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- 漪华 卜
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3 /,, ;,,,,, P (Louis P.Morency),,,, (, ),,,, 1,,, ( ) ( ),,, ( ), 100,,, ;,,,,, ; and, and,,, [ :The Economist][ : ]
4 INVENTION & INNOVATION HRP 2 04
5 INVENTION & INNOVATION 05
6 制 作 天 地 HANDS ON PROJECTS 作 者 郭 锐 强 长 春 工 业 大 学 人 文 信 息 学 院 具 有 记 忆 功 能 的 机 器 人 本 文 设 计 了 一 种 具 备 道 路 记 忆 功 能, 可 选 择 最 优 路 径 的 两 轮 式 机 器 人 Vcc 一 系 统 硬 件 设 计 2.2nF P 核 心 控 制 部 分 采 用 ATMEL 公 司 的 8 位 MCU AT89S52 作 为 一 款 现 在 广 泛 应 用 的 MCU, 该 MCU 价 格 低 廉 且 有 很 高 的 性 价 比 外 接 存 储 模 块 采 用 24LC512 芯 片 系 统 硬 件 设 计 框 图 如 图 1 所 示 图 2 计 速 电 路 测 速 模 块 LCD 显 示 模 块 VCC 储 存 模 块 工 作 状 态 指 示 VCC 寻 迹 模 块 AT89s5 2 报 警 10K A 1 2 反 馈 控 制 计 数 器 1 计 数 器 2 控 制 电 机 2 控 制 电 机 2 反 馈 控 制 图 1 20K 二 系 统 设 计 要 点 两 轮 式 移 动 机 器 人 的 速 度 及 方 向 可 由 左 右 轮 分 别 作 为 驱 动 轮 来 控 制,MCU 通 过 驱 动 芯 片 L293D 来 驱 动 两 个 电 机 AT89S52 可 通 过 两 轮 对 应 的 两 个 计 速 器 来 分 别 控 制 这 两 轮 的 转 速, 从 而 实 现 机 器 人 的 前 进 和 转 向 1. 光 电 检 测 计 速 部 分 如 图 2 所 示, 本 设 计 采 用 光 电 传 感 器 来 检 测 粘 贴 有 均 匀 分 布 黑 带 和 白 带 的 车 轮 当 光 电 传 感 器 中 间 有 黑 色 物 体 挡 住 时, 输 出 电 平 为 0 ; 无 遮 挡 物 时, 输 出 为 电 平 1 根 据 检 测 出 的 脉 冲 及 圆 盘 上 黑 带 的 个 数 可 计 算 出 圆 盘 的 转 速, 由 此 还 可 以 计 算 出 行 驶 的 距 离 图 3 寻 迹 单 管 电 路 寻 迹 部 分 采 用 四 个 光 电 传 感 器 来 检 测 黑 线 如 图 3 所 示, 在 小 车 具 体 的 寻 迹 行 驶 过 程 中, 为 了 能 精 确 测 定 黑 线 位 置 并 确 定 小 车 行 走 的 方 向, 需 要 同 时 在 底 盘 安 装 四 个 光 电 传 感 器, 它 们 全 部 在 一 条 直 线 上 小 车 始 终 沿 着 黑 线 运 行, 当 小 车 偏 离 黑 线 时, 第 一 级 探 测 器 会 探 测 到 有 黑 线, MCU 就 会 按 照 预 先 编 写 的 程 序 发 送 指 令 给 小 车 的 控 制 系 统, 控 制 系 统 再 对 小 车 路 径 予 以 纠 正 若 小 车 回 到 了 轨 道 上, 即 四 个 探 测 器 都 只 检 测 到 白 纸, 则 小 车 会 继 续 运 行 ; 若 小 车 由 于 惯 性 过 大 依 旧 偏 离 轨 道, 越 出 了 第 一 级 两 个 探 测 器 的 探 测 范 围, 这 时 第 二 级 探 测 器, 再 次 对 小 车 的 运 动 纠 正, 19
7 制 作 天 地 HANDS ON PROJECTS 使 之 回 到 正 确 的 轨 道 上, 第 二 级 方 向 探 测 器 实 际 是 第 一 级 的 后 备 保 护, 从 而 提 高 了 小 车 寻 迹 的 可 靠 性 2. 道 路 学 习 记 忆 计 数 芯 片 选 用 二 进 制 串 行 计 数 器 CD4060, 光 电 开 关 的 输 出 波 形 经 施 密 特 触 发 器 整 形 为 标 准 脉 冲 信 号, 使 CD4060 计 数 更 为 方 便 这 里 我 们 设 定 每 隔 T 时 间 记 录 到 脉 冲 数 M, T 时 间 内 圆 盘 转 速 N=M/(LT)( 设 L 为 圆 盘 上 的 黑 带 数 ) 由 于 T 越 小, 结 果 越 精 确, 故 T 可 以 取 几 至 几 十 毫 秒 数 据 记 录 后 经 MCU 送 至 外 接 芯 片 24LC512 中 通 过 上 述 过 程 可 对 机 器 人 进 行 道 路 训 练, 即 每 隔 T 时 间 将 两 轮 速 率 分 别 记 入 存 储 芯 片 训 练 结 束 后, 存 储 芯 片 中 存 储 的 是 两 轮 每 隔 T 时 间 一 次 的 速 率, 这 样 就 可 实 现 对 训 练 道 路 的 记 忆 3. 道 路 循 迹 重 复 初 始 化 闪 存, 进 入 写 状 态 原 记 录 转 速 相 同 : 若 小 于 原 记 录 转 速, 可 调 用 加 速 子 程 式 ; 若 大 于 原 记 录 转 速, 则 调 用 减 速 子 程 式 由 于 计 数 时 间 T 较 小, 再 加 上 反 馈 控 制 的 作 用, 这 样 就 可 确 保 输 出 的 运 动 轨 迹 精 确 接 近 于 原 训 练 道 路, 误 差 很 小 三 系 统 软 件 设 计 初 始 化 闪 存 进 入 读 状 态 连 续 读 出 两 个 数 据 分 别 存 入 R3,R4 设 置 R0=0 延 时 4ms 读 左 轮 转 数 5 存 入 R1 中 左 轮 计 数 器 清 零 读 右 轮 转 数 5 存 入 R2 中 右 轮 计 数 器 清 零 R3-R1=0? 延 时 20ms 读 取 左 轮 转 速 并 存 入 闪 存 R3-R1>0? 左 轮 加 速 R4-R2=0? 左 轮 减 速 左 轮 计 数 器 清 零 R4-R2>0? 右 轮 减 速 读 取 右 轮 转 速 并 存 入 闪 存 右 轮 计 数 器 清 零 N 是 否 需 要 停 止 Y 右 轮 加 速 R0 加 1 N R0=5? N Y 闪 存 中 地 址 读 完 Y 结 束 图 6 循 迹 重 复 流 程 图 停 止 图 5 道 路 学 习 记 忆 流 程 图 在 对 该 机 器 人 进 行 输 出 控 制 时, 先 由 微 控 制 器 MCU 从 存 储 芯 片 中 读 取 数 据, 再 将 每 隔 T 时 间 的 转 速 数 据 通 过 脉 冲 输 出 ( 根 据 硬 件 可 调 节 输 出 的 倍 数 ), 并 通 过 L293D 芯 片 驱 动 两 轮 电 机 的 转 动 为 确 保 输 出 的 转 速 和 原 记 录 的 一 致, 可 用 反 馈 控 制 的 方 法 在 驱 动 电 机 转 动 的 同 时, 由 计 速 器 模 块 同 时 检 测 两 轮 的 转 速, 然 后 分 别 比 较 两 轮 的 转 速 ( 这 是 除 以 输 出 的 倍 数 后 的 转 速 ) 是 否 和 图 5 图 6 分 别 为 机 器 人 道 路 学 习 记 忆 循 迹 重 复 的 软 件 流 程 道 路 学 习 记 忆 时 的 记 录 时 间 间 隔 T 取 20 ms, 输 出 控 制 时, 在 每 一 个 记 录 周 期 内 比 较 5 次, 以 使 输 出 更 精 确 于 原 记 录 数 据 四 结 束 语 该 机 器 人 相 比 无 线 遥 控 操 作 机 器 人 的 优 势 在 于, 可 工 作 在 电 磁 波 屏 蔽 的 场 合 一 次 训 练 后, 第 二 次 运 行 时 可 以 在 保 证 精 度 的 前 提 下 提 高 速 度 VOL.09
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10 Manufacturing CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION Jun.2011 DOI /j.issn [2] Abstract cm 2cm (PSD ) 10cm 80cm H 4 6 c m Key words cm V H 2m 60 [3] = [1]
![079 [2] Abstract 1 1 33cm 2cm (PSD ) 10cm 80cm H 4 6 c m Key words 2. 0 5cm 0.](/docs-images/41/22645919/images/page_10.jpg "5 2.5V H 2m 60 [3] 6 1.0 0.95 0.80 0.75 1.0 0.85 = 3 2 3 3 14 2.")
11 125 : if(((analog(6)<85)&&(analog(7)>125)) ((analog(7)<85)&&(analog(6)>125))) if(((analog(4)<=989)&&(analog(5) <=989)&&(analog(1)!=analog(2)))) : if((((analog(6)<85)&&(analog(7)>125)) 4 ((analog(7)<85)&&(analog(6)>125))) && ((analog(4)<=1000)&&(analog(5)<=1000))) [4] s 5 1 i f ( a n a l o g ( 6 ) < 8 5 & & a n a l o g ( 7 ) 6.9s PSD1 45 PS D2 <85&&digital(9)==0) ( )
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16 NXT BlueTooth NXT NXT NXT LeJOS NXJ NXT NXT TP2 BlueTooth LeJOS NXJ A NXT The LEGO R MINDSTORMS R S Education NXT Software LabView CM RCX LeJOS LEGO Firmware Java Windows Linux MacOS 32 NXT NXT NXT LeJOS NXT 2 3 NXT TU- BlueTooth) FTS 1MB NXT V2.0 CLASS II 32 NXT 3.2 NXT NXT V2.0 CLASS II SPP Java 10M 30M 2.2 NXT NXT NXT NXT NXT 3 NXT NX T 3.3 NXT NXT 1 NXT NXT NXT NXT NXT NXT NXT NXT NXT NXT NXT NXT
17 throws IOExc- 0 NXT NXT eption; (the example above did this) NXT NXT DataOutputStream opendataoutputstream() throws IOExc- eption; 2 NXT DataInputStream NXT int read(byte b[]) throws IOException 3 NXT int read(byte b[], int off, int len)throws IOException boolean readboolean() throws IOException NXT byte readbyte() throws IOException short readshort() throws IOException 4 readint() throws IOException NXT NXT char readchar() throws IOException float readfloat() throws IOException NXT String readline() throws IOException read 4 NXT 4.1 NXT LeJOS LeJOS NXT DataOutputStream void write(byte b[], int off, int len) throws IOException 1 RobotC Windows void writeboolean(boolean v) throws IOException LeJOS NXJ 2 Java [11] Java Java Development Kit JDK bin void writechar(int v) throws IOException PATH javac JDK void writeint(int v) throws IOException void writefloat(float v) throws IOException; 3 void writechars (String value) throws IOException NXT 4 LeJOS [7] LeJOS NXJ Windows DataInputStream DataOutputStream ): for(int i=0;i <100;i++) { 4.2 NXT LeJOS NXJ int n = dis.readint(); LeJOS NXJ LCD.drawInt(n,7,0,1); Java dos.writeint(-n); NXT NXT PC NXT dos.flush(); } flush 3 NXT NXT NXT 4.3 NXT LeJOS NXJ NXT NXT 1 NXT lejos NXJ Search Bluetooth waitforconnection() NXT NXT NXT Add NXTConnection connection = Bluetooth.waitForConnection(); NXT Devices NXT BTRemoteDevice 2 NXT BTRemoteDevice btrd NXTConnection (name); = Bluetooth.getKnownDevice InputStream openinputstream() throws IOException; OutputStream openoutputstream() throws IOException; DataInputStream opendatainputstream () read void writebyte(int v) throws IOException void writeshort(int v) throws IOException (dis dos public byte[] getdeviceaddr() Bluetooth connect()
18 ansys [1] [2] [3] [4] ( [1] ; [2] [3] [4] ) ansys ansys TU7 A ansys Ansys link10 KEYOPT ansys ansys BTConnection connect(btremotedevice remotedevice) BTConnection connect(byte[] device_addr) BTConnection connect(byte[] device_addr, byte[] pin) 5 [4] LEGONXT V2.0[DB]. NXT [5] LeJOS [DB]. [6] LeJOS NXJ [DB]. logs/ html. [7] LeJOS, Java for LegoMindstorms[DB]. [12] [8] _ [DB]. [9] NXT [DB]. [10] ROBOTC for LEGO MINDSTORMS[DB]. download/nxt. [11] For Java Developers[DB]. technetwork/java. [1] _ [DB] htm. [2] [DB]. cid [3] [DB]. [12] The LEGO Group[DB]
![cn/forum-36-1.html. [6] LeJOS NXJ [DB]. http://programus.blogbus.com/ logs/48489632.html. [7] LeJOS, Java for LegoMindstorms[DB]. http://lejos.sourceforge.net. [12] [8] _ [DB]. http://baike.baidu.](/docs-images/41/22645919/images/page_18.jpg "com/view/1028.htm. [9] NXT [DB].http://www.cmnxt.cn/guide/start.htm. [10] ROBOTC for LEGO MINDSTORMS[DB]. http://www.robotc.net/ download/nxt. [11] For Java Developers[DB]. http://www.oracle.")
