Lokomat 用 户 学 习 资 料 1. 背 景 知 识 Lokomat 最 初,Lokomat 系 统 是 在 瑞 士 苏 黎 世 的 Balgrist 大 学 医 院 的 脊 髓 损 伤 中 心 合 作 开 发 的 在 内 科 医 生 治 疗 师 患 者 和 科 学 家 的 通 力 合 作 下, 这 款 以 患 者 为 中 心 以 实 践 为 导 向 的 设 备 才 得 以 问 世 这 套 系 统 是 在 运 动 学 习 理 论 的 临 床 证 据 基 础 上 研 发 而 来 : 重 复 性 任 务 导 向 性 训 练 执 行 (Barbeau et al., 1987) 神 经 元 中 枢 的 可 塑 性 潜 能 (Dietz et al., 1994) 适 当 的 本 体 感 觉 反 馈 (Dietz et at., 2002) 周 期 性 负 重 (Dietz et al., 1992;1994) Lokomat 系 统 自 2001 年 开 始 上 市, 并 在 运 动 疗 法 的 科 技 艺 术 领 域 中 取 得 了 至 关 重 要 的 改 进 和 提 高 自 第 一 版 Lokomat 系 统 开 始, 新 的 功 能 就 不 断 开 发, 并 取 得 了 持 续 性 的 进 展 这 些 新 功 能 包 括 ( 但 不 仅 限 于 ): 动 态 体 重 支 持 系 统 ( 或 称 动 态 减 重 系 统 ) 评 估 工 具 生 物 反 馈 情 境 模 拟 生 物 反 馈 引 导 力 2005 年 秋 季, 带 有 儿 童 矫 形 器 模 块 的 LokomatPro 系 统 上 市 2011 年 3 月,Hocoma 公 司 展 示 了 LokomatPro 的 最 新 版 本, 设 计 更 加 新 颖 简 洁, 并 将 情 境 模 拟 生 物 反 馈 模 块 作 为 一 个 标 配 功 能 未 来, 升 级 选 项 将 会 不 断 扩 大 增 强 这 款 LokomatPro 最 新 版 本 的 功 能 今 天,Hocoma 与 国 际 领 先 的 临 床 医 疗 机 构 和 科 研 中 心 紧 密 合 作, 开 发 创 新 了 很 多 治 疗 解 决 方 案 在 过 去 的 20 年 中, 大 量 的 科 学 研 究 也 对 Lokomat 辅 助 跑 台 训 练 的 安 全 性 可 行 性 以 及 功 能 改 善 效 果 等 进 行 了 探 讨 研 究 1
2. 什 么 是 Lokomat? Lokomat 的 设 计 目 的 是 什 么? Lokomat 是 进 行 步 态 能 力 训 练 的 机 器 人 设 备 它 提 供 了 一 种 强 化 的 功 能 性 运 动 疗 法, 可 以 根 据 患 者 个 性 化 需 求 设 定 训 练 方 案, 并 结 合 患 者 评 估 和 反 馈 工 具 Lokomat 训 练 的 优 势 包 括 : 允 许 为 患 者 进 行 大 强 度 的 康 复 治 疗, 即 使 在 康 复 的 早 期 阶 段 通 过 个 性 化 的 可 调 节 性 外 骨 骼 和 步 态 模 式, 结 合 基 本 的 感 觉 反 馈, 确 保 提 供 生 理 性 的 步 态 模 式 根 据 患 者 能 力, 设 置 个 性 化 的 引 导 力 和 体 重 支 持, 为 患 者 提 供 其 所 需 要 的 助 力 支 持, 从 而 提 供 高 于 患 者 现 有 能 力 的 训 练 治 疗 通 过 情 境 模 拟 生 物 反 馈 模 块, 提 高 患 者 的 参 与 性 对 患 者 康 复 进 展 的 客 观 分 析 与 记 录 ( 评 估 工 具 和 报 告 ) Lokomat 治 疗 可 用 于 哪 些 患 者? 