SST300倾角传感器

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1 概述 MST468 深水型倾斜仪是一款高精度的 适合于水下条 件工作的角度测量传感器,316 不锈钢外壳 配水密插件, 可工作在水下 200m( 最大 1000m, 可定制 ) 的深水环境中 MST468 深水型倾斜仪是基于重力加速度为基准参考的倾角角度测量原理, 高分辨率 高可靠性 长期稳定性等特点可满足绝大多数的水下环境的要求 在水坝 石油平台 管道 挖泥机 深水作业设备等应用方面, 是一个最佳的测斜产品选择 MST468 深水型倾斜仪提供 RS485 半或全双工的总线输出, 输出接口内部电气隔离, 总线接口有较强的抗 ESD 静电干扰能力, 支持连续输出 应答输出两种工作模式, 满足点对点 点对多点的数据通讯传输要求, 能够快速地适应对多节点 多个或多种传感器组网要求 MST468 深水型倾斜仪提供 4~20mA 的电流输出, 传输距离远, 抗干扰能力强 12mA 电 流输出对应角度测量零点 4mA 对应最大负量程,20mA 对应最大正量程 双轴提供两路 4~20mA 电流输出, 每个测量轴对应一路, 单轴只提供一路 4~20mA 电流输出 MST468 深水型倾斜仪能够适用于不同场所的安装环境要求, 提供水平 垂直 倒立等 不同的安装配件 特点 测量范围 ±30 标准 RS485 总线接口, 内部电气隔离 灵敏度可达 2 模拟量电流输出,4~20mA 范围 测量精度 ~±30 量程 不锈钢外壳, 可工作水下 200m( 默认 ) 温度测量精度 ±0.5, 分辨率 0.1 ±15KV 静电接口保护, 抗电磁干扰设计 应用 监测水下墙体 桥墩和桩体的倾斜 监测大坝表面混泥土板层的运动 石油平台的稳定 性监测 水下管道倾斜监测 水下作业设备 挖泥机 - 1 -

2 技术参数 测角指标 量程范围 ±5 ±10 ±15 ±30 测量精度 分辨率 2 温度影响 / 年稳定性 测量轴数 单轴, 双轴 输出带宽 内部采样 19.2K, 带宽可调, 可修改滤波系数抑制数据波动 测温指标 测量范围 -50~125 分辨率 0.1 测量精度 ±0.5 输出接口 输出格式 9600bps( 默认, 波特率可调 ) 8 位数据位 1 位停止位 1 位起始位 无奇偶校验 RS485 ASCII 码或 HEX 协议 ( 厂家提供 ) 支持连续输出( 点对点,1~50Hz 输出刷新输出协议率可调 ) 应答输出( 点对多点 ) 总线节点 最多 255 个, 传感器无内部匹配电阻 输出范围 4~20mA 电流 带载能力 感性带载能力 <1H, 阻性带载能力 <600Ω 接口防护 ESD 防护, 过载保护限制 接口插件 水密插件 电源供电 供电范围 9~36VDC 电流功耗 50mA(25 &24VDC, 平均 ) 环境适应性 工作温度 -40~85 储存温度 -40~125 可靠性 电磁兼容性 依照 EN 绝缘电阻 100MΩ MTBF 5 年 抗冲击 100g@11ms, 三轴向 ( 半正弦波 ) 抗振动 8grms, 20~2000Hz 防护等级 水下 200m, 泥浆 70m( 出厂默认, 可要求定制 ) 重量 1Kg( 不锈钢材质 ) - 2 -

3 接线定义 插座引脚图 ( 从外部看 ) 引脚号 RS485(G1) 4~20mA 电流 (G19) 1 电源正 电源正 2 电源地 电源地 隔离地 信号地 4 RS485-A Ioutx 5 RS485-B Iouty 6 屏蔽线 屏蔽线 外形尺寸 (mm) - 3 -