19 学 电 子 跟 我 来 GENERAL TECHONLOGY 本 刊 自 开 设 通 用 技 术 教 师 学 电 子 栏 目 以 来, 得 到 广 大 通 用 技 术 教 师 的 关 注 和 欢 迎 为 此, 从 2009 年 第 10 期 开 始 对 选 学 模 块 简 易 机 器 人 制 作 中 的 教 学 问 题 适 时 地 进 行 了 问 与 答 考 虑 到 介 于 机 器 人 的 知 识 多 数 教 师 较 陌 生, 我 们 特 邀 多 年 从 事 机 器 人 教 学 活 动 的 北 京 39 中 学 高 级 教 师 熊 雪 亭 老 师 进 行 较 为 详 尽 的 专 题 讲 座 简 易 机 器 人 套 件 大 同 小 异, 为 方 便 讲 解 我 们 选 择 了 武 汉 中 夏 无 线 电 厂 的 产 品 为 例 进 行 说 明 ( 该 厂 产 品 与 苏 教 版 教 材 完 全 配 套 ) 图 1 分 拣 球 机 器 人 62 图 2 支 架 部 分 两 侧 结 构 分 解 图
20 学 电 子 跟 我 来 GENERAL TECHONLOGY 图 3 支 架 部 分 与 底 座 连 接 图 图 4 复 位 装 置 结 构 及 安 装 图 图 6 机 械 手 臂 制 作 图 5 球 架 的 结 构 及 安 装 图 7 手 臂 复 位 装 置 63
21 学 电 子 跟 我 来 GENERAL TECHONLOGY 图 8 转 动 平 台 结 构 图 图 9 上 层 装 置 各 部 分 连 接 图 10 连 接 底 层 与 上 层 装 置 图 11 电 路 结 构 示 意 图 64
22 学 电 子 跟 我 来 GENERAL TECHONLOGY 开 始 是 橙 色 是 黑 色 球 是 什 么 颜 色 取 橙 色 球 取 黑 色 球 放 橙 色 球 放 黑 色 球 图 12 任 务 流 程 图 1 号 电 机 反 转 伸 展 手 臂 否 是 手 臂 到 位? 3 号 传 感 器 为 高 是 否 手 臂 停 止 1 号 电 机 停 转 图 14 取 球 二 号 电 机 反 转 手 臂 伸 手 臂 是 否 伸 到 位 是 手 臂 停 否 手 臂 左 旋 转 手 臂 到 指 定 位 置 停 手 臂 收 缩 手 臂 右 旋 转 手 臂 左 旋 转 手 臂 到 指 定 位 置 停 手 臂 收 缩 手 臂 右 旋 转 延 迟 2 秒 二 号 电 机 停 转 一 号 电 机 正 转 延 迟 4 秒 一 号 电 机 停 转 细 化 取 球 流 程 图 手 臂 是 否 伸 到 位 否 手 臂 是 否 伸 到 位 否 二 号 电 机 正 转 手 臂 停 细 化 放 橙 球 流 程 图 图 13 细 化 流 程 图 是 手 臂 停 二 号 传 感 器 为 高 否 二 号 电 机 停 转 图 15 放 橙 色 球 是 65
23 学 电 子 跟 我 来 GENERAL TECHONLOGY 图 16 编 写 程 序 66
24 学 电 子 跟 我 来 GENERAL TECHONLOGY 通 技 课 堂 编 者 按 : 通 用 技 术 教 师 学 电 子 栏 目, 自 开 设 以 来 得 到 广 大 通 用 技 术 教 师 的 关 注 和 欢 迎 本 刊 从 第 10 期 开 始, 对 选 学 模 块 简 易 机 器 人 制 作 中 的 教 学 问 题 适 时 地 进 行 了 问 与 答 介 于 机 器 人 的 知 识 多 数 教 师 很 陌 生, 本 刊 特 邀 多 年 从 事 机 器 人 教 学 活 动 的 北 京 39 中 学 高 级 教 师 熊 雪 亭 老 师 进 行 较 为 详 尽 的 专 题 讲 座 简 易 机 器 人 套 件 大 同 小 异, 为 方 便 讲 解 我 们 选 择 了 武 汉 中 夏 无 线 电 厂 的 产 品 为 例 进 行 说 明 ( 该 厂 产 品 与 苏 教 版 教 材 完 全 配 套 ) 简 易 机 器 人 专 题 讲 座 制 作 寻 迹 机 器 人 作 者 北 京 39 中 熊 雪 亭 寻 迹 机 器 人, 也 叫 循 迹 机 器 人, 或 称 为 走 黑 线 机 器 人 它 是 通 过 光 电 传 感 器 识 别 地 面 上 的 轨 迹, 随 时 调 整 自 己 的 运 动 方 向 以 使 自 己 始 终 沿 着 轨 迹 行 走 与 前 面 几 期 制 作 的 机 器 人 相 比, 寻 迹 机 器 人 添 加 了 光 电 传 感 器, 使 机 器 人 有 了 视 觉 制 作 与 学 习 寻 迹 机 器 人 可 以 很 好 地 了 解 光 电 传 感 器 的 工 作 原 理 及 结 构, 并 学 习 编 写 较 为 复 杂 的 选 择 结 构 和 循 环 结 构 的 程 序 以 及 简 易 机 器 人 中 传 感 器 识 别 周 围 环 境 的 原 理 及 复 杂 程 序 的 编 写 下 面 按 以 下 几 个 步 骤 进 行 制 作 : 一 搭 建 机 器 人 机 械 结 构 1. 机 械 部 件 清 单 制 作 寻 迹 机 器 人 所 需 的 机 械 部 件 如 表 1 所 示 表 1 寻 迹 机 器 人 机 械 部 件 清 单 图 1 寻 迹 机 器 人 2. 机 械 结 构 分 析 寻 迹 机 器 人 机 械 结 构 主 体 是 三 轮 小 车 前 二 个 车 轮 分 别 由 电 机 驱 动, 后 面 的 万 向 轮 起 支 撑 和 从 动 作 用 3. 制 作 过 程 寻 迹 机 器 人 制 作 过 程, 见 图 1 所 示 二 准 备 电 路 部 件 1. 准 备 电 路 部 件 寻 迹 机 器 人 需 要 的 电 路 部 件 有 中 夏 II 型 控 制 电 路 主 板 1 块 连 接 式 电 机 驱 动 板 1 块 信 号 输 入 缓 冲 板 1 块 单 光 反 射 传 感 器 板 ( 简 称 光 电 传 感 器 )2 块 连 接 线 若 干 2. 光 电 传 感 器 结 构 及 工 作 原 理 光 电 传 感 器 有 两 个 接 口, 红 色 为 电 源 接 口, 白 色 为 信 号 接 67
25 学 电 子 跟 我 来 通 技 课 堂 GENERAL TECHONLOGY 口 光 电 传 感 器 板 上 有 一 个 红 外 发 光 管 ( 或 红 外 发 射 管 ) 和 一 个 红 外 接 收 管 结 构 如 图 2 所 示 器 和 利 用 二 个 光 电 传 感 器 都 能 实 现, 并 且 结 构 的 不 同 导 致 程 序 的 编 写 也 不 相 同 下 面 就 分 别 讲 解 这 两 套 方 案 的 具 体 实 施 方 法 路 部 件 工 作 正 常, 电 路 连 接 正 确 电 路 连 接 示 意 图, 如 图 5 所 示 输 出 接 口 1 红 外 接 收 管 红 外 发 光 管 指 示 灯 4 指 示 灯 2 指 示 灯 1 输 出 接 口 端 口 1 电 源 1 输 出 接 口 1 电 机 输 出 接 口 2 信 号 输 出 接 口 电 源 接 口 端 口 4 电 源 4 指 示 灯 3 红 外 发 光 管 图 2 光 电 传 感 器 结 构 图 光 电 传 感 器 板 工 作 时, 红 外 发 光 管 能 发 射 红 外 线, 当 它 遇 到 障 碍 物 时 反 射 到 红 外 接 收 管 上, 红 外 接 收 管 受 到 红 外 线 的 照 射 后 阻 值 发 生 变 化, 形 成 高 电 位 和 低 电 位 不 同 颜 色 的 物 体 表 面 的 反 射 能 力 不 同, 一 般 白 色 物 质 反 射 能 力 强, 黑 色 物 质 反 射 能 力 弱, 这 样 为 物 质 识 别 提 供 了 基 础 在 这 里, 遇 到 黑 色 时 光 电 传 感 器 返 回 的 信 号 为 高, 遇 到 白 色 时 返 回 的 信 号 为 低 其 原 理 图 如 图 3 所 示 红 外 接 收 管 遇 到 黑 色 物 质, 返 回 信 号 为 高 电 位 遇 到 白 色 物 质, 返 回 信 号 为 低 电 位 图 3 原 理 图 3. 信 号 输 入 缓 冲 板 信 号 输 入 缓 冲 板 主 要 作 用 是 抗 干 扰, 提 高 输 入 信 号 可 靠 性 信 号 输 入 缓 冲 板 最 多 可 以 接 收 4 组 输 入 信 号, 每 一 组 信 号 输 入 时 都 要 分 别 连 接 信 号 输 入 端 口 和 电 源 端 口 最 后 信 号 输 入 缓 冲 板 将 这 四 组 信 号 用 一 个 六 针 输 出 接 口 输 出 其 结 构 图 如 图 4 所 示 准 备 好 电 路 部 件 后, 分 析 实 施 方 案 经 过 分 析 研 究, 要 想 完 成 寻 迹 任 务 利 用 一 个 光 电 传 感 端 口 3 电 源 3 端 口 2 电 源 2 端 口 1 电 源 1 图 4 信 号 输 入 缓 冲 板 三 实 施 方 案 1 利 用 1 个 光 电 传 感 器 完 成 寻 迹 任 务 1. 电 路 连 接 过 程 第 一 步 : 光 电 传 感 器 的 信 号 接 口 和 信 号 输 入 缓 冲 板 的 端 口 1 连 接, 光 电 传 感 器 的 电 源 接 口 和 信 号 输 入 缓 冲 板 的 电 源 1 连 接 第 二 步 : 信 号 输 入 缓 冲 板 的 输 出 接 口 与 主 板 输 入 接 口 1 连 接 第 三 步 : 主 板 的 输 出 接 口 1 与 电 机 驱 动 板 的 输 入 接 口 连 接 第 四 步 : 左 边 电 机 引 线 与 电 机 驱 动 板 输 出 接 口 1 连 接, 右 边 电 机 引 线 与 电 机 驱 动 板 输 出 接 口 2 连 接 第 五 步 : 电 池 盒 的 电 源 线 与 主 板 的 电 源 接 口 相 连, 电 池 盒 的 扬 声 器 引 线 与 主 板 的 喇 叭 接 口 相 连 装 上 电 池, 打 开 电 源 开 关, 使 用 主 板 自 检 程 序 对 机 器 人 进 行 测 试 此 时, 电 机 开 始 转 动, 用 手 挡 住 光 电 传 感 器, 信 号 输 入 缓 冲 板 指 示 灯 1 的 变 亮, 这 表 示 电 喇 叭 接 口 电 源 接 口 电 机 输 出 接 口 1 图 5 方 案 1 电 路 结 构 示 意 图 连 接 好 电 路 部 分, 将 光 电 传 感 器 固 定 在 车 身 前 端 的 传 感 器 支 架 上, 其 他 电 路 部 件 放 置 在 车 身 相 应 位 置 2. 编 写 程 序 寻 迹 机 器 人 的 工 作 过 程 : 首 先 是 光 电 传 感 器 识 别 地 面 颜 色, 然 后 将 信 号 传 输 给 主 板 主 板 接 收 信 号 后, 根 据 信 号 的 不 同 ( 即 颜 色 的 不 同 ) 发 出 不 同 动 作 指 示 在 这 里, 我 们 指 定 识 别 到 黑 色 时 做 右 转 动 作, 识 别 到 白 色 时 作 左 转 动 作 工 作 示 意 图 如 图 6 所 示 光 电 传 感 器 识 别 到 黑 色 光 电 传 感 器 识 别 到 白 色 车 向 右 转 车 向 左 转 光 电 传 光 电 传 感 器 感 器 2 号 电 机 1 号 电 机 2 号 电 机 1 号 电 机 图 6 方 案 1 工 作 示 意 图 为 了 让 机 器 人 右 转, 需 要 产 生 向 右 转 的 力 矩, 我 们 可 以 让 左 边 电 机 正 转, 右 边 电 机 停 转 同 样 道 理, 机 器 人 左 转 可 以 通 过 让 左 边 电 机 停 转, 右 边 电 机 正 转 来 实 现 根 据 刚 才 的 分 析, 编 写 程 序, VOL.01