既 然 Lokomat 是 一 种 步 态 训 练 工 具, 所 有 具 有 行 走 障 碍 的 患 者 都 可 以 进 行 Lokomat 训 练 ( 只 要 患 者 没 有 禁 忌 症 ) 影 响 步 态 的 因 素 包 括 : 中 枢 神 经 系 统 功 能 障 碍, 如 : 痉 挛 轻 瘫 共 济 失 调 外 周 神 经 系 统 功 能 障 碍, 尤 其 是 当 神 经 出 现 部 分 或 完 全 瘫 痪 时, 致 使 在 行 走 时 起 关 键 作 用 的 肌 肉 功 能 丧 失, 如 伸 髋 肌 群 臀 中 肌 足 背 屈 肌 群 腘 绳 肌 或 小 腿 三 头 肌 生 物 力 学 功 能 障 碍 : 关 节 活 动 范 围 受 限 由 于 疼 痛 导 致 的 力 学 代 偿 关 节 置 换 关 节 不 稳 等 该 类 型 病 症 包 括 脑 卒 中 脊 髓 损 伤 多 发 性 硬 化 症 脑 外 伤 帕 金 森 氏 症 脑 瘫 外 周 神 经 疾 病 ( 如, 瘫 痪 ) 骨 科 疾 病 等 如 上 所 述,Lokomat 的 主 要 目 的 是 训 练 患 者 的 步 态 能 力 另 外, 即 使 对 于 无 法 提 高 地 面 独 立 行 走 能 力 的 患 者 来 讲, 通 过 Lokomat 训 练, 也 可 以 获 得 其 他 受 益 这 些 潜 在 受 益 包 括, 但 不 仅 限 于 : 行 走 的 机 会 这 可 能 成 为 这 类 患 者 训 练 治 疗 的 强 大 动 力 降 低 肌 张 力 改 善 循 环 和 组 织 营 养, 为 所 有 内 脏 器 官 和 功 能 带 来 积 极 影 响 ( 消 化 膀 胱 功 能 呼 吸 功 能 ) 从 站 立 和 行 走 中 获 得 积 极 的 心 理 效 果 预 防 由 于 制 动 导 致 的 并 发 症 增 加 骨 密 度 2
3. Lokomat 系 统 有 哪 些 组 成 部 分? Lokomat 已 经 预 定 义 了 一 些 参 数 设 置, 同 时, 又 允 许 用 户 根 据 患 者 的 需 求 和 治 疗 目 标 的 不 同, 进 行 个 性 化 的 参 数 调 节 因 此, 我 们 首 先 来 定 义 步 态 模 式, 也 就 是, 我 们 想 要 患 者 进 行 的 运 动 某 些 参 数 是 可 以 调 节 的, 比 如, 运 动 的 速 度, 提 供 引 导 力 的 大 小, 或 者 体 重 支 持 ( 减 重 ) 的 大 小 而 且, 矫 形 器 内 装 有 传 感 器, 用 来 测 量 患 者 活 动, 可 用 于 控 制 情 景 模 拟 中 的 虚 拟 化 身 进 行 运 动 另 外, 我 们 可 以 运 用 评 估 工 具, 对 患 者 的 某 些 能 力 进 行 客 观 评 价, 比 如 活 动 范 围 力 ( 肌 肉 力 量 ) 或 者 阻 力 ( 僵 硬 程 度 痉 挛 程 度 ) 所 有 训 练 数 据 将 被 保 存 在 一 个 报 表 文 件 中 我 们 也 可 以 用 记 录 器 来 记 录 患 者 训 练 的 一 部 分, 包 含 所 有 变 量 在 内 3
步 态 模 式 ( 运 动 轨 迹 ) Lokomat 复 制 一 种 生 理 性 的 步 态 模 式 Lokomat 系 统 通 过 下 列 因 素, 帮 助 患 者 建 立 在 训 练 过 程 中 将 要 不 断 重 复 的 运 动 : a) 预 定 义 的 :Lokomat 系 统 总 是 从 一 种 基 于 生 理 性 步 态 模 式 的 预 定 义 运 动 开 始 也 就 是, Lokomat 系 统 会 自 动 产 生 一 种 步 态 模 式 不 过, 可 以 根 据 每 位 患 者 情 况 的 不 同, 通 过 软 件 和 硬 件 设 置 对 这 种 步 态 模 式 进 行 调 节 b) 硬 件 调 节 设 置 :Lokomat 配 件 固 定 到 患 者 身 上 的 方 式, 以 及 Lokomat 矫 形 器 的 设 置 调 节 都 会 影 响 患 者 在 训 练 中 的 运 动 c) 软 件 调 节 ROM( 活 动 范 围 ) 和 Offset( 偏 移 点 ): 髋 关 节 和 膝 关 节 的 最 大 运 动 幅 度 ( 活 动 范 围,ROM) 