eci3000控制卡硬件手册

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1 ECI3000 网络控制卡硬件手册 Version 1.3

2 版权说明 本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有, 未经正运动公司书面许可, 任何人不得翻印 翻译和抄袭本手册中的任何内容 涉及 ECI 控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程, 请参阅 ZBASIC 软件手册 本手册中的信息资料仅供参考 由于改进设计和功能等原因, 正运动公司保留对本资料的最终解释权! 内容如有更改, 恕不另行通知! 调试机器要注意安全! 请务必在机器中设计有效的安 全保护装置, 并在软件中加入出错处理程序, 否则所造成 的损失, 正运动公司没有义务或责任对此负责 1

3 目 录 ECI3000 网络控制卡硬件手册... 1 第一章控制卡简介 连接配置 安装和编程 产品特点... 2 第二章硬件描述 ECI3000 系列型号规格 订货信息 : ECI3000 接线 电源接口 CN16: CAN 接口 CN17: RS232 接口 CN12: 通用输入信号 : 输入 CN9: 输入 CN11: 通用输出 CN10: ADDA 信号 CN 轴接口信号 : 轴 0-7 CN1-CN 辅助编码器 CN 低速差分脉冲口和编码器接线参考 : 高速差分脉冲口和编码器接线参考 : 第三章扩展模块 扩展模块 CAN 总线 输入输出 电源接线参考 : 第四章常见问题 第五章硬件安装 ECI3000 安装

4 第一章控制卡简介 ECI 是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称 ECI3000 系列控制卡支持最多达 16 轴直线插补 任意圆弧插补 空间圆弧 螺旋插补 电子凸轮 电子齿轮 同步跟随 虚拟轴 机械手指令等 ; 采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制 1.1 连接配置 典型连接配置图 ECI 网络运动控制卡支持以太网,232 通讯接口和电脑相连, 接收电脑的指令运行, 通过 CAN 总线可以连接各个扩展模块, 从而扩展输入输出点数或运动轴 (CAN 总线两端需要并接 120 欧姆的电阻 ) 1

5 1.2 安装和编程 ZDevelop 开发环境 ECI 控制卡通过 ZDevelop 开发环境来调试,ZDevelop 是一个很方便的编程 编译和调试环境 ZDevelop 可以通过串口 485 USB 或以太网与控制器建立连接 应该程序可以使用 VC,VB,VS,C++Builder,C#, 等软件来开发 调试时可以把 ZDevelop 软件同时连接到控制器, 程序运行时需要动态库 zmotion.dll 1.3 产品特点 最多达 12 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持编码器位置测量, 可以配置为手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 8MHz 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 256 个隔离输入或输出口 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口最大输出电流可达 300mA, 可直接驱动部分电磁阀 支持最多达 16 轴直线插补 任意圆弧插补 螺旋插补 支持电子凸轮 电子齿轮 位置锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持 ZBasic 多文件多任务编程 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 掉电检测, 掉电存储 2

6 第二章硬件描述 2.1 ECI3000 系列型号规格 ECI3600 ECI3800 基本轴数 6 8 最多扩展轴数 基本轴类型 脉冲 / 编码器 ( 另有一个专门的辅助编码器, 辅助编码器轴号为 8) 内部 IO 数 40 进 16 出 ( 带过流保护 )( 每轴另有使能 / 告警 / 告警清除信号 ) 最多扩展 IO 数 256 进 256 出 内部 PWM 数 2( 输出频率 1M) 内部 ADDA 数 4 路 AD,2 路 DA ( 0-5V) 最多扩展 AD/DA 125 路 AD,64 路 DA 脉冲位数 32 编码器位数 32 速度加速度位数 32 脉冲最高速率 10Mhz 每轴运动缓冲数 128 数组空间 1600 程序空间 4KByte Flash 空间 128KByte 电源输入 24V 直流输入 ( 功耗 10W 内, 不用风扇散热 ),IO24V 输入 通讯接口 RS232, 以太网,CAN 外形尺寸 292*188mm 订货信息 : 型号 规格描述 ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 不支持插补. ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 直线插补. ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 直线插补, 圆弧插补. ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 直线插补, 圆弧插补, 连续插补运动, 机械手 指令 ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 不支持插补. ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 直线插补. ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 直线插补, 圆弧插补. ECI 轴, 点位运动, 电子凸轮, 直线插补, 圆弧插补, 连续插补运动, 机械手 指令 3

