§4 数控系统

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1 4 数控系统 2) 液晶模块的软件接口程序 液晶模块 LCD 的口地址定义如下 : CMD_RD_LCD EQU 0D001H ; 读状态口 CMD_WR_LCD EQU 0D000H ; 写命令口 DATA_RD_LCD EQU 0D003H ; 读状态口 DATA_WR_LCD EQU 0D002H ; 写数据口 部分软件接口程序如下, 程序框图略 ; 液晶屏初始化子程序 ; 占用寄存器 : DPTR,R2,A PR4: MOV DPTR,#0D000H ; 写指令口地址 MOV R2,#03H ; 三次写功能设置代码 PR41: MOV A,#30H ; 功能代码 PR42: MOVX A,@DPTR MOV R3,#0AH ; 延时 10ms 参数 DT ; 延时必须 >4.1ms DJNZ R2, PR41 INC DPTR ; 读指令口地址 JB ACC.7, PR42 ; 判忙 BF 标志 MOV DPTR, #0D000H ; 指向写指令口地址 MOV A,# B ; 功能设置代码 :8 位总线 2 行显示 ; MOV R2,#01H ; 清屏代码 PR1 ; 调写指令子程序 MOV R2,#06H ; 输入方式指令代码 PR1 MOV R2,#0EH ; 显示开关控制代码 PR1 ; 读忙标志 BF 和地址计数器 AC 值子程序 ; 占用寄存器 : DPTR,A ; 输出寄存器 : A 存储当前 BF 及 AC 值,ACC.7=BF,ACC.6~ACC.0=AC PR0: MOV DPTR,#0D001H ; 指令口地址 MOVX A,@DPTR ; 读 BF 及 AC 值

2 ; 写指令代码子程序 ; 占用寄存器 : DPTR,R2,A ; 输入寄存器 : R2 存储指令代码 PR1: MOV DPTR,#0D001H MOVX A,@DPTR JB ACC.7, PR1 ; 判断 BF 忙标志 MOV DPTR,#0D000H ; 写命令口地址 MOV A,R2 ; ; 写入指令代码 ; 写数据子程序 ; 占用寄存器 : DPTR,R2,A ; 输入寄存器 : R2 存储输入数据 PR2: MOV DPTR,#0D001H MOVX A,@DPTR JB ACC.7, PR2 INC DPTR ; 数据口地址 MOV A,R2 ; 写入数据 ; 读数据子程序 ; 占用寄存器 : DPTR,A ; 输出寄存器 : A 存储读出数据 PR3: MOV DPTR,#0D001H MOVX A,@DPTR JB INC ACC.7, PR3 DPTR INC DPTR ; 读数据口地址 MOVX A,@DPTR 2. 单片机系统中全屏幕编辑模块的软件设计 ; 核心编辑子程序之一 : ; 说明 : 此程序及其调用的子程序要注意保存 TEMP16_1 ; 单元的内容 ( 存放有编辑后程序的回送地址 ) BEGIN_TO_EDIT: FLAG_INS ; 默认为插入状态

3 MOV CURSOR_ROW1, #00H ; 默认光标在第一行第一列 MOV CURSOR_ROW2, #0FFH ; 第二行无效 FLAG_SHIFT ; 为下档键 ( 数字键 ), 而上档则为字母 FLAG_BIT7 ;Ctrl 键标志为假 FLAG_BIT5 ; 当前程序段修改标志,=1 表明已被修改 FLAG_BIT2 ; 清程序被修改标志 FLAG_BIT3 ; 设置程序首部标志为真 FLAG_BIT4 ; 程序尾部标志为假 ; 当前指针指向缓冲区的起始地址 (Pxx 已占用三字节 ) MOV POINTER_L, #03H MOV POINTER_H, #0B0H MOV R2, #01H PR1 ; 清屏 MOV R2, #0FH PR1 ; 开光标并闪烁 JB FLAG_BIT, NEW ; 如果是新程序, 则转 ; 否则, 取第一程序段显示 ( 取完后指针要仍指向段首 ) DISP_SEGMENT NEW: FLAG_BIT4 ; 新程序的首尾标志均为真 MOV CURSOR_ROW1, #00H : READKEY ; 等键并判 MOV KEY_BUFFER, A ANL A, #80H ; 判 Ctrl 键状态 JNZ ED_0 FLAG_BIT7 ; 设置 Ctrl 键标志 ED_0: MOV A, KEY_BUFFER ANL A, #40H ; 判 SHIFT 键的状态 JNZ ED_1 FLAG_SHIFT ; 设置上档 SHIFT 标志 ED_110 ED_1: FLAG_SHIFT ED_110: MOV A, KEY_BUFFER ANL A, #3FH CJNE A, #K_ESC, ED_2 ED_ESC ;ESC 键处理 ED_2: CJNE A, #K_ENTER, ED_3 ED_ENTER ; 回车键处理 ; 继续判键 ED_3: CJNE A, #K_DEL, ED_4 ED_DEL ; 删除键处理 ; 继续判键 ; 按了 ESC 键后返回到编辑菜单

