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1 第 46 卷 第 10 期 2017 年 10 月 测 绘 学 报 A G C V 46N 10 O b 2017 引文格式:姜卫平 卫星导 航 定 位 基 准 站 网 的 发 展 现 状 机 遇 与 挑 战 测 绘 学 报 ] 2017 46( 10): 1379 1388 DOI: 10 AGC 2017 20170424 IANG W C O GN R N w k ] A G C 2017 46( 10): 1379 1388 DOI: 10 AGC 2017 20170424 卫星导航定位基准站网的发展现状 机遇与挑战 姜卫平 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北 武汉 430079 C O GNR N w k I ANG W GNR C WU yw430079c Ab :GN( G b N y m) w k ym b m mb m b m m A w w k m ( COR) b m y y B D m w k my F y GN w k b A m w k z y y F w w kb b m y ym Ky w :GN;C ;GN ;B D m y F :T N F D Y C ( N 4 1 5 2 5 0 1 4);T N N F C ( N 4 1 3 7 4 0 3 3);TP m C j M E C y 摘 要:卫星导航定位基准站网不仅是提供国家 区域 全球高精度时空基准的重要基础设施也是导航 与位置服务 精密卫星定轨 地质灾害监测等工程和科学研究的重 要 支 撑.当 前随 着 基 准 站 网 规 模 的 不断增加 观测数据的不断积累以及我国北斗系统的逐步建成无论在卫星导航定位数据处理理论还是 应用方面基准站网的发展面临着不少机遇与挑战.本文首先给出了基准站网的定义和类别并描述了 功能与意义;然后分析了其发展的历史与现状;最后从基准站网的建立 数据处理理论与方法 应用三方 面讨论了所面临的机遇与挑战并给出了一些建议和想法. 关键词: GN;基准站网; GN 数据处理;北斗卫星导航系统 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: P227 A 1001 1595( 2017) 10 1379 10 基金项目:国家杰出青年科学基金( 41525014);国家自然科学基金( 41374033);教育部长江学者奖励计划 20 世纪 70 年 代 初为 了 满 足 军 事 和 民 用 对 连续实时三维导 航 的 迫 切 需 求美 国 开 始 研 制 基 于卫星的全 球 定 位 系 统 GP( G b P y m)开 启 了 全 球 卫 星 导 航 系 统 (G b N y mgn)的 新 时 代. 由于 GN 在国家安 全 经 济 建 设 与 社 会 发 展 中 具有 重 要 作 用因 此继 美 国 GP 之 后俄 罗 斯 中国 欧盟等都在 竞 相 发 展 各 自 独 立 的 卫 星 导 航 系统( GLONA BD 和 G ).经过近40 年 的发展 GN 经历了从不成熟到成熟 从单个系 统到多个系统 从单用途到多用途 从军用到民用 的巨大变化.GN 不仅具有全球 全天候 高精

2 1380 Ob2017V.46N.10AGC : xb.m.m 度连续导航和定位功能 还可用来进行授时 地球物理与大气物理参数测定等. 因此 在航空 航天 军事 交通 运输 资源勘探 通信 气象等很多 1G4] 领域中具有广泛应用. 然而 由于 GN 自身提供的定位精度最高到米级 甚至 GP 最初的民用定位精度低于 100m 远远不能满足精确导航和定位的要求. 因此 为了将 GN 定位和导航精度提高到分米 厘米 甚至毫米级 20 世纪 90 年代初 很多国家开始建立永久性 GN 跟踪站 用于定轨 精密定位和地球动力学监测等目的 而后逐步形成基准站网 如国际 GN 服务组织 (I GN IG) 建设的跟踪站网.1994 年 美国国家大地测量局 (NGNG) 学者 Wm E 提出了连续运行参考站的概念.1995 年 他和同事明确给出了连续运行参考站系统 (y 5] ymcor) 的定义及其初步方案. 与此同时 美国其他机构也陆续开始构建连续运行的 GP 基准站网. 如到 1995 年 NG 已经拥有 50 个左右高质量的连续运行的 GP 测站.IG 和 NG 很大程度地推动了 GN 基准站网的发展. 连续运行基准站网及其系统集成了 GN 通信 气象数据采集等技术 它是 GN 实现高精度导航与位置服务的支撑平台 也是建立坐标框架 监测地壳运动等科学和工程应用的重要基 46] 础设施 几乎可以用于与位置和时间有关的所有领域. 因此 为了满足不同用户需求 许多国家 地区 行业和组织纷纷建立了不同尺度的 GN 基准站网 包括大尺度的 IG 全球基准站网 中尺度的国家 区域或省级连续运行基准站网 ( 如中国地壳运动观测网络 ) 小尺度的大桥及大坝等工程基准网. 随着 GP 和 GLONA 的现代化 以及北斗和 G 的快速发展 再加上不同规模 不同用途基准站网的建成 给基准站网的发展和应用带来了众多的机遇和挑战 如大规模基准站网整体快速解算 高精度地球坐标参考框架的建立 地质灾害监测与预警 GN 大气环境监测及高精度导航和位置服务等技术及其应用. 