政 院 國 家 科 學 委 員 會 專 題 研 究 計 畫 成 果 報 告 機 器 視 覺 的 目 標 物 追 蹤 與 即 時 量 測 系 統 之 實 現 The Implementation of a Motion Tracking and Real-Time Measurement System
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1 行 政 院 國 家 科 學 委 員 會 專 題 研 究 計 畫 成 果 報 告 機 器 視 覺 的 目 標 物 追 蹤 與 即 時 量 測 系 統 之 實 現 研 究 成 果 報 告 ( 精 簡 版 ) 計 畫 類 別 : 個 別 型 計 畫 編 號 :NSC E 執 行 期 間 :99 年 08 月 01 日 至 100 年 07 月 31 日 執 行 單 位 : 國 立 臺 灣 科 技 大 學 電 機 工 程 系 計 畫 主 持 人 : 蔡 超 人 計 畫 參 與 人 員 : 碩 士 班 研 究 生 - 兼 任 助 理 人 員 : 李 慶 銘 碩 士 班 研 究 生 - 兼 任 助 理 人 員 : 藍 野 逸 碩 士 班 研 究 生 - 兼 任 助 理 人 員 : 林 裕 超 處 理 方 式 : 本 計 畫 涉 及 專 利 或 其 他 智 慧 財 產 權,1 年 後 可 公 開 查 詢 中 華 民 國 100 年 09 月 13 日
2 政 院 國 家 科 學 委 員 會 專 題 研 究 計 畫 成 果 報 告 機 器 視 覺 的 目 標 物 追 蹤 與 即 時 量 測 系 統 之 實 現 The Implementation of a Motion Tracking and Real-Time Measurement System on Machine Vision 計 畫 編 號 :NSC E 執 行 期 限 :99/08/01 ~ 100/07/31 主 持 人 : 蔡 超 人 副 教 授 國 立 台 灣 科 技 大 學 電 機 系 ㄧ 中 文 摘 要 : 機 器 視 覺 是 近 年 來 發 展 相 當 蓬 勃 的 ㄧ 項 研 究, 在 機 器 人 視 覺 研 究 上 又 可 細 分 成 相 當 多 的 項 目, 例 如 物 體 辨 識 人 臉 識 別 標 誌 判 讀 等, 各 種 不 同 的 研 究 項 目, 在 這 類 的 研 究 又 可 分 成 動 態 視 覺 及 靜 態 視 覺, 在 此 我 們 所 設 定 研 究 題 目 是 屬 於 動 態 視 覺 的 部 份, 以 立 體 視 覺 為 主 要 研 究 方 向, 立 體 視 覺 是 利 用 兩 具 以 上 的 攝 影 機 所 取 得 的 影 像 來 計 算, 計 算 目 標 物 的 立 體 位 置, 而 我 們 所 使 用 的 攝 影 機 是 PTZ(Pan, Tilt, Zoom) 攝 影 機, 利 用 它 我 們 便 可 以 模 擬 出 人 眼 睛 的 轉 動 方 式, 並 對 我 們 所 設 定 的 目 標 物 加 以 追 蹤, 再 這 裡 我 們 模 擬 了 各 種 人 類 眼 睛 可 能 擁 有 的 轉 動 方 式, 甚 至 人 類 眼 睛 的 死 角 位 置, 我 們 都 可 以 去 取 得 目 標 物 的 立 體 座 標 資 訊, 在 取 得 目 標 物 座 標 資 訊 後, 我 們 可 以 利 用 這 個 立 體 座 標 資 訊, 利 用 雷 射 筆 來 做 更 細 部 的 追 蹤 關 鍵 詞 : 雙 眼 視 覺 立 體 座 標 機 器 人 視 覺 目 標 物 追 蹤 Abstract Machine Vision has become a popular research topic in recent years, and also widely be used in many domains, for example:object recognition, human face recognition and sign recognition, etc. In general, machine vision can be divided in static and dynamical