4 ED_4: CJNE A, #K_INSERT, ED_5 ED_INS ED_5: CJNE A, #K_PREV, ED_6 ED_PREV ED_6: CJNE A, #K_NEXT, ED_7 ED_NEXT ED_7: CJNE A, #K_UP, ED_8 ED_UP ED_8: CJNE A, #K_DOWN, ED_9 ED_DOWN ED_9: CJNE A, #K_LEFT, ED_10 ED_LEFT ED_10: CJNE A, #K_RIGHT, ED_11 ED_RIGHT ED_11: CJNE A, #NUM_0, ED_12 JNB FLAG_SHIFT, ED_111 ; 上档为字母键 MOV A, #30H ; 下档为数字键 ED_112 ED_111: MOV A, #53H ED_112: ED_CHR ED_12: CJNE A, #NUM_1, ED_13 JNB FLAG_SHIFT, ED_121 MOV A, #31H ED_122 ED_121: MOV A, #49H ; "I" ED_122: ED_CHR ED_13: CJNE A, #NUM_2, ED_14 JNB FLAG_SHIFT, ED_131 MOV A, #32H ED_132 ED_131: MOV A, #4BH ; "K" ED_132: ED_CHR ED_14: CJNE A, #NUM_3, ED_15 JNB FLAG_SHIFT, ED_141

5 MOV A, #33H ED_142 ED_141: MOV A, #2BH ; "+" ED_142: ED_CHR ED_15: CJNE A, #NUM_4, ED_16 JNB FLAG_SHIFT, ED_151 MOV A, #34H ED_152 ED_151: MOV A, #58H ED_152: ED_CHR ED_16: CJNE A, #NUM_5, ED_17 JNB FLAG_SHIFT, ED_161 MOV A, #35H ED_162 ED_161: MOV A, #5AH ED_162: ED_CHR ED_17: CJNE A, #NUM_6, ED_18 JNB FLAG_SHIFT, ED_171 MOV A, #36H ; 转换成相应的 ASCII 码 ED_172 ED_171: MOV A, #52H ED_172: ED_CHR ED_18: CJNE A, #NUM_7, ED_19 JNB FLAG_SHIFT, ED_181 MOV A, #37H ; 转换成相应的 ASCII 码 ED_182 ED_181: MOV A, #25H ED_182: ED_CHR ED_19: CJNE A, #NUM_8, ED_20 JNB FLAG_SHIFT, ED_191 MOV A, #38H ; 转换成相应的 ASCII 码 ED_192 ED_191: MOV A, #50H ED_192: ED_CHR ED_20: CJNE A, #NUM_9, ED_21 JNB FLAG_SHIFT, ED_201 MOV A, #39H ED_202

6 ED_201: MOV A, #4EH ED_202: ED_CHR ED_21: CJNE A, #K_G, ED_27 MOV A, #47H ED_CHR ED_27: CJNE A, #K_T, ED_28 JNB FLAG_SHIFT, ED_271 MOV A, #2EH ED_272 ED_271: MOV A, #54H ED_272: ED_CHR ED_28: CJNE A, #K_F, ED_29 JNB FLAG_SHIFT, ED_281 MOV A, #2DH ED_282 ED_281: MOV A, #46H ED_282: ED_CHR ED_29: CJNE A, #K_M, ED_30 MOV A, #4DH ED_CHR ED_30: ; 第一象限直线插补 : DYXXL DYXXL: C MOV Fz3, #00H MOV Fz2, #00H MOV Fz1, #00h ; 偏差单元清零 MOV A, Xe3 ADD A, Ze3 MOV BS3, A MOV A, Xe2 ADDC A, Ze2 MOV BS2, A MOV A, Xe1 ADDC A, Ze1 MOV BS1, A ; 计算终判值 DYXXL2: MOV DPTR, #FEED% ; 速度标志字 MOVX CJNE A, #01H, DYX_1