1 GN 基准站网的定义与功能 1.1 基准站网的定义与类别卫星导航定位基准站网可定义为由一定范围内 ( 甚至全球 ) 的若干个 ( 大于 3 个 )GN 测站 ( 包括连续运行和不连续运行的基准站 ) 组成. GN 基准站网系统可定义为将基准站网通过网 络互联 构成以提供位置和时间信息为核心的网 络化综合服务系统. 综合基准站之间的距离 分布范围及实现功 能来讲 基准站网大致可以分为全球网 国家网 区域网 工程网 4 类网. 全球网是指在全球布站 面向全球服务. 如 IG 跟踪站网. 国家网是指在一个国家全国范围内布站 面 向一个国家服务. 如美国的连续运行参考站网系 统 加拿大的主动控制网系统 (CA) 德国卫星定 位与导航服务系统 (APO) 7]. 区域网指在一定范围的区域内布站 面向区 域或行业服务. 其可分为 3 类 : 一是国家与国家 之间的网 如欧洲永久 GN 观测网 (E mwkepn); 二是省市级网 如广东省连续运行参考站网系统 (GDCOR); 三是行 业网 是指一定的区域内为某个行业服务 如中国 沿海无线电指向标 G 差分全球定位系统 (RBNG DGP). 工程网是指在工程所在的范围内布站 面向 工程建设或运行服务. 如修建大坝或桥梁建立的 连续运行 GN 基准站网. 当然 也可按照功能来划分 基准站网可分为 坐标参考框架网 地壳运动监测网 水汽监测网 电离层监测网 大坝 ( 桥梁 ) 施工或变形监测网 等等. 1.2 基准站网的功能 如前所言 基准站网能将 GN 定位精度提 高到分米 厘米甚至毫米级 是提供国家 区域 全 球高精度时空基准的重要基础设施. 美国称 GP 及其基准站网为国家关键基础设施. 基准 站网还是导航与位置服务 精密卫星定轨 地质灾 害监测等工程和科学应用的重要支撑. 从产品来讲 基准站网及其系统可以实现数 据的网内共享 具有全天候 全自动 实时导航定 位功能. 目前所涉及的产品主要包括 : 基准站地 心坐标及速度 地球自转参数 跟踪站观测数据 精密星历 卫星钟差 气象参数 电离层模型 基准 站坐标时间序列等. 从应用来讲 基准站网不仅可满足覆盖区域 内地面 空中和水上交通工具的导航 调度 自动 识别和安全监控等功能 还可以服务于高精度中

3 第 10 期 姜卫平:卫星导航定位基准站网的发展现状 机遇与挑战 1381 短期天气状 况 的 数 值 预 报 变 形 监 测 等 领 域.同 准站网用以分析多系统特性促进多系统精密融 时其也是建立并维护坐标参考框架的基础设施 合数据处理技术的发展.经过 4 年的建设已形成 能够满足测绘 基准建设等需求.此外基准站网 还可实现纳秒级 的 授 时可 广 泛 应 用 于 通 信 系 统 和电力系统的时间同步 8]. 从服务方式和 范 围 来 讲基 准 站 网 及 其 系 统 的服 务 方 式 从 以 前 的 快 速 事 后 发 展 到 实 时 快 速精 度 从 厘 米 级 分 米 级 发 展 到 毫 米 级服 务 范 围从大地测量和地球物理拓展到气象 地震 规划 建设 交通导航等领域. 2 GN 基准站网的发展现状及最新进展 1 全球 GN 基准站网 目前 IG 连 续 运 行 基 准 站 网 是 全 球 分 布 最 广泛 空间规模最大的 GN 基准站网.20 世纪 90 年代初国际大地测量协会( IAG)成立IG并 且开始 在 全 球 建 立 GN 连 续 运 行 基 准 站 网. 了一个由近 200 个基准站构成的覆盖全球的多系 统 GN 连 续 运 行 基 准 站 网 MGEX9] (M ) 基准站的分布图见网站( GNEx m : / /2014/). ITRF_ 此外全球性 的 星 基 增 强 系 统 也 需 在 全 球 布 设基 准 站如 美 国 的 F 系 统 及 T mb C P RTX 系 统也 分 别 布 设 了 100 个 左 右的基准站. 2 国家 GN 基准站网 1 美国 德国 日本等国家 GN 基准站网 美国是最早 建 立 连 续 运 行 基 准 站 网 的 国 家. 其国家基准站网由 NG 负责管理.NG 向全美 和全球用户提供国家 COR 基准站坐标和 GN 卫星观测站数据. 其 中 30 内 为 原 始 采 样 间 隔 其最初的目标是为大地测量和地球物理研究提供 的数据 30 后为 30采样间隔的数据.NG 还 提供网上数据处 理 服 务所 有 数 据 均 向 合 作 组 织 产品主 要 任 务 包 括:建 立 精 确 的 全 球 参 考 框 架 开放.基于基准 站 网美 国 有 很 多 网 络 实 时 动 态 确定精密地球自转 参 数 与 GN 轨 道 为 区 域 地 定位 RTK( mk m )服 务 系 统如 美 60~70 个 核 心 站于 1994 年 1 月 正 式 运 行. 在 过去的 20 余年里 IG 的研究与应用取得了很大 和圣地亚哥实时网络 RTK可为用户高精度定位 球动力 学 研 究 提 供 支 持 等. 起 初 在 全 球 建 立 了 国加利福尼亚 州 南 部 的 奥 伦 奇 市 实 时 网 络 RTK 提供服务.在美 国 国 家 空 间 参 考 系 统 下基 准 站 进展.截至 2017 年 1 月全球跟踪站的数量已超 网后处理坐标的精度可达厘米级.美国基准站网 五角 星 所 示 (数 据 来 源 为 网 站 : COR/. 德国 卫 星 定 位 与 导 航 服 务 系 统 ( 过 500 个站 点 分 布 如 图 1 中 的 红 色 圆 圈 和 蓝 色 / /2014/). 