4 订货信息 MST468 单 / 双轴 量程 G1/G19 安装配件温度漂移 单轴 01 双轴 02 ±5 05 ±10 10 ±15 15 ± 无 01 垂直 02 倒立 03 水平 无温补 00 带温补 D1... D10 注 :G1 为 RS485 输出方式 ;G19 为电流输出方式 温补选型 项目 订货号码 名称 功能 D1 温度补偿 0~60 温度补偿范围, 温漂精度 ±30 量程 D2 温度补偿 -20~60 温度补偿范围, 温漂精度 ±30 量程 温度补偿 D3 温度补偿 -30~60 温度补偿范围, 温漂精度 ±30 量程 D4 温度补偿 -40~65 温度补偿范围, 温漂精度 ±30 量程 D5 温度补偿 -40~85 温度补偿范围, 温漂精度 ±30 量程 北京赛斯维测控技术有限公司地址 : 北京市朝阳区望京西路 48 号金隅国际 D 座 302 网址 : 电话 : /8 传真 : 邮箱 : - 4 -

5 通讯协议 ASCII 码输出格式本品的输出接口为串口, 标准电平 可直接通过 PC 的超级终端程序或国内通用的 串口助手 进行直接数据获取; 双轴标准 ASCII 码输出 : 波特率 :1200bps~38400bps, 默认 bps 数据格式 :ASCII,8bits 数据位,1bit 起始位,1bit 停止位, 无奇偶校验位数据长度 :10bits 数据表示 :<D0, D1 D32> D0,,D10 表示 X 轴角度 ASCII 输出 (X=±xx.xxxx;) D0 = X D1 = = D2 = + 或 - D3,,D9 =xx.xxxx D5 =. D10 = ; D11,,D21 表示 Y 轴角度 ASCII 输出 (Y=±xx.xxxx;) D11 = Y D12 = = D13 = + 或 - D14,,D20 =xx.xxxx D16 =. D21 = ; D22,,D30 表示传感器内部温度值的 ASCII 输出 (T=±xx.xx;) D22 = T D23 = = D24 = + 或 - D25,..,D29 =xx.xx D27 =. D30 = ; D31 =<CR> D32 =<LF> 双轴 :X=±xx.xxxx;Y=±xx.xxxx;T=±xx.xx;(\r\n 为后缀, 不显示 ),<D0,D1,..D32> 例如 : X= ;Y= ;T=+21.23; 表示 X 轴即时角度值为 : , Y 轴角度值为 , 传感器内测温度为 ; 若实际角度测量超过正负满量程时, 输出格式 : X= ± ; Y= ± ; T= ± xx.xx ;( \r\n 为后缀, 不显示 );,<D0,D1,..D32> 传感器内部的温度传感器可测量温度范围 -50 ~+125, 测量温度精度在 ±1, ASCII 码数据送出的温度数据可能与实际外部环境温度会有差异, 主要是由于温度传感器测量值较常温会有一个固定的偏差值导致, 但不影响相对的测量结果 ; ASCII 码输出方式可分为上电连续输出和命令索取输出, 对于连续输出, 上电后连续往外发送数据, 如下所示 : X= ;Y= ;T=+21.23; - 5 -