vision. In the dynamical vision research are also subdivided into many detail parts. In this study, we focus on dynamical vision for real-time operating approach. We use binocular stereo vision to be our main architecture. We obtain the images by two or more cameras, and then we use these images to find out the target and calculate its position. We choose the PTZ (Pan Tilt Zoom) camera to be our experimental camera type, and use it to simulate the human eyes moving, and track dynamical moving target. We also simulate several difference human eyes moving behaviors, for example: cockeyes, single lens tracking, then get the target position. Even the target stay in the dead space. We also can get the information from the target, and use laser to track the object, after getting the target coordinate information. In order to achieve real-time computing requirement, all of our implementation are based on the DSP (Digital Signal Processor) module. Keywords: Binocular Vision, object coordinate, Machine Vision, Object Tracking 1
3 二 緣 由 與 目 的 雙 眼 視 覺 系 統 是 在 機 器 人 發 展 一 項 必 備 的 系 統, 以 影 像 視 覺 為 基 礎, 利 用 雙 攝 影 機 取 得 的 影 像 來 做 應 用, 一 般 單 影 像 系 統 由 與 只 能 取 得 單 張 影 像, 因 此 要 在 即 時 的 情 況 下 想 取 得 目 標 物 的 立 體 資 訊 相 當 困 難, 本 系 統 希 望 可 以 開 發 出 一 套 即 時 雙 眼 目 標 物 追 蹤 系 統, 並 可 以 利 用 這 套 系 統 取 得 更 多 的 影 像 立 體 資 訊, 並 利 用 這 些 影 像 立 體 資 訊 做 實 際 的 應 用, 系 統 望 可 以 建 立 出 一 套 準 確 目 標 物 的 追 蹤 系 統, 並 進 行 精 確 的 取 得 目 標 物 三 維 座 標 位 置, 讓 此 套 系 統 可 以 應 用 在 軍 事 監 控, 機 器 人 視 覺 及 影 像 感 應 與 測 量 等 地 方 大 多 數 的 雙 眼 視 覺 系 統, 都 只 能 設 定 在 固 定 光 軸 擺 放 的 情 況 下 來 取 得 目 標 物 的 立 體 位 置, 人 的 雙 眼 除 了 可 以 做 雙 眼 同 時 同 方 向 轉 動 外, 也 可 以 做 雙 眼 向 中 間 方 向 轉 動, 注 視 在 近 距 離 的 目 標 物, 因 此 本 系 統 模 擬 了 人 眼 的 各 種 轉 動 方 式 來 追 蹤 目 標 物, 並 且 為 了 讓 系 統 可 以 在 各 種 情 況 都 可 以 取 得 立 體 座 標 位 置, 本 論 文 也 提 出 了 各 種 的 景 深 計 算 方 式 來 取 得 目 標 物 的 立 體 空 間 座 標, 讓 系 統 更 接 近 人 眼 在 取 得 目 標 