其 服 务 内 容 也 ITRF_ 更为广泛可发布精密轨道 电离层 对流层 精密 钟差等产品. 的测 站 分 布 参 考 : www / G m y APO)是一个 连 续 运 行 的 覆 盖 全 国 的 多 功 能 差分 GN 定位导航 服 务 体 系是 德 国 国 家 空 间 数据基础设施由 德 国 国 家 测 量 管 理 部 门 联 合 测 绘 运输 建筑 房 屋 和 国 防 等 部 门 的 差 分 GN 组合而 成.APO 由 200 多 个 永 久 性 GN 基 准站组成平均站间距约为 40km.APO 为用 户提供多种误差 改 正 数 据实 现 厘 米 级 水 平 的 导 航和定位坐 标.APO 采 用 区 域 改 正 参 数 的 方 法来削弱差分 GN 的 误 差每 颗 卫 星 的 区 域 改 图 1 IG 全球基准站网分布 F 1 T b IG b 目前 IG 开始着手建立能够跟踪和接收所有 可用 GN 卫 星 信 号 (包 括 GP GLONA G 北斗 QZ IRN 等卫星导航系统)的基 正参数以 10的间 隔 播 发. 按 精 度 时 间 响 应 和 目的来分 APO 提 供 的 服 务 包 括:实 时 定 位 服 务 高 精 度 实 时 定 位 服 务 高 精 度 大 地 定 位 服务 10]. 日 本 国 家 地 理 院 (G I m A G I)从 20 世 纪 90 年 代 初 开 y 始布设地壳应变 监 测 网逐 步 发 展 成 日 本 连 续 应

4 1382 O b 2017V 46N 10AGC 变监 测 系 统. 该 系 统 不 断 发 展最 终 形 成 了 由 GN 连 续 观 测 站 组 成 的 基 准 站 网称 为 GEONET (GN b w k ).该网平均密度为 最密的部分如 y m 20km m m : xb 分布如图 2 中蓝色菱形点)和 2000 个不定期观测 站点构成的覆盖中国大陆的高精度 高时空分辨 率的基准站观测网络.陆态网主要用于监测中国 大陆地壳运动 重力场形态及变化 大气圈对流层 关东 东京等地区是 10~15km 一个站.2005 年 水汽含量变化及 电 离 层 离 子 浓 度 的 变 化为 研 究 踪 基 准 站. 观 测 站 数 据 通 过 IDN ( 特征 地震短临阶段的地壳形变时空变化特征 现 底已经建成1200 个遍布全日本的 GN 永久跟 地壳运动的时空 变 化 规 律 构 造 变 形 的 三 维 精 细 w k)网进入 G I数据处 理 中 心并进入互联网在全球共享.该系统构成了一 代大地测量基准 系 统 的 建 立 和 维 持 汛 期 暴 雨 的 个格网式的 GN 永 久 站 阵 列是 日 本 的 重 要 基 大尺度水汽输送 模 型 电 离 层 动 态 变 化 图 像 及 空 间天气等科学问题提供基础资料和产品. 础设施.其主要 任 务 有:建 成 超 高 精 度 的 地 壳 运 动监测系统;建成国家范围内的现代 电子大地控 制网点 ;提供 GN 高 精 度 测 量 定 位 服 务并 要 求具有实时动态 定 位 能 力目 的 是 取 代 传 统 的 包 括 GN 静 态 网 的 控 制 测 量 和 建 立 模 式. GEONET 的 主 要 应 用 是:地 震 监 测 和 预 报 控 制 测量 工 程 控 制 和 监 测 测 图 和 地 理 信 息 系 统 更 新 气象监测和天气预报 10]. 2 中国国家 GN 基准站网 1992 年国家测绘地理 信 息 局 在 武 汉 建 立 了 中国 第 一 个 GN 连 续 运 行 基 准 站即 现 在 的 IG 武汉站(WUHN)用于全球大地 参 考 框 架 定 义 及 GN 卫 星 轨 道 确 定. 此 后又 分 别 在 北 京 拉萨 乌 鲁 木 齐 咸 阳 西 宁 海 口 和 哈 尔 滨 等 地建设了 8 个 GN 连 续 运 行 基 准 站主 要 目 的 是建立国家大地 基 准 控 制 网为 我 国 坐 标 参 考 框 架建设提供参考数 据并 服 务 于 国 际 GN 地 球 动力学研究.此外经过数 10 年的观测武汉 拉 萨 乌鲁木齐和上 海 等 站 作 为 国 际 核 心 站 参 与 了 ITRF 的建设;上 海 乌 鲁 木 齐 长 春 等 站 还 配 备 了 VLBI LR 等多种空间大地测量 手 段用 于 地 球科学研究已成 为 国 际 上 具 有 多 种 观 测 手 段 的 科学台站. (本图为专题内容示意不涉及国家版图信息) 图 2 中国国家基准站网分布示 意 (红 色 五 角 星 为 国 家 基 准站点蓝色菱形为中国地 壳 运 动 观 测 网 络 基 准 站 点) F 2 T b C ( T b m mm b w k C ) 虽然我国已初步建成国家级连续运行基准站 网但严 格 意 义 上 的 国 家 级 COR 还 未 完 全 形 成目前正在整合和发展中还有很多工作要做. 测绘行业的 GN 基准站在国内占据了重要 3 区域 GN 基准站网 2000 年 以 后为 了 满 足 城 市 经 济 建 设 的 需 立的基准 站 网 等.2012 年国 家 测 绘 地 理 信 息 局 启动了国家现代测绘基准体系基础设施建设一期 市建 成 具 有 网 络 RTK 功 能 的 COR 网 11]. 