0数字输入输出控制器采集器

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1 使用手册 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 V3.8

2 [ 知识产权保护声明 ] 使用 UIROBOT 产品前请注意以下三点 : UIROBOT 的产品均达到 UIROBOT 使用手册中所述的技术功能要求 UIROBOT 愿与那些注重知识产权保护的客户合作 任何试图破坏 UIROBOT 器件代码保护功能的行为均可视为违反了知识产权保护法案和条列 如果这种行为导致在未经 UIROBOT 授权的情况下, 获取软件或其他受知识产权保护的成果,UIROBOT 有权依据该法案提起诉讼制止这种行为 [ 免责声明 ] 本使用手册中所述的器件使用信息及其他内容仅为您提供便利, 它们可能在未来版本中被更新 确保应用符合技术规范, 是您自身应负的责任 UIROBOT 对这些信息不作任何形式的声明或担保, 包括但不限于使用情况 质量 性能 适销性或特定用途的适用性的声明或担保 UIROBOT 对因这些信息及使用这些信息而引起的后果不承担任何责任 如果将 UIROBOT 器件用于生命维持和 / 或生命安全应用, 一切风险由买方自负 买方同意在由此引发任何一切伤害 索赔 诉讼或费用时, 会维护和保障 UIROBOT 免于承担法律责任和赔偿 未经 UIROBOT 同意, 不得以任何方式转让任何许可证 [ 商标和外观设计声明 ] UIROBOT 的名称和徽标组合为 UIROBOT Ltd. 在中国和其他国家或地区的注册商标 UIROBOT 的 UIM24XXX 系列步进电机 ( 控制 ) 驱动器和 UIM25XX 系列转换控制器外观设计均以申请专利保护 [ 联系方式 ] 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司地址 : 上海浦东新区亮秀路 112 号 Y2 座 室电话 : ( 销售 / 市场 ); ( 总机 ) 传真 : 邮箱 :info@uirobot.com 网址 : [ 产品订购说明 ] 在订购 UIM243XX 系列产品时请按以下格式提供产品号, 以便我们准确及时地为您提供产品 : UIM243 产品牌号 UIM 243 L 02 A D MSP 联合智能运动控制 系列 243: 电压控制 最大供电电压 L:28V C:40V 峰值电流 02:2A 04:4A 08:8A 速度控制方式 A: 片上电位器 B: 电压输入 / 外置电位器 端口连接器 T: 螺纹式 P: 插拔式 D: 双排插拔 固件功能 ( 可选 ) PG: 免主机程控 E/IE: 外置 / 内置编码器闭环运控 M: 高级运动控制 SP: I/O 控制 第 2 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

3 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 示例 :UIM243C04BP;UIM243L02BT;UIM243C08BP; 控制端口连接器示例 : 标准螺纹接线端子台 压线式插拔端子 UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 3 页

4 修订历史记录 手册版本 修订日期 变更 V 年 05 月 09 日 更新电压值 V 年 11 月 16 日 增加驱动器使用注意点 V 年 10 月 21 日 修改简介中描述不当的电压 电流值 V 年 03 月 22 日 原始版本 第 4 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

5 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 UIM243XXX A / B 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 微型一体化设计 小体积 42.3 mm x 42.3 mm x 16.5 mm ( 长 x 宽 x 高 ) 与电机一体化设计, 亦可分立工作 全铝精铸外壳, 坚固耐用, 散热性能好 电机驱动特性 宽电压输入 12-40VDC,2A/4A/8A 峰值可调相电流输出 微步 16 细分 H 桥双极脉宽调制恒流 信号控制特性 嵌入式微处理器 自带脉冲发生器, 电压调速, 接电即转 板上电位器调速, RPM (UIM243XXXA) 外置电位器调速, RPM (UIM243XXXB) 外部电压调速, RPM (UIM243XXXB) 加速功能 在线可控启动 / 停止 正 / 反转 脱机 / 使能 自动电流减半, 节能降温 UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 5 页