物 立 體 位 置 後, 為 了 確 定 開 發 系 統 的 實 用 性, 系 統 加 入 了 雷 射 指 向 控 制, 確 定 系 統 取 得 的 立 體 三 維 空 間 的 正 確 性 三 結 果 與 討 論 在 進 入 系 統 架 構 前, 必 須 先 了 解 系 統 開 發 的 主 要 的 目 的 是 為 了 建 立 一 套 完 整 的 人 眼 模 擬 追 蹤 系 統, 並 針 對 其 可 能 提 出 的 應 用 加 以 實 現, 利 用 雙 攝 影 機 所 取 的 影 像 資 訊, 利 用 雙 影 像 之 間 的 差 異 性, 建 立 一 個 立 體 座 標 空 間, 將 存 在 於 立 體 空 間 內 目 標 物 的 座 標 位 置 及 速 率 資 訊 計 算 出 來, 並 在 取 得 座 標 後 作 更 深 入 的 推 倒 運 算 及 應 用, 在 這 裡 為 了 能 將 系 統 實 現 能 達 到 即 時 (Real Time) 的 效 果, 系 統 採 用 了 TI 所 開 發 的 數 位 信 號 處 理 器 模 組 (TMS320-DM642),DM642 除 了 具 備 了 相 當 的 運 算 處 理 速 度 外,TMS320-DM642 本 身 更 具 有 影 像 處 理 所 需 要 的 I/O 埠, 讓 我 們 在 使 用 上 更 為 便 利 在 系 統 的 開 發 流 程 上 大 致 上 可 分 成 影 像 處 理 程 序 及 數 據 測 量 與 應 用 程 序 兩 大 流 程, 首 先 為 影 像 處 理 程 序, 當 目 標 物 進 入 攝 影 機 畫 面 後, 利 用 移 動 物 體 的 移 動 邊 緣 資 訊 來 搜 尋 目 標 物 位 置, 並 在 取 得 目 標 物 後 配 合 色 彩 資 訊 灰 階 資 訊 影 像 邊 緣 [1] 移 動 邊 緣 [2,3] 等 影 像 資 訊 來 強 化 的 追 蹤 效 果, 而 在 數 據 測 量 與 應 用 方 面, 利 用 目 標 物 的 影 像 資 訊 以 及 系 統 硬 體 架 構 的 已 知 資 訊 來 取 得 目 標 物 的 座 標 位 置, 在 取 的 座 標 位 置 後, 藉 由 Timer 計 算 出 目 標 物 的 移 動 速 率, 完 成 數 據 計 算 後, 利 用 座 標 轉 換, 來 取 得 相 對 於 雷 射 筆 的 座 標 位 置, 今 過 角 度 換 算 取 得 雷 射 筆 旋 轉 角 度, 以 達 到 雷 射 筆 的 追 蹤 應 用, 此 外 系 統 更 延 伸 人 眼 追 蹤 模 擬 的 功 能, 讓 目 標 物 無 論 是 在 較 遠 距 離 或 是 近 距 離 都 能 達 到 追 蹤 的 效 果, 本 系 統 主 要 分 成 四 大 流 程 現 在, 針 對 各 部 流 程 做 介 紹 (1) 目 標 物 偵 測 流 程 進 入 系 統 後, 首 先 會 進 入 目 標 物 偵 測 程 序 的 部 份, 在 這 個 部 分 主 要 是 目 的 是 針 對 系 統 所 設 定 的 目 標 物 做 搜 尋, 系 統 中 設 定 的 目 標 物 有 二, 紅 色 球 體 及 人 的 頭 部, 在 此 的 處 理 方 式 以 不 建 立 背 景 為 前 提, 因 此 系 統 採 用 移 動 邊 緣 ( Moving Edge Detection) 的 方 式, 其 詳 細 流 程 如 下 圖 一 所 示, 2
4 圖 一 目 標 追 蹤 流 程 圖 系 統 加 入 影 像 邊 緣 資 訊, 來 強 化 目 標 物 的 移 動 邊 緣 輪 廓, 但 是 由 於 系 統 流 程 上 是 利 用 AND 的 方 式 將 移 動 邊 緣 及 邊 緣 化 影 像 作 結 合, 因 此 若 其 中 一 項 資 訊 破 碎 或 不 完 整 都 會 影 響 到 最 後 的 移 動 資 訊, 因 此 在 影 像 前 處 理 的 部 份, 系 統 採 用 了 一 些 型 態 學 及 對 比 度 強 化 的 方 式 來 處 理 影 像 在 取 得 移 動 邊 緣 影 像 後, 系 統 會 進 入 橢 圓 樣 板 比 對 的 部 份, 這 個 步 驟 主 要 是 為 了 搜 尋 出 符 合 條 