目 前随 着 技 术 的 日 趋 成 熟 成 本 的 不 断 降 低 用 户 工程项目在原有基准站网的基础上通过建立新 需求的增大很多 中 小 城 市 也 纷 纷 建 成 了 城 市 级 地位如早期建立的国家 GPA B 级网省 市建 的基准站集成各省市部分基准站于 2017 年建成 了由 360 余个连续运行站组成的且全国均匀分布 的 GN 基准站网56]如图 2 中红色五角星所示. 2006 年我国实施了中 国 大 陆 构 造 环 境 监 测 网络 (简 称 陆 态 网 络 )工 程. 该 工 程 于 2012 年 3 月建成了由 260 余 个 连 续 运 行 基 准 站 (基 准 站 要我国 先 后 在 深 圳 北 京 上 海 香 港 武 汉 等 城 COR. 深圳 COR( ZCOR)是 我 国 第 一 个 实 用 化 的实时动态 COR于 2001 年 9 月建成并投入试 验和试运 行. 该 系 统 由 基 准 站 ( 5 个) 系 统 控 制 中心 数 据 中 心 用 户 应 用 中 心 数 据 通 信 等 子 系 统组 成.ZCOR 通 过 GM 通 信 方 式采 用 虚

5 第 10 期 姜卫平 : 卫星导航定位基准站网的发展现状 机遇与挑战 1383 拟参考站技术提供网络 RTK 实时定位差分数据服务 还可通过 I 的 HTTP FTP 等访问方式提供事后精密定位服务 其实时定位精度在水平 垂直方向上分别达到 m 12] 年以来 随着 COR 技术逐渐成熟和经 济建设对地理空间信息的需求不断扩大 广东 江苏率先开展了省级 COR 建设. 截至 2017 年 先后已有广东 江苏 江西等 20 个省份建成了覆盖全省范围的基准站网 黑龙江 云南等省正在积极筹建. 相关发展过程如图 3 所示. 图 3 中国省市级基准站网发展历程 F.3 Tmyw/yC 由于城市级 COR 的建设成本和技术难度较低 且建设时间较早. 因而不少省份在省级 COR 建设之初就面临着完全独立建网或融合已有城市 COR 的选择. 独立建网方式简单 统一 涉及单位少 无需共享机制 但建设和维护成本高. 为了节约成本 充分利用已有资源和统一区域基准 大多数省份都选择了通过纳入不同地方 行业的已有站点来建立省级 COR. 以广东省为例 COR 建设前 已有 1 个行业级和 3 个城市级 COR 共 36 个站. 为了避免浪费和充分利用现有资源 广东省 COR 采用 省中心 G 省级分中心 G 市级分中心 的混合模式将以上 4 个系统纳入其中 并新建基准站 42 个 (2008 年二期工程完成后 ) 最终组成了覆盖全省的 COR. 广东 COR 采用省市共建共享模式 组成了统一的空 13] 间数据参考框架 具有广泛的参考价值. 其共享和维护情况如下 : (1) 跨行业合作 : 省国土厅与省气象局合作 各自建设和管理控制中心及基准站. 同时 互不涉足对方业务应用领域 在其他领域应用上互相 协商. (2) 跨级别合作 : 省国土厅与市国土局合作 省国土厅选择利用各市国土局的约 13 个基准站 市国土局可共享邻近的省级 COR 站实现市域全覆盖. 各市建有市级分中心 负责基准站和省级基准站的日常管理 省厅负责全网管理 维护和应用. 由此可见 在省级 COR 建设过程中 我国已经积累了不少跨行业 跨级别合作经验及相关技术 这些经验和技术可以为省级 COR 组网互联互通提供参考. 2.4 工程 GN 基准站网由于 GN 可进行全天候观测 定位时测站间也无需保持通视等特点 因而与常规方法相比具有很好的优越性.GN 基准站网服务于工程建设主要有两方面 :1 建设服务. 建设阶段 基准站网可以为工程建设提供高精度的三维位置 保证工程建设的顺利进行.2 监测服务. 运营阶段 基准站网可为工程建筑的变形提供实时高精度监测数据 并及时预警 为工程建筑的正常运营

6 1384 Ob2017V.46N.10AGC : xb.m.m 提供支持. 以港珠澳大桥 GN 基准站网系统和山西西龙池上水库 GP 变形监测系统为例 分别介绍工程基准站网的建设服务和监测服务. 工程基准站网具有站间距小 覆盖范围小 定位精度高 系统稳定性要求高等特点. 港珠澳大桥 GN 基准站网 为港珠澳大桥建设提供厘米级的实时定位服务. 系统信号覆盖主体工程建设区域 在非完全隐蔽区内实时定位精度平面优于 ±2m 高程优于 ±3m 可满足工程建设阶段的 14] 需要. 西龙池上水库 GP 变形监测系统构建了一套合理 高度集成化的 GP 监测软件平台 使用 TCP/IP 协议实现监测点接收机与主机的互联互访 远程控制等 具有拓扑结构简单 易于维护 性能稳定等特点. 系统无需人工值守 其数据采集 处理 分析等在监控室主机的自动控制下完成. 系统具有较高的稳定性 在观测数据无缺失的情况下 提供有效解的概率高于 98%2 时段解在 N E U 方向的重复性分别为 mm 4 时段解算 N E U 方向的重复性为 mm. 该系统可提供高效率的实时 自动化 高精度大坝变形监测服务 以保证大坝安全可靠 15] 健康的正常运行. 目前 GN 技术在工程领域的应用越来越广泛. 可以预见 将来随着多系统星座的逐步完善及硬件技术的进一步发展 GN 技术将会在工程建设和监测领域发挥更重要的作用. 3 GN 基准站网发展的机遇与挑战 3.1 基准站网的建立随着 GP GLONA 北斗和 G 的发展 未来的 GN 卫星会发射更多频率的信 16] 号 可用的观测值类型也会越来越多 基准站网同时可观测到的卫星数目也会成倍增加. 这使基准站网能够提供更好的可靠性和可用性 进而提高其服务能力. 