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1 2018 年南京工业大学智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律南京工业大学智能汽车竞赛是面向本科生的一种具有探索性工程实践活动, 旨在促进高等学校素质教育, 培养大学生的综合知识运用能力 基本工程实践能力和创新意识, 提升学生参加全国大学生智能汽车竞赛的获奖名次和获奖比例, 展示南京工业大学教育质量工程建设和教育教学改革的丰硕成果 参赛选手使用竞赛套件, 采用 8 位 16 位 32 位微控制器作为核心控制单元, 自主构思控制方案进行系统设计, 包括传感器信号采集处理 电机驱动 转向舵机控制以及控制算法软件开发等, 完成智能车工程制作及调试, 于指定日期与地点参加场地比赛 参赛队伍的名次 ( 成绩 ) 由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定 总结第十三届全国大学生智能汽车竞赛规则与经验, 为了兼顾现在比赛规模的要求, 同时避免同组别内出现克隆车的情况, 能够便于参赛学校在有限的场地内使用兼容的赛道完成比赛准备, 竞速比赛将按照四个类别进行设置分别为 :1. 摄像头组 2. 两轮直立组 3. 电磁组 4. 红外组 竞赛组委会制定如下比赛规则适用于本次比赛, 在实际可操作性基础上力求公正与公平 一 比赛器材 1 (1) 的种类 ( 推荐 ) 编号外观和规格赛题组供应厂商 B 型 光电组 电磁组 北京科宇通 博科技有限 公司

2 四轮光 东莞市博思 C 型 电机 RN-380, 舵机 :FUTABA3010 电组 ( 或旧 C ) 电子数码科 技有限公司 D 型 两轮直 立组 东莞市博思 电子数码科 技有限公司 北京科宇通 E 型 两轮直 立组 博科技有限 公司 东莞市博思 F 型 电磁组 电子数码科 技有限公司 北京科宇通 H 型 光电组 电磁组 博科技有限 公司 说明 1: 东莞博思公司对于 C,D 两种车型都进行了改进增强 在 本届比赛中双车会车组只允许使用新版 C 旧版 C 只能

3 够在节能组中使用 新旧 D 可以同时使用 说明 2: 北京科宇通博科技有限公司对于 B 进行了改进 在本届比赛中, 允许新旧版 B 同时使用 说明 3: 选手可以使用自制参与比赛 2 电子元器件 (1) 微控制器摄像头组 两轮直立组 电磁组须采用恩智浦公司的 8 位 16 位 32 位系列微控制器作为中唯一可编程控制器件, 推荐使用 KEA 系列 K60 系列 红外组可以使用任何公司的 MCU 使用微控制器的数量没有限制 如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器, 对此微处理器的种类和数量不做限制, 但其不得参与对于赛道信息识别和处理 不参与运动决策与控制 (2) 传感器传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用 具体请参见 比赛任务 中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明 传感器数量不超过 16 个 传感器数量统计规则如下 : 光电传感器接收单元计为 1 个传感器, 发射单元不算 ; CCD( 线阵 面阵 ) 传感器计为 1 个传感器 ; 磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器 不同位置的磁场传感器 线圈则分别统计 用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器, 无论多少个, 统一计为一个传感器 ; 对于速度 姿态进行检测的传感器也计算在内 传感器型号限制 :1. 如果单独选用加速度器, 则必须选择恩智浦公司的系列加速度器产品 ; 2. 如果选用陀螺仪传感器, 对于型号没有限制 ; 3. 如果选用加速度 陀螺仪一体化的传感器, 对于型号没有限制 3 传感器限制 1) 传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用 具体请参见 比赛任务 中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明 2) 传感器数量不超过 16 个 传感器数量统计规则如下 : 3) 光电传感器接收单元计为 1 个传感器, 发射单元不算 ; 4) CCD( 线阵 面阵 ) 传感器计为 1 个传感器 ;