6 简介 是自带微处理器的电压调速微型高性能的步进电机控制驱动器 其最大特点在于与电机一体化设计, 体积小, 控制简单 加装了 的步进电机可使用电压调速, 结构简单, 速度稳定, 成本低廉 UIM243 使用 12V - 40V 直流供电, 能提供 2A/4A/8A 可调峰值相电流 的嵌入式微处理器使得在电机启动时具备加速功能, 能在 0.3 秒内从 0 加速到 1900 转 / 分钟, 避免由于启动频率太快而死机 用户可以通过微调电阻调定速度 (UIM243XXXA), 也可以通过外置可调电位器调节速度 (UIM243XXXB), 或者使用用户提供的 0-5V 电压调节速度 (UIM243XXXB) 通电即转, 无需上位机参与控制 同时其具备高速电流补偿功能, 能补偿电机高速转动时反电动势造成的影响 UIM243 配上相应的法兰后, 能直接固定在 42 / 57 等系列的步进电机上 控制驱动器外壳为全铝合金铸件, 坚固耐用, 散热性能好 注 : 中, 第一个 X 表示电压型号 (L / C); 第二 第三个 X 表示输出电流 (02 / 04 / 08) 第 6 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

7 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 接线端口 UIM243XXXA 接线端口 图 0-1: UIM243XXXA 接线端口 跳线 J1/J2 映射电压测量 速度调节 电流调节 电机端口 A+ A- B- B+ V+ GND ENA ON H/L DIR 控制端口 为避免接线端子螺钉意外丢失, 应随时将螺钉拧紧 UIM243XXXB 接线端口 图 0-2: UIM243XXXB 接线端口 跳线 J1/J2 映射电压测量 电流调节 电机端口 A+ A- B- B+ V+ GND ENA ON H/L DIR Vr SPD 控制端口 为避免接线端子螺钉意外丢失, 应随时将螺钉拧紧 UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 7 页

8 控制端口端口 符号 说明 1 V+ 工作电压正极 12 ~ 40V 直流电压 2 GND 工作电压地线, 即 0V( 工作电压正负极不可接错 ) 3 ENA 4 ON 脱机信号 低电平 ( 与 GND 接通 ) 时 ; 转子处于自由状态 高电平或悬空时, 电机处于受控状态 停止或启动 低电平时电机锁定 ; 高电平或悬空时, 电机处于受控状态 5 H/L 速度档位设定 低电平时为低速档 高电平或悬空时为高速档 6 DIR 方向信号输入端 高 低电平控制转向 悬空认为高电平 7 Vr 5V 输出, 用作参考电压 8 SPD 调速电压输入 (0 ~ 5V) 注 : 仅 UIM243XXXB 提供该端口 步进电机端口 端口 说明 A+ / A- 步进电机的 A 相接线 B+ / B- 步进电机的 B 相接线 警告 : 接错相将会永久性损坏驱动器! 同相的两根引线间电阻一般小于 100 不同相的引线间电阻大于几百 K, 可以用万用表方便测得 特别注意 : 如无特殊说明,UIROBOT 的所有控制驱动器产品使用时必须严格遵循一个驱动器对应一个电机的使用规范 切忌一个驱动器连接多个电机, 如因此错误操作引起故障而造成的损失则由用户自行承担, 本公司概不负责 第 8 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

9 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 典型接线图例 UIM243XXXA 型控制驱动器自带电压调速用的百万次寿命旋转电位器 UIM243XXXB 型控制驱动器允许用户使用外置旋转电位器, 或者外部调速电压 用户只需接通电源电机即转动 如要设定方向, 或者使用开关量信号 ( 如继电器 按钮 单片机等 ) 控制电机转向 启停 脱机以及高低速档位, 则可将相应端口接至端口 2 或者悬空 图 1-1: UIM243XXXA 接线方式 步进电机 12-40VDC 使能 / 脱机启动 / 停止高 / 低速档正 / 反转 V+ GND ENA ON/OFF H/L DIR A+ A- B- B+ UIM243XXXA 控制驱动器 调速电位器 UIM243XXXB 外置电位器调速接线方式 针对用户使用自己的旋转电位器,UIM243XXXB 提供了 5V 输出参考电压以及调速用的电压输入端口 旋转电位器量程必须在 5K 和 10K 欧姆之间 阻值太小会导致电流消耗过大, 阻值过大会降低测量精度 图 1-2: UIM243XXXB 外置电位器调速接线方式 绝对不要将 Vr 短路到 GND 步进电机 12-40VDC 10K 电位器 使能 / 脱机启动 / 停止高 / 低速档正 / 反转 5V 参考输出调速电压 V+ GND ENA ON/OFF H/L DIR Vr SPD A+ A- B- B+ UIM243XXXB 控制驱动器 UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 9 页