件 的 目 標 物 橢 圓, 為 確 保 取 得 相 同 的 目 標 物, 系 統 會 針 對 兩 張 影 像 所 取 得 橢 圓 內 的 區 塊 做 絕 對 誤 差 總 和 (Sum of Absolute Differences, SAD) 演 算 法 [4,5] 來 判 定 雙 攝 影 機 取 得 的 目 標 物 是 否 相 同 圖 二 紅 球 目 標 追 蹤 流 程 圖 若 判 定 為 投 目 標 物 追 蹤 程 序, 則 先 利 用 預 測 器 去 預 測 出 目 標 物 的 大 致 位 置 後, 再 利 用 影 像 的 邊 緣 資 訊 來 做 混 合 式 追 蹤 處 理 [7], 所 謂 混 合 式 追 蹤 是 將 SAD 演 算 法 和 橢 圓 樣 板 來 對 目 標 物 進 行 比 對 追 蹤, 在 此 由 於 我 們 已 經 事 先 取 得 目 標 物 頭 部 資 訊, 其 中 包 含 了 目 標 頭 部 的 原 位 置 目 標 頭 部 橢 圓 樣 板 大 小 及 目 標 物 的 臉 部 樣 板 等 資 訊, 依 照 這 些 資 訊 可 以 減 少 搜 尋 上 需 花 費 的 時 間, 同 樣 的 為 了 節 省 時 間 系 統 也 會 使 用 動 態 搜 尋 邊 界 的 方 式 減 少 時 間 損 耗, 而 為 了 增 加 追 蹤 的 準 確 度, 加 入 了 適 應 式 區 域 直 方 圖 等 化 [8] 及 移 動 邊 緣 資 訊 來 提 高 影 像 追 蹤 的 準 確 度 及 追 蹤 流 圖 如 圖 三 所 示 (2) 目 標 物 追 蹤 程 序 在 目 標 物 偵 測 程 序 後 可 以 取 得 目 標 物 上 一 張 影 像 的 資 訊, 包 含 橢 圓 大 小 橢 心 位 置 目 標 物 樣 板 橢 圓 色 彩 資 訊 等 資 訊, 依 據 這 些 資 訊 就 可 以 對 目 標 物 進 行 追 蹤, 再 目 標 物 追 蹤 程 序 分 成 紅 球 和 頭 部 追 蹤 兩 個 部 份, 首 先 是 紅 球 目 標 物 追 蹤 程 序 的 部 份, 流 程 圖 如 圖 二 所 示, 判 定 方 式 是 利 用 影 像 (Y, Cb, Cr) 中 的 Cr 資 訊 判 定 [6] 圖 三 頭 目 目 標 追 蹤 流 程 圖 3
5 (3) 三 維 座 標 量 測 系 統 中 所 使 用 兩 台 PTZ 攝 影 機, 最 主 要 的 目 的 便 是 取 得 影 像 的 立 體 資 訊, 若 只 使 用 單 一 影 像 時, 系 統 只 能 依 據 有 限 的 資 訊 得 到 目 標 物 的 垂 直 及 水 平 的 資 訊, 但 若 使 用 兩 個 PTZ 攝 影 機, 就 可 以 依 據 焦 距 及 雙 攝 影 機 影 像 的 差 異 性 來 取 得 的 立 體 資 訊 計 算 出 三 維 座 標 資 訊, 並 可 以 利 用 三 維 資 訊 取 得 更 多 相 對 的 資 訊 而 在 這 裡 為 了 將 雙 PTZ 攝 影 控 制 模 擬 的 更 接 近 人 眼, 更 加 入 了 人 眼 可 能 出 現 的 轉 動 方 式 來 控 制 PTZ 攝 影 機 轉 動, 並 且 也 提 出 了 PTZ 在 不 同 狀 態 下 相 對 應 的 演 算 公 式 來 取 得 目 標 物 的 座 標 位 置 在 流 程 上 必 須 先 取 得 兩 台 PTZ 攝 影 機 現 有 的 資 訊 包 含 攝 影 機 與 攝 影 機 間 距 攝 影 機 現 轉 動 的 角 度 攝 影 機 的 焦 距 影 像 在 攝 影 機 中 的 成 像 等 資 訊, 依 照 這 些 資 訊 便 可 以 推 導 出 目 標 物 的 景 深 資 訊 (Z), 景 深 計 算 示 意 圖 如 圖 四 所 示, 再 依 據 景 深 資 訊 做 更 進 一 步 的 推 倒, 來 算 出 相 對 於 雙 攝 影 機 中 心 的 相 對 座 標 位 置, 取 得 所 有 測 量 結 果 後, 即 可 進 入 量 測 結 果 應 用 的 層 面 及 雷 射 指 向 追 蹤 的 程 序, 針 對 這 些 立 體 資 訊 加 以 應 用, 在 此 依 據 目 標 物 的 位 置 不 同, 系 統 會 依 據 其 