting additional supporting points ( 建 立 其 他 的 数 据 点 ) 如 果 从 动 驱 动 装 置 应 在 确 定 时 间 点 处 于 确 定 位 置 上, 出 于 这 一 目 的 还 可 在 运 动 路 径 上 输 入 其 他 的 数 据 点 如 必 要, 请 使 用 尽 可 能 多 的 额 外 数 据 点 数 据 点 越 少, 运 动 路 径 越 平 滑 C) Insert section with a table of supporting points ( 使 用 数 据 点 表 插 入 阶 段 ) 在 该 功 能 中, 必 须 首 先 在 路 径 图 上 双 击 选 定 一 个 区 域 最 后, 在 该 节 段 中 还 可 从 存 储 的 数 值 表 中 插 入 曲 线 在 不 同 的 对 话 框 中 可 编 辑 导 入 的 数 据, 调 整 曲 线 大 小, 使 运 行 更 平 稳 43 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

44 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 D) Inserting reference lines ( 使 用 参 考 线 ) ( 插 入 移 动 删 除 ) 使 用 工 具 栏 上 的 该 按 键, 可 插 入 垂 直 和 水 平 的 线, 并 作 为 磁 性 调 整 线 插 入 : 点 击 所 需 按 扭 打 开 一 个 对 话 框, 可 输 入 一 个 或 多 个 线 路 位 置 移 动 : 点 击 需 要 移 动 的 参 考 线 然 后, 在 运 动 方 案 编 辑 器 的 底 部 显 示 一 个 输 入 栏, 可 输 入 线 路 的 新 位 置 您 还 可 以 再 次 点 击 工 具 栏 中 的 该 按 钮, 调 整 相 应 对 话 框 中 的 位 置 删 除 : 通 过 按 下 工 具 栏 中 的 回 收 站 按 钮, 或 再 次 按 下 相 应 对 话 框 中 的 参 考 线 按 钮, 可 删 除 参 考 线 44 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

45 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 继 续 优 化 A) 移 动 时 间 点 至 运 动 开 始 或 结 束 处 跃 迁 低 和 平 稳 加 速 的 运 动 中, 运 动 开 始 时 只 回 落 很 小 的 一 段 路 径, 且 相 对 于 停 止 阶 段 不 明 显 示 例 : 如 果 停 歇 用 于 气 爪 完 全 打 开 或 关 闭 操 作, 那 么 在 打 开 安 全 打 开 和 关 闭 气 爪 时 就 不 会 妨 碍 产 生 最 小 的 位 置 变 化 运 动 开 始 可 提 前, 或 运 动 结 束 可 延 后 在 时 钟 频 率 较 高 时, 也 可 产 生 更 平 缓 和 平 滑 的 运 动 路 径 下 列 示 例 的 左 侧 图 中, 运 动 开 始 向 前 移 且 运 动 结 束 向 后 移 尽 管 驱 动 装 置 在 停 歇 区 域 中 一 直 为 静 止 状 态, 但 还 是 会 产 生 比 较 平 缓 的 加 速 度 曲 线 45 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

46 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 B) 改 变 数 据 点 速 度 和 加 速 度 值 在 数 据 点 上, 可 通 过 改 变 速 度 和 加 速 度 值 直 接 改 变 路 径 下 列 例 子 显 示 了 在 加 速 度 曲 线 右 数 据 点 上 有 一 个 不 好 的 跳 跃 ( 左 图 ) 鼠 标 点 击 并 向 下 移 动 加 速 度 点, 会 产 生 右 图 中 更 平 稳 的 加 速 曲 线 : 小 技 巧 : 通 过 Edit parameters of displacement plan 按 钮, 可 在 基 本 设 定 对 话 框 中 通 过 设 置 Drag mode with maximized course with svaj diagram 激 活 在 线 绘 图 模 式 ( 建 议 只 用 于 配 置 较 高 的 计 算 机 ) 46 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

47 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 C) 不 同 的 加 / 减 速 度 用 于 快 速 加 速 驱 动 装 置 的 同 时 要 求 制 动 必 须 非 常 平 缓 此 要 求 可 通 过 例 如 : 移 动 阶 段 的 中 心 点 实 现 在 下 列 例 子 中, 阶 段 的 中 心 点 需 要 向 前 移 动 这 样 一 来, 加 速 时 间 就 变 得 较 短 且 制 动 时 间 延 长 您 可 在 相 应 的 节 段 对 话 框 中 通 过 Inflection point parameter 进 行 下 列 设 置 : 该 节 段 值 总 为 0 1 值 0.5 显 示 节 段 的 中 心, 值 0.25 刚 好 为 前 四 分 一 点 请 为 这 些 值 设 定 十 进 制 小 数 位 47 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

48 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.10 凸 轮 开 关 装 置 基 本 内 容 凸 轮 开 关 装 置 的 意 思 是, 可 将 逻 辑 电 平 的 顺 序 表 示 为 位 置 和 角 度 信 息 该 术 语 源 于 轴 上 安 装 的 接 触 凸 轮, 并 用 于 确 认 接 触 凸 轮 的 确 切 位 置 电 子 凸 轮 开 关 装 置 可 使 用 类 似 功 能 见 下 图 : 每 个 凸 轮 盘 配 有 四 个 凸 轮 开 关 装 置, 而 每 个 凸 轮 开 关 装 置 还 可 安 装 多 个 凸 轮 凸 轮 由 主 控 器 位 置 进 行 确 定 通 过 鼠 标 右 键 插 入 凸 轮, 然 后 拖 拽 鼠 标 以 增 加 或 减 少 凸 轮 数 量 当 数 量 值 为 0 时, 代 表 删 除 凸 轮 凸 轮 的 开 始 和 结 束 点 只 能 为 网 格 数 据 点 当 凸 轮 的 切 换 精 度 要 求 较 高 时, 必 须 预 设 较 多 的 网 格 数 据 点 参 见 章 节 曲 线 网 格 48 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

49 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 下 列 例 子 为 凸 轮 开 关 装 置 1, 带 两 个 凸 轮 : 在 确 定 1 和 2 间 的 X 位 置 及 3 和 4 间 的 X 位 置 后, 可 确 定 第 一 个 凸 轮 凸 轮 可 通 过 FHPP 进 行 询 问 并 在 数 字 输 出 端 进 行 映 射 通 过 FHPP 查 询 : 凸 轮 的 状 态 ( 操 作 / 不 操 作 ) 可 通 过 PNU 311/02 读 取 参 见 FHPP 说 明, 章 节 1.3 CMMP-AS 说 明 文 件 一 览 表 49 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