可 以 通 过 角 度 进 行 调 节 这 个 设 定 的 范 围 ( 角 度 ) 也 可 以 通 过 偏 移 点 (Offset) 的 功 能 向 屈 曲 或 者 伸 展 的 方 向 移 动 这 两 个 参 数, 活 动 范 围 (ROM) 和 偏 移 点 (Offset) 可 以 分 别 进 行 左 侧 和 右 侧 的 设 置, 也 可 以 在 训 练 过 程 中 重 新 调 节 在 图 形 用 户 界 面 (GUI) 治 疗 师 的 操 作 屏 幕 我 们 为 患 者 设 定 运 动 模 式 我 们 可 以 专 门 针 对 髋 关 节 和 膝 关 节 的 活 动 范 围 (ROM) 进 行 对 称 性 或 者 非 对 称 性 的 调 节, 比 如, 单 独 调 节 左 侧 和 右 侧 对 每 一 个 关 节, 我 们 可 以 调 节 活 动 范 围 (ROM) 和 偏 移 点 (Offset) ROM: 活 动 范 围 关 节 运 动 的 幅 度 ( 角 度 ) Offset: 关 节 角 度 (ROM) 向 屈 曲 或 伸 展 方 向 的 变 化 幅 度 4
这 些 参 数 对 患 者 的 步 态 模 式 有 什 么 影 响? 髋 关 节 活 动 范 围 通 过 调 节 ROM, 可 以 向 屈 曲 和 伸 展 方 向 增 加 或 减 小 髋 关 节 的 运 动 幅 度 ; 这 一 参 数 调 节 主 要 影 响 步 长 的 大 小 增 加 髋 关 节 ROM, 将 导 致 步 长 加 大 ; 而 减 小 髋 关 节 ROM, 将 导 致 步 长 缩 短 记 住, 在 正 常 的 地 面 行 走 时, 步 长 会 随 行 走 速 度 的 改 变 而 改 变 : 行 走 速 度 越 快, 步 长 ( 和 髋 关 节 ROM) 往 往 比 慢 速 行 走 时 要 大 在 Lokomat 系 统 中, 这 一 功 能 将 通 过 治 疗 师 的 手 动 调 节 来 实 现 5
髋 关 节 偏 移 点 改 变 髋 关 节 偏 移 点 (offset),rom 会 向 屈 曲 或 者 伸 展 的 方 向 移 动 这 意 味 着, 髋 关 节 的 运 动 幅 度 ( 角 度 ) 保 持 不 变 的 情 况 下, 髋 关 节 偏 移 点 能 够 使 髋 关 节 向 屈 曲 或 者 伸 展 的 方 向 转 移 当 运 动 朝 屈 曲 方 向 转 移 ( 正 值 ) 时, 患 者 的 腿 将 向 前 移 动 ( 相 对 于 躯 干 ), 结 果 是 加 大 髋 关 节 的 屈 曲 幅 度, 减 小 伸 展 幅 度 当 运 动 朝 伸 展 方 向 转 移 ( 负 值 ) 时, 患 者 的 腿 将 向 后 移 动 ( 相 对 于 躯 干 ), 结 果 是 加 大 髋 关 节 的 伸 展 幅 度, 减 小 屈 曲 幅 度 这 种 运 动 朝 屈 曲 或 伸 展 方 向 的 转 移 主 要 影 响 脚 跟 着 地 的 时 间 ( 初 始 着 地 ) 和 脚 尖 离 地 的 时 间 ( 脚 尖 离 地 ): 当 运 动 朝 屈 曲 方 向 转 移 后, 患 者 的 髋 关 节 ROM 与 之 前 相 同, 但 是 其 中 屈 曲 的 幅 度 增 大, 而 伸 展 的 幅 度 减 小 当 髋 关 节 处 于 屈 曲 位 置 时, 脚 跟 无 法 接 触 地 面 因 此, 患 者 的 腿 在 空 中 的 时 间 更 长, 着 地 时 间 较 晚 ( 初 始 着 地 延 迟 ) 相 反, 当 运 动 朝 伸 展 方 向 转 移 后, 患 者 的 髋 关 节 运 动 幅 度 与 之 前 相 同, 但 是 其 中 屈 曲 的 幅 度 减 小, 而 伸 展 的 幅 度 增 大 因 此, 腿 在 空 中 的 时 间 缩 短, 脚 跟 更 早 接 触 地 面 ( 初 始 着 地 提 前 ) 此 外, 这 还 将 影 响 步 态 支 撑 末 期 屈 髋 肌 群 的 拉 伸 幅 度 膝 关 节 活 动 范 围 当 增 加 膝 关 节 ROM 