7 MOV R6, #02H DYX_5 DYX_1: CJNE A, #02H, DYX_2 MOV R6, #04H DYX_5 DYX_2: CJNE A, #03H, DYX_3 MOV R6, #08H DYX_5 DYX_3: MOV R6, #10H DYX_5: DEL1MS ; 调用延时 1MS 子程序 MOV A, Fz1 ; 取偏差的高 8 位 JB ACC.7, DYXXL4 ;F<0,->Z 向进给 MOV A, #02H ; 走 +X 一步 ; 显示原坐标 MAN_MOVE ; 走步 ; 显示新坐标 C MOV A, Fz3 SUBB A, Ze3 MOV Fz3, A MOV A, Fz2 SUBB A, Ze2 MOV Fz2, A DYXXL3: C MOV A, Fz1 SUBB A, Ze1 计算 F-Ze->F MOV A, BS3 SUBB A, #01H MOV BS3, A MOV A, BS2 SUBB A, #00H ; 终点判值减 1 MOV BS2, A MOV A, BS1 SUBB A, #00H MOV BS1, A ORL A, BS2 ORL A, BS3 JNZ DYXXL2 ; 判 0, 未完继续 ; 插补结束返回 DYXXL4: MOV A, #04H ; 走 +Z 一步

8 ; 显示原坐标 MAN_MOVE ; 走步 ; 显示新坐标 C MOV A, Fz3 ADD A, Xe3 MOV Fz3, A MOV A, Fz2 ADDC A, Xe2 MOV Fz2, A MOV A, Fz1 ADDC A, Xe1 计算 F+Xe->F DYXXL3 ; 转判终点 ; 第二象限直线插补 : DEXXL DEXXL: C MOV Fz3, #00H MOV Fz2, #00H MOV Fz1, #00h ; 偏差单元清零 MOV A, Xe3 ADD A, Ze3 MOV BS3, A MOV A, Xe2 ADDC A, Ze2 MOV BS2, A MOV A, Xe1 ADDC A, Ze1 MOV BS1, A ; 计算终判值 DEXXL2: MOV DPTR, #FEED% MOVX CJNE A, #01H, DEX_1 MOV R6, #02H DEX_5 DEX_1: CJNE A, #02H, DEX_2 MOV R6, #04H DEX_5 DEX_2: CJNE A, #03H, DEX_3 MOV R6, #08H DEX_5 DEX_3: MOV R6, #10H DEX_5: DEL1MS ; 调用延时 1MS 子程序 MOV A, Fz1 ; 取偏差的高 8 位

9 JB ACC.7, DEXXL4 ;F<0,->Z 向进给 MOV A, #01H ; 走 -X 一步 ; 显示原坐标 MAN_MOVE ; 走步 ; 显示新坐标 C MOV A, Fz3 SUBB A, Ze3 MOV Fz3, A MOV A, Fz2 SUBB A, Ze2 MOV Fz2, A DEXXL3: C MOV A, Fz1 SUBB A, Ze1 计算 F-Ze->F MOV A, BS3 SUBB A, #01H MOV BS3, A MOV A, BS2 SUBB A, #00H MOV BS2, A MOV A, BS1 SUBB A, #00H ; 终点判值减 1 MOV BS1, A ORL A, BS2 ORL A, BS3 JNZ DEXXL2 ; 判 0, 未完继续 ; 插补结束返回 DEXXL4: MOV A, #04H ; 走 +Z 一步 ; 显示原坐标 MAN_MOVE ; 走步 ; 显示新坐标 C MOV A, Fz3 ADD A, Xe3 MOV Fz3, A MOV A, Fz2 ADDC A, Xe2 MOV Fz2, A MOV A, Fz1