50 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 设 置 数 字 输 出 端 如 果 要 对 凸 轮 操 作 设 置 数 字 输 出 端, 则 可 在 FCT 中 进 行 下 列 设 置 : 在 Operating Mode Settings 选 项 卡 的 Application Data 页 面 中 : 激 活 Position Trigger 在 Position Trigger 页 面 中 : 整 理 所 需 凸 轮 开 关 装 置 ( 此 处 编 号 1) 到 位 置 触 发 器 ( 此 处 : #1). 在 Digital Outputs 页 面 中 : 整 理 位 置 触 发 器 #1 到 数 字 输 出 端 ( 此 处 : DOUT2) 50 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

51 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.11 激 活 凸 轮 盘 调 试 时 可 通 过 FCT 激 活 凸 轮 盘 您 可 以 使 用 Feldbus/FHPP 或 数 字 输 入 端 激 活 凸 轮 盘 提 示 只 有 主 控 器 停 止 时 才 能 激 活 凸 轮 盘! 如 果 主 控 器 在 激 活 时 有 移 动, 可 能 会 产 生 额 定 值 跳 转 和 滞 后 错 误 使 用 Digital Input 激 活 应 进 行 如 下 操 作 : 在 CAM 选 项 卡 的 Digital Input 页 面 中 : 在 已 创 建 的 曲 线 中, 从 选 择 菜 单 中 选 择 数 字 输 入 端 下 图 中 当 使 用 数 字 输 入 端 DIN3 时, 激 活 了 凸 轮 盘 1 在 Assignments 选 项 卡 中, 你 还 可 以 设 定 数 字 输 入 端 的 重 复 分 配 : 提 示 可 避 免 数 字 输 入 端 的 重 复 分 配 可 通 过 高 优 先 权 功 能 / 信 号 阻 止 激 活 曲 线 操 作 51 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

52 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 颜 色 含 义 : 灰 色 : 输 入 端 未 设 置 绿 灯 : 输 入 端 已 设 置 黄 色 : 输 入 端 重 复 设 置 红 灯 : 输 入 端 至 少 设 置 了 三 次 通 过 Feldbus 激 活 凸 轮 盘 : 参 见 章 节 6 52 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

53 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 4.12 主 控 器 和 从 控 器 间 的 位 置 比 较 物 理 主 控 器 中 使 用 主 从 连 接 只 能 传 输 增 量 信 号 因 此, 启 动 后 必 须 对 主 控 器 和 从 控 器 进 行 位 置 比 较 这 样 做 可 能 会 发 生 下 列 情 况 : 主 控 器 行 驶 到 其 定 义 的 起 始 位 置 ( 如 X=0) 对 于 从 控 器, 可 在 FCT 中 指 定 主 控 器 额 定 值 在 激 活 凸 轮 时 为 0 在 从 控 器 中 激 活 凸 轮 后, 无 论 是 主 控 器 真 实 位 置 还 是 从 控 器 的 默 认 位 置 均 为 0 从 控 器 可 能 会 执 行 CAM-IN 运 动 ( 参 见 章 节 ) 虚 拟 主 控 器 中 激 活 凸 轮 盘 时, 主 控 器 位 置 是 X=0 或 是 为 该 凸 轮 设 置 的 起 始 值 所 连 接 的 轴 通 过 定 义 的 CAM-IN 值 自 动 运 行 到 Y 位 置, 起 始 位 置 根 据 凸 轮 进 行 分 配 示 例 : 传 动 装 置 停 留 在 位 置 X=5 激 活 凸 轮 盘 时 位 置 为 X=4, 因 为 在 凸 轮 定 义 中 该 值 被 指 定 为 起 始 值 (= 主 控 器 起 始 位 置, 参 见 章 节 4.8) 然 后, 所 连 接 的 轴 以 CAM-IN 速 度 移 动 到 Y=1 结 束 CAM-IN 运 动 后, 移 动 指 令 在 移 动 指 令 表 中 显 示 为 virtual 而 已 连 接 的 轴 则 根 据 激 活 的 凸 轮 盘 进 行 运 动 53 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

54 4. 凸 轮 盘 设 计 原 理 CAM-IN 如 果 激 活 凸 轮 时 从 动 轴 未 停 在 Y 值 上, 将 总 是 执 行 CAM-IN 运 动, 并 根 据 其 凸 轮 和 控 制 的 Y 值 通 过 主 控 器 进 行 停 止 在 FCT 的 CAM-IN 选 项 卡 Cam Disc 页 面 中 可 进 行 CAM-IN 运 动 设 置 : 为 区 别 CAM-IN 运 动 中 的 传 动 装 置, 可 将 该 信 号 在 FCT 中 映 射 到 数 字 输 出 端 ( Digital Outputs 页 面 ) 还 可 通 过 这 个 方 法 发 出 信 号, 使 传 动 装 置 达 到 曲 线 初 始 位 置 (CAM-IN 运 动 结 束 ) 取 消 凸 轮 时 移 动 传 动 装 置, 制 动 ( 制 动 响 应 ) 会 延 迟 可 在 CAM-IN 参 数 中 进 行 设 定 如 果 传 动 装 置 移 除 凸 轮 的 定 义 主 控 器 周 期, 传 动 装 置 还 是 为 制 动 ( 制 动 响 应 不 可 设 置 ) 虚 拟 主 控 器 中 : CAM-IN 运 动 时 启 动 移 动 指 令, 可 结 束 CAM-IN 运 动 随 后 执 行 启 动 的 移 动 指 令, 无 需 再 次 使 用 启 动 信 号 连 接 物 理 主 控 器 和 从 控 器 : 提 示 只 有 主 控 器 停 止 时 才 能 激 活 凸 轮 盘! 如 果 主 控 器 在 激 活 时 有 移 动, 可 能 会 产 生 额 定 值 跳 转 和 滞 后 错 误 54 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

55 5. 调 试 示 例 5. 调 试 示 例 5.1 先 决 条 件 警 告 电 动 轴 会 以 较 大 的 作 用 力 和 较 高 的 速 度 突 然 移 动 碰 撞 可 能 导 致 严 重 受 伤 请 注 意 控 制 器 说 明 文 件 中 的 安 全 提 示, 以 及 其 中 所 描 述 的 试 运 行 注 意 事 项 本 文 件 内 容 仅 涉 及 到 凸 轮 盘 的 特 殊 方 面 下 列 示 例 逐 步 讲 解 了 如 何 在 型 号 为 CMMP-AS 的 控 制 器 中 设 置 凸 轮 盘 该 示 例 的 前 提 条 件 是 : 控 制 器 马 达 和 轴 已 成 功 安 装, 连 接 线 已 接 好 并 通 电 此 外, 还 必 须 进 行 一 次 基 本 调 试 必 须 停 止 控 制 器, 才 能 接 受 行 驶 任 务 55 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