26 学 电 子 跟 我 来 GENERAL TECHONLOGY 通 技 课 堂 如 图 7 所 示 主 板 相 应 做 出 的 动 作 指 令 也 有 4 种, 如 表 2 所 示 编 写 程 序 如 图 9 所 示 程 序 开 始 程 序 开 始 一 号 传 感 器 为 高 否 一 号 电 机 停 转 二 号 电 机 正 转 无 条 件 转 移 程 序 结 束 是 一 号 电 机 正 转 二 号 电 机 停 转 图 7 方 案 1 程 序 一 号 传 感 器 为 高 否 二 号 传 感 器 为 高 否 无 条 件 转 移 程 序 结 束 是 是 一 号 电 机 正 转 二 号 电 机 停 转 二 号 传 感 器 为 高 否 一 号 电 机 停 转 二 号 电 机 正 转 图 9 方 案 2 程 序 是 一 号 电 机 正 转 二 号 电 机 正 转 3. 下 载 程 序 并 运 行 将 程 序 下 载 到 机 器 人 的 主 板 后, 去 除 下 载 线, 按 运 行 开 关, 将 下 载 状 态 调 整 到 运 行 状 态 此 时 观 察 到 机 器 人 可 以 沿 黑 线 行 走, 但 是 它 的 速 度 很 慢, 行 进 路 线 呈 Z 字 形, 左 右 摇 摆 怎 么 能 够 让 寻 迹 机 器 人 速 度 更 快 一 些 呢? 我 们 可 以 再 增 加 一 个 光 电 传 感 器 四 实 施 方 案 2 利 用 2 个 光 电 传 感 器 完 成 寻 迹 任 务 1. 电 路 连 接 将 第 二 个 光 电 传 感 器 与 信 号 输 入 缓 冲 板 的 第 二 组 接 口 相 连 并 将 它 固 定 在 传 感 器 支 架 上, 让 两 个 传 感 器 并 列 放 置, 如 图 8 所 示 2. 编 写 程 序 寻 迹 机 器 人 的 工 作 过 程, 首 先 是 两 个 光 电 传 感 器 识 别 场 地 颜 色, 并 将 信 号 传 输 给 主 板 主 板 再 相 应 做 出 动 作 指 令 两 个 光 电 传 感 器 可 能 出 现 的 状 态 有 4 种, 图 8 二 个 光 电 传 感 器 安 装 位 置 图 3. 下 载 程 序 并 运 行 将 程 序 下 载 到 机 器 人 的 主 板 后, 运 行 机 器 人 观 察 发 现 : 根 据 方 案 2 制 成 的 机 器 人 不 仅 沿 黑 线 行 走, 而 且 速 度 比 方 案 1 快, 运 行 起 来 也 比 较 平 稳 五 调 试 机 器 人 一 般 来 说, 刚 制 作 的 机 器 人, 需 要 进 行 调 试 调 试 过 程 中, 寻 迹 机 器 人 出 现 的 问 题 大 多 集 中 在 传 感 器 和 电 机 编 号 及 程 序 编 写 上 表 3 中 给 出 了 寻 迹 机 器 人 可 能 出 现 的 问 题 及 解 决 方 法, 供 大 家 参 考 表 2: 方 案 2 工 作 状 态 表 状 传 感 器 传 感 器 机 器 人 电 机 态 电 位 运 行 1 1 黑 2 黑 1 高 2 高 直 行 1 转 2 转 2 1 黑 2 白 1 高 2 低 左 转 1 停 2 转 3 1 白 2 黑 1 低 2 高 右 转 1 转 2 停 4 1 白 2 白 1 低 1 低 空 指 令 空 指 令 表 3: 问 题 及 解 决 方 法 现 象 原 因 电 灯 源 不 指 亮 示 下 灯 载 不 指 亮 示 下 灯 载 不 指 闪 示 烁 电 机 不 转 光 能 电 辨 传 别 感 黑 器 白 不 小 设 车 想 动 不 作 符 与 1. 未 装 电 池 或 电 池 电 量 不 足 2. 电 源 开 关 未 放 到 开 的 位 置 3. 电 源 引 线 接 触 不 好 或 电 源 引 线 与 主 板 连 接 错 误 1. 未 调 到 下 载 状 态 2. 运 行 指 令 正 在 运 行 1. 软 件 版 本 不 对 2. 电 脑 串 口 选 择 不 对 解 决 方 法 1. 更 换 电 池 2. 将 电 源 开 关 调 到 正 确 位 置 3. 将 电 源 引 线 正 确 连 接 到 主 板 的 电 源 接 口 上 1. 将 主 板 调 到 下 载 状 态 2. 等 待 运 行 指 令 执 行 完 毕 或 按 复 位 键 或 先 将 电 源 关 闭 清 除 数 据 再 打 开 电 源 1. 使 用 对 应 的 软 件 版 本 下 载 程 序 2. 换 一 个 串 口 再 试 1. 电 机 引 线 接 触 1. 将 电 机 引 不 好 或 与 电 机 驱 线 连 到 电 机 动 板 连 接 错 误 驱 动 板 的 正 2. 电 机 驱 动 板 与 确 位 置 主 板 连 接 错 误 2. 将 电 机 驱 动 板 连 到 主 板 正 确 位 置 1. 光 电 传 感 器 有 故 障, 则 信 号 输 入 缓 冲 板 输 入 指 示 灯 不 亮 2. 传 感 器 与 被 测 物 距 离 太 远 3. 场 地 光 线 太 强 1. 左 右 电 机 的 编 号 辨 别 错 误 2. 光 电 传 感 器 编 号 辨 别 错 误 3. 程 序 编 写 错 误 1. 换 光 电 传 感 器 2. 调 整 距 离, 使 其 尽 可 能 靠 近 被 测 物 3. 降 低 光 线 1. 弄 清 左 右 电 机 编 号 2. 弄 清 两 个 光 电 传 感 器 编 号 3. 修 改 程 序 69
27 简 易 机 器 人 专 题 讲 座 制 作 碰 壁 回 头 车 形 机 器 人. 北 京 39 中 熊 雪 亭 编 者 按 : 通 用 技 术 教 师 学 电 子 栏 目 自 开 设 以 来 得 到 广 大 通 用 技 术 教 师 的 关 注 和 欢 迎 本 刊 第 十 期 开 始 对 选 学 模 块 简 易 机 器 人 制 作 中 的 教 学 问 题 适 时 的 进 行 问 与 答 介 于 机 器 人 的 知 识 多 数 教 师 很 陌 生 本 刊 特 邀 多 年 从 事 机 器 人 教 学 活 动 的 北 京 39 中 学 高 级 教 师 熊 雪 亭 老 师 进 行 较 为 详 尽 的 专 题 讲 座 简 易 机 器 人 套 件 大 同 小 异 为 方 便 讲 解 我 们 选 择 了 武 汉 中 夏 无 线 电 厂 的 产 品 为 例 进 行 说 明 ( 该 厂 产 品 与 苏 教 版 教 材 完 全 配 套 ) 图 1 为 碰 壁 回 头 机 器 人 碰 壁 回 头 机 器 人 行 进 时 碰 到 墙 壁 后 反 向 行 驶 与 前 二 期 制 作 的 机 器 人 相 比 碰 壁 回 头 机 器 人 添 加 了 传 感 器 使 机 器 人 有 了 触 觉 通 过 碰 壁 回 头 机 器 人 的 制 作 与 学 习 我 们 可 以 了 解 接 触 传 感 器 的 工 作 原 理 及 结 构 并 学 习 编 写 较 为 复 杂 的 选 择 结 构 和 循 环 结 构 的 程 序 下 面 按 以 下 四 个 步 骤 进 行 制 作 : 图 碰 壁 回 头 机 器 人 将 电 机 变 速 箱 固 定 在 多 孔 板 的 一 端 然 后 将 两 个 车 轮 插 接 在 变 速 箱 的 主 轴 上 如 图 3 所 示. 机 械 部 件 清 单 制 作 碰 壁 回 头 机 器 人 所 需 的 机 械 部 件 如 图 2 所 示 黯 图 片 一 名 称 图 片 名 称 口 峭 黯 洲 牛 二 沂 长 (1 轮 根 轴 ) (2 块 ) 口 门 10 孔 插 板 留. 怂 (4 根 ) (1 个 ) 嗽 切 朝 声 二 弓 孔 塑 料 杆. 动 闷 匡 变 速 粕 及 电 机 -. 传 感 (2 器 个 底 ) 座 O - 垫 圈 ( 若 干 锁 ) 扣 等 月 份! 黔 图 2 碰 璧 回 头 机 器 人 机 桩 部 件 清 单 图 3 安 装 驱 动 轮 蒸 豁 2. 动 手 制 作 过 程 第 一 步 : 用 一 块 多 孔 板 作 为 车 的 主 体 然 后 安 装 车 轮 第 二 步 : 安 装 驱 车 轮 第 三 步 : 安 装 从 动 轮 将 两 块 10 孔 插 板 插 接 在 多 孔 板 另 一 端 的 两 侧 ; 然 后 将 一 根 长 车 轮 轴 穿 过 10 孑 L 插 板 中 间 的 孔. 再 将 两 个 车 轮 插 接 在 车 轮 轴 的 两 端 插 接 车 轮 时 加 6 6 电 多 翻 乍 2009 年. 12 四
28 用 喊 姗 一 翩 哺 翩 黔 偏 糕 篇 翩 圈 4 安 装 从 动 轮 图 5 车 轮 安 装 后 的 效 果 几 个 垫 圈 可 以 防 止 车 轮 左 右 晃 动 如 图 4 这 样 车 轮 就 安 装 好 了 效 果 如 图 5o 第 四 步 : 安 装 传 感 器 架 利 用 锁 扣 和 螺 丝 将 两 根 5 孔 塑 料 杆 固 定 在 多 孔 板 一 端 的 下 方 再 插 接 一 个 传 感 器 底 座 这 样 一 侧 的 传 感 器 架 就 制 作 完 了 如 图 6 接 着 用 同 样 的 方 法 制 作 另 一 端 的 传 感 器 架 第 五 步 : 将 一 个 电 池 盒 固 定 在 车 体 的 上 方 制 作 后 如 图 7 图 6 安 装 传 感 器 架 1. 电 路 部 件 清 单 碰 壁 回 头 机 器 人 需 要 的 电 路 部 件 清 单 如 图 8 图 片 名 称 图 片 名 称 翔 娜 控 制 电 路 主 板 翼 薰 (1 块 ) ( l 块 ) 电 机 驱 动 板 曲 (2 个 ) 接 触 传 纬 器 瘾 (1 块 ) 输 入 愉 出 扩 展 板 妈 晰. 衅 沪 六 芯 双 头 线 (2 根 ) 图 8 2. 认 识 电 路 部 件 碰 壁 回 头 机 器 人 电 路 部 件 清 单 主 板 和 电 机 驱 动 板 前 几 期 已 经 介 绍 过 下 面 主 要 介 绍 接 触 传 感 器 和 输 入 输 出 扩 展 板 如 图 9 所 示 ( 1 ) 接 触 传 感 器 平 _/ 尸 产 压 杆 柳 扣 图 9 接 触 传 感 器 结 构 图 和 实 物 图 图 7 固 定 电 池 盒 用 来 采 集 碰 触 信 号 的 是 接 触 传 感 器 接 触 传 感 器 实 际 相 当 于 一 个 开 关 压 杆 未 被 压 下 常 开 触 点 处 于 断 开 状 态 电 路 输 出 高 电 平 压 杆 被 压 下 时 常 开 触 点 处 于 闭 合 电 路 输 出 低 电 平 (2 ) 输 入 输 出 扩 展 板 输 入 输 出 扩 展 板 在 这 里 起 到 的 是 方 便 设 计 转 换 接 口 的 作 用 由 于 控 制 电 路 主 板 上 的 输 入 输 出 接 口 都 是 六 针 的 为 了 方 便 设 计 通 过 输 入 输 出 扩 展 板 可 以 将 一 个 输 入 输 出 的 六 针 接 口 对 应 得 到 4 个 2 针 的 输 入 输 出 口 分 开 单 独 使 用 输 入 输 出 扩 展 板 的 结 构 图 如 图 连 接 步 骤 第 一 步 : 将 两 个 传 感 器 引 线 分 别 连 接 到 输 入 输 2009 王 甲 12 四 电 弓 制 乍 6 7