位 置 去 轉 換 為 各 種 不 同 的 攝 影 機 轉 動 方 式 來 追 蹤 影 像, 並 同 時 轉 換 成 不 同 的 追 蹤 公 式, 用 來 計 算 目 標 物 的 三 維 資 訊 依 據 目 標 物 的 位 置, 系 統 將 其 分 成 近 距 離 及 遠 距 離 兩 個 部 份, 近 距 離 以 攝 影 機 雙 邊 異 向 來 追 蹤 目 標, 而 遠 距 離 則 以 攝 影 機 雙 邊 同 向 模 式 進 行 追 蹤, 在 異 相 的 部 份, 又 可 分 成 雙 邊 向 內 轉 動 追 蹤 與 單 邊 靜 止 追 蹤, 近 距 離 追 蹤 目 標 物 景 深 計 算 示 意 圖, 如 下 圖 五 圖 六 圖 七 所 示 圖 四 雙 攝 影 機 同 向 景 深 示 意 圖 圖 五 雙 攝 影 機 向 內 景 深 示 意 圖 圖 六 左 邊 攝 影 機 靜 止 景 深 示 意 圖 4
6 圖 七 右 邊 攝 影 機 靜 止 景 深 示 意 圖 (3) 雷 射 筆 指 向 流 程 雷 射 指 向 追 蹤 控 是 三 維 座 標 計 算 的 延 伸 應 用, 本 程 序 屬 應 用 程 序 的 部 份, 系 統 利 用 在 座 標 計 算 流 程 當 中 所 取 得 的 座 標 位 置, 配 合 其 它 測 量 結 果 為 其 基 礎 所 實 現 的 延 伸 應 用, 在 本 流 程 當 中, 系 統 先 將 在 三 維 座 標 所 取 得 的 座 標 位 置 做 座 標 換 算, 將 座 標 系 統 由 雙 影 像 攝 影 機 零 點 換 算 至 雷 射 筆 中 心 點 的 位 置 在 座 標 轉 換 完 成 後, 系 統 會 將 目 標 物 在 雷 射 筆 座 標 系 統 上 的 座 標 位 置 由 卡 式 座 標 轉 換 為 極 座 標, 去 計 算 出 雷 射 筆 旋 轉 底 座 相 對 於 目 標 物 座 標 所 需 轉 動 的 角 度 系 統 利 用 DSP 端 的 GPIO 來 操 作 雷 射 筆 開 關, 並 依 據 在 目 標 物 測 量 程 序 中 所 取 得 的 速 率 資 訊 來 判 定 目 標 物 是 否 是 為 靜 止 的 狀 態, 當 目 標 物 停 止 移 動 時, 雷 射 筆 才 會 打 開 去 指 向 目 標 物, 其 流 程 如 圖 八 所 示 圖 八 雷 射 筆 指 向 流 程 四 成 果 自 評 本 系 統 是 利 用 DSPDM642 實 現, 而 系 統 最 大 執 行 時 間 為 ms, 平 均 的 執 行 時 間 為 43.84ms, 相 當 於 每 秒 23 個 frame, 本 系 統 是 以 及 是 追 蹤 為 優 先 考 量, 系 統 對 於 紅 球 及 目 標 物 頭 部 都 可 以 進 行 快 速 而 穩 健 的 追 蹤, 利 用 雙 PTZ 攝 影 機, 即 時 擷 取 影 像 進 行 運 算, 除 了 可 以 追 蹤 移 動 目 標 物 外, 也 可 以 即 時 的 更 新 目 標 物 的 立 體 座 標 位 置, 在 系 統 當 中 有 使 用 四 種 不 同 的 目 標 物 景 深 計 算 公 式, 針 對 目 標 物 在 不 同 的 影 像 死 角 進 行 追 蹤, 並 取 得 其 座 標 位 置, 系 統 也 加 入 了 雷 射 指 向 的 控 制 程 序 來 追 蹤 並 指 向 目 標 物, 在 這 裡 指 向 的 距 離 約 為 5 公 尺 內 可 指 向 目 標 物 5
7 五 參 考 文 獻 [1] N. Wanopoulos, N. Vasanthavada and R. L. Baker, Design of an Image Edge Detection Filter Using the Sobel Operator, IEEE Journal of Solid-State Circuits, Vol. 23, No. 2, pp , Apr [2] T. L. Hwang and J. J. Clark, On Local Detection of Moving Edges, Proceedings of IEEE International Conference on Pattern