6 X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; X= ;Y= ;T=+21.23; 对于命令索取输出, 每通过串口向 SST244 倾斜仪发送一次 SAAA# 字符命令, 产品响应往外送一次 ASCII 码数据, 如 X= ;Y= ;T=+21.23;, 不发送 $AAA# 命令不会往外送数据 ASCII 指令集命令功能 $ADR=xxx# 设置传感器地址命令 ( 传感器的被寻址地址 (1~255)) $UPT=xxx# 设置刷新频率 ( 刷新频率范围为 0-20)( 单位 :HZ) $FIL=xxx# 设置滤波系数 ( 范围为 0-999) $OUT ON# 连续输出 $OUT OF# 停止输出 $AAA# 单步输出 ( 必须先用 $OUT OF# 停止输出之后才可使用 ) $ZER XX# 角度置零 ( 设置当前位置为零点 ) $ZER YY# 角度置零 ( 设置当前位置为零点 ) $CLR XX# X 轴角度清除当前置零数据 ( 当前角度置零 ) $CLR YY# Y 轴角度清除当前置零数据 ( 当前角度置零 ) $ZX=±xx.xxxx# 向 X 轴写角度 ( 可以自己设置一个当前角度 ) $ZY=±xx.xxxx# 向 Y 轴写角度 ( 可以自己设置一个当前角度 ) $BAU=x# 设置波特率 (0-9) 设置完成之后要重新上电 Hex 协议格式 通讯方式 通讯参数 : 波特率为 1200~115200bps( 可调 ),1 位起始位,8 位数据位,1 位停止位, 无奇偶校验, 在一帧数据里字节间停留传输时间小于 5ms, 否则超时, 传感器会重新开始接收数据 通讯过程 : 通讯过程为请求 应答方式 由上位机向传感器下发命令, 传感器回传响应数据 传感器不主动上传数据, 以免占用和干扰总线的通讯 - 6 -

7 通讯规约 通讯帧由报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据字节数 消息内 容, 以及校验码构成 这样的通讯帧格式便于总线方式发送数据且提高传输数据 的可靠性 上位机下发帧格式 报文起始符 传感器地址 命令标识 符 发送数据节数信息内容校验码 除了报文起 0xCC 1 节地址 (0xFF 为广播地址 ) 1 字节 1 字节 ( 信息内容长度 ) 若干字节 ( 可为空 ) 始符和校验码, 其他所有字节的校验 和 传感器响应帧格式 除了报文起始 0xCC 1 节地址 1 字节若干字节符和校验码, 其 1 字节 (0xFF 为广播地址 ) ( 信息内容长度 ) ( 可为空 ) 他所有字节的 校验和 硬件接口约束 该协议是基于 RS485 RS232 串口硬件的软件通讯协议 取角度和温度指令 上位机下发取角度和温度指令格式 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 0xCC 除了报文起始符 1 节地址 0x80 0x00 和校验码, 其他所 (0xFF 为广播地址 ) 有字节的校验和 传感器接收取角度和温度指令后返回数据格式 0xCC 1 字节 0x70 0x0C XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 备注 :1. 上表 4 中的信息内容中, 数据类型为整数型, 高字节在前, 低字节在后, 有符号, - 7 -

8 正数为原码, 负数为补码 XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh XXh 前 4 字节,X 轴角度数据 ( 单位 : 角秒 ) 中 4 字节,Y 轴角度数据 ( 单位 : 角秒 ) 后 4 字节, 温度数据 ( 实际温度的 10 倍数值, 单位 : 摄氏度 ) 例如 : 传感器地址为 0x01, 上位机对其取角度与温度数据, 请求命令如下 : 请求命令 :0xCC 0x01 0x80 0x00 0x81 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x01 + 0x80 + 0x00) & 0xFF 若传感器成功应答, 则传感器应答响应如下 : 应答响应 :0xCC 0x01 0x70 0x0C 0x00 0x00 0x00 0xC5 0xFF 0xFF 0xFF 0x10 0x00 0x00 0x00 0x40 起始符传感器地址命令标识符发送字节数 X 轴角度数据, 单位为角秒, 角度值为 0x000000C5 Y 轴角度数据, 单位为角秒, 角度值为 (0xFFFFFF10 0xFFFFFFFF) 温度数据, 单位为摄氏度, 实际温度数据的 10 倍校验码 :(0x01+0x70+0x0C+0x00+0x00+0x00+0xC5+0xFF+0xFF+0xFF+0x10+0x00+0x00+0x00+0x40)&0xFF 若传感器应答不成功, 则无应答 修改传感器地址 上位机发送 : 报文起始符传感器地址命令标识符 发送数据节 数 信息内容 校验码 1 节地址 (0XFF 为广播地址 ) 0X81 0x01 1 字节, 0x01-0xff 除了报文起始符和校验码, 其他所有 - 8 -