56 5. 调 试 示 例 5.2 示 例 1: 物 理 主 控 器 带 一 个 从 控 器 步 骤 1 将 两 个 CMMP-AS 插 入 到 您 的 FCT 项 目 中 ( Component/Add 菜 单 ) 您 可 以 作 如 下 命 名, 例 如 : Master ( 主 控 器 ) 和 Slave ( 从 控 器 ) 如 不 需 要 凸 轮 盘, 可 插 入 所 有 参 数 设 置 和 调 试 警 告 电 动 轴 会 以 较 大 的 作 用 力 和 较 高 的 速 度 突 然 移 动 碰 撞 可 能 导 致 严 重 受 伤 请 注 意 控 制 器 说 明 文 件 中 的 安 全 提 示, 以 及 其 中 所 描 述 的 试 运 行 注 意 事 项 本 文 件 内 容 仅 涉 及 到 凸 轮 盘 的 特 殊 方 面 56 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

57 5. 调 试 示 例 步 骤 2 在 主 控 器 中 : 在 Operating Mode Settings 选 项 卡 的 Application Data 页 面 中, 激 活 Encoder-Emulation X11 选 项 在 Encoder Emulation 页 面 中 : 检 查 配 置, 如 有 需 要 请 进 行 相 应 设 置 57 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

58 5. 调 试 示 例 步 骤 3 在 从 控 器 中 : 在 Application Data 页 面 中 : 激 活 Cam Disc 选 项 在 Master 选 项 卡 的 Cam Disc 页 面 中 : 激 活 Physical Master(X10) 选 项 此 外, 请 设 定 主 控 器 旋 转 或 直 线 运 动 如 果 激 活 Reset Master Setpoint on activation of Cam Discs 选 项, 从 控 器 将 假 设 主 控 器 在 激 活 凸 轮 盘 时 处 于 0 位 主 控 器 和 从 控 器 间 的 位 置 比 较, 见 章 节 4.12 模 数 功 能 见 章 节 4.6 在 Encoder-Data(X10) 下 可 设 置 电 子 变 速 器, 见 章 节 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

59 5. 调 试 示 例 步 骤 4 在 CAM 选 项 卡 中, 您 可 以 设 定 凸 轮 盘 的 基 本 参 数 基 本 参 数 详 见 章 节 4.8 然 后 请 点 击 Edit Selected Cam Disc no. x 在 运 动 方 案 编 辑 器 中 : 创 建 一 条 曲 线 在 运 动 方 案 编 辑 器 中 设 定 曲 线 的 第 一 步, 参 见 章 节 设 定 曲 线 后 : 点 击 右 上 方 的 X, 关 闭 运 动 方 案 编 辑 器 59 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

60 5. 调 试 示 例 步 骤 5 在 FCT 中 的 Cam Switch 选 项 卡 中 将 显 示 曲 线 形 状 必 要 时 插 入 凸 轮 凸 轮 的 输 入 以 及 使 用 数 字 输 出 端 对 凸 轮 操 作 的 显 示, 参 见 章 节 4.10 步 骤 6 在 CAM-IN 中 进 行 转 换, 并 请 输 入 一 个 合 适 的 值 关 于 CAM-IN 运 动 的 详 细 信 息, 请 参 见 章 节 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

61 5. 调 试 示 例 步 骤 7 在 主 控 器 和 从 控 器 中 : 建 立 在 线 连 接, 并 下 载 到 控 制 器 中 通 过 Store 按 钮 将 项 目 存 储 到 设 备 中, 然 后 再 重 新 启 动 控 制 器 : Component/Restart Controller ( 特 别 是 在 CANopen 应 用 中, 因 为 此 处 通 常 在 启 动 前 发 送 CAN-Reset) 然 后 对 FCT 控 制 进 行 设 置 ( FCT 和 Enable ) 在 主 控 器 中 : 执 行 参 考 运 行 ( 如 果 需 要 ), 然 后 将 主 控 器 运 行 到 位 置 0 在 从 控 器 中 : 执 行 一 次 参 考 点 运 行 ( 如 果 需 要 ) 切 换 至 Project output 窗 口, Cam Disc 选 项 卡 在 Select 菜 单 中 进 行 选 择, 激 活 凸 轮 盘 如 果 在 Master 选 项 卡 中 选 择 了 Reset Master Setpoint on activation of Cam Discs ( 在 激 活 凸 轮 时 重 置 主 控 器 额 定 值 ), 那 么 主 控 器 默 认 值 将 为 0 从 控 器 根 据 CAM-IN 参 数 运 行 到 起 始 位 置, 例 如 : 运 行 到 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

62 5. 调 试 示 例 步 骤 8 在 主 控 器 中 输 入 移 动 指 令, 例 如 : 从 位 置 0 运 行 到 位 置 5, 然 后 执 行 移 动 指 令 根 据 步 骤 5 所 示 凸 轮 盘, 从 控 器 可 从 2.5 运 行 到 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

63 5. 调 试 示 例 5.3 示 例 2: 虚 拟 主 控 器 步 骤 1 将 一 个 CMMP-AS 插 入 到 您 的 FCT 项 目 中 就 像 对 凸 轮 盘 功 能 没 有 任 何 要 求 一 样, 您 可 以 完 整 地 进 行 参 数 设 置 并 进 行 调 试 警 告 电 动 轴 会 以 较 大 的 作 用 力 和 较 高 的 速 度 突 然 移 动 碰 撞 可 能 导 致 严 重 受 伤 请 注 意 控 制 器 说 明 文 件 中 的 安 全 提 示, 以 及 其 中 所 描 述 的 试 运 行 注 意 事 项 本 文 件 内 容 仅 涉 及 到 凸 轮 盘 的 特 殊 方 面 步 骤 2 在 Operating Mode Settings 选 项 卡 的 Application Data 页 面 中 : 激 活 Cam Disc 选 项 63 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