时, 膝 关 节 的 运 动 幅 度 变 大 这 仅 增 加 膝 关 节 的 屈 曲 幅 度, 但 伸 展 幅 度 几 乎 保 持 不 变 这 是 因 为 在 硬 件 调 节 中, 我 们 已 经 定 义 了 膝 关 节 伸 展 的 最 大 幅 度 ; 而 且, 如 果 膝 关 节 伸 展 范 围 加 大 的 话, 将 会 导 致 患 者 的 膝 关 节 出 现 过 伸 现 象 增 加 膝 关 节 屈 曲 幅 度 会 加 大 摆 动 期 脚 和 地 面 之 间 的 距 离 因 此, 这 用 于 防 止 ( 或 纠 正 ) 摆 动 期 患 者 脚 触 地 的 现 象 增 加 膝 关 节 屈 曲 幅 度 也 意 味 着 同 样 的 时 间 内 患 者 将 要 运 动 更 大 的 ROM, 这 将 导 致 运 动 速 度 加 快, 因 此, 也 就 意 味 着 脚 尖 离 地 更 快 6
膝 关 节 偏 移 点 膝 关 节 偏 移 点 改 变, 将 会 使 膝 关 节 ROM 向 屈 曲 方 向 转 移 这 意 味 着, 屈 曲 幅 度 更 大, 伸 展 幅 度 更 小 其 影 响 结 果 是 膝 关 节 将 无 法 完 全 伸 直, 但 是, 膝 关 节 运 动 幅 度 不 变 这 一 功 能 可 用 于 纠 正 膝 过 伸 现 象 为 了 防 止 膝 关 节 过 伸, 不 可 能 选 择 负 值,0 = 完 全 伸 展 参 数 速 度 什 么 是 速 度 参 数? 参 数 速 度 的 定 义 是 指 跑 台 运 行 的 速 度, 因 此, 也 就 是 患 者 行 走 的 速 度 Lokomat 系 统 开 始 训 练 时, 默 认 的 行 走 速 度 值 为 1.5 km/h 速 度 值 可 以 在 0.5-3.2 km/h 范 围 内 调 整 速 度 参 数 可 用 于 做 什 么? 确 保 为 患 者 提 供 有 挑 战 性 的 训 练 当 患 者 仍 然 能 够 保 持 良 好 的 步 态 模 式, 并 且 可 以 完 成 长 时 间 的 训 练 而 不 感 觉 疲 劳 的 情 况 下, 应 该 选 择 最 高 速 度 值 下 列 情 况 下, 选 择 较 高 速 度 值 可 能 会 有 更 好 效 果 : 当 训 练 目 标 是 为 患 者 提 供 一 种 传 入 步 态 模 式, 从 而 促 进 神 经 可 塑 性 发 生 变 化 时, 较 快 的 速 度 会 产 生 更 多 的 重 复 次 数, 并 增 加 训 练 的 挑 战 性 如 果 训 练 目 标 是 增 强 自 动 化 模 式, 以 便 患 者 能 够 无 须 思 考 每 一 特 定 动 作 即 可 完 成 行 走 的 任 务 当 患 者 已 经 完 成 多 次 Lokomat 训 练, 并 且 习 惯 常 规 速 度 时, 选 择 较 高 速 度 可 以 增 加 训 练 的 挑 战 性, 从 而 取 得 更 好 的 治 疗 进 展 7
如 果 由 于 速 度 太 慢, 使 得 步 态 模 式 看 起 来 不 象 生 理 性 步 态, 提 高 速 度 有 时 候 可 以 使 步 态 更 加 流 畅 只 有 练 习 快 速 行 走 的 患 者, 才 能 够 做 到 快 速 行 走 因 此, 如 果 康 复 目 标 是 提 高 地 面 步 行 速 度 的 话, 那 么, 提 高 Lokomat 训 练 速 度 也 应 该 是 治 疗 的 一 部 分 速 度 设 置 到 多 高 合 适? 