同时 随着社会经济和科技的发展 尤其是通信技术的飞速发展 使得 GN 接收机硬件的价格不断降低 这将进一步推进基准站网的建设 年底 北斗卫星导航系统已经具备覆盖亚太地区的无源定位 导航和授时及短报文通信服务能力 并且预计在 2020 年实现全球覆盖. 伴随着北斗的快速发展 国产芯片技术的进步 我国的很多行业和部门也纷纷建立基于北斗系统的基 准站网. 例如 不少省市国土 测绘部门正在已建立的 COR 基础上进行改造升级 建立地基北斗增强系统 ; 电力 交通等部门拟建立用于高精度时钟同步的 GN 基准站网 ; 阿里巴巴公司也正在建立 千寻 基准站网等. 届时 我国基准站的数量会越来越多 应用领域也会越来越广泛. 据不完全统计 截至 2017 年 1 月 中国建立的连续运行基准站已超过 6000 个. 虽然 现在我国各地连续运行基准站网建设方兴未艾 并且在新建 改造 COR 的过程中已经解决了很多技术难题 积累了不少经验 但也存在不少问题 : 我国连续运行基准站网建设缺乏统筹规划 分布不均 在经济发达地区存在重复建站 重复投资 资源与信息不能共享的现象 而在边远省份则站点稀少 ; 尚未成立国家级 COR 组织机构 未能从组织管理层面进行统一管理规划 517] 协调. 如何合理统筹协调不同部门 组织合理建立基准站网需要优化的顶层设计. 3.2 基准站网的数据处理理论与方法当前基准站网面临的局面是 : 不仅基准站数量越来越多 规模越来越大 观测时间越来越长 ; 而且 存在着四大卫星导航系统并存的局面 新卫星星座均提供至少 3 个频率的服务. 这种局面下 必然会推进基准站网的数据处理理论与方法的发展 多系统多频率数据处理方法大量研究表明 综合利用多个 GN 的信号 并在观测值层面统一处理不同系统的观测数据 能 18] 有效提高 GN 定位的可靠性和稳定性. 因此 研究多 GN 融合精密定位算法就成了 GN 技术发展的新机遇. 相较于单一的 GP 多系统融合不仅能够扩展 GN 应用的地域范围 增加可见卫星数量和观测值类型 而且可以优化卫星几何构型 缓解高山 城市峡谷等对 PNT( m) 用户的影响 进一步提升服 19G21] 务的可用性 精度和可靠性. 此外 多系统也为采用射线追踪技术研究对流层和电离层增加了可用信号的数量与类型. 然而 多 GN 融合也面临诸多挑战 :1 构建基于原始观测值的多系统多频率 GN 统一数据处理模型 提供全面 自洽的 GN 产品 实 22G23] 现多系统的紧融合 ;2 建立 PPPGRTK 统一动态定位服务模型 满足用户的多样化需求 ;3 完善数据处理中各类误差模型 包括 : 太阳辐射压模

7 第 10 期 姜卫平 : 卫星导航定位基准站网的发展现状 机遇与挑战 1385 型 地球辐射压模型 新卫星相位中心模型 短周期的地球定向参数潮汐 (EOP T) 等 进一步提高模型精度 ;4 发展高轨卫星 星间链路 低轨卫星 重力场等统一整体解算方法 实现各类相关产品的 一步 整体估计 等等 大规模基准站网整体快速解算目前 大多数 GN 数据处理软件只能同时处理少于 100 个测站的数据 ( 如 GAMIT) 24] 如果同时处理 200 个及以上测站 ( 如 B GIPY 等 ) 则需消耗大量的计算机硬件资源和时间 严重影响数据解算效率 并导致解算结果的滞 25] 后. 为了解决这个现实性难题 IG 分析中心 ( 如 IOyIO) 采用的策略是 : 将一个大规模 GN 基准站网分成若干子网. 以 IO 为例 将基准站按不同来源 用途等分成了 46 个子网 子网测站数 30~40 不等 且不同网间包含一定的公共站. 首先 各子网独立解算 然后将各子网解联合处理 从而得到最 26] 终解算结果. 划分子网不仅在数学模型的严密性上受到了影响 而且也增加了潜在的技术难点 : 子网划分和公共站选择问题. 当划分或选取较不合理时 解算精度可能会有一定程度的降低. 文献 2127] 提出了基于高精度距离观测值进行大规模 GP 网整体快速处理的方法. 该方法有效避免了上述不足 实现了大规模 GP 网双频数据整体高精度 高效率处理. 然而 该方法仅适用 GP 单系统 不适用多系统 而且也只针对双频 不能直接用于三频数据. 多系统 多频率 大规模基准站网整体快速精密数据处理理论与方法是一个迫切需要解决的难题. 同时 高效地处理拥有数百 甚至上千个基准站的多系统 大规模基准站网数据 又面临诸多挑战 :1 大规模基准站网多系统多频率 GN 观测值整体快速解算 ;2 大幅度减少法方程求逆时大量的模糊度 减少对流层 电离层等未知参数 以减小解算时占用的内存资源 提高解算效率 ;3 完善模糊度固定可靠性技术 解决多系统多频率下高维模糊度固定的问题 实现高维模糊度快速 准确的固定. 3.3 基准站网应用 高精度地球坐标参考框架的建立目前 利用 GN 基准站网建立与维持高精度全球或区域地心动态坐标框架 相比传统方法来讲 既经济又简单.ITRF 是当前理论背景最 完善 构建方法最全面 实现精度最高的全球参考框架 其基于基准站坐标与速度场的传统模式为全球和区域参考框架提供基准. 从 ITRF88 开始 到最新的 ITRF ] IER 已经发布了 13 个版本的全球坐标参考框架. 高精度地球参考框架的建立不仅是一个理论问题 而且也是一个实际观测与数据处理问题 它既受到高阶电离层 环境负载 热膨胀等地球物理效应的影 29G32] 响 还与 GN 基准站网中站点的数量 质量 选取 分布 均匀性及密度 观测与数据处理方 8] 法等有关. 