10 UIM243XXXB 外部电压调速接线方式 针对用户使用自己的电压来调速, 以便使用单片机通过数模转换或者脉宽调制方式产生电压来控制电机转速,UIM243XXXB 提供了调速用的电压输入端口 调速电压必须和 UIM243XXXB 的地线 ( 第 2 端子 ) 共地, 同时, 需在 SPD 端口串接一个保护电阻以防止驱动器被烧坏 SPD 输入电压范围必须在 -0.3V 到 5.3V 之间 超出范围将损坏控制驱动器 图 1-3: UIM243XXB 外部电压调速接线方式 绝对不要将 Vr 短路到 GND 步进电机 12-40VDC 使能 / 脱机启动 / 停止高 / 低速档正 / 反转 V+ GND ENA ON/OFF H/L DIR A+ A- B- B+ UIM243XXXB 控制驱动器 用户提供 - 参考电压 + 调速电压 7 8 Vr SPD 第 10 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

11 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 性能指标 绝对最大值 UIM242LXXA/B 规格 UIM242CXXA/B 供电电压 10V 35V 10V - 40V 偏置电压下的环境温度 存储温度 注 : 如果器件工作条件超过上述 绝对最大值, 可能会对器件造成永久性损坏 上述值仅为运行条件极大值, 建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行 器件长时间工作在最大值条件下, 其稳定性会受到影响 工作电气性能 ( 环境温度 25 时 ) UIM242LXXA/B 规格 UIM242CXXA/B 正常工作电压 (DC) 12V 28V 12V - 40V 输出电流峰值 2A / 4A / 8A 每相 ( 用户指令可调 ) 驱动方式 励磁方式 绝缘电阻 绝缘强度 调速范围 恒相流 PWM 控制 16 细分 在常温常压下 >100MΩ 在常温常压下 0.5KV, 1 分钟 8 Hz 102K Hz, 即 转 / 分钟 (1.8 度电机 ) 使用环境及参数 冷却方式 自然冷却 工作场合 尽量避免粉尘 油污及腐蚀性气体 工作温度 -40 C ~ 85 C 工作湿度 <80%RH, 无凝露, 无结霜 工作震动 3G Max 保存温度 -50 C ~ 150 C 尺寸及重量 外形尺寸 重量 42.3mm x 42.3mm x 16.5mm 0.1 kg UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 11 页

12 功能及使用 输入电源电压 驱动器内部的电源设计保证了可以适应较宽的输入电压范围, 用户可根据各自的情况选择 一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速性能, 但却会加大驱动器的损耗和温升 输出电流设置 UIM243 能提供 2A / 4A / 8A 及以下的任意可调峰值电流 ( 峰值 ) 实际使用时, 需根据电机的额定工作电流, 通过驱动器腹部的微调电阻按如下方式设定 (Va 的测量方式见下图 ) UIM243L02: 映射电压 Va 在 0-4VDC 内线性对应 0 - :2A 输出相电流 UIM243C04: 映射电压 Va 在 1.5-4VDC 内线性对应 :4A 输出相电流 UIM243L02: 映射电压 Va 在 1.5-4VDC 内线性对应 3 - :8A 输出相电流 请注意, 调节电流时必须正常供电 调整后需要重新启动驱动器 图 3-1: UIM243 设置输出相电流 12-40VDC 万用表 电流调节电阻 映射电压 Va 速度调节 UIM243 内置的嵌入式微处理器能产生 8Hz 到 102KHz 的步进驱动频率, 对于 1.8 度电机, 转速相当于 0.15 转 / 分至 1900 转 / 分钟 ( 固定 16 细分 ) UIM243 提供了三种速度调节方式 : 板上旋转电位器调速 对于 UIM243XXXA, 调节速度调节电阻, 即可得到所需速度 外置旋转电位器调速 第 12 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