我 们 建 议 适 当 的 速 度 应 该 能 够 确 保 为 患 者 提 供 挑 战 性 的 训 练, 同 时, 患 者 又 能 够 完 成 长 时 间 的 训 练 而 不 感 到 疲 劳 下 列 情 况 下, 选 择 较 低 速 度 值 可 能 会 有 更 好 效 果 : 在 进 行 初 次 训 练 治 疗 时, 这 样, 患 者 能 够 更 容 易 适 应 Lokomat 和 矫 形 器 当 训 练 目 标 是 重 新 学 习 一 个 特 定 动 作, 关 注 于 某 一 特 定 步 态 障 碍 时, 选 择 较 低 的 速 度, 可 以 让 患 者 有 思 考 动 作 的 时 间, 如, 在 支 撑 期 阶 段 有 意 识 的 伸 膝 为 了 进 行 特 定 的 肌 肉 力 量 训 练, 有 意 识 的 激 活 肌 肉 收 缩 和 肌 纤 维 的 募 集 对 于 有 肌 痉 挛 的 患 者, 从 训 练 治 疗 开 始 的 初 期 直 到 肌 张 力 恢 复 正 常, 机 体 适 应 运 动 的 期 间 内, 可 以 使 用 低 速 训 练 较 高 的 速 度 有 可 能 诱 发 痉 挛 反 应, 导 致 矫 形 器 系 统 由 于 安 全 原 因 出 现 停 止 运 行 的 现 象 调 节 速 度 参 数 时, 应 该 考 虑 哪 些 因 素? 当 增 加 速 度 值 时, 请 考 虑 下 列 因 素 : 步 长 应 该 与 速 度 相 适 应 : 较 高 速 度 较 大 步 长, 因 此 髋 关 节 ROM 也 应 该 相 应 增 加 同 步 化 系 数 值 也 应 该 进 行 相 应 调 节 ( 或 者 使 用 自 动 设 置 功 能 ) 髋 关 节 偏 移 点 (Offset) 可 能 需 要 进 行 调 节 ( 朝 伸 展 方 向 ) 冲 击 力 可 能 会 更 大, 因 此, 关 节 必 须 能 够 承 受 这 种 冲 击 力 动 作 质 量 可 能 会 受 影 响, 如, 初 始 着 地 时 出 现 脚 跟 砸 地 现 象 同 步 化 系 数 什 么 是 同 步 化 系 数 参 数? 同 步 化 系 数 是 指 根 据 患 者 的 个 人 步 态 模 式 ( 根 据 其 小 腿 长 度 ), 调 节 矫 形 器 的 速 度 与 跑 台 速 度 相 一 致 因 此, 也 就 是 指 将 患 者 的 步 频 与 跑 台 速 度 同 步 化 当 一 个 矮 个 子 的 人 和 高 个 子 的 人 以 相 同 的 速 度 行 走 时, 比 如 一 位 母 亲 和 她 的 孩 子, 孩 子 的 腿 移 动 得 要 比 母 亲 的 腿 更 快, 孩 子 需 要 通 过 增 加 步 频 才 能 达 到 与 母 亲 相 同 的 行 走 速 度 也 就 是, 两 个 人 可 以 以 相 同 的 速 度 行 走, 但 是, 如 果 其 中 一 个 人 的 腿 比 另 一 个 人 长, 腿 较 短 的 人 则 需 要 较 高 的 步 频 ( 节 奏 ) 同 步 化 系 数 参 数 可 用 于 做 什 么? 8
为 了 确 保 患 者 腿 部 运 动 ( 矫 形 器 速 度 ) 与 行 走 速 度 ( 跑 台 速 度 ) 相 一 致 影 响 脚 离 地 情 况 引 导 力 什 么 是 引 导 力 参 数? 引 导 力 (GF) 决 定 了 行 走 时 患 者 的 动 作 在 多 大 程 度 上 是 由 Lokomat 矫 形 器 引 导 操 纵 的 引 导 力 是 如 何 工 作 的? 一 旦 髋 关 节 和 膝 关 节 的 活 动 范 围 (ROM) 和 偏 移 点 (Offset) 选 定 后, 也 就 确 定 了 患 者 腿 部 的 运 动 轨 迹 然 后, 就 可 以 调 节 运 动 时 提 供 助 力 的 大 小 100% 引 导 力 的 情 况 下, 建 立 了 一 个 等 速 运 动 环 境, 从 而 有 可 能 进 行 被 动 运 动 当 引 导 力 降 低 后, 则 需 要 一 个 主 动 性 助 力 运 动 来 维 持 已 经 建 立 的 步 态 模 式 引 导 力 参 数 可 用 于 做 什 么? 