64 5. 调 试 示 例 步 骤 3 在 Master 选 项 卡 的 Cam Disc 页 面 中 : 激 活 Virtual Master 选 项 必 要 时 : 激 活 模 数 定 位, 并 输 入 范 围 界 限 模 数 功 能 见 章 节 4.6 第 步 从 4 到 6 步 的 相 应 参 数 设 置, 参 见 章 节 5.2 示 例 1: 物 理 主 控 器 带 一 个 从 控 器 如 此 处 所 述, 设 置 一 条 带 凸 轮 的 曲 线 步 骤 7 建 立 在 线 连 接, 并 下 载 到 控 制 器 中 通 过 Store 按 钮 将 项 目 存 储 到 设 备 中, 然 后 再 重 新 启 动 控 制 器 : Component/Restart Controller ( 特 别 是 在 CANopen 应 用 中, 因 为 此 处 通 常 在 启 动 前 发 送 CAN-Reset) 然 后 对 FCT 控 制 进 行 设 置 ( FCT 和 Enable ) 执 行 一 次 参 考 点 运 行 ( 如 果 需 要 ) 64 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

65 5. 调 试 示 例 切 换 至 Project output 窗 口, Cam Disc 选 项 卡 在 Select 菜 单 中 进 行 选 择, 激 活 凸 轮 盘 在 激 活 凸 轮 盘 后, 可 以 通 过 Cam Disc 选 项 卡 设 置 主 控 器 位 置 值 相 连 接 的 驱 动 装 置 以 CAM-IN 参 数 设 置 运 行 到 起 始 位 置 步 骤 8 在 移 动 指 令 表 页 面 中 输 入 并 运 行 该 移 动 指 令 相 连 接 的 驱 动 装 置 按 步 骤 5 所 示 曲 线 运 行 65 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

66 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 CMMP-AS 可 为 最 多 16 个 凸 轮 盘, 各 个 凸 轮 盘 配 备 4 个 凸 轮 开 关 装 置 本 章 描 述 了 如 何 使 用 FHPP 调 用 这 一 功 能 通 过 CMMP-AS 您 可 以 借 助 FHPP 实 现 下 列 功 能 : 1. 外 部 输 入 端 和 从 动 驱 动 装 置 同 步 ( 绝 对 同 步 ) => 功 能 编 号 FNUM=1 2. 凸 轮 盘 与 外 部 输 入 端 同 步 ( 也 就 是 说 : 物 理 主 控 器 带 从 控 器 ) => 功 能 编 号 FNUM=2 3. 虚 拟 主 控 器 与 凸 轮 盘 => 功 能 编 号 FNUM=3 功 能 编 号 FNUM 将 被 传 输 到 指 令 控 制 字 节 1(RCB1) 或 FHPP 控 制 字 节 3 CDIR 中, 参 见 下 列 章 节 66 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

67 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.1 参 数 设 置 概 览 : 物 理 主 控 器 带 从 控 器 (FNUM=1/2) 物 理 主 控 器 的 控 制 控 制 物 理 主 控 器 时 无 需 注 意 凸 轮 盘 特 征 ( 通 常 FHPP: 指 令 选 择 或 直 接 任 务 ) 从 控 器 的 控 制 (FNUM=1/2) 可 通 过 总 线 上 的 指 令 选 择 或 直 接 任 务 模 式, 控 制 从 控 器 指 令 选 择 模 式 时 : 1. 将 所 需 的 指 令 编 号 通 过 FHPP 控 制 字 节 3 传 输 2. 在 指 令 控 制 字 节 1(RCB1) 中, 确 定 移 动 指 令 作 为 普 通 指 令 运 行, 或 传 动 装 置 替 代 凸 轮 盘 运 行 这 在 输 入 PNU 401 的 下 标 时 出 现 : 将 Bit 7(FUNC) 设 为 1, 并 通 过 Bit 3 和 4(FNUM) 选 择 所 需 功 能 3. 在 PNU 419 的 分 目 录 中 为 每 个 指 令 设 置 凸 轮 盘 编 号 如 果 在 PNU 419 中 没 有 凸 轮 编 号, 那 么 控 制 器 将 根 据 PNU 700 使 用 凸 轮 编 号 4. 启 动 : 通 过 START-Bit CPOS.B1 中 的 上 升 斜 坡 启 动 凸 轮 盘 操 作 控 制 系 统 配 置 示 例 : 参 见 章 节 和 直 接 任 务 模 式 时 : 1. 在 FHPP 控 制 字 节 3 CDIR 中 确 定 X10 同 步 : 将 Bit 7(FUNC) 设 为 1, 并 通 过 Bit 3 和 4(FNUM) 选 择 所 需 功 能 2. 所 需 的 凸 轮 编 号 通 过 PNU 700 被 传 输 ( 凸 轮 编 号 可 映 射 到 FHPP+ 中 ) 3. 启 动 : 通 过 START-Bit CPOS.B1 中 的 上 升 斜 坡 启 动 凸 轮 盘 操 作 控 制 系 统 配 置 示 例 : 参 见 章 节 和 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

68 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.2 参 数 设 置 概 览 : 虚 拟 主 控 器 (FNUM=3) 通 过 指 令 选 择 模 式 或 直 接 任 务 模 式 进 行 虚 拟 主 控 器 控 制 指 令 选 择 模 式 时 : 1. 将 所 需 的 指 令 编 号 通 过 FHPP 控 制 字 节 3 传 输 2. RCB1: 指 令 状 态 字 节 1 中 移 动 指 令 表 的 每 个 指 令 单 独 确 定, 移 动 指 令 作 为 普 通 指 令 运 行, 或 驱 动 器 替 代 凸 轮 盘 运 行 通 过 PNU 401 的 分 目 录 实 施 : 输 入 Bit 7 FUNC=1 和 Bit 3/4 FNUM=3 然 后, 该 指 令 可 作 为 带 凸 轮 盘 的 主 控 器 执 行 注 意 :abs/rel-bit 在 此 处 作 为 主 控 器, 而 非 从 控 器! PNUs 402 4xx 同 样 也 用 于 主 控 器 如 果 需 要 其 他 功 能, 还 必 须 对 RCB2 进 行 指 令 串 联 3. 凸 轮 盘 编 号 : 在 PNU 419 中 为 所 选 移 动 指 令 存 入 凸 轮 盘 编 号, 或 在 PNU 700 中 存 入 凸 轮 盘 编 号, 均 可 分 配 凸 轮 盘 这 种 分 配 方 式 适 用 于 所 有 移 动 指 令, 且 无 需 进 行 其 他 设 置 4. 启 动 : 通 过 START-Bit CPOS.B1 中 的 上 升 斜 坡 启 动 凸 轮 盘 操 作 启 动 即 对 虚 拟 主 控 器, 也 对 相 连 的 驱 动 装 置 ( 从 控 器 ) 起 作 用 控 制 系 统 配 置 示 例 : 参 见 章 节 直 接 任 务 模 式 时 : 1. FHPP 控 制 字 节 3 中 的 CDIR: 使 用 FUNC=1 和 FNUM=3 可 选 择 虚 拟 主 控 器 : 通 过 Bit CDIR.B0 可 确 定, 插 入 绝 对 还 是 相 对 的 位 置 额 定 值 CDIR.B1 和 B2 必 须 为 0( 总 是 进 行 定 位 控 制 ) 2. 一 旦 在 CPOS.B1 START 中 出 现 上 升 斜 坡, 则 表 示 虚 拟 主 控 器 被 激 活 控 制 系 统 配 置 示 例 : 参 见 章 节 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