9 传感器返回 : 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 1 节地址 0X71 0x01 例如 : 传感器地址为 0x01, 对其地址修改为 0x02, 如下 : 信息内容 1 字节, 新地 址 ID 字节的校验和校验码除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 请求命令 :0xCC 0x01 0x81 0x01 0x02 0x85 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x01 + 0x81 + 0x01 + 0x02) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x01 0x71 0x01 0x02 0x75 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x01 + 0x81 + 0x01 + 0x02) & 0xFF 不成功, 无应答 修改地址在应答成功后, 在下一次请求时, 需使用新设置的地址 对 X 轴校零 ( 置零 ) 上位机发送 :

10 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X8e 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 传感器返回 : 1 节地址 0X7e 0x05 例如 : 传感器地址为 0x02, 如下 : 0xbb XXhXXhXXhXXh 高字节在前, 低字节在后, 数据类型为整数型 ( 角秒 ), 有符号, 正数为原码, 负数为补码 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 请求命令 :0xCC 0x02 0x8e 0x00 0x90 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x02 + 0x8e + 0x00) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x7e 0x05 0xbb 0x00 0x00 0x00 0xc5 0x05 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x02 + 0x7e + 0x05 + 0xbb + 0x00 + 0x00 + 0x00 + 0xc5) & 0xFF 不成功, 无应答 校零成功后, 传感器输出的角度值为扣除零点后的角度值 对 Y 轴校零 ( 置零 ) 上位机发送 :

11 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X8a 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 传感器返回 : 1 节地址 0X7a 0x05 例如 : 传感器地址为 0x02, 如下 : 0xbb XXhXXhXXhXXh 高字节在前, 低字节在后, 数据类型为整数型 ( 角秒 ), 有符号, 正数为原码, 负数为补码 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 请求命令 :0xCC 0x02 0x8a 0x00 0x8c 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x02 + 0x8e + 0x00) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x7a 0x05 0xbb 0x00 0x00 0x00 0xc5 0x01 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x02 + 0x7a + 0x05 + 0xbb + 0x00 + 0x00 + 0x00 + 0xc5) & 0xFF 不成功, 无应答 校零成功后, 传感器输出的角度值为扣除零点后的角度值 恢复 X 轴零点 ( 清除零点数据 ) 上位机发送 :

12 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X8f 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 传感器返回 : 1 节地址 0X7f 0x01 0xbb 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 例如 : 传感器地址为 0x02, 如下 : 请求命令 :0xCC 0x02 0x8f 0x00 0x91 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x02 + 0x8f + 0x00) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x7f 0x01 0xbb 0x3d 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x02 + 0x7f + 0x01 + 0xbb) & 0xFF 不成功, 无应答 恢复 Y 轴零点 ( 清除零点数据 ) 上位机发送 :

13 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X89 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 传感器返回 : 1 节地址 0X79 0x01 0xbb 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 例如 : 传感器地址为 0x02, 如下 : 请求命令 :0xCC 0x02 0x89 0x00 0x8b 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x02 + 0x89 + 0x00) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x79 0x01 0xbb 0x37 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x02 + 0x79 + 0x01 + 0xbb) & 0xFF 不成功, 无应答 查询带宽 上位机发送 :

14 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X82 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 传感器返回 : 1 节地址 0X72 0x01 XXh 数值除以 100, 为实际带 宽 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 例如 : 传感器地址为 0x02, 如下 : 请求命令 :0xCC 0x02 0x82 0x00 0x84 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x02 + 0x82 + 0x00) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x72 0x01 0x64 0xd9 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x02 + 0x72 + 0x01 + 0x64) & 0xFF 不成功, 无应答 100(0x64) 除以 100, 带宽为 1Hz 设置带宽 上位机发送 :