29 出 扩 展 板 的 两 针 接 口 1 和 2o 第 二 步 : 用 六 芯 连 线 连 接 输 入 输 出 扩 展 板 的 六 针 接 口 和 主 板 的 输 入 接 口 1 第 三 步 : 用 六 芯 连 线 连 接 主 板 的 输 出 接 口 1 和 电 机 驱 动 板 的 输 入 接 口 第 四 步 : 将 电 机 引 线 连 接 到 电 机 驱 动 板 的 输 出 接 口 1 第 五 步 : 扬 声 器 引 出 线 连 接 到 主 板 的 喇 叭 接 口 第 六 步 : 电 源 线 连 接 到 主 板 的 电 源 接 口 电 路 连 接 示 意 图 如 图 11 如 果 让 机 器 人 完 成 指 定 的 任 务 需 编 写 相 应 程 序 我 们 准 备 好 下 载 线 后 就 可 以 启 动 软 件 进 行 编 程 了 这 里 所 使 用 的 是 中 夏 型 图 形 化 编 程 语 言 环 境 指 定 任 务 将 机 器 人 放 置 到 一 个 固 定 环 境 并 指 定 一 个 任 务 示 意 图 如 图 120 示 意 图 说 明 : 机 器 人 被 置 于 两 墙 之 间 它 在 两 墙 壁 之 间 进 行 往 返 运 动 电 源 接 口 2 电 源 接 口 1 两 针 接 针 接 口 1 两 针 接 口 2 l l 墙 壁 A 图 1 2 碰 盆 回 头 机 器 人 任 务 示 I 圈 墙 壁 B 2. 电 机 转 动 方 向 与 传 感 器 之 间 的 关 系 圈 10 翰 入 翰 出 扩 展 板 结 构 圈 磊 序 开 始 一 号 电 机 正 转 一 号 电 机 反 转 图 1 碰 里 回 头 机 器 人 电 路 连 接 示 愈 圈 4. 电 子 控 制 系 统 碰 壁 回 头 机 器 人 的 电 路 由 输 入 部 分 控 制 部 分 和 输 出 部 分 组 成 输 入 部 分 主 要 用 来 采 集 信 息 控 制 部 分 用 来 处 理 信 息 并 发 出 命 令 输 出 部 分 用 来 执 无 条 件 转 移 群 程 序 结 行 命 令 它 们 共 同 构 成 了 机 器 人 的 电 子 控 制 系 统 圈 3 程 序 6 8 电 弓 翻 佗 2005 王 抽 12 用
30 热 奥 寻 跟 我 来 通 技 裸 金 派 瘫 返 致 定 如 俪 L 如 奎 编 写 正 式 程 序 之 前 首 先 测 试 机 器 人 找 到 电 刁 U 王 转 将 会 使 几 号 传 感 器 碰 壁 这 个 问 题 的 答 案 在 这 里 我 所 得 出 的 结 论 是 : 电 机 正 转 一 段 时 间 后 会 使 1 号 传 感 器 碰 壁 ; 电 机 反 转 一 段 时 间 后 会 使 2 号 传 感 器 碰 壁 需 要 使 用 选 择 结 构 为 了 能 够 让 接 触 传 感 器 反 复 判 断 我 们 需 要 使 用 循 环 结 构 编 写 程 序 如 图 13 将 其 保 存 并 下 载 到 机 器 人 的 主 板 中 3. 编 写 程 序 编 写 正 式 程 序 这 个 程 序 相 对 来 说 较 为 复 杂 使 用 前 面 机 器 人 所 采 用 的 顺 序 结 构 进 行 编 程 是 无 法 完 成 指 定 任 务 的 在 这 个 程 序 中 我 们 需 要 用 到 新 的 运 行 并 调 试 碰 壁 回 头 机 器 人 编 程 结 构 选 择 结 构 和 循 环 结 构 为 了 能 够 根 据 表 1 是 碰 壁 回 头 机 器 人 可 能 出 现 的 问 题 及 解 决 接 触 传 感 器 发 出 的 不 同 信 号 做 出 不 同 的 动 作 我 们 方 法 供 大 家 参 考 表 1 碰 壁 回 头 机 器 人 可 能 出 现 的 问 题 及 解 决 方 法 现 象 原 因 解 决 方 法 不 碰 壁 电 源 指 示 1 未 装 电 池 或 电 池 电 量 不 足 1. 更 换 电 池 灯 不 亮 2. 电 源 开 关 未 放 到 开 的 位 置 2. 将 电 源 开 关 调 到 正 确 位 置 3. 电 源 引 线 接 触 不 好 或 电 源 引 线 与 主 板 连 接 错 误 3. 将 电 源 引 线 正 确 连 接 到 主 板 的 电 源 接 口 上 下 载 指 示 1. 未 调 到 下 载 状 态 1. 将 主 板 调 到 下 载 状 态 灯 不 亮 2 运 行 指 令 正 在 运 行 2. 等 待 运 行 指 令 执 行 完 毕 或 按 复 位 键 或 先 将 电 源 关 闭 清 除 数 据 再 打 开 电 源 下 载 指 示 1. 软 件 版 本 不 对 1. 使 用 对 应 的 软 件 版 本 下 载 程 序 灯 不 闪 烁 2 电 脑 串 口 选 择 不 对 2. 换 一 个 串 口 再 试 电 机 不 转 1. 电 机 引 线 - 接 触 不 好 或 与 电 机 驱 动 板 连 接 错 误 1. 将 电 机 引 线 连 到 电 机 驱 动 板 的 正 确 位 置 2. 电 机 驱 动 阪 与 主 板 连 接 错 误 2. 将 电 机 驱 动 板 连 到 主 板 的 正 确 位 置 碰 壁 不 回 头 1. 测 试 结 论 有 误 1. 反 复 测 试 得 出 正 确 结 论 2. 电 机 转 动 方 向 错 误 2. 修 改 电 机 转 动 方 向 3. 传 感 器 编 号 有 误 3. 修 改 传 感 器 编 号 碰 壁 一 次 后 停 止 1. 循 环 结 构 有 误 1. 修 改 程 序 中 的 循 环 部 分 剧 À ( 上 接 65 页 ) 检 查 问 题 1 : 0 17 设 计 有 问 题 根 据 C M O S 集 根 据 C M O S 集 成 电 路 的 输 出 模 型 C M O S 输 出 内 成 电 路 的 输 出 模 板 模 型 lc 内 阻 LEO 灯 导 阻 80O Q 根 据 2.2 模 型 每 个 一 L 输 入 内 阻 IO kq 通 时 两 端 压 ZV 电 流 约 ( 5 一 2 ) /800 =3.75m A }C 输 出 高 电 平 LE O 不 通 输 出 为 SV IC 输 出 低 电 平 LEO 导 通 被 LEO 拉 高 到 5 一 2 二 3V 根 据 2 2 的 模 型 5/3 显 然 不 能 与 2 4/0 8 匹 配 先 去 掉 0 17 继 续 试 验 检 查 问 题 2 : 电 路 烫 手 根 据 一 L 集 成 电 路 的 输 出 模 型 用 日 限 流 来 点 LEO 是 不 合 理 的 lc 输 出 高 电 平 时 LE O 亮 输 出 电 流 为 : [SV 一 1.4V ( 内 部 二 极 管 ) 一 ZV (LE D ) /120 (R H )= 13.3 m A 8 个 灯 全 亮 时 总 电 流 为 10 6 m A 集 成 电 路 会 很 热 每 个 LE O 串 1k 电 阻 灯 暗 了 lc 发 热 小 了 检 查 问 题 3 :64 灯 亮 暗 杂 乱 时 而 能 乱 移 动 共 负 载 4 个 时 钟 输 入 端 并 联 电 阻 为 2.sk o 去 掉 一 个 二 极 管 0 1 的 压 降 分 压 得 : 1.04V 处 于 图 7 中 可 能 低 电 平 范 围 工 作 不 稳 定 受 外 界 感 应 和 集 成 电 路 温 度 影 响 大 将 三 个 C M O S 门 并 联 内 阻 降 为 问 题 解 决 检 查 问 题 4 : 复 位 问 题 一 L 输 入 内 阻 10k o 外 接 IM O 和 电 容 C Z 来 形 成 开 机 低 脉 冲 复 位 是 不 合 理 的 将 R Z 改 为 22k Q C Z 改 为 10 F 问 题 解 决 由 于 连 线 长 U IO 输 入 接 4.7 伙 O 的 上 拉 电 阻 R3 将 第 四 级 移 位 输 出 的 电 平 从 O 一 3.5V 平 移 到 0.2 一 SV 反 相 器 工 作 比 较 稳 定 修 改 后 的 64 灯 跑 马 灯 设 计 如 图 1 所 示 鹰 口 曲 2 00 年 策 12 期 电 子 翻 乍 6 9
31 GENERAL TECHONLOGY L
32 GENERAL TECHONLOGY L L
33 GENERAL TECHONLOGY II NET 2.0.NET II.NET 2.0 5s 2s 5s II
34 GENERAL TECHONLOGY 5s
35 JOBSEEKERS FLASH 8 8 C Q H 1962 K Q H 1888, K H K 1821 K Q A A B B K C C A A
36 JOBSEEKERS 3 T1 T2 D1 U2 T1 H T1 K U2 D2 T1 T2 A B C A B C A V1 Vh V1 Vh AB BC CA AB BC CA A AB B BC C CA L RL Rc D K T1 V1 Vh A AB B BC C CA A H K K MC1413 ULN K Q T
37 6 4 H 1 Q P2 1 0 Q 7 K VD2 I/O 1 I/O +5V 10~20mA K H MC1413 ULN MC1413 ULN2003 NPN 500mA 50V +5V TTL CMOS H K 10~20mA JOBSEEKERS
说 明 为 了 反 映 教 运 行 的 基 本 状 态, 为 校 和 院 制 定 相 关 政 策 和 进 行 教 建 设 与 改 革 提 供 据 依 据, 校 从 程 资 源 ( 开 类 别 开 量 规 模 ) 教 师 结 构 程 考 核 等 维 度, 对 2015 年 春 季 期 教 运 行 基
内 部 资 料 东 北 师 范 大 教 运 行 基 本 状 态 据 报 告 2015 年 春 季 期 教 务 处 2015 年 10 月 27 日 说 明 为 了 反 映 教 运 行 的 基 本 状 态, 为 校 和 院 制 定 相 关 政 策 和 进 行 教 建 设 与 改 革 提 供 据 依 据, 校 从 程 资 源 ( 开 类 别 开 量 规 模 ) 教 师 结 构 程 考 核 等 维 度,
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 考 核 ( 扣 原 因 ) 考 评 得 3 安 全 生 产 目 30 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 无 轻 伤 责 任 事 故 无 重 大 质 量
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 3 无 轻 伤 责 任 事 故 目 标 30 及 事 无 重 大 质 量 工 作 过 失 故 管 无 其 他 一 般 责 任 事 故 理 在 公 司 文 明 环 境 创 建 中, 无 工 作 过 失 及 被 追 究 的
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( 一 ) 系 统 整 体 操 作 流 程 简 述 3 ( 二 ) 系 统 中 各 角 色 操 作 功 能 说 明 5 1. 学 院 管 理 员 5 2. 教 学 院 长 8 3. 指 导 教 师 10 4. 答 辩 组 组 长 12 5. 学 生 12 6. 系 统 管 理 员 15 ( 一 ) 论 文 系 统 常 见 问 题 16 ( 二 ) 论 文 查 重 常 见 问 题 22 1 2 主
