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1 The success's road TI 2000 系列 DSP 开发应用

2 TI 2000 系列 DSP 开发应用 v1.tms320c2000 系列 DSP 介绍 v2.tms320c2000 系列 DSP 体系结构 v3.tms320c2000 系列 DSP 开发环境 v4.tms320c2000 系列 DSP 开发案例

3 1. TMS320C2000 系列 DSP 介绍 TMS320C24xx 系列 DSP 族谱 v TMS320LF240xA,LC240xA F2407,F2406,F2403,F2402, F2401 C 2406,C2404,C2402,C2401 v 16 位系列 3.3V,40MHz,40MIPS 32/16/8K Flash, 32/16/6K ROM 544DARAM,2K/1K/512 SARAM 64K 3 程序, 数据,I/O 寻址空间 144,100,64 pin v TMS320F24x,C24x F240,F243,F241 C240,C242 v 16 位早期系列 5V, 20MHz 16K/8K Flash 16K/4K Rom RAM 132,144,64,68pin

4 TMS320C2000 系列 DSP 介绍 ( 续 ) TMS320C28xx 系列 DSP 族谱 v TMS320F280x,TMS320C280x F2809,F2808,F2806,F2802, F2801,F28044,F28016,F28015, UCD9501 C2802,C2801 v 新 32 位系列 1.8V/3.3V,100/60MHz 128K/64K/32K/16K Flash,32K/16K ROM 18K/10K/6K SARAM 100pin v TMS320F281x,C281x,R281x F2812,F2811,F2810 C2812,C2811,C2810 R2812,R2811 v 32 位系列 1.8V/3.3V,150MHz 128K/64K Flash, 128K/64K ROM 18K SARAM 1M 寻址空间 176/179,128 pin

5 2. C2000 的体系结构 vc2000 系列 DSP 的结构概述 vc2000 系列 DSP 的 CPU vc2000 系列 DSP 总线结构 vc2000 系列 DSP 的存储器 vc2000 系列 DSP 外部资源 vc2000 系列 DSP 指令体系

6 结构概述

7 CPU 内核 CPU 结构和功能

8 CPU 内核 ( 续 ) 具有八级流水线 独立寄存器空间 : 在 CPU 中含有一些被映像至数据空间的寄存器 32 位算术逻辑单元 (ALU) 位乘法器 (MAC) 被乘数寄存器 (XT) 64 位结果寄存器 (P PH PL) 累加器 (ACC,AH AL) 辅助寄存器 (XARO-XAR7,ARO- AR7)

9 总线结构

10 C 系列 DSP 的存储器

11 存储器 ( 续 ) F281x 具有统一的程序空间和数据空间 v 1. 存储器空间 v 2. 片内 SARAM v 3. 片内 Flash v 4. 片内 OTP v 5. 片内 Boot ROM v 6. 代码安全模块 CSM(Code Security Module) v 7. 中断向量 v 8. 外设帧 PF (peripheral frame) v 9. 扩展存储器接口

12 外部资源 vtms320c2000 系列 DSP 外部资源 External Interrupts CPU timer 3(2800) Watchdog JTAG GPIO EMIF(240,243,2407,2812) SCI SPI McBSP(281x) ecan I 2 C(280x)

13 外部资源 ( 续 ) vtms320c2000 系列 DSP 外部资源 Event-Manager (EV,16 位 ) EVA,EVB(240x,281x) PWM 16, 三相 PWM 2,QEP 2,CAP 6 Enhanced Control Peripherals 16 位 :PWM 16, 三相 PWM 2 HRPWM 4(150ps) 32 位 :QEP 2,CAP 4 ADC 10 位 (24x:850ns,240x:375ns) 12 位 (281x:80ns,280x:160ns) 2 8 通道, 两组同步采样

14 DSP 的指令系统 - 寻址方式 u 立即寻址方式 : v 短立即数寻址 : 位的常数作为操作数 ; RPT #49 v 长立即数寻址 :16 位的常数作为操作数 ; ADD #16384,2 u 直接寻址方式该方式下, 数据存储器以 128 个字被分为若干块, 每个块称作数据页,64K 数据存储器包含 512 个数据页, 当前的数据页由状态寄存器 ST0 的 9 位页指针 DP 决定, CPU 访问的特定单元地址由数据页和指令包含的 7 位偏移量产生 u 间接寻址方式利用 8 个辅助寄存器 (AR0~AR7) 提供间接寻址的 16 位地址, 可以访问 64K 数据存储器的任意单元