构建顾及基准站非线性变化的毫米级地球参考框架是大地测量领域 21 世纪的一个重要任务 也是一个迫切需要解决的问题 其面临着诸多挑战 :1 进一步完善现有的空间观测技术 (VLBI LR DORI GN) 数据处理理论与方法 去除坐标时间序列中虚假的非线性变化 获取 干净 33] 的基准站坐标时间序列 ;2 建立高精度地球物理效应 ( 环境负载及热膨胀 ) 模型 明确坐标时间序列中各部分非线性变化的来源 研究建立顾及非线性变化的速度模型 (ITRF2014 已经决定给出周期项 其他非线性变化仍需研究 );3 量化并去除与 GN 技术相关的误差影响 ( 轨道模型精化 大气影响的改正 地球定向参数等 );4 研究地心运动的理论模型或观测模型 进一步修正地球参考框架 ;5 发展与完善区域参考框架建立和维持的方法 ( 如 CGC2000 的更新与维护 ). 最终实现顾及基准站非线性变化的毫米级地球参考框 34] 架的建立 地质灾害监测近年来 随着多系统的发展和 GN 基准站网的建设与不断改善 GN 测站的精度和覆盖率得以大幅度提高 数据和产品更加丰富 使得 GN 应用领域的深度和广度也相应大幅提高. 国际上已逐渐兴起了利用 GN 研究地震预测 35G36] 大陆构造变形和地球动力学等领域的高潮 并逐渐成为世界主要国家和地区用来监测火山地震 构造地震 全球板块运动 尤其是板块边界地区的重要手段. 开展此项研究的观测网主要有 : 美国南加州 GP 观测网 (CIGN) 日本 GN 观测台阵 中国 GN 监测网等. 大规模长期稳定的基准站网数据也为研究全球板块间的相对运动 监测板块边缘及内部的构造变形 确定不同尺度构造块体运动方式规模和运动速率 确定区域

8 1386 Ob2017V.46N.10AGC : xb.m.m 位移场 速率场和应变场 提供实时的连续监测资料. 然而 多系统多频率 GN 应用于全球地质灾害的监测同样面临严峻的挑战 :1 发展基于大规模 高采样率 GN 实时精密数据处理技术的地震 海啸等灾害综合预警理论与方法 提高预警的准确性和时效性 ;2 完善 GN 与 GRACE 技术相结合分析地表形变与水储量变化关系的方法 并用于旱涝灾害 地面沉降等灾害与环境变化研究 ;3 联合 GN 技术与水声学等多种手段进行海底大地测量方法 并用于监测大洋地震带等区域的活动情况 并应用于地震预警 ;4 完善 GN 无源 AR 影像理论 发展地物目标参数信息提取方法 ;5 研究地震 海啸等灾害引发的地表形变和电离层异常与其他异常的分离方法 大气环境监测监测大气环境也是 GN 的一个重要应用领域. 例如利用 GN 研究全球性长期天气特征 区域性天气预报 以及通过探测电离层电子含 3738] 量的分布及变化规律进行地震预测等. 尽管利用地基 GN 观测网监测大气环境的理论和方法目前比较成熟 但在实际应用中 也存在诸多挑战问题有待于进一步解决 包括 :1 将地基 GN 基准站网实时获取的高精度 高分辨率 PWV 序列或 WV 序列同化到业务运行系统时 低高度角观测值包含丰富的水汽含量信息 对水汽探测有重要贡献 但由于多路径效应及大气各向异性的影响 导致低高度角观测值的可用性和精确性成为难题 ;2 在地基 GN 资料同化中 观测误差的估计 模式初始场的调整 背景误差的确定及同化技术的选择都是有待进一步深入研究 ;3 发展基于大规模 高采样率 GN 网反演的电离层总电子含量服务于地震预警的理论与方法 提高预警的可行性也同样面临许多关键难点 ; 4 随着天基 GN 无线掩星的发展 如何有效地联合地基 GN 及空间 GN 无线掩星共同监测地球大气环境也是有待解决的关键问题 高精度定位 导航与位置服务随着 智慧城市 智能交通 的建设 对 GN 的定位和导航的精度也提出了新的要求. 地基 ( 星基 )GN 增强系统是实现导航与位置服务的基础 而基准站网是实现增强系统的前提. 基于增强系统 采用基于载波相位观测值的精密单点定位能实现广域 ( 或全球 ) 动态定位 可实现 单频机定位优于 1m 量级 双频机定位分米级的实时定位结果 以满足精细农业 智能交通 智慧城市等的需要. 同时 高精度定位 导航与位置服务也面临不少挑战 :1 研究多传感器的组合导航技术 完善 GN/IN 矢量跟踪深组合技术 提高接收机的抗干扰性和在高动态环境下的工作稳定性 ;2 发展全源协同导航技术 实现在任何环境下的高精度导航定位 满足不同行业位置服务的需要 ;3 积极研究位置服务新业务 实现与 GN 技术与互联网技术更紧密的结合 广泛拓展位置服务新领域 如目前盛行的滴滴打车 共享单车等 其他 GN 和 COR 技术不仅被用于航空航天 测绘 地质灾害监测与预警 大气环境监测 智能交通等领域 还可以被用于机械控制 物流 气象预报 基础设施巡查 应急救援等其他行业和领域 已具有了跨行业特性. 基准站网可以并已经涉及多种学科领域 必将在与通信 网络 网格 计算机 气象 地震 网络 社交 交通等学科的融合中得到发展 进而促进经济和社会的发展. 这不但会提升卫星导航定位相关技术的应用水平 还会衍生一系列具有增值潜力的服务技术的 39] 涌现. 4 结束语为了提高 GN 导航定位的精度和服务 全球很多国家 组织 部门和行业建立了或正在建不同用途和功能的基准站网 基准站网得到了快速发展. 目前 基准站的数量和积累的数据越来越多 可观测到的卫星数和观测值类型越来越多 基准站网服务的内容也越来越广泛 与其他学科和技术的交叉也越来越多. 这也为 GN 数据处理理论 方法和应用带了诸多机遇与挑战. 此外 GN 基准站网是实现高精度位置服务的重要基础设施. 而当今位置已经不再是一个由地理坐标和时间构成的四维概念 社会性 将成为其重要的属性. 那么 随着卫星导航定位技术应用和发展 并与其他技术 ( 如惯性 无线电 天文 量子等 ) 协同定位 将为综合 PNT 服务的发展带来机 40] 遇 并不断服务人类多样化个性化需求. 如此看来 未来 GN 技术应用真的只局限于人类想象力的限制.