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机 电 一 级 注 册 建 造 师 继 续 教 育 培 训 广 东 培 训 点 网 上 报 名 操 作 使 用 手 册 (2013 年 1 月, 第 一 版 ) 第 一 章 个 人 注 册 与 个 人 信 息 管 理 1. 个 人 注 册 ( 请 每 人 只 申 请 一 个 注 册 号, 如 果 单 位 批 量 报 班 单 位 帮 申 请 注 册, 不 需 个 人 再 注 册 ) 首 次 报 班,
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职 称 信 息 系 统 升 级 指 南 须 使 用 IE9 及 其 以 上 版 本 浏 览 器 或 谷 歌 浏 览 器 登 录 www.njrs.gov.cn 南 京 市 职 称 ( 职 业 资 格 ) 工 作 领 导 小 组 办 公 室 2016 年 5 月 目 录 一 申 报 人 员 操 作 指 南...1 1.1 职 称 初 定 申 报...1 1.1.1 职 称 初 定 基 础 信 息 填
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(2015-2016-2)-0004186-04205-1 140242 信 号 与 系 统 Ⅰ 学 科 基 础 必 修 课 37 37 1 教 203 17 周 2016 年 06 月 13 日 (08:00-09:35) (2015-2016-2)-0004186-04205-1 141011
关 于 2015-2016 学 年 第 二 学 期 期 末 周 内 考 试 时 间 地 点 安 排 选 课 课 号 班 级 名 称 课 程 名 称 课 程 性 质 合 考 人 数 实 际 人 数 考 试 教 室 考 试 段 考 试 时 间 (2015-2016-2)-0006178-04247-1 130101 测 试 技 术 基 础 学 科 基 础 必 修 课 35 35 1 教 401 17 周
何 秋 琳 张 立 春 视 觉 学 习 研 究 进 展 视 觉 注 意 视 觉 感 知
第 卷 第 期 年 月 开 放 教 育 研 究 何 秋 琳 张 立 春 华 南 师 范 大 学 未 来 教 育 研 究 中 心 广 东 广 州 随 着 图 像 化 技 术 和 电 子 媒 体 的 发 展 视 觉 学 习 也 逐 步 发 展 为 学 习 科 学 的 一 个 研 究 分 支 得 到 研 究 人 员 和 教 育 工 作 者 的 广 泛 关 注 基 于 此 作 者 试 图 对 视 觉 学 习
中 国 软 科 学 年 第 期!!!
山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 陶 厚 永 李 燕 萍 骆 振 心 武 汉 大 学 经 济 与 管 理 学 院 武 汉 大 学 中 国 产 学 研 合 作 问 题 研 究 中 心 湖 北 武 汉 北 京 大 学 经 济 研 究 所 光 华 天 成 博 士 后 工 作 站 北 京 本
HSK( 一 级 ) 考 查 考 生 的 日 常 汉 语 应 用 能 力, 它 对 应 于 国 际 汉 语 能 力 标 准 一 级 欧 洲 语 言 共 同 参 考 框 架 (CEF) A1 级 通 过 HSK( 一 级 ) 的 考 生 可 以 理 解 并 使 用 一 些 非 常 简 单 的 汉 语
新 汉 语 水 平 考 试 HSK 为 使 汉 语 水 平 考 试 (HSK) 更 好 地 服 务 于 汉 语 学 习 者, 中 国 国 家 汉 办 组 织 中 外 汉 语 教 学 语 言 学 心 理 学 和 教 育 测 量 学 等 领 域 的 专 家, 在 充 分 调 查 了 解 海 外 实 际 汉 语 教 学 情 况 的 基 础 上, 吸 收 原 有 HSK 的 优 点, 借 鉴 近 年 来 国
《C语言基础入门》课程教学大纲
C 语 言 开 发 入 门 教 程 课 程 教 学 大 纲 课 程 编 号 :201409210011 学 分 :5 学 分 学 时 :58 学 时 ( 其 中 : 讲 课 学 时 :39 学 时 上 机 学 时 :19 学 时 ) 先 修 课 程 : 计 算 机 导 论 后 续 课 程 :C++ 程 序 设 计 适 用 专 业 : 信 息 及 其 计 算 机 相 关 专 业 开 课 部 门 : 计
抗 战 时 期 国 民 政 府 的 银 行 监 理 体 制 探 析 % # % % % ) % % # # + #, ) +, % % % % % % % %
抗 战 时 期 国 民 政 府 的 银 行 监 理 体 制 探 析 王 红 曼 抗 战 时 期 国 民 政 府 为 适 应 战 时 经 济 金 融 的 需 要 实 行 由 财 政 部 四 联 总 处 中 央 银 行 等 多 家 机 构 先 后 共 同 参 与 的 多 元 化 银 行 监 理 体 制 对 战 时 状 态 下 的 银 行 发 展 与 经 营 安 全 进 行 了 大 规 模 的 设 计 与
科 学 出 版 社 科 学 出 版 社 前 言 本 书 是 针 对 普 通 高 等 院 校 经 济 类 和 工 商 管 理 类 本 科 专 业 财 务 管 理 学 的 教 学 需 求, 结 合 教 育 部 经 济 管 理 类 本 科 财 务 管 理 学 课 程 教 学 大 纲 编 写 而 成 的 本 书 执 笔 者 都 是 长 期 工 作 在 财 务 管 理 教 学 一 线 的 专 业 教 师,
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 清 标 评 审 明 细 表 评 审 因 素 序 号 投 标 单 位 清 标 评 审 1 深 圳 市 创 捷 科 技 有 限 合 格 2 四 川 川 大 智 胜 软 件 股 份 有 限 合 格 3 北 京 航 天 长 峰 科 技 工 业 集 团 有 限 公 司 合 格 4 深 圳 中 兴 力 维 技 术 有 限 合 格 5 深 圳 键 桥 通 讯 技 术 股 份 有
文 化 记 忆 传 统 创 新 与 节 日 遗 产 保 护 根 据 德 国 学 者 阿 斯 曼 的 文 化 记 忆 理 论 仪 式 与 文 本 是 承 载 文 化 记 忆 的 两 大 媒 体 在 各 种 仪 式 行 为 中 节 日 以 其 高 度 的 公 共 性 有 组 织 性 和 历 史 性 而 特 别 适 用 于 文 化 记 忆 的 储 存 和 交 流 节 日 的 文 化 功 能 不 仅 在 于
1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路 2
简 略 版 本 :2015 3 10 2016 2021 全 球 卫 生 部 门 病 毒 性 肝 炎 战 略 2016 2021 2015 3 12 2012 2010 2014 2015 2016 2021 140 55% 35% 5 15% 5 20% 2.4 1.3 1.5 1 1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路
正 规 培 训 达 规 定 标 准 学 时 数, 并 取 得 结 业 证 书 二 级 可 编 程 师 ( 具 备 以 下 条 件 之 一 者 ) (1) 连 续 从 事 本 职 业 工 作 13 年 以 上 (2) 取 得 本 职 业 三 级 职 业 资 格 证 书 后, 连 续 从 事 本 职 业
1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 可 编 程 师 1.2 职 业 定 义 可 编 程 师 国 家 职 业 标 准 从 事 可 编 程 序 控 制 器 (PLC) 选 型 编 程, 并 对 应 用 进 行 集 成 和 运 行 管 理 的 人 员 1.3 职 业 等 级 本 职 业 共 设 四 个 等 级, 分 别 为 : 四 级 可 编 程 师 ( 国 家 职 业 资 格 四 级 ) 三
生产支援功能 使用说明书（IP-110 篇）
生 产 支 援 功 能 使 用 说 明 书 (IP-110 篇 ) 目 录!. 前 言...1 1. 概 要...1 2. 基 本 操 作 方 法...3 2-1. 信 息 模 式 和 通 常 缝 制 模 式 的 变 换...3 2-2. 信 息 模 式...4 2-3. 通 常 缝 制 模 式...5 @. 设 定 篇...6 1. 首 次 使 用 生 产 支 援 功 能 时 的 设 定 方 法...6
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国 家 职 业 标 准 1 可 编 程 序 控 制 系 统 设 计 师 国 家 职 业 标 准 1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 可 编 程 序 控 制 系 统 设 计 师 1.2 职 业 定 义 从 事 可 编 程 序 控 制 器 (PLC) 选 型 编 程, 并 对 应 用 系 统 进 行 设 计 集 成 和 运 行 管 理 的 人 员 1.3 职 业 等 级 本 职 业 共 设 四
18 上 报 该 学 期 新 生 数 据 至 阳 光 平 台 第 一 学 期 第 四 周 至 第 六 周 19 督 促 学 习 中 心 提 交 新 增 专 业 申 请 第 一 学 期 第 四 周 至 第 八 周 20 编 制 全 国 网 络 统 考 十 二 月 批 次 考 前 模 拟 题 第 一 学
1 安 排 组 织 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 网 上 考 前 辅 导 第 一 学 期 第 一 周 统 考 考 前 半 个 月 2 下 发 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 准 考 证 第 一 学 期 第 一 周 导 出 下 半 年 成 人 本 科 学 士 学 位 英 语 统 一 考 试 报 考 3 信 息 第 一 学 期 第 一 周 4 教 学 计 划 和 考 试 计 划 上 网,
评 委 : 徐 岩 宇 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
评 委 : 徐 岩 宇 - 个 人 清 标 评 审 明 细 表 评 审 因 素 序 号 投 标 单 位 清 标 评 审 1 深 圳 市 创 捷 科 技 有 限 合 格 2 四 川 川 大 智 胜 软 件 股 份 有 限 合 格 3 北 京 航 天 长 峰 科 技 工 业 集 团 有 限 公 司 合 格 4 深 圳 中 兴 力 维 技 术 有 限 合 格 5 深 圳 键 桥 通 讯 技 术 股 份 有
龚 亚 夫 在 重 新 思 考 基 础 教 育 英 语 教 学 的 理 念 一 文 中 援 引 的 观 点 认 为 当 跳 出 本 族 语 主 义 的 思 维 定 式 后 需 要 重 新 思 考 许 多 相 连 带 的 问 题 比 如 许 多 发 音 的 细 微 区 别 并 不 影 响 理 解 和