10 ADDC A, Xe1 计算 F+Xe->F DEXXL3 ; 转判终点 2. 圆弧插补程序设计 ; 圆弧插补子程序 : RP RP: MOV A, #00H 清偏差单元 MOV Fz2, A MOV Fz3, A RP0: MOV DPTR, #FEED% MOVX CJNE A, #01H, RP0_1 MOV R6, #02H RP0_5 RP0_1: CJNE A, #02H, RP0_2 MOV R6, #04H RP0_5 RP0_2: CJNE A, #03H, RP0_3 MOV R6, #08H RP0_5 RP0_3: MOV R6, #10H RP0_5: DEL1MS ; 调用延时 1MS 子程序 MOV A, FZ1 JB ACC.7, RP_2 ;F<0, 则转 ANL A, #07H ; 圆弧标志 000-SR1, 001-SR2 等 CJNE A, #00H, RP_1_1 MOV A, #03H ; 说明是 SR1, 应走 -Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F1 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2Z+1,Zi<-Zi-1 JZ RP_1_0_2 ; 不过象限则转 MOV A, Zi1 ; 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_1_0_3 ;<>0, 还不过象限

11 ; 否则, 过了象限为 SR4 ACC.0 ;#03H=SR4 ; 清过象限标志位 ////98/7/10 F0 ;////98/7/10 NEW_STEPS ; 重新计算步数 偏差单元清零 RP0 ; RP_1_0_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_0_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_1_0_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_0_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_0_5: RP0 RP_1_0_5 RP_2: RP_2_0 ;F<0 处理 RP_1_1: CJNE A, #01H, RP_1_2 MOV A, #02H ; 说明是 SR2, 应走 +X MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F3 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2X+1,Xi<-Xi-1 JZ RP_1_1_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_1_1_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 SR1 ACC.0 ;#00H=SR1 F0 ;

12 NEW_STEPS ; RP0 ; RP_1_1_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_1_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_1_1_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_1_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_1_5: RP0 RP_1_1_5 RP_1_2: CJNE A, #02H, RP_1_3 MOV A, #04H ; 说明是 SR3, 应走 +Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F1 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2Z+1,Zi<-Zi-1 JZ RP_1_2_2 ; 不过象限则转 MOV A, Zi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_1_2_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 SR2 ACC.0 ;#01H=SR2 F0 NEW_STEPS ; RP0 ; RP_1_2_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_2_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到

13 RP_1_2_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_2_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_2_5: RP0 RP_1_2_5 RP_1_3: CJNE A, #03H, RP_1_4 MOV A, #01H ; 说明是 SR4, 应走 -X MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F3 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2X+1,Xi<-Xi-1 JZ RP_1_3_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_1_3_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 SR3 ACC.0 ;#02H=SR3 F0 NEW_STEPS ; RP0 ; RP_1_3_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_3_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_1_3_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_3_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_3_5: RP0 RP_1_3_5 RP_1_4: CJNE A, #04H, RP_1_5 MOV A, #01H ; 说明是 NR1, 应走 -X

14 MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F3 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2X+1,Xi<-Xi-1 JZ RP_1_4_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_1_4_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR2 ACC.0 ;#05H=NR2 F0 NEW_STEPS ; RP0 ; RP_1_4_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_4_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_1_4_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_4_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_4_5: RP0 RP_1_4_5 RP_1_5: CJNE A, #05H, RP_1_6 MOV A, #03H ; 说明是 NR2, 应走 -Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F1 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2Z+1,Zi<-Zi-1 JZ RP_1_5_2 ; 不过象限则转

15 MOV A, Zi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_1_5_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR3 ACC.0 ;#06H=NR3 F0 NEW_STEPS ; RP0 ; RP_1_5_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_5_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_1_5_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_5_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_5_5: RP0 RP_1_5_5 RP_1_6: CJNE A, #06H, RP_1_7 MOV A, #02H ; 说明是 NR3, 应走 +X MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F3 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2X+1,Xi<-Xi-1 JZ RP_1_6_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_1_6_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR4 ACC.0 ;#07H=NR4

16 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_1_6_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_6_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_1_6_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_6_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_6_5 RP_1_6_5: RP0 RP_1_7: MOV A, #04H ; 说明是 NR4, 应走 +Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F1 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F-2Z+1,Zi<-Zi-1 JZ RP_1_7_2 ; 不过象限则转 MOV A, Zi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_1_7_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR1 ACC.0 ;#04H=NR1 F0 NEW_STEPS ; RP0