7 2.2 ECI3000 接线 4

8 ECI3000 具有最多 8 个轴, 每个轴带独立编码器, 最多 12 个虚拟轴, 虚拟轴可以通过扩展模块扩展出来 ECI3000 板上自带 40 个通用输入口,16 个通用输出口 ( 每轴另带 1 个输入口,2 个输出口 ),4 个 0-5V AD,2 个 0-5V DA ECI3000 带 1 个 RS232 串口,1 个以太网接口 ECI3000 带一个辅助编码器接口 ECI3000 带一个 CAN 总线接口, 支持通过 ZCAN 协议来连接扩展模块 电源接口 CN16: 针脚号 名称 说明 1 +24V 电源 24V 输入 2 OGND 电源地 3 FG 安规地 / 屏蔽层 CAN 接口 CN17: 针脚号 名称 说明 1 OGND 电源地 2 CANL CAN 差分数据 - 3 EARTH/SHIELD 安规地 / 屏蔽层 4 CANH CAN 差分数据 V 内部电源 24V 输入 5

9 CAN 总线上链接多个控制器时, 需要在最两边控制器的 CANL 与 CANH 端并接一个 120 欧 姆的电阻 ECI3000 系列的通讯接口采用外部 24V 电源, 与其他控制器或触摸屏连接时要留意 CAN 总线通讯双方必须保证对应 GND 连上或是控制器和扩展模块用同一个电 源 ECI3000 控制卡和扩展模块用不同电源供电时 : 控制器地线 OGND 要连接扩展模块电 源的 GND, 否则可能烧坏 CAN RS232 接口 CN12: CN12 为 RS232 接口 其 9pin 引脚定义如下 : 针脚号 名称 说明 2 RXD 接收数据引脚 3 TXD 发送数据引脚 5 OGND 电源地 9 DC5V 电源 5V 输出, 可用于对文本屏供电 与电脑连接需要使用双母头的交叉线 6

10 2.2.4 通用输入信号 : 每轴信号里面另有 1 个通用输入口, 见轴接口描述 输入 CN9: 针脚号 名称 说明 缺省功能 1 IN16 输入 16 Home0 2 IN17 输入 17 Home1 3 IN18 输入 18 Home2 4 IN19 输入 19 Home3 5 IN20 输入 20 Limit0+ 6 IN21 输入 21 Limit0-7 IN22 输入 22 Limit1+ 8 IN23 输入 23 Limit1-9 IN24 输入 24 Limit2+ 10 IN25 输入 25 Limit2-11 IN26 输入 26 Limit3+ 12 IN27 输入 27 Limit3-13 IN0 输入 0 锁存 A 14 IN1 输入 1 锁存 B 15 IN2 输入 2 16 IN3 输入 3 17 IN4 输入 4 18 IN5 输入 5 7

11 19 IN6 输入 6 20 IN7 输入 7 输入 0 与输入 1 同时具有锁存输入 A 与锁存输入 B 的功能 原点限位的功能缺省配置, 但是可以修改 输入 CN11: 针脚号 名称 说明 缺省功能 1 IN28 输入 28 Home4 2 IN29 输入 29 Home5 3 IN30 输入 30 Home6 4 IN31 输入 31 Home7 5 IN32 输入 32 Limit4+ 6 IN33 输入 33 Limit4-7 IN34 输入 34 Limit5+ 8 IN35 输入 35 Limit5-9 IN36 输入 36 Limit6+ 10 IN37 输入 37 Limit6-11 IN38 输入 38 Limit7+ 12 IN39 输入 39 Limit7-13 IN8 输入 8 14 IN9 输入 9 15 IN10 输入 IN11 输入 IN12 输入 IN13 输入 IN14 输入 IN15 输入 15 原点限位的功能缺省配置, 但是可以修改 8

12 2.2.5 通用输出 CN10: 输出电路 每轴信号里面另有 2 个不带电流放大的通用输出口, 见轴接口描述. 针脚号 名称 说明 1 OUT0 输出 0 2 OUT1 输出 1 3 OUT2 输出 2 4 OUT3 输出 3 5 OUT4 输出 4 6 OUT5 输出 5 7 OUT6 输出 6 8 OUT7 输出 7 9 OUT8 输出 8 10 OUT9 输出 9 11 OUT10 输出 OUT11 输出 OUT12 输出 OUT13 输出 OUT14 输出 14,PWM0 16 OUT15 输出 15,PWM1 17 OVCC 电源输出 18 OVCC 电源输出 19 OGND 电源地 20 OGND 电源地 9

13 OUT14 OUT15 具有 PWM 的功能, 当 PWM 关闭时为通用输出 ADDA 信号 CN14 针脚号 名称 说明 1 AIN0 0-5V 模拟输入口 0 2 AIN2 0-5V 模拟输入口 2 3 AOUT0 0-5V 模拟输出口 0 4 AGND 模拟口 GND 5 NC 备用 6 AIN1 0-5V 模拟输入口 1 7 AIN3 0-5V 模拟输入口 3 8 AOUT1 0-5V 模拟输出口 1 9 AGND 模拟口 GND ECI3000 内部 ADDA 采用了内部电源 轴接口信号 : 每个端子含两个轴信号接口, 提供了 0V 和 +5V 输出, 可以为编码器提供 5V 电源 轴使用前, 要通过 ATYPE 参数来配置轴的使用方式 轴编号为 0-7, 辅助编码器的轴编号为 8, 虚拟轴 9/10/11 配置为编码器轴时, 会自动映射到轴 0/1/2 的编码器 轴 0-7 CN1-CN8 10