15 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X8c 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 传感器返回 : 1 节地址 0X7c 0x01 XXh 实际带宽乘以 100, 填入信息, 最大带宽不能超过 2.55Hz 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 例如 : 传感器地址为 0x02, 设置带宽为 1Hz, 如下 : 请求命令 :0xCC 0x02 0x8c 0x01 0x64 0xf3 起始符传感器地址命令标识符发送字节数信息内容 校验码 :(0x02 + 0x8c + 0x00 + 0x64) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x7c 0x01 0x64 0xe3 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x02 + 0x7c + 0x01 + 0x64) & 0xFF 不成功, 无应答 100(0x64) 除以 100, 带宽为 1Hz, 带宽设置生效需要传感器重新上电或软件 复位传感器

16 软件复位 上位机发送 :- 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X8b 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 例如 : 传感器地址为 0x02, 如下 : 请求命令 :0xCC 0x02 0x8b 0x00 0x8d 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x02 + 0x8b + 0x00) & 0xFF 设置成功后, 传感器自动复位 查询滤波系数 上位机发送 :- 报文起始符 传感器地址 命令标识符 发送数据节数 校验码 除了报文起始 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X83 0x00 为广播地址 ) 他所有字节的 校验和 传感器返回 : 1 节地址 0X73 0x02 XXh XXh 高位在前, 低位在后, 无符号整数值, 数值除以 100 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 例如 : 传感器地址为 0x02, 如下 :

17 请求命令 :0xCC 0x02 0x83 0x00 0x85 起始符传感器地址命令标识符发送字节数校验码 :(0x02 + 0x83 + 0x00) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x73 0x02 0x9c 0x40 0x53 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送内容校验码 :(0x02 + 0x73 + 0x02 + 0x9c + 0x40) & 0xFF 不成功, 无应答 40000(0x9c40) 除以 100, 滤波系数为 设置滤波系数 上位机发送 :- XXh XXh 除了报文起始高位在前, 低位 1 节地址 (0XFF 符和校验码, 其 0X8d 0x02 在后, 无符号整为广播地址 ) 他所有字节的数值, 数值乘以校验和 100 放入 传感器返回 : 1 节地址 0X7d 0x02 XXh XXh 高位在前, 低位在后, 无符号整数值, 数值乘以 100 放入 除了报文起始符和校验码, 其他所有字节的校验和 例如 : 传感器地址为 0x02, 如设置滤波系数为 100.0, 如下 :

18 请求命令 :0xCC 0x02 0x8d 0x02 0x27 0x10 0xc8 起始符传感器地址命令标识符发送字节数发送信息校验码 :(0x02 + 0x8d + 0x02 + 0x27 +0x10) & 0xFF 成功应答, 如下 : 应答命令 :0xCC 0x02 0x7d 0x02 0x27 0x10 0xb8 起始符传感器地址命令标识符发送字节数 发送内容 校验码 :(0x02 + 0x7d + 0x02 + 0x27 + 0x10) & 0xFF 不成功, 无应答 滤波系数 乘以 100 值 (0x2710) 放入信息内容

<4D6963726F736F667420576F7264202D20323031352D342D3231D2C7B1EDCCD6C2DBB8E5B1E0D6C6CBB5C3F72E646F63>

<4D6963726F736F667420576F7264202D20323031352D342D3231D2C7B1EDCCD6C2DBB8E5B1E0D6C6CBB5C3F72E646F63> 电 动 自 行 车 用 仪 表 标 准 编 制 说 明 ( 征 求 意 见 稿 ) 一 任 务 来 源 和 制 定 过 程 本 标 准 制 订 项 目 由 工 业 和 信 息 化 部 下 达 项 目 编 号 2013-0061T-QB, 项 目 名 称 电 动 自 行 车 用 仪 表 电 动 自 行 车 是 节 能 环 保 的 绿 色 交 通 工 具, 是 适 合 国 情 的 个 人 短 途 交 通

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