Recognition, Vol. 1, pp , [7]. Y. Chen, A Robust Visual Servo System for Tracking an Arbitrary- Shaped Object by a New Active Contour Method, Proceeding of the 2004 American Control Conference, Vol. 2,pp , July [8] Rafael C. Gonzalez and Richard E. Woods, Digital Image Processing, 2nd Edition, Prentice Hall, pp , [3] S. Yalamanchili, W. N. Martin and J. K. Aggarwal, Extraction of Moving Object Description via Differencing, Computer Graphics and Image Processing, Vol. 18, pp , [4] R. Brunelli and T. Poggio, Template Matching: Matched Spatial Filters and Beyond, Pattern Recognition, Vol. 30, No. 5, pp , 1997 [5] M. S. Lew, N. Sube, and T. S. Huang, Improving Visual Matching, IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Vol. 2, pp , [6] D. Chai and N. Ngan, Face Segmentation Using Skin-Color Map in Videophone Application, IEEE Trans. Circuits and Systems for Video Techniques, Vol. 9, No. 4, pp , June
8 國 科 會 補 助 計 畫 衍 生 研 發 成 果 推 廣 資 料 表 日 期 :2011/09/08 國 科 會 補 助 計 畫 計 畫 名 稱 : 機 器 視 覺 的 目 標 物 追 蹤 與 即 時 量 測 系 統 之 實 現 計 畫 主 持 人 : 蔡 超 人 計 畫 編 號 : E 學 門 領 域 : 系 統 整 合 與 工 業 應 用 無 研 發 成 果 推 廣 資 料
9 99 年 度 專 題 研 究 計 畫 研 究 成 果 彙 整 表 計 畫 主 持 人 : 蔡 超 人 計 畫 編 號 : E 計 畫 名 稱 : 機 器 視 覺 的 目 標 物 追 蹤 與 即 時 量 測 系 統 之 實 現 國 內 論 文 著 作 專 利 技 術 移 轉 成 果 項 目 實 際 已 達 成 數 ( 被 接 受 或 已 發 表 ) 量 化 預 期 總 達 成 數 ( 含 實 際 已 達 成 數 ) 期 刊 論 文 % 研 究 報 告 / 技 術 報 告 % 本 計 畫 實 際 貢 獻 百 分 比 研 討 會 論 文 % 專 書 % 申 請 中 件 數 % 已 獲 得 件 數 % 單 位 件 數 % 件 權 利 金 % 千 元 篇 件 備 註 ( 質 化 說 明 : 如 數 個 計 畫 共 同 成 果 成 果 列 為 該 期 刊 之 封 面 故 事... 等 ) 國 外 參 與 計 畫 人 力 ( 本 國 籍 ) 論 文 著 作 專 利 技 術 移 轉 參 與 計 畫 人 力 ( 外 國 籍 ) 碩 士 生 % 博 士 生 % 博 士 後 研 究 員 % 人 次 專 任 助 理 % 期 刊 論 文 % 研 究 報 告 / 技 術 報 告 % 篇 研 討 會 論 文 % 專 書 % 章 / 本 申 請 中 件 數 % 已 獲 得 件 數 % 件 件 數 % 件 權 利 金 % 千 元 碩 士 生 % 博 士 生 % 人 次 博 士 後 研 究 員 % 專 任 助 理 %