语 音 语 篇 语 感 语 域 林 大 津 毛 浩 然 改 革 开 放 以 来 的 英 语 热 引 发 了 大 中 小 学 英 语 教 育 整 体 规 划 问 题 在 充 分 考 虑 地 区 学 校 和 个 体 差 异 以 及 各 家 观 点 的 基 础 上 遵 循 实 事 求 是 逐 级 定 位 逐 层 分 流 因 材 施 教 的 原 则 本 研 究 所 倡 导 的 语 音 语 篇 语 感 语 域
上证指数
上 证 与 修 正 方 法 一 ( 一 ) 计 算 公 式 1. 上 证 指 数 系 列 均 采 用 派 许 加 权 综 合 价 格 指 数 公 式 计 算 2. 上 证 180 指 数 上 证 50 指 数 等 以 成 份 股 的 调 整 股 本 数 为 权 数 进 行 加 权 计 算, 计 算 公 式 为 : 报 告 期 指 数 =( 报 告 期 样 本 股 的 调 整 市 值 / 基 期 )
编号：
编 号 : 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 实 施 方 案 ( 仅 适 用 于 企 业 特 有 行 业 特 有 工 种 ) 实 施 单 位 ( 公 章 ) 申 报 日 期 年 _ 月 日 1 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 项 目 实 施 方 案 申 报 表 项 目 名 称 等 级 项 目 性 质 课 时 申 报 单 位 联 系 人 通 讯 地 址 电 话 手 机 电
国债回购交易业务指引
附 件 1 上 海 证 券 交 易 所 新 质 押 式 国 债 回 购 交 易 业 务 指 引 一 总 述 根 据 上 海 证 券 交 易 所 债 券 交 易 实 施 细 则, 上 证 所 将 于 2006 年 5 月 8 日 起 推 出 新 质 押 式 国 债 回 购 新 质 押 式 回 购 与 现 行 质 押 式 回 购 相 比 区 别 主 要 在 以 下 几 个 方 面 :1 新 质 押 式
Microsoft Word - 第3章.doc
52 5 天 通 过 职 称 计 算 机 考 试 ( 考 点 视 频 串 讲 + 全 真 模 拟 ) Word 2003 中 文 字 处 理 ( 第 2 版 ) 第 3 章 3 字 符 格 式 需 要 掌 握 的 考 点 字 体 字 形 和 字 号 的 设 置 ; 上 标 下 标 空 心 字 等 字 体 效 果 的 使 用 ; 字 符 间 距 的 调 整 ; 改 变 字 符 颜 色 底 纹 添 加
第二讲 数列
Togisu XueD Persolized Eduio Developme Ceer 高 考 中 不 等 式 问 题 的 解 决 方 法 通 润 达 久 王 力 前 言 : 近 年 来 不 等 式 问 题 正 越 来 越 多 的 出 现 在 调 研 题 和 高 考 试 题 中 而 且 大 多 出 现 在 江 苏 高 考 的 填 空 压 轴 题 中 是 高 考 考 察 的 重 点 和 难 点 由 于
课程类 别
美 声 演 唱 方 向 培 养 方 案 一 培 养 目 标 本 方 向 要 求 学 生 德 智 体 美 全 面 发 展, 培 养 能 在 文 艺 团 体 从 事 声 乐 演 唱 及 能 在 艺 术 院 校 从 事 本 方 向 教 学 的 高 级 门 人 才 二 培 养 规 格 本 方 向 学 生 应 系 统 掌 握 声 乐 演 唱 方 面 的 理 论 和 技 能, 具 备 较 高 的 声 乐 演 唱
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中 国 应 对 气 候 变 化 的 政 策 与 行 动 2013 年 度 报 告 国 家 发 展 和 改 革 委 员 会 二 〇 一 三 年 十 一 月 100% 再 生 纸 资 源 目 录 前 言... 1 一 应 对 气 候 变 化 面 临 的 形 势... 3 二 完 善 顶 层 设 计 和 体 制 机 制... 4 三 减 缓 气 候 变 化... 8 四 适 应 气 候 变 化... 20
中 中 中 中 部 中 岗 位 条 件 历 其 它 历 史 师 地 理 师 生 物 师 体 与 健 康 师 04 05 06 07 从 事 中 历 史 工 从 事 中 地 理 工 从 事 中 生 物 工 从 事 中 体 与 健 康 工 2. 课 程 与 论 ( 历 史 ); 2. 科 ( 历 史 )
中 中 中 部 中 26 年 系 统 事 业 公 开 计 划 岗 位 条 件 历 其 它 数 师 英 语 师 物 理 师 02 0 从 事 中 数 工 从 事 中 英 语 工 从 事 中 物 理 工 2. 课 程 与 论 ( 数 ); 2. 科 ( 数 );. 数 ; 4. 基 础 数 ; 5. 计 算 数 ; 6. 概 率 论 与 数 理 统 计 ; 7. 应 用 数 ; 8. 数. 课 程 与
一 开 放 性 的 政 策 与 法 规 二 两 岸 共 同 的 文 化 传 承 三 两 岸 高 校 各 自 具 有 专 业 优 势 远 见 杂 志 年 月 日
河 北 师 范 大 学 学 报 新 时 期 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 问 题 探 讨 郑 若 玲 王 晓 勇 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 是 新 时 期 推 进 海 峡 两 岸 高 等 教 育 交 流 与 合 作 的 重 要 尝 试 系 统 梳 理 改 革 开 放 以 来 两 岸 招 生 政 策 与 就 学 人 数 发 展 变 化 的 历 史 进 程 可 发 现 促 进 两
i 1) 系 统 运 作 前 设 定 *1. [2.1 网 页 主 机 名 称 设 定 ] -- 设 定 校 务 系 统 的 主 机 IP 地 址, 以 供 其 他 个 人 电 脑 连 接 及 使 用 该 系 统 *2. [2.3.1 输 入 / 修 改 学 校 资 料 ] -- 输 入 系 统 使
![i 1) 系 统 运 作 前 设 定 *1. [2.1 网 页 主 机 名 称 设 定 ] -- 设 定 校 务 系 统 的 主 机 IP 地 址, 以 供 其 他 个 人 电 脑 连 接 及 使 用 该 系 统 *2. [2.3.1 输 入 / 修 改 学 校 资 料 ] -- 输 入 系 统 使](/thumbs/41/22715617.jpg "i 1) 系 统 运 作 前 设 定 *1. [2.1 网 页 主 机 名 称 设 定 ] -- 设 定 校 务 系 统 的 主 机 IP 地 址, 以 供 其 他 个 人 电 脑 连 接 及 使 用 该 系 统 *2. [2.3.1 输 入 / 修 改 学 校 资 料 ] -- 输 入 系 统 使")
校 务 系 统 使 用 步 骤 说 明 手 册 简 介 此 手 册 是 配 合 校 务 系 统 使 用 手 册 编 辑 的, 因 此 必 须 同 时 参 考 校 务 系 统 使 用 手 册, 以 获 知 更 详 细 的 使 用 说 明 此 手 册 主 要 记 载 几 项 较 为 复 杂 事 务 的 处 理 步 骤 及 说 明, 以 让 使 用 者 更 容 易 掌 握 及 使 用 校 务 系 统 其
金 不 少 于 800 万 元, 净 资 产 不 少 于 960 万 元 ; (3) 近 五 年 独 立 承 担 过 单 项 合 同 额 不 少 于 1000 万 元 的 智 能 化 工 程 ( 设 计 或 施 工 或 设 计 施 工 一 体 ) 不 少 于 2 项 ; (4) 近 三 年 每 年
工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 一 总 则 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 ( 一 ) 为 了 加 强 对 从 事 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 企 业 的 管 理, 维 护 建 筑 市 场 秩 序, 保 证 工 程 质 量 和 安 全, 促 进 行 业 健 康 发 展, 结 合 建 筑 智 能 化 工 程 的 特 点, 制 定 本 标
朱 丽 明 柯 美 云 周 丽 雅 袁 耀 宗 罗 金 燕 候 晓 华 陈 旻 湖 滥 用 安 非 他 命 会 增 加 得 心 脏 病 的 风 险 据 美 国 科 技 新 闻 网 报 道 根 据 纽 约 路 透 社 报 道 一 份 新 的 研 究 显 示 青 年 及 成 年 人 若 滥 用 安 非 他 命 会 增 加 得 心 脏 病 的 风 险 美 国 德 州 大 学 西 南 医 学 中 心
富士通将军空调机 诺可力®X系列 样本
(URL) http://www.fujitsu-general.com/cn/mobi/support/how-to/split/inner/01_x-series/ 新 国 家 能 效 标 准 APF 级 闪 亮 登 场 完 全 取 代 柜 机, 使 空 间 更 宽 敞 完 全 取 代 柜 机, 使 空 间 更 宽 敞 节 能 运 行 凉 感 十 足 冷 风 不 直 接 吹 向 人 体 对 冷
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ITU-R BT.1789 建 议 书 1 ITU-R BT.1789 建 议 书 在 分 组 视 频 传 输 中 利 用 传 输 误 码 信 息 重 建 接 收 视 频 的 方 法 (ITU-R 44/6 和 ITU-R 109/6 课 题 ) (2007 年 ) 范 围 本 建 议 书 对 业 务 提 供 商 重 建 接 收 视 频 的 方 法 做 了 详 细 介 绍, 以 便 利 用 传 输
伊 犁 师 范 学 院 611 语 言 学 概 论 全 套 考 研 资 料 <2016 年 最 新 考 研 资 料 > 2-2 语 言 学 纲 要 笔 记, 由 考 取 本 校 本 专 业 高 分 研 究 生 总 结 而 来, 重 点 突 出, 借 助 此 笔 记 可 以 大 大 提 高 复 习 效
伊 犁 师 范 学 院 611 语 言 学 概 论 全 套 考 研 资 料 ......2 伊 犁 师 范 学 院 802 文 学 概 论 全 套 考 研 资 料 ......2 伊 犁 师 范 学 院 702 普 通 物 理 全 套 考 研 资 料 ......3 伊 犁
西 南 民 族 学 院 学 报 哲 学 社 会 科 学 版 第 卷 资 料 来 源 中 国 统 计 年 鉴 年 年 新 中 国 五 十 年 统 计 资 料 汇 编 中 国 人 口 统 计 年 鉴 年 数 据 资 料 来 源 中 国 统 计 年 鉴 中 国 统 计 出 版 社 年 版 资 料 来 源
郑 长 德 教 育 的 发 展 人 力 资 源 的 开 发 是 决 定 西 部 民 族 地 区 未 来 发 展 的 关 键 因 素 之 一 是 实 施 西 部 大 开 发 战 略 提 高 其 经 济 竞 争 力 和 综 合 实 力 的 重 要 保 障 本 文 从 西 部 民 族 地 区 教 育 发 展 的 现 状 入 手 指 出 中 华 人 民 共 和 国 成 立 多 年 来 西 部 民 族 地 区
2009—2010级本科课程教学大纲与课程简介格式