9 第 10 期 姜卫平 : 卫星导航定位基准站网的发展现状 机遇与挑战 1387 参考文献 : 1] 杨元喜. 北斗卫星导航系统的进展 贡献与挑战 ]. 测绘学报 (1):1G6. YANG Yx.PCbC Cm/BD N ym ].A GC201039(1):1G6. 2] 杨元喜 陆明泉 韩春好.GN 互操作若干问题 ]. 测绘学报 (3):253G259.DOI: /j.AGC YANG YxLU Mq HAN C.m NIbyGN].AG C2016:253G259.DOI: /j. AGC ] 谭述森. 北斗卫星导航系统的发展与思考 ]. 宇航学报 (2):391G396. TAN.DmTCmNG ym].a (2):391G396. 4] TRANGE WWETON N.TEbmGP Cy O R ym FmwkNRymC] PNT MI N.AmCA:ION ] 姜卫平.GN 基准站网数据处理方法与应用 M]. 武汉 : 武汉大学出版社 IANG W.DPMA GN R Nwk M ]. W: WUyP ] 过静珺 王丽 张鹏. 国内外连续运行基准站网新进展和应用展望 ]. 全球定位系统 (1):1G10. GUOjWANG LZHANG P.T A ExCORIC]. GN WC200833(1):1G10. 7] 施建平 楼楠. 美国连续运行参考站和在线定位服务综述 ]. 全球定位系统 (1):61G65. HILOU N.T UC OR Nwk OP ].GN WC201035(1):61G65. 8] 刘经南 刘晖 邹蓉 等. 建立全国 COR 更新国家地心动态参考框架的几点思考 ]. 武汉大学学报 ( 信息科学版 )200934(11):1261G1265. LIULIU HZOUR.mT EbmNwCy O R].GmIm WUy200934(11):1261G ] MONTENBRUCK OTEIGENBERGERPKHACHIKYAN R.IGGMGEX:P G MG CGN].I GN20149 (1):42G49. 10] NAY R AOLER T.Cy OR (COR): Hy A F Em]. y E (4):95G ] 刘经南 刘晖. 连续运行卫星定位服务系统 城市空间 数据的基础设施 ]. 武汉大学学报 ( 信息科学版 ) (3):259G264. LIULIU H.COR ym:iubd].gm Im W Uy (3):259G ] 刘晖 时晓燕 杨沾吉 等. 深圳市连续运行卫星定位服务系统的建立与试验 ]. 测绘通报 2003(9):33G36. DOI: /j..0494G LIU HHIXyYANG Zj.T Ebm Exmz C ORym].By M2003(9):33G36.DOI: /j..0494G ] 王玉成. 广东省建成国内第一个覆盖全省的 COR]. 广东科技 2007(4):35. WANG Y.TFCOR C W GPC].G & Ty2007(4):35. 14] 熊金海 熊伟 吴迪军. 港珠澳大桥 GN 连续运行参考站系统的建设及应用 ]. 工程勘察 (2):75G78. XIONGXIONG WWUDj.C ACORHKGZGMB ].GI & y (2):75G78. 15] 姜卫平 刘鸿飞 刘万科 等. 西龙池上水库 GP 变形监测系统研究及实现 ]. 武汉大学学报 ( 信息科学版 ) (8):949G952. IANG WLIU HLIU Wk.COR DmXDm Dm M ].GmImWUy (8):949G ] QUAN YmLAU LROBERTG W.MG mqyam AAb NwMGGN (GPGLONAG BDQZ)wRD].N (2):313G ] 姜卫平 袁鹏 田挚 等. 区域 COR 组网中的坐标基准统一方法 ]. 武汉大学学报 ( 信息科学版 )201439(5):566G570. IANG WYUANPTIANZ.C Dm URCORNwkCmb ].GmImWUy (5):566G ] MONTENBRUCK OHAUCHILD ATEIGENBERGER P.DCBEm U MGGN Ob GbI M].N (3):191G ] MONTENBRUCK OD AMICO.GPBR NM ] D ERRICO M.Db MEym M.Nw Yk: 2013:185G ] 辜声峰. 多频 GN 非差非组合精密数据处理理论及其应用 D]. 武汉 : 武汉大学 GU.RZGDUGCb DP M MGqy GNI