挑 战 患 者 : 较 低 的 引 导 力 迫 使 患 者 不 得 不 努 力 工 作 患 者 不 得 不 更 加 主 动 的 进 行 运 动, 因 此, 可 以 提 高 患 者 的 主 动 参 与 性 它 允 许 系 统 为 患 者 提 供 不 同 级 别 的 助 力 支 持, 使 患 者 在 运 动 中 获 得 刚 好 需 要 的 助 力 支 持 步 态 模 式 的 主 动 变 化 性 : 另 一 方 面, 降 低 引 导 力 能 够 使 患 者 更 加 自 由 的 运 动, 这 样, 使 患 者 能 够 主 动 偏 离 预 定 的 步 态 模 式 这 意 味 着, 当 患 者 的 力 量 强 于 Lokomat 的 引 导 力 时, 他 将 能 够 改 变 运 动, 偏 离 预 定 的 模 式 如 果 这 种 偏 离 超 出 了 预 定 的 安 全 限 制,Lokomat 系 统 会 自 动 停 止 运 行 这 样, 就 可 以 建 立 一 种 由 患 者 负 责 成 功 完 成 步 态 模 式, 而 且 有 机 会 犯 错 误, 并 从 错 误 中 学 习 的 环 境, 从 而 提 高 运 动 学 习 的 效 果 9
体 重 支 持 (BWS) 什 么 是 BWS? 体 重 支 持 系 统 提 供 精 确 的 动 态 体 重 支 持 这 使 得 患 者 既 能 保 持 生 理 性 步 态 模 式, 同 时, 仍 然 保 持 足 够 的 负 重, 以 提 供 适 当 的 神 经 冲 动 的 传 入 输 入 BWS 是 如 何 工 作 的? BWS 通 过 移 去 患 者 的 一 部 分 体 重, 从 而 减 轻 患 者 需 要 用 自 己 双 腿 支 撑 的 重 量 这 种 体 重 支 持 可 以 是 动 态 的 或 者 静 态 的 另 外, 这 种 支 持 可 以 通 过 患 者 或 者 矫 形 器 来 提 供 动 态 BWS: 在 每 一 步 周 期 中, 步 态 都 有 一 个 自 然 的 垂 直 分 量 当 患 者 受 到 动 态 支 持 时,BWS 系 统 (Levi) 会 调 整 适 应 患 者 的 生 理 性 垂 直 运 动, 从 而 确 保 在 患 者 的 垂 直 转 换 过 程 中 提 供 精 确 的 减 重 这 样 的 系 统 确 保 提 供 更 加 生 理 性 步 态 以 及 最 佳 的 感 觉 刺 激 为 了 确 保 根 据 所 选 择 的 体 重 支 持 公 斤 数 来 提 供 精 确 的 减 重, 患 者 需 要 在 动 态 范 围 内 行 走 动 态 BWS 可 用 于 做 什 么? 确 保 生 理 性 步 态 模 式, 同 时, 仍 然 保 持 足 够 的 负 重, 以 提 供 适 当 的 神 经 冲 动 的 传 入 输 入 确 保 提 供 精 确 的 体 重 支 持 公 斤 数, 适 应 行 走 过 程 中 患 者 在 垂 直 方 向 上 的 移 动 10
4. 如 何 为 患 者 进 行 Lokomat 训 练? 首 先, 我 们 需 要 进 行 患 者 和 Lokomat 的 准 备 工 作, 根 据 患 者 情 况 调 节 Lokomat, 选 择 合 适 的 配 件, 确 保 患 者 和 Lokomat 之 间 连 接 良 好 然 后, 我 们 将 患 者 放 到 Lokomat 设 备 上, 使 Lokomat 的 运 动 轴 和 患 者 的 运 动 轴 相 匹 配, 确 保 患 者 处 于 良 好 姿 势 我 们 需 要 系 统 性 的 有 步 骤 的 进 行 患 者 设 置, 这 样, 可 以 确 保 设 置 过 程 省 时 精 确 一 旦 所 有 设 置 准 备 好, 我 们 将 开 始 患 者 训 练 在 一 次 Lokomat 训 练 中, 首 先, 我 们 要 确 保 患 者 的 步 态 是 安 全 的 ( 安 全 步 态 ); 然 后, 我 们 通 过 调 节 所 有 参 数, 使 患 者 尽 可 能 达 到 生 理 性 步 态 ( 良 好 步 态 ); 最 后, 我 们 要 根 据 本 次 Lokomat 训 练 目 标 进 行 目 标 导 向 性 步 态 调 节 ( 目 标 导 向 性 步 态 ) 训 练 结 束 后, 我 们 按 照 与 将 患 者 放 到 Lokomat 设 备 上 相 反 的 顺 序 和 步 骤, 将 患 者 从 Lokomat 设 备 上 解 下 来 11