69 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.3 I/O 数 据 的 配 置 指 令 选 择 模 式 时 : FHPP 指 令 选 择 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O 端 数 据 CCON CPOS 指 令 编 号 - - I 端 数 据 SCON SPOS 指 令 编 号 RSB 实 际 位 置 直 接 任 务 模 式 时 : FHPP 直 接 任 务 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 O 端 数 据 CCON CPOS CDIR 额 定 值 1 额 定 值 2 I 端 数 据 SCON SPOS SDIR 实 际 值 1 实 际 值 2 69 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

70 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.4 总 览 : 控 制 字 节 和 状 态 字 节 的 设 置 控 制 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CCON OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE 禁 止 MMI 松 开 制 动 启 动 驱 动 装 运 行 方 式 选 择 - 故 障 确 认 停 止 存 取 器 置 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CPOS - CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT 删 除 剩 余 启 动 定 位 任 示 教 值 负 向 点 动 正 向 点 动 启 动 参 考 HALT 路 径 务 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 CDIR *) FUNC FGRP FNUM COM2 COM1 ABS 调 节 模 式 绝 对 / 相 执 行 功 能 功 能 组 功 能 编 号 ( 位 置 力 ) 对 *) 只 用 于 直 接 任 务 进 行 指 令 选 择 时, 在 控 制 字 节 3 中 传 输 指 令 编 号 CDIR 的 功 能 被 应 用 到 PNU 子 索 引 70 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

71 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 状 态 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SCON OPM2 OPM1 FCT/MMI VLOAD FAULT WARN OPEN ENABLED FCT/MMI 负 载 电 压 启 动 驱 动 运 行 方 式 反 馈 故 障 警 告 启 用 操 作 中 的 控 制 权 : 存 在 装 置 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SPOS REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT 轴 设 置 参 停 滞 状 态 确 认 示 教 或 滞 后 错 误 轴 运 动 动 作 完 成 启 动 确 认 HALT 考 监 控 样 本 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 SDIR *) FUNC FGRP FNUM COM2 COM1 ABS 执 行 功 能 功 能 组 反 馈 功 能 编 号 反 馈 控 制 模 式 反 馈 绝 对 / 相 对 *) 只 用 于 直 接 任 务 进 行 指 令 选 择 时, 在 状 态 字 节 3 中 传 输 该 指 令 编 号 RSB(Record Status Byte) 在 状 态 字 节 4 中 被 传 输 71 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

72 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.5 控 制 字 节 说 明 控 制 字 节 1 CCON 使 用 CCON 可 控 制 所 有 运 行 方 式 可 用 的 状 态 Bit ZH EN 说 明 B0 启 用 驱 动 装 置 Enable = 1: 启 用 驱 动 装 置 ( 控 制 器 ) ENABLE ( 控 制 器 ) Drive = 0: 锁 止 动 装 置 ( 控 制 器 ) B1 STOP 停 止 STOP = 1: 启 用 运 行 = 0: 激 活 STOP( 紧 急 相 应 + 取 消 行 驶 任 务 ) B6+ B7 运 行 方 式 选 择 Select = 00: 指 令 选 择 ( 标 准 ) OPM1 OPM2 Operating Mode = 01: 直 接 任 务 = 10: 预 留 = 11: 预 留 控 制 字 节 2 CPOS 一 旦 驱 动 装 置 启 用,CPOS 将 控 制 定 位 过 程 Bit ZH EN 说 明 B0 HALT HALT HALT = 1: 停 止 未 激 活 = 0: 激 活 停 止 ( 制 动 响 应 + 接 受 行 驶 任 务 ) B1 START START 如 果 通 过 FUNC Bit 选 择 凸 轮 盘 功 能, 那 么 可 使 用 上 升 的 START 定 位 任 务 Positioning Task START 斜 坡 沿 启 动 凸 轮 盘 操 作 然 后, 可 在 不 停 止 凸 轮 操 作 的 情 况 下 再 次 重 置 START Bit 这 也 适 用 于 纯 粹 的 同 步 操 作 (FNUM=1) 72 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

73 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 控 制 字 节 3 CDIR( 只 用 于 直 接 任 务 ) 控 制 字 节 3 详 细 描 述 了 直 接 任 务 模 式 下 定 位 任 务 的 类 型 Bit ZH EN 说 明 B0 绝 对 / 相 对 Absolute/ = 0: 额 定 值 为 绝 对 值 ABS Relative = 1: 额 定 值 为 相 对 值, 针 对 上 一 次 额 定 值 B1 COM1 B2 COM2 B3 - B4 FNUM 控 制 模 式 Control Mode = 00: 位 置 调 整 = 01: 压 力 / 受 力 控 制 = 10: 转 速 / 速 度 = 11: 预 留 功 能 编 号 Function Number B3 - B4 为 连 续 的 数 字 编 号 值 含 义 0 预 留 1 外 部 输 入 端 同 步 2 带 凸 轮 盘 的 外 部 输 入 端 同 步 ( 也 就 是 说 : 从 控 器 与 物 理 主 控 器 同 步 ) 3 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 B5 - B6 FGRP 功 能 组 Function Group B5 - B6 为 连 续 的 数 字 编 号 值 含 义 0 带 / 不 带 凸 轮 盘 同 步 1 预 留 2 预 留 3 预 留 B7 执 行 功 能 Execute = 0: 标 准 任 务 FUNC FUNCtion = 1: 执 行 功 能 (Bit 3 6) 功 能 编 号 1 和 2 中 ( 绝 对 同 步 或 带 凸 轮 盘 同 步 ),Bit B0 B2 不 重 要 ( 一 直 进 行 位 置 调 整 ) 73 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