17 RP_1_7_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_1_7_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_1_7_4: RP0 ; 继续插补 RP_1_7_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_1_7_5: RP0 RP_1_7_5 ;F<0 处理 RP_2_0: ANL A, #07H ; 圆弧标志 :000=SR1,001=SR2,100=NR1,111=NR4 CJNE A, #00H, RP_2_1 MOV A, #02H ; 说明是 SR1, 应走 +X MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F2 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2X+1,Xi<-Xi+1 JZ RP_2_0_2 ; 不过象限则转 MOV A, Zi1 ; 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_2_0_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 SR4 ACC.0 ;#03H=SR4 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_2_0_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_0_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_0_4: RP0 ; 继续插补

18 RP_2_0_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_0_5 RP_2_0_5: RP0 RP_2_1: CJNE A, #01H, RP_2_2 MOV A, #04H ; 说明是 SR2, 应走 +Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F4 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2Z+1,Zi<-Zi+1 JZ RP_2_1_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_2_1_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 SR1 ACC.0 ;#00H=SR1 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_2_1_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_1_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_1_4: RP0 ; 继续插补 RP_2_1_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_1_5: RP0 RP_2_1_5 RP_2_2: CJNE A, #02H, RP_2_3 MOV A, #01H ; 说明是 SR3, 应走 -X

19 MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F2 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2X+1,Xi<-Xi+1 JZ RP_2_2_2 ; 不过象限则转 MOV A, Zi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_2_2_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 SR2 ACC.0 ;#01H=SR2 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_2_2_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_2_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_2_4: RP0 ; 继续插补 RP_2_2_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_2_5 RP_2_2_5: RP0 RP_2_3: CJNE A, #03H, RP_2_4 MOV A, #03H ; 说明是 SR4, 应走 -Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F4 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2Z+1,Zi<-Zi+1 JZ RP_2_3_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了

20 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_2_3_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 SR3 ACC.0 ;#02H=SR3 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_2_3_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_3_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_3_4: RP0 ; 继续插补 RP_2_3_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_3_5 RP_2_3_5: RP0 RP_2_4: CJNE A, #04H, RP_2_5 MOV A, #04H ; 说明是 NR1, 应走 +Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F4 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2Z+1,Zi<-Zi+1 JZ RP_2_4_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_2_4_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR2 ACC.0 ;#05H=NR2

21 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_2_4_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_4_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_4_4: RP0 ; 继续插补 RP_2_4_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_4_5: RP0 RP_2_4_5 RP_2_5: CJNE A, #05H, RP_2_6 MOV A, #01H ; 说明是 NR2, 应走 -X MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F2 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2X+1,Xi<-Xi+1 JZ RP_2_5_2 ; 不过象限则转 MOV A, Zi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_2_5_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR3 ACC.0 ;#06H=NR3 F0 NEW_STEPS ; RP0

22 RP_2_5_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_5_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_5_4: RP0 ; 继续插补 RP_2_5_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_5_5: RP0 RP_2_5_5 RP_2_6: CJNE A, #06H, RP_2_7 MOV A, #03H ; 说明是 NR3, 应走 -Z MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F4 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2Z+1,Zi<-Zi+1 JZ RP_2_6_2 ; 不过象限则转 MOV A, Xi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Xi2 ORL A, Xi3 JNZ RP_2_6_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR4 ACC.0 ;#07H=NR4 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_2_6_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_6_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_6_4: RP0 ; 继续插补 RP_2_6_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_6_5

23 RP_2_6_5: RP0 RP_2_7: MOV A, #02H ; 说明是 NR4, 应走 +X MAN_MOVE ; 按标志走步 COPM_F2 ; 计算偏差及动点坐标 :F<-F+2X+1,Xi<-Xi+1 JZ RP_2_7_2 ; 不过象限则转 MOV A, Zi1 ; 否则, 判是否要过象限了 ORL A, Zi2 ORL A, Zi3 JNZ RP_2_7_3 ;<>0, 还不过象限 ; 否则, 过了象限为 NR1 ACC.0 ;#04H=NR1 F0 NEW_STEPS ; RP0 RP_2_7_3: RP_IS_END ; 判是否到终点 :Xe=Xi,Ze=Zi RP_2_7_4 ;C=1, 到了 ; 否则, 未到 RP_2_7_4: RP0 ; 继续插补 RP_2_7_2: RP_IS_OVER ; 步数减 1, 并判是否结束 RP_2_7_5: RP0 RP_2_7_5

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