机 电 传 动 控 制 A 教 学 大 纲 ( 一 ) 课 程 基 本 信 息 1. 课 程 代 码 :20134146 2. 课 程 名 称 ( 中 文 / 英 文 ): 机 电 传 动 控 制 /Mechatronic Control System 3. 课 程 类 别 : 专 业 主 修 课 4. 课 程 学 分 :2.5 5. 课 程 学 时 :48( 其 中, 授 课 学 时 :32; 实
一 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 的 概 述 学 位 论 文 是 对 研 究 生 进 行 科 学 研 究 或 承 担 专 门 技 术 工 作 的 全 面 训 练, 是 培 养 研 究 生 创 新 能 力, 综 合 运 用 所 学 知 识 发 现 问 题, 分 析 问 题 和 解 决
上 海 市 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 基 本 要 求 和 评 价 指 标 体 系 ( 试 行 ) 上 海 市 学 位 委 员 会 办 公 室 二 O 一 二 年 三 月 一 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 的 概 述 学 位 论 文 是 对 研 究 生 进 行 科 学 研 究 或 承 担 专 门 技 术 工 作 的 全 面 训 练, 是 培 养 研 究 生 创
登录、注册功能的测试用例设计.doc
注 册 登 陆 测 试 用 例 和 修 改 密 码 测 试 用 例 完 整 版 摘 自 网 络, 狗 狗 整 理 zqh139@126.com 修 改 历 史 日 期 版 本 作 者 修 改 内 容 评 审 号 变 更 控 制 号 2010-11-25 1.0 初 稿 2011-09-17 2.0 整 理 一 注 册 测 试 用 例 序 号 : 1 控 件 名 称 : 功 能 描 述 : 注 册 编
目 录 关 于 图 标... 3 登 陆 主 界 面... 3 工 单 管 理... 5 工 单 列 表... 5 搜 索 工 单... 5 工 单 详 情... 6 创 建 工 单... 9 设 备 管 理 巡 检 计 划 查 询 详 情 销 售 管
宝 汇 德 Turbocare 微 服 务 系 统 客 户 操 作 手 册 Version 2.0 北 京 宝 汇 德 技 术 服 务 器 有 限 公 司 技 术 研 发 部 目 录 关 于 图 标... 3 登 陆 主 界 面... 3 工 单 管 理... 5 工 单 列 表... 5 搜 索 工 单... 5 工 单 详 情... 6 创 建 工 单... 9 设 备 管 理... 10 巡
用节点法和网孔法进行电路分析
运 用 节 点 法 和 网 孔 法 进 行 电 路 分 析 众 所 周 知, 运 用 基 尔 霍 夫 定 律 和 欧 姆 定 律, 我 们 可 以 对 任 何 一 个 电 路 进 行 分 析, 以 确 定 其 运 行 条 件 ( 电 流 和 电 压 值 ) 一 般 电 路 分 析 的 难 点 在 于 用 最 少 的 联 立 方 程 描 述 电 路 的 运 行 特 性 在 这 一 讲 里, 我 们 将
反 学 校 文 化 与 阶 级 再 生 产 小 子 与 子 弟 之 比 较 周 潇 作 者 通 过 对 北 京 某 打 工 子 弟 学 校 的 田 野 调 查 后 发 现 在 农 民 工 子 弟 中 间 盛 行 着 类 似 学 做 工 中 所 描 述 的 工 人 阶 级 小 子 的 反 学 校 文 化 但 是 由 于 制 度 安 排 与 社 会 条 件 的 差 异 子 弟 与 小 子 的 反 学 校
张 荣 芳 中 山 大 学 历 史 系 广 东 广 州 张 荣 芳 男 广 东 廉 江 人 中 山 大 学 历 史 系 教 授 博 士 生 导 师 我 们 要 打 破 以 前 学 术 界 上 的 一 切 偶 像 以 前 学 术 界 的 一 切 成 见 屏 除 我 们 要 实 地 搜 罗 材 料 到 民 众 中 寻 方 言 到 古 文 化 的 遗 址 去 发 掘 到 各 种 的 人 间 社 会 去
随着执业中医师资格考试制度的不断完善，本着为我校中医学专业认证服务的目的，本文通过对我校中医类毕业生参加2012年和2013年的中医执业医师考试成绩及通过率、掌握率进行分析，并与全国的平均水平进行差异比较分析，以此了解我校执业中医师考试的现状，进而反映我校中医类课程总体教学水平，发现考核知识模块教学中存在的不足，反馈给相关学院和教学管理部门，以此提高教学和管理水平。
2012-2013 中 医 类 别 执 业 医 师 综 合 笔 试 成 绩 分 析 反 馈 报 告 教 务 处 二 零 一 三 年 三 月 1 目 录 1 前 言 3 2 2012-2013 中 医 类 别 执 业 医 师 综 合 笔 试 成 绩 分 析 反 馈 报 告 4 附 件 1:2012 年 中 医 类 别 医 师 资 格 综 合 笔 试 院 校 学 科 成 绩 分 析 报 告 附 件 2:2013
一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起
县 乡 两 级 的 政 治 体 制 改 革 如 何 建 立 民 主 的 合 作 新 体 制 县 乡 人 大 运 行 机 制 研 究 课 题 组 引 言 一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起 二 密 县 在 周 初 是 两 个 小 国 密 国 和 郐 国 三 密 县 的 第 一 任 县 令 卓 茂 四 明 清 时 代 的 密 县 二 从 集 中 的 动 员 体
导 数 和 微 分 的 概 念 导 数 的 几 何 意 义 和 物 理 意 义 函 数 的 可 导 性 与 连 续 性 之 间 的 关 系 平 面 曲 线 的 切 线 和 法 线 导 数 和 微 分 的 四 则 运 算 基 本 初 等 函 数 的 导 数 复 合 函 数 反 函 数 隐 函 数 以
2015 年 考 研 数 学 二 考 试 大 纲 考 试 科 目 : 高 等 数 学 线 性 代 数 考 试 形 式 和 试 卷 结 构 一 试 卷 满 分 及 考 试 时 间 试 卷 满 分 为 150 分, 考 试 时 间 为 180 分 钟. 二 答 题 方 式 答 题 方 式 为 闭 卷 笔 试. 三 试 卷 内 容 结 构 高 等 教 学 约 78% 线 性 代 数 约 22% 四 试 卷
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上 海 德 载 中 怡 律 师 事 务 所 关 于 昂 华 ( 上 海 ) 自 动 化 工 程 股 份 有 限 公 司 二 〇 一 二 年 年 度 股 东 大 会 法 律 意 见 书 上 海 德 载 中 怡 律 师 事 务 所 上 海 市 银 城 中 路 168 号 上 海 银 行 大 厦 1705 室 (200120) 电 话 :8621-5012 2258 传 真 :8621-5012 2257
4 进 入 交 互 区 设 置 的 组 件 管 理, 在 组 件 管 理 中, 教 师 可 以 选 择 课 程 空 间 中 的 所 有 组 件, 并 通 过 点 击 启 用 或 不 启 用 选 定 组 件 在 课 程 空 间 中 的 显 示 5 进 入 工 作 室 管 理 的 工 作 室 首 页,
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1 复 试 流 程 2 复 试 考 查 形 式 02 03 3 复 试 如 何 准 备 4 复 试 成 绩 计 算 5 复 试 比 例 6 复 试 类 型 7 怎 么 样 面 对 各 种 复 试 04 05 2 怎 样 给 导 师 留 下 良 好 的 第 一 印 象 把 握 进 门 时 机 1 面 试 中 穿 着 的 瞒 天 过 海 3 无 声 胜 有 声 的 肢 体 语 言 育 4 眼 睛 是 心
名 称 生 命 科 学 学 院 083001 环 境 科 学 1 生 物 学 仅 接 收 院 内 调 剂, 初 试 分 数 满 足 我 院 生 物 学 复 试 最 低 分 数 线 生 命 科 学 学 院 071300 生 态 学 5 生 态 学 或 生 物 学 生 命 科 学 学 院 040102
华 中 师 范 大 学 2016 年 接 收 校 内 外 优 秀 硕 士 研 究 生 调 剂 信 息 表 名 称 经 济 与 工 商 管 理 学 院 020101 政 治 经 济 学 1 经 济 学 类 毕 业 学 校 与 报 考 学 校 不 低 于 我 校 办 学 层 次 经 济 与 工 商 管 理 学 院 020105 世 界 经 济 学 1 经 济 学 类 毕 业 学 校 与 报 考 学 校
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作 为 生 产 者 式 文 本 的 女 性 主 义 通 俗 小 说 梅 丽 本 文 借 鉴 文 化 研 究 理 论 家 约 翰 费 斯 克 的 生 产 者 式 文 本 这 一 概 念 考 察 女 性 主 义 通 俗 小 说 的 文 本 特 征 写 作 策 略 和 微 观 政 治 意 义 女 性 主 义 通 俗 小 说 通 过 对 传 统 通 俗 小 说 的 挪 用 和 戏 仿 传 播 女 性 主 义
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¹ º ¹ º 农 业 流 动 人 口 是 指 户 口 性 质 为 农 业 户 口 在 流 入 地 城 市 工 作 生 活 居 住 一 个 月 及 以 上 的 流 动 人 口 非 农 流 动 人 口 是 指 户 口 性 质 为 非 农 户 口 在 流 入 地 城 市 工 作 生 活 居 住 一 个
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深圳市新亚电子制程股份有限公司
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定 位 和 描 述 : 程 序 设 计 / 办 公 软 件 高 级 应 用 级 考 核 内 容 包 括 计 算 机 语 言 与 基 础 程 序 设 计 能 力, 要 求 参 试 者 掌 握 一 门 计 算 机 语 言, 可 选 类 别 有 高 级 语 言 程 序 设 计 类 数 据 库 编 程 类
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抗 日 战 争 研 究 年 第 期
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小 麦 净 多 持 仓 增 加, 豆 油 豆 粕 净 多 持 仓 减 少 美 国 CFTC 持 仓 报 告 部 门 : 市 场 研 究 与 开 发 部 类 型 : 量 化 策 略 周 报 日 期 :212 年 5 月 7 日 电 话 :592-5678753 网 址 :www.jinyouqh.com 主 要 内 容 : 根 据 美 国 CFTC 公 布 的 数 据, 本 报 告 中 的 11 个
·岗位设置管理流程