74 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.6 状 态 字 节 的 说 明 状 态 字 节 1 SCON Bit ZH EN 说 明 B0 ENABLED 启 动 控 制 器 Drive Enabled = 0: 驱 动 装 置 已 被 锁 住, 控 制 器 未 激 活 = 1: 启 用 驱 动 装 置 ( 控 制 器 ) B1 启 用 操 作 Operation = 0: 激 活 停 止 OPEN Enabled = 1: 启 用 操 作, 可 以 定 位 B6 运 行 方 式 Display = 00: 指 令 选 择 ( 标 准 ) OPM1 反 馈 Operating Mode = 01: 直 接 任 务 B7 OPM2 = 10: 预 留 = 11: 预 留 状 态 字 节 2 SPOS Bit ZH EN 说 明 B0 HALT HALT HALT = 0: 停 止 已 激 活 = 1: 停 止 键 没 有 按 下, 驱 动 装 置 可 以 转 动 B1 启 动 确 认 ACKnowledge = 0: 启 动 就 绪 ( 参 考 设 置 建 议 ) ACK Start = 1: 执 行 启 动 ( 参 考 设 置 建 议 ) 74 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

75 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 状 态 字 节 3 SDIR( 只 用 于 直 接 任 务 ) Bit ZH EN 说 明 B0 绝 对 / 相 对 Absolute/ = 0: 额 定 值 为 绝 对 值 ABS Relative = 1: 额 定 值 为 相 对 值, 针 对 上 一 次 额 定 值 B1 COM1 B2 COM2 B3 - B4 FNUM 控 制 模 式 反 馈 Control Mode 功 能 编 号 反 馈 Function Number = 00: 位 置 调 整 = 01: 压 力 / 受 力 控 制 = 10: 转 速 / 速 度 = 11: 预 留 B3 - B4 为 连 续 的 数 字 编 号 值 含 义 0 CAM-IN/OUT / Change aktiv 1 外 部 输 入 端 同 步 2 带 凸 轮 盘 的 外 部 输 入 端 同 步 ( 也 就 是 说 : 从 控 器 与 物 理 主 控 器 同 步 ) 3 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 B5 - B6 FGRP 功 能 组 反 馈 Function Group B5 - B6 为 连 续 的 数 字 编 号 值 含 义 0 带 / 不 带 凸 轮 盘 同 步 1 预 留 2 预 留 3 预 留 B7 FUNC 功 能 Function = 0: 标 准 任 务 = 1: 执 行 功 能 (Bit 3 6) 75 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

76 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.7 指 令 选 择 指 令 控 制 字 节 1(RCB1 PNU 401) 指 令 控 制 字 节 1(RCB1) 被 传 输 到 PNU 401 中 每 个 移 动 指 令 都 有 独 立 的 子 索 引 : 移 动 指 令 1 的 指 令 控 制 字 节 在 PNU 401/01 中, 且 移 动 指 令 2 的 指 令 控 制 字 节 在 PNU 401/02 中, 以 此 类 推 Bit 0 ABS Bit COM1 COM2 Bit FNUM = 0: 额 定 值 为 绝 对 值 = 1: 额 定 值 为 相 对 值, 针 对 上 一 次 额 定 值 / 其 他 值 = 00: 位 置 调 整 = 01: 受 力 控 制 / 力 矩 控 制 = 10: 转 速 / 速 度 控 制 = 11: 预 留 B3 - B4 为 连 续 的 数 字 编 号 值 含 义 0 预 留 1 外 部 输 入 端 同 步 2 带 凸 轮 盘 功 能 的 外 部 输 入 端 同 步 3 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 Bit FGRP B5 - B6 为 连 续 的 数 字 编 号 值 含 义 0 带 / 不 带 凸 轮 盘 同 步 1 预 留 2 预 留 3 预 留 Bit 7 FUNC = 0: 标 准 任 务 = 1: 功 能 / 运 行 宏 (FGRP/FNUM) 当 FNUM =1 或 2 时,Bit 0 2 无 意 义 ( 始 终 进 行 定 位 设 置 ) 当 FNUM =3 时,Bit 0 用 于 虚 拟 主 控 器,Bit 1 和 2 无 意 义 ( 始 终 进 行 定 位 设 置 ) 76 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

77 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 指 令 状 态 字 节 RSB 在 指 令 选 择 中, 已 激 活 移 动 指 令 的 指 令 状 态 字 节 可 在 FHPP 状 态 字 节 4 中 传 输 Bit ZH EN 说 明 Bit 0 1. 第 一 个 指 1st Record = 0: 不 能 配 置 / 未 达 到 串 联 条 件 RC1 令 串 已 执 行 Chaining Done = 1: 第 一 个 串 联 条 件 未 达 到 Bit 1 指 令 串 联 已 Record 只 要 存 在 MC, 就 有 效 RCC 完 成 Chaining = 0: 指 令 串 断 开 至 少 有 一 个 串 联 条 件 未 达 到 Complete = 1: 指 令 链 已 处 理 完 毕 Bit 预 留 Bit 3 功 能 编 号 反 Function B3 - B4 为 连 续 的 数 字 编 号... 4 FNUM 馈 Number 值 含 义 0 CAM-IN/OUT / Change aktiv 1 外 部 输 入 端 同 步 2 带 凸 轮 盘 功 能 的 外 部 输 入 端 同 步 3 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 Bit FGRP 功 能 组 反 馈 Function Group B5 - B6 为 连 续 的 数 字 编 号 值 含 义 0 带 / 不 带 凸 轮 盘 同 步 1 预 留 2 预 留 3 预 留 Bit 7 FUNC 功 能 Function = 0: 标 准 任 务 = 1: 执 行 功 能 (Bit 0 6 = 功 能 编 号 ) 如 果 已 设 置 指 令 串 联 的 参 数,Bit 0 和 1 只 在 虚 拟 主 控 器 (FNUM=3) 中 有 意 义 77 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

78 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.8 参 数 说 明 (PNU ) 分 配 名 称 访 问 PNU IND 类 型 凸 轮 盘 凸 轮 盘 编 号 rw uint8 虚 拟 主 控 器 的 主 控 器 起 始 位 置 rw int32 同 步 ( 输 入 端 X10) 编 码 器 模 拟 ( 输 出 端 X11) 输 入 端 配 置 rw uint32 传 动 系 数 rw uint32 输 出 端 配 置 rw uint32 FHPP 可 选 uint8 名 称 ZH/EN 凸 轮 盘 编 号 CamID 说 明 通 过 这 些 参 数 可 选 择 凸 轮 盘 数 值 范 围 读 取 / 写 入 rw FHPP 可 选 int32 名 称 ZH/EN 主 控 器 起 始 位 置 说 明 在 虚 拟 主 控 器 中 确 定 主 控 器 起 始 位 置 读 取 / 写 入 rw 78 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