4 5) 磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器 不同位置的磁场传感器 线圈则分别统计 6) 用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器, 无论多少个, 统一计为一个传感器 ; 7) 对于速度 姿态进行检测的传感器也计算在内 二 比赛环境 1 赛道 ( 摄像头组 两轮直立组 电磁组 ) (1) 赛道材质赛道采用 PVC 耐磨塑胶地板材料制作, 材料与第十 十一 十二届 十三届比赛相同 (2) 赛道尺寸 形状 间距赛道宽度不小于 45cm 预赛阶段的赛场形状为边长约 5m 7m 长方形, 决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍 两条相邻赛道中心线之间的间距不小于 60cm 赛道中存在着直线 曲线 十字交叉路口等 曲线的曲率半径不小于 50cm 如下图所示 : (3) 赛道引导方式不同组别, 赛道引导方式不同 分为以下二种方式 : 1) 赛道边界线导引 : 赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导 边界线的宽度为 25±5mm 如下图所示:

5 2) 中心电磁导引 : 赛道铺设有中心电磁引导线 引导线为一条铺设在赛道中心线上, 直径为 0.1~1.0mm 的漆包线, 其中通有 20kHz 100mA 的交变电流 频率范围 20k±1kHz, 电流范围 100±20mA 根据竞赛使用的 20kHz 的交变电流源的输出等效电路所示, 可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流 如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波, 则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值 赛道铺设有中心电磁引导线 引导线为一条铺设在赛道中心线上, 直径为 0.1~1.0mm 的漆包线, 其中通有 20kHz 100mA 的交变电流 频率范围 20k±1kHz, 电流范围 100±20mA (4) 起跑线标志竞速比赛要求在比赛完毕后, 能够自动停止在停车区域内 各组别的停车区都是在赛道起跑线后三米的赛道内 停止时, 要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内 起跑线的标志有两种形式 : 斑马线起跑线 : 如下图所示, 计时起始点处有一个宽度为 10cm 黑色斑马线, 斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作

6 对于电磁类 - 电磁普通组和电磁节能组, 在赛道中间安装有永久磁铁 磁铁参数 : 直径 mm, 高度 1-3mm, 表面磁场强度 高斯 起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布 相应的位置如下图所示 : (5) 赛道边界判定除了信标对抗组别之外, 其它各组别都要求在运行过程中保持在赛道内 在赛道边缘处有可能粘贴两层黑色高密度海绵条, 形成赛道路肩, 作为赛道边界 也有可能不粘贴黑色高密度海绵条 海绵条宽度为 2.5cm, 两层高度 1cm 在赛道两侧相隔 25cm 粘贴, 交错分布, 间隔处仍为黑色边界 如下图所示 : (6) 赛道元素比赛赛道是一个封闭曲线赛道, 具有以下表格所示赛道元素 注意 : 图例中除了赛道之外的交通标示只是用于赛道元素功能说明, 在比赛现场的赛道周围没有这些交通标示

7 赛道 元素 图例 说明 直线 道路 这是赛道的基本 形式 曲线 弯道 赛道中具有多段曲线弯道 这些弯道可以形成圆形环路, 圆角拐弯, S 型赛道等 赛道中心线的曲率半径大于 50 厘米 十字 交叉 路口 车辆通过十字交叉路口需要直行, 不允许左转 右转

8 赛道 障碍 赛道障碍是对称楔形体, 长宽高分别为 厘米 路障内侧边缘距离赛道中心线距离是 5 厘米 电磁类赛道上没有赛道障碍 直线区会有长度不超过 1 米的路障区域 赛道上最多出现两段路障区域 颠簸 路面 路障是由单层 KT 板裁切而成 路障的长度与赛道的宽度一样, 路障的宽度为 10 厘米, 高度小于 0.5 厘米, 间隔为 10 厘米 以上赛道元素, 在预赛 决赛和补赛的时候赛道元素存在情况如下表所示 : 赛道元素 预赛 决赛 补赛 直线道路 存在 存在 存在 曲线弯道 存在 存在 存在 十字交叉路口 存在 存在 不存在 赛道障碍 ( 光电类 ) 不存在 存在 不存在 颠簸 不存在 存在 不存在