实 施 岗 位 设 置 岗 位 设 置 编 码 受 控 状 态 执 行 心 门 行 政 人 力 资 控 制 门 总 经 办 源 各 职 能 门 行 政 人 力 资 源 总 经 办 总 经 理 根 据 公 司 发 展 战 略 进 行 职 能 分 解 和 机 构 设 置 工 作 分 析 根 据 人 力 资 源 规 划 确 定 编 制 意 见 职 责 划 分 与 岗 位 设 置 制 作 职 务 说 明 书
精 勤 求 学 自 强 不 息 Born to win! 解 析 : 由 极 限 的 保 号 性 知 存 在 U ( a) 当 a 时 f ( ) f ( a) 故 f ( ) 在 点 a 不 取 极 值 f ( ) f ( a) f ( ) f ( a) lim lim a a a a ( a)
年 考 研 数 学 二 模 拟 题 ( 二 ) 参 考 答 案 本 试 卷 满 分 5 考 试 时 间 8 分 钟 一 选 择 题 :~8 小 题 每 小 题 分 共 分 下 列 每 小 题 给 出 的 四 个 选 项 中 只 有 一 项 符 合 题 目 要 求 的 请 将 所 选 项 前 的 字 母 填 在 答 题 纸 指 定 位 置 上 () 在 点 处 不 存 在 极 限 的 函 数 是 (
2006年顺德区高中阶段学校招生录取分数线
2014 年 顺 德 区 高 中 阶 段 学 校 考 试 提 前 批 第 一 批 第 二 批 学 校 录 取 根 据 佛 山 市 办 提 供 的 考 生 数 据, 现 将 我 区 2014 年 高 中 阶 段 学 校 考 试 提 前 批 第 一 批 第 二 批 学 校 的 录 取 公 布 如 下 : 一 顺 德 一 中 录 取 分 第 1 志 愿, 总 分 585, 综 合 表 现 评 价 A, 考
2 任 务 目 标 任 务 实 施 学 一 学 1.1.1 安 全 用 电 1. 安 全 用 电 的 意 义 2. 人 体 触 电 的 基 本 知 识 1 2 1mA 10 30mA 50mA 100mA 750ms 40 100Hz
项 目 1 安 全 用 电 及 触 电 急 救 项 目 内 容 电 有 电 老 虎 之 称, 从 事 电 气 操 作 的 人 员 不 但 应 该 拥 有 一 定 的 操 作 技 能, 还 必 须 首 先 掌 握 进 行 电 气 作 业 时 的 人 身 安 全 电 气 消 防 与 触 电 急 救 常 识 本 项 目 的 主 要 内 容 有 : 安 全 用 电 常 识 节 约 用 电 的 意 义 和 措
ETF、分级基金规模、份额变化统计20130816
ETF 分 级 基 金 规 模 份 额 变 化 统 计 截 至 上 周 末, 全 市 场 股 票 型 ETF 规 模 约 1451 亿, 份 额 约 1215 亿,ETF 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为 -23-44 亿, 份 额 与 规 模 均 下 降 ; 分 级 基 金 规 模 约 438 亿, 份 额 572 亿, 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为
第 六 章 债 券 股 票 价 值 评 估 1 考 点 一 : 债 券 价 值 的 影 响 因 素 2
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2016 年 天 津 大 学 硕 士 学 位 研 究 生 考 试 初 试 成 绩 复 核 结 果 公 示 考 生 编 号 科 目 码 科 目 名 称 复 核 结 果 100566000100858 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000101151 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000101348 101 思 想 政 治 理 论 经
李 一 博 孙 立 瑛 靳 世 久 邢 菲 菲 杜 刚 基 于 大 型 常 压 立 式 金 属 储 罐 底 板 在 线 声 发 射 检 测 及 定 位 的 原 理 针 对 声 发 射 检 测 过 程 中 因 声 源 性 质 不 明 确 导 致 的 罐 底 完 整 性 评 价 结 果 不 准 确 的 问 题 采 用 小 波 分 析 方 法 对 罐 底 声 发 射 信 号 进 行 了 分 解 通 过 提
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教师上报成绩流程图
教 务 管 理 系 统 使 用 说 明 学 生 端 用 户 1 在 校 内 任 何 一 台 连 接 校 园 网 的 计 算 机 上 登 录 教 务 处 主 页 教 务 处 主 页 地 址 : http://jw.stdu.edu.cn/homepage 随 后 点 击 按 钮 ( 见 下 图 所 示 ), 即 可 进 入 综 合 教 务 管 理 系 统 2 在 综 合 教 务 管 理 区 域 内 键
关于修订《沪市股票上网发行资金申购
关 于 修 订 沪 市 股 票 上 网 发 行 资 金 申 购 实 施 办 法 的 通 知 各 有 关 单 位 : 沪 市 股 票 上 网 发 行 资 金 申 购 实 施 办 法 ( 修 订 稿 ) ( 见 附 件 ) 已 经 中 国 证 券 监 督 管 理 委 员 会 批 准, 现 将 修 订 所 涉 主 要 内 容 公 布 如 下 一 第 二 条 ( 二 ) 申 购 单 位 及 上 限 修 改
抗 日 战 争 研 究 % 年 第 期! # # % %
以 翁 文 灏 为 核 心 的 考 察 李 学 通 本 文 以 先 后 任 国 民 政 府 国 防 设 计 委 员 会 秘 书 长 和 军 委 会 资 源 委 员 会 秘 书 长 的 翁 文 灏 为 中 心 考 察 年 国 防 设 计 委 员 会 成 立 至 年 初 战 时 经 济 体 制 建 立 期 间 国 民 政 府 以 工 矿 业 为 重 点 的 抗 战 经 济 准 备 工 作 作 者 认 为
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国 内 各 期 货 交 易 所 关 于 合 约 限 仓 方 面 的 规 定 上 海 期 货 交 易 所 经 纪 会 员 非 经 纪 会 员 和 客 户 的 期 货 合 约 在 不 同 时 期 限 仓 的 具 体 比 例 和 数 额 如 下 : ( 单 位 : ) 合 约 挂 牌 至 交 割 月 前 第 二 月 的 最 后 一 个 交 易 日 交 割 月 前 第 一 月 交 割 月 份 某 一 期 货
目 录 一 激 活 账 号... 2 二 忘 记 密 码 后 如 何 找 回 密 码?... 3 三 如 何 管 理 学 校 信 息 及 球 队 学 生 教 师 等 信 息... 6 四 如 何 发 布 本 校 校 园 文 化?... 11 五 如 何 向 教 师 发 送 通 知?... 13 六
一 刻 校 园 足 球 管 理 平 台 使 用 说 明 ( 学 校 管 理 员 版 ) 一 刻 软 件 科 技 有 限 公 司 目 录 一 激 活 账 号... 2 二 忘 记 密 码 后 如 何 找 回 密 码?... 3 三 如 何 管 理 学 校 信 息 及 球 队 学 生 教 师 等 信 息... 6 四 如 何 发 布 本 校 校 园 文 化?... 11 五 如 何 向 教 师 发 送
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梁 运 文 霍 震 刘 凯 本 文 利 用 奥 尔 多 中 心 的 调 查 数 据 从 三 个 方 面 对 我 国 城 乡 居 民 财 产 分 布 状 况 进 行 了 详 细 的 实 证 分 析 首 先 刻 画 了 我 国 城 乡 居 民 财 产 分 布 的 总 体 统 计 特 征 然 后 从 财 产 构 成 出 发 对 我 国 城 乡 居 民 财 产 分 布 进 行 了 结 构 分 解 最 后 通
南 昌 大 学 学 报 人 文 社 会 科 学 版 唐 美 丽 张 保 和 南 京 信 息 工 程 大 学 公 共 管 理 学 院 江 苏 南 京 南 京 师 范 大 学 公 共 管 理 学 院 江 苏 南 京 井 冈 山 大 学 政 法 学 院 江 西 吉 安 伯 恩 施 坦 以 资 本 主 义 经 济 发 展 中 的 新 材 料 为 借 口 声 称 垄 断 组 织 和 信 用 制 度 一 样 可
第 一 部 分 MagiCAD for Revit 安 装 流 程
MagiCAD 软 件 安 装 流 程 MagiCAD v2015.4 for Revit 广 联 达 软 件 股 份 有 限 公 司 BIM 中 心 编 写 2015 年 06 月 第 一 部 分 MagiCAD for Revit 安 装 流 程 一 安 装 前 需 要 确 认 的 内 容 安 装 MagiCAD 程 序 之 前, 请 您 先 确 定 以 下 事 宜 1. 当 前 用 户 账 户
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有 限 理 性 动 物 精 神 及 市 场 崩 溃 对 情 绪 波 动 与 交 易 行 为 的 实 验 研 究 林 树 俞 乔 资 本 市 场 的 经 验 表 明 市 场 参 与 主 体 投 资 者 的 情 绪 波 动 对 资 产 交 易 与 价 格 决 定 产 生 了 不 可 忽 视 的 影 响 但 是 现 有 文 献 尚 缺 乏 对 这 一 重 要 因 素 的 研 究 因 此 本 文 的 目 的
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工 程 硕 士 数 学 考 试 大 纲 与 要 求 ( 包 括 高 等 数 学 和 线 性 代 数 ) 一 函 数 极 限 与 连 续 第 一 部 分 : 高 等 数 学 考 试 内 容 函 数 的 概 念 及 表 示 法 函 数 的 有 界 性 单 调 性 周 期 性 和 奇 偶 性 复 合 函 数 反 函 数 分 段 函 数 和 隐 函 数 基 本 初 等 函 数 的 性 质 及 其 图 形 初
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附 件 上 海 市 场 首 次 公 开 发 行 股 票 网 下 发 行 实 施 细 则 第 一 章 总 则 第 一 条 为 规 范 拟 在 上 海 证 券 交 易 所 ( 以 下 简 称 上 交 所 ) 上 市 的 公 司 首 次 公 开 发 行 股 票 网 下 发 行 业 务, 提 高 首 次 公 开 发 行 股 票 网 下 申 购 及 资 金 结 算 效 率, 根 据 证 券 发 行 与 承 销
第2章 数据类型、常量与变量
第 2 章 数 据 类 型 常 量 与 变 量 在 计 算 机 程 序 中 都 是 通 过 值 (value) 来 进 行 运 算 的, 能 够 表 示 并 操 作 值 的 类 型 为 数 据 类 型 在 本 章 里 将 会 介 绍 JavaScript 中 的 常 量 (literal) 变 量 (variable) 和 数 据 类 型 (data type) 2.1 基 本 数 据 类 型 JavaScript
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