14 针脚号 信号 说明 1 OGND 外部电源地 2 IN40-47/ALM 通用输入, 建议做驱动报警 3 OUT16 18 /ENABLE 通用输出, 建议驱动使能 4 EA- 编码器输入 5 EB- 编码器输入 6 EZ- 编码器输入 7 +5V 电源输出 8 备用 备用 9 DIR+ 步进方向输出 10 GND 数字地 11 PUL- 步进脉冲输出 12 备用 备用 13 GND 数字地 14 OVCC +24V 15 OUT17 19 /CLR 通用输出, 建议驱动报警清除 16 备用 备用 17 EA+ 编码器输入 18 EB+ 编码器输入 19 EZ+ 编码器输入 20 GND 数字地 21 GND 数字地 22 DIR- 步进方向输出 23 PUL+ 步进脉冲输出 24 GND 数字地 25 备用 备用 11

15 辅助编码器 CN15 针脚号 信号 编码器方式名称 1 EA+ 编码器输入 2 EB+ 编码器输入 3 EZ+ 编码器输入 4 备用 备用 5 +5V 电源输出 6 EA- 编码器输入 7 EB- 编码器输入 8 EZ- 编码器输入 9 GND 数字地 12

16 低速差分脉冲口和编码器接线参考 : 差分连接方式 单端连接方式 编码器连接方式 13

17 脚 GND 连接起来 如果接了高速差分脉冲口或者编码器必须把 10 脚 GND 和驱动器 ECI3000 控制卡和松下 A5 伺服驱动器低速差分脉冲口接线参考 高速差分脉冲口和编码器接线参考 : 速度满足要求时优先使用低速差分脉冲口, 使用高速差分脉冲接口时务必将控制器内 部数字地连到驱动器高速脉冲口参考地 14

18 差分高速脉冲口连接方式 ECI3000 控制卡和松下 A5 伺服驱动器高速差分脉冲口接线参考 15

19 第三章扩展模块 请参见 ZIO 扩展卡硬件手册 3.1 扩展模块 CAN 总线 输入输出 电源接线参考 : CAN 总线上链接多个 ZIO 扩展模块时, 需要在最末端的 ZIO 扩展模块 CANL 与 CANH 端并 接一个 120 欧姆的电阻 ZMC3 系列控制器采用单电源供电,ZIO 扩展卡采用双电源供电, 使用时将 IO 板的两路 电源接到一路电源即可 ZMC3800 控制器和扩展模块用不同电源供电时 : 控制器电源 OGND 要连接扩展模块电源的 GND, 否则可能烧坏 CAN 第四章常见问题 电机不转动 问题 解决问题的建议 确认控制器的 ATYPE 有配置正确 ; 确认脉冲发送方式和驱动器的输入脉冲方式是否匹配 ; 16

20 确认是否有硬件限位, 软件限位,ALM 信号起作用 ; 可以用测试软件进行测试, 观察脉冲计数等是否正常 ; 控制器已经正常工作, 正常发检查驱动器和电机之间的连接是否正确, 驱动器与控制器出脉冲, 但电机不转动 之间的接线是否接触良好 确保驱动器工作正常, 没有出现报警 电机可以转动, 但工作不正检查设置减速度和速度是否超过了设备极限 ; 常 检查输出脉冲频率是否超过了驱动器的接收极限 ; 检查控制器和驱动器是否正确接地, 抗干扰措施是否做好 ; 脉冲和方向信号输出端光电隔离电路中使用的限流电阻过大, 工作电流偏小 能够控制电机, 但电机出现可能是驱动器参数设置不当, 检查驱动器参数设置 ; 振荡或是过冲 应用软件中加减速时间和运动速度设置不合理 能够控制电机, 但工作时, 回原点信号开关是否工作正常 ; 原点定位不准 原点信号是否受到干扰 限位信号不起作用 限位传感器工作不正常 ; 限位传感器信号受干扰 ; 扩展模块连接不上, 扩展模块检查 120 欧姆电阻是否有安装在两端 ; 告警灯亮 检查是否有多个扩展模块采用同样的 ID 输入口检测不到信号检查 IO 电源有无供给 ; 检查信号电平是否与输入口匹配 检查输入口编号是否与 IO 板的 ID 相匹配 输出口操作时没有反应检查 IO 电源有无供给 ;IO 板上也要供 IO 电源 检查输出口编号是否与 IO 板的 ID 相匹配 第五章硬件安装 17

21 5.1 ECI3000 安装 单位 :mm 安装孔直径 5.5mm 18

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