79 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 FHPP 可 选 uint32 名 称 ZH/EN 输 入 端 配 置 同 步 Input Config Sync. 说 明 CMMP-AS: Bit 功 能 数 值 0 忽 略 零 脉 冲 Bit 0 = 1: 没 有 零 脉 冲 Bit 0 = 0: 带 零 脉 冲 1 预 留 - 2 切 断 A/B 通 道 Bit 2 = 1: 无 A/B 通 道 Bit 2 = 0: 有 A/B 轨 道 读 取 / 写 入 rw FHPP 可 选 uint32 名 称 ZH/EN 传 动 系 数 同 步 Gear Sync. 说 明 外 部 输 入 端 同 步 时 的 传 动 系 数 ( 从 动 驱 动 装 置 ) SI 说 明 1 马 达 转 数 ( 驱 动 装 置 ) Motor Revolutions 2 主 轴 转 数 ( 从 动 ) Shaft Revolutions 读 取 / 写 入 rw 79 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

80 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 FHPP 可 选 uint32 名 称 ZH/EN 输 出 端 配 置 的 编 码 器 模 拟 Output Config Encoder emulation 说 明 CMMP-AS: Bit 功 能 数 值 0 切 断 A/B 通 道 Bit 0 = 1: 无 A/B 通 道 Bit 0 = 0: 有 A/B 轨 道 1 限 制 零 脉 冲 Bit 1 = 1: 没 有 零 脉 冲 Bit 1 = 0: 带 零 脉 冲 2 转 动 方 向 改 变 Bit 2 = 1: 带 转 动 方 向 改 变 Bit 2 = 0: 无 旋 转 方 向 转 换 读 取 / 写 入 rw 80 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

81 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 6.9 FHPP 中 控 制 和 状 态 字 节 的 示 例 下 文 中 给 出 了 FHPP 中 控 制 和 状 态 字 节 的 典 型 示 例 : 指 令 选 择 - 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=1) 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=2) 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 (FNUM=3) 直 接 任 务 - 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=1) 直 接 任 务 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=2) 直 接 任 务 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 (FNUM=3) 81 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

82 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 指 令 选 择 - 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=1) 在 输 入 端 X10 的 绝 对 同 步 ( 不 带 凸 轮 ) 中, 需 要 通 过 从 控 器 进 行 下 列 设 置 : 步 骤 / 说 明 基 本 状 态 ( 设 备 控 制 HMI = off) 1 选 择 指 令 编 号 2 对 RCB1 进 行 参 数 设 置 3 Start 4 停 止 控 制 字 节 状 态 字 节 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK - RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS PNU 401 RCB1 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 0 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS x PNU401 RSB Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x x 1 1 SCON x x x 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x F 1 SPOS x x x 1 x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 0 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS : 0 信 号 ; 1: 1 信 号 ; x: 不 相 关 ( 任 意 ); F: 正 方 向 斜 坡 表 6.9.1: 指 令 选 择 - 输 入 端 X10 同 步 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 0 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS x 说 明 1. 在 FHPP 控 制 字 节 3 中 预 选 指 令 编 号 2. 对 预 选 指 令 的 RCB1(PNU 401) 进 行 参 数 设 置 (FUNC 和 FNUM=1), 其 他 所 有 指 令 参 数 设 置 可 忽 略 3. 启 动 : START 中 的 上 升 斜 坡 激 活 同 步 然 后, 控 制 器 同 步 输 入 端 X10 4. 停 止 : 通 过 关 闭 STOP-Bit 停 止 因 此 与 START Bit 的 状 态 无 关 如 需 重 启, 请 首 先 重 启 Bit SCON.B1 OPEN, 然 后 重 启 START 斜 坡 中 途 不 能 有 停 留 设 置 HALT Bit 时 会 出 现 停 止 (HALT = STOP) 82 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

83 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=2) 设 置 从 控 器 的 参 数 时, 需 按 下 列 步 骤 进 行 : 步 骤 / 说 明 基 本 状 态 ( 设 备 控 制 HMI = off) 1 选 择 指 令 编 号 2 对 RCB1 进 行 参 数 设 置 3 选 择 凸 轮 盘 编 号 4 Start 5 对 凸 轮 盘 进 行 参 数 设 置 切 换 曲 线 控 制 字 节 状 态 字 节 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS PNU 401 RCB1 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 0 COM2 0 COM1 0 ABS x PNU401 RSB Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x x 1 1 SCON x x x 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x F 1 SPOS x x x 1 x PNU X X X X X X X X 419 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS : 0 信 号 ; 1: 1 信 号 ; x: 不 相 关 ( 任 意 ); F: 正 方 向 斜 坡 表 6.9.2: 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 输 入 端 X10 同 步 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 0 COM2 0 COM1 0 ABS x 说 明 1. 在 FHPP 控 制 字 节 3 中 预 选 指 令 编 号 2. 对 预 选 指 令 的 RCB1(PNU 401) 进 行 参 数 设 置 (FNUM=2), 其 他 所 有 指 令 参 数 设 置 可 忽 略 3. 设 置 预 选 指 令 的 凸 轮 编 号 有 两 种 设 置 方 法 : - 在 PNU 419 中 写 入 编 号 - 如 果 PNU 419 = 0, 可 从 PNU 700 处 获 得 凸 轮 编 号 4. START 中 的 上 升 斜 坡 激 活 凸 轮 盘 功 能 提 示 : 激 活 凸 轮 盘 功 能 时, 主 控 器 应 停 止 不 动 5. 转 换 为 其 他 凸 轮 盘 或 其 他 移 动 指 令 的 方 法 : START Bit 必 须 首 先 为 0 START 中 有 新 的 上 升 斜 坡 时, 可 使 用 新 的 凸 轮 盘 编 号 通 过 关 闭 STOP-Bit 停 止 因 此 与 START Bit 的 状 态 无 关 如 需 重 启, 请 首 先 重 启 Bit SCON.B1 OPEN, 然 后 重 启 START 斜 坡 中 途 不 能 有 停 留 设 置 HALT Bit 时 会 出 现 停 止 (HALT = STOP) 83 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