13 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 针对有些用户需要使用外置的旋转电位器, 以便灵活摆放电位器位置,UIM243XXXB 提供了 5V 输出参考电压, 以及调速用的电压输入端口 旋转电位器的满量程必须在 5K 和 10K 欧姆之间 阻值太小会导致驱动器电流消耗过大, 阻值超过 10K 会降低测量精度 外部电压调速 针对有些用户需要使用自己的电压来调速, 以便使用单片机通过数模转换或者脉宽调制方式产生电压来控制电机转速,UIM243XXXB 提供了调速用的电压输入端口 调速电压必须和 UIM243XXXB 的地线 ( 第 2 端子 ) 共地 输入电压范围必须在 -0.3V 到 5.3V 之间 超出范围将损坏控制驱动器 为安全起见, 电压输入端口需串联一个 10KΩ 的保护电阻 速度档位选择 为了提高输入调速电压的模数转换精度, 应为目标速度选择合适的速度档位 由于 UIM243 的模数转换精度为 8 位 ( 硬件是 10 位, 软件中取高 8 位以消除信号噪音 ), 因此速度调整不是连续的, 而是以最大速度的 1/255 递增的 所以合理选择档位能够提高目标速度的精度 图 3-2: 速度档位跳线 J1/J2 J2 J1 速度档位跳线 高速档 当所需速度较高时, 应选用高速档, 即端口 5 悬空或者接 5V 选择了高速档后, 选择控制器腹部的速度跳线 J1,J2 可以进一步选择速度范围 跳线和速度的关系如下 : 低速档 J1 J2 频率范围 (Hz) 1.8 度电机转速 (RPM) 备注 开放开放 K 短接短接 K 出厂设置 开放短接 K 短接开放 K 如果需要速度较低时, 应选用低速档, 即将端口 5 和端口 2 短接 ( 接地 ) 选择了低速档后, 在控制器腹部的速度跳线 J1,J2 可以进一步选择最高速度 选择方式如下 : J1 J2 频率范围 (Hz) 1.8 度电机转速 (RPM) 备注 开放开放 K 短接短接 K 出厂设置 开放短接 K 短接开放 K UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 13 页

14 注 : 如果需要工厂在出厂时设置不同跳线, 请在订货时说明 加减速控制 内置的嵌入式微处理器能够在 0.3 秒内将速度从当前转速加速到期望转速, 即便是在连续调速过程中也是如此 这是为了保证电机能够顺利实现较高的期望速度 为了保证电机能够及时停止, 减速过程采取瞬间减速的策略, 即立刻实现期望速度 出厂设置 各系列模块, 在客户没有特定要求的情况下, 按照出厂参数为准 : L02 系列驱动模块相电流为 1.68A,( 内置 16 细分模式, 电流减半使能 ); C04 系列驱动模块相电流为 2.8A,( 内置 16 细分模式, 电流减半使能 ); C08 系列驱动模块相电流为 5.0A,( 内置 116 细分模式, 电流减半使能 ) 第 14 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

15 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 附录 A 外形尺寸图 单位 : mm UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 15 页

16 附录 B 控制驱动器安装示意图 42 电机 ( 无法兰 ) 安装方法 1. 将 UIM 控制 / 驱动器用螺钉固定在电机上 ( 两颗或者四颗螺钉 ) 2. 将电机引线连接到电机接线端子台 ( 优爱宝提供的一体机产品, 电机引线已从内部连接到控制器电机端子, 用户无需再接电机引线 ) 57 及更大电机控制器后装 1. 将相应法兰固定到电机 2. 将 UIM 控制 / 驱动器用螺钉固定在法兰上 3. 将电机引线连接到电机接线端子台 ( 优爱宝提供的一体机产品, 电机引线已从内部连接到控制器电机端子, 用户无需再接电机引线 ) 控制器侧装 (42/57 电机 ) 1. 将相应法兰 (42/57L 型法兰 ) 固定到电机 2. 将 UIM 控制 / 驱动器用螺钉固定在法兰上 第 16 页 M CN UI Robot Technology Co. Ltd

17 UIM243 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 3. 将电机引线连接到电机接线端子台 ( 优爱宝提供的一体机产品, 电机引线已从内部连接到控制器电机端子, 用户无需再接电机引线 ) UI Robot Technology Co. Ltd. M CN 第 17 页

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0数字输入输出控制器采集器 使用手册 电压调速微型一体化步进电机控制驱动器 V3.10 [ 知识产权保护声明 ] 使用 UIROBOT 产品前请注意以下三点 : UIROBOT 的产品均达到 UIROBOT 使用手册中所述的技术功能要求 UIROBOT 愿与那些注重知识产权保护的客户合作 任何试图破坏 UIROBOT 器件代码保护功能的行为均可视为违反了知识产权保护法案和条列 如果这种行为导致在未经 UIROBOT 授权的情况下,

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