10 1388 O b 2017V 46N 10AGC A D] W :W U y2013 21] CHEN H IANG W GE M E H C k E m PPP Amb y R U C ] 201414 m m : xb R C Tm C ] C Gy 201356( 4):340 351 34] 姜卫平马一方邓 连 生等 毫 米 级 地 球 参 考 框 架 的 建 立方法与展望 ] 测绘地理信息201641( 4):1 61 ( 12):22300 2231 IANG W MA Y DENG L R w I GLONAC q yb I P ] Gm 201641( 4): 22] GENG ZHAO Q HIC A D ] G 3):329 340 y201791( 23] ODI K DTEUNI ENPG C z B w R GP G I m B T E y M xamb ] GP 2013 yr E b m mm T R F m 1 61 35] 姜卫平周晓慧刘 经 南等 青 藏 高 原 地 壳 运 动 与 应 变 的 GP 监测研究 ] 测 绘 学 报200837( 3):285 29 DOI:10 3321/ : 1001 1595 2008 03 005 j 17( 4):521 533 IANG W ZHOU X LIU R M GP A MIT R 10 4 y Q T b P m GP D ] A G 24] HERRING T AKING R WMCCLUKYC GAMIT M] Cmb :M I T y2010 25] GE MGENDT GDICK G A Nw D P y HGNG b N w k ] G 4):199 203 y200680( 26] 姜卫平赵倩刘 鸿 飞等 子 网 划 分 在 大 规 模 GN 基 P y C Mm R C 200837( 3):285 29 DOI:10 3321/ : 1001 1595 2008 03 005 j ] 王琪张培震牛之 俊等 中 国 大 陆 现 今 地 壳 运 动 和 构 36 造变形 ] 中国科学( D 辑)200131( 7):529 536 WANG QZHANGP zniuz P j 准站网数据处 理 中 的 应 用 ] 武 汉 大 学 学 报 (信 息 科 学 yc Mm T D m C IANG W ZHAO Q LIU H 865 874 版)201136( 4):389 391 A b w kd L GN R N w k ] G m I m W U 4):389 391 y201136( 27] CHEN H IANG W GE M A E y GN D P M N w k ] G 9):857 867 y201488( 28] ALTAMIMIZREBI CHUNG PMÉTIVIER L ITRF2014:A NwR I T R F mm N M ] Gy R : E 2016121 ( 8):6109 6131 29] IANG W DENG L L IZ E N P GP Tm C By H O I C ] A R 201453( 7):1035 1046 30] IANG W L IZ VAN DAM T Cm A D E m L M y T Im GPH Tm ] G 7):687 703 y201387( 31] 姜卫平王锴华邓 连 生等 热 膨 胀 效 应 对 GN 基 准 站垂向位移非 线 性 变 化 的 影 响 ] 测 绘 学 报201544 ( 5):473 480 DOI:10 AGC 2015 20140296 IANG W WANG K DENG L Im N V V GNR C ] C ( D)200245( 10): 37] 叶世榕江鹏刘炎炎 地基 GP 网层析水汽三维分布 数 值积分方法 ] 测绘学报201342( 5):654 660 YE IANGPLIU Yy A W V T m Nm Q A w G b GPN w k ] A G C 201342( 5):654 660 38] 张小红李征航蔡昌盛 用双频 GP 观测值建立小区 域 电离层延迟模 型 研 究 ] 武 汉 大 学 学 报 (信 息 科 学 版 ) 200126( 2):140 143159 ZHANG X L IZ CAIC y R I M U D q ygp M m ] Gm I m WU 2):140 143159 y200126( 39] 陈明张鹏武军郦 我国 COR 发展 与 技 术 应 用 ] 中 国测绘2016( 1):30 34 CHEN M ZHANG P WU T D m T ya COR C ] C y M 2016( 1):30 34 40] 杨元喜 综合 PNT 体系及其关键技术 ] 测绘学报2016 45( 5):505 510 DOI:10 AGC 2016 20160127 YANG Y y C Cm PNT R Ky T ] A G C 201645( 5):505 510 DOI:10 AGC 2016 20160127 C byt m Ex ] A G C 201544( 5):473 480 DOI:10 AGC 2015 20140296 32] DONG DQU W FANG P N L G M I Im y O T R F m ] Gy I 2014198( 2):1071 1080 33] IANG W LIZLIU H C A N L V IG y (责任编辑:张燕燕) 收稿日期:2017 07 21 修回日期:2017 09 08 作者简介:姜 卫 平 (1972 )男教 授博 士 生 导 师研 究 方向为卫星大地测量学理论与方法及工程应用. A : I ANG W ( 1972 )m PD m y j y

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