84 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 (FNUM=3) 步 骤 / 说 明 基 本 状 态 ( 设 备 控 制 HMI = off) 1 选 择 指 令 编 号 2 对 RCB1 进 行 参 数 设 置 3 选 择 凸 轮 盘 编 号 4 Start 5 对 凸 轮 盘 进 行 参 数 设 置 切 换 曲 线 控 制 字 节 状 态 字 节 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS PNU 401 RCB1 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS X PNU401 RSB Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x x 1 1 SCON x x x 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x F 1 SPOS x x x 1 x PNU X X X X X X X X 419 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS : 0 信 号 ; 1: 1 信 号 ; x: 不 相 关 ( 任 意 ); F: 正 方 向 斜 坡 表 6.9.3: 指 令 选 择 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 虚 拟 主 控 器 同 步 FUNC 1 FGRP 0 FGRP 0 FNUM 1 FNUM 1 COM2 0 COM1 0 ABS X 说 明 1. 在 FHPP 控 制 字 节 3 中 预 选 指 令 编 号 2. 对 预 选 的 指 令 RCB1(PNU 401) 进 行 参 数 设 置 : 设 置 FNUM=3 注 意 :abs/rel-bit 在 此 处 作 为 主 控 器, 而 非 从 控 器! PNUs 402 4xx 也 适 用 于 主 控 器 如 果 需 要 串 联 指 令, 还 必 须 对 RCB2 进 行 参 数 设 置 3. 设 置 预 选 指 令 的 凸 轮 编 号 有 两 种 设 置 方 法 : - 在 PNU 419 中 写 入 编 号 - 如 果 PNU 419 = 0, 可 从 PNU 700 处 获 得 凸 轮 编 号 4. 启 动 :START Bit 中 有 上 升 斜 坡 时, 表 示 移 动 指 令 已 执 行 该 启 动 同 时 适 用 于 主 控 器 和 从 控 器 5. 转 换 为 其 他 凸 轮 盘 或 其 他 移 动 指 令 的 方 法 : START Bit 必 须 首 先 为 0 START 中 有 新 的 上 升 斜 坡 时, 可 使 用 新 的 凸 轮 盘 编 号 通 过 关 闭 STOP-Bit 停 止 因 此 与 START Bit 的 状 态 无 关 如 需 重 启, 请 首 先 重 启 Bit SCON.B1 OPEN, 然 后 重 启 START 斜 坡 在 移 动 中, 可 通 过 关 闭 HALT Bit 强 制 避 免 出 现 中 途 停 留 HALT Bit 可 停 止 虚 拟 主 控 器 可 通 过 重 启 上 升 斜 坡, 进 行 启 动 84 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

85 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 直 接 任 务 - 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=1) 在 输 入 端 X10 的 绝 对 同 步 ( 不 带 凸 轮 ) 中, 需 要 通 过 从 控 器 进 行 下 列 设 置 : 步 骤 / 说 明 1 位 置 和 速 度 ( 控 制 字 节 4 和 ) 2 在 CDIR 中 : 选 择 FUNC 3 Start 控 制 字 节 状 态 字 节 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity 速 度 - 速 度 从 控 器 的 速 度 ( %) Byte 位 置 Byte 位 置 目 标 位 置 实 际 位 置 从 控 器 的 实 际 位 置 ( 增 量 ) Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS CDIR S SDIR S Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT 0: 0 信 号 ; 1: 1 信 号 ; x: 不 相 关 ( 任 意 ); F: 正 方 向 斜 坡 ; S: 运 行 条 件 : 0= 绝 对 ;1 = 相 对 表 6.9.4: 直 接 任 务 - 输 入 端 X10 同 步 说 明 1. 因 为 在 输 入 端 X10 已 实 现 同 步, 额 定 速 度 和 目 标 位 置 都 不 重 要 2. 在 CDIR 中 : 在 FUNC Bit 中 选 择 功 能, 此 处 为 FNUM=1 3. 启 动 :START 中 的 上 升 斜 坡 激 活 同 步 然 后, 控 制 器 同 步 输 入 端 X10 关 闭 STOP Bit 时, 驱 动 装 置 停 止 因 此 与 START Bit 的 状 态 无 关 如 需 重 启, 必 须 将 状 态 位 设 定 为 SCON.B1 OPEN 然 后, 可 重 启 START 位 中 途 不 能 有 停 留 设 置 HALT Bit 时 会 出 现 停 止 (HALT = STOP) 85 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a

86 6. 通 过 FHPP 进 行 控 制 直 接 任 务 - 带 凸 轮 盘 的 输 入 端 X10 同 步 (FNUM=2) 设 置 从 控 器 的 参 数 时, 需 按 下 列 步 骤 进 行 : 步 骤 / 说 明 1 位 置 和 速 度 ( 控 制 字 节 4 和 ) 2 在 CDIR 中 : 选 择 FUNC 3 参 数 设 置 4 Start 5 新 参 数 组 6 采 用 新 参 数 控 制 字 节 状 态 字 节 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 字 节 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity 速 度 速 度 从 控 器 的 速 度 ( %) Byte 位 置 Byte 位 置 目 标 位 置 实 际 位 置 从 控 器 的 实 际 位 置 ( 增 量 ) Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS CDIR S SDIR S Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS : 0 信 号 ; 1: 1 信 号 ; x: 不 相 关 ( 任 意 ); F: 正 方 向 斜 坡 ; S: 运 行 条 件 : 0= 绝 对 ;1 = 相 对 表 6.9.5: 直 接 任 务 - 带 凸 轮 盘 功 能 的 输 入 端 X10 同 步 说 明 1. 因 为 在 输 入 端 X10 已 实 现 同 步, 额 定 速 度 和 目 标 位 置 都 不 重 要 2. 在 CDIR 中 : 在 FUNC Bit 中 选 择 功 能, 此 处 为 FNUM=2 3. 参 数 设 定 : 在 PNU 中 输 入 所 需 值 ( 曲 线 编 号 编 码 器 等 ) 4. 在 START 的 上 升 斜 坡 中, 控 制 器 会 对 输 入 端 X10 进 行 同 步 在 直 接 任 务 模 式 中, 上 升 斜 坡 状 态 下 还 会 应 用 传 动 系 数 和 其 他 相 关 数 据 这 些 数 据 的 改 动 值 将 被 首 先 应 用 在 新 的 斜 坡 转 换 (0 -> 1) 中 提 示 : 在 激 活 凸 轮 时 主 控 器 应 停 止 不 动 5. 在 移 动 过 程 中, 可 重 新 写 入 参 数 但 这 些 参 数 不 会 立 即 起 作 用 因 为 首 先 要 满 足 第 6 点 的 条 件 后, 才 能 生 效 6. 当 START 输 入 端 上 出 现 新 的 上 升 斜 坡 时, 参 数 就 被 成 功 应 用 了 START Bit 必 须 在 这 之 前 设 为 0 在 上 升 斜 坡 中, 新 曲 线 将 被 马 上 应 用 提 示 : 在 激 活 凸 轮 时 主 控 器 应 停 止 不 动 86 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ZH zh 1105a