10 以 此 研 究 計 畫 進 行 中 之 局 部 成 果 參 與 2010 年 台 灣 - 中 國 大 陸 兩 岸 大 專 TI DSP 邀 其 他 成 果 請 賽 系 統 應 用 組 第 二 名 ( 無 法 以 量 化 表 達 之 成 果 如 辦 理 學 術 活 動 獲 得 獎 項 重 要 國 際 合 作 研 究 成 果 國 際 影 響 力 及 其 他 協 助 產 業 技 術 發 展 之 具 體 效 益 事 項 等, 請 以 文 字 敘 述 填 列 ) 科 教 處 計 畫 加 填 項 目 成 果 項 目 量 化 名 稱 或 內 容 性 質 簡 述 測 驗 工 具 ( 含 質 性 與 量 性 ) 0 課 程 / 模 組 0 電 腦 及 網 路 系 統 或 工 具 0 教 材 0 舉 辦 之 活 動 / 競 賽 0 研 討 會 / 工 作 坊 0 電 子 報 網 站 0 計 畫 成 果 推 廣 之 參 與 ( 閱 聽 ) 人 數 0
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12 國 科 會 補 助 專 題 研 究 計 畫 成 果 報 告 自 評 表 請 就 研 究 內 容 與 原 計 畫 相 符 程 度 達 成 預 期 目 標 情 況 研 究 成 果 之 學 術 或 應 用 價 值 ( 簡 要 敘 述 成 果 所 代 表 之 意 義 價 值 影 響 或 進 一 步 發 展 之 可 能 性 ) 是 否 適 合 在 學 術 期 刊 發 表 或 申 請 專 利 主 要 發 現 或 其 他 有 關 價 值 等, 作 一 綜 合 評 估 1. 請 就 研 究 內 容 與 原 計 畫 相 符 程 度 達 成 預 期 目 標 情 況 作 一 綜 合 評 估 達 成 目 標 未 達 成 目 標 ( 請 說 明, 以 100 字 為 限 ) 實 驗 失 敗 因 故 實 驗 中 斷 其 他 原 因 說 明 : 2. 研 究 成 果 在 學 術 期 刊 發 表 或 申 請 專 利 等 情 形 : 論 文 : 已 發 表 未 發 表 之 文 稿 撰 寫 中 無 專 利 : 已 獲 得 申 請 中 無 技 轉 : 已 技 轉 洽 談 中 無 其 他 :( 以 100 字 為 限 ) 以 此 研 究 計 畫 進 行 中 之 局 部 成 果 參 與 2010 年 台 灣 - 中 國 大 陸 兩 岸 大 專 TI DSP 邀 請 賽 系 統 應 用 組 第 二 名 3. 請 依 學 術 成 就 技 術 創 新 社 會 影 響 等 方 面, 評 估 研 究 成 果 之 學 術 或 應 用 價 值 ( 簡 要 敘 述 成 果 所 代 表 之 意 義 價 值 影 響 或 進 一 步 發 展 之 可 能 性 )( 以 500 字 為 限 ) 本 計 劃 所 發 展 之 獨 立 式 即 時 立 體 視 覺 追 蹤 系 統 搭 配 DSP 完 成, 達 到 真 正 的 即 時 性 與 實 用 性, 解 決 一 般 個 人 電 腦 的 體 積 龐 大, 價 格 不 斐, 消 耗 功 率 大, 以 及 不 利 於 獨 立 運 作 的 缺 點 發 展 的 獨 立 式 即 時 立 體 視 覺 系 統, 可 以 配 合 其 他 控 制 系 統 或 硬 體 機 構, 像 是 : 機 械 手 臂 機 器 人 身 體 機 構 等, 整 合 成 一 更 完 整 之 智 慧 型 機 器 人 系 統
所 3 學 分 課 程, 及 兩 門 跨 領 域 課 程 共 6 學 分 以 上 課 程 學 生 在 修 課 前, 必 須 填 寫 課 程 修 課 認 定 表, 經 班 主 任 或 指 導 教 授 簽 名 後 始 認 定 此 課 程 學 分 ) 10. 本 規 章 未 盡 事 宜, 悉 依 學 位
95 年 訂 定 96 年 11 月 修 正 97 年 10 月 修 正 100 年 2 月 修 正 101 年 4 月 修 正 102 年 1 月 修 正 103 年 4 月 修 正 103 學 年 度 入 學 新 生 適 用, 舊 生 可 比 照 適 用 1. 研 究 生 須 於 入 學 後 第 二 學 期 開 學 前 選 定 指 導 教 授, 經 課 程 委 員 會 認 定 後 方 得 繼 續
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