15 DSP 的指令系统 - 常用指令分类 u 累加器 算术和逻辑指令 u 辅助寄存器和数据页指针指令 u TREG PREG 和乘法指令 u 转移指令 u 控制指令 u I/O 和存储器操作指令

16 DSP 的指令系统 - 常用伪指令 u 定义段的伪指令.bss: 未初始化变量段, 用于为未初始化的变量在.bss 段内保留空间.text: 程序代码段, 通常用于包含可执行程序代码.data: 初始化数据段, 用于包含已初始化的数据, 如表格数据等.sect: 定义一个已经初始化命名的段, 将代码和数据放入该段中.usect: 自定义未初始化段, 在未初始化命名段内保留空间 u 数据定义伪指令.byte,.word 和.int,.long,.string u 引用其它文件的伪指令.copy 和.include,.def,.ref,.global u 其它常用伪指令.if,.elseif,.else,.endif,.set 和.equ,.asg,.end,.mmregs:

17 3. TMS320C2000 系列 DSP 开发环境 v 开发软件需求 :Code Composer Studio (CCS) 集成开发环境 v 开发硬件 :JTAG 口仿真器 (Emulater) 并口 510pp USB 510USB PCI 560 v 目标板 评估板 自己的目标系统

18 开发环境 ( 续 ) CCS 环境下的目标系统硬件仿真开发过程 安装 CCS 软件开发工具和仿真器驱动 配置 CCS Setup 目标资源 安装仿真器硬件, 以 JTAG 口连接目标系统 启动 CCS 创建开发项目, 编制代码, 编译连接, 调试运行 烧写 Flash

19 开发环境 ( 续 ) CCS 下的代码开发流程

20 开发环境 ( 续 ) GEL 语言 其它可利用资源和工具 (General Extention Language) 语言是 C 语言的一个子集, 支持 return,if-else,while,for,break,gel 注释, 预处理语句等, 可用于扩展 CCS2 的用途, 比如用于定制用户工作区和自动测试 IQmath 伪浮点数学运算库 DMC 电机驱动库 2000 系列外围寄存器资源头文件 在 C 语言中嵌入单句汇编语言如 :asm( setcsxm ); //SXM 位置 1, 抑制符号位扩展

21 开发环境 ( 续 ) 其它需要注意的地方 ( 续 ) v2812 初始化 开关中断, 中断向量表, 外设等 vcmd 文件 vf2812 片内 FLASH 烧写 代码安全模块 CSM 0x3F,7FF8-0x3F,7FFF 间 128 位密码不可烧写为零, 否则 DSP 将被彻底锁死, 不可更改!

22 The success's road TMS320C2000 系列 DSP 开发案例 基于 C2000 DSP 的永磁无刷直流电机控制

23

24 电磁转矩方程又可表示为 : T e = P / ω = 2E I / e S S ω 运动方程为 : T e T L Bω = J dw dt = JSω

25

26 系统软件设计 控制程序由主程序 PID 算法子程序 捕获单元中断子程序 定时器周期中断子程序 ADC 中断子程序 转子位置检测及换向子程序等程序模块组成

27 F2812 无刷直流电机控制系统软件设计 v 主程序及初始化 v 转子位置检测及换相 v 定时采样 数字滤波 v 数字 PID 控制 v 电流检测及电流控制 v 转速检测及转速控制 v 保护控制

28 TI DSP C2000 课程内容 v v v DSP 集成开发环境的原理与高级应用 GEL 语言运用和 CMD 文件配置 C2000 DSP 体系结构与应用电路设计 实验课 : CCS 开发环境和 GEL 语言应用 v v v GPIO 模块 CPU Timer EV 模块和 A/D 模块 实验课 : 基于 F2812 的事件管理器模块应用程序的开发

29 TI DSP C2000 课程内容 v v v v SCI 和 SPI 模块 CAN 和 McBSP 模块 无刷直流电机驱动控制系统开发案例 永磁同步电机驱动控制系统开发案例 实验课 : 电机驱动控制应用程序设计 v v 多变量耦合控制系统开发案例应用程序下载与 boot Loader 实验课 : 多变量耦合控制系统应用程序设计文件系统驱动, 程序下载和 Flash 烧写

30 让我们一起讨论!

31 The success's road 谢谢!

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