9 2 赛道 ( 红外组 ) (1) 赛道材质赛道背景采用 KT 板 ( 白色 ) 材料, 引导线为 2.5mm 宽度的黑色绝缘胶带 (2) 赛道元素赛道元素包含直道 弯道, 十字路口 直角弯 三 比赛任务本节将就各个组别所能够使用的 传感器以及比赛所需要完成的任务指标进行介绍 制作完成之后的尺寸统一要求 : 所有组别中, 在正常运行姿态下, 长度小于 50 厘米, 宽度小于 25 厘米, 高度小于 40 厘米 长度测量方法 : 按照前进的方向, 从后一个到前面的传感器的距离 传感器的保护支架不计算在内 宽度测量方法 : 整体宽度 关于信标对抗组中安装的保护装置的宽度将会另行进行规定 高度测量方法 : 的高点距离地面的高度 对于双车汇车组 节能组中的摄像头传感器的高度, 要求摄像头镜头的中心线距离地面还有小于 10 厘米的限制 A 四轮光电组 (1) 可以使用 C 型 该采用后轮双电机驱动, 电机型号 380 前轮由 S3010 舵机控制转向或使用 B 型 该采用后轮单电机驱动, 电机型号 540 前轮由 SD-5 舵机控制转向 (2) 传感器允许使用各类光电传感器 摄像头 超声传感器器件进行赛道和环境检测 (3) 比赛赛道比赛是在 PVC 赛道上进行, 赛道采用黑色边线进行导引 (4) 比赛任务选手制作的完成赛道运行一周 比赛时间从冲过起跑线

10 到重新回到起跑线为止 如果没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内, 比赛时间加罚一秒钟 B 电磁组 (1) 使用 F 型三轮 行驶方向是万向轮在前, 双驱动轮在后 或使用 B 型 该采用后轮单电机驱动, 电机型号 540 前轮由 SD-5 舵机控制转向 (2) 传感器传感器允许电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场 禁止使用任何光电 摄像头传感器检测赛道信息 但仍然允许使用光电编码盘对速度进行检测 传感器及其支架的远端距离尾部不超过 50 厘米 (3) 比赛赛道比赛是在 PVC 赛道上进行, 赛道采用电磁线进行导引 (4) 比赛任务选手制作的完成赛道运行一周 比赛时间从冲过起跑线到重新回到起跑线为止 如果没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内, 比赛时间加罚一秒钟 C 两轮直立组 (1) 可以选用 D,E 型任意一款两轮 (2) 传感器允许使用电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场 允许使用光电 摄像头传感器检测赛道信息 (3) 比赛赛道比赛是在 PVC 赛道上进行, 赛道采用电磁线和黑色边线进行引导 (4) 比赛任务要求选手制作基于电磁传感器的直立完成赛道运行一周 赛

11 车的动力来源于上的蓄电池 比赛时间从冲过起跑线到重新回到起跑线为止 如果没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内, 比赛时间加罚一秒钟 四 比赛流程 1 预赛流程比赛场根据场地条件以及报名队伍数量可能铺设一到两条赛道 不同组别可能会公用赛道 参赛队根据比赛题目分为各个组, 并以抽签形式决定组内比赛次序 每支参赛队伍可以在比赛之前有统一的现场调整时间, 时间长度为 3 分钟 在此期间, 参赛队伍可以携带有维修工具, 对赛车的软件 硬件进行调整, 对赛车损毁部分进行修理 比赛开始时, 选手进入比赛场地, 在完成信息确认与检查后, 进行为期 6 分钟的比赛, 期间可进行调试准备并选择任意时刻进行比赛, 每场有三次比赛机会, 取其中最好的成绩作为最终成绩 2 决赛流程按照预赛排名顺序, 选择一定数量队伍进入决赛 决赛采用两两对抗晋级的方式 进行对抗两个分别在决赛赛道对称的位置同时同向行驶, 直到产生以下情况决出胜负 : (1). 一辆车追上另外一辆车获胜 ; (2). 一辆车先期冲出赛道, 或者停止运行, 另外一辆车获胜 ; (3). 一辆车率先跑完赛道圈数 赛道圈数一般规定为 3 圈以上, 具体圈数将会在赛前公布 五. 其他 1. 比赛过程中有其他作弊行为的, 取消比赛成绩 ; 2. 本规则解释权归比赛组织委员会所有 南京工业大学智能汽车竞赛组织委员会 2018 年 9 月 17 日

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